ES2390550B1 - Equipo de vibracion para el derribo de aceitunas y otros frutos - Google Patents
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Abstract
Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos dispuestos en árboles plantados formando calles que se cruzan en las que los troncos de los árboles son las esquinas de las mismas, acoplable a un vehículo tractor (1), que tiene cuatro brazos de posicionamiento (2), una cabeza vibradora (3) unida a cada uno de los brazos de posicionamiento (2) que se agarra al tronco (7) del árbol, y una estación central (4) que tiene a su vez una estación de bombeo (5) de líquido hidráulico para accionar los brazos de posicionamiento (2) y las cabezas vibradoras (3). Los cuatro brazos de posicionamiento (2) inician simultáneamente el posicionamiento de las cuatro cabezas vibradoras (3) hacia los troncos (7) de los árboles cuyos frutos se pretenden derribar.
Description
- CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN
- 5
- La presente invención pertenece al campo técnico de los mecanismos utilizados en
- agricultura, concretamente a los mecanismos utilizados en la recolección de frutos, y
- más concretamente al derribo de olivas y otros frutos dispuestos en árboles plantados
- en disposición reticular, es decir, formando calles que se cruzan en las que los troncos
- 1 O
- de los árboles son las esquinas de las mismas. El objeto de la invención es un equipo
- de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos que aprovecha la disposición
- reticular de la plantación para acceder con cuatro cabezas vibradoras dispuestas en
- brazos de posicionamiento montados en un tractor a los cuatro árboles situados en las
- esquinas de las celdas de la retícula.
- 15
- ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
- Son múltiples los equipos de vibración que se usan para el derribo de frutos en su
- recolección, así como los frutos que se derriban por vibración, desde el café hasta la
- 20
- naranja y la aceituna. Sin embargo en todos los equipos existentes siempre se ha
- situado como centro de atención el árbol a vibrar, situando una sola cabeza vibradora
- en cada equipo tractor para ir a su tronco de uno en uno. La razón de ello
- posiblemente esté en que la forma de recoger los frutos caídos estaba enfocada
- también al árbol. Estos sistemas presentan infinidad de desventajas, como son el
- 25
- enorme tiempo empleado para el derribo de las aceitunas de todos los árboles, la gran
- cantidad de desplazamientos de equipos y operarios que tienen que ir a cada árbol, de
- uno en uno, el impedimento a la automatización provocado por las razones anteriores,
- y en definitiva, el gran coste que supone el conjunto de todas estas desventajas.
- Sin embargo, el mismo solicitante de la presente invención ha presentado varias
- 30
- solicitudes en las que la recolección de los frutos se realiza en las calles cruzadas de
- la retícula en la que están dispuestos los árboles, y por ello se ha roto el paradigma de
- considerar como objeto de derribo de frutos y recolección el propio árbol, para
- considerar el nuevo centro de atención el cuadrilátero formado por los troncos de los
- cuatro árboles que hacen de esquinas del cruce de dos calles. En este contexto, el ir
- secuencialmente a cada uno de los troncos para proceder a su vibrado presenta todas
- las ventajas expuestas anteriormente.
- Era por tanto deseable un sistema que consiguiera realizar un derribo eficiente de los
- frutos de árboles plantados formando calles que se cruzan, evitando los
- 5
- inconvenientes existentes en los anteriores sistemas del estado de la técnica.
- DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
- La presente invención resuelve los problemas existentes en el estado de la técnica
- 1 O
- mediante un equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos dispuestos
- en árboles plantados formando calles que se cruzan, en las que los troncos de los
- árboles son las esquinas de las mismas.
- El equipo de vibración va montado sobre un tractor. Por economía de medios, el
- tractor puede ser cualquier vehículo tractor usado para otras utilidades, o bien
- 15
- especialmente diseñado para ser utilizado con este equipo de vibración. En cualquier
- caso los requisitos que debe cumplir el tractor son que pueda circular por el campo
- donde estén plantados los árboles a recolectar, poder hacerlo sin dañar a la
- plantación, disponer de suficiente potencia para atender a los requerimientos de las
- cabezas vibradoras usadas para el vibrado de los árboles a recolectar y si no es un
- 20
- vehículo especifico, debe disponer de una toma de fuerza (TdF) o bomba con la
- suficiente potencia para este menester.
- El equipo de vibración dispone de una estación central, que puede ser propia, o bien
- pertenecer al propio vehículo tractor, compuesta por dos elementos diferenciados; uno
- de ellos es una estación de bombeo desde donde se bombea el líquido hidráulico para
- 25
- alimentar a los motores que accionan a las excéntricas de unas cabezas vibradoras, y
- a los motores y cilindros de unos brazos de posicionamiento en los que se fijan dichas
- cabezas vibradoras; el otro es el sistema de supervisión, mando y control para la
- gestión del agarre y vibración de los troncos, que será mas o menos complejo
- dependiendo del grado de automatización que se realice y de la complejidad de los
- 30
- troncos a vibrar.
- El equipo de vibración presenta cuatro cabezas vibradoras conectadas al tractor
- mediante brazos de posicionamiento. Cada cabeza vibradora está dotada de una
- excéntrica que por rotación dará suficiente vibración al árbol como para derribar los
- frutos cuando dicha cabeza esté agarrada al tronco mediante medios de agarre, que
- 35
- preferentemente consisten en pinzas; dicho agarre será suficientemente fuerte como
- para mantener las cabezas vibradoras en posición durante dicho agarre, sin necesidad
- de la sujeción de los brazos de posicionamiento al tractor. De forma preferente, las
- pinzas están acolchadas en su interior, con objeto de no dañar la corteza del árbol en
- el agarre, y tienen la forma adecuada para que cuando estén agarradas al tronco, las
- 5
- fuerzas de apriete contribuyan a producir los giros necesarios para posicionar la
- excéntrica de la cabeza vibradora en dirección perpendicular al eje del tronco.
- Como se ha indicado anteriormente, el equipo de vibración tiene además un conjunto
- de cuatro brazos de posicionamiento, uno para cada cabeza vibradora; Estos brazos
- de posicionamiento están articulados, pudiendo ser alguno de ellos de tipo extensible,
- 1 O
- siendo de una longitud tal como para que, desde una posición del tractor, las cuatro
- cabezas vibradoras puedan agarrarse a los troncos de los árboles, e incluso tener los
- suficientes grados de libertad para hacerlo en posición perpendicular al eje de dichos
- árboles. Para realizar el posicionamiento de las cabezas, los brazos de
- posicionamiento disponen de actuadores hidráulicos o eléctricos mandados por un
- 15
- operario o un en caso de su automatización también por un sistema de control.
- El equipo de vibración objeto de la presente invención permite el vibrado de cuatro
- árboles simultáneamente (siempre y cuando la potencia del equipo sea suficiente) y
- presenta las siguientes ventajas con respecto a los sistemas existentes en el estado
- de la técnica, los cuales realizaban el vibrado de los árboles de uno en uno.
- 20
- En primer lugar, el presente equipo proporciona ahorro de tiempos. En efecto, del
- tiempo total que se tarda actualmente en vibrar por ejemplo un olivo de un tronco, un
- tercio se emplea en vibrar y el resto en desplazarse de árbol a árbol y en ajustar la
- cabeza vibradora a dicho árbol. Pues bien, si usamos un solo equipo tractor con cuatro
- cabezas vibradoras, aunque éste tuviese la misma potencia que el que mueve una
- 25
- sola cabeza, el tiempo por árbol se reduciría del orden de la mitad ya que los dos
- tercios del tiempo que se emplea en desplazarse y en ajustar la pinza es compartido
- con el tiempo de vibración de los cuatro árboles.
- En efecto, el tiempo T1 que se tarda en vibrar un árbol con una sola cabeza vibradora
- es:
- 30
- T1= Ta+Tv (1)
- Siendo Ta el tiempo entre agarre y agarre de troncos y Tv el tiempo que se somete el
- árbol a la vibración.
- Mientras que el tiempo que se tardará en vibrar cuatro árboles con un vibrador de 4
- 35
- cabezas será:
- 4xT4= Ta+4xTv T4= Ta/4+ Tv
- de donde (2)
- 5
- Siendo T4 el tiempo equivalente que se tarda en vibrar un único árbol con el vibrador de la presente invención. Lo que implica, teniendo en cuenta (1) y (2) que
- T4=T1-3/4xTa
- (3)
- 1 O 15 20 25
- Lo que indica que se ahorran las tres cuartas partes del tiempo de aproximación. Y esto teniendo en cuenta que sólo se vibran los cuatro árboles de forma secuencial, es decir, uno a continuación del otro. Cabe también el vibrar simultáneamente los cuatro árboles, cosa que reduciría más aún el tiempo, pero a costa de aumentar la potencia del equipo motor o usar acumuladores de energía para aplanar la gran demanda de potencia que esto requeriría en árboles adultos. La presente invención también presenta un ahorro en equipos, dado que se puede usar un solo equipo tractor y una sola estación central, donde antes se requerían cuatro. Además, el nuevo equipo de vibración proporciona un considerable ahorro en cuestión de mano de obra. Con el nuevo equipo, incluso siendo de la misma potencia y estando automatizado en ambos casos, se necesitará del orden de la octava parte de mano de obra para realizar la misma faena, ya que un operario realizará lo que antes realizaban cuatro operarios, y además lo realizará en la mitad de tiempo que estos, ya que Ta es en gran número de casos del orden de 2/3 de T1. Si sustituimos en (3) este valor obtenemos que:
- T4=T1/2
- 30
- Adicionalmente, la presente invención constituye un apoyo a la automatización, dado que como se podrá observar con más detalle posteriormente, este equipo posibilita la automatización del agarre de las cabezas vibradoras a los troncos, ya que en plantaciones muy definidas geométricamente se podrá realizar dicha automatización con simples dispositivos apoyados en los mismos brazos de posicionamiento que
soportan las cabezas vibradoras, y en casos más complejos con apoyo del GPS o cualquier otro método que permita la identificación de cada celda de la plantación.
A continuación, para facilitar la comprensión de la invención, a modo ilustrativo pero no limitativo se describirá una realización de la invención que hace referencia a una serie de figuras.
1 O La Figura 1 es una vista esquemática posterior de una realización del equipo en situación previa al agarre de las cabezas vibradoras a los troncos La Figura 2 es una vista anterior del equipo de la figura 1 en la misma situación. La Figura 3 es una vista esquemática en planta de un equipo de vibración objeto de la presente invención en posición de agarre y vibrado de los troncos de los árboles.
15 La Figura 4 es una vista en perspectiva del brazo de posicionamiento desacoplado de la cabeza vibradora. La figura 5 es una vista frontal de una de las cuatro cabezas vibradoras agarrada al tronco de un árbol y desacoplada de su brazo de posicionamiento mientras se está produciendo la vibración.
20 En estas figuras se hace referencia a un conjunto de elementos que son:
- 1.
- vehículo tractor
- 2.
- brazos de posicionamiento
- 3.
- cabezas vibradoras
- 4.
- estación central
25 5. estación de bombeo
- 6.
- soporte de los brazos de posicionamiento
- 7.
- troncos de los árboles
- 8.
- operario
- 9.
- Transmisión homocinética desde la toma de fuerza (TdF) 30 1O. tanque de líquido hidráulico
- 11.
- caja de la excéntrica
- 12.
- eje A-A'
- 13.
- eje B-B'
- 14.
- eje C-C' 35 15. eje D-D'
- 16.
- tubo exterior del brazo de posicionamiento
- 17.
- tubo interior del brazo de posicionamiento
- 18.
- motor de la excéntrica
- 19.
- pinzas de las cabezas vibradoras
- 20.
- elemento macho de acople del brazo de posicionamiento a la cabeza vibradora
- 21.
- actuadores
- 22.
- cable de los medios de acople y desacople del brazo de posicionamiento a la cabeza vibradora
- 23.
- soporte de sensores
- 24.
- sensores
- 25.
- carrete de enrollado del cable de los medios de acople y desacople
Tal y como se puede observar en las figuras, el objeto de la presente invención es un equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos dispuestos en árboles plantados formando calles que se cruzan en las que los troncos de los árboles son las esquinas de las mismas. En las figuras 1 a 3 se puede ver el equipo de vibración, que al estar automatizado, está operado por un solo operario 8. El equipo de vibración está dispuesto en un vehículo tractor 1, que puede ser un tractor agrícola o un vehículo todoterreno específico o no, siempre que en este segundo caso tenga toma de fuerza (TdF) y en todos ellos, la potencia adecuada para mover el equipo de vibración. Este equipo de vibración tiene una estación central 4, que puede ser propia, o pertenecer al propio vehículo tractor, cuatro brazos de posicionamiento 2 y las respectivas cabezas vibradoras 3, cada una de ellas unida a un brazo de posicionamiento 2. La estación central 4 consta de una estación de bombeo 5 con un equipo principal de impulsión del líquido hidráulico que mueve bien simultánea o alternativamente, dependiendo del tamaño de los árboles a vibrar, los motores 18 de las excéntricas de las cabezas vibradoras 3, y un equipo auxiliar para suministro del líquido hidráulico de todos los actuadores 21 de movimiento del equipo de vibración, los cuales se observan en la figura 5. Ambos equipos van conectados a una toma de fuerza (TdF) del tractor 1 mediante una transmisión homocinética 9, como la observada de forma
- esquemática en la figura 3, y eventualmente a un multiplicador de revoluciones para
- acomodar convenientemente los caudales de los citados equipos, así como válvulas
- de corte, control y de dirección de flujo etc. Además pertenecen a la estación central
- un sistema de control de los elementos del equipo de vibración. que están situados en
- 5
- la cabina del tractor, y elementos auxiliares como son el tanque de líquido hidráulico
- 1O, refrigerantes, válvulas de transferencia etc.
- Tal y como se observa en las figuras 1, 2 y 3, según una realización preferente de la
- invención, los brazos de posicionamiento 2 están dispuestos de forma particular en los
- extremos del tractor 1, estando situados preferentemente de forma simétrica tanto
- 1 O
- respecto al plano axial del tractor 1 como del transversal del mismo. Cada brazo de
- posicionamiento 2 está unido por uno de sus extremos al tractor 1 mediante soportes
- 6, o bien directamente al tanque de líquido hidráulico 1 O, que este caso también actúa
- como soporte. En el otro extremo de cada brazo de posicionamiento 2 se acopla la
- correspondiente cabeza vibradora 3.
- 15
- Los brazos de posicionamiento 2 realizan dos tipos de movimientos diferenciados: uno
- de ellos para posicionar el conjunto de la cabeza vibradora 3 en cualquier punto del
- espacio dentro de su radio de acción y otro para situar el plano de giro de la excéntrica
- o lo que es lo mismo, de su caja 11, perpendicular al eje del tronco 7 en el punto de
- agarre, como se puede apreciar en la figura 5.
- 20
- Tal y como se observa en la figura 4, la cabeza vibradora 3 se puede situar en
- cualquier punto del espacio dentro del radio de acción del brazo de posicionamiento
- mediante giros alrededor de los ejes A-A' 12, B-B' 13 y traslación por deslizamiento del
- tubo interior 17 dentro del tubo exterior 16. Para situar el plano de giro de la excéntrica
- perpendicular al eje del tronco 7 en el punto de agarre a éste, la cabeza vibradora 3
- 25
- gira alrededor de los ejes C-e· 14 y D-o· 15.
- Para conseguir aislar el brazo de posicionamiento 2 de las potentes vibraciones que
- produce la cabeza vibradora 3 y así evitar daños a la misma y a los sensores 24 que
- se monten sobre él, este se desacopla de la misma una vez que la cabeza vibradora 3
- se ha agarrado al tronco 7 del árbol, mediante medios de acople y desacople.
- 30
- Las figuras 4 y 5 muestran una realización de los medios de acople y desacople, que
- están formados por un elemento macho de acople 20 dispuesto en el brazo de
- posicionamiento 2, un elemento hembra de acople complementario a dicho elemento
- macho de acople 20, dispuesto en la cabeza vibradora 3, y un cable 22 de guiado de
- acople unido al elemento macho de acople 20 y al elemento hembra de acople, y
- 35
- enrollable en un carrete 25 que hay dispuesto en el brazo de posicionamiento 2.
- El brazo de posicionamiento 2 vuelve a acoplarse a la cabeza vibradora 3 una vez
- finalizada la vibración del árbol, guiada por el cable 22. Para facilitar el acople del
- brazo de posicionamiento 2 a la cabeza vibradora 3 posteriormente a la vibración, aún
- en el caso en que la cabeza vibradora 3 se haya desplazado ligeramente de su
- 5
- posición de partida, el macho de acople 20 acaba en forma helicoidal para que la
- tensión que produce el cable 22 cuando es enrollado en el carrete 25 lleve a centrar
- macho 20 y hembra obligando que el acople se produzca en la posición que impone la
- base de dicho macho de acople 20, quedando así durante todo el resto de la
- operación gracias a la tensión mantenida por el cable 22.
- 1 O
- Los sensores 24 de telemedida y de digitalización del perfil del tronco 7 van instalados
- en el brazo de posicionamiento 2, sobre un soporte 23 previsto para esta misión,
- previéndose que durante el escaneo giren 180° en el plano paralelo al de la cabeza
- vibradora 3. Además se instalará un sensor 24 de telemedida fijo para medir la
- distancia al suelo.
- 15
- En la figura 5 se observa una realización particular de la cabeza vibradora 3, la cual
- consiste fundamentalmente en una masa excéntrica instalada dentro de una caja 11
- que gira alrededor de un eje accionado por un motor hidráulico 18, además de unas
- pinzas de agarre 19 al tronco 7 que son accionadas por cilindros hidráulicos 21.
- La forma de operar del equipo de vibración de cuatro cabezas 3 para árboles de tronco
- 20
- 7 recto y vertical es el siguiente:
- El tractor avanza, como se observa en las figuras 1 y 2, por el centro de una calle de la
- plantación, con los brazos de posicionamiento 2 en posición conocida en cuanto a
- ángulos y distancias, suficientemente desplegados hacia los troncos 7 como para que
- los sensores 24 o medidores de distancia, detecten y midan la distancia a los mismos
- 25
- sin confundirlos con ramas bajeras u otro tipo de obstáculo. Las cabezas vibradoras 3
- irán en posición paralela al terreno, a una distancia del suelo lo mas próxima a la
- recomendada para vibrar los árboles. Cuando por las distancias medidas mediante los
- correspondientes sensores 24 el sistema confirme que los cuatro troncos 7 son
- accesibles a las correspondientes cabezas vibradoras 3, el vehículo tractor 1 parará,
- 30
- procediendo a ajustar la altura de las cabezas vibradoras 3 a la recomendada para la
- vibración. El sistema de control inmediatamente digitalizará, mediante los
- correspondientes sensores 24 de escaneo con láser, el perfil de la sección de cada
- tronco 7 próxima y paralela a la correspondiente cabeza vibradora 3 y que por tanto
- corresponderá a la de una sección perpendicular al respectivo tronco. Esto le dará
- 35
- suficiente información al sistema como para posicionar cada cabeza vibradora 3,
- mediante giro alrededor del eje A-A' 12 de su brazo de posicionamiento 2
- correspondiente, de forma que el tronco 7 quede centrado en medio de las pinzas 19
- de agarre. Posteriormente cada cabeza vibradora 3 avanzará paralelamente hacia el
- tronco 7, mediante giros combinados alredor de los ejes B-B' 13 y C-C' 14 del brazo de
- 5
- posicionamiento 2 correspondiente, guiada por el medidor de distancia, hasta que se
- detecte que el tronco 7 está dentro de las pinzas de agarre 19, porque así lo indique la
- medida dada por el sensor 24 de distancia. A continuación se procederá al cerrado de
- la pinzas de agarre 19, hasta que la presión del líquido del actuador 21 indique que el
- agarre de las pinzas 19 es suficiente como para mantener la cabeza vibradora 3 sujeta
- 1 O
- al tronco 7 en esta posición, para inmediatamente relajar la tensión del cable 22 y
- retraer el brazo de posicionamiento 2, para desacoplar este de la cabeza vibradora 3,
- como se muestra en la figura 5, e inmediatamente ajustar la presión de apriete de las
- pinzas 19 a la recomendada. Llegado a este estado, el sistema de control producirá
- una señal de permiso, que llamaremos permisivo de vibración. En el caso en que de la
- 15
- toma de fuerza (TdF) del tractor 1 se pueda obtener suficiente potencia como para
- actuar las cuatro cabezas vibradoras 3 a la vez, o bien porque haya acumuladores de
- energía para ello, habrá que esperar a que las cuatro den el permisivo de vibración
- para proceder a la vibración de los cuatro árboles a la vez. Si solo se tiene potencia
- para vibrar un solo árbol, la primera cabeza vibradora 3 que llegue a dicho estado
- 20
- empezará la vibración, al tiempo de producir una señal que inhibirá el permisivo de las
- demás cabezas 3 hasta que termine su vibración y así sucesivamente. Si se dispone
- de potencia para dos vibraciones simultáneas, se configurará el sistema de permisivos
- para que vibren primero las dos que primero lleguen, permitiendo hacerlo
- posteriormente a las otros dos.
- 25
- Terminada la vibración se volverán a acoplar los brazos de posicionamiento 2 a las
- cabezas vibradoras 3, para volver a la posición de partida y así avanzar el tractor 1 en
- línea recta, hasta una nueva parada, y así sucesivamente.
- En el caso de árboles con varios troncos 7, en el que además estos hayan crecido
- torcidos e inclinados hacia afuera, como es el caso de plantaciones antiguas de olivos,
- 30
- el sistema se complica, teniendo que valerse de un sistema de posicionamiento (GPS)
- o de otro sistema de identificación de cada conjunto de cuatro árboles, que constituyen
- la celda de la retícula, que serán objeto de vibrado en cada parada, además de una
- base de datos asociada a cada conjunto antedicho, donde aparezcan las coordenadas
- de los sitios que primero detectaran los sensores 24 de telemedida, al avanzar el
- 35
- tractor 1 por el centro de la calle. Con los datos de telemedida y de posición de los
- brazos de posicionamiento 2, primeramente se calcularán las coordenadas de los
- apoyos de los brazos de posicionamiento 2. La base de datos también tendrá las
- coordenadas de los puntos donde debe producirse el o los agarres y posterior
- vibración, como en el caso anterior, ya que sin movimiento del tractor 1 se podrá
- 5
- acceder a mas de un tronco 7 por cabeza vibradora 3, así como el grosor del tronco 7,
- inclinación, operaciones con el brazo de posicionamiento 2, etc.
- El hecho de disponer de cuatro referencias y las distancias a éstas de los puntos en
- que los brazos de posicionamiento 2 se apoyan en el tractor 1 mediante los soportes
- 6, es una gran ventaja porque con tres referencias se podría determinar la posición y
- 1 O
- plano de los mismos, pero con cuatro se consigue la redundancia necesaria para
- corregir imprecisiones y posibles deficiencias en un ambiente tan agreste, donde se
- pueden perder referencias por motivos diversos, como puede ser poda, pérdida de un
- tronco por helada, etc.
- Una vez terminada la vibración de todos los troncos 7 accesibles desde la calle por la
- 15
- que se desplaza el tractor 1, éste avanzará en línea recta por la calle hasta la siguiente
- celda para realizar la misma operación. En árboles de más de dos troncos 7, parte de
- estos no serán accesibles en línea recta desde una calle, pero sí lo serán todos desde
- una calle y su contigua, por lo que en este tipo de plantaciones habrá que recorrer
- ambas calles, para completar la vibración.
- 20
- Una vez descrita de forma clara la invención, se hace constar que las realizaciones
- particulares anteriormente descritas son susceptibles de modificaciones de detalle
- siempre que no alteren el principio fundamental y la esencia de la invención.
Claims (6)
- REIVINDICACIONES1. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos dispuestos en árboles plantados formando calles que se cruzan en las que los troncos de los árboles son las esquinas de las mismas, siendo el equipo de vibración del tipo de los que se acopla en un vehículo tractor (1 ), caracterizado porquecomprende cuatro brazos de posicionamiento (2) fijados en el tractor (1 ), una cabeza vibradora (3) unida a cada uno de los brazos deposicionamiento (2), que se agarra al tronco (7) del árbol cuyos frutos se pretenden derribar, que comprende una excéntrica alojada en una caja (11) y accionada por un motor (18),y una estación central (4 ), que comprende a su vezuna estación de bombeo (5) que impulsa líquido hidráulico para el accionamiento de los brazos de posicionamiento (2) y las cabezas vibradoras (3), yun sistema de control del equipo de vibración,y porque los cuatro brazos de posicionamiento (2) inician simultáneamente el posicionamiento de las cuatro cabezas vibradoras (3) hacia los troncos (7) de los árboles cuyos frutos se pretenden derribar.
-
- 2.
- Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según la reivindicación 1, caracterizado porque los cuatro brazos de posicionamiento (2) están dispuestos simétricamente respecto al plano axial y al plano transversal del tractor (1 ).
-
- 3.
- Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los cuatro brazos de posicionamiento (2) están dispuestos en los extremos del tractor (1 ).
-
- 4.
- Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la estación de bombeo (5) comprende
un equipo principal de impulsión de líquido hidráulico para el accionamiento del motor (18) de la excéntrica de las cabezas vibradoras (3), y- un equipo auxiliar de impulsión de líquido hidráulico necesario para el
- movimiento de los brazos de posicionamiento (2).
-
- 5. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según
- 5
- cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque cada uno de los
- brazos de posicionamiento (2) comprende una pluralidad de actuadores (21) y de ejes
- de giro (A-A', B-B', C-C', D-D') que posicionan la cabeza vibradora (3) en cualquier
- punto dentro del radio de acción de dicho brazo de posicionamiento (2) y sitúa el plano
- de giro de la excéntrica perpendicular al eje del tronco (7) en el punto de agarre de
- 1 O
- dicha cabeza vibradora (3).
-
- 6. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según
- cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende medios
- de acople y desacople de las cabezas vibradoras (3) a los brazos de posicionamiento
- 15
- (2) que
- desacoplan la cabeza vibradora (3) del brazo de posicionamiento (2) una vez
- que dicha cabeza vibradora (3) está fijada al tronco (7) cuyos frutos se desean derribar
- aislando el brazo de posicionamiento (2) del movimiento de la excéntrica de la cabeza
- vibradora (3), y
- 20
- acoplan la cabeza vibradora (3) y el brazo de posicionamiento (2) una vez ha
- finalizado el derribo de los frutos del tronco (7) para que dicho brazo de
- posicionamiento (2) pueda posicionar nuevamente la cabeza vibradora (3) sobre un
- nuevo tronco (7).
- 25
- 7. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según la
- reivindicación anterior, caracterizado porque los medios de acople y desacople de las
- cabezas vibradoras (3) a los brazos de posicionamiento (2) comprenden
- un elemento macho de acople (20) dispuesto en el brazo de posicionamiento
- (2),
- 30
- un elemento hembra de acople complementario a dicho elemento macho de
- acople (20), dispuesto en la cabeza vibradora (3),
- y un cable (22) de guiado de acople unido al elemento macho de acople (20) y
- al elemento hembra de acople, y enrollable en un carrete (25) dispuesto en el brazo de
- posicionamiento (2),
- guiando dicho cable (22) el acople entre el elemento macho de acople (20) y el elemento hembra de acople cuando es enrollado en el carrete (25).
- 5 1 O
- 8. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende una pluralidad de sensores (24) de telemedida y de digitalización del perfil del tronco (7) dispuestos en los brazos de posicionamiento (2) y conectados al sistema de control, mediante los cuales dicho sistema de control controla la distancia de las cabezas vibradoras (3) a los troncos (7), digitaliza el perfil del tronco (7) y posicionará las cabezas vibradoras (3) en base a esta información para su agarre a los troncos (7).
- 15
- 9. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las cabezas vibradoras (3) comprenden unas pinzas de agarre (19) para el agarre de dichas cabezas vibradoras (3) a los troncos (7) de los árboles cuyos frutos se pretenden derribar.
- 20
- 1O. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de control controla mediante un sistema de permisos la vibración secuencial o simultánea de las cuatro cabezas vibradoras (3).
- 25 30
- 11. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de control comprende un sistema de posicionamiento global y una base de datos que proporcionan las coordenadas de los troncos (7) de los árboles y de los puntos donde se debe producir el agarre de las cabezas vibradoras y mediante éstas el sistema de control calcula la posición que debe adoptar el tractor (1 )y la posición exacta que deben adoptar los brazos de posicionamiento (2).
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- 2010-09-06 ES ES201031324A patent/ES2390550B1/es not_active Expired - Fee Related
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