CN110412589A - 一种树木根系立体扫描系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种树木根系立体扫描系统及方法，无人树根探测车包括车体、驱动轮、自主导航模块、RTK—GPS模块、数传模块、中控系统和供能系统；所述车体底部安装有驱动轮，驱动轮与车体之间通过可伸缩的轴连接，每个驱动轮配有单独电机；所述无人树根探测车上装载有用于控制运动轨迹的自主导航模块、用于无人树根探测车林间定位的RTK—GPS模块和用于无人树根探测车与地面站通信的数传模块。树根立体扫描模块包括探地雷达、云台，树木定位模块包括二维激光测距仪和图像传感器。本发明可及时、简单、有效地探测林间树木根系，不会损伤树木根系，且设置的多个灵活安置的雷达装置，保证了探测结果的准确性，同时减少人工、提高效率。
Description
技术领域
本发明涉及植保技术领域，具体涉及一种树木根系立体扫描系统及方法。
背景技术
根系作为树木的重要器官，从土壤中吸收水分和养分，供树木地上部分健康生长，对于维持生态系统的能量流动和物质循环意义重大。近年来，对植物根系在全球气候变化中的作用研究表明：粗根(直径>2mm)生物量会随着二氧化碳浓度的升高而增加，这说明粗根可以长期吸收和存储树根周围环境中过量的二氧化碳，这对于生态系统中的碳循环是极为重要的。探地雷达是一种利用电磁波对地下目标进行无损探测的技术，作为一种无损性探测工具，在直接进行无损探测根的分布形态和根系生物量方面表现出了巨大的潜力，可对大型树场、珍稀古木、城市绿化、公园和果园果树等的生长情况进行检测，使树根不被破坏就能探明树木的生长情况，实现在林业领域的无损检测。
树木根系是以树干为圆心像四周延申开来的一个圆形，直根系和须根系错综复杂，目前探测树木根系的方法很难探测到全部树根形态，而且由于树根环形构造的特点，使得探地雷达等探测工具在树木根系探测中使用不便。
针对上述问题，亟需一种全新合理的系统和方法，使探地雷达能够适用于树木根系复杂的环境，提高树木根系探测作业的效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于无人树根探测车的树木根系立体扫描系统与方法，通过无人树根探测车及其附属结构，根据规划的适合进行树木根系扫描的趋近式螺旋线型的线路，通过探地雷达设备发射超声波信号，扫描植物根系以获取植物根系立体分布图。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
一种树木根系立体扫描系统，包括无人树根探测车、树根立体扫描模块、树木定位模块；
所述的无人树根探测车包括车体、驱动轮、自主导航模块、RTK—GPS模块、数传模块、中控系统和供能系统；所述车体底部安装有驱动轮，所述驱动轮与车体之间通过可伸缩的轴连接，每个驱动轮配有单独电机，以实现每个驱动轮的原地旋转和车体的升降从而实时调整行进路线；所述无人树根探测车上装载有用于控制运动轨迹的自主导航模块、用于无人树根探测车林间定位的RTK—GPS模块和用于无人树根探测车与地面站通信的数传模块，所述自主导航模块、RTK—GPS模块、数传模块连接中控系统；
所述树根立体扫描模块包括探地雷达、云台，所述探地雷达及云台安装在车体下部，用于扫描下方的树木根系；所述树根立体扫描模块连接中控系统，通过中控系统所连的数传模块将探地信号发送至地面站；
所述树木定位模块包括二维激光测距仪和图像传感器，所述图像传感器安装在激光测距仪上部，所述树木定位模块连接中控系统。
进一步的，所述供能系统包括太阳能板和蓄电池，所述太阳能板安装在无人树根探测车上部，所述蓄电池安装在车体内部并连接太阳能板。
进一步的，所述无人树根探测车的车体四周安装有超声波避障模块。
进一步的，所述探地雷达数目为3～6个。
进一步的，所述自主导航模块包括自主导航和手控两种模式。
进一步的，所述二维激光测距仪为可伸缩旋转式激光测距仪。
本发明所述的树木根系立体扫描系统的操作方法，包括以下步骤：
所述无人树根探测车由自主导航模块控制先按照预定主运动轨迹沿着树林边缘行驶，树木定位模块开始检测；
当图像传感器发现树木的存在时，自主导航模块切换到树根探测模式，按照趋近式螺旋轨迹行驶，由外向内的向着树根中心自动行驶；
进行树根探测时，无人树根探测车每行驶一段距离，车身下方的树根立体扫描模块即实时扫描正下方土壤中的树根部分，并将采集的树根立体信息和定位信息通过数传模块传输至地面站；
当无人树根探测车完成整棵树木根部范围扫描时，切换回主运动轨迹，继续进行下一棵树木的根部立体扫描，直到完成所有树木的根部立体扫描。
当无人树根探测车切换到树根探测模式行驶时，树木定位模块的二维激光测距仪实时探测树木和无人树根探测车的相对位置关系，始终确保车辆侧面正对树木中心，保证车身按照螺旋线匀速行驶。
所述树木定位模块以树干为原点建立三维坐标系，以便探地雷达设备按照坐标位置对树木根系数据进行探测和记录。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的无人树根探测车的植物根系立体扫描系统既可以及时、简单、有效地探测林间树木根系，不会损伤树木根系，而且设置的多个灵活安置的雷达装置，保证了探测结果的准确性，同时减少人工、提高效率。
附图说明
图1是本发明树木根系立体扫描系统整体结构示意图。
图2是本发明工作位置调节系统结构示意图。
图3是本发明树根立体扫描模块结构示意图。
图4是本发明树木定位模块结构示意图。
图5是本发明树木根系立体扫描系统工作轨迹图。
图6是本发明树木根系立体扫描系统扫描过程示意图。
其中：1-无人树根探测车，2-树木定位模块，3-树根立体扫描模块；101-RTK—GPS模块，102-太阳能板，103-自主导航模块和数传模块，104-蓄电池，105-超声波避障模块，106-伸缩驱动轴，107-驱动轮，108-单独直流电机；201-云台，202-挡板，203-探地雷达；301-图像传感器，302-激光测距仪；4-行进方向，5-树干截面，6-树木定位方式，7-立体扫描方式。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
一种树木根系立体扫描系统，用于探测树木根系分布情况，该系统包括无人树根探测车1、树根立体扫描模块3、树木定位模块2；其中，无人树根探测车1包括：车体、驱动轮107、太阳能板102、蓄电池104、自主导航模块和数传模块103、RTK—GPS模块101、超声波避障模块105。所述车体为一块长方体厚板结构，底部安装有驱动轮107，驱动轮107与长方体厚板通过可伸缩的轴连接，每个驱动轮107配有单独的电机，以此实现每个驱动轮107的原地旋转和车体的升降，用来实时调整行进路线；所述太阳能板102安装在车体上部，为整个装置提供电力来源；所述蓄电池104安装在车体内部，用来储存电量；所述自主导航模块安装在车体内部，用于控制无人树根探测车1沿树林边缘的主运动轨迹和环绕树木根系的趋近式螺旋线型探测运动轨迹；所述RTK—GPS模块101安装在车体上部，用于无人车林间定位；所述数传模块安装在车体内部，用于无人车与地面站通信，方便地面站对无人车的控制并且将扫描数据实时传输回地面站；所述超声波避障模块105安装在车体四周，利用超声波实时监测无人车所处环境，避免碰撞。
所述树根立体扫描模块3包括：3～6个探地雷达203、云台201，所述探地雷达203、云台201安装在车体下部，探地雷达203用于扫描车体正下方的树木根系，将所得的树根数据实时通过数传模块上传到地面站并且保存数据；所述树木定位模块2包括：二维激光测距仪302、图像传感器301，所述二维激测距仪安装在车体内部，所述的激光测距仪302设置为可伸缩旋转式，更方便的用于实时探测并调整树木与无人车的相对位置关系；所述图像传感器301安装在激光测距仪302上侧，用于感知和探测树木的位置情况。
一种树木根系立体扫描系统的操作方法，所述无人树根探测车1由自主导航模块控制先按照预定主运动轨迹沿着树林边缘行驶，树木定位模块2开始检测，当图像传感器301发现树木的存在时，无人树根探测车1切换到树根探测模式，按照趋近式螺旋轨迹行驶，由外向内的向着树根中心自动行驶；当无人树根探测车1切换到树根探测模式行驶时，树木定位模块2的二维激光测距仪302实时探测树木和无人树根探测车1的相对位置关系，始终确保车辆侧面正对树木中心，车身中心严格按照螺旋线匀速行驶；探测时，无人树根探测车1每行驶一段距离，车身下方的树根立体扫描模块3即实时扫描正下方土壤中的树根部分，采集的树根立体信息和定位信息自动储存并通过数传传输给地面站收集；当无人树根探测车1完成整棵树木根部范围扫描时，自动切换回主运动轨迹，继续进行下一棵树木的根部立体扫描，直到完成所有树木的根部立体扫描。
控制无人树根探测车1的地面工作站包括信息接收和处理设备，其通过数传模块分别与树木定位模块2、树根立体扫描模块3、自主导航模块、RTK—GPS模块101连接，用于记录、分析、比较探地雷达203数据并控制无人车的行进轨迹；将信息接收和处理设备获得的雷达数据发送到地面站中，探测人员通过地面站获得探测数据，通过编程处理或者商业合成软件，将获取的各个树木根部的立体信息合成为树根整体并显示。
所述树木定位模块2与探地雷达203设备通过无线传输设备相连，树木定位模块2将以树干为原点建立三维坐标系，以便探地雷达203设备按照坐标位置对树木根系数据进行探测和记录；通过所述自主导航模块中的探测轨迹控制无人车按照螺旋线型路线绕树干行走，实时记录三维坐标系的x和y坐标，当探地雷达203检测到z坐标方向有树木根系时，记录z轴坐标并和RTK—GPS模块101记录的x、y坐标数据一起保存并上传。所述探地雷达203支座装置安装在车架下方，可以一次安装3～6个雷达设备，为探测三维立体数据提供必要的条件,同时为不同探测条件提供了不同的方案，并且提高了探测的效率，增加了探测数据的准确性。所述探地雷达203装置探测时扫描平行z轴的横切面，增加了探测数据的准确性。所述自主导航模块包括自主导航和手控两种模式，所述自主导航模式由GPS定位模块完成，依照预设路线行走；所述手控模式由技术人员通过遥控器操控完成，所述的遥控器可以控制无人车行驶和监控系统状态；该系统可以排除土壤及其他土壤内部成分的干扰，按照螺旋线形路线环树根行走，通过建立的三维坐标系为基础，获取树木根系的雷达数据。在完成一组雷达探测后，无人树根探测车1依照规定路线，自主导航到下一株树木根系上方；并以此为一个流程，依次完成林间树木根系雷达探测工作。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，依据本发明的技术实质，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种树木根系立体扫描系统，其特征在于：包括无人树根探测车、树根立体扫描模块、树木定位模块；
所述的无人树根探测车包括车体、驱动轮、自主导航模块、RTK—GPS模块、数传模块、中控系统和供能系统；所述车体底部安装有驱动轮，所述驱动轮与车体之间通过可伸缩的轴连接，每个驱动轮配有单独电机；所述无人树根探测车上装载有用于控制运动轨迹的自主导航模块、用于无人树根探测车林间定位的RTK—GPS模块和用于无人树根探测车与地面站通信的数传模块，所述自主导航模块、RTK—GPS模块、数传模块连接中控系统；
所述树根立体扫描模块包括探地雷达、云台，所述探地雷达及云台安装在车体下部，用于扫描下方的树木根系；所述树根立体扫描模块连接中控系统，通过中控系统所连的数传模块将探地信号发送至地面站；
所述树木定位模块包括二维激光测距仪和图像传感器，所述图像传感器安装在激光测距仪上部，所述树木定位模块连接中控系统。
2.根据权利要求1所述的树木根系立体扫描系统，其特征在于：所述供能系统包括太阳能板和蓄电池，所述太阳能板安装在无人树根探测车上部，所述蓄电池安装在车体内部并连接太阳能板。
3.根据权利要求1所述的树木根系立体扫描系统，其特征在于：所述无人树根探测车的车体四周安装有超声波避障模块。
4.根据权利要求1所述的树木根系立体扫描系统，其特征在于：所述探地雷达数目为3～6个。
5.根据权利要求1所述的树木根系立体扫描系统，其特征在于：所述自主导航模块包括自主导航和手控两种模式。
6.根据权利要求1所述的树木根系立体扫描系统，其特征在于：所述二维激光测距仪为可伸缩旋转式激光测距仪。
7.权利要求1所述的树木根系立体扫描系统的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：
所述无人树根探测车由自主导航模块控制先按照预定主运动轨迹沿着树林边缘行驶，树木定位模块开始检测；
当图像传感器发现树木的存在时，自主导航模块切换到树根探测模式，按照趋近式螺旋轨迹行驶，由外向内的向着树根中心自动行驶；
进行树根探测时，无人树根探测车每行驶一段距离，车身下方的树根立体扫描模块即实时扫描正下方土壤中的树根部分，并将采集的树根立体信息和定位信息通过数传模块传输至地面站；
当无人树根探测车完成整棵树木根部范围扫描时，切换回主运动轨迹，继续进行下一棵树木的根部立体扫描，直到完成所有树木的根部立体扫描。
8.根据权利要求7所述的树木根系立体扫描系统，其特征在于：当无人树根探测车切换到树根探测模式行驶时，树木定位模块的二维激光测距仪实时探测树木和无人树根探测车的相对位置关系，始终确保车辆侧面正对树木中心，保证车身按照螺旋线匀速行驶。
9.根据权利要求7所述的树木根系立体扫描系统，其特征在于：所述树木定位模块以树干为原点建立三维坐标系，以便探地雷达设备按照坐标位置对树木根系数据进行探测和记录。
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