TR201407381A2 - Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklı tarım otomasyonu. - Google Patents
Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklı tarım otomasyonu. Download PDFInfo
- Publication number
- TR201407381A2 TR201407381A2 TR2014/07381A TR201407381A TR201407381A2 TR 201407381 A2 TR201407381 A2 TR 201407381A2 TR 2014/07381 A TR2014/07381 A TR 2014/07381A TR 201407381 A TR201407381 A TR 201407381A TR 201407381 A2 TR201407381 A2 TR 201407381A2
- Authority
- TR
- Turkey
- Prior art keywords
- automation
- feature
- solar energy
- axis moving
- axis
- Prior art date
Links
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 9
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 10
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 238000011161 development Methods 0.000 description 4
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 3
- 238000012271 agricultural production Methods 0.000 description 2
- 239000006227 byproduct Substances 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000013138 pruning Methods 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 240000007817 Olea europaea Species 0.000 description 1
- 244000046052 Phaseolus vulgaris Species 0.000 description 1
- 235000010627 Phaseolus vulgaris Nutrition 0.000 description 1
- 238000012356 Product development Methods 0.000 description 1
- 241000030366 Scorpidinae Species 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003031 feeding effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000002420 orchard Substances 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000009469 supplementation Effects 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
- B25J9/026—Gantry-type
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B76/00—Parts, details or accessories of agricultural machines or implements, not provided for in groups A01B51/00 - A01B75/00
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G27/00—Self-acting watering devices, e.g. for flower-pots
- A01G27/003—Controls for self-acting watering devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C21/00—Cable cranes, i.e. comprising hoisting devices running on aerial cable-ways
- B66C21/02—Cable cranes, i.e. comprising hoisting devices running on aerial cable-ways with cable-ways supported on framework swingably connected to groundengaging elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/12—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries using renewable energies, e.g. solar water pumping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Water Supply & Treatment (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Photovoltaic Devices (AREA)
- Wind Motors (AREA)
Abstract
Bu buluş, ana enerji kaynağı güneş enerjisi olan, takviyede; rüzgar, şebeke, ve jeneratör desteğiyle süreklilik kazanan, program dahilinde damlama, yağmurlama sulama, ilaçlama, toprak altı nem kontrolü ve termal yaprak nem analizi, makro görüntüleme, sis oluşturma, silkeleme, toplama, görüntüleme, aydınlatma, güvenlik işlemlerinin yanı sıra zeminde hareket eden elektrikli traktör ile sürme ve enerji besleme faaliyetini gerçekleştiren üç eksen hareketli solar enerji kaynaklı tarım otomasyonu ile ilgilidir.
Description
Teknik Alan
Bu bulus, ana enerji kaynagEgünes enerjisi olan, takviyede; rüzgar, sebeke, ve
jeneratör destegiyle süreklilik kazanan, program dahilinde damlama, yagmurlama sulama,
ilaçlama, toprak aItEhem kontrolü ve termal yaprak nem analizi, makro görüntüleme, sis
olusturma, silkeleme, toplama, görüntüleme, aydIatma, güvenlik islemlerinin yanlis&
zeminde hareket eden elektrikli traktör ile sürme ve enerji besleme faaliyetini gerçeklestiren
üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEiiarIi otomasyonu ile ilgilidir.
Bulusla Ilgili Teknigin Bilinen Durumu (Önceki Teknik)
Tari insanlar. hayatta kalmak için 9., yem, lif ve gerekli yakiEisaglayan, insanllgil
en eski ve hala en önemli ekonomik faaliyettir. Dünya nüfusunun gün geçtikçe artmasEile
birlikte 9. ve biyoenerji için artan talepleri karsilâmak için tarlsal üretimin de artmasü
gerekmektedir. SILEliEiioprak, su ve isgücü kaynaklarülikkate allEtlIg'JlEtla, verimlilik için insan
gücünden daha çok makine ile tarIia önem verilmektedir.
Robotik ve otomasyon özellikle gelecek yilDarda, toplum yasam kalitesini arttlîiinak
amaclýla tarIisaI üretim ihtiyaçlarIEkarsiiâmada önemli rol oynayacaktß Günümüzde son
y|]]}arda robotlar tarIiasaI verimliliginin artElEhasIa, sanayi üretiminde ve ürünlerin
maliyetini azaltmada temel rol oynamlîstlB Özellikle GPS ve vizyon-temelli öz-güdümlü
traktörler ve biçerdöverler tarida otomasyon piyasaslda yer almaya baslamigtlü Daha
yak zamanlarda, çiftçiler budama, seyreltme ve hasat, çim biçme, ilaçlama, ot ve çlEiariiIhaslZi
gibi islemleri otomatik makineler kullanarak veya otonom sistemler ile denemeye
baslamSlardiEi
Örnegin, meyve üretim sektöründe, meyvelerin dallardan toplanmasüisleminde
robotik platformlar. kullanHIhasEisçilerin merdiven kullanarak toplamasi oranla iki kat
daha verim allfitligiîgörülmüstür. Sensorler ve kontrol sistemlerindeki gelismeler, optimum
kaynak ve zararllîlhastalilîl yönetimine olanak saglamaktadlEi Otomasyon sistemleri tarl
ürünlerinin yetistirilmesi, baknüie hasatERonusunda büyük avantajlar saglayan sistemlerdir.
Zor çallgtna kosullarÇlazaIan enerji kaynaklarDve temiz enerjiye duyulan ihtiyaç;
tarnsal alanda teknolojinin gelisimini ve kullanlIDhlîlandlEinlStE Mevcut çallgh'ialarda
otomasyon sistemlerinin hareket edebilir olmasü enerji depolama, elektrikli traktörlerin
kullanlÇl taslýlEEihalatlarI hareketi ve agaç silkeleme sistemi, vb. çesitli gelismeler
mevcuttur. Ilgili alanda diger çalglnalar; toprak ve ürün isleme makineleri ile sulama
sistemleri olarak öne çllîlnaktadlEI Bu çerçevede sabit ve hareketli sulama sistemleri mobil
isleme makineleri ve robotlar yapHB'ilgtlE]
Uygulamalar. ortak özelligi zemin temaslßistemler olup kontrollü kollar yardllýla is
görmeleridir. Dezavantajlarlîl zeminde tahribata neden olmalarIE Her türlü arazide
kullanllâmamakla birlikte hakli ve servisleri uzmanlllagerektirmektedir. YaygIasan tarIisal
otomasyon; genellikle klasik tarl araçlarIEl programlama ve çallgtlünaya yönelik
gelistirilmektedir. Tipik bir örnegi sulama sayllâbilmektedir. Ürün türüne göre seçilen
sistemler; yagmurlama, damlama ve vahsi sulama olarak lelEfIlandlElllßîaktadB Yagmurlama
sisteminde çallgrna zamanßu basülclîkontrol edilirken damla sulamada depo su seviyesi ve
sulama zamanli] kontrol edilmektedir. Uygulamalar. topraga dösenen borularla
gerçeklestirilmesinin malzeme ömrü, borularI korunmasÇl alanda makine kullanIiIIZl
engellemesi açüârian olumsuz yanlarlîlvardlü Son yll]brda yayglEIasan tarl hareket
yetenekli sulama sistemleri kullanilâa da zemin tahribatÇlhareketli hortum, garaj ve montaj
problemlerinin önlenememistir. Günes enerjili pompa ve sulama sistemleri yaygIassa da
günes enerjili traktör yayg Iasmamlgldurumdadlîl
ait bulusta; bir çoklu sensor sistemi üç boyutlu olarak yaygI topragI yans[t]na, toprak
iletkenlik ve toprak özelliklerini ölçmektedir. Sistem, bir traktörün XY eksen ölçümleri için
kullanilân bir sensor mili, - Z eksen ölçümleri için hidrolik prob içeren bir yapIdE Optik
sensorler ve toprak elektriksel iletkenlik sensörleri içerir. Sonda uygulamak için yerlestirme
kuweti ölçen bir sensoru ve toprak lelaklüa sensoru içerir. Sensorlerin bu kombinasyonlari]
sistemi kalibre etmek için bir alan ya da alan içinde toprak özelliklerini karakterize etmek için
kullaniEIE
Teknigin bilinen durumunda yer alan US4612996 A NumaraIEbatent dokümanlEUa,
bir mahsul alania bir platform, olusturan raylar üzerinde hareket eden ve otomatik olarak
görevleri gerçeklestiren bir robot traktör tarif edilmektedir. Traktör uzatllâbilir ayaklarEl
üzerinde dik ikili tekerlekleri desteklemektedir. Traktör tarafIdan desteklenen bir döner
yatak tasIia islemi için uygulanmlgtß
dokümanIa bulus, bir tarIi traktörü olup, traktörü kontrol eden bir elektronik kontrol
birimini ve kontrol sistemi içermektedir. Kontrol sistemi, traktörün çallgna fonksiyonlarElle
baglantlIJIlsensorun çok saylElia gerçek zamanlElsinyallerini almak üzere düzenlenmektedir.
Kontrol sistemi aynlîamanda kontrollü çallglna bilesenlerinin bir çok çlKlgl kontrol sinyalleri
için düzenlenmistir. Kontrol sistemi internet üzerinden girisin gerçeklestirilmesiyle önceden
tan Ianan komutlar. gerçeklestirilmesine olanak saglamaktadlB
Yine bilinen teknikte EP2622955 A1 numaralEbatent dokümana ait bulusta; traktör
kontrol cihazEtaraflîidan kontrol edilir ve makinenin çalElna parametresini ayarlamak için,
harici güç aItIa çallSIlElllân aktüatör sahiptir. Araca bagllîlbir sensor, aracI dikey, Ileri ya da
yana dogru yönünü belirler ve araç ile ürün arasIaki mesafeyi saptar. Kontrol cihazßensor
sinyalleri ile alanII çesitli topografik bölgeleri arasIa zirai amaçIEtopografik bölgeleri
belirlemek Için kullanllîhaktadlEI
AIlEbn patentlerin ortak özelligi zemin temasIElsistemIer olup kontrollü kollar
yardIiMa is görmeleridir. Dezavantajlarüzeminde tahribata neden olmalarIIEl Her türlü
arazide kullanllâmamakla birlikte bak! ve servisleri uzmanlllZl gerektirmektedir.
YaygIasan tarnsal otomasyon; genellikle klasik tarn araçlarIIZI programlama ve
çallgtünaya yönelik gelistirilmektedir. Tipik bir örnegi sulama sayllâbilmektedir. Ürün türüne
göre seçilen sistemler; yagmurlama, damlama ve vahsi sulama olarak sIthndlEllBraktadlE
Yagmurlama sisteminde çallglna zamanl3u baletleontrol edilirken damla sulamada depo su
seviyesi ve sulama zamanEkontrol edilmektedir. Uygulamalar. topraga dösenen borularla
gerçeklestirilmesinin malzeme ömrü, borular. korunmaslZl alanda makine kullanlIEl
engellemesi adlar-an olumsuz yanlarElvardlE Son ylmarda yayglEIasan tarIi hareket
yetenekli sulama sistemleri kullanllga da zemin tahribatlÇIhareketIi hortum, garaj ve montaj
problemlerinin önlenememistir. Günes enerjili pompa ve sulama sistemleri yaygIassa da
günes enerjili traktör yayg Iasmamlgldurumdadlîl
Yukari belirtilen teknigin bilinen durumunda yer alan tüm bu dokümanlar göz önüne
alIi[gl1`itla, bulus konusu tarIi faaliyetleri için kullanHBiak üzere üç eksen hareketli solar
enerji kaynaklEllarU otomasyonu gibi bir sitemden bahsedilmemistir.
Bulusun Kßla Açtlilamasüie AmaçlarEI
Üç eksen hareketli solar enerji kaynakllîltarn otomasyonunun gelistirilmesindeki
amaç; programlanabilir tarIisal faaliyetler, uzaktan kontrol ve yönetim sisteminin kullanilârak
verimli ürün üretilmesi ve düsük maliyetli enerji kaynagElluIlanHârak tasarruf saglanmasIE
Bulusun gelistirilmesindeki bir diger amaç, topragI deforme olmadan Islenebilmesine
imkan vermesi ve ürün gelisim takibinin güncel olarak yapllâbilmesidir.
Bulusu Açllayan Sekillerin TanlBilarEl
Bu bulusla gelistirilen üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEtarIi otomasyonunun
daha iyi açiklanabilmesi için halelanan sekiller asaglâb açlklanmaktadB
Sekil 1 - Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEliarIi otomasyon sistemini olusturan
Sekil 2 - Kasa içerdeyken kasa panel konumunun görünüsü
Sekil 3 - Kasa tüneldeyken depo konumunun görünüsü
Sekil 4 - Kasa dlgrlyken kasa panel konumunun görünüsü
Sekil 5 - Basükslßgaç sallama cihazlElI görünüsü
Sekil 6 - Damla sulama deposunun perspektif görünüsü
Bulusu Olusturan UnsurlarIII/KIEIIEiIar[Parçalar Tanmilarlîl
Bu bulusla gerçeklestirilen üç eksen hareketli solar enerji kaynakIEltari otomasyonunun
daha iyi açllZlanabiImesi için haziEllanan sekillerde yer alan parçalar-k-ilar-unsurlar ayrüyrlîl
numaralandlEllB1lSlolup her bir numaranlElaçlElamasljsag- verilmektedir.
Üç eksen hareketli solar enerji kaynakIEliarIi otomasyonunun
Tasmirek
X eksenli hareket platformu
Döner baslllZl
Gerdirmeli halatlar
Köprü halatlarEI
Kontrol elemanlar!]
Paralel halat
Toprak altljiiem sensoru
. Rüzgar enerji sistemi
. Günes pili panelleri
. Elektrikli traktör
. Hareketli tasma hattEl
. Su pompasEl
. BalebIEliiava tankEl
. Su deposu
. Güç kaynagEI
18. Kontrol panosu
19. Damla sulama deposu
. DC gezer köprü motoru
21. Hareketli platform gövde
22. Robot kol
23. Kontrollü geçis kaplîlîl
24. Sogutma ünitesi
. Basliçlßallama cihazEl
26. Sallama cihazlîiliistonu
Bulusun AyrItÜDçiRlamasEl
Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEtarIi otomasyonunda (1), belirlenmis alanda
konumlanmlî dört adet tasls-Llaîdiregin (2) üst klîmlEUa bulunan gerdirmeli halatlara (5)
yerlestirilmis birbirine paralel halat çifti (8) bulunmaktadlEl Gerdirmeli halatI (5) hareketi
direkteki (2) kasnak merkezine baglEDC gezer köprü motor (20) sistemiyle gerçeklesir.
Gerdirmeli halatlar (5), x eksenli hareket platformunu (3) x ekseni boyunca hareket ettirir.
Köprü halatlar (6) üstüne yerlestirilmis, altta avare üstte tespitli olan kars-lîiblatform (21),
halat (6) hareketiyle (z) yönünde hareket edebilir. Bu platform (21) aynüamanda hareketli
tasma hattIa (13) yer alan avare teker vasißslýla veri, slîÜ/e hava transferini saglar. Bu
gövde (21) iki basta bulunan platformdaki (3) kasnaklarI baglEbldugu gezer köprü motor
tahrikiyle (20) hareket eder.
Gövde platformu (21) dört halata (5, 8) sekiz temas noktaslýla denge kararliIlglIlEaglar.
Gövdede (21) bulunan yatakllîllört kolonun düsey (y) eksen hareketiyle 360 derece dönebilen
döner baslilZl (4), direkleri (2) lazer ölçümlemeyle referans al-n noktalarda konumlar.
Baslfgll (4) yan klîmlEtla fonksiyonel aparatlar ve alt klêtnlEUa noktasal olarak komutlari]
gerçeklestirmek üzere robot kol (22) bulunur.
Otomasyon sisteminde (1); veri, enerji, su ve baslöçllîhava tasla hattE(13) gerdirmeli
halata (5) baglülnakarayla akordeon seklinde hareket eder. TasIia hattü13) gezer köprüde
de benzer sekilde çallglü Hareketli gövde (21) köprü halatlarE(6) üzerinden geçerek döner
basligb (4) ulaslE Her noktaya göre konumlanabilen döner baslüîl (4) robot kol (22)
yardIilýla bulundugu alanda tarlsal faaliyetleri gerçeklestirir.
Sistemin (1) eneiji yönetiminde enerji: taslýlîüliirekler (2) ve depo üniteleri (16) üstüne
konumlandlEllIhlg günes pili panellerinden (11), rüzgar enerji sistemlerinden (10) varsa
takviye durumunda sebekeden dogrudan veya dolaylßlarak elde edilir.
Kontrol panosu (18) çerçevesinde elektrikli traktör (12) kullanüâcaksa enerji dogrudan
traktöre (12) yönlendirilir. Derin kuyu, su transferi ve diger faaliyetler devre dlSIZblEiklüB
Örnegin ilaçlama yapilâcaksa stok enerji (silZlSIlElllBüSl hava) ilaç ve su tanklEa (16) verilerek
transfer baletEbaglanE Diger zamanlarda enerji, derin su çlKlarma ve depolama, hava
sllZlStlElna, sulama, akülerde depolama, diger ünitelerin beslenmesinde ve elektrikli traktörün
(12) enerji akü guruplarIa kullanimi
Kontrol panosu (18), tarIi alanII (tarla, bahçe) ve ekilecek bitkinin türüne göre tarIisal
faaliyetleri zaman, leiakIiEl nem enerji gibi temel veriler dogrultusunda, sensor geri
beslemesiyle komuta dönüstürerek ilgili üniteleri faaliyete geçirir. Sisteme (1) dogrudan ve
uzaktan veri girmek, otomatik veya elle kumanda etmek mümkündür.
Sulama isleminde; toprakaltüiem sensörleri (9), nem ve Mlçümler. Verilere göre damla
ve yagmurlama sulama komutu kontrol panosundan (18) seçilir. Damla sulamada; döner
baslitha (4) bulunan su, robot koldaki (22) bosaltma aparatElJasltâslýla belirlenen alanda
bulunan konik damla sulama depolari (19) bosaltlIiEl Yagmur sulamada; çoklu damla
seklinde veya balelçlEliiava karlSlElilljlnikronize nemlendirme yapilIiîl Su pompasII (14) ak[l1]:l
enerji yöntemiyle istenilen aç. ve zamanda çallginasßaglanlîl
SlîEilaçlama isleminde belirli konum ve türdeki ilaçlar ve su dozaj kontrolüyle su transfer
hattlüh (13) verilir. Daha sonra baleçlEiliava verilmek suretiyle mikronize basllEtan robot kol
(22) yardIils-Lla üstten ve yandan ilaç uygulanlB
Robot kol (22), kamera ve renk sensorleri gibi kontrol elemanlarEI(7) yardIilýla
programa önceden tanlanmlgl meyve ve Ürünlerin toplanmaslßaglar. Kol (22) üzerindeki
toplama basllgiEÜirün türüne göre degistirilir. Baleçlßallama cihazII (25) agaca iki yarIi ay
seklinde kilitlenir ve baleçlEhava tankian (15) gelen baleçllJ'iava ile zlîlyönde çallgbn
sallama cihazlZbistonu (26) ucundaki aglBlllZl vasißslßa silkeleme yapar. Bu islem ile zeytin
gibi dalIda küçük taneler halinde bulunan ürünlerin toplanmaslßaglar.
Otomasyon sisteminin (1) uygulama alani. etrafßevrilidir. Klasik kapElharicinde sistem
(1) kontrolünde dlShrElElgl üç adli hareketli kontrollü geçis kaplîlî(23) ile yaplIiEl Sistemin
(1) yanlarüiçüîl kasa seklinde olup ön ve arka paneller kapE(23) islevi yapar. Birinci adIida
ön panel çllZlgEkapatan kapEblup, kasa dolduktan sonra tünele girer ve bu ad! bekleme
durumundaki kapükonumudur (Sekil 2). Ikinci adIida, kapalEldepo islevi yapan kapEl
yüzeylerin izolasyon ve tünelin sogutma özelligi nedeniyle sogutma ünitesi (24) islevini de
görür (Sekil 3). Üçüncü adIida kasa rayda hareket ederek dlghrlýb çllîhr ve arka kapak kapEl
islevi yapar (Sekil 4). Dlgarln içeri içeriden dlgrljjieçis kontrollü olarak saglanlEl
Elektrikli traktör (12), üç eksen gezer enerji transfer hattlîiUan beslenerek her alanda
traktör faaliyetlerini yerinden ve uzaktan gerçeklestirir. Kullanüân panel enerjisi oldukça
tatmin edici güçlere daha ekonomik ulasmaylîsaglar. Transfer hattIan (13) beslenen su ve
hava, traktörde depolanlpl ve tas-bilir. Sistem (1) daha ki& taslýlîüjirekler (2) kullanllârak
meyve bahçelerinde kolay kullanl saglar. Ayrlîla depo enerji aküleriyle manuel olarak dlgl
kullanIi faaliyetlerini de gerçeklestirir.
Sistemin (1) uygun genis arazi ve ekili ürünler için kullanIiIa depolar (16, 19) sabit
olup, direkler (2) alt. konulan elektro motor hareket mekanizmasüla (27) düsük hlîtla
(3m/saat) kademeli (solucan) hareketiyle çaIEma bölgesini degistirebilir. Sistemdeki
gerdirmeli halatlar (5) hareket kolayl[gll3aglar. Bu durum tek modülle daha verimli çallStnayEl
Sistem üstünde bulunan gaz, ses, görüntü, aydlElatma uyarlîJErI sahip (7) kontrol
elemanlarEU) uygun programlama ile güvenlik islevi için de kullanllâbilir. Harekete ve @E
duyarllîlalgllâylîllâr alana izinsiz girislerde robot kol (22) ile baleçlElsu püskürtme, alarm
çalma gibi uygulamalarla yabani hayvan, kus ve izinsiz girislerde caydlümtki saglar.
Park, tarl alanIZlJahçe gibi bir çok alana uygulanabilen üç eksen hareketli solar eneiji
kaynakIEtarIi otomasyonu (1) sayesinde, tek enerji paneli ile çok yönlü entegre kullan m
saglanmakta, günes enerjili traktör uygulamasi l ile düsük maliyetli ve temiz enerji
kullanilmaktad r. Sistem (1) yerinden veya uzaktan kumanda ile kontrol kolayl gi l
saglamaktad I.
Sistem (1) ayn-zamanda sulamada çesitlilik, zamandan bagFmsâ uygulama, zemini
tahrip etmeyen yaprak ve toprak altü sensoru (9) kullanmnüile verimli ürün üretimini
kolaylastlmaktad I.
Sistemin (1) otomatik olarak uzaktan kontrolü ile ilaçlama, agaçlarüsarsma ve ürün
toplama islemleri çalisan olmaksâîi gerçeklestirilebilmekte ve insan gücünden tasarruf
saglanmaktadl.
Claims (1)
- ISTEMLER . Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEilarIi otomasyonu (1) olup özelligi; en az dört adet taslîLIEEdirek (2) arasHa gerdirmeli halatlar (5), köprü halatlarE(6) ve paralel halatlar (8) ve günes pili panelleri (11) veya rüzgar enerjisi sistemi (10) ile üretilen enerjiyle hareket platformu (3) üzerinde 360 derece döner baslEglI (4) hareket ederek toprak altEl nem sensoru (9) ve kontrol elemanlarIdan (7) aI-n veriler dogrultusunda yerinde ya da uzaktan kontrolle tarlsal faaliyetleri gerçeklestiren üç eksen hareketli robot kol (22), su pompasE(14), agaçlarlEl silkelenmesini saglayan balebllIsallama cihazEG25) içermesidir. . Istem 1'göre Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEliarIi otomasyonu olup özelligi; üç eksen hareketli döner basll'glI (3) üzerinde hareket ettigi hareket platformuna (3) sahip olmasIE . Istem 1' e göre üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEtarIi otomasyonu (1) olup özelligi; solar enerji ile çalSan elektrikli bir traktör (12) içermesidir. . Istem 1' e göre üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEtarIi otomasyonu (1) olup özelligi; toprak altEhem sensoru (9) ve kontrol elemanlarian (7) al-n verileri tarnsal faaliyetlere dönüstürmesidir. . Istem 1' e göre üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEtarIi otomasyonu (1) olup özelligi; hareketli tasla hattian (13) alin SMS/e gazlEl robot kola (22) iletimi ile silkeleme, sisleme, püskürtme, ilaçlama, yagmurlama islemlerini gerçeklestirmesidir. . Istem 1' e göre üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEtarIi otomasyonu (1) olup özelligi; su deposu (14) ve damla sulama deposu (19) ile sulama islemini gerçeklestirmesidir. . Istem 1'göre üç eksen hareketli solar enerji kaynakIEtarn otomasyonu olup özelligi; günes pili panelleri (11) ile üretilen enerjinin güç kaynagE(17), balelçlEhava tankEl (15) ve su tankIda (16) alternatif enerji olarak depolanmasElveya dogrudan kullanllBiasIE Istem 1'göre üç eksen hareketli solar enerji kaynakllitarn otomasyonu olup özelligi; arazi sartlarlEla göre uygun elektrik motor mekanizmasüa kademeli hareket saglayarak çallgina alanEldegistirme özelligine sahip, tasMEZIdirekler altIa (2) bulunan direk hareket mekanizmasüçermesidir. Istem 1'göre üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEltarIi otomasyonu olup özelligi; gaz, ses, görüntü, ayd atma uyarßßr- sahip kontrol elemanlarlîa7) içermesidir. Istem 1'göre üç eksen hareketli solar enerji kaynaklEtarn otomasyonu olup özelligi; içerden dlglarlîla dEarlElhn içeriye kontrollü geçisi saglayan, yüzeyinin izolasyonu ve tünelin sogutma özelligi nedeniyle kapallîitlepo islevi de yapan kontrollü geçis kaplglîl (23) içermesidir.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TR2014/07381A TR201407381A2 (tr) | 2014-06-25 | 2014-06-25 | Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklı tarım otomasyonu. |
| PCT/TR2015/000168 WO2015199629A1 (en) | 2014-06-25 | 2015-04-22 | Solar powered three-axis mobile agricultural automation |
| EP15725437.6A EP3038797A1 (en) | 2014-06-25 | 2015-04-22 | Solar powered three-axis mobile agricultural automation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TR2014/07381A TR201407381A2 (tr) | 2014-06-25 | 2014-06-25 | Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklı tarım otomasyonu. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TR201407381A2 true TR201407381A2 (tr) | 2016-01-21 |
Family
ID=53269706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| TR2014/07381A TR201407381A2 (tr) | 2014-06-25 | 2014-06-25 | Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklı tarım otomasyonu. |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3038797A1 (tr) |
| TR (1) | TR201407381A2 (tr) |
| WO (1) | WO2015199629A1 (tr) |
Families Citing this family (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106081918A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-09 | 无锡石油化工起重机有限公司 | 带节能发电设备的塔吊操控室 |
| CN106426090B (zh) * | 2016-09-30 | 2018-09-14 | 华南理工大学 | 无杆气缸驱动的平面三自由度并联机器人控制装置及方法 |
| CN106426089B (zh) * | 2016-09-30 | 2018-07-20 | 华南理工大学 | 柔性三自由度并联机构振动检测控制装置及控制方法 |
| US11574372B2 (en) | 2017-02-08 | 2023-02-07 | Upstream Data Inc. | Blockchain mine at oil or gas facility |
| CN107347279A (zh) * | 2017-07-19 | 2017-11-17 | 深圳市晓控通信科技有限公司 | 一种具有太阳能发电功能的耕地播种机器人 |
| CN107509399A (zh) * | 2017-10-17 | 2017-12-26 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种绿色智能除草机器人 |
| EP4451551A2 (en) | 2018-01-11 | 2024-10-23 | Lancium Llc | Method and system for dynamic power delivery to a flexible datacenter using unutilized energy sources |
| WO2019204814A1 (en) * | 2018-04-20 | 2019-10-24 | Realmfive, Inc. | Full livestock system |
| CN108792956B (zh) * | 2018-05-29 | 2021-03-23 | 深圳春沐源控股有限公司 | 一种空中循环采集物资的方法及系统 |
| CN108982811A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-11 | 合肥耀世同辉科技有限公司 | 一种基于新能源的土壤环境监测设备 |
| CN108669056A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-10-19 | 苏州宏奇锐自动化有限公司 | 一种农药自动喷洒装置 |
| CN109229123A (zh) * | 2018-09-04 | 2019-01-18 | 辽宁双麟农业机械有限公司 | 一种多功能轨道农业平台作业车 |
| US11025060B2 (en) | 2018-09-14 | 2021-06-01 | Lancium Llc | Providing computational resource availability based on power-generation signals |
| US11031787B2 (en) | 2018-09-14 | 2021-06-08 | Lancium Llc | System of critical datacenters and behind-the-meter flexible datacenters |
| US11016553B2 (en) | 2018-09-14 | 2021-05-25 | Lancium Llc | Methods and systems for distributed power control of flexible datacenters |
| US10873211B2 (en) | 2018-09-14 | 2020-12-22 | Lancium Llc | Systems and methods for dynamic power routing with behind-the-meter energy storage |
| US11031813B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-08 | Lancium Llc | Systems and methods for auxiliary power management of behind-the-meter power loads |
| US10367353B1 (en) | 2018-10-30 | 2019-07-30 | Lancium Llc | Managing queue distribution between critical datacenter and flexible datacenter |
| US11205896B2 (en) | 2018-11-21 | 2021-12-21 | Black & Decker Inc. | Solar power system |
| US10452127B1 (en) | 2019-01-11 | 2019-10-22 | Lancium Llc | Redundant flexible datacenter workload scheduling |
| CN109702722A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-05-03 | 深圳市拓野机器人自动化有限公司 | 一种桁架机器人的多机械手集成系统 |
| EP3918905A4 (en) * | 2019-01-31 | 2023-06-07 | Kubota Corporation | WORKING DEVICE |
| US11128165B2 (en) | 2019-02-25 | 2021-09-21 | Lancium Llc | Behind-the-meter charging station with availability notification |
| WO2020227811A1 (en) | 2019-05-15 | 2020-11-19 | Upstream Data Inc. | Portable blockchain mining system and methods of use |
| US11397999B2 (en) | 2019-08-01 | 2022-07-26 | Lancium Llc | Modifying computing system operations based on cost and power conditions |
| US11868106B2 (en) | 2019-08-01 | 2024-01-09 | Lancium Llc | Granular power ramping |
| US10618427B1 (en) | 2019-10-08 | 2020-04-14 | Lancium Llc | Behind-the-meter branch loads for electrical vehicle charging |
| US11016458B2 (en) | 2019-10-28 | 2021-05-25 | Lancium Llc | Methods and systems for adjusting power consumption based on dynamic power option agreement |
| US11587164B2 (en) * | 2019-12-18 | 2023-02-21 | Straitdeer Pte. Ltd. | Method and system for cryptocurrency mining center |
| US11042948B1 (en) | 2020-02-27 | 2021-06-22 | Lancium Llc | Computing component arrangement based on ramping capabilities |
| WO2022036239A1 (en) | 2020-08-14 | 2022-02-17 | Lancium Llc | Power aware scheduling |
| CN112715192B (zh) * | 2020-12-28 | 2022-03-15 | 燕山大学 | 一种街道灌木丛修剪装置 |
| WO2022165070A1 (en) * | 2021-01-29 | 2022-08-04 | Neatleaf, Inc. | Aerial sensor and manipulation platform for farming and method of using same |
| WO2023045077A1 (zh) * | 2021-09-23 | 2023-03-30 | 李国强 | 一种农业作物的作业系统 |
| WO2024176234A2 (en) * | 2023-02-24 | 2024-08-29 | Re - Agre.Tech Ltd. | Automated solar arrays |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1017578A (en) * | 1910-07-25 | 1912-02-13 | William Perry Mcmillan | Irrigating apparatus. |
| US1502997A (en) * | 1922-12-23 | 1924-07-29 | Marrian Harry Herber Blakemore | Aerial transporter |
| US2024374A (en) * | 1935-06-14 | 1935-12-17 | Moody E Langebrake | Overhead irrigation system |
| FR2518869A1 (fr) * | 1981-12-29 | 1983-07-01 | Kerteszeti Egyetem | Installation pour traiter des plantes cultivees en rangees, notamment des vignes et des arbres fruitiers |
| US4612996A (en) | 1983-08-08 | 1986-09-23 | Kimberly Hills, Ltd. | Robotic agricultural system with tractor supported on tracks |
| US6886471B2 (en) * | 2003-02-18 | 2005-05-03 | Cablecam International Inc. | Traveling highline system |
| US6975089B2 (en) * | 2003-07-28 | 2005-12-13 | Cablecam International Inc. | System and method for facilitating fluid three-dimensional movement of an object via directional force |
| TW200526112A (en) * | 2003-10-10 | 2005-08-16 | Inventqjaya Sdn Bhd | Hillside farming module and system |
| US9285501B2 (en) | 2008-11-04 | 2016-03-15 | Veris Technologies, Inc. | Multiple sensor system and method for mapping soil in three dimensions |
| US8181799B2 (en) * | 2009-11-30 | 2012-05-22 | GM Global Technology Operations LLC | Actuation system configured for moving a payload |
| DE102012201333A1 (de) | 2012-01-31 | 2013-08-01 | Deere & Company | Landwirtschaftliche Maschine mit einem System zur selbsttätigen Einstellung eines Bearbeitungsparameters und zugehöriges Verfahren |
| US9288938B2 (en) | 2012-06-01 | 2016-03-22 | Rowbot Systems Llc | Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems |
| US9457473B2 (en) * | 2012-06-20 | 2016-10-04 | Irobot Corporation | Suspended robot systems and methods for using same |
| CN103625300A (zh) * | 2013-11-14 | 2014-03-12 | 江苏大学 | 一种混合动力拖拉机 |
-
2014
- 2014-06-25 TR TR2014/07381A patent/TR201407381A2/tr unknown
-
2015
- 2015-04-22 EP EP15725437.6A patent/EP3038797A1/en not_active Withdrawn
- 2015-04-22 WO PCT/TR2015/000168 patent/WO2015199629A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3038797A1 (en) | 2016-07-06 |
| WO2015199629A1 (en) | 2015-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TR201407381A2 (tr) | Üç eksen hareketli solar enerji kaynaklı tarım otomasyonu. | |
| AU2021261912B2 (en) | Autonomous integrated farming systems | |
| EP3316673B1 (en) | Robot vehicle and method using a robot for an automatic treatment of vegetable organisms | |
| CN109848955B (zh) | 一种基于多维传感器的悬挂式轨道农业智能巡检机器人 | |
| JP2019095937A (ja) | 農作物育成支援システム、情報収集装置、育成支援サーバ、および農作物販売支援システム | |
| CN109287256A (zh) | 在外部区域中可自动行走的作业设备 | |
| US20080046130A1 (en) | Agricultural automation system with field robot | |
| EP3210467A1 (en) | Working vehicle | |
| KR20160072519A (ko) | 유선드론을 적용한 작물개체 3차원 모니터링 시스템 | |
| KR20180134493A (ko) | 농업생산 무인자동화를 위한 주행 로봇 | |
| CN113395896B (zh) | 作业装置 | |
| EP3389351B1 (en) | Autonomous integrated farming system | |
| IT201900001789A1 (tr) | ||
| EP4201191A1 (en) | Fruit picking robotic installation on platforms | |
| CN105830561A (zh) | 一种智能犁土刨根秸秆处理机及其使用方法 | |
| CN110678063A (zh) | 收割和作物护理机器 | |
| Bykov | World trends in the creation of robots for spraying crops | |
| AU2021101375A4 (en) | IoT Based Agri Robotic Hands for Plucking Under Ground Crops & Automatic Spraying | |
| CN205750609U (zh) | 一种基于物联网的农作物监控装置 | |
| Adabara et al. | Intelligent embedded agricultural robotic system | |
| CN220398613U (zh) | 一种水稻病虫害实时监测系统 | |
| CN113647376B (zh) | 一种用于大中型农田、果园的监护机器人 | |
| Kounalakis et al. | A framework leveraging robotics and machine learning technologies for early disease and pest detection in greenhouse tomato crops | |
| Murugesan et al. | Smart Phone Operated Multipurpose Agricultural Robotic Vehicle | |
| CN114868591B (zh) | 在南疆地区采用梨园生草的绿色种植方法 |