ES2303677T5 - Unidad de manipulación para paletización - Google Patents

Description

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16-04-2015

DESCRIPCIÓN

Unidad de manipulación para paletización

5 Campo técnico La presente invención se refiere a una unidad de manipulación para paletización. Más particularmente, la presente invención se refiere a una unidad manipulada por un sistema de transferencia (por

10 ejemplo, una grúa de pórtico o un robot) para la paletización automática rápida de mercancías.

Técnica anterior

La paletización consiste en organizar la disposición y empaquetado de mercancías de tal modo que sea posible 15 utilizar palets de carga en el transporte y almacenamiento de mercancías.

Para la paletización, es conocido el uso de paletizadores que comprenden unidades independientes que realizan actividades específicas necesarias para completar la paletización.

20 El documento EP 1 457 442 da a conocer una unidad de manipulación para paletización con una persiana. Una unidad de manipulación para paletización según el preámbulo de la reivindicación 1 se da a conocer en el documento FR-A-2427977.

Exposición de la invención

25 El objetivo de la presente invención es proporcionar una unidad de manipulación para paletización de acuerdo con la reivindicación 1.

Las reivindicaciones subordinadas definen formas de realización preferidas particularmente ventajosas de la unidad 30 de manipulación de la invención.

Breve descripción de los dibujos

Otras características y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto al leer la siguiente descripción 35 proporcionada a título de ejemplo no limitativo, con ayuda de las figuras representadas en los dibujos adjuntos, en los cuales:

La figura 1 es una vista lateral de una unidad de manipulación según la invención, con su panel deslizante representado en sección en la posición extendida; 40 La figura 2 muestra la unidad de la figura 1 con su panel deslizante en la posición retraída;

La figura 3 es una sección por la línea III-III de la figura 2;

45 Las figuras 4A y 4B muestran detalles ampliados de la figura 3;

La figura 5 muestra un estadio de carga de la unidad de la figura 1;

La figura 6 muestra una segunda forma de realización de la unidad de manipulación de la invención;

50 La figura 7 es una vista esquemática de la unidad de la figura 1 desde arriba, con el carro de carga en su posición sobresaliente;

La figura 8 es una vista frontal esquemática de la unidad 1 provista de medios para recoger y liberar láminas de 55 deslizamiento.

Las figuras 9 y 10 son una vista lateral de los medios de agarre y liberación de un contorno, con el contorno mostrado elevado y por elevar, respectivamente.

60 Mejor modo de poner en práctica la invención

Haciendo referencia a dichas figuras, el número de referencia 1 designa en su conjunto una unidad de manipulación según la presente invención.

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Dicha unidad de manipulación 1 comprende un soporte 2 para acoplarse a unos medios manipuladores, tales como una grúa de pórtico o un robot, no mostrados, accionados por una unidad de control controlada por un software adecuadamente programado.

5 La unidad 1 comprende un bastidor, indicado en su conjunto con 3, que define inferiormente una abertura para la caída de artículos a paletizar.

Dicho bastidor 3 comprende un par de paredes laterales opuestas 4 que se extienden verticalmente, de las cuales sólo una es visible en las figuras, asociadas con el soporte de acoplamiento 2 y dispuestas paralelas una a otra.

10 Según la presente invención, el bastidor 3 está provisto de un par de raíles paralelos opuestos 5, extendiéndose una primera sección de éstos a lo largo de dos partes circunferenciales y una segunda sección horizontalmente a lo largo de las dos paredes laterales 4.

15 Preferentemente, la primera sección del raíl, que se extiende a lo largo de la parte circunferencial, es externa a las dos paredes laterales 4 y coaxial a un par de paredes de protección circulares 6.

En el ejemplo, cada raíl 5 tiene la forma de una ranura de deslizamiento en forma de C.

20 Las ranuras opuestas 5 alojan un panel deslizante en forma de una persiana enrollable 7 capaz de deslizarse entre una posición extendida (figura 1) en la que se cierra completamente la abertura inferior del bastidor 3, y una posición retraída (figura 2) en la que se abre esta abertura.

Cuando está en su posición extendida, la persiana enrollable 7 es capaz de manipular una carga de artículos

25 posicionados sobre ella; al pasar de su posición extendida a su posición retraída, la persiana enrollable 7 libera los artículos a paletizar a través de la abertura inferior del bastidor 3.

La persiana enrollable 7 se hace deslizar por medios de accionamiento adecuados descritos con detalle más adelante.

30 Según una forma de realización preferida de la presente invención, la persiana enrollable 7 comprende una pluralidad de barras o vástagos tubulares paralelos 8 conectados entre sí por dos series opuestas de eslabones 9, 10 de cadena mutuamente desplazados (figura 3).

35 Dichos eslabones de cadena tienen la forma de una primera serie de bloques 9 que conectan entre sí pares consecutivos de vástagos 8 y una segunda serie de bloques 10 desplazados respecto de los bloques 9 de la primera serie y que conectan entre sí los dos vástagos adyacentes 8 de un par y del siguiente par conectados entre sí por los bloques 9 de la primera serie (figura 4A).

40 Como puede observarse en la figura 4B, un casquillo 11 está insertado con ajuste exacto en cada extremo de los vástagos 8, permitiendo que el bloque 9 se fije por un pasador 12 que presenta en la parte central de su longitud axial un asiento de chaveta 13 que hace tope contra el bloque 9, que tiene forma de copa en la región en la que está en contacto con el extremo del vástago 8.

45 En la parte del pasador 12 distante de la atornillada en el casquillo 11 están montados, comenzando por el asiento de chaveta 13, una arandela 14, el bloque 10, un espaciador 15, un cojinete 16 y, finalmente, un tornillo de sujeción 17 atornillado en una cavidad roscada dispuesta en el extremo del pasador 12 opuesto al atornillado en el casquillo

11.

50 Los cojinetes 16 permiten que la persiana enrollable se deslice dentro de las guías 5 con menos fricción.

Según la presente invención, los medios de accionamiento tienen la forma de un motor reductor 18 (figura 4A) que hace que gire un primer piñón 19 de accionamiento móvil que engrana con una primera cremallera fija 20 que lleva una de las dos primeras secciones circunferenciales del raíl 5 y que se extiende perimetralmente alrededor de uno

55 de los dos elementos circulares 6. El primer piñón de accionamiento 19 está axialmente enchavetado en el extremo de una barra o árbol 21 de accionamiento, en cuyo extremo opuesto está enchavetado un segundo piñón de accionamiento móvil 22 que engrana con una segunda cremallera fija 23, paralela a la primera cremallera 20, que lleva la otra primera sección circunferencial del raíl 5 y que se extiende perimetralmente alrededor del otro elemento circular 6.

60 Los piñones 19, 22 se mantienen constantemente engranados con la primera cremallera 20 y la segunda cremallera 23, respectivamente, por un par de brazos rígidos 24 que actúan como espaciadores, asociados giratoriamente, de acuerdo con la técnica conocida, con los centros respectivos de los elementos circulares opuestos 6 concéntricos con la parte circunferencial de la primera secciones de los raíles 5.

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Los piñones 19, 22 están asociados con la persiana enrollable 7 a través de un par de barras de conexión opuestas 25 (figuras 1, 2).

Esencialmente, se hace deslizar a la persiana enrollable 7 a lo largo de las ranuras 5 girando los piñones de 5 accionamiento 19 y 22, que giran a lo largo de las cremalleras 20, 23 para arrastrar la persiana enrollable 7 conectado al árbol 21 por las barras de conexión 25.

Para permitir que el árbol de accionamiento del motor reductor 18, directamente enchavetado sobre el primer piñón de accionamiento 19, gire no sólo alrededor de su propio eje, sino también alrededor del eje de los elementos

10 circulares 6, como en el caso de los piñones 19, 22, el motor reductor 18 está fijado a uno de los brazos 24 por una pieza de soporte 26 (figura 4A) interpuesta entre uno de los dos brazos 24 y el motor reductor 18.

Para permitir que los artículos, por ejemplo botellas de plástico recogidas en grupos, sean cargados más fácilmente sobre la superficie formada por la persiana enrollable 7 extendida, puede usarse una canaleta 29 asociada con el

15 extremo libre de la persiana enrollable 7 y, por tanto, deslizable con ésta; cuando está en la posición extendida, la canaleta 29 hace tope contra un escalón de facilitación correspondiente 31 fijado a las dos paredes laterales 4 y dispuesto perpendicular a éstas.

La unidad 1 puede cargarse por medios empujadores externos o, preferentemente, utilizando medios de carga 20 alojados en la propia unidad.

En la forma de realización ilustrada, y como es visible en la figura 7, los medios de carga tienen la forma de un carro de carga 32 asociado deslizablemente con un par de guías opuestas paralelas 28 dispuestas en el lado interior de las paredes laterales 4 del bastidor 3.

25 El carro 32 se desliza a lo largo de las guías 28 por tres brazos telescópicos, a saber, un brazo interior 33a, un brazo intermedio 33b y un brazo exterior 33c, con el brazo interior 33a deslizable dentro de las guías 28.

Específicamente, el brazo intermedio 33b se desliza a lo largo de una guía dispuesta en el brazo interior 33s de

30 manera que no interfiera con este último, mientras que el brazo exterior 33c se desliza dentro del brazo intermedio 33b.

Una primera barra 34 que soporta centralmente una primera pared de recogida 35 del carro de carga 32 está fija perpendicularmente a los extremos libres del brazo exterior 33c. Los brazos intermedios 33b tienen fijados a los

35 mismos los extremos de una segunda barra rígida 36 situada paralela a la primera barra 34 y que soporta centralmente una segunda pared de recogida 37 del carro de carga 32 que mira hacia la primera pared 35.

Esencialmente, las dos paredes de recogida opuestas 35, 37 del carro de carga 32, que están posicionadas perpendiculares a las paredes laterales 4, son hechas moverse una con relación a otra por el movimiento relativo

40 entre el brazo exterior 33c y el brazo intermedio 33b.

Dos paredes laterales telescópicas opuestas del carro 32 están fijas perpendicularmente a las dos barras opuestas 34, 36, paralelas a los brazos telescópicos 33a, 33b, 33c y a las paredes laterales 4. Cada pared lateral comprende dos brazos telescópicos laterales 38a, 38b que tienen sus extremos libres asociados deslizablemente con las

45 respectivas barras opuestas 34, 36.

Esencialmente, los brazos laterales 38a, 38b y, por tanto, las paredes laterales telescópicas pueden deslizar no sólo en la dirección longitudinal conforme al movimiento relativo entre el brazo intermedio 33b y el brazo exterior 33c, pero también perpendicularmente a su longitud a lo largo de las barras opuestas 34, 36. Dichas paredes laterales

50 telescópicas son guiadas simétricamente para aproximarse y retirarse una de otra transversalmente por un par de cilindros neumáticos 39 que hacen tope fijados centralmente a una de las barras, principalmente a la barra designada por el número de referencia 36 en el ejemplo.

En consecuencia, el espacio de recogida limitado por el carro 32 puede determinarse sobre la base del espacio

55 ocupado por las botellas que se van a cargar, ajustando simplemente la distancia relativa entre las paredes laterales telescópicas formadas por los brazos laterales 38a, 38b por medio de los cilindros 39 y ajustando la distancia relativa entre las dos paredes restantes 35, 37 por movimiento relativo entre el brazo intermedio 33b y el brazo exterior 33c.

Según la presente invención, la unidad 1 es capaz de crear palets de productos formados por varias capas

60 superpuestas. Algunos tipos de productos requieren que se interponga una capa de material conocida como lámina de deslizamiento entre dos capas sucesivas.

Esto es posible agarrando y liberando unas láminas de deslizamiento 200 asociadas con la unidad 1, para colocarlas sobre cada capa de botellas a paletizar.

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Dichos medios para recoger y liberar láminas de deslizamiento, mostrados en la figura 8, comprenden una estructura de pantógrafo 40 que soporta una pluralidad de ventosas 45 dispuestas para adherirse a la superficie de una lámina de deslizamiento soportada 200.

Dicha estructura de pantógrafo 40 comprende un primer bastidor fijo 41, un segundo bastidor verticalmente móvil 42, estando éstos posicionados horizontalmente paralelos uno a otro, un tercer bastidor 43 y un cuarto bastidor 44, estando éstos dispuestos en formación en X e interpuestos entre el primer bastidor 41 y el segundo bastidor 42 y haciéndose pivotar para permitir que el segundo bastidor 42, que lleva las ventosas, se mueva hacia y desde el primer bastidor 41.

El tercer bastidor 43 y el cuarto bastidor 44 tienen uno de sus extremos articulado respectivamente al primer bastidor fijo 41 y al segundo bastidor móvil 42, en un plano vertical común que está a la izquierda en el ejemplo de la figura 8. Son hechos pivotar también, con el centro indicado en 50, en la proximidad del punto en el que se cruzan, mientras que los extremos libres restantes, situados a la derecha en la figura 8, están articulados cada uno de ellos a una corredera 46 asociada deslizablemente con una guía 47 fijada respectivamente al primer bastidor 41 y al segundo bastidor 42.

El segundo bastidor móvil 42 es elevado y bajado con relación al primer bastidor fijo superpuesto 41 por un par de correas dentadas 48 de longitud definida, fijadas en uno extremo a un par de carretes, no mostrados, fijados de forma loca sobre un árbol posicionado coaxial al fulcro central, y en su extremo opuesto a un carrillo 51 accionado por un cilindro 52 para su deslizamiento a lo largo de una pista 53 fijada al primer bastidor 41. Entre el carrillo 51 y los carretes sobre los cuales están fijados los respectivos extremos de las correas 48, están interpuestas un par de poleas dentadas 49 alrededor de las cuales se desplazan las correas 48. Dichas poleas están posicionadas centralmente sobre el primer bastidor fijo 41. Esencialmente, el segundo bastidor 42 es elevado accionando el cilindro 52 para empujar el carrillo 51, que arrastra consigo las correas 48, actuando éstas para plegar el tercer bastidor 43 y el cuarto bastidor 44 para elevar así el segundo bastidor 42 y mover el fulcro 50 hasta cerca de las poleas 49.

En otras palabras, el tercer bastidor 43 y el cuarto bastidor 44 se mueven como tijeras pivotadas sobre el centro 50 y accionadas por el cilindro 52.

El carrillo 51, el tercer bastidor 43 y el cuarto bastidor 44 se deslizan en una dirección perpendicular a las paredes laterales 4.

En el ejemplo ilustrado, las ventosas 45 son cinco, de las cuales cuatro están dispuestas en las esquinas del segundo bastidor 42 y una está dispuesta centralmente, soportado por un pequeño bastidor. Cada ventosa 45 está conectada a una válvula venturi 54 que, al agarrar la lámina de deslizamiento 200, crea y mantiene un vacío dentro de la ventosa 45 para obtener un perfecto sellado con la lámina de deslizamiento 200. Para liberar la lámina de deslizamiento 200, las válvulas 54 ponen de nuevo “bajo presión” la cavidad entre la ventosa 45 y la lámina de deslizamiento 200 para hacer así que caiga esta última.

Cuando las láminas de deslizamiento 200 están apiladas, puede suceder que, debido a un efecto de sepultamiento, cuando se recoge una lámina de deslizamiento 200, se recoja también involuntariamente la que está debajo. Para superar este inconveniente, se utiliza un cilindro 55 para cada ventosa 45. Dichos cilindros 55 son accionados para crear, después de que la lámina de deslizamiento 200 se haya recogido, un movimiento desordenado de las cinco ventosas 45, para liberar así cualquier lámina de deslizamiento involuntariamente succionada. Según la forma de realización preferida de la presente invención y como se muestra en la figura 9, la unidad 1 comprende además medios para recoger y liberar unos contornos de retención 300 a fin de colocarlos en la parte superior de las hileras de botellas situadas en los palets.

Dichos medios para recoger y liberar contornos comprenden dos pares de elementos de basculación opuestos 60 que consisten cada uno de ellos, en el ejemplo, en un par rígido de brazos paralelos 61. Dichos elementos de basculación son hechos pivotar centralmente en los extremos de un par de ménsulas 62 fijadas, paralelamente a las paredes laterales 4, a los dos lados opuestos del segundo bastidor 42 verticalmente móvil. Cada elemento de basculación 60 se hace girar alrededor de pasadores de rotación 63, que tienen ejes horizontales perpendiculares a las paredes laterales 4, por un cilindro 64 pivotado centralmente en la ménsula 62 y con el extremo del vástago de pistón pivotado en un extremo del elemento de basculación 60. En el extremo opuesto al que está pivotado en el vástago de pistón del cilindro 60, cada elemento de basculación 60 lleva una pieza de reposo 65 que hace tope contra la pared superior del contorno 300 que se va a recoger.

Un elemento de deslizamiento 66 está montado deslizablemente sobre los brazos paralelos 61 de cada elemento de basculación 60 y es accionado por un cilindro 67 pivotado también en el mismo punto que el elemento de basculación 60 correspondiente.

Cada elemento de deslizamiento 66 está fijado a una base inferior 69 que lleva medios de acoplamiento que comprenden un par de elementos cónicos elásticos 68 dispuestos de tal modo que sean capaces de aplicarse a la

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pared interior del contorno 300. Las bases 69 están fijadas al extremo del vástago del pistón de los cilindros 67 que accionan el elemento de deslizamiento 66.

Esencialmente, el elemento de basculación 60 intercepta el contorno 300 a recoger por medio de la pieza de reposo

5 65, mientras que los elementos cónicos elásticos 68 guiados por el elemento de deslizamiento 66 a lo largo de los brazos paralelos 61 del elemento de basculación 60 se aplican al contorno 300 que se va a elevar, ayudados por los cilindros 64.

En funcionamiento, la unidad 1 recoge una lámina de deslizamiento 200 por medio de las ventosas 45; los cilindros

10 55 son accionados para permitir que caiga cualquier lámina de deslizamiento involuntariamente recogida, después de lo cual se eleva la lámina de deslizamiento recogida accionando el cilindro 52 que, por medio de las correas 48, eleva la estructura de pantógrafo 40 que lleva las ventosas 45 a las que está sujeta la lámina de deslizamiento 200. La unidad 1 con la lámina de deslizamiento 200 llevada por ésta se mueve por encima de los grupos de botellas a cargar por el carro móvil 32 ya posicionado sobresaliendo de las paredes laterales 4 y con la persiana enrollable 7

15 en su posición extendida. Cuando el carro 32 está posicionado por encima de las botellas a retirar, se hace descender la unidad para encerrar las botellas dentro de las paredes laterales del carro 32, teniendo cuidado de que la superficie de la persiana enrollable sea coplanar con la superficie sobre la cual están las botellas a retirar.

En este punto, el carro 32 se mueve hacia la persiana enrollable 7 para cargar así las botellas sobre la unidad 1.

20 El cilindro 52 es accionado para mover la lámina de deslizamiento 200 por encima de la capa de botellas que se acaban de cargar.

Con las botellas cargadas y la lámina de deslizamiento posicionada encima de éstas, se mueve la unidad por

25 encima del palet y se enrolla la persiana enrollable 7 alrededor de las partes circunferenciales para hacer que la capa de botellas con la lámina de deslizamiento 200 dispuesta encima caiga a través de la abertura y alcance el palet.

La lámina de deslizamiento 200 es liberada de las ventosas accionando las válvulas 45.

30 Este ciclo se repite hasta que se haya alcanzado el número de hileras de botellas a cargar sobre el palet. Antes del último ciclo de carga, la unidad recoge el contorno 300 moviéndose por encima de él y accionando los cilindros 62 hasta que las cuatro piezas de reposo 65 se apoyen contra la pared superior del contorno 300. En este punto, los cilindros 67 son accionados para empujar los cuatro pares de elementos cónicos elásticos 68 contra la pared interior

35 del contorno 300, que se eleva así con ayuda del funcionamiento simultáneo de los cilindros 64 y se mueve a una altura tal que no constituya un obstáculo para la retirada posterior de la lámina de deslizamiento 200 y de las botellas.

En la práctica, la unidad de manipulación 1 permite que todas las operaciones implicadas en la paletización se lleven 40 a cabo con los requisitos mínimos de espacio y con eficiencia extrema al ejecutar las diversas operaciones.

En una segunda forma de realización de la invención, la unidad, designada por el número de referencia 1’, comprende dos persianas enrollables enfrentadas 7’ que se deslizan respectivamente a lo largo de un par de raíles enfrentados opuestos 5’ (figura 6).

45 La abertura inferior se cierra posicionando las dos persianas giratorias 7’ de manera que hagan tope una con otra a lo largo de la línea central a través de la abertura.

Esencialmente, se hace que las dos persianas enrollables 7’ se aproximen una a otra para cerrar la abertura y se 50 retiren para abrir ésta.

Los medios de accionamiento pueden ser los mismos que los utilizados para la unidad 1 de la primera forma de realización y, por tanto, no se describirán con más detalle.

55 Para impedir que los artículos empujados sobre las persianas enrollables 7’ sean arrastrados cuando se deslicen y separen estas últimas, se utilizan un par de topes móviles 30, accionados por medios adecuados de tipo conocido.

Como se apreciará por la descripción anterior, la unidad de manipulación de la invención permite que sean efectuadas todas las operaciones de paletización, incluyendo el posicionamiento de las láminas de deslizamiento y

60 los contornos. Esto se consigue con una sola unidad compacta y extremadamente versátil.

Un experto en la materia puede aplicar numerosas modificaciones y variantes a la unidad de manipulación anteriormente descrita para cumplir requisitos contingentes específicos. El alcance de protección de la invención se define por las siguientes reivindicaciones.

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Claims (17)

1. REIVINDICACIONES

   1. Unidad de manipulación (1) para paletización, que comprende:

   5 -un soporte (2) para acoplarse a unos medios manipuladores;

   -un bastidor (3) asociado con dicho soporte (2) y que define una abertura;

   -un par de raíles de deslizamiento (5) opuestos paralelos fijados a dicho bastidor (3);

   10 -por lo menos un panel deslizante flexible (7) que se puede deslizar a lo largo de dichos raíles (5) entre una posición extendida, en la que cierra completamente dicha abertura para permitir que ésta soporte unos artículos que se van a paletizar, y una posición retraída, en la que abre dicha abertura para permitir que dichos artículos caigan a través de dicha abertura;

   15 -unos medios de accionamiento (18, 19) para hacer que se deslice dicho panel (7) a lo largo de dichos raíles (5),

   en la que dicho par de raíles de deslizamiento (5) opuestos paralelos comprenden una primera sección que se extiende a lo largo de dos partes circunferenciales opuestas y una segunda sección que se extiende a lo largo de 20 dos partes horizontales opuestas, ocupando dicho panel deslizante (7) sólo la primera sección que se extiende a lo largo de las dos partes circunferenciales cuando está en su posición retraída, caracterizada por que dichos medios de accionamiento comprenden por lo menos un motor móvil (18) que hace girar un primer piñón de accionamiento móvil (19) que engrana con una primera cremallera circunferencial fija (20) con la que está asociada una de las partes circunferenciales opuestas de la primera sección de los raíles (5), y en la que dicho primer piñón de

   25 accionamiento (19) está axialmente enchavetado por medio de un árbol (21) con un segundo piñón móvil (22) que engrana con una segunda cremallera circunferencial fija (23) con la que están asociadas las partes circunferenciales opuestas restantes de la primera sección de los raíles (5).
2. 2. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, en la que dicho panel deslizante (7) ocupa sólo la segunda 30 sección que se extiende a lo largo de las dos partes horizontales cuando está en la posición extendida.
3. 3. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, en la que dicho bastidor (3) comprende un par de paredes laterales verticales opuestas (4) que definen dicha abertura.

   35 4. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 3, en la que dichas partes horizontales de la segunda sección de los raíles (5) están fijadas a los lados interiores del par de paredes laterales (4).
4. 5. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, en la que dicho primer piñón (19) y dicho segundo piñón

   (22) se mantienen constantemente engranados con dicha primera cremallera (20) y con dicha segunda cremallera

   40 (23), respectivamente, por medio de un par de brazos rígidos (24) asociados giratoriamente con un par de elementos circulares (6) coaxiales con las partes circunferenciales de la primera sección de los raíles (5).
5. 6. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 5, en la que dicho primer piñón (19) y dicho segundo piñón

   (22) están asociados respectivamente con un extremo de dicho panel deslizante (7) por medio de un par de barras 45 de conexión opuestas (25).
6. 7. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, en la que dicho panel deslizante comprende una pluralidad de vástagos cilíndricos paralelos transversales a la dirección de deslizamiento, conectados entre sí a pares por unos eslabones de cadena decalados (9, 10).

   50

7. 8.

   Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 7, en la que los extremos de dichos vástagos (8) están asociados giratoriamente con unas ruedas (16) que giran dentro de dichos raíles (5).

8. 9.

   Unidad de manipulación (1’) según la reivindicación 1, que comprende un par de paneles deslizantes (7’)

   55 mutuamente enfrentados que se pueden deslizar a lo largo de un par de raíles mutuamente enfrentados (5’) entre una posición en la que dichos paneles (7’) están posicionados de manera que hacen tope uno con otro para cerrar completamente dicha abertura, y una posición retraída en la que dichos paneles han sido mutuamente retirados para abrir dicha abertura.

   60 10. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, en la que dichos medios manipuladores comprenden un robot.
9. 11. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, que comprende unos medios de carga para arrastrar unos

   artículos que se van a paletizar hasta dejarlos sobre dicho panel (7) cuando éste está en su posición extendida. 65

   7
10. 12. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 11, en la que dichos medios de carga comprenden un carro de carga (32) asociado de manera que se puede deslizar con el bastidor (3).
11. 13. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 12, en la que dicho carro de carga (32) presenta una 5 configuración cuadrangular con sus lados opuestos ajustables para acercarse y alejarse entre sí.
12. 14. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, que comprende asimismo unos medios para agarrar y liberar láminas de deslizamiento.

    10 15. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 14, en la que dichos medios para recoger y liberar láminas de deslizamiento comprenden una estructura de pantógrafo (40) que soporta una pluralidad de ventosas (45) para adherirse a la superficie de una lámina de deslizamiento (200).
13. 16. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 15, en la que dichas ventosas (45) están asociadas con unas 15 válvulas venturi (45) para crear vacío dentro de las cavidades de las ventosas (45).
14. 17. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 15, en la que cada ventosa (45) es accionada por un cilindro (55).

    20 18. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 1, que comprende asimismo unos medios para recoger y liberar los contornos.
15. 19. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 18, en la que dichos medios para recoger y liberar contornos

    comprenden dos pares opuestos de elementos de basculación (60) con los que están asociados unos medios (68) 25 para acoplarse al contorno.
16. 20. Unidad de manipulación (1) según la reivindicación 19, en la que dichos elementos de basculación (60) son pivotados sobre un par de placas (62) que pueden se desplazadas hacia arriba alejándose de la abertura y hacia abajo acercándose a la abertura.

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17. 21. Robot paletizador, que comprende una unidad de manipulación según la reivindicación 1.

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