Eine
Hotflue besitzt im Allgemeinen zwei Serien von im wesentlichen horizontal
und parallel zueinander angeordneten Leitwalzen, nämlich ein Oberwalzenpaket
und ein Unterwalzenpaket, für
ein schleifenförmiges
Auf- und Abführen
einer ausgebreitet über
die Walzenpakete geförderten
textilen Stoffbahn bzw. Ware. Eine solche Hotflue wird beschrieben
in
DE 33 36 328 C2 .
Die
textile Stoffbahn soll faltenfrei und ohne Sackbildung durch die
Hotflue laufen, das heißt
sie darf weder zu stark noch zu schwach gezogen bzw. gefördert werden.
Stabile Ware soll mit merklicher Zug- bzw. Längsspannung durch die Hotflue
gefördert
werden. Auf Maschenware soll dagegen eine möglichst geringe Längsspannung
ausgeübt
werden. Speziell bei Maschenware soll auch dafür Sorge getragen werden, daß die zulässigen Werte
der Zugspannung nicht nur beim statio nären Betrieb sondern auch beim
schnellen Anfahren oder Abbremsen eingehalten werden. Meist werden
die Walzen des Oberwalzenpakets angetrieben. Die angetriebenen Walzen
werden als Förderwalzen
bezeichnet. Angetriebene Leitwalzen bzw. Zugwalzen – also sogenannte
Förderwalzen – werden
in dem Buch „Appretur
der Textilien",
Walter Bernard, Springer-Verlag, 1967, Seite 123/124, erwähnt.
Eine übliche Antriebsart
der Förderwalzen
ist ein Kettentrieb, welcher mehrere oder auch alle Walzen eines
Walzenpakets gemeinsam antreibt. Wenn die Ware beim Durchlaufen
durch den im Allgemeinen heißen
Innenraum der Hotflue eine Änderung
der Länge
erfährt,
muß die
Umfangsgeschwindigkeit der angetriebenen Walzen diesen Längenänderungen angepaßt werden.
Das erfolgt bei dem vorgenannten Kettentrieb dadurch, daß zwischen
das von der Kette angetriebene Kettenrad und den Zapfen der jeweiligen
Förderwalze
selbst eine Reibkupplung (Rutsch- oder Friktionskupplung) eingeschaltet
wird. Wenn eine merklich dehnbare Stoffbahnauf einer Hotflue mit
angetriebenen Förderwalzen
behandelt werden soll, können
die vorgenannten Reibkupplungen allein eine Faltenbildung in der
Ware nicht ausschließen, weil
sie nicht sicher auf die geringen zulässigen Zugspannungen ansprechen.
Vielmehr müssen
zum Steuern des Stoffbahntransports im Zuge der Walzenpakete Pendelwalzen
vorgesehen werden. Der Aufwand ist in jedem Falle erheblich.
Eine
andere Antriebsart ist es, eine oder maximal zwei Förderwalzen
jeweils von einem separaten Antriebsmotor direkt, das heißt ohne
Zwischenschaltung einer Friktion, anzutreiben. Die Anpassung der
Umfangsgeschwindigkeit der Walzen an eine Längenänderung der Ware erfolgt dann
durch (manuelles) Verändern
der Motordrehzahl, wobei die Drehzahl jeder Walze bzw. jedes Walzenpaares
dem Krumpfverhalten der Ware individuell anzupassen ist. Der hierzu
erforderliche Meß-
und Steueraufwand ist ebenfalls erheblich.
Wenn
kein Antrieb der Walzen vorhanden ist, muß die gegebenenfalls von außen durch
die Hotflue gezogene Ware eine Umfangskraft auf die Walzen aufbringen,
wodurch ein Drehmoment erzeugt wird, welches unter anderem das Reibmoment der
Walzenlager kompensiert. Durch das Antreiben der Walzen wird die
Warenlängsspannung
von Walze zu Walze (in Förderrichtung
gesehen) erhöht.
Die
Warenlängsspannung
wird auch erhöht, wenn
die Ware zwischen Walzen, die mit gleicher Drehzahl starr angetrieben
werden, in Längsrichtung schrumpfen
will. Die dabei auftretenden Schrumpfkräfte können bei gleichen Drehzahlen
nicht abgebaut werden, sie erhöhen
deshalb die Warenlängsspannung.
Der umgekehrte Fall ergibt sich, wenn sich die Ware zwischen Walzen,
die mit gleicher Drehzahl angetrieben werden, längt. In diesem Fall kann sich
die Ware von den unteren Umlenkwalzen lösen und sogenannte „Säcke" bilden.
Im
Ergebnis kann man sagen: Die Förderwalzen
sind so anzutreiben, daß sich
ihre Drehzahlen und damit ihre Umfangsgeschwindigkeiten dem Warenverhalten
anpassen; das heißt,
wenn die Ware schrumpft, müssen
sich die Walzen zum Ende des Schrumpfvorgangs hin – also in
Förderrichtung – immer
langsamer drehen und umgekehrt immer schneller drehen, wenn sich
die Ware längt.
Nach
einer Erkenntnis des Erfinders kann man einen ordnungsgemäßen Warenlauf
in der Hotflue auch bei sich in der Länge ändernder Ware, speziell bei
dehnbarer Ware erkennen, wenn man die Stoffbahnlängsspannung am Einlauf und
am Auslauf der Hotflue, z.B. mit Hilfe einer Tänzerwalze mißt und feststellt,
daß die
Stoffbahnlängsspannung
am Eingang und Ausgang gleich ist. Wenn das bei einer Stoffbahn
erreicht wird, die innerhalb der Hotflue kürzer oder länger wird, bedeutet das, daß die Förderleistung
der Walzen innerhalb der Hotflue der Längenänderung der Stoffbahn entsprechend
angepaßt worden
ist.
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für die Förderwalzen innerhalb der Hotflue
ein Antriebssystem zu schaffen, mit dem erreicht wird, daß sich die
Drehzahlen der Förderwalzen
dem Verhalten der Ware anpassen und vorzugsweise die Längsspannung
der Stoffbahn am Eingang und Ausgang der Hotflue auch dann annähernd den
gleichen Wert hat, wenn die Ware innerhalb der Hotflue eine Längung oder
Krumpfung erfuhr. Die (angetriebenen) Förderwalzen sollen mit mög lichst
geringem Aufwand so gesteuert werden, daß ein problemloser dynamischer
Lauf der Maschine, sowohl während
des normalen Dauerbetriebs als auch bei schnellem Anfahren faltenfrei
und sackfrei zu gewährleisten
ist. Insbesondere wird angestrebt, zu diesem Zweck einen Einzel-
oder Gruppenantrieb in den oberen und/oder unteren Walzenpaketen
einer Hotflue zu schaffen, der es erlaubt, die Förderwalzen insgesamt, mit einem
einzigen Regelteil zu steuern.
Für die eingangs
angegebene Hotflue wird die erfindungsgemäße Lösung im Kennzeichen des Anspruchs
1 angegeben. Sie besteht vorzugsweise darin, daß jeder Förderwalzengruppe als Antriebsmotor
ein Drehstrom-Asynchronmotor zugeordnet ist, daß alle Asynchronmotoren elektrisch
parallel geschaltet, zur Drehzahlregelung an einen gemeinsamen Vektorumrichter
angeschlossen und untereinander alle bis auf einen Leitmotor gleich
sind und daß allein
der Leitmotor eine Drehzahlsteuerung besitzt. Der Leitmotor wird
vorzugsweise über
einen Drehzahlgeber gesteuert. Er soll sich von den anderen Motoren
genau durch diesen zusätzlich
vorgesehenen, steuerbaren Drehzahlgeber unterscheiden. Einige Verbesserungen
und weitere Ausgestaltungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen beschrieben.
Bei
der erfindungsgemäßen Hotflue
wird die Förder-
bzw. Transportgeschwindigkeit der Stoffbahn durch den Leitmotor
bzw. dessen Drehzahlgeber bestimmt. Die auf die Stoffbahn ausgeübte Zugspannung
wird in erster Linie durch die Kraft vorgegeben, mit der die Ware
am Ein- und Ausgang der Hotflue belastet wird. Dagegen sorgen für den eine
Längenänderung
der Ware berücksichtigenden
Geschwindigkeitsausgleich von Förderwalze
zu Förderwalze bzw.
von Walzengruppe zu Walzengruppe die Asynchronmotoren und deren
Vektorumrichter unter Ausnutzung des nachfolgend beschriebenen Zusammenhangs
von Schlupf und Drehmoment dieser Motoren. Hierbei wird erfindungsgemäß ausgenutzt, daß die Motoren
bei Belastung zwar langsamer werden, dann aber ein größeres Drehmoment
liefern. Bei Belastung „wehrt" sich jeder Motor
durch den Schlupf, weniger oder mehr zu ziehen als sein Nachbarmotor.
Wie
weiter unten erläutert
wird, kann der Verlauf der auf die Stoffbahn innerhalb der Hotflue
wirkenden Zugspannung durch Regelung am Vektorumrichter, nämlich durch
Verändern
von dessen Frequenz/Spannungskennlinie (F/U-Kennlinie) zusätzlich beeinflußt werden.
Auf diese Weise läßt sich
der Warenkrumpf beeinflussen, ohne daß die Warenspannung vor und
hinter dem jeweiligen Walzenpaket verändert werden müßte.
Durch
die erfindungsgemäße Anordnung
der Antriebskomponenten und der entsprechenden Steuerung wird überraschend
vor allem erreicht, daß der eine
bzw. ein einziger Vektorumrichter die Gesamtheit der parallel geschalteten
Drehstrom-Asynchronmotoren
einer Förderwalzengruppe über eine
einzige Speiseleitung so steuern kann, daß die Warenspannung von Soll-
und Ist-Wert gleich werden bzw. bei Pendelsteuerung das Pendel zur
Mitte kommt. Damit wird unter anderem Folgendes erreicht:
Ein
problemloser dynamischer Lauf der Maschine, sowohl beim schnellen
Anfahren als auch beim schnellen Stillsetzen.
Eine gleichmäßige Warenspannung
auch bei krumpfender Ware zwischen den einzelnen Walzen eines jeden
Walzenpakets; es treten weder Überspannungen
auf, noch bilden sich Stoffbahnsäcke.
Die
Warenspannung zwischen den Walzen eines Walzenpakets wird allein
bestimmt durch die Warenspannung vor und hinter dem Walzenpaket.
Diese Spannungen werden zweckmäßig durch
eine Tänzer-
oder Kraftmeßwalzenregelung
vorgegeben.
Im
Kern geht es erfindungssgemäß um einen Förderwalzenantrieb
mit parallel geschalteten, von einem Vektorumrichter gesteuerten
Drehstrom-Asynchronmotoren. Die Drehzahl eines solchen Asynchronmotors
wird bestimmt durch die Frequenz des Drehstroms und den oben beschriebenen
Schlupf, welcher durch das abgegebene Lastmoment verursacht wird.
Wenn alle Motoren elektrisch parallel geschaltet und alle von gleicher
Bauart bzw. Leistung sind, geben sie bei gleicher Dreh zahl das gleiche Drehmoment
ab. Bei Dauer- bzw. Beharrungsbetrieb müssen die Antriebe die Reibung
der Hotfluewalzen überwinden.
Erfindungsgemäß ist ein
Förderwalzenpaket mit
zwei oder mehr Antrieben einschließlich Leitmotor, die untereinander
gleich sind, allein durch einen einzigen Vektorumrichter so zu steuern,
daß die
Antriebe sowohl eine krumpfende als auch eine sich längende Stoffbahn
mit praktisch derjenigen Längsspannung
aus der Hotflue abliefern, mit der sie der Hotflue zugeliefert wurde.
Die
zur einwandfreien Stoffbahnförderung notwendige
Warenspannung kann bei einer Hotflue von einem sogenannten Tänzer oder
von einer Bahnkraftregelanlage – z.B.
am Eingang und/oder Ausgang der Hotflue – aufgebracht werden. Die dadurch in
der Stoffbahn erzeugte Längsspannung
soll bei dehnbarer elastischer Ware so gering wie möglich sein,
während
sie bei steifer Ware zum Erreichen eines faltenfreien Laufs relativ
hoch gewählt
wird. Mit Hilfe eines Tänzers
kann ein Lagesollwert, entsprechend kann mit Hilfe einer Kraftmeßdose die
Linienkraft der Stoffbahn bestimmt werden.
Gemäß weiterer
Erfindung soll der einzige Leitmotor eines Walzenpakets der Hotflue
von einem Drehzahlgeber gesteuert werden. Die eingestellte Drehzahl
soll an den Vektorumrichter weitergemeldet werden. Der Leitmotor
kann an beliebiger Stelle innerhalb des jeweiligen Walzenpakets
positioniert werden. Er soll sich von den anderen Motoren nicht durch
Bauart oder Leistung sondern nur durch einen hinzugefügten bzw.
angebauten Drehzahlgeber (z.B. Resolver oder Inkemrentalgeber) unterscheiden.
Im
Rahmen der Erfindung wird vorgesehen, daß der Vektorumrichter einerseits
von einem Vorantrieb (der gesteuerten Hotflue räumlich vorangehend) einen Leitsollwert
und andererseits von einem an der Hotflue vorgesehenen Tänzer einen
Lagesollwert oder von einer Bahnkraftregelanlage die (in der Hotflue
wirkende) Längszugkraft
der Ware erhält.
Vorzugsweise sollen die diversen Motoren die Förderwalzen der Hotflue über Riemen,
bevorzugt ohne Getriebe, antreiben.
Bei
Anwendung der Erfindung hat beispielsweise ein Warenkrumpf eine
Bremswirkung auf die Walzen zur Folge. Daher laufen die hinteren
Motoren, wegen des durch die Bremskraft verursachten Schlupfes,
etwas langsamer als die vorderen Motoren, sie bringen aber ein höheres Moment
auf. Das höhere
Moment führt
zu einer höheren
Warenspannung, die wiederum auf die vorderen Walzen wirkt. Dadurch
werden die vorderen Walzen von den hinteren Walzen gezogen, also
entlastet, sie laufen also schneller. Auf diese Weise stellt sich
vom Eingang bis zum Ausgang der Hotflue selbsttätig ein neues Gleichgewicht
ein, ohne daß eine
Einzelsteuerung der Förderwalzen
bzw. Förderwalzengruppen
erforderlich wäre.
Wegen dieser selbsttätigen
Gleichgewichtssteuerung wird die Ware in keinem Bereich zu wenig
oder zu stark gezogen.
Ein
hervorzuhebender Vorteil der Erfindung besteht auch darin, daß die Warenspannung
von Walze zu Walze (bzw. von Walzentruppe zu Walzengruppe) innerhalb
eines Walzenpakets – gewissermaßen der
erfindungsgemäßen selbsttätigen Gleichgewichtssteuerung überlagert – bei Warenkrumpf dem
Ausmaß des
Krumpfes insgesamt anzupassen ist. Bei Warenkrumpf versuchen nämlich die
betroffenen Antriebsteile, dem Krumpf entgegenzuwirken, so daß die Warenspannung
längs durch
die Hotflue – in Richtung
von den vorderen zu den hinteren Walzen – zunimmt und wieder abnimmt.
Diese sich längs
des Förderwalzenpakets
ausbildende Kraft kann gemäß weiterer
Erfindung durch Einstellen der Frequenz/Spannungs-Kennlinie (F/U-Kennlinie)
am Vektorumrichter gesteuert werden. Wird die Spannung der F/U-Kennlinie
abgesenkt, dann wird der Motorschlupf vergrößert und damit die Kennlinie
weicher. Auf diese Weise kann auch bei einer dehnbaren, elastischen
Ware eine konstante Warenspannung auf einem niedrigen Wert (flache
F/U-Kennlinie) gehalten werden. Entsprechendes gilt bei Warenlängung.
Anhand
der schematischen Darstellung von Ausführungsbeispielen werden Einzelheiten
der Erfindung erläutert.
Es zeigen:
1 das erfindungsgemäße Antriebskonzept
einer Hotflue;
2 Kräfteverteilung an den Förderwalzen eines
Walzenpakets;
3 die Frequenz/Spannungs-Kennlinie (F/U-Kennlinie)
eines erfinddungsgemäß einzusetzenden
Vektorumrichters; und
4 die Warenspannung innerhalb
der Hotflue von Förderwalzengruppe
zu Förderwalzengruppe.
In 1 wird ein Längsschnitt
durch eine Hotflue 1 mit einem Paket (A-B) von Oberwalzen 2 und
einem Paket von Unterwalzen 3 dargestellt, über welche
eine textile Stoffbahn 4 in der dargestellten Transportrichtung 5 läuft. Im
Ausführungsbeispiel werden
die Oberwalzen 2 innerhalb des Oberwalzenpakets in Gruppen
von je zwei Förderwalzen 6 mit
je einem Antriebsmotor 7 über einen Riemen 8 angetrieben.
Bei den Antriebsmotoren 7 handelt es sich um Drehstrom-Asynchronmotoren.
Alle Motoren 7 haben die gleiche Leistung. Zu diesen Motoren
gehört
der oben angegebene Leitmotor 9, dieser kann an beliebiger
Stelle im Bereich der Förderwalzen 6 angebracht
werden, er wird durch einen Drehzahlgeber 10 gesteuert.
Der Drehzahlgeber 10 ist über eine Leitung 11 an
einen Vektorumrichter 12 angeschlossen. Die Motoren 7 werden
alle elektrisch parallel geschaltet und von dem einzigen Vektorumrichter 12 gespeist.
Der Vektorumrichter 12 erhält von einem Vorantrieb 13 einen
Leitsollwert 14 und von einem Kraftmeßlager 15 die Linienzugkraft 16 – das ist
der Warenspannungs-Istwert der Stoffbahn – bzw. den Lagesollwert eines
Tänzers
(in 2, Ziffer 17).
Dadurch wird erreicht, daß der
Vektorumrichter 12 die Drehzahlen der diversen Motoren 7 indirekt
so einregelt, daß Soll-
und Ist-Wert der Warenspannung der Stoffbahn 4 gleich werden.
Der Warenspannungs-Sollwert wird an einem dem Vektorumrichter 12 zugeordneten
Poti 23 eingestellt.
Da
die Motoren 7 alle elektrisch parallel geschaltet und alle
von gleicher Bauart sind, liefern sie bei gleicher Drehzahl das
gleiche Drehmoment und ziehen alle gleichviel an der Stoffbahn 4.
Wird die Zugkraft vor und hinter einer Gruppe von Förderwalzen 6 gleich
groß eingestellt,
so müssen
die Motoren 7 bei stationärem Betrieb im Wesentlichen
nur die Lagerreibung der Walzen 2 und 3 überwinden.
Da alle Walzen 2 und 3 gleiche Massen besitzen,
kann die elektrische Versorgung aller Motoren 7 durch den Vektorumrichter 12 so
eingestellt werden, daß die Ist-Warenspannung vor,
innerhalb und hinter jeder Gruppe von Förderwalzen 6 konstant
bleibt.
Tritt
in der Hotflue 1, z. B. beim Trocknen oder Fixieren, ein
Warenkrumpf auf, so müssen
die Förderwalzen 6 im
hinteren Teil 18 eines Walzenpakets langsamer laufen als
die Walzen im vorderen Teil 19, also die zuerst von der
Stoffbahn 4 passierten Walzen. Im Ergebnis werden die hinteren
Walzen von der Stoffbahn 4 gebremst. Die zugehörigen Motoren 7 laufen
dadurch etwas langsamer, erzeugen dann aber wegen des höheren Moments
eine höhere
Warenspannung. Dadurch werden die Walzen 6 im vorderen
Teil 19 entlastet und laufen schneller. Von diesem Vorgang
innerhalb eines Walzenpakets gibt es keine Auswirkungen auf die
Situation vor und hinter der Walzengruppe. Die Warenspannung am
Ausgang der Hotflue wird mit einem Kraftmeßlager 20 ermittelt
und steuert einen Antrieb (nicht gezeichnet), welcher auch den Leitsollwerf 14 aus
dem Antrieb 12 erhält.
Im
Falle eines Warenkrumpfes versucht also das erfindungsgemäße Antriebssystem,
den Auswirkungen des Krumpfes entgegenzuwirken. Die sich ausbildende
Kraft ist berechenbar und im Rahmen der Erfindung durch Verändern der
F/U-Kennlinie an einem
Schlupfpoti 22 des Vektorumrichters 12 einstellbar.
Mit Hilfe des einen Schlupfpotis 22 sollen die Schlupfwerte
aller angeschlossenen Motoren 7 zugleich und in gleichem
Maße geändert werden
können.
Eine Ausgangsleitung 24 des Schlupfpotis 22 kann
einen Geschwindigkeits-Leitsollwert für eine nachfolgende Maschine
liefern.
Ausführungsbeispiel
eines erfindungsgemäßen Warentransportantriebs:
Die
oberen Walzen 2 einer Hotflue 1 wurden in sechs Gruppen
mit je einem Antriebsmotor 7 eingeteilt. Als Antrieb wurden
sechs-polige Drehstrom-Asynchronmotoren
verwendet, die bei einer Stoffbahntransportgeschwindigkeit von V
= 100 m/min eine Motordrehzahl von etwa n = 700 UPM hatten.
Zur
Berechnung der durch den Warenkrumpf erzeugten Stoffbahnspannung
innerhalb eines durch die Gesamtheit der Förderwalzen
6 gebildeten
Walzenpakets wird in
2 angenommen,
der Krumpf verteile sich gleichmäßig auf
alle Antriebe im Walzenpaket. Von den sechs Antrieben im Walzenpaket
ziehen dann drei Antriebe und drei Antriebe halten dagegen. Die
nach
2 gegeneinander
wirkenden Warenspannungen werden bezeichnet mit P
1 +
P
2 + P
3 = P (= Gesamtspannung).
Bei einem angenommenen Krumpf von 12 %, einer Warenspannung von
P = 20 N und einer Maschinengeschwindigkeit von 50 m/min ergäbe die Berechnung
3 zeigt die Abhängigkeit
der Schlupfdrehzahl ns (UPM) vom jeweiligen
Moment Md (Nm) des verwendeten 6-poligen Drehstrom-Asynchronmotors.
Die Nullpunkte von Abszisse und Ordinate liegen an der Kreuzung
der strichpunktierten Geraden von 3.
Die Abweichungen vom Moment Null – also Treiben (+) und Bremsen
(-) – werden
in Prozent angegeben. In 3 dargestellt
werden zwei F/U-Kennlinien 25 und 26,
nämlich
die F/U-Kennlinie 100 % (= Kennlinie 25) und die F/U-Kennlinie
50 % (das ist die steilere der Kennlinien, also die Kennlinie 26).
Für den Motorschlupf
ist zu beachten, daß die
Schlupfdrehzahl dem Drehmoment absolut zugeordnet ist, d.h. bei
kleinen Maschinengeschwindigkeiten ist der Schlupf relativ (in Prozent)
größer als bei
hohen Geschwindigkeiten. Aus 3 ist
ersichtlich, daß sich
die Schlupfdrehzahl erhöht,
wenn man die Motorspannung in der F/U-Kennlinie von 100 % auf 50
% (Übergang
von Kennlinie 25 zu 26) senkt. Beispielsweise
wird durch eine Absenkung F/U-Kennlinie auf 50 % die Schlupfdrehzahl
auf das Vierfache erhöht.
Ausgehend
von dem obengenannten Wert der gesamten Warenspannung (P = 20,0
N) läßt sich erreichen,
daß die
Warenspannung bei Feldschwächung
der An triebsmotoren (Senkung der F/U-Kennlinie auf 50 %) auf ein
Viertel, also auf 5,0 N herunterzuregeln ist.
4 zeigt ein Beispiel des
Verlaufs der Warenspannung P innerhalb eines Walzenpakets – von A
bis B in 1 – für den Fall
von 12 % Warenkrumpf und einer Warentransportgeschwindigkeit von
50 m/min. In der Zeichnung wird der Verlauf der Warenspannung längs der
im vorgenannten Beispiel vorausgesetzten sechs Gruppen von Förderwalzen 6 (mit
je einem Antriebsmotor 7) längs der Hotflue 1 dargestellt.
Die Warenspannung vor und hinter dem Walzenpaket ist wieder mit
P = 20,0 N angenommen. Die stark ausgezogene Treppenlinie 27 gibt
den Fall wieder, bei dem die Motoren 7 durch den Vektorumrichter 12 mit
100 % Motorerregung (F/U-Kennlinie 25 von 3) erregt werden. Die in 4 flachere und schwächer als die Linie 27 dargestellte
Treppenlinie 28 entspricht dem Fall, daß die Motoren nur mit 50 %
(entsprechend der F/U-Kennlinie 26 von 3) erregt werden. Die entsprechende Umstellung
bzw. Anpassung des Vektorumrichters 12 nach 1 kann mit Hilfe des Schlupfpotis 22 (zur
Schlupfeinstellung der F/U-Kennlinie
von 3) erfolgen.