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CN112639649B - 输送车系统 - Google Patents

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CN112639649B CN201980057090.9A CN201980057090A CN112639649B CN 112639649 B CN112639649 B CN 112639649B CN 201980057090 A CN201980057090 A CN 201980057090A CN 112639649 B CN112639649 B CN 112639649B
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Abstract

输送车系统(1)具备：轨道(4)、多个输送车(6)、在与输送车(6)之间进行物品(10)的交接的多个载置部(8)、从上位控制器(60)接收输送指令并使管辖区域内的输送车(6)执行各种指令的多个区域控制器(50A、50B、50C)。区域控制器(50B)若从上位控制器(60)接受针对隶属于自身管辖区域的一个特殊载置部(80C)的输送指令，则针对其他区域控制器(50A)发送使空置输送车(6)朝自身管辖区域移动的移动指令，并且在发送移动指令后使在自身管辖区域内产生的空置输送车(6)执行输送指令。

Description

输送车系统
技术领域
本发明的一个方面涉及输送车系统。
背景技术
作为现有的输送车系统，公知有如下的输送台车系统，该输送台车系统具备：跨越多个区域设置的轨道；沿着轨道朝一个方向行进的多个桥式吊车(输送车)；与输送车之间进行物品的交接的多个载置部(暂存区)；以多个区域的各个作为管辖区域而使该管辖区域内的输送车执行各种指令的多个区域控制器(逻辑制程区控制器)；以及朝区域控制器发送输送指令的上位控制器(生产管理控制器)(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-9365号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在上述那样的划分多个区域来控制输送车的各种动作的系统中，在一个管辖区域和与这一个管辖区域不同的其他管辖区域之间存在区域边界。在一个管辖区域，有时存在若不经由其他管辖区域则无法进入的特殊区间。进而，当产生了以隶属于这样的特殊区间的载置部为输送源的输送指令的情况下，存在无法高效地处理该输送指令、直至输送车把持被载置于该载置部的物品为止的处理时间变长的倾向。
因此，本发明的一个方面的目的在于提供一种即便在产生了以隶属于特殊区间的载置部作为输送源的输送指令的情况下也能够高效地处理该输送指令的输送车系统。
用于解决课题的手段
本发明的一个方面所涉及的输送车系统具备：跨越多个区域设置的轨道；沿着轨道朝一个方向行进的多个输送车；沿着轨道配置并在与输送车之间进行物品的交接的多个载置部；以及从上位控制器接收指示输送载置于载置部的物品的输送指令、并以多个区域的各个作为管辖区域而使该管辖区域内的输送车执行各种指令的多个区域控制器，在一个管辖区域中，当将隶属于若不经由与一个管辖区域不同的其他管辖区域则无法进入的区间即特殊区间的载置部设为特殊载置部时，区域控制器若从上位控制器接受针对隶属于自身的管辖区域即自身管辖区域的一个特殊载置部的输送指令，则针对控制其他管辖区域内的输送车的其他区域控制器发送使空置输送车朝自身管辖区域移动的移动指令，并且在发送移动指令后使在自身管辖区域内产生的空置输送车执行输送指令。
存在区域控制器即便接受以隶属于自身管辖区域的特殊载置部作为输送源的输送指令也无法立刻使输送车移动至该特殊载置部并使其进行装货的情况。因此，上位控制器朝管辖其他区域的其他区域控制器发送输送指令，该其他区域控制器使其他管辖区域内的空置输送车执行输送指令。然而，在该情况下，在其他管辖区域的输送车到达上述特殊载置部之前，即便在自身管辖区域的特殊区间产生空置输送车，接受输送指令的其他区域控制器也无法控制管辖外即自身管辖区域的输送车。因而，自身管辖区域的输送车尽管是空置输送车但却不得不通过特殊载置部。因此，存在在输送效率方面产生浪费、需要处理时间的问题。另外，此处提到的空置输送车是指并未把持物品、处于能够把持物品(能够进行输送)的状态的输送车。
因此，在该结构的输送车系统中，当产生了以一个区域的特殊载置部作为输送源的输送指令的情况下，上位控制器不朝该特殊载置部所不隶属的其他区域的区域控制器发送输送指令，而是首先朝管辖特殊载置部所隶属的区域的区域控制器发送输送指令。接受输送指令的区域控制器针对其他区域控制器发送使空置输送车朝自身管辖区域移动的移动指令。由此，尚存管辖特殊载置部所隶属的区域的区域控制器使自身管辖区域内的输送车执行输送指令的余地，因此，能够朝因先前的移动指令而进入自身管辖区域内的输送车(其他管辖区域的输送车)、以及在自身管辖区域内产生的空置输送车的任一个分配输送指令。结果，能够省去先前叙述的输送效率的浪费，因此，即便在产生了以隶属于特殊区间的载置部作为输送源的输送指令的情况下，也能够高效地处理该输送指令。
在本发明的一个方面所涉及的输送车系统中，区域控制器在发送移动指令后检测到的自身管辖区域内的空置输送车可以是从其他管辖区域进入自身管辖区域的空置输送车、或者也可以是通过在隶属于自身管辖区域的特殊载置部载置物品而产生的空置输送车。
在本发明的一个方面所涉及的输送车系统中，也可以形成为，区域控制器当使在自身管辖区域内产生的空置输送车执行输送指令时，删除已朝其他区域控制器发送的移动指令。在该结构中，当在自身管辖区域内产生空置输送车的时间点，能够取消朝向该自身管辖区域的空置输送车的移动，因此能够使针对其他区域中的输送能力的影响停留在最小限度。
在本发明的一个方面所涉及的输送车系统中，也可以形成为，区域控制器在朝其他区域控制器发送移动指令之前，检索在自身管辖区域内是否存在空置输送车。在该结构中，能够在朝其他区域控制器发送移动指令之前确认其必要性，因此能够使针对其他区域中的输送能力的影响停留在最小限度。
在本发明的一个方面所涉及的输送车系统中，也可以形成为，区域控制器在朝其他区域控制器发送移动指令之前，检索在自身管辖区域内且为相比一个特殊载置部靠上游侧的位置是否存在空置输送车。在该结构中，能够使朝其他区域控制器发送移动指令的必要性的确认范围停留在最小限度，因此能够提高处理速度。
发明效果
根据本发明的一个方面，即便是在产生了以隶属于特殊区间的载置部作为输送源的输送指令的情况下，也能够高效地处理该输送指令。
附图说明
图1是示出一个实施方式所涉及的输送车系统的简要俯视图。
图2是示出图1的输送车系统的输送车、交接口、以及暂存区的简要侧视图。
图3是说明图1的输送车系统的区域中的特殊区间以及非特殊区间的俯视图。
图4是一个实施方式所涉及的输送车系统的时序图。
图5是一个实施方式所涉及的输送车系统的时序图。
图6是一个实施方式所涉及的输送车系统的时序图。
图7是一个实施方式所涉及的输送车系统的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的一个方面的优选的一个实施方式。另外，在附图的说明中，针对相同的要素标注相同的附图标记并省略重复的说明。在本实施方式中提到的上游以及下游意味着沿着单向通行(单方向)的轨道4移动的高架输送车(输送车)6的行进方向上的上游以及下游。
如图1以及图2所示，输送车系统1是用于使用能够沿着轨道移动的高架输送车6在载置部8、8之间输送物品10的系统。物品10例如包括收纳多个半导体晶圆的FOUP以及收纳玻璃基板的掩模盒等容器、一般部件等。此处，例如，举出在车间等中高架输送车6(以下仅称为“输送车6”)沿着在车间的顶棚等敷设的单向通行的轨道4行进的输送车系统1为例进行说明。如图1所示，输送车系统1具备轨道4、多个输送车6、多个载置部8、多个区域控制器50A、50B、50C。
轨道4跨越多个区域A1、A2、A3设置。轨道4例如敷设在作业者的头顶空间即顶棚附近。轨道4例如从顶棚悬吊。轨道4是用于使输送车6行进的预先确定的行进路。轨道4由支柱40、40支承。
输送车6沿着轨道4行进并输送物品10。输送车6构成为能够移载物品10。输送车6是高架行进式无人输送车。输送车系统1所具备的输送车6的台数并无特殊限定，有多台。
如图2所示，输送车6具有：使输送车6沿着轨道4行进的行进部18；以及例如以非接触供电的方式从轨道4侧受电的受电通信部20。输送车6利用轨道4的通信线(馈线)等与区域控制器50A、50B、50C的任一个进行通信。另外，输送车6也可以经由沿着轨道4设置的供电线而与区域控制器50A、50B、50C的任一个进行通信。输送车6具有主体框架22、横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28、升降台30、落下防止罩33。
横向进给部24使θ驱动器26、升降驱动部28以及升降台30一并朝与轨道4的行进方向成直角的方向横向进给。θ驱动器26使升降驱动部28以及升降台30中的至少任一个在水平面内在预定的角度范围内转动。升降驱动部28通过钢丝、绳、带等吊持件的卷取或者卷出而使升降台30升降。在升降台30设置有夹持件，形成为自由地进行物品10的把持或者释放。落下防止罩33例如在输送车6的行进方向的前后设置有一对。落下防止罩33使未图示的爪等出没而防止在输送中物品10落下。
与输送车6之间进行物品10的交接的载置部8包含暂存区8A以及交接口8B。暂存区8A是临时载置物品10的载置部。关于暂存区8A，例如当因在作为目标的交接口8B载置有其他物品10等原因而无法将输送车6所输送的物品10移载至该交接口8B的情况下，供物品10临时载置。交接口8B是用于对以例如清洗装置、成膜装置、光刻装置、蚀刻装置、热处理装置、平坦化装置为首的半导体的处理装置12进行物品10的交接的载置部。另外，处理装置12并无特殊限定，也可以是各种装置或者堆料器等。
载置部8沿着轨道4配置，设置在能够与输送车6之间进行物品10的交接的位置。例如，暂存区8A配置在轨道4的侧方(参照图2)。在该情况下，输送车6借助横向进给部24使升降驱动部28等横向进给、使升降台30稍稍升降，由此与暂存区8A之间交接物品10。另外，暂存区8A也可以配置在轨道4的正下。例如，交接口8B配置在轨道4的正下(参照图2)。在该情况下，输送车6通过使升降台30升降而与交接口8B之间交接物品10。另外，交接口8B可以配置在轨道4的侧方且为下方。
区域控制器50A、50B、50C是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)以及RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元。区域控制器50A、50B、50C例如可以构成为将存储于ROM的程序下载至RAM上并由CPU执行的软件。区域控制器50A、50B、50C也可以构成为基于电子电路等的硬件。
区域控制器50A、50B、50C分别设置于区域A1、A2、A3的各个。区域控制器50A、50B、50C分别以与区域A1、A2、A3的各个对应的方式设置。具体地说，区域控制器50A、50B、50C分别将区域A1、A2、A3的各个作为自身负责控制的区域即管辖区域。换言之，一个区域控制器将一个区域作为管辖区域，这样的区域控制器设置有与区域的数量对应的数量。即、一个区域控制器将多个区域的任一个作为管辖区域。
区域控制器50A与该区域控制器50A的管辖区域A1(以下也称为“自身的管辖区域A1”)内的多个输送车6之间进行通信，控制自身的管辖区域A1内的多个输送车6。即、区域控制器50A使管辖区域A1内的多个输送车6执行各种指令。区域控制器50B与区域控制器50A同样与自身的管辖区域A2内的多个输送车6之间进行通信，控制自身的管辖区域A2内的多个输送车6。区域控制器50C与区域控制器50A同样与自身的管辖区域A3内的多个输送车6之间进行通信，控制自身的管辖区域A3内的多个输送车6。并且，区域控制器50A、50B、50C与上位控制器60之间通过有线或者无线的方式进行通信。
上位控制器60是由CPU、ROM以及RAM等构成的电子控制单元。上位控制器60例如能够构成为将存储于ROM的程序下载至RAM上并由CPU执行的软件。上位控制器60也可以由基于电子电路等的硬件构成。上位控制器60与区域控制器50A、50B、50C的任一个之间通过有线或者无线的方式进行通信，朝区域控制器50A、50B、50C的任一个发送使输送车6输送物品10的输送指令。在本实施方式中，上位控制器60朝区域控制器50A、50B、50C的任一个输出指示将载置于载置部8的物品10输送至其他的预定的载置部8(以载置部8作为输送源)的输送指令。
图1示出本实施方式中的轨道4的布局。在本实施方式中，轨道4形成：在区域A2、A3分别配置的制程区内行进路42、43；和以使得能够在两个制程区内行进路42、43间相互往来的方式进行连络的一个制程区间行进路41。制程区内行进路42、43以及制程区间行进路41设定成输送车6朝右旋方向(图1、图3所示的箭头方向)单向通行。
此处，在预先设定的输送车6的行进方向上，当将轨道4分支的部位设为分支部B、将轨道4汇合的部位设为汇合部C、将区域间彼此的边界设为边界部D时，将由分支部B、汇合部C、以及边界部D的任一个夹着的轨道部分定义为“区间”。
在区域控制器50A、50B、50C分别控制存在于上述那样的多个区域A1、A2、A3的输送车6的各种动作的系统中，在一个区域中，存在若不经由与一个区域不同的其他区域则无法进入的区间。将这样的区间定义为特殊区间。在图1所示那样的轨道4的布局中，在区域A2中若不经由与区域A2不同的其他区域A1则无法进入的区间(在输送车6的行进方向上从边界部D至汇合部C之间的区间)、以及在区域A3中若不经由与区域A3不同的其他区域A1则无法进入的区间(在输送车6的行进方向上从边界部D至汇合部C之间的区间)相当于特殊区间(参照图3)。
如图3所示，在区域A2、A3中，在输送车6的行进方向上，存在从汇合部C至分支部B之间的区间L2、从分支部B至汇合部C之间的区间L3、从分支部B至边界部D之间的区间L4。区间L2、L3、L4构成为能够从相同区域内的其他区间进入。例如，在区域A2中，区间L2能够从相同区域A2的区间L1以及区间L3双方进入。并且，区间L3以及区间L4能够从相同区域A2的区间L2进入。在本实施方式中，将区间L2、L3、L4定义为非特殊区间。
在区域A2、A3的特殊区间即区间L1(以下称为特殊区间L1)，存在沿着该区间配置的载置部8。如图1所示，在本实施方式中，存在三个载置部8、8、8。在本实施方式中，将隶属于这样的特殊区间L1的载置部8从预先设定的输送车6的行进方向上的上游侧起称为特殊载置部80A、80B、80C。
对这样的轨道4的布局中的区域控制器50B、50C的动作进行说明。区域控制器50B(50C)若从上位控制器60收到使载置于自身的管辖区域即自身管辖区域A2(A3)的一个特殊载置部(例如80C)的物品10输送至预定的载置部8(以特殊载置部80C作为输送源)的输送指令，则针对控制与特殊载置部80C所位于的特殊区间L1邻接的区域A1内的输送车6的其他区域控制器50A，发送使空置的输送车6朝自身管辖区域A2(A3)移动的移动指令。此处，空置的输送车6(以下称为“空置输送车6”)是指并未把持(保持)物品10、且处于能够把持物品10的状态的输送车。
本实施方式的区域控制器50B(50C)在朝其他区域控制器50A发送移动指令前，检索在自身管辖区域A2(A3)内且在相比一个特殊载置部80C靠上游侧的位置是否存在空置输送车6。进而，区域控制器50B(50C)仅当在自身管辖区域A2(A3)内且在相比一个特殊载置部80C靠上游侧的位置不存在空置输送车6的情况下，朝区域控制器50A发送上述移动指令。区域控制器50B(50C)当在自身管辖区域A2(A3)内且在相比一个特殊载置部80C靠上游侧的位置存在空置输送车6的情况下，使该空置输送车6执行输送指令。
区域控制器50B(50C)在上述移动指令的发送后，若检测到在自身管辖区域A2(A3)内产生空置输送车6这一情况，则使自身管辖区域A2(A3)内的空置输送车6执行输送指令。另外，此处提到的发送后也包含大致同时的概念。在这样的状况下，作为区域控制器50B(50C)在移动指令的发送后检测到的自身管辖区域A2(A3)内的空置输送车6的候补，存在从其他管辖区域A1进入自身管辖区域A2(A3)的空置输送车6、以及通过将物品10载置在隶属于自身管辖区域A2(A3)的载置部8(完成输送指令)而产生的空置输送车6。区域控制器50B(50C)当使在自身管辖区域A2(A3)内产生的空置输送车6执行输送指令时，朝其他区域控制器50A发送删除已朝其他区域控制器50A发送的移动指令的指令。
接着，使用图4～图7的时序图对在输送车系统1中执行的处理的一例进行具体地举例说明。此处，对当产生了将载置于区域A2中的特殊载置部80C的物品10输送至预定的载置部8(以特殊载置部80C作为输送源)的输送指令时的处理进行说明。另外，以下，对多个区域控制器50A、50B、50C中的一个区域控制器50B的动作的流程进行说明。
如图4所示，上位控制器60作为输送指令而将区域A2的特殊载置部80C中的装货指令发送至管辖区域A2的区域控制器50B(步骤S1)。区域控制器50B若从上位控制器60收到装货指令，则将告知收到了装货指令这一情况的信号发送至上位控制器60(步骤S2)。区域控制器50B检索在自身管辖区域A2内是否存在能够朝特殊载置部80C移动的空置输送车6(步骤S3)。以下，假设判定为在自身管辖区域A2内不存在这样的空置输送车6而进行说明。
区域控制器50B朝管辖与自身管辖区域A2不同的区域A1的区域控制器50A发送朝区域A2的移动指令(步骤S4)。区域控制器50A若从区域控制器50B收到移动指令，则将告知收到了移动指令这一情况的信号发送至区域控制器50B(步骤S5)。区域控制器50A判定在自身管辖区域A1是否存在空置输送车6(步骤S6)。各区域控制器50A与在自身管辖区域A1内存在的所有的输送车6以预定间隔(例如1秒中数次的间隔)始终通信，从各输送车6接受状态报告。各区域控制器50A根据这样的状况报告而始终掌握所有的输送车6的状态，因此能够判定在自身管辖区域A1是否存在空置输送车6。
以下，对区域控制器50A判定为在自身管辖区域A1内存在空置输送车6的情况(步骤S7)进行说明。另外，关于由区域控制器50A判定为不存在空置输送车6的情况，将在后面详细叙述。
区域控制器50A当判定为在自身管辖区域A1内存在空置输送车6的情况下，对该空置输送车6发送使其朝区域A2移动的移动指令(步骤S8)。输送车6若从区域控制器50A收到移动指令，则将告知收到了移动指令这一情况的信号发送至区域控制器50A(步骤S9)，开始朝区域A2的移动(步骤S11)。区域控制器50A若从输送车6收到告知收到了移动指令这一情况的信号，则将存储于区域控制器50A所具有的未图示的存储器的移动指令删除(步骤S10)。
如图5所示，输送车6通过执行在步骤S8中发送来的移动指令而进入区域A2(步骤S12)。被分配了移动指令的输送车6朝区域控制器50A发送针对区域A2的进入请求。区域控制器50A与区域控制器50B通信，并且朝输送车6发送进入许可。输送车6进入区域A2，并朝区域控制器50B发送进入报告(步骤S13)，区域控制器50B确认(得知)输送车6已进入这一情况(步骤S14)。另外，针对区域A2的进入报告也经由区域控制器50B发送至区域控制器50A。
区域控制器50B若确认到空置输送车6已进入自身管辖区域A2这一情况，则朝已进入区域A2的输送车6发送载置于特殊载置部80C的物品10的装货指令(步骤S15)。输送车6若从区域控制器50B收到装货指令，则将告知收到了装货指令这一情况的信号发送至区域控制器50B(步骤S16)，并继续朝特殊载置部80C移动。到达特殊载置部80C后的输送车6把持载置于特殊载置部80C的物品10，将其输送至指定的场所(步骤S20)。另外，在包含装货指令的输送指令中包含物品10的输送目的地的信息。
区域控制器50B因从输送车6收到告知收到了装货指令这一情况的信号而确认已分配给输送车6装货指令这一情况(步骤S17)。接着，区域控制器50B对上位控制器60发送分配报告(步骤S18)，并且取消已朝区域控制器50A发送的移动指令(步骤S19)。另外，在本实施方式中，在步骤S10的阶段，存储于区域控制器50A的存储器的移动指令已经被删除，因此不会因步骤S19的移动指令而执行任何处理。由此，产生了将载置于区域A2中的特殊载置部80C的物品10输送至预定的载置部8的输送指令时的一系列的处理结束。
接着，参照图6以及图7对在步骤S6中由区域控制器50A判定为不存在空置输送车6的情况进行说明。另外，至步骤S6为止的流程如上所述，因此省略再次的说明。如图6所示，区域控制器50A当判定为在自身管辖区域A1不存在空置输送车6的情况下(步骤S30)，无法朝输送车6发出移动指令。因而，在将移动指令存储于区域控制器50A的存储器的状态下继续进行自身管辖区域A1的监视。
此处，若在区域A2中的相比特殊载置部80C靠上游侧的特殊载置部80A、80B中输送车6完成物品10的卸货(步骤S31)，则在区域A2新产生了空置输送车6，变为存在空置输送车6的情况。由此，监视区域A2的区域控制器50B判定为在自身管辖区域A2内存在能够朝特殊载置部80C移动的空置输送车6(步骤S32)。
如图7所示，区域控制器50B朝在区域A2新产生的空置输送车6发送针对特殊载置部80C的装货指令(步骤S33)。输送车6若从区域控制器50B收到装货指令，则将告知收到了装货指令这一情况的信号发送至区域控制器50B(步骤S34)，开始朝特殊载置部80C移动。到达特殊载置部80C后的输送车6把持载置于特殊载置部80C的物品10，将其输送至指定的场所(步骤S39)。另外，在包含装货指令的输送指令中包含物品10的输送目的地的信息。
区域控制器50B若从输送车6收到告知收到了装货指令这一情况的信号，则确认已朝输送车6分配装货指令(步骤S35)。接着，区域控制器50B对上位控制器60发送分配报告(步骤S36)，并且使区域控制器50A取消移动指令(步骤S37)。即、存储于区域控制器50A的存储器的移动指令被删除(步骤S38)。由此，产生了将载置于区域A2中的特殊载置部80C的物品10输送至预定的载置部8的输送指令时的一系列的处理结束。
另外，虽然省略详细说明，但针对区域控制器50C，也具有与区域控制器50B同样的动作的流程。
接着，对上述实施方式的输送车系统1的作用效果进行说明。首先，在将多个区域A1、A2、A3分别作为管辖区域A1、A2、A3的区域控制器50A、50B、50C控制输送车6的各种动作的输送车系统1中，存在如下的课题。即、即便这样的输送车系统1的区域控制器50A(50B)分别收到针对自身管辖区域A2(A3)的特殊载置部80C的输送指令，在几乎全部的情况下，无法使输送车6朝该特殊载置部80C移动而进行装货。因此，现有的上位控制器60朝管辖其他区域A1的其他区域控制器50A发送输送指令，该其他区域控制器50A使管辖区域A1内的空置输送车6执行输送指令。
然而，在该情况下，在其他管辖区域A2(A3)的输送车6到达上述特殊载置部80C前，即便在区域A2(A3)的特殊区间L1产生了空置输送车6，收到了输送指令的其他区域控制器50A也无法控制在管辖外的区域A2产生的输送车6。因而，自身管辖区域A2(A3)内的输送车6尽管是并未把持物品10的状态(空置状态)但却不得不通过特殊载置部80C。因此，存在输送效率产生浪费、需要花费处理时间的问题。
在上述实施方式的输送车系统1中，上位控制器60当产生了以区域A2(A3)的特殊载置部80C作为输送源的输送指令的情况下，并不朝该特殊载置部80C所并不隶属的其他区域控制器50A发送输送指令，而是首先朝管辖特殊载置部80C所隶属的区域A2(A3)的区域控制器50B(50C)发送输送指令。收到了输送指令的区域控制器50B(50C)针对其他区域控制器50A发送使空置输送车6朝区域A2移动的移动指令。由此，尚存管辖特殊载置部80C所隶属的区域A2(A3)的区域控制器50B(50C)使输送车6执行输送指令的余地，因此能够朝因先前的移动指令而进入区域A2内的输送车6(其他管辖区域A2(A3)的输送车6)、以及在区域A2(A3)内产生的空置输送车6的任一个分配输送指令。结果，能够省去先前叙述的输送效率的浪费，因此，即便在产生了以隶属于特殊区间L1的载置部作为输送源的输送指令的情况下，也能够高效地处理该输送指令。
在上述实施方式的输送车系统1中，区域控制器50B(50C)当使在自身管辖区域A2(A3)内产生的空置输送车6执行输送指令时，删除已朝区域控制器50A发送的移动指令。由此，当在区域A1内产生空置输送车6的时间点，能够取消朝向该自身管辖区域A2的空置输送车6的移动，因此能够使针对其他区域A1中的输送能力的影响停留在最小限度。
在上述实施方式的输送车系统1中，区域控制器50B(50C)在朝区域控制器50A发送移动指令前，检索在自身管辖区域A2(A3)内是否存在空置输送车6。因此，能够在朝其他区域控制器50A发送移动指令前确认其必要性，因此能够使针对其他区域A1中的输送能力的影响停留在最小限度。
在上述实施方式的输送车系统1中，区域控制器50B(50C)在朝其他区域控制器50A发送移动指令前，检索在自身管辖区域A2(A3)内且是相比一个特殊载置部80C靠上游侧的位置是否存在空置输送车6。由此，能够使朝其他区域控制器50A发送移动指令的必要性的确认范围停留在最小限度，因此能够提高处理速度。
以上对本发明的一个方面的一个实施方式进行了说明，但本发明的一个方面并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种变更。
在上述实施方式中，举出在图1所示那样的轨道4的布局中实施的控制为例进行了说明，但并不限定于此。只要是具有特殊区间L1的轨道4的布局，则无论是何种轨道4的布局都能够应用本发明的一个方面。
在上述实施方式中，举出区域控制器50B(50C)若从上位控制器60收到针对自身管辖区域A2(A3)的一个特殊载置部80C的输送指令则针对一个其他区域控制器50A发送移动指令的例子进行了说明，但也可以针对多个其他区域控制器发送移动指令。在该情况下，例如，在特殊区间L1的起点侧配置有汇合部的布局等中是有效的。另外，即便是在特殊区间L1的起点侧配置有汇合部的布局，也可以针对预先确定的一方的其他区域控制器发送移动指令。并且，区域控制器50B(50C)也可以不仅针对管辖邻接的区域的区域控制器发送移动指令，还针对管辖邻接的区域的进一步相邻的区域的区域控制器发送移动指令。在该情况下，在空置输送车的台数少的情况下等是有效的。
在上述实施方式中，举出区域控制器50B(50C)仅当在自身管辖区域A2(A3)内且在相比一个特殊载置部80C靠上游侧的位置不存在空置输送车6的情况下，朝区域控制器50A发送上述移动指令的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，区域控制器50B(50C)也可以并不确认在自身管辖区域A2(A3)内且在相比一个特殊载置部80C靠上游侧的位置存在空置输送车6这一情况就朝其他区域控制器50A发送移动指令。即便在该情况下，当在自身管辖区域A2(A3)发现空置输送车6的情况下该移动指令被删除，因此能够极力减少对其他区域A1的影响。
在上述实施方式以及变形例的输送车系统1中，作为行进车的一例举出输送车6为例进行了说明，但行进车的其他例子包含在配设于地上或者架台的轨道上行进的无人行进车以及堆装起重机等。
附图标记说明
1…输送车系统、4…轨道、6…高架输送车(输送车)、8…载置部、8A…暂存区、8B…交接口、80A、80B、80C…特殊载置部、10…物品、41…制程区间行进路、42、43…制程区内行进路、50A、50B、50C…区域控制器、60…上位控制器、A1、A2、A3…区域、B…分支部、C…汇合部、D…边界部、L1…特殊区间。

Claims (4)

1.一种输送车系统，具备：
轨道，跨越多个区域设置；
多个输送车，沿着上述轨道朝一个方向行进；
多个载置部，沿着上述轨道配置，在与上述输送车之间进行物品的交接；以及
多个区域控制器，从上位控制器接收指示输送载置于上述载置部的上述物品的输送指令，并以多个上述区域的各个作为管辖区域而使该管辖区域内的上述输送车执行各种指令，
在一个管辖区域中，当将隶属于若不经由与上述一个管辖区域不同的其他管辖区域则无法进入的区间即特殊区间的上述载置部设为特殊载置部时，
上述区域控制器若从上述上位控制器接受针对隶属于自身的管辖区域即自身管辖区域的一个上述特殊载置部的上述输送指令，则针对控制上述其他管辖区域内的上述输送车的其他区域控制器发送使空置输送车朝上述自身管辖区域移动的移动指令，并且在发送上述移动指令后使在上述自身管辖区域内产生的空置输送车执行上述输送指令，
上述区域控制器在发送上述移动指令后检测到的上述自身管辖区域内的空置输送车，是从上述其他管辖区域进入上述自身管辖区域的空置输送车、或者是通过在隶属于上述自身管辖区域的上述特殊载置部载置上述物品而产生的空置输送车。
2.根据权利要求1所述的输送车系统，其中，
上述区域控制器当使在上述自身管辖区域内产生的空置输送车执行上述输送指令时，删除已朝上述其他区域控制器发送的上述移动指令。
3.根据权利要求1或2所述的输送车系统，其中，
上述区域控制器在朝上述其他区域控制器发送上述移动指令之前，检索在上述自身管辖区域内是否存在空置输送车。
4.根据权利要求3所述的输送车系统，其中，
上述区域控制器在朝上述其他区域控制器发送上述移动指令之前，检索在上述自身管辖区域内且为相比一个上述特殊载置部靠上游侧的位置是否存在空置输送车。
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