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CN112009475A - 车辆控制装置以及车辆控制系统 - Google Patents

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CN112009475A CN202010342288.6A CN202010342288A CN112009475A CN 112009475 A CN112009475 A CN 112009475A CN 202010342288 A CN202010342288 A CN 202010342288A CN 112009475 A CN112009475 A CN 112009475A
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Abstract

一种车辆控制装置以及车辆控制系统。ECU(10)是对多个车辆(M1～M4)一边组成队列(Co)一边行驶的队列行驶进行控制的车辆控制装置，具备：取得部(11)，基于在多个车辆(M1～M4)的周围飞行的无人机(100)的摄像头(101)的拍摄结果，取得多个车辆(M1～M4)的周围的车辆的状况；判定部(12)，根据通过取得部(11)取得的周围的车辆的状况，判定周围的车辆是否能够进入多个车辆(M1～M4)所包含的2台车辆(M)间；车辆控制部(13)，在通过判定部(12)判定为周围的车辆能够进入的情况下，缩小多个车辆(M1～M4)间的距离。

Description

车辆控制装置以及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制的车辆控制装置以及车辆控制系统。
背景技术
专利文献1(日本特开2019－28733号公报)记载了对通过自动驾驶进行队列行驶的多个车辆进行控制的队列行驶系统。根据专利文献1的技术，能够顺利进行多个车辆的车道变更。
在此，在进行队列行驶的情况下，尤其在队列中的除了开头以及末尾以外的车辆中，容易变得难以把握周围的道路状况。而且，例如在高速道路的合流处，在队列行驶的车道上其他车辆合流等情况下，有可能导致在组成队列的多个车辆间会进入其他车辆，队列紊乱而无法进行队列行驶。
本发明是鉴于上述实际情况而做出的，其目的在于，提供一种能够避免在队列行驶时队列紊乱的车辆控制装置以及车辆控制系统。
发明内容
本发明的一技术方案的车辆控制装置，对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制，并具备：取得部，基于在多个车辆的周围飞行的无人机的拍摄部的拍摄结果，取得多个车辆的周围的车辆的状况；判定部，根据通过取得部取得的周围的车辆的状况，判定周围的车辆是否能够进入多个车辆所包含的2台车辆间；以及车辆控制部，在通过判定部判定为周围的车辆能够进入的情况下，缩小多个车辆间的距离。
在本发明的一技术方案的车辆控制装置中，取得通过无人机的拍摄部拍摄到的、构成队列的多个车辆的周围的车辆的状况，根据周围的车辆的状况，判定周围的车辆是否能够进入构成队列的车辆间，在能够进入的情况下控制多个车辆以使得多个车辆间的距离(即车间距离)缩小。这样，通过取得由无人机的拍摄部拍摄到的周围的车辆的状况，在构成了队列的情况下也能够适当把握队列的周围的车辆的状况。而且，根据周围的车辆的状况，在周围的车辆能够进入构成队列的多个车辆间的情况下控制多个车辆以使得构成队列的多个车辆间的距离缩小，由此，能够避免其他车辆进入多个车辆间、即在队列行驶时队列发生紊乱这一情况的发生。以上，根据本发明的一技术方案的车辆控制装置，能够提供一种在队列行驶时能够避免队列紊乱的车辆控制装置。
取得部也可以在多个车辆正在高速道路上行驶的情况下，取得在高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况来作为周围的车辆的状况，判定部判定在行驶于合流车道的车辆的合流处，在合流车道上行驶的车辆是否能够进入多个车辆所包含的2台车辆间。在高速道路的合流处(出入口)，尤其其他车辆容易进入构成队列的多个车辆间而导致队列紊乱。这一点，通过取得在高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况，判定在合流处行驶于合流车道的车辆是否能够进入多个车辆间，从而即使在队列容易紊乱的高速道路的合流处，也能够适当避免队列紊乱这一情况的发生。
车辆控制部也可以根据合流处的在合流车道上行驶的车辆相对于多个车辆的预想位置，使多个车辆减速或加速。除了缩小构成队列的多个车辆间的距离以外，通过使得例如在合流处队列的开头侧的车辆与在合流车道上行驶的车辆的预想位置近(在开头侧容易发生其他车辆的进入)的情况下使构成队列的多个车辆减速而使在合流车道上行驶的车辆先行，并且例如在合流处队列的末尾侧的车辆与在合流车道上行驶的车辆的预想位置近(在末尾侧容易发生其他车辆的进入)的情况下使构成队列的多个车辆加速而比在合流车道上行驶的车辆先(在前方)行驶，由此能够切实避免在合流车道上行驶的车辆进入构成队列的多个车辆间，能够更加切实地避免队列紊乱这一情况的发生。
车辆控制部也可以考虑多个车辆的装货量，决定使多个车辆减速还是加速。由于多个车辆的速度根据装货量而变化，所以通过考虑装货量来决定应该减速还是应该加速，能够更加切实地避免在合流车道上行驶的车辆进入构成队列的多个车辆间。
取得部也可以取得多个车辆与在该多个车辆行驶的车道的相邻车道上行驶的车辆的行驶方向上的相距距离来作为周围的车辆的状况，判定部在相距距离比预定值小的情况下，判定为周围的车辆能够进入多个车辆所包含的2台车辆间。这样，在与在相邻的车道上行驶的车辆的行驶方向上的相对距离缩小了的情况下，即假设在相邻的车道上行驶的车辆进行了车道变更的情况下该车辆变得容易进入构成队列的多个车辆间的情况下，通过判定为车辆能够进入，从而能够在进入的可能性高的情况下适当地缩小构成队列的多个车辆间的距离，能够切实地避免队列紊乱这一情况的发生。
根据本发明，能够提供一种在队列行驶时能够避免队列紊乱的车辆控制装置以及车辆控制系统。
附图说明
图1是示意性表示本实施方式的车辆控制系统的利用场景(scene)的一例的图。
图2是表示本实施方式的车辆控制系统的概略构成的图。
图3是表示ECU执行的处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图并详细说明本发明的实施方式。在附图的说明中，对同一或同等要素标注同一标号，且省略重复的说明。
图1是示意性表示本实施方式的车辆控制系统的利用场景的一例的图。本实施方式的车辆控制系统是对多个车辆M1～M4(M)一边组成队列Co一边行驶的队列行驶进行控制的系统。在车辆控制系统中，在多个车辆M1～M4间通过各车辆M1～M4的ECU10(车辆控制装置)(参照图2)进行相互通信，把握各车辆M1～M4的车速和/或位置关系等，后续车辆将前一个行驶的车辆M作为先行车辆而追踪(进行自动驾驶)来实现队列行驶。在队列行驶中，例如可以仅开头的车辆M1存在驾驶员，其他车辆M2～M4不存在驾驶员。在车辆控制系统中，通常时，将车速控制在最高速度以下的范围内且将车间距离控制为与此时的车速相应的适当距离。而且，在车辆控制系统中，无人机(drone)100对构成队列Co的多个车辆M1～M4的周围进行拍摄。无人机100追踪于队列Co而在多个车辆M1～M4的周围飞行，并具有摄像头101。无人机100向与来自ECU10(参照图2)的指示相应的拍摄场所移动(详情稍后说明)。而且，摄像头101在该拍摄场所(多个车辆M1～M4的周围)进行拍摄。
在图1所示的例子中，无人机100根据来自ECU10(参照图2)的指示，向位于队列Co的前方的高速道路的合流处(出入口)移动着。高速道路的合流处是构成队列Co的多个车辆M1～M4间容易进入其他车辆(在合流车道上行驶的、周围的车辆SM)、即队列Co容易紊乱而无法进行队列行驶的场所。在本实施方式的车辆控制系统中，ECU10(参照图2)从无人机100的摄像头101取得周围的车辆SM的状况，并进行根据周围的车辆的状况缩小多个车辆M1～M4间的距离(车间距离)的控制，从而例如在高速道路的合流处这样的队列Co容易紊乱处也能避免队列Co紊乱，实现队列行驶的继续。
图2是表示本实施方式的车辆控制系统1的概略构成的图。如图2所示，车辆控制系统1具备：ECU10(车辆控制装置)、外部传感器20、内部传感器30、地图数据库40、GPS接收部50、致动器60、摄像头101(无人机100的拍摄部)、无人机控制部102。车辆控制系统1的除了摄像头101以及无人机控制部102以外的各构成搭载于卡车等的车辆M。
ECU10是对多个车辆M1～M4一边组成队列Co一边行驶的队列行驶进行控制的车辆控制装置。ECU10是具有CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机访问存储器]、CAN[Controller Area Network：控制器局域网络]通信电路等的电子控制单元。在ECU10中，将ROM所存储着的程序导入RAM，由CPU执行导入至RAM的程序由此实现各种功能。ECU10也可以由多个电子控制单元构成。ECU10经由CAN通信电路连接有外部传感器20、内部传感器30、地图数据库40、GPS接收部50、致动器60、摄像头101、以及无人机控制部102。
外部传感器20由雷达部和/或摄像头等构成，检测表示本车辆M的周边状况的信息。雷达部例如将本车辆M的周边设定为检测范围，以检测本车辆M正在行驶的车道上的前方车辆和/或在相邻车道上行驶的周边车辆。雷达部例如通过向本车辆M的周边射出毫米波来作为检测波的毫米波雷达和/或向本车辆M的周边射出红外线光来作为检测波的激光雷达构成。雷达部基于所射出的检测波的反射波，取得表示位于周边的障碍物相对于本车辆M的距离以及相对速度的障碍物信息。摄像头将本车辆M的周边设定为拍摄范围，以拍摄前方车辆和/或周边车辆。摄像头取得拍摄本车辆M的周边而得到的图像信息。外部传感器20将这些障碍物信息以及图像信息作为表示本车辆M的周边状况的信息而向ECU10输出。
内部传感器30检测与本车辆M的行驶状况相关的各种信息。内部传感器30例如包含检测车速的车速传感器、检测加减速度的加减速度传感器、检测转向装置的操舵角的操舵角传感器等。内部传感器30将各传感器的检测值作为检测值信息向ECU10输出。
地图数据库40是具有由表示交叉点和/或分岔点等的节点和将节点间连接的道路区间即链路(link)构成的地图信息的数据库，存储于搭载于本车辆M的存储装置。地图信息例如包含：包含各节点的位置和/或类别等的节点信息、以及、除了各链路的类别和/或链路长以外还包含车道数和/或曲率、坡度等的链路信息。另外，地图信息包含高速道路的合流处(合流车道等)的信息。此外，地图数据库40也可以存储于能够与ECU10通信的设施等的计算机。
GPS接收部50接收来自未图示的3个以上的GPS卫星的GPS信号，取得表示基于该接收到的GPS信号的本车辆M的当前地(例如纬度以及经度)的GPS信息。GPS接收部50将GPS信息向ECU10输出。
致动器60是执行车辆M的行驶控制的装置。致动器60至少包含发动机致动器、制动致动器、以及操舵致动器。发动机致动器根据来自ECU10的控制信号控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制车辆M的驱动力。此外，在车辆M是混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自ECU10的控制信号来控制该驱动力。在车辆M是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自ECU10的控制信号来控制该驱动力。制动致动器根据来自ECU10的控制信号控制制动系统，控制向车辆M的车轮赋予的制动力。作为制动系统，能够使用液压制动系统。操舵致动器根据来自ECU10的控制信号控制电动动力转向系统中控制操舵转矩的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制车辆M的操舵转矩。
摄像头101是设置于在构成队列Co的多个车辆M1～M4的周围飞行的无人机100、并拍摄多个车辆M1～M4的周围的拍摄部。摄像头101将所拍摄到的图像信息(拍摄结果)向ECU10输出。无人机控制部102根据来自ECU10的指示信号，使无人机100向拍摄场所移动。
接着，参照图2，针对ECU10的功能的构成进行说明。ECU10具备取得部11、判定部12、车辆控制部13。
取得部11基于在多个车辆M1～M4的周围飞行的无人机100的摄像头101的拍摄结果，取得多个车辆M1～M4的周围的车辆的状况。取得部11例如利用图像识别技术，根据拍摄结果确定多个车辆M1～M4的周围的车辆。
取得部11根据车辆M的当前地决定取得对象的拍摄场所。取得部11基于从GPS接收部50输入的GPS信息确定车辆M的当前值。取得部11通过参照地图数据库40的地图信息确定车辆M的当前地的特性。取得部11例如在车辆M的当前地为高速道路上且高速道路的合流处(出入口)的周边、更详细而言是到达合流处的数秒～数十秒前左右的位置的情况下，将能够拍摄高速道路的合流车道的场所决定为拍摄场所。取得部11在除此以外的情况下，将能够拍摄车辆M行驶的车道的相邻车道的、行驶方向上的车辆M的前后的场所决定为拍摄场所。取得部11向无人机控制部102发送指示信号，以使得无人机100向所决定的拍摄场所移动。
如上述所述，取得部11在多个车辆M1～M4在高速道路上正在行驶的情况下(更详细而言，在高速道路上行驶、且、即将到达高速道路的合流处的情况)，将能够拍摄高速道路的合流车道的场所决定为拍摄场所，根据该拍摄场所的摄像头101的拍摄结果，取得在高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况来作为周围的车辆的状况。另外，取得部11在除此以外的情况下，将能够拍摄车辆M行驶的车道的相邻车道的、行驶方向上的车辆M的前后场所决定为拍摄场所，根据该拍摄场所的摄像头101的拍摄结果，取得多个车辆M1～M4与在该多个车辆M1～M4行驶的车道的相邻车道上行驶的车辆的行驶方向上的相距距离来作为周围的车辆的状况。此外，取得部11也可以基于输入至外部传感器20的信息取得该相距距离。取得部11将所取得的信息向判定部12输出。此外，取得部11也可以将摄像头101的拍摄结果向车载监视器(未图示)输出，将高速道路的出入口附近的状况向驾驶员报知。
判定部12根据通过取得部11取得的周围的车辆的状况，判定多个车辆M1～M4所包含的2台车辆间是否能够进入上述周围的车辆。判定部12在取得在高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况来作为周围的车辆的状况的情况下，判定在合流车道上行驶的车辆的合流处，在合流车道上行驶的车辆是否能够进入多个车辆M1～M4所包含的2台车辆间。判定部12考虑从内部传感器30输入的本车辆M的车速、在合流车道上行驶的各车辆的位置等，判定在合流车道上行驶的车辆在合流处是否能够进入多个车辆M1～M4所包含的2台车辆间。
另外，判定部12在取得多个车辆M1～M4与在该多个车辆M1～M4行驶的车道的相邻车道上行驶的车辆的行驶方向上的相距距离来作为周围的车辆的状况的情况下，在该相距距离比预定值小的情况下，判定为在多个车辆M1～M4所包含的2台车辆间能够进入周围的车辆。例如在本车辆M行驶的车道是超车道、相邻的车道是非超车道的车道(通常车道)的情况下，在相邻的车道的行驶方向的前方行驶的车辆与本车辆M的相距距离变小了的情况下，在前方行驶的车辆向超车道进行了车道变更的情况下，在该前方行驶的车辆有可能进入多个车辆M1～M4间。另外，例如在本车辆M行驶的车道为通常车道、相邻的车道为超车道的情况下，在相邻的车道的行驶方向上的后方行驶的车辆与本车辆M的相距距离变小了的情况下，在后方行驶的车辆向通常车道进行了车道变更的情况下，在该后方行驶的车辆有可能进入多个车辆M1～M4间。因此，在多个车辆M1～M4与在该多个车辆M1～M4行驶的车道的相邻的车道上行驶的车辆之间的行驶方向上的相距距离变小了的情况下，优选判定为周围的车辆能够进入多个车辆M1～M4间。判定部12将判定结果向车辆控制部13输出。
车辆控制部13在通过判定部12判定为周围的车辆能够进入多个车辆M1～M4间的情况下，控制致动器60以使得多个车辆M1～M4间的距离(车间距离)缩小。此外，在此的车间距离控制是与通常时的车速相应的车间距离控制不同的(另行进行的)控制。缩小车间距离是指，至少与通过判定部12没有判定为能够进入的状态下的车辆M的通常车速下的车间距离相比缩小车间距离。此外，由于车辆M的通常车速根据道路(为高速道路或一般道路等)而不同，所以“与通常车速下的车间距离相比缩小车间距离”在同一道路间进行了比较的情况下成立。
车辆控制部13在通过判定部12判定为在合流车道上行驶的车辆在合流处能够进入多个车辆M1～M4间的情况下，根据合流处的在合流车道上行驶的车辆相对于多个车辆M1～M4的预想位置，使多个车辆M1～M4减速或加速。即，车辆控制部13在合流处在合流车道上行驶的车辆将要在从队列Co的开头起第n台之前进入(或接触)的情况下控制致动器60，以使得多个车辆M1～M4减速，将要在第n台之后进入(或接触)的情况下控制致动器60以使得多个车辆M1～M4加速。通过使得在合流处，在合流车道上行驶的车辆的进入容易发生在队列Co的开头侧的情况下使多个车辆M1～M4减速，使在合流车道上行驶的车辆先走(行驶)，并且使得在合流处，在合流车道上行驶的车辆的进入容易发生在队列Co的末尾侧的情况下使多个车辆M1～M4加速而先于在合流车道上行驶的车辆而行驶，能够更加切实地避免在合流车道上行驶的车辆进入构成队列Co的多个车辆M1～M4间。此外，作为阈值的n的值既可以被设为例如队列Co的中央值(例如车辆为5台的话为第3台)，也可以设为队列Co的末尾的值(例如车辆为5台的话为第5台)以重视安全行驶而使得容易减速。
车辆控制部13也可以考虑多个车辆M的装货量，决定使多个车辆减速或加速。即，例如装货量越少，则车辆控制部13越减小上述的阈值n的值。其原因在于，装货量越小则车辆M的速度越容易增加。
此外，就有驾驶员的车辆M而言，车辆控制部13的控制也可以未必是致动器60的控制，车辆控制部13例如也可以将缩小多个车辆M1～M4间的距离这一情况、使车辆M1～M4加减速这一情况等向车载监视器(未图示)报知。即，就有驾驶员的车辆而言，车间距离的控制等也可以不是自动进行。
接着，参照图3，说明ECU10执行的处理(车辆控制)。图3是表示ECU10执行的处理的流程图。
如图3所示，最初，通过取得部11，判定构成队列Co的多个车辆M1～M4是否正在高速道路的合流处(出入口)周边行驶(步骤S1)。具体而言，取得部11基于从GPS接收部50输入的GPS信息确定车辆M的当前值，通过参照地图数据库40的地图信息判定车辆M的当前地是否是高速道路上且高速道路的合流处(出入口)的周边、更详细而言是到达合流处的数秒～数十秒前左右的位置。
在步骤S1中判定为构成队列Co的多个车辆M1～M4正在高速道路的合流处(出入口)周边行驶的情况下，取得部11将拍摄场所决定为高速道路的出入口(能够拍摄合流车道的场所)，向无人机控制部102发送指示信号以使得无人机100向该拍摄场所移动。而且，取得部11基于拍摄场所的摄像头101的拍摄结果，取得出入口的状况(步骤S2)。具体而言，取得部11取得在高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况来作为周围的车辆的状况。
接着，判定部12判定在合流车道上行驶的车辆的合流处，是否存在能够进入队列Co所包含的多个车辆M1～M4间的车辆(步骤S3)。判定部12考虑从内部传感器30输入的本车辆M的车速、在合流车道上行驶的各车辆的位置等，判定在合流车道上行驶的车辆是否在合流处能够进入多个车辆M1～M4所包含的2台车辆间。在步骤S3中判定为不存在能够进入的车辆的情况下再度进行步骤S1的处理。
在步骤S3中判定为存在能够进入的车辆的情况下，车辆控制部13判定是否能够在从队列Co的开头起第n台之前进入(步骤S4)。车辆控制部13在第n台之前能够进入的情况下，控制致动器60以使得多个车辆M1～M4减速且多个车辆M1～M4间的距离(车间距离)缩小(步骤S5)。另一方面，车辆控制部13在第n台之后能够进入的情况下，控制致动器60以使得多个车辆M1～M4加速且多个车辆M1～M4间的距离(车间距离)缩小(步骤S6)。在进行了步骤S5或步骤S6的处理之后，再度进行步骤S1的处理。
在步骤S1中判定为构成队列Co的多个车辆M1～M4没有在高速道路的合流处(出入口)周边行驶的情况下，取得部11将拍摄场所决定为能够拍摄车辆M行驶的车道的相邻的车道上的车辆M的前后的场所，向无人机控制部102发送指示信号以使得无人机100向该拍摄场所移动。然后，取得部11基于拍摄场所的摄像头101的拍摄结果，取得多个车辆M1～M4与在该多个车辆M1～M4行驶的车道的相邻的车道行驶的车辆的行驶方向上的相距距离(步骤S7)。
接着，判定部12判定上述相距距离是否比预定值小，在小的情况下判定为周围的车辆能够进入多个车辆M1～M4间(步骤S8)。在步骤S8中判定为相距距离不比预定值小的情况下再度进行步骤S1的处理。
在步骤S8中判定为相距距离比预定值小的情况下，车辆控制部13控制致动器60，以使得队列Co中的车辆M1～M4间的距离(车间距离)缩小(步骤S9)。在进行了步骤S9的处理之后，再度进行步骤S1的处理。
接着，说明本实施方式的作用效果。
本实施方式的ECU10是对多个车辆M1～M4一边组成队列Co一边行驶的队列行驶进行控制的车辆控制装置，具备：取得部11，基于在多个车辆M1～M4的周围飞行的无人机100的摄像头101的拍摄结果，取得多个车辆M1～M4的周围的车辆的状况；判定部12，根据通过取得部11取得的周围的车辆的状况，判定周围的车辆是否能够进入多个车辆M1～M4所包含的2台车辆M间；车辆控制部13，在通过判定部12判定为周围的车辆能够进入的情况下，缩小多个车辆M1～M4间的距离。
在这样的ECU10中，取得通过无人机100的摄像头101拍摄到的、构成队列Co的多个车辆M1～M4的周围的车辆的状况，根据周围的车辆的状况，判定周围的车辆是否能够进入构成队列Co的多个车辆M1～M4间，在能够进入的情况下控制致动器60以缩小多个车辆M1～M4间的距离(即车间距离)。这样，通过取得由无人机100的摄像头101拍摄到的周围的车辆的状况，即使在构成了队列Co的情况下也能够适当把握队列Co的周围的车辆的状况。而且，根据周围的车辆的状况，在周围的车辆能够进入构成队列Co的多个车辆M1～M4间的情况下控制构成队列Co的多个车辆M1～M4以使得多个车辆M1～M4间的距离缩小，由此，能够避免其他车辆进入多个车辆M1～M4间、即在队列行驶时队列Co发生紊乱这一情况的发生。以上，根据本实施方式，能够提供一种在队列行驶时能够避免队列紊乱的车辆控制装置。此外，根据本实施方式，通过取得由无人机100的摄像头101拍摄到的周围的车辆的状况，在难以把握周围的队列行驶时，能够有效地抑制其他车辆接触构成队列Co的多个车辆M1～M4。
取得部11也可以在多个车辆M1～M4正在高速道路上行驶的情况下，取得在高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况来作为周围的车辆的状况，判定部12也可以判定在行驶于合流车道的车辆的合流处行驶于合流车道的车辆是否能够进入多个车辆M1～M4所包含的2台车辆间。在高速道路的合流处(出入口)，尤其其他车辆容易进入构成队列Co的多个车辆M1～M4间而导致队列紊乱。这一点，通过取得在高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况，判定在合流处行驶于合流车道的车辆是否能够进入多个车辆M1～M4间，从而即使在队列Co容易紊乱的高速道路的合流处，也能够适当避免队列Co紊乱这一情况的发生。
车辆控制部13也可以根据合流处的在合流车道上行驶的车辆相对于多个车辆M1～M4的预想位置，使多个车辆M1～M4减速或加速。除了缩小构成队列Co的多个车辆M1～M4间的距离以外，通过使得例如在合流处队列Co的开头侧的车辆M与在合流车道上行驶的车辆的预想位置近(在开头侧容易发生其他车辆的进入)的情况下使构成队列Co的多个车辆M1～M4减速而使在合流车道上行驶的车辆先行，并且例如在合流处队列Co的末尾侧的车辆M与在合流车道上行驶的车辆的预想位置近(在末尾侧容易发生其他车辆的进入)的情况下使构成队列的多个车辆M1～M4加速而比在合流车道上行驶的车辆先(在前方)行驶，由此能够切实避免在合流车道上行驶的车辆进入构成队列的多个车辆M1～M4间，能够更加切实地避免队列Co紊乱这一情况的发生。
车辆控制部13也可以考虑多个车辆M1～M4的装货量，决定使多个车辆M1～M4减速还是加速。由于多个车辆M1～M4的速度根据装货量而变化，所以通过考虑装货量来决定应该减速还是应该加速，能够更加切实地避免在合流车道上行驶的车辆进入构成队列的多个车辆M1～M4间。
取得部11也可以取得多个车辆M1～M4与在该多个车辆M1～M4行驶的车道的相邻车道上行驶的车辆的行驶方向上的相距距离来作为周围的车辆的状况，判定部12在相距距离比预定值小的情况下，判定为周围的车辆能够进入多个车辆M1～M4所包含的2台车辆间。这样，在与在相邻的车道上行驶的车辆的行驶方向上的相对距离缩小了的情况下，即假设在相邻的车道上行驶的车辆进行了车道变更的情况下该车辆变得容易进入构成队列Co的多个车辆M1～M4间的情况下，通过判定为车辆能够进入，从而能够在进入的可能性高的情况下适当地缩小构成队列Co的多个车辆M1～M4间的距离，能够切实地避免队列Co紊乱这一情况的发生。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制，并具备：
取得部，基于在所述多个车辆的周围飞行的无人机的拍摄部的拍摄结果，取得所述多个车辆的周围的车辆的状况；
判定部，根据通过所述取得部取得的所述周围的车辆的状况，判定所述周围的车辆是否能够进入所述多个车辆所包含的2台车辆间；以及
车辆控制部，在通过所述判定部判定为所述周围的车辆能够进入的情况下，缩小所述多个车辆间的距离。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
所述取得部在所述多个车辆正在高速道路上行驶的情况下，取得在所述高速道路的合流车道上行驶的车辆的状况来作为所述周围的车辆的状况，
所述判定部，判定在行驶于所述合流车道的车辆的合流处，在所述合流车道上行驶的车辆是否能够进入所述多个车辆所包含的2台车辆间。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，
所述车辆控制部根据所述合流处的在所述合流车道上行驶的车辆相对于所述多个车辆的预想位置，使所述多个车辆减速或加速。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，
所述车辆控制部考虑所述多个车辆的装货量，决定使所述多个车辆减速还是加速。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，
所述取得部取得所述多个车辆与在该多个车辆行驶的车道的相邻车道上行驶的车辆的行驶方向上的相距距离来作为所述周围的车辆的状况，
所述判定部在所述相距距离比预定值小的情况下，判定为所述周围的车辆能够进入所述多个车辆所包含的2台车辆间。
6.一种车辆控制系统，对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制，并具备：
拍摄部，设置于在所述多个车辆的周围飞行的无人机，并拍摄所述多个车辆的周围；
取得部，基于所述拍摄部的拍摄结果，取得所述多个车辆的周围的车辆的状况；
判定部，根据通过所述取得部取得的所述周围的车辆的状况，判定所述周围的车辆是否能够进入所述多个车辆所包含的2台车辆间；以及
车辆控制部，在通过所述判定部判定为所述周围的车辆能够进入的情况下，缩小所述多个车辆间的距离。
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