KR20220078772A

KR20220078772A - 차량의 교차로 주행 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20220078772A
Application number: KR1020200167506A
Authority: KR
Inventors: 최광일
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-12-03
Filing date: 2020-12-03
Publication date: 2022-06-13
Also published as: US12030499B2; US20220176966A1

Abstract

본 발명은 차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량을 인식하고, 모니터링하는 모니터링부; 상기 모니터링되는 주변의 다른 차량들의 종방향 감속 패턴을 검출하는 패턴검출부; 상기 패턴검출부에서 검출되는 주변 다른 차량들의 종방향 감속 패턴이 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 교차로진입확인부를 포함하여 구성된다.

Description

차량의 교차로 주행 제어 시스템 및 방법{INTERSECTION DRIVING SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE}

본 발명은 차량이 교차로를 자율 주행하는 기술에 관한 것이다.

최근 차량은 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 또는 자율 주행 기술을 탑재하는 경향이 점차 증가하고 있는데, 이러한 기술 중, 차량이 교차로를 주행하는 경우에 보다 정확하고 안정된 자율 주행이 가능하도록 하려는 노력이 이루어지고 있다.

교차로의 경우, 차선이 없어지거나 그 표시 상태가 인식하기 어려운 경우가 많아서, 잘못된 제어가 이루어질 가능성이 높아지는 등, 일반적인 도로에서의 자율 주행과는 다른 접근이 필요하다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 1020200044193 A KR 1020130130105 A KR 1016859000000 B1

본 발명은 차량이 교차로 주변으로 접근할 때, 교차로에 진입함을 사전에 보다 명확하게 인지하고 확인할 수 있도록 하고, 이를 바탕으로 교차로 영역의 차량 이동 가능 경로의 정밀도를 향상시켜서, 보다 안전하고 정확한 교차로 주행으로 차량의 안전성 및 신뢰성을 향상하여, 궁극적으로 차량의 상품성을 향상시킬 수 있도록 한 차량의 교차로 주행 제어 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 교차로 주행 제어 시스템은,

차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량을 인식하고, 모니터링하는 모니터링부;

상기 모니터링되는 주변의 다른 차량들의 종방향 감속 패턴을 검출하는 패턴검출부;

상기 패턴검출부에서 검출되는 주변 다른 차량들의 종방향 감속 패턴이 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 교차로진입확인부;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 모니터링부는 차량이 주행 중인 차선의 인접 차선을 포함한 전방의 다른 차량들의 차속을 각 차량별로 모니터링하도록 구성될 수 있다.

지도 상에 차량의 현재 위치를 확인할 수 있는 네비게이션을 더 포함하고,

상기 네비게이션을 통해 차량이 교차로에 진입하는 상황을 검출하고, 상기 교차로진입확인부의 결과를 이용하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황을 추가로 확인하도록 구성될 수 있다.

상기 모니터링부는 차량 주변을 촬영하는 카메라를 포함하여 구성되고;

상기 카메라를 통한 교차로 식별물의 영상을 이용하여, 차량이 교차로에 진입함을 추가로 확인하도록 구성될 수 있다.

상기 패턴검출부와 교차로진입확인부는 상기 모니터링부에서 입력되는 다른 차량들의 움직임에 대하여, 딥러닝을 사용하여 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 판단하도록 하는 딥러닝모듈로 구성될 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 교차로진입확인부에 의해 차량이 교차로에 진입하는 것이 확인되는 경우, 차량의 카메라를 통해 획득되는 차선에 대한 신호의 신뢰도를 저하시켜 오제어를 방지하도록 하는 오제어방지부;

를 더 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 본 발명은 교차로 영역 내의 차선 연속 특성 및 차선 교차 특성을 기초로 복수의 교차점의 위치 및 교차점의 개수를 산출하는 교차점정보산출부;

상기 교차점의 위치 및 개수를 기초로 상기 교차로 영역 내에서의 1 이상의 차량 진행 경로를 산출하는 진행경로산출부;

상기 진행경로산출부에서 산출된 차량 진행 경로를 추종하도록 차량을 제어하는 차량주행제어부;

를 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 교차로 주행 제어 방법은,

차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량들의 움직임을 모니터링하는 단계;

상기 모니터링되는 주변의 다른 차량들의 종방향 감속 패턴을 검출하는 단계;

상기 주변 다른 차량들의 종방향 감속 패턴이 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 다른 차량들의 움직임을 모니터링하는 단계에서는,

상기 차량이 주행 중인 차선의 인접 차선을 포함한 전방의 다른 차량들의 차속을 각 차량별로 모니터링하도록 할 수 있다.

지도 상에 차량의 현재 위치를 확인할 수 있는 네비게이션을 통해 차량이 교차로에 진입하는 상황을 검출하고, 상기 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 단계에 의해, 차량이 교차로에 진입하는 상황을 추가로 확인할 수 있다.

차량이 전방을 촬영하는 카메라를 통해 교차로 식별물의 영상이 촬영됨을 확인하여, 차량이 교차로에 진입함을 추가로 확인하도록 할 수 있다.

상기 차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량의 움직임을 모니터링하는 단계를 통해 입력되는 다른 차량들의 움직임에 대하여, 딥러닝을 사용하여 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 판단하도록 할 수 있다.

차량이 교차로에 진입하는 것이 확인되는 경우, 차량의 카메라를 통해 획득되는 차선에 대한 신호의 신뢰도를 저하시켜 차량의 오제어를 방지하도록 할 수 있다.

또한, 본 발명은 교차로 영역 내의 차선 연속 특성 및 차선 교차 특성을 기초로 복수의 교차점의 위치 및 교차점의 개수를 산출하는 단계;

상기 교차점의 위치 및 개수를 기초로 상기 교차로 영역 내에서의 1 이상의 차량 진행 경로를 산출하는 단계;

상기 진행경로산출부에서 산출된 차량 진행 경로를 추종하도록 차량을 제어하는 단계;

를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명은 차량이 교차로 주변으로 접근할 때, 교차로에 진입함을 사전에 보다 명확하게 인지하고 확인할 수 있도록 하고, 이를 바탕으로 교차로 영역의 차량 이동 가능 경로의 정밀도를 향상시켜서, 보다 안전하고 정확한 교차로 주행으로 차량의 안전성 및 신뢰성을 향상하여, 궁극적으로 차량의 상품성을 향상시킬 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 교차로 주행 제어 시스템의 구성을 예시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 교차로 주행 제어 방법을 설명한 도면,
도 3은 차량이 교차로를 좌회전하여 통과할 차량 진행 경로를 산출하는 과정을 예시한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 차량의 교차로 주행 제어 방법의 실시예를 도시한 순서도이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명 차량의 교차로 주행 제어 시스템은, 차량(V0) 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량(V1, V2, V3, V4, V5, V6)을 인식하고, 모니터링하는 모니터링부(1); 상기 모니터링되는 주변의 다른 차량(V1, V2, V3, V4, V5, V6)들의 종방향 감속 패턴을 검출하는 패턴검출부(3); 상기 패턴검출부(3)에서 검출되는 주변 다른 차량들의 종방향 감속 패턴이 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 교차로진입확인부(5)를 포함하여 구성된다.

즉, 본 발명은 차량(V0)이 주행 중에, 주변의 다른 차량(V1, V2, V3, V4, V5, V6)들을 모니터링하다가, 주변의 다른 차량(V1, V2, V3, V4, V5, V6)들이 종방향으로 감속하는 패턴을 검출하여, 이를 미리 준비된 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량(V0)이 주변의 다른 차량(V1, V2, V3, V4, V5, V6)들과 함께 곧 교차로에 진입하게 되는 상황임을 확인할 수 있도록 하는 것이다.

상기 모니터링부(1)는 차량이 주행 중인 차선의 인접 차선을 포함한 전방의 다른 차량(V1, V2, V3, V4, V5, V6)들의 차속을 각 차량별로 모니터링하도록 구성된다.

즉, 도 2에 예시된 바와 같이 본 발명이 적용된 차량 이외의 다른 차량들은 V1 내지 V7으로 7대가 있는데, 이들 중 본 발명의 차량(V0) 후방의 V7 차량은 배제하고, V1 내지 V6와 같이 본 발명 차량(V0)의 전방에 주행 중인 차량들에 대해서만 모니터링하도록 하는 것이다.

이는 본 발명이 적용된 차량(V0)의 후방 차량(V7)은 본 발명이 적용된 차량(V0)보다 교차로에 늦게 도달할 확률이 높아서, 그 차량(V7)의 종방향 감속 패턴으로는 본 발명이 적용된 차량(V0)이 교차로에 진입하는지를 선제적으로 확인하기 어렵기 때문이다.

본 발명은 지도 상에 차량의 현재 위치를 확인할 수 있는 네비게이션(110)을 더 포함하고, 교차로확인부(210)가 상기 네비게이션(110)을 통해 차량이 교차로에 진입하는 상황을 검출하고, 상기 교차로진입확인부(5)의 결과를 이용하여, 차량(V0)이 교차로에 진입하는 상황을 추가로 확인하도록 구성될 수 있다.

즉, 상기와 같이 교차로진입확인부(5)에 의해서만 차량(V0)이 교차로에 진입하는지를 판단하는 것도 아니고, 네비게이션(110)을 통해서만 차량이 교차로에 진입하는 상황을 판단하는 것도 아니고, 상기 교차로확인부(210)가 우선 네비게이션(110)을 통해 차량이 교차로 근처로 진입하는 상황임을 검출하고, 그 상태에서 상기 교차로진입확인부(5)에 의해 확실히 차량(V0)이 교차로에 진입하는 상황임을 추가로 확인할 수 있도록 하는 것이다.

따라서, 상기 네비게이션(110)은 GPS(Global Positioning System)을 탑재하거나 이와 연동하면서, 지도 상의 교차로 부근으로 차량(V0)이 이동 중임을 확인할 수 있도록 구성된 것이 사용되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 모니터링부(1)는 차량(V0) 주변을 촬영하는 카메라를 포함하여 구성되고, 상기 카메라를 통한 교차로 식별물의 영상을 이용하여, 차량이 교차로에 진입함을 추가로 확인하도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 교차로 식별물이란, 신호등이나 교통안내 표지판 등과 같은 교통시설 등이 될 수 있을 것이다.

즉, 상기 네비게이션(110)과 교차로진입확인부(5)에 의해 차량(V0)이 교차로에 진입함을 확인한 상황에서 추가로 카메라에 상기 교차로 식별물의 영상이 포착되면, 교차로 진입상황을 더욱 확실하게 판단할 수 있고, 나아가 실제 교차로 진입 위치까지의 거리 등에 대한 정보를 보다 확실하게 확인할 수 있을 것이다.

여기서, 상기 패턴검출부(3)와 교차로진입확인부(5)는 상기 모니터링부(1)에서 입력되는 다른 차량들의 움직임에 대하여, 딥러닝(Deep Learning)을 사용하여 차량(V0)이 교차로에 진입하는 상황인지를 판단하도록 하는 딥러닝모듈로 구성될 수 있다.

즉, 상기 딥러닝모듈은 교차로를 진입하는 다양한 상황에 대한 빅데이터를 미리 학습하여 얻어진 상기 교차로 진입 패턴을 내부에 구비하고 있다가, 상기 모니터링부(1)를 통해 입력되는 다른 차량들의 움직임을 입력 받아, 현재 상황이 교차로 진입 상황에 부합하는지를 확인할 수 있도록 하는 것이다.

한편, 상기 교차로 진입 패턴은 상기와 같이 딥러닝모듈로 구성되지 않은 경우, 주변 차량들이 거의 동일한 위치 또는 구간에서 거의 동일한 종방향 감속을 수행하는 패턴으로 설정해둘 수 있을 것이다.

즉, 주변 차량들이 도로상의 거의 동일한 위치나 구간에서 거의 동일한 종방향 감속을 수행하는 경우에는 차량들이 교차로에 진입하는 경우가 많으므로, 이러한 상황을 판단하도록 하는 것이다.

한편, 본 발명은 상기 교차로진입확인부(5)에 의해 차량이 교차로에 진입하는 것이 확인되는 경우, 차량(V0)의 카메라를 통해 획득되는 차선에 대한 신호의 신뢰도를 저하시켜 오제어를 방지하도록 하는 오제어방지부(7)를 더 포함하여 구성될 수 있다.

이는 교차로의 경우 차선이 없어지거나 겹쳐지는 등 그 표시 상태가 인식하기 어려운 경우가 많아서, 카메라를 통해 얻어지는 차선 정보를 너무 신뢰하면, 차량의 자율주행 제어에 오제어가 발생할 가능성이 높아지므로, 이러한 오제어를 방지할 수 있도록 하기 위한 것이다.

본 발명은 상기한 바와 같은 오제어를 방지하도록 다음과 같은 구성을 추가할 수 있다.

즉, 본 발명은 교차로 영역 내의 차선 연속 특성 및 차선 교차 특성을 기초로 복수의 교차점의 위치 및 교차점의 개수를 산출하는 교차점정보산출부(220); 상기 교차점의 위치 및 개수를 기초로 상기 교차로 영역 내에서의 1 이상의 차량 진행 경로를 산출하는 진행경로산출부(230); 상기 진행경로산출부(230)에서 산출된 차량 진행 경로를 추종하도록 차량을 제어하는 차량주행제어부(300)를 더 포함하여 구성될 수 있다.

상기와 같은 추가 구성은 대한민국 등록 특허 제10-2132899호(공개번호: KR 1020200044193 A)에 개시된 내용으로서, 상기 교차점정보산출부(220)를 통해 교차로 내의 다수의 교차점을 산출하고, 이들을 기초로 하여 상기 진행경로산출부(230)가 상기 교차로를 통과할 수 있는 차량 진행 경로를 산출하며, 상기 차량주행제어부(300)는 차량을 제어하여 상기 차량 진행 경로를 추종하여 차량의 주행이 이루어지도록 하는 것이다.

도 3은 상기한 바와 같은 추가 구성에 의해 차량(V0)이 교차로를 좌회전하여 통과할 차량 진행 경로를 산출하는 과정을 도시하고 있는 바, 이 경우, 차량의 진행 경로는 C1과 C2 사이의 커브 형상으로 결정될 수 있을 것이며, 상기 C1과 C2는 각각 상기 교차로 상에 산출된 교차점(P_1C, P_2C, P_1R, P_2R)들을 이용한 반경 R1, R2에 의해 결정되는 것임을 표현하고 있다.

참고로, 도 1에서 상기 차량주행제어부(300)는 차량의 엔진제어부(310), 제동제어부(320) 및 조향제어부(330)를 구동하는 것으로 표시되어 있으나, 전기차 등의 경우에는 상기 엔진제어부(310)는 모터제어부 등으로 변경될 수 있을 것이다.

또한, 도 1에서 상기 교차로확인부(210)는 카메라(120)와 레이더(130) 및 차량 동역학 센서(140)의 입력을 추가로 받을 수 있도록 되어 있으며, 여기서 상기 카메라(120)는 상기 모니터링부(1)의 카메라와 동일한 것일 수도 있고, 별도로 구성할 수도 있을 것이다.

도 4를 참조하면, 본 발명 차량의 교차로 주행 제어 방법은, 차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량들의 움직임을 모니터링하는 단계(S10); 상기 모니터링되는 주변의 다른 차량들의 종방향 감속 패턴을 검출하는 단계(S20); 상기 주변 다른 차량들의 종방향 감속 패턴이 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 단계(S30)를 포함하여 구성된다.

상기 다른 차량들의 움직임을 모니터링하는 단계(S10)에서는, 상기 차량(V0)이 주행 중인 차선의 인접 차선을 포함한 전방의 다른 차량들의 차속을 각 차량별로 모니터링할 수 있다.

지도 상에 차량의 현재 위치를 확인할 수 있는 네비게이션(110)을 통해 차량이 교차로에 진입하는 상황을 검출하고, 상기 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 단계(S30)에 의해, 차량이 교차로에 진입하는 상황을 추가로 확인할 수 있다.

차량이 전방을 촬영하는 카메라를 통해 교차로 식별물의 영상이 촬영됨을 확인하여, 차량이 교차로에 진입함을 추가로 확인할 수 있다.

차량이 교차로에 진입하는 것이 확인되는 경우, 차량의 카메라를 통해 획득되는 차선에 대한 신호의 신뢰도를 저하시켜 차량의 오제어를 방지하도록 할 수 있다(S40).

또한, 본 발명은, 교차로 영역 내의 차선 연속 특성 및 차선 교차 특성을 기초로 복수의 교차점의 위치 및 교차점의 개수를 산출하는 단계(S50); 상기 교차점의 위치 및 개수를 기초로 상기 교차로 영역 내에서의 1 이상의 차량 진행 경로를 산출하는 단계(S60); 상기 진행경로산출부(230)에서 산출된 차량 진행 경로를 추종하도록 차량을 제어하는 단계(S70)를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

1; 모니터링부
3; 패턴검출부
5; 교차로진입확인부
7; 오제어방지부
110; 네비게이션
210; 교차로확인부
220; 교차점정보산출부
230; 진행경로산출부
300; 차량주행제어부
310; 엔진제어부

Claims

차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량을 인식하고, 모니터링하는 모니터링부;
상기 모니터링되는 주변의 다른 차량들의 종방향 감속 패턴을 검출하는 패턴검출부;
상기 패턴검출부에서 검출되는 주변 다른 차량들의 종방향 감속 패턴이 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 교차로진입확인부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 모니터링부는 차량이 주행 중인 차선의 인접 차선을 포함한 전방의 다른 차량들의 차속을 각 차량별로 모니터링하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
지도 상에 차량의 현재 위치를 확인할 수 있는 네비게이션을 더 포함하고,
상기 네비게이션을 통해 차량이 교차로에 진입하는 상황을 검출하고, 상기 교차로진입확인부의 결과를 이용하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황을 추가로 확인하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 모니터링부는 차량 주변을 촬영하는 카메라를 포함하여 구성되고;
상기 카메라를 통한 교차로 식별물의 영상을 이용하여, 차량이 교차로에 진입함을 추가로 확인하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 패턴검출부와 교차로진입확인부는 상기 모니터링부에서 입력되는 다른 차량들의 움직임에 대하여, 딥러닝을 사용하여 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 판단하도록 하는 딥러닝모듈로 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 교차로진입확인부에 의해 차량이 교차로에 진입하는 것이 확인되는 경우, 차량의 카메라를 통해 획득되는 차선에 대한 신호의 신뢰도를 저하시켜 오제어를 방지하도록 하는 오제어방지부;
를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
교차로 영역 내의 차선 연속 특성 및 차선 교차 특성을 기초로 복수의 교차점의 위치 및 교차점의 개수를 산출하는 교차점정보산출부;
상기 교차점의 위치 및 개수를 기초로 상기 교차로 영역 내에서의 1 이상의 차량 진행 경로를 산출하는 진행경로산출부;
상기 진행경로산출부에서 산출된 차량 진행 경로를 추종하도록 차량을 제어하는 차량주행제어부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.
차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량들의 움직임을 모니터링하는 단계;
상기 모니터링되는 주변의 다른 차량들의 종방향 감속 패턴을 검출하는 단계;
상기 주변 다른 차량들의 종방향 감속 패턴이 교차로 진입 패턴과 유사한지 판단하여, 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 다른 차량들의 움직임을 모니터링하는 단계에서는,
상기 차량이 주행 중인 차선의 인접 차선을 포함한 전방의 다른 차량들의 차속을 각 차량별로 모니터링하는 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
지도 상에 차량의 현재 위치를 확인할 수 있는 네비게이션을 통해 차량이 교차로에 진입하는 상황을 검출하고, 상기 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 확인하는 단계에 의해, 차량이 교차로에 진입하는 상황을 추가로 확인하는 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
차량이 전방을 촬영하는 카메라를 통해 교차로 식별물의 영상이 촬영됨을 확인하여, 차량이 교차로에 진입함을 추가로 확인하는 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 차량 주변을 주행 중인 다수의 다른 차량의 움직임을 모니터링하는 단계를 통해 입력되는 다른 차량들의 움직임에 대하여, 딥러닝을 사용하여 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 판단하도록 하는 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
차량이 교차로에 진입하는 것이 확인되는 경우, 차량의 카메라를 통해 획득되는 차선에 대한 신호의 신뢰도를 저하시켜 차량의 오제어를 방지하도록 하는 것
을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
교차로 영역 내의 차선 연속 특성 및 차선 교차 특성을 기초로 복수의 교차점의 위치 및 교차점의 개수를 산출하는 단계;
상기 교차점의 위치 및 개수를 기초로 상기 교차로 영역 내에서의 1 이상의 차량 진행 경로를 산출하는 단계;
상기 진행경로산출부에서 산출된 차량 진행 경로를 추종하도록 차량을 제어하는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 교차로 주행 제어 방법.