WO2024034667A1 - 移動体の管理方法、管理プログラム、記憶媒体、及び情報処理装置 - Google Patents

Abstract

移動体の管理方法は、第１の時間に、移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報を取得するステップ（Ｓ２００）と、第１の時間よりも後の第２の時間に、移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報を取得するステップ（Ｓ２００）と、第２の時間よりも後の第３の時間に、第１情報と第２情報と、を比較するステップ（Ｓ２０６）と、を有する。

Description

移動体の管理方法、管理プログラム、記憶媒体、及び情報処理装置

　本発明は、移動体の管理方法、管理プログラム、記憶媒体、及び情報処理装置に関する。

　クランクペダルの踏力をモータの動力でアシストする電動アシスト自転車が知られている（例えば、特許文献１）。電動アシスト自転車のような移動体には、様々なセンサが取り付けられ、走行時に様々な情報を取得可能となっている。

　例えば、特許文献１に記載の電動アシスト自転車には、クランクペダルの踏力やモータの出力、車速などを取得可能な各種センサが設けられている。このような電動アシスト自転車は、各種センサの値に基づき、クランクペダルの踏力をモータの動力で適切にアシストできるように制御されている。

国際公開第２０２１／０４９６４６号

　ところで、電動アシスト自転車等の移動体は、異変が生じている状態（例えば、タイヤの空気圧が低くなった状態や、部品が劣化した状態）で走行すると、走行抵抗が大きくなり快適に走行できない場合がある。また、そのような状態で走行し続けると故障に繋がる虞もある。

　移動体の走行環境や走行状態は走行場所によって異なり、使用者（例えば運転者）が移動体の異変に気付かないことがある。さらには、異変に気付かずに移動体を使用し続けると、使用者は異変が生じている状態に慣れてしまい、移動体の異変に気付くのが遅れてしまう虞がある。したがって、移動体の異変を適切に把握できることが好ましい。

　本発明は、移動体に設けられた各種センサから取得した情報に基づき、移動体の異変を適切に把握することができる移動体の管理方法、管理プログラム、記憶媒体、及び情報処理装置を提供する。

　本発明は、
　移動体の管理方法であって、
　第１の時間に、前記移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報を取得するステップと、
　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報を取得するステップと、
　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１情報と前記第２情報と、を比較するステップと、を有する。

　また、本発明は、
　移動体の管理プログラムであって、
　第１の時間に、前記移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報を取得するステップと、
　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報を取得するステップと、
　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１情報と前記第２情報と、を比較するステップと、をコンピュータに実行させる。

　また、本発明は、
　上記管理プログラムを記憶した、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体である。

　また、本発明は、
　第１の時間に、移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報を取得する第１取得部と、
　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報を取得する第２取得部と、
　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１取得部及び前記第２取得部が取得した前記第１情報と前記第２情報と、を比較する比較部と、
　を備える、情報処理装置である。

　また、本発明は、
　移動体の管理方法であって、
　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報を取得するステップと、
　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報を取得するステップと、
　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップと、を有し、
　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
　又は、
　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する。

　また、本発明は、
　移動体の管理プログラムであって、
　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報を取得するステップと、
　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報を取得するステップと、
　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップと、をコンピュータに実行させ、
　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップ：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
　又は、
　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップ：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する、
　をさらに前記コンピュータに実行させる。

　また、本発明は、
　第５の時間に、移動体が第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報を取得する第３取得部と、
　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報を取得する第４取得部と、
　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３取得部及び前記第４取得部が取得した前記第３情報と前記第４情報と、を比較する比較部と、
　を備える、情報処理装置であって、
　前記情報処理装置は、
　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
　又は、
　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行する：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する。

　本発明によれば、移動体の異変を適切に判定することができる。

本発明の各実施形態の電動自転車１０の側面図である。 動力ユニット２０やクランク軸８３、後輪７８の周辺における、動力を伝達する機構を示す模式図である。 電動自転車１０における、動力ユニット２０、バッテリ２、及び制御回路４０の電気経路と通信経路を説明する図である。 モードによるアシスト比の違いを示す、電動自転車１０のアシスト比と車速との関係を示すグラフである。 本発明の情報処理装置の一例である制御回路４０の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態の比較地点決定処理のフロー図である。 電動自転車１０が日常的に走行する経路の一例を示す図である。 本発明の第１実施形態の比較処理のフロー図である。 道路Ａを日常的に走行した際に取得した走行データを測定日毎にまとめた表である。 道路Ａを日常的に走行した際に取得した走行データに基づき第１実施形態の比較処理を行った場合において、正常及び／又は異変の判定の結果を示すグラフである。 道路Ａを日常的に走行した際に取得した走行データに基づき第１変形例の比較処理を行った場合において、正常及び／又は異変の判定の結果を示すグラフである。 道路Ａを日常的に走行した際に取得した走行データに基づき第２変形例の比較処理を行った場合において、正常及び／又は異変の判定の結果を示すグラフである。 電動自転車１０の振動及びタイヤ部７３ａ、７８ａの空気圧の経時変化の一例を示すグラフである。 本発明の第２実施形態の比較処理のフロー図である。 電動自転車１０の走行出力Ｐの長期的な経時変化の一例を示すグラフである。

《第１実施形態》
　以下、本発明の移動体の管理方法の第１実施形態として、電動自転車の管理方法を例に図面を参照して説明する。

［電動自転車の構造］
　電動自転車１０は、図１及び図２に示すように、前輪７３と、後輪７８と、自転車フレーム６７と、後輪７８を駆動する動力ユニット２０と、動力ユニット２０と電気的に接続されるバッテリユニット４と、を備え、動力ユニット２０が発生するアシスト力が出力可能に構成された電動アシスト自転車である。

　自転車フレーム６７は、前端のヘッドパイプ６８と、ヘッドパイプ６８から後下りに車体前方から後方へ延びるダウンパイプ６９と、ダウンパイプ６９の後端に固着されて左右に延びる支持パイプ６６（図２参照）と、支持パイプ６６から上方に立ち上がるシートポスト７１と、支持パイプ６６から後方側に延出される左右一対のリヤフォーク７０と、を備える。

　ヘッドパイプ６８にはフロントフォーク７２が操向可能に支承され、フロントフォーク７２の下端に前輪７３が軸支されている。また、シートポスト７１から後方側に延出される左右一対のリヤフォーク７０の後端間には、駆動輪としての後輪７８が軸支されている。

　前輪７３及び後輪７８は、それぞれタイヤ部７３ａ及び７８ａを有する。タイヤ部７３ａ及び７８ａは、内部に空気が封入されるチューブを有し、不図示の空気入れ装置によってタイヤ部７３ａ及び７８ａのチューブに空気が注入される。

　フロントフォーク７２の上端には操向ハンドル７４が設けられている。操向ハンドル７４には、乗員（例えば運転者）が所有する携帯端末８（図３参照）を保持する携帯端末ホルダ６が設けられている。なお、携帯端末ホルダ６は必ずしも必要ではなく、携帯端末８は、乗員自体、乗員の装着物（衣服、バッグ）に装着（収納）されていてもよい。シートポスト７１には、上端にシート７６を備える支持軸７５が、シート７６の上下位置を調整可能として装着されている。

　ダウンパイプ６９には、動力ユニット２０へ電力を供給するバッテリユニット４が着脱可能に固定されている。より詳しく説明すると、バッテリユニット４は、ダウンパイプ６９の上面に取り付けられる台座３と、台座３に対し着脱可能に設けられ、内部に複数のセルを有するバッテリ２と、を備える。

　図３は、電動自転車１０における、動力ユニット２０、バッテリ２、及び制御回路４０の電気経路と通信経路を説明する図である。

　制御回路４０は、例えば、各種演算を実行可能なＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＣＰＵのワークエリアとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）と、各種情報を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体と、を備える。制御回路４０は、後述のペダル踏力と電動自転車１０の車速に応じたアシスト比とによって定められるアシスト力が発生するように、動力ユニット２０のモータＭから発生させるトルクを演算する。ここで、アシスト比は、クランクペダルの踏力に対する、モータを用いて踏力を補う力の比率である。

　これにより、モータＭは、制御回路４０からの演算結果（駆動要求）を受けた動力ユニット２０のＣＰＵ２２に従って動作する。コンバータＤＣ／ＤＣは、供給される直流電圧を直流のまま降圧して制御回路４０、慣性計測装置（Inertial Measurement Unit、図中のＩＭＵ）４１、メモリ４２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）４３、及びＢＬＥ（Bluetooth Low Energy（登録商標））通信装置４４の電源電圧を生成する。

　慣性計測装置４１は、例えば、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、及び３軸方位センサの機能をあわせもつ９軸センサであり、制御回路４０の搭載姿勢を検出する。ＧＮＳＳ４３は、電動自転車１０の位置情報を取得する。メモリ４２は、例えばＳＤカードであり、電動自転車１０の情報、走行データ等を一時的又は永続的に保持する。走行データは、ＧＮＳＳ４３により取得した位置情報と、慣性計測装置４１や後述する各種センサＳＥ１～ＳＥ４により取得した情報とを含む。ＢＬＥ通信装置４４は、携帯端末８等とＢＴ接続（Bluetooth通信）するための通信装置である。

　このように構成された電気系統及び通信系統では、バッテリ２からの電力が電力線５１、５５を介して動力ユニット２０のモータＭに供給されるとともに、電力線５６、５２を介して動力ユニット２０からコンバータＤＣ／ＤＣを介して降圧された電力が制御回路４０、慣性計測装置４１、ＧＮＳＳ４３、メモリ４２、及びＢＬＥ通信装置４４に供給される。そして、制御回路４０に電力が供給された状態で、電源スイッチ又は携帯端末８を介して動力ユニット２０の起動要求があると、信号線５３、５７を介して動力ユニット２０にパワーオン信号が発信され、動力ユニット２０のＣＰＵ２２が起動する。これにより、動力ユニット２０が発生するアシスト力が出力可能な電動アシスト機能が有効となる。動力ユニット２０が起動すると、信号線５４、５８を介して動力ユニット２０と制御回路４０とで情報交換が行われるとともに、ＢＬＥ通信装置を介して制御回路４０と携帯端末８等とで情報交換が可能となる。

　図１及び図２に戻って、自転車フレーム６７の支持パイプ６６を同軸に貫通するクランク軸８３の左端及び右端には一対のクランクペダル７９が連結される。乗員からクランクペダル７９に加えられた踏力（以下、ペダル踏力）はクランク軸８３へ伝達され、駆動スプロケット８０を介して無端状のチェーン８２へ入力される。チェーン８２は、駆動スプロケット８０と、後輪７８の車軸に設けられた従動スプロケット８１とに巻掛けられている。

　動力ユニット２０は、モータＭの出力軸２１と、クランク軸８３とが平行に配置される。クランク軸８３は、筒状のスリーブ２６の内側に第１ワンウェイクラッチ２８を介して回転自在に支持されており、このスリーブ２６の外周側にモータＭの出力軸２１に設けられたモータ出力ギヤ２１ａと噛み合う従動ギヤ２６ａ及び駆動スプロケット８０が固定されている。したがって、モータＭのトルクが、モータ出力ギヤ２１ａ、従動ギヤ２６ａ、及びスリーブ２６を介して駆動スプロケット８０に伝達される。即ち、モータＭは、クランクペダル７９と並列に設けられている。

　また、従動スプロケット８１と後輪７８との間には第２ワンウェイクラッチ３２が設けられている。

　このように構成された電動自転車１０では、クランクペダル７９を前進方向（正回転方向、順方向とも称す）に漕いだ場合には、第１ワンウェイクラッチ２８が係合してクランク軸８３の正回転動力がスリーブ２６を介して駆動スプロケット８０に伝達され、さらにチェーン８２を介して従動スプロケット８１に伝達される。このとき第２ワンウェイクラッチ３２も係合することで、従動スプロケット８１に伝達された正回転動力が、後輪７８に伝達される。

　一方、クランクペダル７９を後進方向（逆回転方向、逆方向とも称す）に漕いだ場合には、第１ワンウェイクラッチ２８が係合せず、クランク軸８３の逆回転動力がスリーブ２６に伝達されずクランク軸８３が空転する。

　また、例えば電動自転車１０を前進方向に押し進める場合のように、後輪７８から前進方向（正回転方向）の正回転動力が入力される場合、第２ワンウェイクラッチ３２が係合せず、後輪７８の正回転動力が従動スプロケット８１に伝達されない。そのため、後輪７８は、従動スプロケット８１に対し相対回転する。一方、電動自転車１０を後進方向に押し進める場合のように、後輪７８から後進方向（逆回転方向）の逆回転動力が入力される場合には、第２ワンウェイクラッチ３２が係合して後輪７８の逆回転動力が従動スプロケット８１に伝達され、さらにチェーン８２を介して駆動スプロケット８０に伝達される。また、このとき第１ワンウェイクラッチ２８も係合することから、駆動スプロケット８０に伝達された逆回転動力が、クランク軸８３及びクランクペダル７９に伝達されてクランク軸８３及びクランクペダル７９が逆回転する。

　動力ユニット２０には、モータＭの回転速度を検知するモータ回転数センサＳＥ１が設けられている。モータ回転数センサＳＥ１は、モータＭの出力軸２１の外周部に設けられた磁石及びホールＩＣから構成される。

　スリーブ２６には、ペダル踏力によって発生するペダルトルク値Ｔｑを検知するトルクセンサＳＥ２が設けられている。トルクセンサＳＥ２は、スリーブ２６の外周部に配設された磁気変位検出式のトルクセンサから構成される。

　動力ユニット２０を制御する制御回路４０は、トルクセンサＳＥ２の出力値であるペダルトルク値Ｔｑからペダル踏力を算出し、このペダル踏力と電動自転車１０の速度（以下、車速とも称する。）に応じたアシスト比とによって定められるアシスト力が発生するように、モータＭをＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。

　リヤフォーク７０には、後輪回転数センサＳＥ３が設けられている。後輪回転数センサＳＥ３は、例えば磁気検知センサであり、後輪７８のスポークに取り付けられた磁石がセンサを通過するときの磁気パルスを検知する。後輪回転数センサＳＥ３は検知した磁気パルスを車速パルスとして制御回路４０に送信し、制御回路４０はそのパルス間隔から車速を計算する。一般に、後輪７８に取り付けられる磁石は１個なので、磁気パルスは後輪７８の１回転につき１回検出される。このため、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］、後輪７８の周長Ｃｔ［ｍ］とすると、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］は以下の（１）式で表される。

　Ｖ［ｋｍ／ｈ］＝｛Ｃｔ［ｍ］／磁気パルス間隔（ｓ）｝×３６００／１０００　（１）

　駆動スプロケット８０の周辺には、ケイデンスセンサＳＥ４が取り付けられている。駆動スプロケット８０は、第１ワンウェイクラッチ２８の係合時にクランクペダル７９と一体に回転するため、駆動スプロケット８０の回転は、クランクペダル７９の回転と見なすことができる。ケイデンスセンサＳＥ４は、例えば磁気検知センサである。駆動スプロケット８０には、周方向に均等に８個の磁石が設けられており、ケイデンスセンサＳＥ４は、磁石がセンサを通過するときの磁気パルスを検知する。ケイデンスセンサＳＥ４は検知した磁気パルスをケイデンスパルス（ケイデンス関連情報）として後述する制御回路４０に送信し、制御回路４０はそのパルス間隔からクランクペダル７９の回転（運動）の速さを示すケイデンスを計算する。ケイデンスパルスはクランクペダル７９の１回転につき８回検出される。このため、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］は以下の（２）式で表される。

　Ｃ［ｒｐｍ］＝｛１／（８×磁気パルス間隔（ｓ））｝×６０　（２）

　なお、駆動スプロケット８０はスリーブ２６を介して従動ギヤ２６ａに連結されているので、従動ギヤ２６ａのギヤ径がモータ出力ギヤ２１ａのギヤ径と同一であるとき、駆動スプロケット８０及びモータ出力ギヤ２１ａの回転数は同一となる。したがって、モータ出力ギヤ２１ａ及び従動ギヤ２６ａが同一のギヤ径であるとき、モータ回転数センサＳＥ１によりケイデンスＣを取得することもできる。また、ケイデンスセンサＳＥ４及びモータ回転数センサＳＥ１の両方で並列にケイデンスＣを取得してもよい。

［電動アシスト機能］
　日本における電動自転車に課される法規の法規では、図４の実線で示されるように、車速が１０ｋｍ／ｈまではアシスト比の上限値が２で、車速が１０ｋｍ／ｈから２４ｋｍ／ｈまでの間にアシスト比を２から０まで漸減させる必要がある。そのため、電動アシスト機能が有効である状態では、制御回路４０は、日本の法規制（実線）に対し、これを超えないようなアシスト比となるようにプログラムされている。

　電動自転車１０は、複数のアシストモードを備えていてもよい。例えば、電動自転車１０は、乗員の選択可能なアシストモードとして、通常アシストモードと、通常アシストモードよりもアシスト比の高い強アシストモードと、通常アシストモードよりもアシスト比の低い弱アシストモードと、を備える。この場合、図４に示すように、強アシストモードにおける発生トルクを上限トルク又は上限トルク近傍の値とし、通常アシストモードの発生トルクを強アシストモードにおける発生トルクよりも小さくし、弱アシストモードの発生トルクを通常アシストモードにおける発生トルクよりもさらに小さくなるように設定する。三つのアシストモードはいずれかを基準にして、他のモードの発生トルクは基準のモードの発生トルクに係数をかけたものとすることで簡易に設定することができる。

［移動体の管理方法］
　続いて、電動自転車１０が正常な状態であるか又は異変が生じている状態であるかを把握し、電動自転車１０を適切に管理する方法について説明する。

　先ず、電動自転車１０の走行に必要な駆動力について説明する。電動自転車１０の駆動力は、加速抵抗、空気抵抗、転がり損失、内部損失、及び勾配抵抗の和と考えられ得る。すなわち、駆動力をＦ、加速抵抗をｍａ、空気抵抗をＡλＶ^２、転がり損失をμ１、内部損失をμ２、勾配抵抗をｍｇｓｉｎθとすると、駆動力Ｆは以下の（３）式で表される。

　Ｆ［Ｎ］＝ｍａ＋ＡλＶ^２＋μ１＋μ２＋ｍｇｓｉｎθ　（３）

　ここで、ｍ［ｋｇ］は車体及び乗員の重量、ａ［ｍ／ｓ^２］は車体の加速度、Ａ［ｍ^２］は車体及び乗員の前面投影面積、λ［Ｎ／（ｍ^２・（ｋｍ／ｈ）^２）］は空気抵抗係数、Ｖ［ｋｍ／ｈ］は前述のとおり車速、ｇ［ｍ／ｓ^２］は重力加速度、θ［ｒａｄ］は道路の傾斜角度である。

　加速抵抗及び空気抵抗は、例えば加速度や車速等の走行条件により変化する。転がり損失は、例えばタイヤ部７３ａ、７８ａの空気圧により変化し、空気圧が低くなると転がり損失は大きくなる。内部損失は、例えばチェーン８２や各ギヤ２１ａ、２６ａ等の部品が摩耗したりグリスが切れたりすることにより大きくなる。勾配抵抗は、地形等の地理的条件により定まる。

　転がり損失及び／又は内部損失の増大は、電動自転車１０に異変が生じていることを意味し、すなわち、電動自転車１０が故障している又は早期に故障し得る可能性がある。したがって、電動自転車１０を適切に管理するためには、転がり損失及び／又は内部損失の増大を把握することが望ましい。

　本実施形態における管理方法は、上述した加速抵抗、空気抵抗、及び勾配抵抗の影響が等しいとみなせる条件下、すなわち、走行条件及び地理的条件が等しいとみなせる条件下において、電動自転車１０がある時間に走行しているときの移動エネルギに相関する情報と、電動自転車１０が別の時間に走行しているとき移動エネルギに相関する情報と、を比較する。

　本実施形態では、移動エネルギに相関する情報の一例として、電動自転車１０が異なる時間に走行しているときの走行出力Ｐ［Ｗ］を比較する。走行出力Ｐ［Ｗ］は、乗員からのペダル踏力による出力Ｐ＿ｐｅｄａｌとモータＭの発生トルクによる出力Ｐ＿ｍｏｔｏｒとの和で表される。出力Ｐ＿ｐｅｄａｌは、電動自転車１０に設けられたセンサ等が検知したデータに基づき算出され、例えば、トルクセンサＳＥ２から得られたペダルトルク値ＴｑとケイデンスセンサＳＥ４及び／又はモータ回転数センサＳＥ１から得られたケイデンスＣとに基づき以下の（４）式で算出される測定値（人力トルク測定値とも称する）である。

　Ｐ＿ｐｅｄａｌ［Ｗ］＝２π×Ｔｑ［Ｎ・ｍ］×Ｃ［ｒｐｍ］／６０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（４）

　出力Ｐ＿ｍｏｔｏｒは、制御回路４０が人力トルク測定値とアシスト比とに基づいてモータＭに指示する指示値（モータ出力指示値とも称する）である。

　ところで、走行出力Ｐ［Ｗ］は、駆動力Ｆ［Ｎ］に駆動輪（本実施形態では後輪７８）の半径［ｍ］を掛けて得られるタイヤ端トルク［Ｎ・ｍ］に、駆動輪（後輪７８）の回転数を掛けることで得られる。すなわち、走行出力Ｐ［Ｗ］は上述した駆動力の増大に伴って大きくなるので、走行条件及び地理的条件が等しいとみなせる条件下において、電動自転車１０が異なる時間に移動しているときの走行出力Ｐを比較することにより、転がり損失及び／又は内部損失の増大を把握できる。これにより、電動自転車１０が正常な状態であるか又は異変が生じている状態であるかを判定することができる。

　以下、本実施形態における管理方法について、より詳しく説明する。なお、以下の説明において、走行データは、ＧＮＳＳ４３により取得した位置情報及び経路情報や、各センサＳＥ１～ＳＥ４や慣性計測装置４１から取得される情報、これらの情報から算出される走行出力Ｐを含むデータを意味する。また、以下では、電動自転車１０のアシスト走行時に走行出力Ｐを比較する例を説明するが、これに限られず、アシスト走行を行わない場合であってもよい。この場合、走行出力Ｐはモータ出力指示値を含まず、人力トルク測定値となる。

　電動自転車１０の管理方法は、比較地点となる地理的位置を決定する比較地点決定処理と、比較地点において電動自転車１０がある時間に走行しているときの走行データと別の時間に走行しているときの走行データとを比較する比較処理とを含む。

　管理方法は、例えば制御回路４０により実行される。制御回路４０は、図５に示すように、移動情報取得部４１０と、比較部４２０と、異変判定部４３０と、報知／通知制御部４４０と、移動制御部４５０と、を備える。また、比較部４２０は、比較地点決定部４２１と、移動情報比較部４２２と、を備える。これらは、管理方法を実行するための機能を有し、管理方法と併せて説明する。

　比較地点決定処理では、比較地点決定部４２１が、電動自転車１０が日常的に走行する経路（例えば、通勤経路や通学経路）から比較地点を決定する。比較地点を固定することにより、前述の地理的条件を等しくすることができる。また、比較地点は電動自転車１０が日常的に走行する地点であるため、比較地点における走行データを日常的に取得して、走行データの変化を細かに把握することができる。

　比較地点決定処理のフローの一例を図６に示す。先ず、比較地点決定部４２１は、ＧＮＳＳ４３により取得された電動自転車１０の位置情報を基づき、電動自転車１０が日常的に走行する経路を探索する（ステップＳ１００）。比較地点決定部４２１は、メモリ４２に記憶された過去の走行経路を参照して電動自転車１０が日常的に走行する経路を探索する。なお、電動自転車１０の位置情報は、携帯端末８のＧＰＳ機能により取得してもよい。

　次に、比較地点決定部４２１は、電動自転車１０が日常的に走行する経路に含まれる道路のうち、安定走行可能な道路を探索する（ステップＳ１０２）。電動自転車１０が安定走行可能な道路とは、例えば所定時間（例えば５秒間）一定の速度で走行可能な区間を含む道路であって、過去に取得した複数の走行データから電動自転車１０が一定の速度で走行する頻度が高いと判断される道路である。

　次に、比較地点決定部４２１は、ステップＳ１０２で探索した電動自転車１０が安定走行可能な道路を、比較地点として決定する（ステップＳ１０４）。このような道路では、測定毎の車速のばらつきが小さく、電動自転車１０が異なる時間に走行しているときの走行データを比較しやすい。

　図７は、電動自転車１０が日常的に走行する経路の一例を示した図である。図７に示す経路は、４つの道路Ａ～Ｄを含む。なお、経路は屋内外を問わない。

　道路Ａは、略水平路、より具体的には、電動自転車１０の安定走行を妨げるもの（例えば、信号）が少ない直線状の略水平路である。道路Ａでは、電動自転車１０は走行の度に安定走行可能である。道路Ｂは、信号が多い道路である。道路Ｂでは、電動自転車１０は発進と停止を繰り返すので速度の変動回数が多く、安定走行できないことが多い。道路Ｃは、例えば人通りの多い駅前の道路である。道路Ｃでは、道路Ｂと同様に、電動自転車１０は発進と停止を繰り返すので速度の変動回数が多く、安定走行できないことが多い。道路Ｄは、登坂路である。道路Ｄでは、勾配抵抗が大きいので風や車両重量等の変動要因の影響を受けにくい。したがって、道路Ａと同様に、電動自転車１０が走行の度に安定走行可能である。図７の一例では、道路Ａ及び／又は道路Ｄを、比較地点として決定する。

　続いて、比較処理について説明する。
　比較処理のフローの一例を図８に示す。先ず、移動情報取得部４１０は、電動自転車１０がある時間に比較地点（例えば道路Ａ）を走行しているときの走行データを取得する（ステップＳ２００）。走行データは、例えば電動自転車１０が比較地点を走行する度に、比較地点や日時、選択されたアシストモードと共にメモリ４２に記憶される。なお、移動情報取得部４１０は、比較地点を含む経路全体の走行データを取得してもよいし、比較地点を走行しているときのみに走行データを取得してもよい。

　走行データを取得した後、移動情報比較部４２２は、電動自転車１０が比較地点を走行しているときのアシストモードが、電動自転車１０が過去に比較地点を走行したときのアシストモードと同じか否かを判定する（ステップＳ２０１）。アシストモードが過去のアシストモードと同じであるときは（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に進む。同じ場所を走行するときには、乗員は同じアシストモードを選択する傾向が強く、アシストモードを変えない乗員も少なくないものの、アシストモードが過去のアシストモードと異なることもある。アシストモードが過去のアシストモードと異なるときは（ステップＳ２０１：ＮＯ）、移動情報比較部４２２はステップＳ２００で取得した走行データを比較対象に採用せず、比較処理を終了する。

　移動情報比較部４２２は、電動自転車１０が比較地点を走行しているときの車速Ｖと、基準車速Ｖｒｅｆとを比較する（ステップＳ２０２）。基準車速Ｖｒｅｆは、例えば、比較地点における過去に取得した車速Ｖの平均値である。また、基準車速Ｖｒｅｆは、例えば空気抵抗等の外乱を鑑み、所定の車速以下（例えば、２０ｋｍ／ｈ以下）であることが好ましい。

　車速Ｖと基準車速Ｖｒｅｆとが略同一であるとき走行条件が等しいとみなせるので（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、移動情報比較部４２２はステップＳ２００で取得した走行データを比較対象に採用する（ステップＳ２０４）。一方、車速Ｖと基準車速Ｖｒｅｆとが異なるとき走行条件が異なるので（ステップＳ２０２：ＮＯ）、移動情報比較部４２２はステップＳ２００で取得した走行データを比較対象に採用せず、比較処理を終了する。なお、車速Ｖと基準車速Ｖｒｅｆとが略同一であるとは、厳密に同一である必要はなく、予め設定された変動幅以内に収まっていればよい。車速Ｖが基準車速Ｖｒｅｆの変動幅以内に収まっていることを条件とすることで、走行条件の適切な比較を行うことができる。

　次に、移動情報比較部４２２は、比較対象となる走行出力Ｐ（具体的には、ステップＳ２００で取得した最新の走行出力Ｐ）と、過去の走行出力（基準出力とも称する）Ｐｒｅｆと、を比較する（ステップＳ２０６）。過去の走行出力Ｐｒｅｆは、比較地点において、過去に取得した走行出力の中から選んだ一つのデータでもよいし、過去に取得した複数の走行出力に基づいた値（例えば平均値）であってもよい。

　走行出力Ｐは、電動自転車１０が移動しているときの移動エネルギに相関する情報であるので、同一の比較地点且つ同一の走行条件における走行出力Ｐと過去の走行出力Ｐｒｅｆを比較することで、転がり損失及び／又は内部損失の増大を把握することができる。また、転がり損失及び／又は内部損失の増大を直接測定するためのセンサ（例えば、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気圧を測定する空気圧センサ）を設けることなく、センサＳＥ１～ＳＥ４及びＧＮＳＳ４３を利用して転がり損失及び／又は内部損失の増大を把握することができる。

　走行出力Ｐが基準出力Ｐｒｅｆと異ならない、すなわち、略同一であるとき（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、異変判定部４３０は電動自転車１０が正常であると判定する（ステップＳ２０８）。なお、走行出力Ｐが基準出力Ｐｒｅｆと略同一であるとは、厳密に同一である必要はなく、予め設定された変動幅以内に収まっていればよい。

　報知／通知制御部４４０は、電動自転車１０が正常であることを電動自転車１０の乗員（すなわち使用者）に通知する情報を生成して、例えば携帯端末８を介して音声や画面表示等によって電動自転車１０が正常であることを通知する（ステップＳ２１０）。これにより、乗員は、電動自転車１０が正常であることを認識できる。また、報知／通知制御部４４０は、電動自転車１０に設けられた不図示のランプ等を発光（例えば緑色で発光）させて乗員に電動自転車１０が正常であることを通知してもよい。ここで「通知」は、緊急度が低く、通知先から要求があった場合に知らせることが好ましい。なお、通知先は使用者である乗員に限られず、電動自転車１０の使用者と所有者が異なる場合は電動自転車１０の所有者に通知してもよいし、電動自転車１０の製造者や管理者に通知してもよい。

　さらに、移動制御部４５０は、電動自転車１０の走行を許可するための情報を生成し、電動自転車１０の走行を許可し（ステップＳ２１２）、本比較処理を終了する。なお、ステップＳ２１０をステップＳ２１２より先に実行してもよい。また、ステップＳ２１０及び／又はステップＳ２１２を省略してもよい。

　走行出力Ｐが基準出力Ｐｒｅｆと異なるとき（ステップＳ２０６：ＮＯ）、異変判定部４３０は電動自転車１０に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）。

　報知／通知制御部４４０は、電動自転車１０に異変が生じていることを電動自転車１０の使用者である乗員に報知するための情報を生成して、例えば携帯端末８を介して音声や画面表示等によって電動自転車１０に異変が生じていることを報知する（ステップＳ２１６）。また、報知／通知制御部４４０は、電動自転車１０に設けられた不図示のランプ等を発光（例えば赤色で発光）させて乗員に電動自転車１０に異変が生じていることを報知してもよい。ここで「報知」は、緊急度が高く、報知先からの要求が無くても知らせることが好ましい。なお、報知先は乗員に限られず、電動自転車１０の使用者と所有者が異なる場合は電動自転車１０の所有者に報知してもよいし、電動自転車１０の製造者や管理者にも報知してもよい。

　報知／通知制御部４４０が電動自転車１０に生じている異変を報知することにより、使用者等に適切な整備（例えば、空気入れや部品交換）を行うよう促すことができる。特に、電動自転車１０では、異変により走行抵抗が大きくなってもモータＭによりアシストされるので、乗員が異変に気付くことなく走行してしまう可能性もあるが、上述の報知により使用者等に適切に整備を促すことができる。

　さらに、移動制御部４５０は、電動自転車１０の走行を抑制又は禁止するための情報を生成して、電動自転車１０の走行を抑制又は禁止し（ステップＳ２１８）、比較処理を終了する。具体的には、モータＭから出力する駆動力を小さくする指令やモータＭからの出力を停止する指令を生成して、電動自転車１０の走行を抑制する。これにより、電動自転車１０に異変が生じている状態で使用されることを回避することができる。なお、ステップＳ２１８をステップＳ２１６より先に実行してもよい。また、ステップＳ２１６及び／又はステップＳ２１８を省略してもよい。

　図９及び図１０は、電動自転車１０が比較地点（例えば、図７における道路Ａ）を走行しているときに取得した走行データの一部を測定日毎に示した一例である。なお、過去の走行データから、電動自転車１０が道路Ａを安定走行しているときの基準車速Ｖｒｅｆは１０ｋｍ／ｈであるとする。また、４月１日のアシストモード及び走行出力Ｐを比較処理における基準とし、すなわち基準出力Ｐｒｅｆ＝２００Ｗとする。

　４月５日では、４月１日におけるアシストモードと同一であり（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、且つ車速Ｖは１０ｋｍ／ｈであり基準車速Ｖｒｅｆに一致するので（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、４月５日の走行データは比較対象となる（ステップＳ２０４）。４月５日の走行出力Ｐは４月１日における基準出力Ｐｒｅｆに異ならない、すなわち同じであるため（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、異変判定部４３０は電動自転車１０が正常であると判定する（ステップＳ２０８）。そして、報知／通知制御部４４０及び移動制御部４５０は、通知や移動許可の制御を実行する（ステップＳ２１０、Ｓ２１２）。

　４月７日では、通常アシストモードが選択されており、４月１日における弱アシストモードと異なるので（ステップＳ２０１：ＮＯ）、４月１日での走行条件と一致しない。４月７日の走行出力Ｐを４月１日の基準出力Ｐｒｅｆと比較したとしても走行条件が一致していないので、４月７日において走行出力Ｐが大きくなった原因を特定することは難しい。換言すると、４月７日におけるアシスト比が４月１日のアシスト比よりも大きいので走行出力Ｐが大きくなったのか、又は、転がり損失及び／又は内部損失の増大により走行出力Ｐが大きくなったのかを特定することが難しい。したがって、４月７日の走行データは比較対象とならない。

　４月１０日では、車速Ｖは１５ｋｍ／ｈであり基準車速Ｖｒｅｆに一致せず（ステップＳ２０２：ＮＯ）、４月１日での走行条件と一致しない。４月１０日の走行出力Ｐを４月１日の基準出力Ｐｒｅｆと比較したとしても走行条件が一致していないので、４月１０日において走行出力Ｐが大きくなった原因を特定することは難しい。換言すると、乗員が通常よりもクランクペダル７９を速く漕いでいるので走行出力Ｐが大きくなったのか、又は、転がり損失及び／又は内部損失の増大により走行出力Ｐが大きくなったのかを特定することが難しい。したがって、４月１０日の走行データは比較対象とならない。

　４月１５日及び４月２０日では、４月１日におけるアシストモードと同一であり（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、且つ、車速Ｖは１０ｋｍ／ｈであり基準車速Ｖｒｅｆに一致するので（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、４月１５日及び４月２０日の走行データは比較対象となる（ステップＳ２０４）。４月１５日及び４月２０日の走行データを比較すると、これらの走行出力Ｐは４月１日における基準出力Ｐｒｅｆよりも大きい。同じ道路でかつ同じ車速で走行しているのにもかかわらず走行出力Ｐが大きくなっていることから、転がり損失及び／又は内部損失が大きくなっていることが推定される。ここで、図１０に示すように、異変判定部４３０は、比較的短期（数か月）の走行データから走行出力Ｐが増加していることが分かったとき、転がり損失が増大していると推定してもよい。このとき、転がり損失の増大はタイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少が生じている（換言すると、空気圧が低下している）ことが原因とも考えられるので、異変判定部４３０は、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少が生じていると推定してもよい。

　４月１５日及び４月２０日の走行出力Ｐと基準出力Ｐｒｅｆは異なるため（ステップＳ２０６：ＮＯ）、異変判定部４３０は電動自転車１０に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）。異変判定部４３０は、より具体的に、タイヤ部７３ａ、７８ａに空気量減少が生じていると判定してもよい。そして、報知／通知制御部４４０及び移動制御部４５０は、走行の抑制又は禁止や、タイヤ部７３ａ、７８ａに空気量減少が生じていることの報知の制御を行う（ステップＳ２１６、Ｓ２１８）。

　なお、上述した比較処理は、比較地点で走行データを取得する度に実行してもよいし、一定の期間毎に実行してもよい。

＜第１変形例＞
　ステップＳ２０６において、異変判定部４３０は、走行出力Ｐが基準出力Ｐｒｅｆと異なると移動情報比較部４２２が所定の回数（例えば２回）以上判定したときに、電動自転車１０に異変が生じていると判定してもよい。

　図１１に示す走行出力Ｐに関する情報は図１０と同様であるが、４月１５日の走行出力Ｐが４月１日の基準出力Ｐｒｅｆと異なると判定したことのみでは、異変判定部４３０は、電動自転車１０に異変が生じていると判定していない。具体的には、図１１に示すように、移動情報比較部４２２が４月１５日の走行出力Ｐが４月１日における基準出力Ｐｒｅｆよりも大きいと判定し、且つ、４月２０日における基準出力Ｐｒｅｆよりも大きいと判定したとき、異変判定部４３０は、電動自転車１０に異変が生じていると判定する。

　走行出力Ｐが基準出力Ｐｒｅｆと異なるとの判定を複数回行ったときに、電動自転車１０に異変が生じていると判定するので、１回のみの判定で異変を判定する場合と比べて、過剰な異変判定を抑制できる。

＜第２変形例＞
　ステップＳ２０６において、異変判定部４３０は、走行出力Ｐが基準出力Ｐｒｅｆよりも所定の増加量ΔＰ以上大きいときに、電動自転車１０に異変が生じていると判定してもよい。所定の増加量ΔＰは、任意に設定することができる。以下では、所定の増加量ΔＰが基準出力Ｐｒｅｆの２０％であるとする。

　図１２に示す走行出力Ｐ及び空気圧の推定に関する情報は図１０と同様であるが、判定結果は第２変形例の方法に基づく。具体的には、４月１５日では、走行出力Ｐは基準出力Ｐｒｅｆとは異なるものの、走行出力Ｐの４月１日からの増加量は２０Ｗであり、所定の増加量ΔＰ＝２００Ｗ×２０％＝４０Ｗよりも小さいため、異変判定部４３０は、電動自転車１０が正常であると判定する。一方、４月２０日では、走行出力Ｐの４月１日からの増加量は４０Ｗであり、所定の増加量ΔＰ（＝４０Ｗ）以上であるため、異変判定部４３０は、電動自転車１０に異変が生じていると判定する。

　所定の増加量ΔＰに基づいて異変判定を行うので、走行出力Ｐが基準出力Ｐｒｅｆと異なるときに電動自転車１０に異変が生じていると判定する場合と比べて、正常であるとの判定を行う幅が広くなり、過剰な異変判定を抑制できる。

　なお、走行出力Ｐと基準出力Ｐｒｅｆとが異なるときに電動自転車１０に異変が生じていると判定し、走行出力Ｐと基準出力Ｐｒｅｆとが異なるとき、かつ、走行出力が基準出力Ｐｒｅｆよりも所定の増加量ΔＰ以上大きいときに電動自転車１０に異常が生じていると判定してもよい。「異変」は、正常時とは異なる状態である蓋然性が高いことを意味し、「異常」は、「異変」の状態のうち正常時とは明らかに異なり修理等の必要がある状態のことを意味する。

＜第３変形例＞
　電動自転車１０の使用者等がタイヤ部７３ａ、７８ａの内部に空気を注入した場合、タイヤ部７３ａ、７８ａに空気量増加が生じ、比較対象となる走行出力Ｐが過去の走行出力に対して減少することもある。

　そこで、異変判定部４３０は、走行出力Ｐが過去の走行出力に対して減少していると判定するとき、タイヤ部７３ａ、７８ａに空気量増加が生じていると判定してもよい。例えば、図１０において仮に４月２０日の走行出力が４月１５日の走行出力に対して減少している場合、異変判定部４３０は、タイヤ部７３ａ、７８ａに空気量増加が生じていると判定してもよい。

　報知／通知制御部４４０は、タイヤ部７３ａ、７８ａに空気量増加が生じていることを電動自転車１０の使用者である乗員に通知するための情報を生成して、例えば携帯端末８を介して音声や画面表示等によってタイヤ部７３ａ、７８ａに空気量増加が生じていることを通知してもよい。通知先は電動自転車１０の使用者に限られず、使用者と所有者が異なる場合は電動自転車１０の所有者に通知してもよいし、電動自転車１０の製造者や管理者にも通知してもよい。これにより、電動自転車１０が使用者により適切に管理されていることを、所有者や、製造者、管理者は把握することができる。

《第２実施形態》
　第１実施形態では、比較処理のステップＳ２０６において移動エネルギに相関する情報（走行出力Ｐ）の比較を行った。これに換えて又は加えて、電動自転車１０がある時間に走行しているときに電動自転車１０に生じた振動に相関する情報と別の時間に走行しているときに電動自転車１０に生じた振動に相関する情報との比較を行ってもよい。振動に相関する情報は、例えば慣性計測装置４１により取得される上下方向の加速度の大きさであり、走行データに含まれる情報である。以下では、振動に相関する情報を単に振動とも称する。

　図１３は、電動自転車１０に生じた振動（具体的には、振動に相関する上下方向の加速度の大きさ）の経時変化の一例である。空気圧が適切圧であり比較的高いときは、タイヤ部７３ａ、７８ａは固く地面の凹凸を吸収しにくいため、電動自転車１０の振動は大きい（４月１日、４月５日）。時間経過と共に空気圧が低下すると、タイヤ部７３ａ、７８ａは軟らかくなることで地面の凹凸を吸収し易くなり、電動自転車１０の振動は減少する（４月１０日、４月１５日）。さらに空気圧が低下すると、タイヤ部７３ａ、７８ａは、空気が封入されているチューブ以外にも接地反力が加わることとなり電動自転車１０の振動は大きくなる（４月２０日）。

　図１４は、第２実施形態における比較処理のフローの一例を示す。第２実施形態では、ステップＳ２００において、移動情報取得部４１０は、比較地点を電動自転車１０が走行しているときに電動自転車１０に生じた振動をさらに取得する。

　第１実施形態と同様のステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０４の後、移動情報比較部４２２は、比較対象となる振動（具体的には、最新の振動）と過去の振動とを比較する（ステップＳ２０７）。前述のとおり、振動の減少は、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少と推定される。同一の比較地点且つ同一の走行条件における振動を比較することで、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少に起因する転がり損失の増大を把握することができる。また、転がり損失の増大を直接測定するためのセンサ（例えば、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気圧を測定する空気圧センサ）を設けることなく、センサＳＥ１～ＳＥ４及びＧＮＳＳ４３を利用して転がり損失の増大を把握することができる。

　比較対象となる振動が過去の振動と異ならないとき、すなわち、変化がなく略同一であるとき（ステップＳ２０７：ＮＯ）、異変判定部４３０は電動自転車１０が正常であると判定する（ステップＳ２０８）。なお、比較対象となる振動が過去の振動と略同一であるとは、厳密に同一である必要はなく、予め設定された変動幅以内に収まっていればよい。

　そして、報知／通知制御部４４０は、電動自転車１０が正常であることを乗員等に通知する情報を生成して、例えば携帯端末８を介して音声や画面表示等によって電動自転車１０が正常であることを通知する（ステップＳ２１０）。

　さらに、移動制御部４５０は、電動自転車１０の走行を許可するための情報を生成し、電動自転車１０の走行を許可し（ステップＳ２１２）、本比較処理を終了する。なお、ステップＳ２１０、Ｓ２１２は、第１実施形態と同様であるので詳細な説明は省略する。

　比較対象となる振動が過去の振動と異なるとき（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、異変判定部４３０は電動自転車１０に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）。具体的には、比較対象となる振動が過去の振動に対して減少しているとき、異変判定部４３０は、前輪７３及び／又は後輪７８のタイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少が生じていると判定する。

　そして、報知／通知制御部４４０は、電動自転車１０に異変が生じていることを乗員等に報知するための情報を生成して、例えば携帯端末８を介して音声や画面表示等によって電動自転車１０に異変が生じていることを報知する（ステップＳ２１６）。

　さらに、移動制御部４５０は、電動自転車１０の走行を抑制又は禁止するための情報を生成して、電動自転車１０の走行を抑制又は禁止し（ステップＳ２１８）、比較処理を終了する。なお、ステップＳ２１６、Ｓ２１８は、第１実施形態と同様であるので詳細な説明は省略する。

　例えば、図１３の走行データが道路Ａで得られた場合において、移動情報比較部４２２が４月１５日の振動と４月１日の振動とを比較するとき、４月１５日の振動は４月１日の振動よりも小さいので、異変判定部４３０は、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少が生じていると推定してもよい。これにより、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少に起因する転がり損失の増大を把握できる。

　なお、図１３の４月１５日から４月２０日のように、電動自転車１０の振動が減少から増加に転じた後に振動が所定値以上になったとき、異変判定部４３０は、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気圧が電動自転車１０の走行を控えるべき領域に入ったこと、換言すると、空気圧が電動自転車１０の走行を控えるべき領域まで低下したことを判定してもよい。

＜変形例＞
　前述した第２実施形態では、電動自転車１０に生じた振動に相関する情報の比較に基づいて、異変判定部４３０は電動自転車１０に異変が生じているか否かについて判定したが、これに限られない。異変判定部４３０は、移動エネルギに相関する情報の比較と、電動自転車１０に生じた振動に相関する情報の比較とに基づいて、電動自転車１０に異変が生じているか否かについて判定してもよい。

　移動情報比較部４２２は、比較対象となる走行出力Ｐと過去の走行出力とを比較し、且つ、比較対象となる振動と過去の振動とを比較する。そして、異変判定部４３０は、比較対象となる走行出力Ｐが過去の走行出力と異なり、かつ、比較対象となる振動が過去の振動と異なるとき、電動自転車１０に異変が生じていると判定する。

　例えば、図１０及び図１２の走行データが道路Ａで得られた場合において、先ず、異変判定部４３０は、４月１５日の走行出力Ｐが４月１日の基準出力Ｐｒｅｆと異なると判定する。さらに、移動情報比較部４２２が４月１５日の振動と４月１日の振動とを比較するとき、４月１５日の振動は４月１日の振動よりも小さいので、４月１５日の振動が４月１日の振動と異なると判定する。この判定結果に基づき、異変判定部４３０は、電動自転車１０に異変が生じていると判定する。具体的には、異変判定部４３０は、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気量減少が生じていると判定する。

　また、比較対象となる走行出力Ｐが過去の走行出力と異なり、かつ、比較対象となる振動が過去の振動と異なるとき、報知／通知制御部４４０は、電動自転車１０に異変が生じていることを乗員等に報知するための情報を生成して、例えば携帯端末８を介して音声や画面表示等によって電動自転車１０に異変が生じていることを報知する（ステップＳ２１６）。

　また、移動制御部４５０は、電動自転車１０の走行を抑制又は禁止するための情報を生成して、電動自転車１０の走行を抑制又は禁止し（ステップＳ２１８）、比較処理を終了する。

　移動エネルギに相関する情報の比較と電動自転車１０に生じた振動に相関する情報の比較との両方に基づいて電動自転車１０の異変を判定するので、異変判定部４３０は、異変が生じた確度がより高いときに電動自転車１０の異変を判定できる。また、異変判定部４３０は、電動自転車１０の異変の誤判定を減らすことができる。さらに、報知／通知制御部４４０は、乗員等への誤報知を減らすことができる。

　なお、電動自転車１０に生じた振動に相関する情報の比較は、必ずしも移動エネルギに相関する情報の比較を行った比較地点で行う必要はない。例えば、移動エネルギに相関する情報の比較は道路Ａで取得した走行データに基づいて行い、振動に相関する情報の比較は道路Ｄで取得した走行データに基づいて行ってもよい。

《第３実施形態》
　第１実施形態及び第２実施形態では、比較的短期（数か月）の走行データに基づいて、転がり損失及び／又は内部損失の増大を把握したが、これに加えて、比較的長期（数年）の走行データに基づいて、転がり損失及び／又は内部損失の増大を把握してもよい。

　図１５は、電動自転車１０の走行出力Ｐの長期的な経時変化の一例を示す。図１５に示すように、走行出力Ｐが短期的に大きくなったときにタイヤ部７３ａ、７８ａに空気を注入して空気量を増加させると、転がり損失が減少し、走行出力Ｐは小さくなる。このような短期的な走行出力Ｐの増加は、タイヤ部７３ａ、７８ａの空気量の減少、すなわち、転がり損失の増大が原因であると推定される。

　一方、長期的に見ると、例えば、２０２４年における空気注入後の走行出力Ｐ＿２０２４は、２０２２年における空気注入後の走行出力Ｐ＿２０２２よりも大きくなっている。このような長期的な走行出力Ｐの増加は、空気圧に起因する転がり損失ではなく、部品の劣化等に起因する内部損失が原因であると推定される。

　このように、短期的な走行出力Ｐのみではなく、長期的な走行出力Ｐの変化を見ることで、特別なセンサを設けることなく、走行出力Ｐの増加の原因をより詳細に推定することができる。

　上記の各実施形態で説明した電動自転車１０の管理方法は、例えば、予め用意された管理プログラムをコンピュータ（プロセッサ）で実行することにより実現できる。本管理プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本管理プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。

　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　例えば、移動体として電動自転車１０を例示したが、これに限らず、非電動自転車であってもよい。また、移動体は、二輪車以外の三輪車、四輪車であってもよい。また、移動体は、車輪を有していなくてもよく、例えば船舶や航空機であってもよい。

　前述の実施形態では、本発明の管理方法は、制御回路４０により実行されたが、これに限られない。例えば、電動自転車１０及び又は携帯端末８と通信可能な外部サーバー（不図示）により実行されてもよいし、携帯端末８により実行されてもよい。換言すると、外部サーバーや携帯端末８が、移動情報取得部４１０と、比較部４２０と、異変判定部４３０と、報知／通知制御部４４０と、移動制御部４５０と、を備えてもよい。また、全ての機能が制御回路４０や外部サーバー、又は携帯端末８で実行される必要はなく、複数の装置にまたがって一部の機能が実行されてもよい。

　前述の実施形態では、比較地点決定処理において、電動自転車１０が日常的に走行して取得した経路の情報に基づいて比較地点を決定したが、これに限られない。例えば、多数の移動体から取得した多数の走行データを外部サーバー等に蓄積し、これらの走行データから電動自転車１０が安定走行可能な道路を探索し、比較地点を決定してもよい。

　前述の第１実施形態では、移動体の移動エネルギに相関する情報として、人力トルク測定値とモータ出力指示値との和で表される走行出力Ｐを一例として挙げたがこれに限られない。移動体の移動エネルギに相関する情報は、人力トルク測定値であってもよい。

　前述の第１実施形態では、電動自転車１０が異なる時間に走行しているときの電動自転車１０の移動エネルギに相関する情報（具体的には、走行出力Ｐ）の比較を行ったが、これに限られない。電動自転車１０がある時間に走行しているときの移動損失に相関する情報と、電動自転車１０が別の時間に走行しているときの移動損失に相関する情報との比較を行ってもよい。例えば、移動損失に相関する情報の一例として、駆動力Ｆに含まれる転がり損失や内部損失を比較してもよい。上述のとおり、走行出力Ｐ［Ｗ］は、駆動力Ｆ［Ｎ］に駆動輪の半径［ｍ］を掛けて得られるタイヤ端トルク［Ｎ・ｍ］に、駆動輪の回転数を掛けることで得られる。すなわち、駆動力Ｆの一部である転がり損失や内部損失の移動損失は走行出力Ｐの一部でもあるので、走行出力Ｐと同様に、電動自転車１０が異なる時間に走行しているときの移動損失に相関する情報を比較することによっても、電動自転車１０の異変等を判定することができる。

　また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

　（１）　移動体（電動自転車１０）の管理方法であって、
　第１の時間に、前記移動体が第１の地理的位置（道路Ａ又は道路Ｄ）を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報（走行出力Ｐ）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報（走行出力Ｐ）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１情報と前記第２情報と、を比較するステップ（ステップＳ２０６）と、を有する、移動体の管理方法。

　（１）によれば、同じ地理的位置において、移動体が異なる時間に移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報と第２情報とを比較するので、移動体の損失の増大を把握することができる。したがって、移動体を適切に管理することができる。

　（２）　（１）に記載の移動体の管理方法であって、
　（Ａ）　前記第１情報と前記第２情報とが異なるときに、前記第３の時間よりも後の第４の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、
　又は、
　（Ｂ）　前記第１情報と前記第２情報とが異ならないときに、前記第３の時間よりも後の第４の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する（ステップＳ２０８）；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する（ステップＳ２１２）；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する（ステップＳ２１０）、移動体の管理方法。

　（２）の（Ａ）によれば、（ｉ）のステップにより移動体に異変が生じているか否かを判定することができ、（ｉｉ）のステップにより異変が生じている状態で移動体が使用されることを回避でき、（ｉｉｉ）のステップにより使用者等に移動体に対して適切な整備を行うよう促すことができる。また、（２）の（Ｂ）によれば、（ｉｖ）のステップにより移動体が正常であるか否かを判定することができ、（ｖ）のステップにより移動体が正常である状態で使用することを許可でき、（ｖｉ）のステップにより使用者等は移動体が正常であることを認識できる。

　（３）　（１）又は（２）に記載の移動体の管理方法であって、
　前記移動体は、車輪（前輪７３、後輪７８）を有する車両である、移動体の管理方法。

　（３）によれば、車輪を有する車両を適切に管理することができる。

　（４）　（３）に記載の移動体の管理方法であって、
　前記第１の地理的位置は、前記車両が走行する走行路のうち略水平路（道路Ａ）である、移動体の管理方法。

　（４）によれば、略水平路では測定毎の移動条件のばらつきが小さいので、略水平路で取得した移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報及び第２情報は、比較しやすいものとなる。

　（５）　（３）に記載の移動体の管理方法であって、
　前記第１の地理的位置は、前記車両が走行する走行路のうち登坂路（道路Ｄ）である、移動体の管理方法。

　（５）によれば、登坂路では測定毎の移動条件のばらつきが小さいので、登坂路で取得した移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報及び第２情報は、比較しやすいものとなる。

　（６）　（３）から（５）のいずれかに記載の移動体の管理方法であって、
　前記車輪は空気入りタイヤ部（タイヤ部７３ａ、７８ａ）を有し、
　（Ａ）　前記第１情報と前記第２情報とが異なるときに、前記第３の時間よりも後の第４の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、移動体の管理方法。

　（６）によれば、第１情報及び第２情報の比較に基づき、異変判定等を行うので、移動体を適切に管理することができる。

　（７）　（６）に記載の移動体の管理方法であって、
　前記第１情報と前記第２情報とが異なり、前記第２情報が前記第１情報に対して前記移動エネルギ又は前記移動損失が増加していることを示すときに、
　前記第４の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行する：
　　（ｉ）前記タイヤ部に空気量減少が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記タイヤ部に空気量減少が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１８）、移動体の管理方法。

　（７）によれば、第１情報及び第２情報の比較に基づき、タイヤ部に空気量減少が生じているかの判定等を行うので、移動体を適切に管理することができる。

　（８）　（６）又は（７）に記載の移動体の管理方法であって、
　前記第１情報と前記第２情報とが異なり、前記第２情報が前記第１情報に対して前記移動エネルギ又は前記移動損失が減少していることを示すときに、
　前記第４の時間に（ｖｉｉ）及び（ｖｉｉｉ）のうち少なくとも一方を実行する：
　　（ｖｉｉ）前記タイヤ部に空気量増加が生じていると判定する；
　　（ｖｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記タイヤ部に空気量増加が生じていることを通知するための情報を生成する、移動体の管理方法。

　（８）によれば、第１情報及び第２情報の比較に基づき、タイヤ部に空気量増加が生じているかの判定等を行うので、移動体を適切に管理することができる。

　（９）　（１）から（８）のいずれかに記載の移動体の管理方法であって、
　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置（道路Ａ又は道路Ｄ）を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報（振動）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報（振動）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップ（ステップＳ２０７）と、を有する、移動体の管理方法。

　（９）によれば、同じ地理的位置において、移動体が異なる時間に移動しているときの振動に相関する第３情報と第４情報とを比較するので、移動体の損失の増大を把握することができる。したがって、移動体を適切に管理することができる。

　（１０）　（９）に記載の移動体の管理方法であって、
　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、
　又は、
　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する（ステップＳ２０８）；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する（ステップＳ２１２）；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する（ステップＳ２１０）、移動体の管理方法。

　（１０）の（Ａ）によれば、（ｉ）のステップにより移動体に異変が生じているか否かを判定することができ、（ｉｉ）のステップにより異変が生じている状態で移動体が使用されることを回避でき、（ｉｉｉ）のステップにより使用者等に移動体に対して適切な整備を行うよう促すことができる。また、（１０）の（Ｂ）によれば、（ｉｖ）のステップにより移動体が正常であるか否かを判定することができ、（ｖ）のステップにより移動体が正常である状態で使用することを許可でき、（ｖｉ）のステップにより使用者等は移動体が正常であることを認識できる。

　（１１）　（１０）に記載の移動体の管理方法であって、
　前記移動体は、車輪（前輪７３、後輪７８）を有する車両であって、
　前記車輪は空気入りタイヤ部（タイヤ部７３ａ、７８ａ）を有し、
　前記第３情報と前記第４情報とが異なり、前記第４情報が前記第３情報に対して前記振動が減少していることを示すときに、
　前記第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行する：
　　（ｉ）前記タイヤ部に空気量減少が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記タイヤ部に空気量減少が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、移動体の管理方法。

　（１１）によれば、（ｉ）のステップによりタイヤ部に空気量減少が生じているか否かを判定することができ、（ｉｉ）のステップによりタイヤ部に空気量減少が生じている状態で移動体が使用されることを回避でき、（ｉｉｉ）のステップにより使用者等に移動体に対して適切な整備を行うよう促すことができる。

　（１２）　（９）から（１１）のいずれかに記載の移動体の管理方法であって、
　前記第３の時間及び前記第７の時間よりも後の第９の時間に、
　前記第３の時間に比較した前記第１情報と前記第２情報とが異なり、かつ、前記第７の時間に比較した前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、
　（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、移動体の管理方法。

　（１２）によれば、移動エネルギ又は移動損失に相関する情報の比較と、移動体に生じた振動に相関する情報の比較と、の両方に基づいて移動体の異変を判定するので、異変の判定の確度を高めることができる。よって、移動体の異変の誤判定が減り、乗員等への誤報知を減らすことができる。

　（１３）　（１）から（１２）のいずれかに記載の移動体の管理方法であって、
　前記第１の時間に前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの速度と、前記第２の時間に前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの速度とは略同一である、移動体の管理方法。

　（１３）によれば、移動条件が等しいので、移動条件を等しくして適切な比較を行うことができる。なお、「速度」とは、移動体の移動方向も考慮したベクトル量と、スカラー量と含む概念である。

　（１４）　（１３）に記載の移動体の管理方法であって、
　前記速度は所定の閾値以下の速度である、移動体の管理方法。

　（１４）によれば、空気抵抗等の外乱が少ない移動条件下で、適切な比較を行うことができる。

　（１５）　移動体（電動自転車１０）の管理プログラムであって、
　第１の時間に、移動体（電動自転車１０）が第１の地理的位置（道路Ａ又は道路Ｄ）を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報（走行出力Ｐ）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報（走行出力Ｐ）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１情報と前記第２情報と、を比較するステップ（ステップＳ２０６）と、をコンピュータに実行させるための、移動体の管理プログラム。

　（１５）によれば、同じ地理的位置において、移動体が異なる時間に移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報と第２情報とを比較するので、移動体の損失の増大を把握することができる。したがって、移動体を適切に管理することができる。

　（１６）　（１５）に記載の管理プログラムを記憶した、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体。

　（１６）によれば、（１５）に記載の管理プログラムをコンピュータで実行することを可能にする。

　（１７）　第１の時間に、移動体（電動自転車１０）が第１の地理的位置（道路Ａ又は道路Ｄ）を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報（走行出力Ｐ）を取得する第１取得部（移動情報取得部４１０）と、
　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報（走行出力Ｐ）を取得する第２取得部（移動情報取得部４１０）と、
　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１取得部及び前記第２取得部が取得した前記第１情報と前記第２情報と、を比較する比較部（比較部４２０）と、
　を備える、情報処理装置（制御回路４０）。

　（１７）によれば、同じ地理的位置において、移動体が異なる時間に移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報と第２情報とを比較するので、移動体の損失の増大を把握することができる。したがって、移動体を適切に管理することができる。

　（１８）　移動体（電動自転車１０）の管理方法であって、
　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置（道路Ａ又は道路Ｄ）を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報（振動）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報（振動）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップ（ステップＳ２０７）と、を有し、
　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、
　又は、
　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する（ステップＳ２０８）；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する（ステップＳ２１２）；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する（ステップＳ２１０）、移動体の管理方法。

　（１８）によれば、同じ地理的位置において、移動体が異なる時間に移動しているときの振動に相関する第３情報と第４情報とを比較するので、移動体の損失の増大を把握することができる。そして、移動体の振動の比較に基づき、異変や正常の判定等を行うので、移動体を適切に管理することができる。

　（１９）　移動体（電動自転車１０）の管理プログラムであって、
　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置（道路Ａ又は道路Ｄ）を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報（振動）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報（振動）を取得するステップ（ステップＳ２００）と、
　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップ（ステップＳ２０７）と、をコンピュータに実行させ、
　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップ：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、
　又は、
　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップ：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する（ステップＳ２０８）；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する（ステップＳ２１０）；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する（ステップＳ２１２）、
　をさらに前記コンピュータに実行させるための、移動体の管理プログラム。

　（１９）によれば、同じ地理的位置において、移動体が異なる時間に移動しているときの振動に相関する第３情報と第４情報とを比較するので、移動体の損失の増大を把握することができる。そして、移動体の振動の比較に基づき、異変や正常の判定等を行うので、移動体を適切に管理することができる。

　（２０）　第５の時間に、移動体が第２の地理的位置（道路Ａ又は道路Ｄ）を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報（振動）を取得する第３取得部（移動情報取得部４１０）と、
　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報（振動）を取得する第４取得部（移動情報取得部４１０）と、
　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３取得部及び前記第４取得部が取得した前記第３情報と前記第４情報と、を比較する比較部（比較部４２０）と、
　を備える情報処理装置であって、
　前記情報処理装置は、
　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行する：
　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する（ステップＳ２１４）；
　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する（ステップＳ２１８）；
　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する（ステップＳ２１６）、
　又は、
　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行する：
　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する（ステップＳ２０８）；
　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する（ステップＳ２１０）；
　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する（ステップＳ２１２）、
　情報処理装置。

　（２０）によれば、同じ地理的位置において、移動体が異なる時間に移動しているときの振動に相関する第３情報と第４情報とを比較するので、移動体の損失の増大を把握することができる。そして、移動体の振動の比較に基づき、異変や正常の判定等を行うので、移動体を適切に管理することができる。

　なお、本出願は、２０２２年８月１２日出願の日本特許出願（特願２０２２－１２８９２７）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

１０　電動自転車（移動体）
４０　制御回路（情報処理装置）
４１０　移動情報取得部（第１取得部～第４取得部）
４２０　比較部
７３　前輪（車輪）
７３ａ　タイヤ部
７８　後輪（車輪）
７８ａ　タイヤ部

Claims (20)

1. 　移動体の管理方法であって、
   　第１の時間に、前記移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報を取得するステップと、
   　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報を取得するステップと、
   　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１情報と前記第２情報と、を比較するステップと、を有する、移動体の管理方法。
2. 　請求項１に記載の移動体の管理方法であって、
   　（Ａ）　前記第１情報と前記第２情報とが異なるときに、前記第３の時間よりも後の第４の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
   　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
   　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
   　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
   　又は、
   　（Ｂ）　前記第１情報と前記第２情報とが異ならないときに、前記第３の時間よりも後の第４の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
   　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
   　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
   　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
3. 　請求項１又は２に記載の移動体の管理方法であって、
   　前記移動体は、車輪を有する車両である、移動体の管理方法。
4. 　請求項３に記載の移動体の管理方法であって、
   　前記第１の地理的位置は、前記車両が走行する走行路のうち略水平路である、移動体の管理方法。
5. 　請求項３に記載の移動体の管理方法であって、
   　前記第１の地理的位置は、前記車両が走行する走行路のうち登坂路である、移動体の管理方法。
6. 　請求項３から５のいずれか一項に記載の移動体の管理方法であって、
   　前記車輪は空気入りタイヤ部を有し、
   　（Ａ）　前記第１情報と前記第２情報とが異なるときに、前記第３の時間よりも後の第４の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
   　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
   　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
   　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
7. 　請求項６に記載の移動体の管理方法であって、
   　前記第１情報と前記第２情報とが異なり、前記第２情報が前記第１情報に対して前記移動エネルギ又は前記移動損失が増加していることを示すときに、
   　前記第４の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行する：
   　　（ｉ）前記タイヤ部に空気量減少が生じていると判定する；
   　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
   　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記タイヤ部に空気量減少が生じていることを報知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
8. 　請求項６又は７に記載の移動体の管理方法であって、
   　前記第１情報と前記第２情報とが異なり、前記第２情報が前記第１情報に対して前記移動エネルギ又は前記移動損失が減少していることを示すときに、
   　前記第４の時間に（ｖｉｉ）及び（ｖｉｉｉ）のうち少なくとも一方を実行する：
   　　（ｖｉｉ）前記タイヤ部に空気量増加が生じていると判定する；
   　　（ｖｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記タイヤ部に空気量増加が生じていることを通知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
9. 　請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体の管理方法であって、
   　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報を取得するステップと、
   　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報を取得するステップと、
   　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップと、を有する、移動体の管理方法。
10. 　請求項９に記載の移動体の管理方法であって、
    　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
    　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
    　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
    　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
    　又は、
    　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
    　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
    　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
    　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
11. 　請求項１０に記載の移動体の管理方法であって、
    　前記移動体は、車輪を有する車両であって、
    　前記車輪は空気入りタイヤ部を有し、
    　前記第３情報と前記第４情報とが異なり、前記第４情報が前記第３情報に対して前記振動が減少していることを示すときに、
    　前記第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行する：
    　　（ｉ）前記タイヤ部に空気量減少が生じていると判定する；
    　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
    　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記タイヤ部に空気量減少が生じていることを報知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
12. 　請求項９から１１のいずれか一項に記載の移動体の管理方法であって、
    　前記第３の時間及び前記第７の時間よりも後の第９の時間に、
    　前記第３の時間に比較した前記第１情報と前記第２情報とが異なり、かつ、前記第７の時間に比較した前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、
    　（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
    　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
    　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
    　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
13. 　請求項１から１２のいずれか一項に記載の移動体の管理方法であって、
    　前記第１の時間に前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの速度と、前記第２の時間に前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの速度とは略同一である、移動体の管理方法。
14. 　請求項１３に記載の移動体の管理方法であって、
    　前記速度は所定の閾値以下の速度である、移動体の管理方法。
15. 　移動体の管理プログラムであって、
    　第１の時間に、前記移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報を取得するステップと、
    　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報を取得するステップと、
    　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１情報と前記第２情報と、を比較するステップと、をコンピュータに実行させるための、移動体の管理プログラム。
16. 　請求項１５に記載の管理プログラムを記憶した、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
17. 　第１の時間に、移動体が第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第１情報を取得する第１取得部と、
    　前記第１の時間よりも後の第２の時間に、前記移動体が前記第１の地理的位置を移動しているときの移動エネルギ又は移動損失に相関する第２情報を取得する第２取得部と、
    　前記第２の時間よりも後の第３の時間に、前記第１取得部及び前記第２取得部が取得した前記第１情報と前記第２情報と、を比較する比較部と、
    　を備える、情報処理装置。
18. 　移動体の管理方法であって、
    　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報を取得するステップと、
    　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報を取得するステップと、
    　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップと、を有し、
    　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
    　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
    　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
    　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
    　又は、
    　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップをさらに有する：
    　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
    　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
    　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する、移動体の管理方法。
19. 　移動体の管理プログラムであって、
    　第５の時間に、前記移動体が第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報を取得するステップと、
    　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報を取得するステップと、
    　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３情報と前記第４情報と、を比較するステップと、をコンピュータに実行させ、
    　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行するステップ：
    　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
    　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
    　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
    　又は、
    　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行するステップ：
    　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
    　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
    　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する、
    　をさらに前記コンピュータに実行させるための、移動体の管理プログラム。
20. 　第５の時間に、移動体が第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第３情報を取得する第３取得部と、
    　前記第５の時間よりも後の第６の時間に、前記移動体が前記第２の地理的位置を移動しているときに前記移動体に生じた振動に相関する第４情報を取得する第４取得部と、
    　前記第６の時間よりも後の第７の時間に、前記第３取得部及び前記第４取得部が取得した前記第３情報と前記第４情報と、を比較する比較部と、
    　を備える、情報処理装置であって、
    　前記情報処理装置は、
    　（Ａ）　前記第３情報と前記第４情報とが異なるときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉ）～（ｉｉｉ）の少なくとも一つを実行する：
    　　（ｉ）前記移動体に異変が生じていると判定する；
    　　（ｉｉ）前記移動体の移動を抑制する若しくは禁止するための情報を生成する；
    　　（ｉｉｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体に異変が生じていることを報知するための情報を生成する、
    　又は、
    　（Ｂ）　前記第３情報と前記第４情報とが異ならないときに、前記第７の時間よりも後の第８の時間に（ｉｖ）～（ｖｉ）の少なくとも一つを実行する：
    　　（ｉｖ）前記移動体が正常であると判定する；
    　　（ｖ）前記移動体の移動を許可するための情報を生成する；
    　　（ｖｉ）前記移動体の使用者、製造者、所有者、及び管理者のうちの少なくとも一つに、前記移動体が正常であることを通知するための情報を生成する、
    　情報処理装置。

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