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WO2024057725A1 - 走行車システム - Google Patents

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Info

Publication number
WO2024057725A1
WO2024057725A1 PCT/JP2023/027055 JP2023027055W WO2024057725A1 WO 2024057725 A1 WO2024057725 A1 WO 2024057725A1 JP 2023027055 W JP2023027055 W JP 2023027055W WO 2024057725 A1 WO2024057725 A1 WO 2024057725A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
charging point
traveling vehicle
charging
traveling
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/027055
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
歩 後藤
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 村田機械株式会社 filed Critical 村田機械株式会社
Publication of WO2024057725A1 publication Critical patent/WO2024057725A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines

Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a traveling vehicle system.
  • a traveling vehicle system that includes an unmanned vehicle that travels using electric power from a power storage device is known (for example, Patent Document 1).
  • a traveling vehicle system transports goods such as luggage by having a traveling vehicle travel along a predetermined traveling route based on commands from a host controller or the like.
  • the running vehicle is controlled by a higher-level controller so that the amount of stored power does not become zero and moves to a charging point when the amount of stored power falls below a predetermined amount.
  • a traveling vehicle system includes a power storage device and a traveling drive unit driven by electric power stored in the power storage device, and includes a plurality of traveling vehicles traveling along a predetermined route
  • the controller includes a plurality of charging points provided along the road for charging the power storage device of the traveling vehicle, and a controller that instructs the traveling vehicle whose amount of stored power in the power storage device is less than a first threshold value to move to the charging point
  • the controller includes an vacancy detection unit that detects the vacancy status of the running vehicle at the charging point, and when the vacancy detection unit detects an empty charging point where the running vehicle is not being charged, the controller detects the vacancy state of the running vehicle at the charging point.
  • the vehicle includes a movement command unit that commands the vehicle to move to an empty charging point.
  • the vacancy detection unit detects a charging point that is not charging the traveling vehicle and that is not designated as a movement destination in the movement command as an empty charging point. It may be detected as With this configuration, by setting only charging points that are not currently specified as a destination in a movement command among currently available charging points as available charging points, it is possible to suppress an excessive increase in the number of vehicles scheduled to be charged. That is, it is possible to suppress a decrease in the conveyance capacity of the traveling vehicle system.
  • the vacancy detection unit may determine whether a specific charging point set as a part of the plurality of charging points is a vacant charging point.
  • the controller manages the route of the vehicle by dividing it into a plurality of areas, the charging points are arranged in each of the plurality of areas, and the specific charging point is arranged in a plurality of areas.
  • the charging point may be set at at least one of the charging points located in each of the areas.
  • the specific charging points are set so as not to be concentrated in a predetermined area, so it is possible to suppress a local increase in the number of charging vehicles. Thereby, it becomes possible to quickly charge a traveling vehicle whose amount of stored electricity is less than the first threshold value.
  • the movement command unit may set an upper limit on the number of vehicles that are instructed to move to an empty charging point. With this configuration, it is possible to prevent the number of charging carts from increasing too much.
  • the movement command unit instructs the traveling vehicle whose power is equal to or higher than the first threshold and equal to or lower than the second threshold that is lower than the full charge amount to move to an empty charging point. Good too. With this configuration, overcharging of the power storage device is prevented, so the power storage device can be protected.
  • the movement command unit causes the traveling vehicle with the least amount of stored electricity to move to an empty charging point among the traveling vehicles whose amount of stored electricity is greater than or equal to the first threshold and less than or equal to the second threshold. may be commanded.
  • the movement command unit may instruct traveling vehicles located within a predetermined range from an empty charging point to move to an empty charging point.
  • the movement command unit may instruct the vehicle located closest to the vacant charging point to move to the vacant charging point.
  • the vehicle by preferentially charging the vehicle closest to the charging point, the vehicle can be quickly charged while minimizing the loss caused by movement, so that the vehicle can be charged more effectively when the vehicle is below the first threshold. It is possible to suppress the occurrence of cars.
  • FIG. 1 is an overall schematic diagram of a traveling vehicle system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the traveling vehicle.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing the functional configuration of a traveling vehicle system according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the movement control of the traveling vehicle by the movement command unit.
  • the traveling vehicle system 1 is used, for example, to transport goods between an automated warehouse 3 located in a building 2 of a factory that manufactures secondary batteries and various processing devices 4, and to transport goods outside the building 2.
  • This is a transportation system that transports items between the interior and the interior.
  • the traveling vehicle system 1 includes a plurality of traveling vehicles 6, a charging point 7, and a system controller 8 (see FIG. 3).
  • the automated warehouse 3 is a warehouse that stores multiple items.
  • the automated warehouse 3 includes a storage shelf (not shown) on which a plurality of articles can be placed, a stacker crane (not shown) that transports the articles between the storage shelf and the entry/exit port 3A, and a traveling vehicle 6 to transport the articles. It has a plurality of entry/exit ports 3A to which it can be transferred.
  • Various processing devices 4 are arranged so that articles can be transferred by a traveling vehicle 6. Examples of the various processing devices 4 include electrode manufacturing devices, cell assembly devices, and the like.
  • the vehicle 6 is supplied with electric power from the power storage device 61 and autonomously travels along a preset route R.
  • the traveling vehicle 6 is, for example, an AGV (Automated Guided Vehicle).
  • the preset route R may be, for example, a magnetic tape or a magnetic marker provided on the floor of the building 2 so as to form a travel route for the vehicle 6.
  • the traveling vehicle 6 travels while detecting magnetic signals outputted from a magnetic tape, a magnetic marker, or the like.
  • the vehicle 6 may travel while detecting its own position by emitting light from a laser or the like and detecting the reflected light reflected by a mirror attached to the wall of the building 2, or by detecting its own position using a GPS. You may run while detecting your own position by using information such as the following.
  • a plurality of traveling vehicles 6 are provided in the traveling vehicle system 1 of this embodiment.
  • Each of the traveling vehicles 6 mainly includes a power storage device 61, a power receiving section 62, a traveling drive section 63, a pair of wheels 64, 64, a communication interface 65, and a traveling vehicle controller 67.
  • the power storage device 61 supplies power to the traveling drive unit 63, the traveling vehicle controller 67, and the like. Further, the power storage device 61 is a secondary battery that can be charged by external power. Examples of the power storage device 61 include a nickel-cadmium battery, a nickel-hydrogen battery, a lithium-ion battery, and the like.
  • the power receiving unit 62 is provided on the front side or the rear side of the traveling vehicle 6 in the traveling direction.
  • the power receiving unit 62 of this embodiment is provided on the rear side in the traveling direction.
  • the power receiving unit 62 is a power receiving coil that converts the alternating magnetic field output from the charging point 7 into electric power and supplies the electric power to the power storage device 61 as charging power.
  • the power receiving part 62 is made into the power receiving electrode which can contact the power feeding electrode of the said charging point 7.
  • the travel drive unit 63 is driven by the power stored in the power storage device 61.
  • the travel drive unit 63 is, for example, a motor.
  • the traveling drive unit 63 is controlled by a traveling vehicle controller 67.
  • the pair of wheels 64, 64 are rotated by the travel drive section 63 to cause the travel vehicle 6 to travel.
  • the communication interface 65 is provided at a predetermined position on the vehicle 6 and is a wireless communication device for communicating with the system controller 8.
  • the communication interface 65 is, for example, a wireless LAN device.
  • the vehicle controller 67 receives various commands from the system controller 8 via the communication interface 65, and controls the vehicle 6 based on the received commands.
  • the traveling vehicle controller 67 includes storage devices such as a CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), and SSD (Solid State Drive), various interfaces (for example, network interface, A/ This is a computer system that has a D converter, a D/A converter), etc.
  • a part or all of the functions of the vehicle controller 67 described below may be stored in the storage device described above and realized by a program executable by the computer system.
  • part or all of the functions of the traveling vehicle controller 67 may be realized by hardware such as SoC (System on a Chip).
  • the traveling vehicle controller 67 controls each part that constitutes the traveling vehicle 6. Specifically, the vehicle controller 67 moves the vehicle 6 based on the movement command transmitted by the system controller 8. That is, the traveling vehicle controller 67 drives the traveling drive unit 63 to move the traveling vehicle 6 to the destination included in the movement command. Examples of destinations designated by the system controller 8 include a predetermined entry/exit port 3A in the automated warehouse 3, a predetermined processing device 4, and a predetermined charging point 7. When the traveling vehicle controller 67 arrives at the destination included in the movement command, it notifies the system controller 8 that the movement command has been completed.
  • the traveling vehicle controller 67 calculates the remaining battery level of the power storage device 61 installed in the own vehicle. Traveling vehicle controller 67 periodically calculates the current amount of power stored in power storage device 61 based on the voltage of power storage device 61 inputted via an A/D converter or the like, for example. Traveling vehicle controller 67 notifies system controller 8 of the current amount of power stored in power storage device 61, which is calculated periodically. Thereby, the system controller 8 can monitor the current amount of power stored in the power storage device provided in each of the plurality of traveling vehicles 6.
  • the charging point 7 charges the power storage device 61 of the traveling vehicle 6 that has stopped at a predetermined position with respect to the charging point 7.
  • Charging point 7 is provided along route R.
  • eight charging points 7 are installed within the building 2. More specifically, two charging points 7 are placed in area A1, which is one of the three areas set in building 2, four charging points 7 are placed in area A2, and two charging points are placed in area A3. 7 is placed. Note that although an example will be described here in which a plurality of charging points 7 are arranged in each of areas A1 to A3, there may be an area in which only one charging point 7 is arranged.
  • the charging point 7 outputs charging power to the power receiving unit 62 of the traveling vehicle 6 to charge the power storage device 61.
  • the charging point 7 is, for example, a non-contact power feeding type charging device having a power feeding coil that outputs an alternating magnetic field as the above-mentioned charging power.
  • the charging point 7 is not limited to a wireless power feeding type charging device, but may be, for example, a contact power feeding type charging device that contacts a power receiving electrode (not shown) provided on the traveling vehicle 6 and outputs charging power to the power receiving electrode. There may be.
  • the areas A1 to A3 are set in the building 2.
  • the areas A1 to A3 here may be areas set by virtually dividing the area where the route R of the traveling vehicle 6 is arranged, or may be areas set for each manufacturing process. There may be one, or it may be set for each physically separated space.
  • These areas A1 to A3 are managed by the system controller 8.
  • the system controller 8 controls the running of the plurality of vehicles 6.
  • the system controller 8 is a computer system that includes a CPU, a storage device such as a RAM, a ROM, an SSD, various interfaces (for example, a network interface, an A/D converter, a D/A converter), and the like.
  • a part or all of the functions of the system controller 8 described below may be stored in the storage device mentioned above and realized by a program executable by the computer system. Further, part or all of the functions of the system controller 8 may be realized by hardware such as SoC (System on a Chip).
  • SoC System on a Chip
  • the system controller 8 includes an empty space detection section 81 and a movement command section 82, which are conceptual parts that execute various control processes in the traveling vehicle system 1.
  • the empty space detection section 81 and the movement command section 82 which are formed as such conceptual parts, can be configured as software, for example, in which a program stored in a ROM is loaded onto a RAM and executed by a CPU.
  • the system controller 8 manages the route R of the traveling vehicle 6 by dividing it into a plurality of areas A1 to A3.
  • the movement command unit 82 instructs a traveling vehicle 6 (hereinafter also referred to as a "low battery traveling vehicle 6") whose amount of stored electricity (remaining battery power) in the power storage device 61 is less than a first threshold value to move to the charging point 7. command. Specifically, each vehicle 6 monitors the amount of power stored in its own power storage device 61, and requests the system controller 8 to charge when the amount of stored power falls below a first threshold. The movement command unit 82 instructs the traveling vehicle 6 that has requested charging to move to the charging point 7 . Note that the movement command unit 82 may monitor the amount of stored electricity of each traveling vehicle 6 that is sent periodically, and may instruct the traveling vehicles 6 that have fallen below the first threshold to move to the charging point 7. .
  • the charging point 7 here may be an empty charging point 7A where there is no vehicle 6 being charged, or a charging point 7B in use where there is a vehicle 6 being charged.
  • the traveling vehicle 6 that has received the movement command moves to a predetermined charging point 7 included in the movement command, and the power storage device 61 is charged at the charging point 7 .
  • the traveling vehicle 6 that has been ordered to move to the in-use charging point 7B waits in the vicinity of the in-use charging point 7B until the preceding traveling vehicle 6 is completely charged.
  • the vacancy detection unit 81 detects the vacancy status of the charging point 7.
  • the vacancy detection unit 81 detects a charging point 7 that is not charging the traveling vehicle 6 and that is not specified as a destination in the movement command as an empty charging point 7A.
  • the presence or absence of vacancy at each charging point 7 can be monitored by managing the assignment status of movement commands to the charging point 7, the assignment completion status, the charging status at each charging point 7, and the like. Note that the presence or absence of vacancy at each charging point 7 can also be managed by providing each charging point 7 with a sensor or the like that detects the traveling vehicle 6 .
  • the empty spot detection unit 81 determines whether a specific charging point 70 (hatched charging point 7 in FIG. 1) set as a part of the plurality of charging points 7 is an empty charging point 7A. .
  • the specific charging point 70 is set at at least one of the plurality of charging points 7 arranged in each of the plurality of areas A1 to A3.
  • one specific charging point 70 is set in area A1, which is one of the three areas set in building 2
  • two specific charging points 70 are set in area A2
  • one specific charging point 70 is set in area A3.
  • a specific charging point 70 is set. That is, in this embodiment, the vacancy detection unit 81 detects the vacancy situation occurring at half (50%) of the charging points 7 arranged in the building 2 .
  • the vacancy detection unit 81 detects the vacancy situation occurring at specific charging points 70 set for each area A1 to A3.
  • the eight charging points 7 are arranged in one direction, and the specific charging points 70 are set so as not to be adjacent to each other. In other words, the specific charging points 70 are set at every other eight charging points 7. Note that the setting here refers to being stored as a specific charging point 70 by the system controller 8.
  • the movement commanding section 82 assigns the charging point 7A to the traveling vehicle 6 whose amount of stored electricity is equal to or higher than a first threshold value. command to move to. That is, the movement command unit 82 normally moves the traveling vehicle 6 to the vacant charging point 7A when the amount of stored electricity is less than the first threshold value, but the vacant charging point 7A determines that the traveling vehicle 6 is not being charged by the vacant charging point 7A. Only when point 7A is detected, traveling vehicle 6 whose electrical storage amount is equal to or greater than the first threshold value is moved to empty charging point 7A.
  • the movement command unit 82 sets an upper limit on the number of traveling vehicles 6 that are commanded to move to the empty charging point 7A.
  • the upper limit of the number of vehicles here refers to the traveling vehicle 6 whose amount of stored electricity is less than the first threshold (low battery traveling vehicle 6) and the amount of stored electricity that is instructed by the movement command unit 82 to move to the empty charging point 7A. This is the total number of vehicles 6 that are equal to or greater than one threshold value. For example, if only the low-battery vehicle 6 has reached the upper limit, the movement command unit 82 does not instruct the vehicle 6 whose stored power is at least the first threshold value to move to the charging point 7A.
  • the upper limit of the number of traveling vehicles 6 to be commanded to move to the empty charging point 7A is set to three.
  • the above-mentioned upper limit number is calculated by calculating how many traveling vehicles 6 at a time become unable to travel due to charging, making it impossible to satisfy the transport capacity level required of the traveling vehicle system 1. Set based on the number of machines.
  • the movement command unit 82 assigns the vacant charging point 7A to the traveling vehicle 6 with the least amount of electrical storage among the traveling vehicles 6 whose electrical storage amount is equal to or higher than the first threshold value. command to move to. Thereby, by preferentially charging the traveling vehicles 6 that will require charging in the near future, it is possible to suppress the occurrence of the traveling vehicles 6 that fall below the first threshold value.
  • the movement command unit 82 instructs the traveling vehicle 6 whose power is equal to or higher than the first threshold and below a second threshold (for example, 99.5% of the full charge) that is lower than the full charge to move to the empty charging point 7A. may be commanded. In this case, overcharging of power storage device 61 is prevented, so power storage device 61 can be protected.
  • Charging in each vehicle 6 is controlled by a system controller 8. Furthermore, as described above, the vehicle controller 67 of each vehicle 6 monitors the amount of power stored in the power storage device 61 of its own vehicle, and periodically transmits the amount of stored power and its own position to the system controller 8. The system controller 8 monitors the amount of electricity stored in the power storage device 61 of each vehicle 6, the position of each vehicle 6, the availability of charging points 7, and the completion status of movement commands.
  • the system controller 8 Send a charging request to.
  • the system controller 8 monitors whether there is a charging request from the traveling vehicle 6 (step S1).
  • the system controller 8 receives a charging request from the vehicle 6 (S1: YES)
  • it assigns a movement command to the charging point 7 to the vehicle 6 that has requested charging (step S2).
  • the system controller 8 allocates a movement command to the charging point 7 located closest to the traveling vehicle 6 that has requested charging from among all the charging points 7.
  • the system controller 8 may assign a movement command to the charging point 7 that is currently vacant and located closest to the traveling vehicle 6 that has requested charging.
  • step S3 When the system controller 8 is in a state where it is not accepting a charging request from the traveling vehicle 6, that is, when there is no traveling vehicle 6 whose battery is low at the present time (hereinafter also referred to as "low battery traveling vehicle 6") (S1 : NO), it is searched whether or not there is an empty charging point 7A (step S3). Specifically, the system controller 8 checks whether there is an empty charging point 7A, which is a charging point 7 that is not charging the vehicle 6 and is not specified as a destination in the movement command. To detect. More specifically, the system controller 8 detects whether or not there is an empty charging point 7A among the four specific charging points 70. When the system controller 8 detects that there is no empty charging point 7A among the four specific charging points 70 (S3: YES), the system controller 8 returns to step S1 and monitors the occurrence of the low battery running vehicle 6.
  • the system controller 8 When the system controller 8 detects that there is an empty charging point 7A among the four specific charging points 70 (S3: NO), the system controller 8 sets a third threshold value that is equal to or higher than the first threshold value and less than the second threshold value. It is determined whether there is a running vehicle 6 (hereinafter referred to as a "low battery candidate running vehicle 6") with a battery charge of 91% or less (for example, 91% of the full battery charge) (step S4). Note that the system controller 8 of the present embodiment recognizes the charging point 7 that is not charging the traveling vehicle 6 and to which no movement command is assigned as an empty charging point 7A.
  • a running vehicle 6 hereinafter referred to as a "low battery candidate running vehicle 6" with a battery charge of 91% or less (for example, 91% of the full battery charge)
  • the above-mentioned third threshold value can be calculated from the viewpoint that the battery becomes low by the time a predetermined time (X seconds) elapses from the current time.
  • the predetermined time (X seconds) indicates the estimated time until the traveling vehicle 6 to which the movement command has been assigned moves to the charging point 7 and the charging is completed.
  • the predetermined time (X seconds) can be, for example, 300 seconds.
  • the amount of discharge from power storage device 61 can be calculated based on the distance traveled by vehicle 6, for example.
  • the system controller 8 determines that there is a low battery candidate vehicle 6 (S4: YES)
  • the system controller 8 instructs the determined low battery candidate vehicle 6 to move to the empty charging point 7A detected in step S3. Allocate (step S5).
  • the system controller 8 assigns a movement command to the low battery candidate vehicle 6 with the least amount of stored electricity.
  • the system controller 8 determines that there is no low battery candidate vehicle 6 (S4: NO)
  • the system controller 8 selects a vehicle 6 that is neither a battery low candidate nor a battery low candidate that is located closest to the one searched charging point 7, that is, a battery storage vehicle 6 that is not a battery low candidate vehicle 6.
  • a traveling vehicle 6 whose amount is larger than a third threshold value is searched, and a movement command to the empty charging point 7A retrieved in step S3 is assigned to the retrieved traveling vehicle 6 (step S6).
  • the traveling vehicle 6 that has been assigned to the empty charging point 7A in this way is controlled to move to the empty charging point 7A even if the battery is not in a low battery state or in a battery low candidate state. Charging is performed. Note that the search for low battery candidate vehicles 6 in step S4 and the vehicle 6 that is neither battery low nor battery low candidates in step S6 is narrowed down to vehicles 6 that travel within the area to which the searched empty charging point 7A belongs. You can.
  • step S2 The allocation of movement commands in step S2 and the allocation of movement commands in steps S5 and S6 differ in the following points.
  • step S2 when selecting the destination of the movement command, all charging points 7 are targeted, but in steps S5 and S6, when selecting the destination of the movement command, all charging points 7 are targeted. This applies to some (70 specific charging points).
  • the system controller 8 confirms the scheduled transport (task) of the article (step S7).
  • the system controller 8 confirms that there are remaining tasks (S7: NO)
  • the system controller 8 returns to step S1 and again monitors the occurrence of the vehicle 6 having a low battery.
  • the system controller 8 confirms that all tasks have been completed (S7: YES)
  • the system controller 8 ends the series of steps S1 to S6.
  • the traveling vehicle system 1 of the above embodiment will be explained.
  • the vehicle system 1 of the embodiment described above even if the vehicle 6 has an amount of stored electricity that is not below the first threshold, it is possible to move the vehicle 6 to the charging point 7 as soon as the charging point 7 becomes available. Can be charged.
  • the number of vehicles 6 with a large amount of stored electricity increases relatively, so it is possible to reduce the possibility that vehicles 6 that are below the first threshold will occur multiple times at the same time.
  • the vacancy detection unit 81 detects the charging points 7 that are not charging the traveling vehicle 6 and that are not specified as the destination of the movement command as vacant. It is detected as charging point 7A.
  • the vacancy detection unit 81 detects the charging points 7 that are not charging the traveling vehicle 6 and that are not specified as the destination of the movement command as vacant. It is detected as charging point 7A.
  • the vacancy detection unit 81 may determine whether the specific charging point 70 set as a part of the plurality of charging points 7 is the vacant charging point 7A. As a result, empty charging points 7A are not detected from among all charging points 7, but empty charging points 7A are detected from among some charging points 7 (specific charging points 70), so charging schedule It is possible to suppress an excessive increase in the number of traveling vehicles 6. That is, it is possible to suppress a decrease in the conveying capacity of the traveling vehicle system 1.
  • a plurality of charging points 7 are arranged in each of the plurality of areas A1 to A3, and the specific charging point 70 is a plurality of charging points arranged in each of the plurality of areas A1 to A3. It is set to at least one of 7.
  • the specific charging points 70 are set so as not to be concentrated in a predetermined area, so it is possible to suppress an excessive local increase in the number of charging vehicles 6. That is, by moving the vehicle 6 whose amount of stored electricity is less than the first threshold while avoiding locally increased charging points 7, the distance it travels to the charging points 7 that can be charged becomes longer. can be suppressed. Thereby, it becomes possible to quickly charge the traveling vehicle 6 whose amount of stored electricity is less than the first threshold value.
  • a moving command to the vacant charging point 7A is assigned to the traveling vehicle 6 that is close to the vacant charging point 7A, but until the traveling vehicle 6 completes charging at the charging point 7. If there is a possibility that another vehicle 6 will have a low battery, a command to move to the empty charging point 7A will be assigned to the vehicle 6 with the least amount of stored electricity among the possible vehicles 6. be able to.
  • the movement command unit 82 instructs the traveling vehicle 6 with a small amount of stored electricity to move to the empty charging point 7A in step S4.
  • the present invention is not limited to this.
  • the movement command unit 82 sends the traveling vehicle 6 closest to the vacant charging point 7A to the vacant charging point 7A in step S4. You may also command movement to. Even in this case, by preferentially charging the vehicle 6 closest to the charging point 7, losses due to movement can be reduced. That is, since the traveling vehicle 6 is quickly charged, it is possible to suppress the occurrence of the traveling vehicle 6 having a charge lower than the first threshold value.
  • the movement command unit 82 has explained an example in which the movement command is assigned to the traveling vehicle 6 closest to the specific charging point 70 in step S6.
  • the movement command may be assigned to the traveling vehicle 6 with the least amount of electrical storage among the traveling vehicles 6 (large).
  • the movement command unit 82 determines whether or not there is a running vehicle 6 within a predetermined distance from the specific charging point 70, and if there is a running vehicle 6, If it is determined, the movement command may be assigned to the vehicle 6 with the least amount of electrical storage, or the movement command may be assigned to the vehicle 6 closest to the specific charging point 70.
  • the movement command unit 82 determines whether or not there is a running vehicle 6 whose power is equal to or greater than a first threshold and less than a second threshold (for example, 99.5% of the full amount of stored power), which is lower than the full amount of stored power, and The vehicle 6 may be instructed to move to the empty charging point 7A (step S5). In this case, overcharging of power storage device 61 is prevented, so power storage device 61 can be protected.
  • the movement command unit 82 sets the upper limit of the number of traveling vehicles 6 to be commanded to move to the empty charging point 7A to be three, but is not limited to this.
  • the movement command unit 82 can be changed as appropriate within the range of the number of installed charging points 7 (or the number of installed specific charging points 70), and in the above embodiment, the number is 1 to 4. Can be set.
  • the traveling vehicle 6 is a trackless vehicle that travels on the floor of the building 2, but it may also be a tracked vehicle that travels on a track such as a rail with branching and merging. good.
  • a plurality of traveling vehicles that include a power storage device and a travel drive unit that is driven by the electric power stored in the power storage device, and that travel on a predetermined route; a plurality of charging points provided along the route and charging the power storage device of the traveling vehicle; a controller that instructs the traveling vehicle whose amount of electricity stored in the electricity storage device is less than a first threshold value to move to the charging point;
  • the controller includes: a vacancy detection unit that detects the vacancy status of the traveling vehicle at the charging point; When the empty charging point detects an empty charging point where the running vehicle is not being charged, the empty charging point instructs the running vehicle whose amount of stored electricity is equal to or higher than the first threshold value to move to the empty charging point.
  • a traveling vehicle system comprising a movement command section.
  • the vacancy detection unit detects, as the vacancy charging point, the charging point that is not charging the traveling vehicle and that is not specified as a destination in the movement command.
  • the controller manages the route of the traveling vehicle by dividing it into a plurality of areas, The charging point is arranged in each of the plurality of areas, The traveling vehicle system according to [3], wherein the specific charging point is set to at least one of the charging points arranged in each of the plurality of areas.

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Abstract

走行車システムは、蓄電装置と、蓄電装置に蓄電された電力によって駆動する走行駆動部と、を有し、予め定められた経路を走行する複数の走行車と、経路沿いに設けられ、走行車の蓄電装置に充電する複数の充電ポイントと、蓄電装置における蓄電量が第一閾値を下回った走行車に対し、充電ポイントへの移動を指令するコントローラと、を備える。コントローラは、充電ポイントにおける走行車の空き状況を検出する空き検出部と、空き検出部によって、走行車に充電をしていない空き充電ポイントが検出された場合、蓄電量が第一閾値以上ある走行車に対し、空き充電ポイントへの移動を指令する移動指令部と、を有する。

Description

走行車システム
　本発明の一側面は、走行車システムに関する。
　蓄電装置の電力で走行する無人走行車を備える走行車システム（搬送車システム）が知られている（例えば、特許文献１）。走行車システムは、上位コントローラ等からの指令に基づいて走行車が所定の走行経路を走行することで、荷物等の物品を搬送する。走行車は、蓄電量が０にならないように、所定の蓄電量を下回ると充電ポイントへ移動するように、上位コントローラによって制御される。
特開２０１９－１０１９６３号公報
　しかしながら、走行車システムを構成する複数の走行車において、多くの走行車が同じタイミングで所定の蓄電量を下回り、同じタイミングで充電ポイントに向かうと、稼働可能な走行車の数が一時的に減り、走行車システムにおける搬送能力が低下する。
　そこで、本発明の一側面の目的は、蓄電量が少なくなった走行車が同時多発的に発生する可能性を低減することができる、走行車システムを提供することにある。
　本発明の一側面に係る走行車システムは、蓄電装置と、蓄電装置に蓄電された電力によって駆動する走行駆動部と、を有し、予め定められた経路を走行する複数の走行車と、経路沿いに設けられ、走行車の蓄電装置に充電する複数の充電ポイントと、蓄電装置における蓄電量が第一閾値を下回った走行車に対し、充電ポイントへの移動を指令するコントローラと、を備え、コントローラは、充電ポイントにおける走行車の空き状況を検出する空き検出部と、空き検出部によって、走行車に充電をしていない空き充電ポイントが検出された場合、蓄電量が第一閾値以上ある走行車に対し、空き充電ポイントへの移動を指令する移動指令部と、を有する。
　この構成の走行車システムでは、蓄電量が第一閾値を下回っていない走行車であっても、充電ポイントが空き次第、充電ポイントに移動させることができ、当該走行車を充電することができる。これにより、蓄電量の多い状態の走行車の台数が相対的に増えるので、第一閾値を下回る台車が同時多発的に発生する可能性を低減することができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、空き検出部は、走行車に充電をしていない充電ポイントであって、かつ、移動指令の移動先として指定されていない充電ポイントを、空き充電ポイントとして検出してもよい。この構成では、現時点で空いている充電ポイントのうち現時点で移動指令の移動先として指定されていない充電ポイントのみを空き充電ポイントとすることで、充電予定の走行車が増えすぎることを抑制できる。すなわち、走行車システムの搬送能力が低下することを抑制できる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、空き検出部は、複数の充電ポイントの一部に設定された特定充電ポイントが空き充電ポイントであるか否かを判定してもよい。この構成では、全ての充電ポイントの中から空き充電ポイントが検出されるのではなく、一部の充電ポイントの中から空き充電ポイントが検出されるので、充電予定の走行車が増えすぎることを抑制できる。すなわち、走行車システムの搬送能力が低下することを抑制できる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、コントローラは、走行車の経路を複数のエリアに分けて管理しており、充電ポイントは、複数のエリアのそれぞれに配置され、特定充電ポイントは、複数のエリアのそれぞれに配置された充電ポイントの中の少なくとも一つに設定されてもよい。この構成では、特定充電ポイントが所定のエリアに集中しないように設定されるので、充電中の走行車が局所的に増えることを抑制できる。これにより、蓄電量が第一閾値を下回った走行車に迅速な充電が可能となる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、移動指令部は、空き充電ポイントへの移動を指令する走行車の台数に上限を設けてもよい。この構成では、充電する台車が増えすぎることを防ぐことができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、移動指令部は、第一閾値以上であって満蓄電量よりも低い第二閾値以下の走行車に対し、空き充電ポイントへの移動を指令してもよい。この構成では、蓄電装置への過充電が防止されるので、蓄電装置を保護することができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、移動指令部は、蓄電量が第一閾値以上第二閾値以下の走行車のうち、蓄電量が最も少ない走行車に対し、空き充電ポイントへの移動を指令してもよい。この構成では、近い将来に充電が必要となる走行車を優先的に充電することで、第一閾値を下回る走行車が発生することを抑制できる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、移動指令部は、空き充電ポイントから所定範囲に位置する走行車に対し、空き充電ポイントへの移動を指令してもよい。この構成では、充電ポイントに近い走行車を優先的に充電することで、移動によるロスを減らすことができる。すなわち、走行車に迅速な充電がなされるので、第一閾値を下回る走行車が発生することを抑制できる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、移動指令部は、空き充電ポイントに最も近くに位置する走行車に対し、空き充電ポイントへの移動を指令してもよい。この構成では、充電ポイントに最も近い走行車を優先的に充電することで、移動によるロスを最小限としつつ、走行車に迅速な充電がなされるので、より効果的に第一閾値を下回る走行車が発生することを抑制できる。
　本発明の一側面によれば、蓄電量が少なくなった走行車が同時多発的に発生する可能性を低減することができる。
図１は、一実施形態に係る走行車システムの全体概要図である。 図２は、走行車の概略構成図である。 図３は、一実施形態に係る走行車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。 図４は、移動指令部による走行車の移動制御を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して一実施形態に係る走行車システム１について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
　図１に示されるように、走行車システム１は、例えば、二次電池を製造する工場の建屋２に配置された自動倉庫３と各種処理装置４との間の物品の搬送、建屋２の外部と内部との間の物品の搬送等を行う搬送システムである。走行車システム１は、複数の走行車６と、充電ポイント７と、システムコントローラ８（図３参照）と、を備える。
　自動倉庫３は、複数の物品を保管する倉庫である。自動倉庫３は、複数の物品を載置可能な保管棚（図示せず）と、保管棚と出入ポート３Ａとの間で物品を搬送するスタッカクレーン（図示せず）と、走行車６によって物品が移載可能な複数の出入ポート３Ａと、を有する。各種処理装置４は、走行車６によって物品が移載可能に配置されている。各種処理装置４の例には、電極製造装置、セル組立装置等が含まれる。
　図１及び図２に示されるように、走行車６は、蓄電装置６１から電力が供給されて、予め設定された経路Ｒに沿って自律的に走行する。走行車６は、例えば、ＡＧＶ（Automated　Guided　Vehicle）である。予め設定された経路Ｒは、建屋２の床面に、走行車６の走行経路を形成するよう設けられた、例えば、磁気テープ又は磁気マーカーであってもよい。この場合、走行車６は、磁気テープ又は磁気マーカー等から出力される磁気信号等を検出しながら走行する。なお、走行車６は、レーザ等から光を発生させ、建屋２の壁等に取り付けられたミラーにて反射した反射光を検出することで自己位置を検出しながら走行してもよいし、ＧＰＳ等の情報を利用することで自己位置を検出しながら走行してもよい。
　本実施形態の走行車システム１には、複数の走行車６が配備されている。走行車６のそれぞれは、蓄電装置６１と、受電部６２と、走行駆動部６３と、一対の車輪６４，６４と、通信インタフェイス６５と、走行車コントローラ６７と、を主に有する。
　蓄電装置６１は、走行駆動部６３及び走行車コントローラ６７等に電力を供給する。また、蓄電装置６１は、外部からの電力により充電可能な二次電池である。蓄電装置６１の例には、ニッケル・カドミウムバッテリー、ニッケル水素バッテリー、リチウムイオンバッテリー等が含まれる。
　受電部６２は、走行車６の進行方向前側又は後側に設けられる。本実施形態の受電部６２は進行方向後側に設けられる。受電部６２は、充電ポイント７から出力される交番磁界を電力に変換し、当該電力を充電電力として蓄電装置６１に供給する受電コイルである。なお、充電ポイント７が接触給電方式の充電装置である場合には、受電部６２を、当該充電ポイント７の給電電極と接触可能な受電電極とする。
　走行駆動部６３は、蓄電装置６１に蓄電された電力によって駆動する。走行駆動部６３は、例えばモータである。走行駆動部６３は、走行車コントローラ６７によって制御される。一対の車輪６４，６４は、走行駆動部６３によって回転されて、走行車６を走行させる。
　通信インタフェイス６５は、走行車６の所定位置に設けられており、システムコントローラ８と通信するための無線通信装置である。通信インタフェイス６５は、例えば、無線ＬＡＮ装置である。走行車コントローラ６７は、通信インタフェイス６５を介して、システムコントローラ８からの各種指令を受信し、当該受信した指令に基づいて走行車６を制御する。
　走行車コントローラ６７は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、ＳＳＤ（Solid　State　Drive）等の記憶装置、各種インタフェイス（例えば、ネットワークインタフェイス、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ）等を有するコンピュータシステムである。以下に説明する走行車コントローラ６７の機能の一部又は全部は、上記の記憶装置に記憶され、当該コンピュータシステムにて実行可能なプログラムにより実現されてもよい。また、走行車コントローラ６７の機能の一部又は全部は、ＳｏＣ（System　on　a　Chip）等のハードウェアにより実現されてもよい。
　走行車コントローラ６７は、走行車６を構成する各部を制御する。具体的には、走行車コントローラ６７は、システムコントローラ８によって送信されてきた移動指令に基づいて走行車６を移動させる。すなわち、走行車コントローラ６７は、走行駆動部６３を駆動させて、移動指令に含まれている目的地にまで走行車６を移動させる。システムコントローラ８によって指定される目的地の例には、自動倉庫３における所定の出入ポート３Ａ、所定の処理装置４、所定の充電ポイント７が含まれる。走行車コントローラ６７は、移動指令に含まれる目的地に到着すると、移動指令を完了したことをシステムコントローラ８へ通知する。
　また、走行車コントローラ６７は、自車に搭載されている蓄電装置６１の電池残量を算出する。走行車コントローラ６７は、例えば、Ａ／Ｄコンバータ等を介して入力した蓄電装置６１の電圧に基づいて、蓄電装置６１の現在の蓄電量を定期的に算出する。走行車コントローラ６７は、定期的に算出される蓄電装置６１の現在の蓄電量をシステムコントローラ８へ通知する。これにより、システムコントローラ８は、複数の走行車６のそれぞれに備わる蓄電装置の現在の蓄電量を監視できる。
　充電ポイント７は、充電ポイント７に対して所定位置に停止した走行車６の蓄電装置６１を充電する。充電ポイント７は、経路Ｒ沿いに設けられている。本実施形態では、建屋２内に八つの充電ポイント７が設置されている。より詳細には、建屋２に設定された三つのエリアの一つであるエリアＡ１に二つの充電ポイント７が配置され、エリアＡ２に四つの充電ポイント７が配置され、エリアＡ３に二つの充電ポイント７が配置されている。なお、ここでは、エリアＡ１～Ａ３のそれぞれに複数の充電ポイント７が配置される例を挙げて説明するが、充電ポイント７が一つしか配置されないエリアがあってもよい。充電ポイント７は、走行車６の受電部６２に充電電力を出力し、蓄電装置６１の充電を実行する。充電ポイント７は、例えば、上記の充電電力として交番磁界を出力する給電コイルを有する非接触給電方式の充電装置である。なお、充電ポイント７は、無線給電方式の充電装置に限られず、例えば、走行車６に備わる受電電極（図示せず）と接触し当該受電電極に充電電力を出力する接触給電方式の充電装置であってもよい。
　上述したように、建屋２には、三つのエリアＡ１～Ａ３が設定されている。ここでいうエリアＡ１～Ａ３とは、走行車６の経路Ｒが配置されている領域を、例えば仮想的に分けて設定されたエリアであってもよいし、製造工程ごとに設定されたエリアであってもよいし、物理的に区切られた空間ごとに設定されてもよい。これらのエリアＡ１～Ａ３は、システムコントローラ８によって管理される。
　システムコントローラ８は、複数の走行車６の走行を制御する。システムコントローラ８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ等の記憶装置、各種インタフェイス（例えば、ネットワークインタフェイス、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ）等を有するコンピュータシステムである。以下に説明するシステムコントローラ８の機能の一部又は全部は、上記の記憶装置に記憶され、当該コンピュータシステムにて実行可能なプログラムにより実現されてもよい。また、システムコントローラ８の機能の一部又は全部は、ＳｏＣ（System　on　a　Chip）等のハードウェアにより実現されてもよい。システムコントローラ８は、各走行車６の通信インタフェイス６５を介して通信可能に設けられている。
　システムコントローラ８は、図３に示されるように、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての空き検出部８１と、移動指令部８２と、を有している。このような概念的な部分として形成される空き検出部８１及び移動指令部８２は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。システムコントローラ８は、走行車６の経路Ｒを複数のエリアＡ１～Ａ３に分けて管理している。
　移動指令部８２は、蓄電装置６１における蓄電量（電池残量）が第一閾値を下回った走行車６（以下、「バッテリーロー走行車６」とも称する。）に対し、充電ポイント７への移動を指令する。具体的には、走行車６のそれぞれは、自社の蓄電装置６１の蓄電量を監視しており、蓄電量が第一閾値を下回ると、システムコントローラ８に充電を要求する。移動指令部８２は、充電要求のあった走行車６に対し、充電ポイント７への移動を指令する。なお、移動指令部８２は、定期的に送信されてくる各走行車６の蓄電量を監視し、第一閾値を下回った走行車６に対し、充電ポイント７への移動を指令してもよい。なお、ここでいう充電ポイント７は、充電中の走行車６が存在しない空き充電ポイント７Ａであってもよいし、充電中の走行車６が存在する使用中充電ポイント７Ｂであってもよい。移動指令を受信した走行車６は、移動指令に含まれる所定の充電ポイント７へ移動し、充電ポイント７にて蓄電装置６１に充電される。使用中充電ポイント７Ｂへの移動が命じられた走行車６は、前の走行車６の充電が完了するまで、使用中充電ポイント７Ｂの近辺で待機する。
　空き検出部８１は、充電ポイント７の空き状況を検出する。空き検出部８１は、走行車６に充電をしていない充電ポイント７であって、かつ、移動指令の移動先として指定されていない充電ポイント７を、空き充電ポイント７Ａとして検出する。各充電ポイント７における空きの有無は、充電ポイント７への移動指令の割り付け状況及び割り付けの完了状況、各充電ポイント７における充電状況等を管理することによって監視することができる。なお、各充電ポイント７における空きの有無は、各充電ポイント７に走行車６を検知するセンサ等を設けることによっても管理することができる。更に、空き検出部８１は、複数の充電ポイント７の一部に設定された特定充電ポイント７０（図１においてハッチングが付された充電ポイント７）が空き充電ポイント７Ａであるか否かを判定する。
　具体的には、図１に示されるように、八つの充電ポイント７のうちの四つの充電ポイント７が特定充電ポイント７０として設定されている。特定充電ポイント７０は、複数のエリアＡ１～Ａ３のそれぞれに配置された複数の充電ポイント７の中の少なくとも一つに設定されている。本実施形態では、建屋２に設定された三つのエリアの一つであるエリアＡ１に一つの特定充電ポイント７０が設定され、エリアＡ２に二つの特定充電ポイント７０が設定され、エリアＡ３に一つの特定充電ポイント７０が設定されている。つまり、本実施形態では、空き検出部８１は、建屋２に配置された充電ポイント７の半分（５０％）の充電ポイント７に発生する空き状況を検出する。空き検出部８１は、エリアＡ１～Ａ３ごとに設定された特定充電ポイント７０に発生する空き状況を検出する。
　八つの充電ポイント７は、一方向に配列されており、特定充電ポイント７０は、互いに隣り合わないように設定されている。言い替えれば、特定充電ポイント７０は、八つの充電ポイント７において一つおきに設定されている。なお、ここでいう設定とは、システムコントローラ８によって特定充電ポイント７０として記憶されていることを言う。
　移動指令部８２は、空き検出部８１によって走行車６に充電をしていない空き充電ポイント７Ａ（７）が検出された場合、蓄電量が第一閾値以上ある走行車６に対し、充電ポイント７Ａへの移動を指令する。すなわち、移動指令部８２は、通常、蓄電量が第一閾値を下回った場合に走行車６を空き充電ポイント７Ａに移動させるところ、空き検出部８１によって走行車６に充電をしていない空き充電ポイント７Ａが検出された場合に限り、蓄電量が第一閾値以上ある走行車６を空き充電ポイント７Ａに移動させる。
　更に、移動指令部８２では、空き充電ポイント７Ａへの移動を指令する走行車６の台数に上限を設けている。ここでいう台数の上限とは、蓄電量が第一閾値を下回った走行車６（バッテリーロー走行車６）と、移動指令部８２によって空き充電ポイント７Ａへの移動が指示された蓄電量が第一閾値以上ある走行車６と、を合計した台数の数である。例えば、バッテリーロー走行車６だけで上記上限に達している場合、移動指令部８２では、蓄電量が第一閾値以上ある走行車６に対し、充電ポイント７Ａへの移動を指令しない。
　例えば、本実施形態の移動指令部８２では、空き充電ポイント７Ａへの移動を指令する走行車６の台数の上限が３台と設定されている。本実施形態では、最大四つの空き充電ポイント７Ａが検出される可能性があるが、その場合であっても、３台の走行車６にしか空き充電ポイント７Ａに移動させることができない。これにより、充電する走行車６が増えすぎることを防ぐことができる。上記上限の台数は、一度に何台以上の走行車６が充電のため走行できなくなると、走行車システム１に要求されている搬送能力水準を満たせなくなるかを算出し、このように算出された台数に基づいて設定される。
　なお、複数の充電ポイントにおいて特定充電ポイントを設定せずに、上記でいう上限の台数のみを設定するようにしてもよい。これらの場合であっても、走行車システム１に要求されている搬送能力水準を下回らないような運用が可能となる。
　移動指令部８２は、空き検出部８１によって、空き充電ポイント７Ａが検出された場合、蓄電量が第一閾値以上ある走行車６のうち蓄電量の最も少ない走行車６に対して空き充電ポイント７Ａへの移動を指令する。これにより、近い将来に充電が必要となる走行車６を優先的に充電することで、第一閾値を下回る走行車６が発生することを抑制できる。なお、移動指令部８２は、第一閾値以上であって満蓄電量よりも低い第二閾値（例えば満蓄電量の９９．５％）以下の走行車６に対し、空き充電ポイント７Ａへの移動を指令してもよい。この場合、蓄電装置６１への過充電が防止されるので、蓄電装置６１を保護することができる。
　次に、図４を用いて、走行車システム１における走行車６への充電の一例について説明する。各走行車６における充電は、システムコントローラ８によって制御される。また、上述したように、各走行車６の走行車コントローラ６７は、自車の蓄電装置６１の蓄電量を監視すると共に、蓄電量及び自己位置を定期的にシステムコントローラ８に送信している。システムコントローラ８は、各走行車６の蓄電装置６１の蓄電量、各走行車６の位置、充電ポイント７の空き状況、移動指令の完了状況について監視している。
　各走行車６は、蓄電装置６１の蓄電量が第一閾値（例えば満蓄電量の９０％）を下回った（以下、「バッテリーローとなった」とも称する。）ことを検出すると、システムコントローラ８に充電要求を送信する。システムコントローラ８は、走行車６からの充電要求の有無を監視する（ステップＳ１）。システムコントローラ８は、走行車６から充電要求を受け付けると（Ｓ１：ＹＥＳ）、充電要求のあった走行車６に対して充電ポイント７への移動指令を割り付ける（ステップＳ２）。システムコントローラ８は、全ての充電ポイント７の中から、充電要求のあった走行車６から最も近い位置に存在する充電ポイント７への移動指令を割り付ける。このとき、システムコントローラ８は、現時点で空き状態の充電ポイント７であって、かつ、充電要求のあった走行車６から最も近い位置にある充電ポイント７への移動指令を割り付けてもよい。
　システムコントローラ８は、走行車６から充電要求を受け付けていない状態のとき、すなわち、現時点でバッテリーローとなる走行車６（以下、「バッテリーロー走行車６」とも称する。）が存在しない場合（Ｓ１：ＮＯ）、空き充電ポイント７Ａがあるか否かを検索する（ステップＳ３）。具体的には、システムコントローラ８は、走行車６に充電をしていない充電ポイント７であって、かつ、移動指令の移動先として指定されていない充電ポイント７である空き充電ポイント７Ａの有無を検出する。更に詳細には、システムコントローラ８は、四つの特定充電ポイント７０の中に空き充電ポイント７Ａがあるか否かを検出する。システムコントローラ８は、四つの特定充電ポイント７０の中に空き充電ポイント７Ａが無いことを検出すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、バッテリーロー走行車６の発生を監視する。
　システムコントローラ８は、四つの特定充電ポイント７０の中に空き充電ポイント７Ａが有ることを検出すると（Ｓ３：ＮＯ）、第一閾値以上、かつ、上記第二閾値よりも蓄電量が少ない第三閾値（例えば満蓄電量の９１％）以下の走行車６（以下、「バッテリーロー候補走行車６」）があるか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、本実施形態のシステムコントローラ８は、走行車６を充電中でもなく、移動指令が割り付けられてもいない充電ポイント７を、空き充電ポイント７Ａとして認識する。また、上記の第三閾値は、現時点から所定時間（Ｘ秒）経過するまでにバッテリーローとなるという観点で算出することができる。ここで、所定の時間（Ｘ秒）は、移動指令を割り付けられた走行車６が、充電ポイント７に移動し、充電が完了するまでの目安時間を示している。所定の時間（Ｘ秒）は、例えば３００秒とすることができる。蓄電装置６１の放電量は、例えば、走行車６が走行する距離に基づいて算出できる。
　システムコントローラ８は、バッテリーロー候補走行車６が有ると判定すると（Ｓ４：ＹＥＳ）、判定されたバッテリーロー候補走行車６に対して、ステップＳ３において検出された空き充電ポイント７Ａへの移動指令を割り付ける（ステップＳ５）。システムコントローラ８は、バッテリーロー候補走行車６が複数台検索されたときには、蓄電量の最も少ないバッテリーロー候補走行車６に移動指令を割り付ける。
　システムコントローラ８は、バッテリーロー候補走行車６が無いと判定すると（Ｓ４：ＮＯ）、検索された一つの充電ポイント７に最も近くに位置するバッテリーローでもバッテリーロー候補でもない走行車６、すなわち蓄電量が第三閾値より大きい走行車６を検索し、検索された走行車６に対し、ステップＳ３において検索された空き充電ポイント７Ａへの移動指令を割り付ける（ステップＳ６）。このように空き充電ポイント７Ａへの割り付けが行われた走行車６は、バッテリーローの状態でなくても、バッテリーローの候補状態でなくても、空き充電ポイント７Ａに移動するように制御されて充電が行われる。なお、ステップＳ４におけるバッテリーロー候補走行車６及びステップＳ６におけるバッテリーローでもバッテリーロー候補でもない走行車６の検索は、検索された空き充電ポイント７Ａが所属するエリア内を走行する走行車６に絞ってもよい。
　ステップＳ２の移動指令の割り付けと、ステップＳ５及びステップＳ６の移動指令の割り付けとでは、下記の点で異なる。ステップＳ２では、移動指令の目的地を選択するに際し、全ての充電ポイント７を対象としているが、ステップＳ５及びステップＳ６では、移動指令の目的地を選択するに際し、全ての充電ポイント７の中の一部（特定充電ポイント７０）を対象としている。
　システムコントローラ８は、予定されている物品の搬送（タスク）を確認する（ステップＳ７）。システムコントローラ８は、タスクが残っていることを確認すると（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ１に戻りバッテリーローとなる走行車６の発生を再び監視する。システムコントローラ８は、タスクを全て消化したことを確認すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ１～ステップＳ６の一連のフローを終了する。
　上記実施形態の走行車システム１における作用効果について説明する。上記実施形態の走行車システム１では、蓄電量が第一閾値を下回っていない走行車６であっても、充電ポイント７が空き次第、充電ポイント７に移動させることができ、当該走行車６を充電することができる。これにより、蓄電量の多い状態の走行車６の台数が相対的に増えるので、第一閾値を下回る走行車６が同時多発的に発生する可能性を低減することができる。
　上記実施形態の走行車システム１では、空き検出部８１は、走行車６に充電をしていない充電ポイント７であって、かつ、移動指令の移動先として指定されていない充電ポイント７を、空き充電ポイント７Ａとして検出している。これにより、現時点で空いている充電ポイント７Ａのうち現時点で移動指令の移動先として指定されていない充電ポイント７のみを空き充電ポイント７Ａとすることで、充電予定の走行車６が増えすぎることを抑制できる。すなわち、走行車システム１の搬送能力が低下することを抑制できる。
　上記実施形態の走行車システム１では、空き検出部８１は、複数の充電ポイント７の一部に設定された特定充電ポイント７０が空き充電ポイント７Ａであるか否かを判定してもよい。これにより、全ての充電ポイント７の中から空き充電ポイント７Ａが検出されるのではなく、一部の充電ポイント７（特定充電ポイント７０）の中から空き充電ポイント７Ａが検出されるので、充電予定の走行車６が増えすぎることを抑制できる。すなわち、走行車システム１の搬送能力が低下することを抑制できる。
　上記実施形態の走行車システム１では、充電ポイント７は、複数のエリアＡ１～Ａ３のそれぞれに複数配置され、特定充電ポイント７０は、複数のエリアＡ１～Ａ３のそれぞれに配置された複数の充電ポイント７の中の少なくとも一つに設定されている。これにより、特定充電ポイント７０が所定のエリアに集中しないように設定されるので、充電中の走行車６が局所的に増えすぎることを抑制できる。すなわち、蓄電量が第一閾値を下回った走行車６が、局所的に増えた充電中の充電ポイント７を回避しながら移動することにより、充電可能な充電ポイント７にまで移動する距離が長くなることを抑制できる。これにより、蓄電量が第一閾値を下回った走行車６に迅速な充電が可能となる。
　上記実施形態の走行車システム１では、原則、空き充電ポイント７Ａから距離が近い走行車６に空き充電ポイント７Ａへの移動指令を割り付けるが、その走行車６が充電ポイント７にて充電完了するまでに、別の走行車６がバッテリーローになる可能性がある場合には、その可能性がある走行車６のうち、蓄電量の最も少ない走行車６に空き充電ポイント７Ａへの移動指令を割り付けることができる。
　以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　上記実施形態及び変形例では、移動指令部８２は、空き検出部８１によって空き充電ポイント７Ａが検出された場合、ステップＳ４において蓄電量の少ない走行車６に空き充電ポイント７Ａへの移動を指令する例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、この上記の制御に代えて、移動指令部８２は、空き検出部８１によって、空き充電ポイント７Ａが検出された場合、ステップＳ４において空き充電ポイント７Ａに最も近い走行車６に空き充電ポイント７Ａへの移動を指令してもよい。この場合であっても、充電ポイント７に近い走行車６を優先的に充電することで、移動によるロスを減らすことができる。すなわち、走行車６に迅速な充電がなされるので、第一閾値を下回る走行車６が発生することを抑制できる。
　上記実施形態及び変形例では、移動指令部８２は、ステップＳ６において、特定充電ポイント７０から最も近い走行車６に移動指令を割り付ける例を挙げて説明したが、（蓄電量が第三閾値よりも大きい）走行車６の中から最も蓄電量の少ない走行車６に移動指令を割り付けてもよい。
　上記実施形態及び変形例では、空き検出部８１によって空き充電ポイント７Ａが検出された場合、蓄電量が第一閾値以上第三閾値以下の走行車の有無を判定する（ステップＳ４）例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、移動指令部８２は、空き検出部８１によって、空き充電ポイント７Ａが検出された場合、特定充電ポイント７０から所定距離内に存在する走行車６の有無を判定し、走行車６が有ると判定された場合、最も蓄電量の少ない走行車６に移動指令を割り付けたり、特定充電ポイント７０の最も近くに存在する走行車６に移動指令を割り付けたりしてもよい。
　上記実施形態及び変形例では、空き検出部８１によって空き充電ポイント７Ａが検出された場合、蓄電量が第一閾値以上第三閾値以下の走行車の有無を判定する（ステップＳ４）例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、移動指令部８２は、第一閾値以上であって満蓄電量よりも低い第二閾値（例えば満蓄電量の９９．５％）以下の走行車６の有無を判定し、そのような走行車６に対し、空き充電ポイント７Ａへの移動を指令してもよい（ステップＳ５）。この場合、蓄電装置６１への過充電が防止されるので、蓄電装置６１を保護することができる。
　上記実施形態及び変形例では、充電ポイント７は八つ配置され、特定充電ポイント７０は四つ設定される例を挙げて説明したが、適宜変更が可能である。また、上記実施形態及び変形例では、三つのエリアＡ１～Ａ３に分けて、それぞれのエリアにおいて特定充電ポイント７０の数が充電ポイント７の数よりも少なくなるように設定される例を挙げて説明したが、エリアを一つのエリアに統合し、一つのエリアにおいて特定充電ポイント７０の数が充電ポイント７の数よりも少なくなるように設定してもよい。エリアの設定、分割は、走行車システム１が設置される建屋２の面積等に応じて適宜設定され得る。
　上記実施形態及び変形例では、移動指令部８２は、空き充電ポイント７Ａへの移動を指令する走行車６の台数の上限を３台と設定しているがこれに限定されない。例えば、移動指令部８２は、充電ポイント７の設置数（又は、特定充電ポイント７０の設置数）の範囲内であれば、適宜変更が可能であり、上記実施形態においては１台～４台と設定することができる。
　上記実施形態及び変形例では、空き検出部８１は、予め設定された特定充電ポイント７０の中から空き充電ポイント７Ａを検索する例を挙げて説明したが、特定充電ポイント７０を設定せずに全ての充電ポイント７の中から空き充電ポイント７Ａを検索してもよい。
　上記実施形態及び変形例では、走行車６は、建屋２の床面を走行する無軌道走行車を挙げて説明したが、分岐合流のあるレール等の軌道を走行する有軌道走行車であってもよい。
　本発明の一側面の技術主題は以下のとおりに記載され得る。
［１］
　蓄電装置と、前記蓄電装置に蓄電された電力によって駆動する走行駆動部と、を有し、予め定められた経路を走行する複数の走行車と、
　前記経路沿いに設けられ、前記走行車の前記蓄電装置に充電する複数の充電ポイントと、
　前記蓄電装置における蓄電量が第一閾値を下回った前記走行車に対し、前記充電ポイントへの移動を指令するコントローラと、を備え、
　前記コントローラは、
　　前記充電ポイントにおける前記走行車の空き状況を検出する空き検出部と、
　　前記空き検出部によって、前記走行車に充電をしていない空き充電ポイントが検出された場合、前記蓄電量が前記第一閾値以上ある前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する移動指令部と、を有する、走行車システム。
［２］
　前記空き検出部は、前記走行車に充電をしていない前記充電ポイントであって、かつ、前記移動指令の移動先として指定されていない前記充電ポイントを、前記空き充電ポイントとして検出する、［１］に記載の走行車システム。
［３］
　前記空き検出部は、前記複数の充電ポイントの一部に設定された特定充電ポイントが前記空き充電ポイントであるか否かを判定する、［１］又は［２］に記載の走行車システム。
［４］
　前記コントローラは、前記走行車の経路を複数のエリアに分けて管理しており、
　前記充電ポイントは、前記複数のエリアのそれぞれに配置され、
　前記特定充電ポイントは、前記複数のエリアのそれぞれに配置された前記充電ポイントの中の少なくとも一つに設定されている、［３］に記載の走行車システム。
［５］
　前記移動指令部は、前記空き充電ポイントへの移動を指令する前記走行車の台数に上限を設けている、［１］～［４］の何れか一つに記載の走行車システム。
［６］
　前記移動指令部は、前記第一閾値以上であって満蓄電量よりも低い第二閾値以下の前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、［１］～［５］の何れか一つに記載の走行車システム。
［７］
　前記移動指令部は、前記蓄電量が前記第一閾値以上第二閾値以下の前記走行車のうち、前記蓄電量が最も少ない前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、
［６］に記載の走行車システム。
［８］
　前記移動指令部は、前記空き充電ポイントから所定範囲に位置する前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、［１］～［７］の何れか一つに記載の走行車システム。
［９］
　前記移動指令部は、前記空き充電ポイントに最も近くに位置する前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、［６］に記載の走行車システム。
　１…走行車システム、２…建屋、３…自動倉庫、４…処理装置、６…走行車、７…充電ポイント、７Ａ…空き充電ポイント、７Ｂ…使用中充電ポイント、８…システムコントローラ（コントローラ）、６１…蓄電装置、６２…受電部、６３…走行駆動部、６７…走行車コントローラ、７０…特定充電ポイント、８１…空き検出部、８２…移動指令部、Ｒ…経路。

Claims (9)

  1. 　蓄電装置と、前記蓄電装置に蓄電された電力によって駆動する走行駆動部と、を有し、予め定められた経路を走行する複数の走行車と、
    　前記経路沿いに設けられ、前記走行車の前記蓄電装置に充電する複数の充電ポイントと、
    　前記蓄電装置における蓄電量が第一閾値を下回った前記走行車に対し、前記充電ポイントへの移動を指令するコントローラと、を備え、
    　前記コントローラは、
    　　前記充電ポイントにおける前記走行車の空き状況を検出する空き検出部と、
    　　前記空き検出部によって、前記走行車に充電をしていない空き充電ポイントが検出された場合、前記蓄電量が前記第一閾値以上ある前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する移動指令部と、を有する、走行車システム。
  2. 　前記空き検出部は、前記走行車に充電をしていない前記充電ポイントであって、かつ、前記移動指令の移動先として指定されていない前記充電ポイントを、前記空き充電ポイントとして検出する、請求項１記載の走行車システム。
  3. 　前記空き検出部は、前記複数の充電ポイントの一部に設定された特定充電ポイントが前記空き充電ポイントであるか否かを判定する、請求項１又は２記載の走行車システム。
  4. 　前記コントローラは、前記走行車の経路を複数のエリアに分けて管理しており、
    　前記充電ポイントは、前記複数のエリアのそれぞれに配置され、
    　前記特定充電ポイントは、前記複数のエリアのそれぞれに配置された前記充電ポイントの中の少なくとも一つに設定されている、請求項３記載の走行車システム。
  5. 　前記移動指令部は、前記空き充電ポイントへの移動を指令する前記走行車の台数に上限を設けている、請求項１又は２記載の走行車システム。
  6. 　前記移動指令部は、前記第一閾値以上であって満蓄電量よりも低い第二閾値以下の前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、請求項１又は２記載の走行車システム。
  7. 　前記移動指令部は、前記蓄電量が前記第一閾値以上第二閾値以下の前記走行車のうち、前記蓄電量が最も少ない前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、請求項６記載の走行車システム。
  8. 　前記移動指令部は、前記空き充電ポイントから所定範囲に位置する前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、請求項１又は２記載の走行車システム。
  9. 　前記移動指令部は、前記空き充電ポイントに最も近くに位置する前記走行車に対し、前記空き充電ポイントへの移動を指令する、請求項８記載の走行車システム。
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012038134A (ja) * 2010-08-09 2012-02-23 Murata Mach Ltd 搬送車システム
JP2019030157A (ja) * 2017-08-01 2019-02-21 株式会社豊田自動織機 無人搬送システム

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