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WO2023090352A1 - 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 - Google Patents

手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2023090352A1
WO2023090352A1 PCT/JP2022/042518 JP2022042518W WO2023090352A1 WO 2023090352 A1 WO2023090352 A1 WO 2023090352A1 JP 2022042518 W JP2022042518 W JP 2022042518W WO 2023090352 A1 WO2023090352 A1 WO 2023090352A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pivot position
pivot
surgical instrument
control device
mode
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/042518
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
裕一 溝畑
Original Assignee
川崎重工業株式会社
株式会社メディカロイド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社, 株式会社メディカロイド filed Critical 川崎重工業株式会社
Priority to EP22895633.0A priority Critical patent/EP4434485A1/en
Priority to JP2023562372A priority patent/JPWO2023090352A1/ja
Publication of WO2023090352A1 publication Critical patent/WO2023090352A1/ja

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks

Definitions

  • This disclosure relates to a surgical assistance system and a control method for the surgical assistance system.
  • JP 2018-94446 discloses a robot system comprising a manipulator arm and a tool attached to the manipulator arm.
  • the manipulator arm of JP 2018-94446 A is provided with an instrument holder for longitudinally translating the tool.
  • a cannula is held at the distal end of the instrument holder.
  • the cannula is retained in the cannula retaining mechanism of the instrument holder.
  • a tool is inserted into the cannula.
  • a predetermined portion of the cannula is predetermined as a fulcrum for rotational movement of the tool. That is, in Japanese Patent Laying-Open No. 2018-94446, the fulcrum of rotational movement of the tool is mechanically determined.
  • JP 2018-94446 A describes reconfiguring the manipulator arm during surgery to avoid interference or to extend the range of motion of the instrument within the patient.
  • the manipulator arm is reconfigured during surgery with the intermediate portion of the tool constrained to the fulcrum of rotational movement, and the end effector of the tool is maintained in a desired state during surgery. Reconfiguring the manipulator arm.
  • a manipulator arm whose fulcrum for rotational movement of the tool is structurally determined is used. Therefore, the mechanism for holding the cannula of the instrument holder of the manipulator arm sets the fulcrum of rotational movement of the tool at a predetermined position of the cannula simply by holding the cannula.
  • the manipulator arm is connected to the cannula via the cannula holding mechanism, the space near the patient's body surface where the cannula is inserted becomes narrow.
  • the mechanism for holding the cannula interferes with the work performed by the assistant doctor during the operation, making it difficult to work near the patient's body surface.
  • This disclosure has been made to solve the above-described problems, and one object of this disclosure is to facilitate work near the patient's body surface during surgery, and to use a robot. It is an object of the present invention to provide a surgical assistance system and a method of controlling the surgical assistance system that facilitates an operation for avoiding arm interference and an operation for expanding the movable range of a surgical instrument within a patient.
  • a surgery support system includes a robot arm having a surgical instrument attached to its tip, an operation unit attached to the robot arm for operating the robot arm, and a movement of the surgical instrument attached to the robot arm.
  • a pivot position setting section for setting a pivot position serving as a fulcrum, a storage section, and a control device, wherein the control device stores the first pivot position in the storage section based on the operation of the pivot position setting section.
  • the first pivot position stored in the storage unit is changed based on the operation of the pivot position setting unit in a state where the surgical instrument is inserted into the body of the patient;
  • the position change mode if the pivot position setting section is operated after the surgical instrument has been moved by the operation section, the position after the surgical instrument has been moved is stored in the storage section as the second pivot position.
  • the control device stores the first pivot position in the storage section based on the operation of the pivot position setting section. This allows the controller to store the pivot position in software so that a manipulator arm with a structurally defined first pivot position can be used or a cannula can be supported to set the first pivot position. There is no need to arrange a mechanism for controlling the manipulator arm. As a result, since no mechanism for supporting the cannula is arranged, it is possible to easily perform operations near the patient's body surface during surgery.
  • the control device shifts to a pivot position change mode in which the first pivot position stored in the storage unit is changed based on the operation of the pivot position setting unit while the surgical instrument is inserted into the patient's body.
  • the pivot position change mode when the pivot position setting section is operated after the surgical instrument has been moved by the operation section, the position after the surgical instrument has been moved is stored in the storage section as the second pivot position.
  • the control device changes the pivot position by software, so that the first pivot position, which is the fulcrum of movement of the surgical instrument, can be easily changed.
  • an operation for avoiding interference of the robot arm and an operation for expanding the movable range of the surgical instrument within the patient can be easily performed.
  • a method for controlling a surgical assistance system stores a first pivot position serving as a fulcrum for movement of a surgical instrument attached to a robot arm based on operation of a pivot position setting section. and a transition to a pivot position change mode in which the first pivot position stored in the storage unit is changed based on the operation of the pivot position setting unit while the surgical instrument is inserted into the patient's body. and, in the pivot position change mode, when the pivot position setting unit is operated after the surgical instrument is moved by the operation unit, the position after the surgical instrument is moved is stored in the storage unit as the second pivot position. Prepare things and things.
  • a control method for a surgical assistance system is, as described above, based on the operation of the pivot position setting unit, the first position serving as a fulcrum for movement of the surgical instrument attached to the robot arm. Storing the pivot position in a storage unit. This allows the controller to store the pivot position in software so that a manipulator arm with a structurally defined first pivot position can be used or a cannula can be supported to set the first pivot position. There is no need to arrange a mechanism for controlling the manipulator arm. As a result, it is possible to provide a control method for a surgery support system that facilitates work near the patient's body surface during surgery because no mechanism for supporting the cannula is arranged.
  • control method for the surgical assistance system includes a pivot position setting unit that changes the first pivot position stored in the storage unit based on the operation of the pivot position setting unit while the surgical instrument is inserted into the patient's body.
  • the pivot position setting unit is operated after the surgical instrument has been moved by the operation unit, the position after the surgical instrument has been moved is stored as the second pivot position. storing in the unit.
  • the control device changes the first pivot position by software, so that the first pivot position, which is the fulcrum of movement of the surgical instrument, can be easily changed.
  • FIG. 12 illustrates a display of a medical trolley according to one embodiment; It is a figure which shows the structure of the medical cart by one Embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a robot arm according to one embodiment;
  • FIG. 10 shows a forceps;
  • FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of an arm operation section according to one embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining translational movement of a robot arm;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the rotational movement of the robot arm; It is a figure which shows an endoscope.
  • Fig. 10 shows a pivot positioning instrument; It is a control block diagram of a surgical assistance robot according to one embodiment.
  • FIG. 4 is a control block diagram of a robotic arm according to one embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an operation of storing a pivot position in a storage unit;
  • FIG. 5 is a diagram for explaining change of a pivot position stored in a storage unit;
  • FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining a pivot correctable range and a pivot correctable start range;
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a pivot deviation monitoring range before the pivot position is changed;
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a pivot deviation monitoring range after a pivot position is changed;
  • FIG. 10 is a diagram showing a message displayed on the monitor when the pivot position is outside the pivot correction startable range;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an operation of storing a pivot position in a storage unit
  • FIG. 5 is a diagram for explaining change of a pivot position stored in a storage unit
  • FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining a pivot correctable range and a pivot correctable start range
  • FIG. 10 is a diagram showing a message displayed on the monitor when the pivot position is located between the pivot correctable range and the pivot correctable start range;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining mode transition;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a method of calculating a temporary pivot position;
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a method of calculating a pivot position after change;
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining a control method for a surgical assistance robot according to one embodiment;
  • a surgical assistance system 100 includes a surgical assistance robot 1 and a remote control device 2 .
  • the longitudinal direction of the surgical instrument 4 is defined as the Z direction.
  • the distal end side of the surgical instrument 4 is the Z1 side
  • the proximal end side of the surgical instrument 4 is the Z2 side.
  • the direction orthogonal to the Z direction is defined as the X direction.
  • One side in the X direction is the X1 side
  • the other side is the X2 side.
  • a direction perpendicular to the Z direction and the X direction is defined as the Y direction.
  • One side in the Y direction is the Y1 side, and the other side is the Y2 side.
  • the surgical assistance robot 1 is placed in the operating room.
  • the remote control device 2 is arranged at a position spaced apart from the surgical assistance robot 1 .
  • An operator such as a doctor inputs a command to the remote control device 2 to cause the surgical assistance robot 1 to perform a desired action.
  • the remote control device 2 transmits the inputted command to the surgical assistance robot 1 .
  • the surgical assistance robot 1 operates based on the received instructions.
  • the surgical assistance robot 1 is placed in the operating room, which is a sterile sterile field.
  • the surgical assistance robot 1 includes a medical cart 3 , a positioner 40 , an arm base 50 , a plurality of robot arms 60 and an arm manipulator 80 .
  • the arm operating section 80 is an example of an operating section.
  • the medical cart 3 moves the positioner 40.
  • the medical cart 3 includes an input device 33 .
  • the input device 33 receives operations for moving and changing postures of the positioner 40, the arm base 50, and the plurality of robot arms 60, mainly for preparing for surgery before surgery.
  • the medical cart 3 includes an operation handle 34 that receives steering by an operator.
  • the input device 33 is provided with a display section 33a.
  • the display unit 33a is, for example, a liquid crystal panel. Numbers corresponding to a plurality of robot arms 60 are displayed on the display section 33a. Further, the type of surgical instrument 4 attached to each of the plurality of robot arms 60 is displayed on the display section 33a. A check mark CM indicating that a pivot position PP, which will be described later, has been set is displayed on the display section 33a.
  • a joystick 33b for operating the movement of the positioner 40 is arranged near the input device 33 of the medical cart 3.
  • the positioner 40 is moved three-dimensionally.
  • Joystick 33b is an example of a first enable switch.
  • an enable switch 33c for permitting or not permitting movement of the positioner 40 is arranged near the joystick 33b of the medical trolley 3. Then, the positioner 40 is moved by operating the joystick 33b in a state in which the enable switch 33c is pressed and movement of the positioner 40 is permitted.
  • the positioner 40 is, for example, a 7-axis articulated robot.
  • the positioner 40 is arranged on the medical cart 3 .
  • a positioner 40 adjusts the position of the arm base 50 .
  • the positioner 40 moves the position of the arm base 50 three-dimensionally.
  • the positioner 40 includes a base portion 41 and a plurality of link portions 42 connected to the base portion 41 .
  • the plurality of link portions 42 are connected by joint portions 43 .
  • the arm base 50 is attached to the tip of the positioner 40.
  • a plurality of robot arms 60 are attached to the arm base 50 at the proximal end of each robot arm 60 .
  • the plurality of robot arms 60 can take a folded storage posture.
  • the arm base 50 and the plurality of robot arms 60 are covered with a sterile drape for use.
  • the robot arm 60 also supports the surgical instrument 4 .
  • a plurality of robot arms 60 are arranged. Specifically, four robot arms 60a, 60b, 60c and 60d are arranged. Robot arms 60a, 60b, 60c and 60d have similar configurations to each other.
  • the robot arm 60 includes an arm portion 61, a first link portion 72, a second link portion 73, and a translation mechanism portion .
  • the robot arm 60 has JT1 to JT7 axes as rotation axes and J8 axis as a translational axis.
  • the JT1 to JT7 axes are rotation axes of the joint 64 of the arm 61 .
  • the JT7 axis is the rotation axis of the first link portion 72 .
  • the JT8 axis is a linear movement axis along which the translation mechanism 70 moves the second link 73 relative to the first link 72 along the Z direction.
  • the arm part 61 consists of a 7-axis articulated robot arm.
  • the first link portion 72 is arranged at the tip of the arm portion 61 .
  • An arm operating portion 80 to be described later is attached to the second link portion 73 .
  • the translation mechanism section 70 is arranged between the first link section 72 and the second link section 73 .
  • a holder 71 that holds the surgical instrument 4 is arranged on the second link portion 73 .
  • a surgical instrument 4 is attached to the tip of each of the plurality of robot arms 60 .
  • Surgical instruments 4 include, for example, replaceable instruments, an endoscope 6 for capturing images of the surgical site, and the like.
  • a surgical instrument 4 as an instrument includes a driven unit 4a, forceps 4b and a shaft 4c.
  • the endoscope 6 is attached to the tip of one of the robot arms 60, for example, the robot arm 60c, and the tips of the remaining robot arms 60a, 60b, and 60d, for example. , a surgical instrument 4 other than the endoscope 6 is attached.
  • the endoscope 6 is attached to one of the two centrally arranged robot arms 60b and 60c of the four robot arms 60 arranged adjacent to each other.
  • Robot arms 60a, 60b and 60d are an example of a first robot arm.
  • the robot arm 60c is an example of a second robot arm.
  • instrument configuration As shown in FIG. 5, for example, forceps 4b are provided at the tip of the instrument.
  • instruments having joints such as scissors, graspers, needle holders, microdisectors, stable appliers, tuckers, suction cleaning tools, snare wires, clip appliers, etc. placed.
  • non-articulated instruments such as cutting blades, cautery probes, irrigators, catheters, and aspiration orifices.
  • the forceps 4b includes a first support 4e that supports the proximal sides of the jaw members 104a and 104b rotatably about the JT11 axis on the distal side, and a first support 4e that supports the proximal sides of the first support 4e on the distal side about the JT10 axis. and a second support 4f that rotatably supports.
  • the shaft 4c rotates around the JT9 axis. Jaw members 104a and 104b open and close about the JT11 axis.
  • the arm operating section 80 is attached to the robot arm 60 and operates the robot arm 60 .
  • the arm operating section 80 is attached to the second link section 73 .
  • the arm operation unit 80 includes an enable switch 81, a joystick 82, a linear switch 83, a mode switching button 84, a mode indicator 84a, a pivot button 85, and an adjustment button 86.
  • the enable switch 81 is an example of a second enable switch.
  • the pivot button 85 and the mode switching button 84 are examples of a pivot position setting section and a mode switching section, respectively.
  • the enable switch 81 permits or disallows movement of the robot arm 60 by the joystick 82 and linear switch 83.
  • an operator such as a nurse or an assistant presses the enable switch 81 while holding the arm operation unit 80 , the robot arm 60 is permitted to move the surgical instrument 4 .
  • the joystick 82 is an operating tool for operating the movement of the surgical instrument 4 by the robot arm 60.
  • a joystick 82 controls the direction and speed of movement of the robot arm 60 .
  • the robot arm 60 is moved according to the tilted direction and tilted angle of the joystick 82 .
  • the linear switch 83 is a switch for moving the surgical instrument 4 in the Z direction, which is the longitudinal direction of the surgical instrument 4 .
  • the linear switch 83 includes a linear switch 83a for moving the surgical instrument 4 in the direction of inserting it into the patient P, and a linear switch 83b for moving the surgical instrument 4 in the direction away from the patient P. Both the linear switch 83a and the linear switch 83b are push button switches.
  • the mode switching button 84 is a push button switch for switching between the translational movement mode shown in FIG. 7 and the rotational movement mode shown in FIG.
  • the robot arm 60 in the translational movement mode of the robot arm 60, the robot arm 60 is moved such that the distal end 4d of the surgical instrument 4 moves on the XY plane.
  • the forceps 4b in the mode of rotating the robot arm 60, when the pivot position PP is not stored in the storage unit 32 and the storage unit 35, the forceps 4b are rotated about the center of the JT11 axis of the forceps 4b, When the pivot position PP is stored in the storage unit 32 and the storage unit 35, the robot arm 60 is moved so that the surgical instrument 4 rotates about the pivot position PP.
  • the surgical instrument 4 is rotated while the shaft 4c of the surgical instrument 4 is inserted into the trocar T.
  • the mode switching button 84 is arranged on the surface of the arm operating section 80 on the Z-direction side. Note that the mode switching button 84 may have a configuration other than a push button switch.
  • the mode indicator 84a displays the switched mode. Lighting of the mode indicator 84a represents the rotational movement mode, and unlighting represents the translational movement mode.
  • the mode indicator 84a also serves as a pivot position indicator that indicates that the pivot position PP has been set.
  • the mode indicator 84a is arranged on the surface of the arm operating section 80 on the Z-direction side.
  • the pivot button 85 is a push button switch for setting the pivot position PP, which is the fulcrum of movement of the surgical instrument 4 attached to the robot arm 60 .
  • the pivot button 85 may have a configuration other than a push button switch.
  • the adjustment button 86 is a button for optimizing the position of the robot arm 60. After setting the pivot position PP for the robot arm 60 to which the endoscope 6 is attached, the positions of the other robot arm 60 and the arm base 50 are optimized by pressing the adjustment button 86 .
  • the remote control device 2 is arranged inside or outside the operating room, for example.
  • the remote control device 2 includes an operation section 120 including an arm 121 and an operation handle 21 , a foot pedal 22 , a touch panel 23 , a monitor 24 , a support arm 25 and a support bar 26 .
  • the operation unit 120 constitutes an operation handle for an operator such as a doctor to input commands.
  • the monitor 24 is an example of a display.
  • the operation part 120 is a handle for operating the surgical instrument 4. Further, the operation unit 120 receives an operation amount for the surgical instrument 4 .
  • the operation unit 120 includes an operation unit 120L arranged on the left side and operated by the operator's left hand when viewed from an operator such as a doctor, and an operation unit 120R arranged on the right side and operated by the operator's right hand. contains.
  • the operation section 120L and the operation section 120R respectively include an operation handle 21L and an operation handle 21R.
  • the monitor 24 is a scope-type display device for displaying images captured by the endoscope 6 .
  • the support arm 25 supports the monitor 24 so that the height of the monitor 24 matches the height of the face of an operator such as a doctor.
  • the touch panel 23 is arranged on the support bar 26 .
  • a sensor provided near the monitor 24 detects the operator's head, thereby enabling the operation of the surgical assistance robot 1 by the remote control device 2 .
  • the operator operates the operation unit 120 and the foot pedal 22 while viewing the affected area on the monitor 24 . Accordingly, a command is input to the remote control device 2 .
  • a command input to the remote control device 2 is transmitted to the surgical assistance robot 1 .
  • the surgery support system 100 includes a first control device 130, an arm control section 31a, a positioner control section 31b, an operation control section 110, and a second control device 140.
  • the first control device 130 and the second control device 140 are examples of control devices.
  • the first control device 130 is arranged inside the medical cart 3 so as to communicate with the arm control section 31a, and controls the surgery support system 100 as a whole. Specifically, the first control device 130 communicates with each of the arm control section 31 a, the positioner control section 31 b, and the operation control section 110 . The first control device 130 controls each of the arm control section 31 a , the positioner control section 31 b and the operation control section 110 . The first controller 130, the arm controller 31a, the positioner controller 31b, and the operation controller 110 are connected via a LAN or the like. 11, the first control device 130 is shown separately from the medical cart 3, but FIG. 11 is a diagram for explaining the control blocks, and actually, as shown in FIG. , the first controller 130 is arranged inside the medical cart 3 .
  • the arm control unit 31a is arranged for each of the plurality of robot arms 60. 11 shows that the arm control unit 31a is arranged inside the robot arm 60, FIG. 11 is a diagram for explaining the control block, and is actually shown in FIG. Thus, the arm controller 31a is arranged inside the medical cart 3 . In other words, the arm control units 31a are arranged in the medical carriage 3 for the number of the plurality of robot arms 60 .
  • the arm portion 61 is provided with a plurality of servomotors M1, an encoder E1, and a speed reducer so as to correspond to the plurality of joint portions 64.
  • the encoder E1 detects the rotation angle of the servomotor M1.
  • the speed reducer slows down the rotation of the servomotor M1 to increase the torque.
  • a servo control section C1 is arranged for controlling the servo motor M1.
  • An encoder E1 for detecting the rotation angle of the servomotor M1 is electrically connected to the servo control unit C1.
  • the second link portion 73 is provided with a servomotor M2 for rotating the driven member arranged in the driven unit 4a of the surgical instrument 4, an encoder E2, and a speed reducer.
  • the encoder E2 detects the rotation angle of the servomotor M2.
  • the speed reducer slows down the rotation of the servomotor M2 to increase the torque.
  • a servo control unit C2 for controlling a servo motor M2 that drives the surgical instrument 4 is arranged.
  • An encoder E2 for detecting the rotation angle of the servo motor M2 is electrically connected to the servo control unit C2.
  • a plurality of servo motors M2, encoders E2, and servo controllers C2 are arranged.
  • the translational movement mechanism section 70 is provided with a servomotor M3 for translating the surgical instrument 4, an encoder E3, and a speed reducer.
  • the encoder E3 detects the rotation angle of the servomotor M3.
  • the speed reducer slows down the rotation of the servomotor M3 to increase the torque.
  • a servo controller C3 is arranged for controlling a servo motor M3 that translates the surgical instrument 4 .
  • An encoder E3 for detecting the rotation angle of the servo motor M3 is electrically connected to the servo control unit C3.
  • the first control device 130 controls the robot arm 60 based on the operation received by the arm operation section 80.
  • first controller 130 controls robot arm 60 based on an operation accepted by joystick 82 of arm operation unit 80 .
  • the arm controller 31 a outputs an input signal input from the joystick 82 to the first controller 130 .
  • the first controller 130 generates a position command based on the received input signal and the rotation angle detected by the encoder E1, and outputs the position command to the servo controller C1 via the arm controller 31a.
  • Servo control unit C1 generates a current command based on the position command input from arm control unit 31a and the rotation angle detected by encoder E1, and outputs the current command to servo motor M1.
  • the robot arm 60 is moved according to the motion command input to the joystick 82 .
  • the first controller 130 controls the robot arm 60 based on the input signal from the linear switch 83 of the arm operation section 80. Specifically, the arm controller 31 a outputs the input signal input from the linear switch 83 to the first controller 130 .
  • the first controller 130 generates a position command based on the received input signal and the rotation angle detected by the encoder E1 or E3, and sends the position command to the servo controller C1 or C3 via the arm controller 31a.
  • output to The servo control unit C1 or C3 generates a current command based on the position command input from the arm control unit 31a and the rotation angle detected by the encoder E1 or E3, and sends the current command to the servo motor M1 or M3. output to As a result, the robot arm 60 is moved along with the operation command input to the linear switch 83 .
  • the positioner control unit 31b is arranged on the medical cart 3.
  • the positioner controller 31 b controls the positioner 40 and the medical cart 3 .
  • a servo motor SM, an encoder EN, a speed reducer, and a servo controller SC are arranged in the positioner 40 so as to correspond to the plurality of joints 43 of the positioner 40 .
  • the medical cart 3 is provided with a servo motor SM for driving each of the plurality of front wheels of the medical cart 3, an encoder EN, a speed reducer, a servo controller SC, and a brake.
  • the operation control unit 110 controls the operation unit 120.
  • the operation control unit 110 is arranged so as to correspond to each of the operation unit 120L and the operation unit 120R.
  • a servo motor SM, an encoder EN, a speed reducer, and a servo controller SC are arranged in the operation unit 120 so as to correspond to the plurality of joints of the operation unit 120 .
  • the second control device 140 is arranged separately from the first control device 130 .
  • the tip of the endoscope 6 or the pivot position setting instrument 7 is moved to a position corresponding to the insertion position of the trocar T, and the pivot position PP stored in the storage unit 35 by the second control device 140 is is the first pivot position PP1.
  • the second control device 140 stores data in the storage unit 35 based on the operation of the pivot button 85 while the surgical instrument 4 is inserted into the body of the patient P. If the pivot button 85 is operated after the surgical instrument 4 is moved by the arm operating section 80 in the pivot position changing mode, the surgical instrument 4 is moved to the pivot position changing mode. The position after being moved is stored in the storage unit 35 as the second pivot position PP2.
  • the second control device 140 operates the pivot button 85 after the surgical instrument 4 has been moved by at least one of the joystick 82 and the linear switch 83 in a state of shifting to the pivot position change mode. If so, the position after the surgical instrument 4 has been moved is stored in the storage unit 35 as the changed second pivot position PP2. Note that the first pivot position PP1 can be changed for both the robot arm 60 to which the endoscope 6 is attached and the robot arm 60 to which the surgical instrument 4 other than the endoscope 6 is attached.
  • the second control device 140 controls the first pivot position PP1 within the pivot correctable range A1 set based on the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35.
  • accept changes in The pivot correctable range A1 is the inside of a sphere with a radius r1 centered at the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35, and is calculated by the first controller 130.
  • the pivot correctable range A1 is centered on the first pivot position PP1 that is first stored in the storage unit 35. It is the inside of a sphere of radius r1.
  • the second control device 140 does not accept transition to the pivot position change mode when the second pivot position PP2 is outside the pivot correction startable range A2 larger than the pivot correctable range A1.
  • the pivot correction startable range A2 is the inside of a sphere with a radius r2 centered at the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35 . Radius r2 is greater than radius r1.
  • the second control device 140 monitors whether or not the second pivot position PP2 is outside the pivot correction startable range A2. Second controller 140 transmits to first controller 130 that second pivot position PP2 is outside pivot correction startable range A2.
  • the second control device 140 operates the arm only in a direction approaching the first pivot position PP1 when the second pivot position PP2 is located between the pivot correctable range A1 and the pivot correction start range A2.
  • An operation for moving the surgical instrument 4 by the unit 80 is accepted. Note that an operation to move the surgical instrument 4 is accepted not only in the direction of linearly approaching the first pivot position PP1, but also in the direction of approaching the center of the first pivot position PP1 while making a detour.
  • the first control device 130 causes the monitor 24 of the remote control device 2 to display a warning message, and further, an audible alarm. control to emit
  • the first control device 130 displays a message indicating that the second pivot position PP2 is outside the pivot correction start range A2. It is displayed on the monitor 24 of the remote control device 2 . For example, a message is displayed on the monitor 24 that the pivot position cannot be corrected because it is far from the original pivot position, please move closer manually.
  • the first control device 130 presses the pivot button 85 when the second pivot position PP2 is positioned between the pivot correctable range A1 and the pivot correctable start range A2.
  • the monitor 24 displays a message prompting the user to adjust the second pivot position PP2 to the pivot correctable range A1. For example, the monitor 24 displays a message that the pivot position cannot be changed and that the pivot position should be adjusted within the correction amount r1.
  • the first control device 130 causes the monitor 24 to display the distance L from the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35 to the second pivot position PP2. .
  • the distance L is displayed in real time as the second pivot position PP2 to be changed moves.
  • the second control device 140 determines that the deviation between the current pivot position PPa on the surgical instrument 4 and the first pivot position PP1 is not within the pivot deviation monitoring range A3. In this case, the monitor 24 displays that there is an abnormality.
  • the second control device 140 monitors whether the deviation between the current pivot position PPa on the surgical instrument 4 and the first pivot position PP1 is within the pivot deviation monitoring range A3.
  • the second controller 140 transmits to the first controller 130 that the deviation between the surgical instrument 4 and the first pivot position PP1 is outside the pivot deviation monitoring range A3.
  • the pivot deviation monitoring range A3 is the interior of a sphere having a radius r3.
  • the current pivot position PPa on the surgical instrument 4 is a temporary position obtained by drawing a perpendicular line from the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35 to the shaft 4c of the surgical instrument 4 shown in FIG. This is the pivot position PPa. Also, the current pivot position PPa is calculated from the detected values of the encoder EN arranged on the positioner 40 and the encoders E1 and E3 arranged on the robot arm 60 .
  • the second control device 140 in the normal mode, when the deviation between the current pivot position PPa and the first pivot position PP1 is not within the pivot deviation monitoring range A3, Notify anomalies.
  • the normal mode is a mode separated from the pivot position change mode and the pivot position change interruption mode, which will be described later.
  • FIG. 16 shows the pivot correctable range A1, the pivot correctable start range A2, and the pivot deviation monitoring range A3.
  • A3 and A3 are present as parameters. Further, when shifting to the pivot position change mode or the pivot position change interruption mode, there are two parameters in terms of control: a pivot correction possible range A1 and a pivot correction start range A2.
  • the possible pivot correction start range A2 and the pivot deviation monitoring range A3 are defined by the same parameters.
  • the radius r1 of the pivot correctable range A1 and the radius r2 of the pivot correctable start range A2 are larger than the radius r3 of the pivot deviation monitoring range A3.
  • the pivot displacement monitoring range A3 is centered on the second pivot position PP2. is changed to a pivot deviation monitoring range A3 with a radius r3.
  • the current pivot position PPa is within the pivot deviation monitoring range A3, so no abnormality is notified.
  • the second control device 140 transitions to the pivot position change mode when both the pivot button 85 and the mode switching button 84 are operated. Specifically, second control device 140 accepts an operation to change first pivot position PP1 when all of the following conditions are satisfied.
  • Condition 1 is that the surgical instrument 4 is attached to the robot arm 60 whose first pivot position PP1 is to be changed.
  • Condition 2 is that the storage of the first pivot position PP1 is completed.
  • Condition 3 is that both the pivot button 85 and the mode switching button 84 are operated.
  • Condition 4 is that the endoscope 6 is attached to the robot arm 60 .
  • Condition 5 is that the robot arm 60 is not being moved to the replacement position for the replacement of the endoscope 6 .
  • Condition 6 is that the position of the robot arm 60 is not being moved to the replacement position for replacement of the surgical instrument 4 other than the endoscope 6 .
  • Condition 7 is that the operation using the surgical instrument 4 cannot be started.
  • Condition 8 is that the enable switch 81 is not operated.
  • Condition 9 is that the second pivot position PP2 to be changed is within the pivot correction start range A2 larger than the pivot correction range A1 set based on the first pivot position PP1 first stored in the storage unit 35. is within the Further, when the surgical instrument 4 is replaced and the surgical instrument 4 is inserted again into the patient P, the position of the robot arm 60 is moved to the replacement position in order to replace the surgical instrument 4 . It is to move the robot arm 60 forward from the position 60 by a predetermined distance. This operation is called a guide tool change.
  • a state in which surgery using the surgical instrument 4 can be started is a state in which the surgical instrument 4 can be operated by the arm operation section 80 of the remote control device 2 .
  • This state is called a followable state.
  • Both the pivot button 85 and the mode switching button 84 being operated means that both the pivot button 85 and the mode switching button 84 are pressed for a predetermined time or longer.
  • the operation of the enable switch 81 means that the enable switch 81 is pressed.
  • the second control device 140 changes the first pivot position PP1 from the normal mode. Go to change mode.
  • the first control device 130 transmits a pivot position correction switching permission signal to the second control device 140 when conditions 1, 3, 5, 6, 7, 8 and 9 are satisfied. do. Thereby, the second control device 140 shifts to the pivot position change mode.
  • the second control device 140 when the pivot button 85 is operated in the pivot position change mode, the second control device 140 stores the second pivot position PP2 in the storage unit 35 and then ends the pivot position change mode. Switch to normal mode. When the surgical instrument 4 is pulled out from the patient P in the pivot position change mode, the second control device 140 interrupts the pivot position change mode and shifts to the pivot position change interruption mode. Although not shown in FIG. 20, when the surgery support system 100 is restarted in the pivot position change mode, the second control device 140 ends the pivot position change mode and shifts to the normal mode. .
  • the normal mode means a state in which the arm operation section 80 of the remote control device 2 can operate the surgical instrument 4 . In the pivot repositioning suspension mode, the surgical instrument 4 attached to the robotic arm 60 may be changed.
  • the second control device 140 determines that the surgical instrument 4 is attached to the robot arm 60 and that both the mode switching button 84 and the pivot button 85 are operated in the pivot position change suspension mode. If these conditions are satisfied, the transition to pivot position change mode is made. Specifically, the second control device 140 transitions from the pivot position change interruption mode to the pivot position change mode when all of the following conditions are satisfied.
  • Condition 11 is that the surgical instrument 4 is attached to the robot arm 60 whose first pivot position PP1 is to be changed.
  • Condition 12 is that both the mode switching button 84 and the pivot button 85 are operated.
  • Condition 13 is that the robot arm 60 is not being moved to the replacement position for replacement of the endoscope 6 or the surgical instrument 4 .
  • Condition 14 is that the operation using the surgical instrument 4 cannot be started.
  • Condition 15 is that the enable switch 81 is not operated.
  • Condition 16 is that the second pivot position PP2 to be changed is within the pivot correction startable range A2 larger than the pivot correctable range A1 set based on the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35. It is settled.
  • the pivot position change interruption mode when the surgical instrument 4 attached to the robot arm 60 is replaced, the second control device 140 switches the mode switching button 84 and the pivot button 85 after performing the guide tool change operation. are operated, the pivot position change interruption mode is shifted to the pivot position change mode.
  • the first control device 130 causes the monitor 24 of the remote control device 2 to display a message that the pivot is being corrected and that the pivot button should be pressed after the correction is completed.
  • the first controller 130 cannot correct in this direction, and moves the pivot position in the opposite direction. Please display a message on the monitor 24 .
  • the first control device 130 displays a message stating that the pivot correction will be resumed after the guide tool change operation is completed. Please press both the pivot button 85 and the mode switching button 84. is displayed on the monitor 24 .
  • the second control device 140 When shifting to the pivot position change mode, the second control device 140 sets a position obtained by drawing a perpendicular line to the shaft 4c of the surgical instrument 4 from the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35 as the provisional pivot position PPa. Let The storage unit 35 stores the coordinates (x1, y1, z1) of the temporary pivot position PPa. Further, when shifting to the pivot position change mode, the second control device 140 adjusts the position of the TCP based on the posture of the surgical assistance robot 1 calculated from the values of the encoders mounted on the axes of the positioner 40 and the robot arm 60. set. The storage unit 35 stores TCP coordinates (xt, yt, zt).
  • the second control device 140 stores the TCP coordinates (xt+ ⁇ x, yt+ ⁇ y, zt+ ⁇ z) after the movement in the storage unit 35. Memorize. Then, the amount of TCP movement ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) is calculated. The second control device 140 adds the calculated movement amount ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) to the coordinates (x1, y1, z1) of the temporary pivot position PPa so that the coordinates (x1+ ⁇ x, y1+ ⁇ y, z1+ ⁇ z) are is stored in the storage unit 35 as the coordinates of the second pivot position PP2.
  • the straight line connecting the first pivot position PP1 before movement and the TCP before movement is parallel to the straight line connecting the second pivot position PP2 after movement and the TCP after movement.
  • step S1 the tip of the endoscope 6 or pivot positioning instrument 7 attached to the tip side of the robot arm 60 is positioned at the insertion position of the trocar T inserted on the body surface S of the patient P.
  • the pivot button 85 When the pivot button 85 is operated in the state of being moved to the position corresponding to , the second control device 140 causes the storage unit 35 to store the first pivot position PP1.
  • step S2 the second control device 140 determines whether all of the above conditions 1 to 9 are satisfied.
  • First control device 130 transmits a pivot position correction switching enable signal to second control device 140 when conditions 1, 3, 5, 6, 7 and 9 are satisfied. As a result, the second control device 140 transitions to the pivot position change mode in step S3.
  • step S4 the second control device 140 accepts the operation of moving the surgical instrument 4 with the joystick 82 and the linear switch 83.
  • step S5 it is determined whether to shift from the pivot position change mode.
  • the second control device 140 stores the position after the surgical instrument 4 has been moved in the storage section 35 as the second pivot position PP2 in step S6.
  • the second control device 140 transitions from the pivot position change mode to the normal mode.
  • step S7 the second control device 140 suspends the pivot position change mode and shifts to the pivot position change suspension mode.
  • the second control device 140 terminates the pivot position change mode and shifts to the normal mode in step S8.
  • step S9 the second control device 140 determines whether or not all conditions 11 to 16 are satisfied. If yes in step S9, if both the pivot button 85 and the mode switching button 84 have been operated, the process proceeds to step S3, and the second control device 140 shifts from the pivot position change interruption mode to the pivot position change mode. do.
  • the second control device 140 causes the storage unit 35 to store the first pivot position PP1, which is the fulcrum of movement of the surgical instrument 4 attached to the robot arm 60, based on the pivot button 85 being operated.
  • the second control device 140 stores the first pivot position PP1 in the storage unit 35 by software, so that a manipulator arm whose first pivot position is structurally determined can be used, or the first pivot position PP1 can be used.
  • no mechanism for supporting the cannula is arranged, it is possible to easily perform operations near the body surface S of the patient P during surgery.
  • the second control device 140 changes the first pivot position PP1 stored in the storage unit 35 based on the operation of the pivot button 85 while the surgical instrument 4 is inserted into the body of the patient P.
  • the pivot button 85 is operated after the surgical instrument 4 has been moved by the arm operating section 80
  • the position after the surgical instrument 4 has been moved is set to the second pivot position. It is stored in the storage unit 35 as the position PP2.
  • the second control device 140 changes the first pivot position PP1 by software, so that the first pivot position PP1, which is the fulcrum of movement of the surgical instrument 4, can be easily changed.
  • an operation for avoiding interference of the robot arm 60 and an operation for expanding the movable range of the surgical instrument 4 within the patient P can be easily performed.
  • the second control device 140 stores the second pivot position PP2 in the storage unit 35 within the pivot correctable range A1 set based on the first pivot position PP1. As a result, the range of change of the second pivot position PP2 is limited, so that it is possible to prevent the second pivot position PP2 from being changed to a position that is too far apart.
  • the second controller 140 shifts to the pivot position change mode with the second pivot position PP2 stored in the storage unit 35, the second controller 140 performs surgery within the pivot correctable range A1 set based on the first pivot position PP1.
  • the position after the instrument 4 has been moved is stored in the storage unit 35 as the third pivot position PP3.
  • the second control device 140 When the second pivot position PP2 is outside the pivot correction start range A2 which is larger than the pivot correction range A1, the second control device 140 does not accept the transition to the pivot position change mode, and the second pivot position PP2 is the pivot position.
  • the operation of moving the surgical instrument 4 by the arm operating section 80 is accepted only in the direction approaching the first pivot position PP1.
  • the pivot correction startable range A2 is larger than the pivot correction possible range A1, it is possible to prevent the start of pivot correction from being limited to a small range.
  • the operation of moving the surgical instrument 4 by the arm operating section 80 only in the direction approaching the first pivot position PP1 is performed. is accepted, the operator can be urged to set the second pivot position PP2 within the pivot correctable range A1.
  • the first controller 130 displays on the monitor 24 a message indicating that the second pivot position PP2 is outside the pivot correction startable range A2. If the position is between the pivot-correctable range A1 and the pivot-correctable start range A2, the monitor 24 displays a message prompting adjustment of the second pivot position PP2 to the pivot-correctable range A1. As a result, the operator can confirm that the second pivot position PP2 is outside the pivot correction start range A2 and that the second pivot position PP2 is located between the pivot correction start range A1 and the pivot correction start range A2. can be easily recognized.
  • the first controller 130 causes the monitor 24 to display the distance L from the first pivot position PP1 to the second pivot position PP2. Accordingly, the operator can easily recognize the distance L by viewing the monitor 24 .
  • the second control device 140 displays an abnormality on the monitor 24. . This allows the operator to easily recognize that the current pivot position PPa on the surgical instrument 4 and the first pivot position PP1 are deviated excessively.
  • the second control device 140 In the normal mode, the second control device 140 notifies an abnormality if the deviation between the current pivot position PPa and the first pivot position PP1 is not within the pivot deviation monitoring range A3. Thus, by always monitoring the current pivot position PPa in the normal mode, it is possible to prevent an excessively large deviation between the current pivot position PPa and the first pivot position PP1.
  • the second control device 140 shifts to the pivot position change mode when both the pivot button 85 and the mode switching button 84 are operated. As a result, transition to the pivot position change mode due to erroneous operation of one of the pivot button 85 and the mode switching button 84 can be suppressed.
  • the operation is performed.
  • the position after the instrument 4 has been moved is stored in the storage unit 35 as the second pivot position PP2.
  • the surgical instrument 4 can be easily moved by at least one of the joystick 82 and the linear switch 83, so that the first pivot position PP1 can be easily changed to the second pivot position PP2.
  • the second control device 140 In the pivot position change mode, when the pivot button 85 is operated, the second control device 140 stores the second pivot position PP2 in the storage unit 35, ends the pivot position change mode, and shifts to the normal mode. .
  • the second control device 140 suspends the pivot position change mode and shifts to the pivot position change suspension mode.
  • the second control device 140 terminates the pivot position change mode and shifts to the normal mode. Accordingly, by operating the pivot button 85 based on the operator's intention, the first pivot position PP1 can be reliably changed to the second pivot position PP2. Also, when the operator does not intend to change the first pivot position PP1, such as when the surgical instrument 4 is pulled out or when the surgery support system 100 is restarted, the first pivot position PP1 is changed. can be suppressed.
  • the second controller 140 controls the pivot position when the surgical instrument 4 is attached to the robot arm 60 and both the mode switching button 84 and the pivot button 85 are operated. Go to change mode. As a result, it is possible to shift to the pivot position changing mode again. Therefore, when the surgical instrument 4 is removed from the patient P and the surgical instrument 4 is replaced, the first pivot position PP1 can be set without performing the initial setting. 1 pivot position PP1 can be changed.
  • the pivot correction start range A2 is larger than the pivot correction range A1 is shown, but the present disclosure is not limited to this.
  • the size of the possible pivot correction start range A2 and the size of the possible pivot correction range A1 may be the same.
  • the monitor 24 displays a message indicating that the second pivot position PP2 is outside the pivot correction start range A2, a message prompting adjustment of the second pivot position PP2 to the pivot correction range A1, and the like.
  • these messages may be displayed on the display section 33a other than the monitor 24.
  • FIG. also, these messages may be announced by voice.
  • the second control device 140 shows an example in which the transition to the pivot position change mode is made when all of the conditions 1 to 9 are satisfied, but the present disclosure is not limited to this.
  • the second controller 140 may transition to the pivot repositioning mode if some, but not all, of conditions 1 through 9 above are met.
  • the second control device 140 has shown an example in which it transitions from the pivot position change mode to the pivot position change mode when all of the above conditions 11 to 16 are satisfied. is not limited to For example, the second controller 140 may transition to the pivot repositioning mode if some, but not all, of conditions 11 through 16 above are met.
  • control of the above embodiments may be performed by one control device.
  • the present disclosure is not limited to this.
  • the number of robotic arms 60 may be any other number as long as at least one is provided.
  • the arm unit 61 and the positioner 40 are composed of a 7-axis articulated robot
  • the present disclosure is not limited to this.
  • the arm unit 61 and the positioner 40 may be configured by an articulated robot having an axis configuration other than the seven-axis articulated robot.
  • the axis configuration other than the 7-axis articulated robot is, for example, 6-axis or 8-axis.
  • the surgical assistance robot 1 includes the medical cart 3, the positioner 40, and the arm base 50 is shown, but the present disclosure is not limited to this.
  • the medical cart 3, the positioner 40, and the arm base 50 are not necessarily required, and the surgery support robot 1 may be configured with only the robot arm 60.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • a circuit or processing circuit that includes a combination of A processor is considered a processing circuit or circuit because it includes transistors and other circuits.
  • a circuit, unit, or means is hardware that performs or is programmed to perform the recited functions.
  • the hardware may be the hardware disclosed herein, or other known hardware programmed or configured to perform the recited functions.
  • a circuit, means or unit is a combination of hardware and software where the hardware is a processor which is considered a type of circuit, the software being used to configure the hardware and/or the processor.

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Abstract

手術支援システム（１００）では、制御装置（１４０）は、ピボット位置変更モードにおいて、操作部（８０）により手術器具（４）が移動された後にピボット位置設定部（８５）が操作された場合、手術器具（４）が移動された後の位置を第２ピボット位置（ＰＰ２）として記憶部（３５）に記憶する。

Description

手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法
　この開示は、手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法に関する。
　従来、手術器具が取り付けられるロボットアームを備える手術支援システムが知られている。特開２０１８－９４４４６号公報には、マニピュレータアームと、マニピュレータアームに取り付けられたツールとを備えるロボットシステムが開示されている。特開２０１８－９４４４６号公報のマニピュレータアームには、ツールを長手方向に沿って並進させるための器具ホルダが設けられている。器具ホルダの先端にカニューレが保持されている。カニューレは、器具ホルダのカニューレを保持する機構に保持されている。カニューレには、ツールが挿入されている。特開２０１８－９４４４６号公報では、カニューレの所定の部分が、ツールの回転移動の支点として予め定められている。すなわち、特開２０１８－９４４４６号公報では、ツールの回転移動の支点が機械的に定められている。さらに特開２０１８－９４４４６号公報には、干渉を回避したり、患者内の器具の可動域を拡張したりするために、手術中にマニピュレータアームを再構成することが記載されている。
特開２０１８－９４４４６号公報
　特開２０１８－９４４４６号公報では、ツールの中間部分を回転移動の支点に拘束した状態で手術中にマニピュレータアームを再構成したり、ツールのエンドエフェクタを所望の状態に維持した状態で手術中にマニピュレータアームを再構成したりしている。ここで、特開２０１８－９４４４６号公報では、ツールの回転移動の支点が構造的に定められたマニピュレータアームを使用している。このため、マニピュレータアームの器具ホルダのカニューレを保持する機構によって、カニューレを保持するだけでカニューレの所定の位置にツールの回転移動の支点が設定される。しかし、マニピュレータアームがカニューレを保持する機構を介してカニューレに接続されていることに起因して、カニューレが挿入された患者の体表面近傍の空間が狭くなってしまう。その結果、手術中に助手の医師が補助作業を行う際に、カニューレを保持する機構が作業の邪魔になり、患者の体表面近傍での作業が困難になるという問題点がある。
　この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能であり、ロボットアームの干渉の回避のための操作や手術器具の患者内の可動範囲の拡張のための操作を容易に行うことが可能な手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法を提供することである。
　本開示の第１の局面による手術支援システムは、先端に手術器具が取り付けられるロボットアームと、ロボットアームに取り付けられ、ロボットアームを操作する操作部と、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となるピボット位置を設定するピボット位置設定部と、記憶部と、制御装置と、を備え、制御装置は、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、第１ピボット位置を記憶部に記憶させ、手術器具が患者の体内に挿入された状態で、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて記憶部に記憶された第１ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行し、ピボット位置変更モードにおいて、操作部により手術器具が移動された後にピボット位置設定部が操作された場合、手術器具が移動された後の位置を第２ピボット位置として記憶部に記憶する。
　本開示の第１の局面による手術支援ロボットでは、上記のように、制御装置は、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、第１ピボット位置を記憶部に記憶させる。これにより、制御装置はソフトウェア的にピボット位置を記憶部に記憶させるので、第１ピボット位置が構造的に定められているマニピュレータアームを使用したり、第１ピボット位置を設定するためにカニューレを支持する機構をマニピュレータアームに配置したりする必要がない。その結果、カニューレを支持する機構が配置されない分、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことができる。また、制御装置は、手術器具が患者の体内に挿入された状態で、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて記憶部に記憶された第１ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行し、ピボット位置変更モードにおいて、操作部により手術器具が移動された後にピボット位置設定部が操作された場合、手術器具が移動された後の位置を第２ピボット位置として記憶部に記憶する。これにより、制御装置はソフトウェア的にピボット位置を変更するので、手術器具の移動の支点となる第１ピボット位置を容易に変更できる。その結果、ロボットアームの干渉の回避のための操作や手術器具の患者内の可動範囲の拡張のための操作を容易に行うことができる。
　本開示の第２の局面による手術支援システムの制御方法は、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となる第１ピボット位置を記憶部に記憶することと、手術器具が患者の体内に挿入された状態で、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて記憶部に記憶された第１ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行することと、ピボット位置変更モードにおいて、操作部により手術器具が移動された後にピボット位置設定部が操作された場合、手術器具が移動された後の位置を第２ピボット位置として記憶部に記憶することと、を備える。
　本開示の第２の局面による手術支援システムの制御方法は、上記のように、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となる第１ピボット位置を記憶部に記憶することを備える。これにより、制御装置はソフトウェア的にピボット位置を記憶部に記憶させるので、第１ピボット位置が構造的に定められているマニピュレータアームを使用したり、第１ピボット位置を設定するためにカニューレを支持する機構をマニピュレータアームに配置したりする必要がない。その結果、カニューレを支持する機構が配置されない分、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことが可能な手術支援システムの制御方法を提供できる。また、手術支援システムの制御方法は、手術器具が患者の体内に挿入された状態で、ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて記憶部に記憶された第１ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行することと、ピボット位置変更モードにおいて、操作部により手術器具が移動された後にピボット位置設定部が操作された場合、手術器具が移動された後の位置を第２ピボット位置として記憶部に記憶することを備える。これにより、制御装置はソフトウェア的に第１ピボット位置を変更するので、手術器具の移動の支点となる第１ピボット位置を容易に変更できる。その結果、ロボットアームの干渉の回避のための操作や手術器具の患者内の可動範囲の拡張のための操作を容易に行うことが可能な手術支援システムの制御方法を提供できる。
　本開示によれば、手術中に患者の体表面近傍での作業を容易に行うことができ、ロボットアームの干渉の回避のための操作や手術器具の患者内の可動範囲の拡張のための操作を容易に行うことができる。
一実施形態による手術支援システムの構成を示す図である。 一実施形態による医療用台車の表示部を示す図である。 一実施形態による医療用台車の構成を示す図である。 一実施形態によるロボットアームの構成を示す図である。 鉗子を示す図である。 一実施形態によるアーム操作部の構成を示す斜視図である。 ロボットアームの並進移動を説明するための図である。 ロボットアームの回転移動を説明するための図である。 内視鏡を示す図である。 ピボット位置設定器具を示す図である。 一実施形態による手術支援ロボットの制御ブロック図である。 一実施形態によるロボットアームの制御ブロック図である。 ピボット位置を記憶部に記憶させる動作を説明するための図である。 記憶部に記憶されたピボット位置の変更を説明するための図である。 ピボット補正可能範囲とピボット補正開始可能範囲とを説明するための図である。 ピボット位置が変更される前のピボットずれ監視範囲を説明するための図である。 ピボット位置が変更された後のピボットずれ監視範囲を説明するための図である。 ピボット位置がピボット補正開始可能範囲外に位置している場合に、モニタに表示されるメッセージを示す図である。 ピボット位置がピボット補正可能範囲とピボット補正開始可能範囲との間に位置している場合に、モニタに表示されるメッセージを示す図である。 モードの移行を説明するための図である。 仮のピボット位置の算出方法を説明するための図である。 変更後のピボット位置の算出方法を説明するための図である。 一実施形態による手術支援ロボットの制御方法を説明するためのフロー図である。
　（手術支援システムの構成）
　本実施形態による手術支援システム１００の構成について説明する。手術支援システム１００は、手術支援ロボット１と、遠隔操作装置２とを備えている。
　なお、本願明細書において、図４～図７に示すように、手術器具４の長手方向をＺ方向とする。手術器具４の先端側をＺ１側とし、手術器具４の基端側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。
　図１に示すように、手術支援ロボット１は、手術室内に配置されている。遠隔操作装置２は、手術支援ロボット１から離間した位置に配置されている。医師などの操作者は、手術支援ロボット１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を手術支援ロボット１に送信する。手術支援ロボット１は、受信した指令に基づいて動作する。手術支援ロボット１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。
　（手術支援ロボットの構成）
　図１に示すように、手術支援ロボット１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のロボットアーム６０と、アーム操作部８０と、を備えている。アーム操作部８０は、操作部の一例である。
　医療用台車３は、ポジショナ４０を移動させる。医療用台車３は、入力装置３３を含む。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のロボットアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付ける。医療用台車３は、操作者による操舵を受け付ける操作ハンドル３４を含む。
　図２に示すように、入力装置３３には、表示部３３ａが設けられている。表示部３３ａは、たとえば、液晶パネルである。表示部３３ａには、複数のロボットアーム６０に対応する番号が表示されている。また、表示部３３ａには、複数のロボットアーム６０の各々に取り付けられている手術器具４の種類が表示される。表示部３３ａには、後述するピボット位置ＰＰが設定されたことを示すチェックマークＣＭが表示される。
　図３に示すように、医療用台車３の入力装置３３の近傍には、ポジショナ４０の移動を操作するジョイスティック３３ｂが配置されている。入力装置３３に表示される動作モードを選択し、ジョイスティック３３ｂを操作することによりポジショナ４０が３次元的に移動される。ジョイスティック３３ｂは、第１イネーブルスイッチの一例である。
　また、医療用台車３のジョイスティック３３ｂの近傍には、ポジショナ４０の移動を許可または不許可とするイネーブルスイッチ３３ｃが配置されている。そして、イネーブルスイッチ３３ｃが押下されポジショナ４０の移動が許可された状態でジョイスティック３３ｂが操作されることにより、ポジショナ４０が移動される。
　図１に示すように、ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットからなる。ポジショナ４０は、医療用台車３上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を調整する。ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元に移動させる。
　ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。
　アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。複数のロボットアーム６０は、各々のロボットアーム６０の基端が、アームベース５０に取り付けられている。複数のロボットアーム６０は、折り畳まれた収納姿勢をとることが可能である。アームベース５０と、複数のロボットアーム６０とは、滅菌ドレープにより覆われて使用される。また、ロボットアーム６０は、手術器具４を支持する。
　ロボットアーム６０は、複数配置されている。具体的には、４つのロボットアーム６０ａ、６０ｂ、６０ｃおよび６０ｄが配置されている。ロボットアーム６０ａ、６０ｂ、６０ｃおよび６０ｄは、互いに同様の構成を有する。
　図４に示すように、ロボットアーム６０は、アーム部６１と、第１リンク部７２と、第２リンク部７３と、並進移動機構部７０とを含む。ロボットアーム６０は、回転軸線としてのＪＴ１～ＪＴ７軸線と、直動軸線としてのＪ８軸線とを有する。ＪＴ１～ＪＴ７軸線は、アーム部６１の関節部６４の回転軸線である。また、ＪＴ７軸線は、第１リンク部７２の回転軸線である。ＪＴ８軸線は、並進移動機構部７０が、第２リンク部７３を第１リンク部７２に対してＺ方向に沿って相対的に移動させる直動軸線である。
　アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームからなる。第１リンク部７２は、アーム部６１の先端に配置されている。第２リンク部７３には、後述するアーム操作部８０が取り付けられる。並進移動機構部７０は、第１リンク部７２と第２リンク部７３との間に配置されている。第２リンク部７３には、手術器具４を保持するホルダ７１が配置されている。
　複数のロボットアーム６０の各々の先端には、手術器具４が取り付けられている。手術器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、手術部位の画像を取り込むための内視鏡６などを含む。インストゥルメントとしての手術器具４は、被駆動ユニット４ａと鉗子４ｂとシャフト４ｃとを含む。
　図１に示すように、複数のロボットアーム６０のうちの一つの、たとえば、ロボットアーム６０ｃの先端には内視鏡６が取り付けられ、残りの、たとえば、ロボットアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄの先端には、内視鏡６以外の手術器具４が取り付けられる。内視鏡６は、互いに隣り合うように配置されている４つのロボットアーム６０のうちの、中央に配置される２つのロボットアーム６０ｂおよび６０ｃのうちのいずれかに取り付けられる。ロボットアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄは、第１ロボットアームの一例である。ロボットアーム６０ｃは、第２ロボットアームの一例である。
　（インストゥルメントの構成）
　図５に示すように、インストゥルメントの先端には、たとえば、鉗子４ｂが設けられている。インストゥルメントの先端には、鉗子４ｂ以外に、関節を有する器具として、ハサミ、グラスパー、ニードルホルダ、マイクロジセクター、ステーブルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄ツール、スネアワイヤ、および、クリップアプライヤーなどが配置される。インストゥルメントの先端には、関節を有しない器具として、切断刃、焼灼プローブ、洗浄器、カテーテル、および、吸引オリフィスなどが配置される。
　鉗子４ｂは、ジョー部材１０４ａおよび１０４ｂの基端側を先端側でＪＴ１１軸線周りに回転可能に支持する第１支持体４ｅと、第１支持体４ｅの基端側を先端側でＪＴ１０軸線周りに回転可能に支持する第２支持体４ｆとを含む。シャフト４ｃは、ＪＴ９軸線周りに回動する。ジョー部材１０４ａおよびジョー部材１０４ｂは、ＪＴ１１軸線周りに開閉する。
　（アーム操作部の構成）
　図６に示すように、アーム操作部８０は、ロボットアーム６０に取り付けられており、ロボットアーム６０を操作する。具体的には、アーム操作部８０は、第２リンク部７３に取り付けられている。
　アーム操作部８０は、イネーブルスイッチ８１と、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、モード切替ボタン８４と、モードインジケータ８４ａと、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６と、を含む。イネーブルスイッチ８１は、第２イネーブルスイッチの一例である。ピボットボタン８５およびモード切替ボタン８４は、それぞれ、ピボット位置設定部およびモード切替部の一例である。
　イネーブルスイッチ８１は、ジョイスティック８２およびリニアスイッチ８３によるロボットアーム６０の移動を許可または不許可とする。看護師、助手などの操作者によりアーム操作部８０が把持された状態で、イネーブルスイッチ８１が押下されることにより、ロボットアーム６０による手術器具４の移動が許可される。
　ジョイスティック８２は、ロボットアーム６０による手術器具４の移動を操作するための操作具である。ジョイスティック８２は、ロボットアーム６０の移動方向および移動速度を操作する。ジョイスティック８２が倒された方向および倒された角度に応じて、ロボットアーム６０が移動される。
　リニアスイッチ８３は、手術器具４の長手方向であるＺ方向に手術器具４を移動させるためのスイッチである。リニアスイッチ８３は、手術器具４を患者Ｐに挿入する方向に移動させるリニアスイッチ８３ａと、手術器具４を患者Ｐから離間するに方向に移動させるリニアスイッチ８３ｂとを含む。リニアスイッチ８３ａとリニアスイッチ８３ｂとは、共に、押しボタンスイッチからなる。
　モード切替ボタン８４は、手術器具４を図７に示す並進移動させるモードと図８に示す回転移動させるモードとを切り替えるための押しボタンスイッチである。図７に示すように、ロボットアーム６０を並進移動させるモードでは、手術器具４の先端４ｄが、Ｘ－Ｙ平面上において移動するように、ロボットアーム６０が移動される。図８に示すように、ロボットアーム６０を回転移動させるモードでは、ピボット位置ＰＰが記憶部３２および記憶部３５に記憶されていない時は、鉗子４ｂのＪＴ１１軸線の中心を支点に回転移動し、ピボット位置ＰＰが記憶部３２および記憶部３５に記憶されている時は、ピボット位置ＰＰを支点として手術器具４が回転移動するように、ロボットアーム６０が移動される。なお、手術器具４のシャフト４ｃがトロカールＴに挿入された状態で、手術器具４が回転移動される。モード切替ボタン８４は、アーム操作部８０のＺ方向側の面に配置されている。なお、モード切替ボタン８４を、押しボタンスイッチ以外の構成としてもよい。
　モードインジケータ８４ａは、切り替えられたモードを表示する。モードインジケータ８４ａの点灯は、回転移動モードを表し、消灯は、並進移動モードを表す。また、モードインジケータ８４ａは、ピボット位置ＰＰが設定されたことを表示するピボット位置インジケータを兼ねている。モードインジケータ８４ａは、アーム操作部８０のＺ方向側の面に配置されている。
　ピボットボタン８５は、ロボットアーム６０に取り付けられた手術器具４の移動の支点となるピボット位置ＰＰを設定するための押しボタンスイッチである。なお、ピボットボタン８５を、押しボタンスイッチ以外の構成としてもよい。
　アジャストメントボタン８６は、ロボットアーム６０の位置を最適化するためのボタンである。内視鏡６が取り付けられたロボットアーム６０に対するピボット位置ＰＰの設定後、アジャストメントボタン８６が押下されることにより、他のロボットアーム６０およびアームベース５０の位置が最適化される。
　（遠隔操作装置）
　図１に示すように、遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、アーム１２１および操作ハンドル２１を含む操作部１２０と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、モニタ２４と、支持アーム２５と、支持バー２６とを含む。操作部１２０は、医師などの操作者が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。モニタ２４は、表示部の一例である。
　操作部１２０は、手術器具４を操作するためのハンドルである。また、操作部１２０は、手術器具４に対する操作量を受け付ける。操作部１２０は、医師などの操作者から見て、左側に配置され、操作者の左手により操作される操作部１２０Ｌと、右側に配置され、操作者の右手により操作される操作部１２０Ｒと、を含んでいる。操作部１２０Ｌおよび操作部１２０Ｒは、各々、操作ハンドル２１Ｌおよび操作ハンドル２１Ｒを含む。
　モニタ２４は、内視鏡６によって取り込まれた画像を表示するためのスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、モニタ２４の高さを医師などの操作者の顔の高さに合わせるようにモニタ２４を支持する。タッチパネル２３は、支持バー２６に配置されている。モニタ２４近傍に設けられたセンサにより操作者の頭部を検知することにより手術支援ロボット１は遠隔操作装置２による操作が可能になる。操作者は、モニタ２４により患部を視認しながら、操作部１２０およびフットペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、手術支援ロボット１に送信される。
　　（制御系の構成）
　図１１に示すように、手術支援システム１００は、第１制御装置１３０と、アーム制御部３１ａと、ポジショナ制御部３１ｂと、操作制御部１１０と、第２制御装置１４０と、を備えている。第１制御装置１３０および第２制御装置１４０は、制御装置の一例である。
　第１制御装置１３０は、医療用台車３の内部においてアーム制御部３１ａと通信するように配置され、手術支援システム１００の全体を制御する。具体的には、第１制御装置１３０は、アーム制御部３１ａ、ポジショナ制御部３１ｂ、および、操作制御部１１０の各々と通信する。第１制御装置１３０は、アーム制御部３１ａ、ポジショナ制御部３１ｂ、および、操作制御部１１０の各々を制御する。第１制御装置１３０と、アーム制御部３１ａ、ポジショナ制御部３１ｂ、および、操作制御部１１０とは、ＬＡＮなどによって接続されている。なお、図１１では、第１制御装置１３０が医療用台車３とは別個に記載されているが、図１１は制御ブロックを説明するための図であり、実際には、図１に示すように、第１制御装置１３０は、医療用台車３の内部に配置されている。
　アーム制御部３１ａは、複数のロボットアーム６０ごとに配置されている。なお、図１１では、アーム制御部３１ａがロボットアーム６０の内部に配置されるように記載されているが、図１１は制御ブロックを説明するための図であり、実際には、図１に示すように、アーム制御部３１ａは、医療用台車３の内部に配置されている。すなわち、医療用台車３の内部には、複数のロボットアーム６０の数の分、アーム制御部３１ａが配置されている。
　図１２に示すように、アーム部６１には、複数の関節部６４に対応するように、複数のサーボモータＭ１と、エンコーダＥ１と、減速機とが設けられている。エンコーダＥ１は、サーボモータＭ１の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＭ１の回転を減速させてトルクを増大させる。サーボモータＭ１を制御するためのサーボ制御部Ｃ１が配置されている。また、サーボ制御部Ｃ１には、サーボモータＭ１の回転角を検出するためのエンコーダＥ１が電気的に接続されている。
　第２リンク部７３には、手術器具４の被駆動ユニット４ａに配置された被駆動部材を回転させるためのサーボモータＭ２と、エンコーダＥ２と、減速機とが配置されている。エンコーダＥ２は、サーボモータＭ２の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＭ２の回転を減速させてトルクを増大させる。手術器具４を駆動するサーボモータＭ２を制御するためのサーボ制御部Ｃ２が配置されている。サーボ制御部Ｃ２には、サーボモータＭ２の回転角を検出するためのエンコーダＥ２が電気的に接続されている。なお、サーボモータＭ２、エンコーダＥ２およびサーボ制御部Ｃ２は、各々複数配置されている。
　並進移動機構部７０には、手術器具４を並進移動させるためのサーボモータＭ３と、エンコーダＥ３と、減速機とが設けられている。エンコーダＥ３は、サーボモータＭ３の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＭ３の回転を減速させてトルクを増大させる。手術器具４を並進移動するサーボモータＭ３を制御するためのサーボ制御部Ｃ３が配置されている。サーボ制御部Ｃ３には、サーボモータＭ３の回転角を検出するためのエンコーダＥ３が電気的に接続されている。
　図１１に示すように、第１制御装置１３０は、アーム操作部８０に受け付けられた操作に基づいてロボットアーム６０を制御する。たとえば、第１制御装置１３０は、アーム操作部８０のジョイスティック８２に受け付けられた操作に基づいてロボットアーム６０を制御する。具体的には、アーム制御部３１ａは、ジョイスティック８２から入力された入力信号を第１制御装置１３０に出力する。第１制御装置１３０は受け取った入力信号と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、アーム制御部３１ａを介して、位置指令をサーボ制御部Ｃ１に出力する。サーボ制御部Ｃ１は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて、電流指令を生成するとともに、電流指令をサーボモータＭ１に出力する。これにより、ジョイスティック８２に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム６０が移動される。
　第１制御装置１３０は、アーム操作部８０のリニアスイッチ８３からの入力信号に基づいてロボットアーム６０を制御する。具体的には、アーム制御部３１ａは、リニアスイッチ８３から入力された入力信号を第１制御装置１３０に出力する。第１制御装置１３０は受け取った入力信号と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、アーム制御部３１ａを介して、位置指令をサーボ制御部Ｃ１またはＣ３に出力する。サーボ制御部Ｃ１またはＣ３は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて、電流指令を生成するとともに、電流指令をサーボモータＭ１またはＭ３に出力する。これにより、リニアスイッチ８３に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム６０が移動される。
　ポジショナ制御部３１ｂは、医療用台車３に配置されている。ポジショナ制御部３１ｂは、ポジショナ４０および医療用台車３を制御する。ポジショナ４０には、ポジショナ４０の複数の関節部４３に対応するように、サーボモータＳＭと、エンコーダＥＮと、減速機と、サーボ制御部ＳＣが配置されている。医療用台車３には、医療用台車３の複数の前輪の各々を駆動するサーボモータＳＭと、エンコーダＥＮと、減速機と、サーボ制御部ＳＣと、ブレーキとが配置されている。
　操作制御部１１０は、操作部１２０を制御する。操作制御部１１０は、操作部１２０Ｌと操作部１２０Ｒとの各々に対応するように配置されている。操作部１２０には、操作部１２０の複数の関節部に対応するように、サーボモータＳＭと、エンコーダＥＮと、減速機と、サーボ制御部ＳＣとが配置されている。
　第２制御装置１４０は、第１制御装置１３０とは別個に配置されている。
　（ピボット位置の設定）
　ピボット位置ＰＰの設定について説明する。図１３に示すように、アーム操作部８０によりロボットアーム６０が操作されることにより、ロボットアーム６０の先端側に取り付けられた内視鏡６またはピボット位置設定器具７の先端が、患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン８５が操作されることにより、第２制御装置１４０は、ピボット位置ＰＰを記憶部３５に記憶させる。ピボット位置ＰＰは、１つの座標として記憶され、ピボット位置ＰＰの設定は、手術器具４の方向を設定するものではない。ピボットボタン８５が操作されるとは、ピボットボタン８５が押下されることを意味する。
　（ピボット位置の変更）
　以下の説明では、内視鏡６またはピボット位置設定器具７の先端がトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、第２制御装置１４０が記憶部３５に記憶させたピボット位置ＰＰを、第１ピボット位置ＰＰ１とする。本実施形態では、図１４に示すように、第２制御装置１４０は、手術器具４が患者Ｐの体内に挿入された状態で、ピボットボタン８５が操作されたことに基づいて記憶部３５に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１の変更するピボット位置変更モードに移行し、ピボット位置変更モードにおいて、アーム操作部８０により手術器具４が移動された後にピボットボタン８５が操作された場合、手術器具４が移動された後の位置を第２ピボット位置ＰＰ２として記憶部３５に記憶する。具体的には、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードに移行している状態で、ジョイスティック８２とリニアスイッチ８３とのうちの少なくとも一方により手術器具４が移動された後にピボットボタン８５が操作された場合、手術器具４が移動された後の位置を、変更後の第２ピボット位置ＰＰ２として記憶部３５に記憶する。なお、第１ピボット位置ＰＰ１の変更は、内視鏡６が取り付けられているロボットアーム６０および内視鏡６以外の手術器具４が取り付けられているロボットアーム６０の両方に対して可能である。
　本実施形態では、図１５に示すように、第２制御装置１４０は、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１内において第１ピボット位置ＰＰ１の変更を受け付ける。ピボット補正可能範囲Ａ１は、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１を中心とする半径ｒ１の球の内部であり、第１制御装置１３０により算出される。また、第２制御装置１４０は、第２ピボット位置ＰＰ２が記憶部３５に記憶された状態でピボット位置変更モードに移行した場合、第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１内において手術器具４が移動された後の位置を第３ピボット位置ＰＰ３として記憶部３５に記憶する。つまり、第１ピボット位置ＰＰ１が変更された後にさらに第２ピボット位置ＰＰ２を変更する場合においても、ピボット補正可能範囲Ａ１は、最初に記憶部３５に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１を中心とする半径ｒ１の球の内部である。
　本実施形態では、第２制御装置１４０は、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きいピボット補正開始可能範囲Ａ２外である場合、ピボット位置変更モードへの移行を受け付けない。ピボット補正開始可能範囲Ａ２は、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１を中心とする半径ｒ２の球の内部である。半径ｒ２は、半径ｒ１よりも大きい。第２ピボット位置ＰＰ２が、ピボット補正開始可能範囲Ａ２外であるか否かは、第２制御装置１４０によって監視されている。第２制御装置１４０が第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正開始可能範囲Ａ２外であることは、第２制御装置１４０から第１制御装置１３０に伝達される。
　本実施形態では、第２制御装置１４０は、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置する場合、第１ピボット位置ＰＰ１に近づく方向にのみアーム操作部８０による手術器具４の移動の操作を受け付ける。なお、第１ピボット位置ＰＰ１に直線的に近づく方向のみならず、第１ピボット位置ＰＰ１の中心に迂回しながら近づく方向にも手術器具４の移動の操作が受け付けられる。また、第１ピボット位置ＰＰ１から遠ざかる方向に手術器具４が移動されようとしている場合、第１制御装置１３０は、遠隔操作装置２のモニタ２４に注意を促すメッセージを表示させ、さらに、音による警報を発する制御を行う。
　本実施形態では、図１８に示すように、第１制御装置１３０は、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正開始可能範囲Ａ２外である場合、ピボット補正開始可能範囲Ａ２外であることを示すメッセージを遠隔操作装置２のモニタ２４に表示させる。たとえば、モニタ２４には、元のピボット位置から離れているためピボット位置の補正はできません、手動操作で近づけてください、というメッセージが表示される。
　本実施形態では、図１９に示すように、第１制御装置１３０は、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置する場合、ピボットボタン８５を押下して第２ピボット位置ＰＰ２を設定しようとすると、ピボット補正可能範囲Ａ１に第２ピボット位置ＰＰ２を調整することを促すメッセージをモニタ２４に表示させる。たとえば、モニタ２４には、ピボット位置を変更できません、補正量ｒ１以内までピボット位置を調整してください、というメッセージが表示される。
　本実施形態では、図１８に示すように、第１制御装置１３０は、記憶部３５に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１から、第２ピボット位置ＰＰ２までの間の距離Ｌをモニタ２４に表示させる。距離Ｌは、変更しようとする第２ピボット位置ＰＰ２の移動に伴ってリアルタイムで表示される。
　本実施形態では、図１６に示すように、第２制御装置１４０は、手術器具４上にある現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっていない場合、異常であることをモニタ２４に表示する。手術器具４上にある現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっているか否かは、第２制御装置１４０によって監視されている。手術器具４と第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３外であることは、第２制御装置１４０から第１制御装置１３０に伝達される。ピボットずれ監視範囲Ａ３は、半径ｒ３を有する球の内部である。また、手術器具４上にある現在のピボット位置ＰＰａとは、図２１に示す、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１から手術器具４のシャフト４ｃに対して垂線を引いた仮のピボット位置ＰＰａである。また、現在のピボット位置ＰＰａは、ポジショナ４０に配置されたエンコーダＥＮおよびロボットアーム６０に配置されるエンコーダＥ１およびＥ３の検出値から算出される。
　本実施形態では、図１６に示すように、第２制御装置１４０は、通常モードにおいて、現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっていない場合、異常を通知する。通常モードとは、ピボット位置変更モードおよび後述するピボット位置変更中断モードから脱離したモードである。図１６では、ピボット補正可能範囲Ａ１と、ピボット補正開始可能範囲Ａ２と、ピボットずれ監視範囲Ａ３とが図示されているが、制御上では、通常モードでは、ピボット補正可能範囲Ａ１とピボットずれ監視範囲Ａ３との２つがパラメータとして存在している。また、ピボット位置変更モードまたはピボット位置変更中断モードに移行した場合、制御上では、ピボット補正可能範囲Ａ１と、ピボット補正開始可能範囲Ａ２との２つがパラメータとして存在している。また、制御上では、ピボット補正開始可能範囲Ａ２とピボットずれ監視範囲Ａ３とは、同一のパラメータにより定義されている。ピボット補正可能範囲Ａ１の半径ｒ１およびピボット補正開始可能範囲Ａ２の半径ｒ２大きさは、ピボットずれ監視範囲Ａ３の半径ｒ３よりも大きい。
　また、図１７に示すように、記憶部３５に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１が、第２ピボット位置ＰＰ２に変更された後は、ピボットずれ監視範囲Ａ３は、第２ピボット位置ＰＰ２を中心とする半径ｒ３のピボットずれ監視範囲Ａ３に変更される。図１７では、現在のピボット位置ＰＰａは、ピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっているため、異常は通知されない。
　本実施形態では、第２制御装置１４０は、ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との両方が操作された場合、ピボット位置変更モードに移行する。具体的には、第２制御装置１４０は、以下の全ての条件が満たされている場合、第１ピボット位置ＰＰ１を変更する操作を受け付ける。条件１は、第１ピボット位置ＰＰ１を変更する対象となるロボットアーム６０に手術器具４が取り付けられていることである。条件２は、第１ピボット位置ＰＰ１の記憶が完了していることである。条件３は、ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との両方が操作されていることである。条件４は、内視鏡６がロボットアーム６０に取り付けられていることである。条件５は、内視鏡６の交換のためにロボットアーム６０の位置が交換位置に移動されている最中でないことである。条件６は、内視鏡６以外の手術器具４の交換のためにロボットアーム６０の位置が交換位置に移動されている最中でないことである。条件７は、手術器具４を使用した手術の開始が可能な状態でないことである。条件８は、イネーブルスイッチ８１が操作されていないことである。条件９は、変更しようとする第２ピボット位置ＰＰ２が、最初に記憶部３５に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きいピボット補正開始可能範囲Ａ２内に収まっていることである。また、手術器具４の交換のためにロボットアーム６０の位置が交換位置に移動するとは、手術器具４を交換して、再度、手術器具４を患者Ｐに挿入する際に、交換前のロボットアーム６０の位置から所定の距離分、手前側にロボットアーム６０を移動することである。この動作をガイドツールチェンジと呼ぶ。手術器具４を使用した手術の開始が可能な状態とは、遠隔操作装置２のアーム操作部８０によって手術器具４を操作することが可能な状態である。この状態を、フォローイング可能な状態と呼ぶ。ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との両方が操作されているとは、ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との両方が所定の時間以上押下されていることを意味する。イネーブルスイッチ８１が操作されているとは、イネーブルスイッチ８１が押下されていることを意味する。
　本実施形態では、図２０に示すように、第２制御装置１４０は、ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との両方が操作された場合、通常モードから、第１ピボット位置ＰＰ１を変更するピボット位置変更モードに移行する。なお、第１制御装置１３０は、条件１、条件３、条件５、条件６、条件７、条件８および条件９が満たされている場合、第２制御装置１４０にピボット位置補正切替許可信号を送信する。これにより、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードに移行する。
　本実施形態では、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードにおいて、ピボットボタン８５が操作された場合、第２ピボット位置ＰＰ２を記憶部３５に記憶してからピボット位置変更モードを終了して、通常モードに移行する。第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードにおいて、患者Ｐから手術器具４が抜かれた場合、ピボット位置変更モードを中断して、ピボット位置変更中断モードに移行する。なお、図２０には図示していないが、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードにおいて、手術支援システム１００が再起動された場合、ピボット位置変更モードを終了して、通常モードに移行する。通常モードとは、遠隔操作装置２のアーム操作部８０によって手術器具４を操作することが可能な状態を意味する。ピボット位置変更中断モードでは、ロボットアーム６０に取り付けられている手術器具４が交換されてもよい。
　本実施形態では、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更中断モードにおいて、ロボットアーム６０に手術器具４が取り付けられていることと、モード切替ボタン８４とピボットボタン８５との両方が操作されていることと、が満たされている場合、ピボット位置変更モードに移行する。具体的には、第２制御装置１４０は、以下の全ての条件が満たされている場合、ピボット位置変更中断モードからピボット位置変更モードに移行する。条件１１は、第１ピボット位置ＰＰ１を変更する対象となるロボットアーム６０に手術器具４が取り付けられていることである。条件１２は、モード切替ボタン８４とピボットボタン８５との両方が操作されていることである。条件１３は、内視鏡６または手術器具４の交換のためにロボットアーム６０の位置が交換位置に移動されている最中でないことである。条件１４は、手術器具４を使用した手術の開始が可能な状態でないことである。条件１５は、イネーブルスイッチ８１が操作されていないことである。条件１６は、変更しようとする第２ピボット位置ＰＰ２が、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きいピボット補正開始可能範囲Ａ２内に収まっていることである。第２制御装置１４０は、ピボット位置変更中断モードにおいて、ロボットアーム６０に取り付けられている手術器具４が交換された場合、ガイドツールチェンジの動作を行った後に、モード切替ボタン８４とピボットボタン８５との両方が操作されることにより、ピボット位置変更中断モードからピボット位置変更モードに移行する。
　第１制御装置１３０は、ピボット位置変更モードでは、ピボット補正中です、補正完了後は、ピボットボタンを押下してください、というメッセージを遠隔操作装置２のモニタ２４に表示させる。第１制御装置１３０は、ピボット位置変更モードにおいて、ピボット補正可能範囲Ａ１を超えて第１ピボット位置ＰＰ１が補正されようとしている場合、この方向には補正できません、反対方向にピボット位置を移動させてください、というメッセージをモニタ２４に表示させる。第１制御装置１３０は、ピボット位置変更中断モードにおいて、ガイドツールチェンジの動作が完了した後、ピボット補正を再開します、ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との両方を押下してください、というメッセージをモニタ２４に表示させる。
　（ピボット位置の算出方法）
　次に、ピボット位置ＰＰの算出方法について説明する。以下では、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１と、実際の手術器具４上の第１ピボット位置ＰＰ１とがずれている場合について説明するが、以下の算出方法は、第１ピボット位置ＰＰ１がずれていない場合でも同じである。図２１に示すように、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１の座標は、（ｘ，ｙ，ｚ）である。また、手術器具４のクレビスの中心を、ＴＣＰとよぶ。
　ピボット位置変更モードに移行したとき、第２制御装置１４０は、記憶部３５に記憶されている第１ピボット位置ＰＰ１から手術器具４のシャフト４ｃに対して垂線を引いた位置を仮のピボット位置ＰＰａとさせる。記憶部３５には、仮のピボット位置ＰＰａの座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）が記憶される。また、ピボット位置変更モードに移行したとき、第２制御装置１４０は、ポジショナ４０およびロボットアーム６０の各軸に搭載されたエンコーダの値より計算した手術支援ロボット１の姿勢に基づき、ＴＣＰの位置を設定させる。記憶部３５には、ＴＣＰの座標（ｘｔ，ｙｔ，ｚｔ）が記憶される。
　図２２に示すように、ジョイスティック８２またはリニアスイッチ８３により第１ピボット位置ＰＰ１が移動されると、第２制御装置１４０は、移動後のＴＣＰの座標（ｘｔ＋Δｘ，ｙｔ＋Δｙ，ｚｔ＋Δｚ）を記憶部３５に記憶させる。そして、ＴＣＰの移動量（Δｘ，Δｙ，Δｚ）が算出される。第２制御装置１４０は、算出した移動量（Δｘ，Δｙ，Δｚ）が、仮のピボット位置ＰＰａの座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に加算された座標（ｘ１＋Δｘ，ｙ１＋Δｙ，ｚ１＋Δｚ）が、変更後の第２ピボット位置ＰＰ２の座標として記憶部３５に記憶させる。また、移動前の第１ピボット位置ＰＰ１と移動前のＴＣＰとを結ぶ直線は、移動後の第２ピボット位置ＰＰ２と移動後のＴＣＰとを結ぶ直線と、平行である。
　（手術支援システムの制御方法）
　次に、手術支援システム１００の制御方法について説明する。図２３に示すように、ステップＳ１において、ロボットアーム６０の先端側に取り付けられた内視鏡６またはピボット位置設定器具７の先端が、患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン８５が操作されることにより、第２制御装置１４０は、は、第１ピボット位置ＰＰ１を記憶部３５に記憶させる。
　ステップＳ２において、第２制御装置１４０は、上記の条件１から条件９までの全てが満たされているか否かを判定する。第１制御装置１３０は、条件１、条件３、条件５、条件６、条件７および条件９が満たされている場合、第２制御装置１４０にピボット位置補正切替許可信号を送信する。これにより、第２制御装置１４０は、ステップＳ３において、ピボット位置変更モードに移行する。
　ステップＳ４において、第２制御装置１４０は、ジョイスティック８２およびリニアスイッチ８３による手術器具４の移動の操作を受け付ける。
　ステップＳ５において、ピボット位置変更モードからの移行が判定される。ピボットボタン８５が操作された場合、ステップＳ６において、第２制御装置１４０は、手術器具４が移動された後の位置を第２ピボット位置ＰＰ２として記憶部３５に記憶する。第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードから通常モードに移行する。
　患者Ｐから手術器具４が抜かれた場合、ステップＳ７において、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードを中断して、ピボット位置変更中断モードに移行する。
　手術支援システム１００が再起動された場合、ステップＳ８において、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードを終了して、通常モードに移行する。
　ステップＳ９において、第２制御装置１４０は、条件１１から条件１６までの全てが満たされたか否かを判定する。ステップＳ９においてｙｅｓの場合、ピボットボタン８５がとモード切替ボタン８４との両方が操作された場合、ステップＳ３に進んで、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更中断モードからピボット位置変更モードに移行する。
　［本実施形態の効果］
　第２制御装置１４０は、ピボットボタン８５が操作されたことに基づいて、ロボットアーム６０に取り付けられた手術器具４の移動の支点となる第１ピボット位置ＰＰ１を記憶部３５に記憶させる。これにより、第２制御装置１４０はソフトウェア的に第１ピボット位置ＰＰ１を記憶部３５に記憶させるので、第１ピボット位置が構造的に定められているマニピュレータアームを使用したり、第１ピボット位置ＰＰ１を設定するためにカニューレを支持する機構をマニピュレータアームに配置したりする必要がない。その結果、カニューレを支持する機構が配置されない分、手術中に患者Ｐの体表面Ｓ近傍での作業を容易に行うことができる。また、第２制御装置１４０は、手術器具４が患者Ｐの体内に挿入された状態で、ピボットボタン８５が操作されたことに基づいて記憶部３５に記憶された第１ピボット位置ＰＰ１を変更するピボット位置変更モードに移行し、ピボット位置変更モードにおいて、アーム操作部８０により手術器具４が移動された後にピボットボタン８５が操作された場合、手術器具４が移動された後の位置を第２ピボット位置ＰＰ２として記憶部３５に記憶する。これにより、第２制御装置１４０はソフトウェア的に第１ピボット位置ＰＰ１を変更するので、手術器具４の移動の支点となる第１ピボット位置ＰＰ１を容易に変更できる。その結果、ロボットアーム６０の干渉の回避のための操作や手術器具４の患者Ｐ内の可動範囲の拡張のための操作を容易に行うことができる。
　第２制御装置１４０は、第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１内において第２ピボット位置ＰＰ２を記憶部３５に記憶する。これにより、第２ピボット位置ＰＰ２の変更の範囲が制限されるので、第２ピボット位置ＰＰ２が過度に大きく離れた位置に変更されることを抑制できる。
　第２制御装置１４０は、第２ピボット位置ＰＰ２が記憶部３５に記憶された状態でピボット位置変更モードに移行した場合、第１ピボット位置ＰＰ１に基づいて設定されたピボット補正可能範囲Ａ１内において手術器具４が移動された後の位置を第３ピボット位置ＰＰ３として記憶部３５に記憶する。これにより、第１ピボット位置ＰＰ１の変更を複数回行う場合でも、第１ピボット位置ＰＰ１が過度に大きく離れた位置に変更されることを抑制できる。
　第２制御装置１４０は、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きいピボット補正開始可能範囲Ａ２外である場合、ピボット位置変更モードへの移行を受け付けず、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置する場合、第１ピボット位置ＰＰ１に近づく方向にのみアーム操作部８０による手術器具４の移動の操作を受け付ける。これにより、ピボット補正開始可能範囲Ａ２がピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きいので、ピボット補正の開始が小さい範囲に制限されることを抑制できる。また、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置する場合、第１ピボット位置ＰＰ１に近づく方向にのみアーム操作部８０による手術器具４の移動の操作が受け付けられるので、ピボット補正可能範囲Ａ１内に第２ピボット位置ＰＰ２を設定することを操作者に促すことができる。
　第１制御装置１３０は、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正開始可能範囲Ａ２外である場合、ピボット補正開始可能範囲Ａ２外であることを示すメッセージをモニタ２４に表示し、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置する場合、ピボット補正可能範囲Ａ１に第２ピボット位置ＰＰ２を調整することを促すメッセージをモニタ２４に表示させる。これにより、操作者は、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正開始可能範囲Ａ２外であること、および、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正可能範囲Ａ１とピボット補正開始可能範囲Ａ２との間に位置することを、容易に認識できる。
　第１制御装置１３０は、第１ピボット位置ＰＰ１から、第２ピボット位置ＰＰ２までの間の距離Ｌをモニタ２４に表示させる。これにより、操作者は、モニタ２４を視認することにより、容易に、上記の距離Ｌを認識できる。
　第２制御装置１４０は、手術器具４上にある現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっていない場合、異常であることをモニタ２４に表示する。これにより、手術器具４上にある現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とが過度に大きくずれた状態であることを、操作者は容易に認識できる。
　第２制御装置１４０は、通常モードにおいて、現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とのずれがピボットずれ監視範囲Ａ３内に収まっていない場合、異常を通知する。これにより、通常モードにおいて、常に現在のピボット位置ＰＰａを監視することで、現在のピボット位置ＰＰａと第１ピボット位置ＰＰ１とが過度に大きくずれることを抑制できる。
　第２制御装置１４０は、ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との両方が操作された場合、ピボット位置変更モードに移行する。これにより、ピボットボタン８５とモード切替ボタン８４との一方が誤って操作されることに起因するピボット位置変更モードの移行を抑制できる。
　第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードに移行している状態で、ジョイスティック８２とリニアスイッチ８３とのうちの少なくとも一方により手術器具４が移動された後にピボットボタン８５が操作された場合、手術器具４が移動された後の位置を、第２ピボット位置ＰＰ２として記憶部３５に記憶する。これにより、ジョイスティック８２とリニアスイッチ８３とのうちの少なくとも一方により、容易に、手術器具４を移動させることができるので、第１ピボット位置ＰＰ１を第２ピボット位置ＰＰ２に容易に変更できる。
　ピボット位置変更モードにおいて、ピボットボタン８５が操作された場合、第２制御装置１４０が第２ピボット位置ＰＰ２を記憶部３５に記憶してから、ピボット位置変更モードを終了して、通常モードに移行する。患者Ｐから手術器具４が抜かれた場合、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードを中断して、ピボット位置変更中断モードに移行する。手術支援システム１００が再起動された場合、第２制御装置１４０は、ピボット位置変更モードを終了して、通常モードに移行する。これにより、操作者の意図に基づいてピボットボタン８５が操作されることにより、確実に第１ピボット位置ＰＰ１を第２ピボット位置ＰＰ２に変更することができる。また、手術器具４が抜かれた場合や、手術支援システム１００が再起動された場合のような、操作者が第１ピボット位置ＰＰ１の変更を意図していない場合に、第１ピボット位置ＰＰ１が変更されることを抑制できる。
　第２制御装置１４０は、ロボットアーム６０に手術器具４が取り付けられていることと、モード切替ボタン８４とピボットボタン８５との両方が操作されていることと、が満たされている場合、ピボット位置変更モードに移行する。これにより、ピボット位置変更モードに再び移行することができるので、患者Ｐから手術器具４が抜かれて手術器具４を交換する場合などに、第１ピボット位置ＰＰ１の初期の設定を行うことなく、第１ピボット位置ＰＰ１を変更できる。
　［変形例］
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更または変形例が含まれる。
　上記実施形態では、ピボット補正開始可能範囲Ａ２が、ピボット補正可能範囲Ａ１よりも大きい例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ピボット補正開始可能範囲Ａ２の大きさとピボット補正可能範囲Ａ１の大きさとが同じであってもよい。
　上記実施形態では、第２ピボット位置ＰＰ２がピボット補正開始可能範囲Ａ２外であることを示すメッセージや、ピボット補正可能範囲Ａ１に第２ピボット位置ＰＰ２を調整することを促すメッセージなどがモニタ２４に表示される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、これらのメッセージが、モニタ２４以外に表示部３３ａに表示されてもよい。また、これらのメッセージが、音声で報知されてもよい。
　上記実施形態では、第２制御装置１４０は、上記の条件１から条件９までの全てが満たされている場合、ピボット位置変更モードに移行する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第２制御装置１４０は、上記の条件１から条件９までのうちの全てではないいつくつかの条件が満たされている場合、ピボット位置変更モードに移行してもよい。
　上記実施形態では、第２制御装置１４０は、上記の条件１１から条件１６までの全てが満たされた場合、ピボット位置変更モードからピボット位置変更モードに移行する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第２制御装置１４０は、上記の条件１１から条件１６までのうちの全てではないいつくつかの条件が満たされている場合、ピボット位置変更モードに移行してもよい。
　上記実施形態では、第１制御装置１３０と第２制御装置１４０との２つの制御装置が配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、上記実施形態の制御を、１つの制御装置が行ってもよい。
　また、上記実施形態では、ロボットアーム６０が４つ設けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットアーム６０の数は、少なくとも１つ以上設けられていれば他の任意の数であってもよい。
　また、上記実施形態では、アーム部６１およびポジショナ４０が７軸多関節ロボットから構成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、アーム部６１およびポジショナ４０が７軸多関節ロボット以外の軸構成の多関節ロボットなどから構成されていてもよい。７軸多関節ロボット以外の軸構成とは、例えば、６軸や８軸である。
　また、上記実施形態では、手術支援ロボット１が、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０とを備えている例を示したが、本開示はこれに限らない。たとえば、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０は必ずしも必要なく、手術支援ロボット１が、ロボットアーム６０だけで構成されてもよい。
　本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。
　４　手術器具
　６　内視鏡
　２４　モニタ（表示部）
　３５　記憶部
　５０　アームベース
　６０　ロボットアーム
　６０ａ、６０ｂ、６０ｄ　ロボットアーム（第１ロボットアーム）
　６０ｃ　ロボットアーム（第２ロボットアーム）
　８０　アーム操作部（操作部）
　８２　ジョイスティック
　８３　リニアスイッチ
　８４　モード切替ボタン（モード切替部）
　８５　ピボットボタン（ピボット位置設定部）
　１００　手術支援システム
　１３０　第１制御装置（制御装置）
　１４０　第２制御装置（制御装置）
　Ａ１　ピボット補正可能範囲
　Ａ２　ピボット補正開始可能範囲
　Ａ３　ピボットずれ監視範囲
　Ｌ　距離
　Ｐ　患者
　ＰＰ　ピボット位置
　ＰＰ１　第１ピボット位置
　ＰＰ２　第２ピボット位置
　ＰＰ３　第３ピボット位置
 

Claims (14)

  1. 　先端に手術器具が取り付けられるロボットアームと、
    　前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームを操作する操作部と、
    　前記ロボットアームに取り付けられた前記手術器具の移動の支点となるピボット位置を設定するピボット位置設定部と、
    　記憶部と、
    　制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、第１ピボット位置を前記記憶部に記憶させ、
    　前記手術器具が患者の体内に挿入された状態で、前記ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて前記記憶部に記憶された前記第１ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行し、
    　前記ピボット位置変更モードにおいて、前記操作部により前記手術器具が移動された後に前記ピボット位置設定部が操作された場合、前記手術器具が移動された後の位置を第２ピボット位置として前記記憶部に記憶する、手術支援システム。
  2. 　前記制御装置は、前記第１ピボット位置に基づいて設定されたピボット補正可能範囲内において前記第２ピボット位置を前記記憶部に記憶する、請求項１に記載の手術支援システム。
  3. 　前記制御装置は、前記第２ピボット位置が前記記憶部に記憶された状態で前記ピボット位置変更モードに移行した場合、前記第１ピボット位置に基づいて設定された前記ピボット補正可能範囲内において前記手術器具が移動された後の位置を第３ピボット位置として前記記憶部に記憶する、請求項２に記載の手術支援システム。
  4. 　前記制御装置は、
    　　前記第２ピボット位置が前記ピボット補正可能範囲よりも大きいピボット補正開始可能範囲外である場合、前記ピボット位置変更モードへの移行を受け付けず、
    　　前記第２ピボット位置が前記ピボット補正可能範囲と前記ピボット補正開始可能範囲との間に位置する場合、前記第１ピボット位置に近づく方向にのみ前記操作部による前記手術器具の移動の操作を受け付ける、請求項３に記載の手術支援システム。
  5. 　表示部をさらに備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記第２ピボット位置が前記ピボット補正開始可能範囲外である場合、前記ピボット補正開始可能範囲外であることを示すメッセージを前記表示部に表示させ、
    　　前記第２ピボット位置が前記ピボット補正可能範囲と前記ピボット補正開始可能範囲との間に位置する場合、前記ピボット補正可能範囲に前記ピボット位置を調整することを促すメッセージを前記表示部に表示させる、請求項４に記載の手術支援システム。
  6. 　表示部をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記第１ピボット位置から、前記第２ピボット位置までの間の距離を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の手術支援システム。
  7. 　前記制御装置は、前記手術器具上にある現在のピボット位置と前記第１ピボット位置とのずれがピボットずれ監視範囲内に収まっていない場合、異常を通知する、請求項１に記載の手術支援システム。
  8. 　前記制御装置は、通常モードにおいて、前記現在のピボット位置と前記第１ピボット位置とのずれが前記ピボットずれ監視範囲内に収まっていない場合、異常を通知する、請求項７に記載の手術支援システム。
  9. 　前記ロボットアームは、第１ロボットアームであり、
    　内視鏡が取り付けられる第２ロボットアームと、
    　前記第１および第２ロボットアームが取り付けられるアームベースと、をさらに備える、請求項１に記載の手術支援システム。
  10. 　前記操作部は、前記手術器具を並進移動させる並進移動モードと、回転移動させる回転移動モードとを切り替えるモード切替部を含み、
    　前記制御装置は、前記ピボット位置設定部と前記モード切替部との両方が操作された場合、前記ピボット位置変更モードに移行する、請求項１に記載の手術支援システム。
  11. 　前記操作部は、
    　　前記手術器具の先端を平面上に沿って移動させる操作を受け付けるジョイスティックと、
    　　前記手術器具を、前記手術器具の長手方向に沿って移動させる操作を受け付けるリニアスイッチと、を含み、
    　前記制御装置は、前記ピボット位置変更モードに移行している状態で、前記ジョイスティックと前記リニアスイッチとのうちの少なくとも一方により前記手術器具が移動された後に前記ピボット位置設定部が操作された場合、前記手術器具が移動された後の位置を、前記第２ピボット位置として前記記憶部に記憶する、請求項１に記載の手術支援システム。
  12. 　前記操作部は、前記手術器具を並進移動させる並進移動モードと、回転移動させる回転移動モードとを切り替えるモード切替部を含み、
    　前記制御装置は、前記ピボット位置変更モードにおいて、
    　　前記ピボット位置設定部が操作された場合、前記第２ピボット位置を前記記憶部に記憶してから前記ピボット位置変更モードを終了して、通常モードに移行し、
    　　前記患者から前記手術器具が抜かれた場合、前記ピボット位置変更モードを中断して、ピボット位置変更中断モードに移行し、
    　　前記手術支援システムが再起動された場合、前記ピボット位置変更モードを終了して、前記通常モードに移行する、請求項１に記載の手術支援システム。
  13. 　前記制御装置は、
    　　前記ピボット位置変更中断モードにおいて、前記ロボットアームに前記手術器具が取り付けられていることと、
    　　前記モード切替部と前記ピボット位置設定部との両方が操作されていることと、
    　　が満たされている場合、前記ピボット位置変更モードに移行する、請求項１２に記載の手術支援システム。
  14. 　ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具の移動の支点となる第１ピボット位置を記憶部に記憶することと、
    　前記手術器具が患者の体内に挿入された状態で、前記ピボット位置設定部が操作されたことに基づいて前記記憶部に記憶された前記第１ピボット位置を変更するピボット位置変更モードに移行することと、
    　前記ピボット位置変更モードにおいて、操作部により前記手術器具が移動された後に前記ピボット位置設定部が操作された場合、前記手術器具が移動された後の位置を第２ピボット位置として前記記憶部に記憶することと、を備える、手術支援システムの制御方法。
     
     
     
     
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