WO2023120526A1 - 手術支援システムおよび手術支援ロボット - Google Patents

Abstract

この手術支援システム（１００）は、ロボットアーム（６０）またはアーム操作部（８０）に配置され、アーム操作部（８０）により受け付けられた信号が入力される基板（１４０）と、制御部（３１ａ）とを備える。制御部（３１ａ）と基板（１４０）との間は、第１配線（１４１）によりシリアル通信接続されている。

Description

手術支援システムおよび手術支援ロボット

　本開示は、手術支援システムおよび手術支援ロボットに関する。

　従来、手術支援システムが開示されている。特開２０１９－１６２４２７号公報には、手術用器具と、アームとを備えるロボットシステムが開示されている。手術用器具は、アームの先端に配置されている。アームから離間した位置には、操作部が配置されている。操作部には、ジョイスティックや操作ボタンが配置されている。操作者が操作部を操作することによって、アームが移動する。通常、操作部からの信号を伝達する配線は、ロボットシステムを制御する制御部に接続されている。配線は、ジョイスティックや操作ボタンの数の分だけ必要になる。

特開２０１９－１６２４２７号公報

　上記のように、操作部から制御部まで延びる配線が、ジョイスティックや操作ボタンの数の分だけ必要になる場合、操作部から制御部までの配線が太く重くなる上、屈曲負荷も増大するため、特にロボットアームの先端に操作部を配置する場合、構造体も駆動部も大型の物を選択せざるを得ず、小型化に影響を与える。このため、制御部まで延びる配線の数の削減が望まれている。

　本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、制御部まで延びる配線の数を削減することが可能な手術支援システムおよび手術支援ロボットを提供することである。

　本開示の第１の局面による手術支援システムは、手術器具が取り付けられるロボットアームと、ロボットアームに取り付けられ、ロボットアームを操作するアーム操作部と、ロボットアームまたはアーム操作部に配置され、アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、制御部とを備え、制御部と基板との間は、第１配線によりシリアル通信接続されている。

　本開示の第１の局面による手術支援システムでは、上記のように、アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、制御部との間は、第１配線によりシリアル通信接続されている。これにより、アーム操作部にジョイスティックや操作ボタンなどが配置されても、ジョイスティックや操作ボタンなどから延びる配線は基板に接続される一方、基板と制御部との間は、シリアル通信接続されている。その結果、ジョイスティックや操作ボタンなどを各々制御部に接続する場合に比べて配線の数を削減できる。

　本開示の第２の局面による手術支援ロボットは、手術器具が取り付けられるロボットアームと、ロボットアームに取り付けられ、ロボットアームを操作するアーム操作部と、ロボットアームまたはアーム操作部に配置され、アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、制御部とを備え、制御部と基板との間は、配線によりシリアル通信接続されている。

　本開示の第２の局面による手術支援ロボットでは、上記のように、アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、制御部との間は、配線によりシリアル通信接続されている。これにより、アーム操作部にジョイスティックや操作ボタンなどが配置されても、ジョイスティックや操作ボタンなどから延びる配線は基板に接続される一方、基板と制御部との間は、シリアル通信接続されている。その結果、ジョイスティックや操作ボタンなどを各々制御部に接続する場合に比べて配線の数を削減することが可能な手術支援ロボットを提供することができる。

　本開示によれば、制御部まで延びる配線の数を削減できる。

一実施形態による手術支援システムの構成を示す図である。 一実施形態による手術支援ロボットの構成を示す図である。 一実施形態によるロボットアームの構成を示す図である。 一実施形態によるアーム操作部の構成を示す斜視図である。 内視鏡を示す図である。 ピボット位置設定器具を示す図である。 ロボットアームの並進移動を説明するための図である。 ロボットアームの回転移動を説明するための図である。 一実施形態によるロボットアームからアダプタおよび医療器具を取り外した状態を示した分解斜視図である。 一実施形態によるアダプタおよび手術器具をＹ２方向側から見た斜視図である。 一実施形態による手術支援ロボットの制御ブロック図である。 一実施形態によるロボットアームの制御ブロック図である。 一実施形態による制御部と基板とのシリアル接続を示す図である。 図４の３００－３００線に沿った断面図である。

　（手術支援システムの構成）
　図１～図１４を参照して、本実施形態による手術支援システム１００の構成について説明する。手術支援システム１００は、手術支援ロボット１と、遠隔操作装置２とを備えている。

　手術支援ロボット１は、患者Ｐ側装置である。手術支援ロボット１は、医療用台車３を備えており、移動可能である。手術支援ロボット１は、手術室内に配置されている。遠隔操作装置２は、手術支援ロボット１を操作するための操作者側装置である。手術支援ロボット１から離間した位置に配置されており、手術支援ロボット１は、遠隔操作装置２により遠隔操作される。医師などの操作者は、手術支援ロボット１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を手術支援ロボット１に送信する。手術支援ロボット１は、受信した指令に基づいて動作する。手術支援ロボット１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。

　（手術支援ロボットの構成）
　図１に示すように、手術支援ロボット１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のロボットアーム６０と、アーム操作部８０と、を備えている。

　医療用台車３は、ポジショナ４０を移動させる。医療用台車３は、入力装置３３を含む。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のロボットアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付ける。入力装置３３には、表示部３３ａが設けられている。表示部３３ａは、たとえば、液晶パネルである。医療用台車３は、操作ハンドル３４、スロットル３４ａ、図１１に示される、ジョイスティック３４ｂ、スタビライザ３４ｃおよび電動シリンダ３４ｄを含む。操作ハンドル３４およびスロットル３４ａは、操作者による操舵を受け付ける。ジョイスティック３４ｂは、ポジショナ４０を移動するための操作を受け付ける。

　図２に示すように、ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットからなる。ポジショナ４０は、医療用台車３上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を調整する。ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元に移動させる。

　ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。

　アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。複数のロボットアーム６０は、各々のロボットアーム６０の基端が、アームベース５０に取り付けられている。複数のロボットアーム６０は、折り畳まれた収納姿勢をとることが可能である。アームベース５０と、複数のロボットアーム６０とは、滅菌ドレープにより覆われて使用される。また、ロボットアーム６０は、手術器具４を支持する。

　アームベース５０には、図１１に示される、ステータスインジケータ５１およびアームステータスインジケータ５２が配置されている。ステータスインジケータ５１は、手術支援システム１００の状態を表示する。アームステータスインジケータ５２は、ロボットアーム６０の状態を表示する。

　図１に示すように、ロボットアーム６０は、複数配置されている。具体的には、４つのロボットアーム６０ａ、６０ｂ、６０ｃおよび６０ｄが配置されている。ロボットアーム６０ａ、６０ｂ、６０ｃおよび６０ｄは、互いに同様の構成を有する。

　図３に示すように、ロボットアーム６０は、アーム部６１と、第１リンク部７２と、第２リンク部７３と、並進移動機構部７０とを含む。ロボットアーム６０は、回転軸線としてのＪＴ１～ＪＴ７軸線と、直動軸線としてのＪ８軸線とを有する。ＪＴ１～ＪＴ７軸線は、アーム部６１の関節部６４の回転軸線である。また、ＪＴ７軸線は、第１リンク部７２の回転軸線である。ＪＴ８軸線は、並進移動機構部７０が、第２リンク部７３を第１リンク部７２に対してＺ方向に沿って相対的に移動させる直動軸線である。すなわち、図１２に示すサーボモータＭ１は、ロボットアーム６０のＪＴ１からＪＴ７軸線毎に配置されている。サーボモータＭ３は、ＪＴ８軸線に対して配置されている。

　アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームからなる。第１リンク部７２は、アーム部６１の先端に配置されている。第２リンク部７３には、後述するアーム操作部８０が取り付けられる。並進移動機構部７０は、第１リンク部７２と第２リンク部７３との間に配置されている。第２リンク部７３には、手術器具４を保持するホルダ７１が配置されている。

　複数のロボットアーム６０の各々の先端には、手術器具４が取り付けられている。手術器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、手術部位の画像を取り込むための内視鏡６などを含む。インストゥルメントとしての手術器具４は、被駆動ユニット４ａと鉗子４ｂとを接続するシャフト４ｃを含む。被駆動ユニット４ａと、シャフト４ｃと、鉗子４ｂとは、Ｚ方向に沿って配置されている。

　図１に示すように、複数のロボットアーム６０のうちの一つの、たとえば、ロボットアーム６０ｃの先端には内視鏡６が取り付けられ、残りの、たとえば、ロボットアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄの先端には、内視鏡６以外の手術器具４が取り付けられる。内視鏡６は、互いに隣り合うように配置されている４つのロボットアーム６０のうちの、中央に配置される２つのロボットアーム６０ｂおよび６０ｃのうちのいずれかに取り付けられる。

　（インストゥルメントの構成）
　図３に示すように、インストゥルメントの先端には、たとえば、鉗子４ｂが設けられている。インストゥルメントの先端には、鉗子４ｂ以外に、関節を有する器具として、ハサミ、グラスパー、ニードルホルダ、マイクロジセクター、ステーブルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄ツール、スネアワイヤ、および、クリップアプライヤーなどが配置される。インストゥルメントの先端には、関節を有しない器具として、切断刃、焼灼プローブ、洗浄器、カテーテル、および、吸引オリフィスなどが配置される。

　（アーム操作部の構成）
　図４に示すように、アーム操作部８０は、ロボットアーム６０に取り付けられており、ロボットアーム６０を操作する。具体的には、アーム操作部８０は、第２リンク部７３に取り付けられている。

　アーム操作部８０は、イネーブルスイッチ８１と、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６と、モード切替ボタン８４と、モードインジケータ８４ａとを含む。

　イネーブルスイッチ８１は、ジョイスティック８２およびリニアスイッチ８３によるロボットアーム６０の移動を許可または不許可とする。イネーブルスイッチ８１は、看護師、助手などの操作者がアーム操作部８０を把持して押下されることによりロボットアーム６０による手術器具４の移動を許可する状態となる。

　ジョイスティック８２は、ロボットアーム６０による手術器具４の移動を操作するための操作具である。ジョイスティック８２は、ロボットアーム６０の移動方向および移動速度を操作する。ジョイスティック８２が倒された方向および倒された角度に応じて、ロボットアーム６０が移動される。

　リニアスイッチ８３は、手術器具４の長手方向に沿った方向にロボットアーム６０による手術器具４の移動を操作するためのスイッチである。リニアスイッチ８３は、手術器具４を患者Ｐに挿入する方向に移動させるリニアスイッチ８３ａと、手術器具４を患者Ｐから離間するに方向に移動させるリニアスイッチ８３ｂとを含む。リニアスイッチ８３ａとリニアスイッチ８３ｂとは、共に、押しボタンスイッチからなる。

　ピボットボタン８５は、ロボットアーム６０に取り付けられた手術器具４の移動の支点となるピボット位置ＰＰを設定するためのボタンである。図５に示される内視鏡６または図６に示されるピボット位置設定器具７の先端が、図８に示す患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン８５が押下されることによりピボット位置ＰＰが設定され、図１１に示す記憶部３２に記憶される。ピボット位置ＰＰの設定において、ピボット位置ＰＰは、１つの点として設定され、ピボット位置ＰＰの設定は、手術器具４の方向を設定するものではない。ピボット位置ＰＰは、複数のロボットアーム６０毎に個別に設定される。

　図４に示すように、アジャストメントボタン８６は、ロボットアーム６０の位置を最適化するためのボタンである。内視鏡６が取り付けられたロボットアーム６０に対するピボット位置ＰＰの設定後、アジャストメントボタン８６が押下されることにより、他のロボットアーム６０およびアームベース５０の位置が最適化される。

　モード切替ボタン８４は、手術器具４を図７に示す並進移動させるモードと図８に示す回転移動させるモードとを切り替えるためのボタンである。図７に示すように、ロボットアーム６０を並進移動させるモードでは、手術器具４の先端４ｄが、Ｘ－Ｙ平面上において移動するように、ロボットアーム６０が移動される。図８に示すように、ロボットアーム６０を回転移動させるモードでは、ピボット位置ＰＰが設定されていない時は、鉗子４ｂを中心に回転移動し、ピボット位置ＰＰが設定されている時は、ピボット位置ＰＰを支点として手術器具４が回転移動するように、ロボットアーム６０が移動される。なお、手術器具４のシャフト４ｃがトロカールＴに挿入された状態で、手術器具４が回転移動される。モード切替ボタン８４は、アーム操作部８０のＺ方向側の面に配置されている。

　モードインジケータ８４ａは、切り替えられたモードを表示する。モードインジケータ８４ａの点灯は、回転移動モードを表し、消灯は、並進移動モードを表す。また、モードインジケータ８４ａは、ピボット位置ＰＰが設定されたことを表示するピボット位置インジケータを兼ねている。モードインジケータ８４ａは、アーム操作部８０のＺ方向側の面に配置されている。

　（手術器具、アダプタ、ドレープおよびアームの構成）
　図９に示すように、手術器具４は、ロボットアーム６０にアダプタ２２０を介して取り外し可能に接続される。アダプタ２２０は、ロボットアーム６０のサーボモータＭ２と、手術器具４との間に配置される。アダプタ２２０は、ドレープ２１０を保持するためのドレープアダプタであり、手術のたびにユーザにより交換される。これにより、アダプタ２２０を利用してドレープ２１０を保持することができる。ドレープ２１０は、ロボットアーム６０を覆うためのドレープであり、滅菌処理されている。アダプタ２２０は、ロボットアーム６０との間にドレープ２１０を挟み込む。

　図１０に示すように、手術器具４のＹ２方向側に配置された接続部４ｇには、アダプタ２２０が取り付けられる。接続部４ｇは、ハウジング４ｈに配置されており、アダプタ２２０を介してロボットアーム６０に取り付けられる。アダプタ２２０のＹ２方向側に配置された接続部２２０ｂには、ロボットアーム６０のサーボモータＭ２が取り付けられる。図９に示すように、アダプタ２２０のＹ１方向側に配置された接続部２２０ａには、手術器具４が取り付けられる。サーボモータＭ２のＹ１方向側に配置された接続部７６には、アダプタ２２０が取り付けられる。

　図１０に示すように、手術器具４は、手術器具４の情報を記憶する記憶部４ｋを含む。手術器具４の情報とは、たとえば、内視鏡６や鉗子４ｂなどの手術器具４の種類を示す情報である。

　図９に示すように、ロボットアーム６０は、清潔区域において使用されるため、ドレープ２１０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者を含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させる場合は、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者を含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ２１０により覆われる。

　ドレープ２１０は、ロボットアーム６０を覆う本体部２１１と、サーボモータＭ２とアダプタ２２０との間に挟み込まれる取付部２１２と、を備えている。本体部２１１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材からなる。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなっている。本体部２１１には、ロボットアーム６０のサーボモータＭ２とアダプタ２２０とが互いに係合可能なように、開口部が形成されている。本体部２１１には、取付部２１２が配置されている。取付部２１２は、樹脂成形部材からなる。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部２１２は、本体部２１１に比べて硬く形成されている。取付部２１２は、サーボモータＭ２とアダプタ２２０とが互いに係合可能なように、開口部が形成されている。取付部２１２の開口部は、サーボモータＭ２とアダプタ２２０との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。取付部２１２の開口部は、サーボモータＭ２とアダプタ２２０との複数の係合する部分に対応するように複数個設けられていてもよい。

　図９に示すように、アダプタ２２０は、アダプタ本体部２２１と、アダプタ本体部２２１にＹ方向に延びる回転軸線周りに回転可能に保持された複数の駆動伝達部２２２とを有する。複数の駆動伝達部２２２は、アダプタ本体部２２１に回転軸線周りに回転可能に配置されている。駆動伝達部２２２は、図１０に示す手術器具４の複数の被駆動部材４ｉに対応するように複数配置されている。駆動伝達部２２２は、ロボットアーム６０からの駆動力を手術器具４の被駆動部材４ｉに伝達する。駆動伝達部２２２は、手術器具４の被駆動部材４ｉの嵌合凸部４ｊと嵌合する嵌合凹部２２２ａを含んでいる。嵌合凹部２２２ａは、駆動伝達部２２２のＹ１方向側の表面からＹ２方向側に向かって窪むように形成されている。

　図１０に示すように、駆動伝達部２２２は、サーボモータＭ２の嵌合凸部７５ａと嵌合する嵌合凹部２２２ｂを含んでいる。嵌合凹部２２２ｂは、駆動伝達部２２２のＹ２方向側の表面からＹ１方向側に向かって窪むように形成されている。

　（遠隔操作装置）
　図１に示すように、遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、アーム１２１および操作ハンドル２１を含む操作部１２０と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、モニタ２４と、支持アーム２５と、支持バー２６とを含む。操作部１２０は、医師などの操作者が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。

　操作ハンドル２１は、手術器具４を操作するためのハンドルである。また、操作ハンドル２１は、手術器具４に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル２１は、医師などの操作者から見て、左側に配置され、操作者の左手により操作される操作ハンドル２１Ｌと、右側に配置され、操作者の右手により操作される操作ハンドル２１Ｒと、を含んでいる。

　図１に示すように、モニタ２４は、内視鏡６によって取り込まれた画像を表示するためのスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、モニタ２４の高さを医師などの操作者の顔の高さに合わせるようにモニタ２４を支持する。タッチパネル２３は、支持バー２６に配置されている。モニタ２４近傍に設けられたセンサにより操作者の頭部を検知することにより手術支援ロボット１は遠隔操作装置２による操作が可能になる。操作者は、モニタ２４により患部を視認しながら、操作ハンドル２１およびフットペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、手術支援ロボット１に送信される。

　　（制御系の構成）
　図１１に示すように、手術支援システム１００は、制御装置１３０と、アーム制御部３１ａと、ポジショナ制御部３１ｂと、操作制御部１１０とを備えている。

　本実施形態では、制御装置１３０は、医療用台車３の内部においてアーム制御部３１ａおよびポジショナ制御部３１ｂと通信するように配置され、手術支援システム１００の全体を制御する。具体的には、制御装置１３０は、アーム制御部３１ａ、ポジショナ制御部３１ｂ、および、操作制御部１１０の各々と通信し、制御する。制御装置１３０と、アーム制御部３１ａ、ポジショナ制御部３１ｂ、および、操作制御部１１０とは、ＬＡＮなどによって接続されている。制御装置１３０、アーム制御部３１ａおよびポジショナ制御部３１ｂは、医療用台車３の内部に配置されている。

　アーム制御部３１ａは、複数のロボットアーム６０ごとに配置されている。すなわち、医療用台車３の内部には、複数のロボットアーム６０の数に対応した複数のアーム制御部３１ａが配置されている。

　図１１に示すように、入力装置３３は、制御装置１３０にＬＡＮなどによって接続されている。ステータスインジケータ５１、アームステータスインジケータ５２、操作ハンドル３４、スロットル３４ａ、ジョイスティック３４ｂ、スタビライザ３４ｃおよび電動シリンダ３４ｄと、ポジショナ制御部３１ｂとは、配線１４５によって、互いの情報を共有可能な通信ネットワークによりシリアル通信接続されている。なお、図１１では、１つの配線１４５に、ステータスインジケータ５１、アームステータスインジケータ５２などの全てが接続されているように記載されているが、実際には、ステータスインジケータ５１、アームステータスインジケータ５２、操作ハンドル３４、スロットル３４ａ、ジョイスティック３４ｂ、スタビライザ３４ｃおよび電動シリンダ３４ｄごとに、配線１４５が配置されている。

　図１２に示すように、アーム部６１には、複数の関節部６４に対応するように、複数のサーボモータＭ１と、エンコーダＥ１と、減速機とが設けられている。エンコーダＥ１は、サーボモータＭ１の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＭ１の回転を減速させてトルクを増大させる。サーボモータＭ１は、駆動部の一例である。エンコーダＥ１は、検知部の一例である。

　医療用台車３の内部には、ロボットアーム６０のサーボモータＭ１を制御するためのサーボ制御部Ｃ１がアーム制御部３１ａに隣接して配置されている。また、サーボ制御部Ｃ１には、サーボモータＭ１の回転角を検出するためのエンコーダＥ１が電気的に接続されている。

　図１２に示すように、第２リンク部７３には、手術器具４の被駆動ユニット４ａに配置された被駆動部材４ｉを回転させるためのサーボモータＭ２と、エンコーダＥ２と、減速機とが配置されている。エンコーダＥ２は、サーボモータＭ２の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＭ２の回転を減速させてトルクを増大させる。また、医療用台車３には、手術器具４を駆動するサーボモータＭ２を制御するためのサーボ制御部Ｃ２が配置されている。サーボ制御部Ｃ２には、サーボモータＭ２の回転角を検出するためのエンコーダＥ２が電気的に接続されている。なお、サーボモータＭ２、エンコーダＥ２およびサーボ制御部Ｃ２は、各々複数配置されている。サーボモータＭ２は、駆動部の一例である。エンコーダＥ２は、検知部の一例である。

　図１２に示すように、並進移動機構部７０には、手術器具４を並進移動させるためのサーボモータＭ３と、エンコーダＥ３と、減速機とが設けられている。エンコーダＥ３は、サーボモータＭ３の回転角を検出する。減速機は、サーボモータＭ３の回転を減速させてトルクを増大させる。また、医療用台車３には、手術器具４を並進移動するサーボモータＭ３を制御するためのサーボ制御部Ｃ３が配置されている。サーボ制御部Ｃ３には、サーボモータＭ３の回転角を検出するためのエンコーダＥ３が電気的に接続されている。サーボモータＭ３は、駆動部の一例である。エンコーダＥ３は、検知部の一例である。

　図１３に示すように、制御装置１３０は、アーム操作部８０に受け付けられた操作に基づいてロボットアーム６０を制御する。たとえば、制御装置１３０は、アーム操作部８０のジョイスティック８２に受け付けられた操作に基づいてロボットアーム６０を制御する。具体的には、アーム制御部３１ａは、ジョイスティック８２から入力された入力信号を制御装置１３０に出力する。制御装置１３０は受け取った入力信号と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、アーム制御部３１ａを介して、位置指令をサーボ制御部Ｃ１に出力する。サーボ制御部Ｃ１は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて、電流指令を生成するとともに、電流指令をサーボモータＭ１に出力する。これにより、ジョイスティック８２に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム６０が移動される。

　また、制御装置１３０は、アーム操作部８０のリニアスイッチ８３からの入力信号に基づいてロボットアーム６０を制御する。具体的には、アーム制御部３１ａは、リニアスイッチ８３から入力された入力信号を制御装置１３０に出力する。制御装置１３０は受け取った入力信号と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、アーム制御部３１ａを介して、位置指令をサーボ制御部Ｃ１またはＣ３に出力する。サーボ制御部Ｃ１またはＣ３は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて、電流指令を生成するとともに、電流指令をサーボモータＭ１またはＭ３に出力する。これにより、リニアスイッチ８３に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム６０が移動される。

　ここで、本実施形態では、図１４に示すように、ロボットアーム６０には、アーム操作部８０により受け付けられた信号が入力される基板１４０が配置されている。アーム制御部３１ａと基板１４０との間は、第１配線１４１によりシリアル通信接続されている。基板１４０には、コネクタ１４０ａやＩＣ１４０ｂなどが配置されている。第１配線１４１は、１系統の伝送路からなる。アーム制御部３１ａと基板１４０との間は、アーム制御部３１ａと基板１４０との間において互いの情報を共有可能な通信ネットワークによりシリアル通信接続されている。第１配線１４１は、配線の一例である。

　本実施形態では、図１４に示すように、基板１４０は、第２リンク部７３に配置されている。第２リンク部７３には、アーム操作部８０が接続されている。アーム操作部８０から延びる複数のハーネス１４２が、基板１４０のコネクタ１４０ａに接続されている。基板１４０から並進移動機構部７０の内部に、フレキシブルプリント配線からなる第１配線１４１が延びている。

　本実施形態では、図１３に示すように、アーム制御部３１ａと基板１４０との間は、サーボモータＭ１、Ｍ２、およびＭ３の移動量を各々検知するエンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３とアーム制御部３１ａとの間の通信経路とは別個に、第１配線１４１によりシリアル通信接続されている。具体的には、エンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３と、アーム制御部３１ａとは、第２配線１４３によりシリアル通信接続されている。また、エンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３は、バス接続されている。また、エンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３は、各々、サーボ制御部Ｃ１、Ｃ２およびＣ３を介してアーム制御部３１ａに接続されている。

　本実施形態では、図２に示すように、アーム制御部３１ａと基板１４０との間は、ロボットアーム６０の内部およびポジショナ４０の外部を介して、第１配線１４１によりシリアル通信接続されている。具体的は、基板１４０とアーム制御部３１ａとは、ロボットアーム６０の内部、アームベース５０の内部、および、ポジショナ４０の外部に配置される管部材４４の内部を介して、第１配線１４１により接続されている。管部材４４は、電源線などが配置される管である。

　本実施形態では、図２に示すように、アーム制御部３１ａと基板１４０とは、中継部１４４を介して、シリアル通信接続されている。中継部１４４は、中継部１４４ａと中継部１４４ｂとを含む。中継部１４４ａは、第１リンク部７２に配置されており、基板１４０と中継部１４４ａとの間は、フレキシブルプリント配線からなる第１配線１４１により接続されている。中継部１４４ｂは、ロボットアーム６０とアームベース５０との間に配置されており、中継部１４４ａ、中継部１４４ｂおよびアーム制御部３１ａの間は、アーム部６１と、アームベース５０と、管部材４４との内部を介して、ケーブル配線からなる第１配線１４１により接続されている。具体的には、中継部１４４ａおよび中継部１４４ｂはコネクタである。基板１４０から延びるフレキシブルプリント配線と中継部１４４ｂから延びるケーブル配線とは、中継部１４４ａで接続されている。また、中継部１４４ａから延びるケーブル配線とアーム制御部３１ａから延びるケーブル配線とは、中継部１４４ｂで接続されている。なお、中継部１４４ａと中継部１４４ｂとは、ＩＣなどを搭載した中継基板であっても良い。また、中継部１４４ａ、中継部１４４ｂおよびアーム制御部３１ａの間は、フレキシブルプリント配線により接続されても良い。また、中継部１４４は、医療用台車３の内部に配置されていてもよい。ここで、フレキシブルプリント配線は、ＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　Ｐｒｉｎｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）のことである。また、ケーブル配線は、フレキシブルプリント配線以外の配線構造であり、例えば、ポリ塩化ビニル系樹脂、ポリエチレン系樹脂、ＥＴＦＥ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ　Ｔｅｔｒａ　Ｆｌｕｏｒｏ　Ｅｔｈｙｌｅｎｅ）樹脂などの外皮で覆われたケーブルのことである。ケーブル配線は、ロボットケーブルと呼ばれることもある。なお、フレキシブルプリント配線として、ＦＦＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　Ｆｌａｔ　Ｃａｂｌｅ）を用いても良い。

　本実施形態では、図１３に示すように、基板１４０には、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６と、により受け付けられた信号のうちの少なくとも１つが入力される。具体的には、基板１４０には、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６と、により受け付けられた信号の全てが入力される。ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６とは、各々、ハーネス１４２によって基板１４０のコネクタ１４０ａに接続されている。ジョイスティック８２からは、アナログ信号が送信される。リニアスイッチ８３、ピボットボタン８５、および、アジャストメントボタン８６からは、デジタル信号が送信される。

　本実施形態では、基板１４０には、モード切替ボタン８４により受け付けられた信号が入力される。基板１４０からは、モードインジケータ８４ａに信号が出力される。モード切替ボタン８４からは、デジタル信号が送信される。

　本実施形態では、基板１４０には、手術器具４に配置された記憶部４ｋからの手術器具４の情報と、ロボットアーム６０に手術器具４が取り付けられているか否かの情報と、ロボットアーム６０に手術器具４を取り付けるためのアダプタ２２０が取り付けられているか否かの情報と、のうちの少なくとも１つが入力される。具体的には、基板１４０には、記憶部４ｋからの手術器具４の情報、手術器具４が取り付けられているか否かの情報、および、アダプタ２２０が取り付けられているか否かの情報の全てが入力される。図９に示すように、ロボットアーム６０に手術器具４が取り付けられているか否かは、第２リンク部７３に配置されるセンサ７３ａによって検知される。ロボットアーム６０にアダプタ２２０が取り付けられているか否かは、第２リンク部７３に配置されるセンサ７３ｂによって検知される。

　基板１４０には、アダプタ２２０の駆動伝達部２２２の嵌合凹部２２２ａと、手術器具４の被駆動部材４ｉの嵌合凸部４ｊとが嵌合しているか否かの情報が入力される。嵌合凹部２２２ａと嵌合凸部４ｊとが嵌合しているか否かは、第２リンク部７３に配置されるセンサ７３ｃによって検知される。

　図１１に示すように、ポジショナ制御部３１ｂは、ポジショナ４０および医療用台車３を制御する。ポジショナ４０には、ポジショナ４０の複数の関節部４３に対応するように、サーボモータＳＭと、エンコーダＥＮと、減速機が配置されている。ポジショナ４０のサーボモータＳＭを制御するサーボ制御部ＳＣは、医療用台車３に配置されている。医療用台車３には、医療用台車３の複数の前輪の各々を駆動するサーボモータＳＭと、エンコーダＥＮと、減速機と、サーボ制御部ＳＣと、ブレーキとが配置されている。

　図１１に示すように、操作制御部１１０は、遠隔操作装置２の本体に配置されている。操作制御部１１０は、操作部１２０を制御する。操作制御部１１０は、操作部１２０Ｌと操作部１２０Ｒとの各々に配置されている。操作部１２０には、操作部１２０の複数の関節部に対応するように、サーボモータＳＭと、エンコーダＥＮと、減速機とが配置されている。操作部１２０のサーボモータＳＭを制御するサーボ制御部ＳＣは、操作制御部１１０に隣接して遠隔操作装置２の本体に配置されている。

　［本実施形態の効果］
　アーム操作部８０により受け付けられた信号が入力される基板１４０と、アーム制御部３１ａとの間は、第１配線１４１によりシリアル通信接続されている。これにより、アーム操作部８０にジョイスティック８２や操作ボタンなどが配置されても、ジョイスティック８２や操作ボタンなどから延びるハーネス１４２は基板１４０に接続される一方、基板１４０とアーム制御部３１ａとの間は、シリアル通信接続されている。その結果、ジョイスティック８２や操作ボタンなどを各々アーム制御部３１ａに接続する場合に比べて配線の数を削減できる。

　アーム制御部３１ａと基板１４０との間は、サーボモータＭ１、Ｍ２およびＭ３の各々移動量を検知するエンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３とアーム制御部３１ａとの間の通信経路とは別個に、第１配線１４１によりシリアル通信接続されている。これにより、アーム操作部８０とアーム制御部３１ａとの間の信号と、エンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３とアーム制御部３１ａとの間の信号とが干渉することを抑制できる。

　エンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３とアーム制御部３１ａとは、第２配線１４３によりシリアル通信接続されている。これにより、複数のエンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３が配置されている場合でも、アーム操作部８０からの信号と、各エンコーダからの信号とが干渉することを抑制しながらアーム制御部３１ａまで延びる配線の数を削減できる。

　アーム制御部３１ａと基板１４０との間は、ロボットアーム６０の内部を介して、シリアル通信接続されている。これにより、基板１４０とアーム制御部３１ａとの間は第１配線１４１によって接続されて配線の数が削減されているので、ロボットアーム６０が大きくなることを抑制できる。

　アーム制御部３１ａは、医療用台車３の内部に配置されており、アーム制御部３１ａと基板１４０との間は、ロボットアーム６０の内部およびポジショナ４０の外部を介して、第１配線１４１によりシリアル通信接続されている。これにより、ロボットアーム６０の内部およびポジショナ４０の外部を介する配線の数を削減できる。

　制御装置１３０は、医療用台車３の内部においてアーム制御部３１ａと通信するように配置されている。これにより、制御装置１３０が医療用台車３の外部に配置される場合と異なり、手術支援システム１００の構成が複雑になることを抑制できる。

　アーム制御部３１ａと基板１４０とは、中継部１４４を介して、シリアル通信接続されている。これにより、互いに分離される部分に中継部１４４を配置することにより、分離される部分と配線とを一体的に分離することができる。その結果、手術支援システム１００を容易に配線の繋ぎ変えなどの作業負担を軽減することができる。また、中継部１４４を介してシリアル通信接続する配線の種類を変更することができる。例えば、中継部１４４を介してケーブル配線とフレキシブルプリント配線とを接続することにより、可動部においてフレキシブルプリント配線を配置するようにすることができる。

　基板１４０と中継部１４４ａとの間は、フレキシブルプリント配線からなる第１配線１４１により接続されている。これにより、第２リンク部７３と並進移動機構部７０との間には、フレキシブルプリント配線からなる第１配線１４１が配置されるので、第１配線１４１が、Ｚ方向に沿って相対的に直線移動する第２リンク部７３と並進移動機構部７０の移動の妨げになるのを抑制することができる。

　基板１４０には、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６と、により受け付けられた信号のうちの少なくとも１つが入力される。これにより、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６とのうちの少なくとも１つがアーム操作部８０に配置される場合において、アーム制御部３１ａまで延びる配線の数を削減できる。また、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６とのうちの複数がアーム操作部８０に配置される場合、アーム操作部８０から延びる配線の数が多くなるので、アーム制御部３１ａと基板１４０との間をシリアル通信接続することによりアーム制御部３１ａまで延びる配線の数を削減することは、特に有効である。

　基板１４０には、モード切替ボタン８４により受け付けられた信号が入力され、基板１４０からモードインジケータ８４ａに信号が出力される。これにより、アーム操作部８０にモードインジケータ８４ａが配置され、基板１４０からモードインジケータ８４ａに信号が出力される場合において、アーム制御部３１ａまで延びる配線の数を削減できる。

　基板１４０には、記憶部４ｋからの手術器具４の情報と、ロボットアーム６０に手術器具４が取り付けられているか否かの情報と、ロボットアーム６０に手術器具４を取り付けるためのアダプタ２２０が取り付けられているか否かの情報と、のうちの少なくとも１つが入力される。これにより、基板１４０に、手術器具４の情報と、手術器具４が取り付けられているか否かの情報と、アダプタ２２０が取り付けられているか否かの情報とのうちの少なくとも１つが入力される場合において、アーム制御部３１ａまで延びる配線の数を削減できる。

　基板１４０は、第２リンク部７３に配置されている。これにより、アーム操作部８０と基板１４０との間の距離が比較的小さくなるので、アーム操作部８０から基板１４０に入力される信号に対するノイズの影響を低減できる。

　［変形例］
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更または変形例が含まれる。

　上記実施形態では、アーム制御部３１ａが医療用台車３に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、アーム制御部３１ａが、ロボットアーム６０など、医療用台車３以外の部分に配置されていてもよい。

　上記実施形態では、アーム操作部８０が第２リンク部７３に取り付けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、アーム操作部８０が第２リンク部７３以外のロボットアーム６０の部分に取り付けられていてもよい。

　上記実施形態では、基板１４０が第２リンク部７３に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、基板１４０がアーム操作部８０に配置されていてもよい。

　上記実施形態では、エンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３と、アーム制御部３１ａとは、第２配線１４３によりシリアル通信接続されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、エンコーダＥ１、Ｅ２およびＥ３と、アーム制御部３１ａとの間の通信方法が、シリアル通信以外の通信方法でもよい。

　上記実施形態では、制御装置１３０が医療用台車３に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、制御装置１３０が、医療用台車３の外部に配置されていてもよい。

　上記実施形態では、アーム制御部３１ａと基板１４０とが、中継部１４４を介して、シリアル通信接続されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、アーム制御部３１ａと基板１４０とが、中継部１４４を介さずに直接接続されていてもよい。

　上記実施形態では、基板１４０に、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６と、により受け付けられた信号の全てが入力される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、基板１４０に、ジョイスティック８２と、リニアスイッチ８３と、ピボットボタン８５と、アジャストメントボタン８６とのうちのいずれか１つ、または、全てではない複数の信号が入力されていてもよい。

　また、上記実施形態では、ロボットアーム６０が４つ設けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットアーム６０の数は、少なくとも１つ以上設けられていれば他の任意の数であってもよい。

　また、上記実施形態では、アーム部６１およびポジショナ４０が７軸多関節ロボットから構成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、アーム部６１およびポジショナ４０が７軸多関節ロボット以外の軸構成の多関節ロボットなどから構成されていてもよい。７軸多関節ロボット以外の軸構成とは、例えば、６軸や８軸である。

　また、上記実施形態では、手術支援ロボット１が、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０とを備えている例を示したが、本開示はこれに限らない。たとえば、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０は必ずしも必要なく、手術支援ロボット１が、ロボットアーム６０だけで構成されてもよい。

　［態様］
　上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

　（項目１）
　手術器具が取り付けられるロボットアームと、
　前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームを操作するアーム操作部と、
　前記ロボットアームまたは前記アーム操作部に配置され、前記アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、
　制御部とを備え、
　前記制御部と前記基板との間は、第１配線によりシリアル通信接続されている、手術支援システム。

　（項目２）
　前記ロボットアームは、関節部と、前記関節部に設けられる駆動部とを含み、
　前記制御部と前記基板との間は、前記駆動部の移動量を検知する検知部と前記制御部との間の通信経路とは別個に、前記第１配線によりシリアル通信接続されている、項目１に記載の手術支援システム。

　（項目３）
　前記検知部と前記制御部とは、第２配線によりシリアル通信接続されている、項目２に記載の手術支援システム。

　（項目４）
　前記制御部と前記基板との間は、前記ロボットアームの内部を介して、シリアル通信接続されている、項目１から項目３までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

　（項目５）
　前記ロボットアームが取り付けられるアームベースと、
　前記アームベースの位置を調整するポジショナと、
　前記ポジショナを移動させる医療用台車と、をさらに備え、
　前記制御部は、前記医療用台車の内部に配置されており、
　前記制御部と前記基板との間は、前記ロボットアームの内部および前記ポジショナの外部を介して、前記第１配線によりシリアル通信接続されている、項目４に記載の手術支援システム。

　（項目６）
　前記医療用台車の内部において前記制御部と通信するように配置され、前記手術支援システムの全体を制御する制御装置をさらに備える、項目５に記載の手術支援システム。

　（項目７）
　前記制御部と前記基板とは、中継部を介して、シリアル通信接続されている、項目１から項目６までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

　（項目８）
　前記制御部と前記中継部との間と、前記中継部と前記基板との間との少なくとも一方は、フレキシブルプリント配線からなる前記第１配線によりシリアル通信接続されている、項目７に記載の手術支援システム。

　（項目９）
　前記ロボットアームは、
　　アーム部と、
　　前記アーム部の先端に配置される第１リンク部と、
　　前記アーム操作部が取り付けられる第２リンク部と、
　　前記第１リンク部に対して前記第２リンク部を並進移動させる並進移動機構部と、を含み、
　前記中継部は、
　　前記第１リンク部に配置されている第１中継部を含み、
　前記基板と前記第１中継部との間は、前記フレキシブルプリント配線からなる前記第１配線によりシリアル通信接続されている、項目８に記載の手術支援システム。

　（項目１０）
　前記ロボットアームが取り付けられるアームベースをさらに備え、
　前記中継部は、
　　前記ロボットアームと前記アームベースとの間に配置されている第２中継部を含み、
　前記第１中継部と前記第２中継部との間および前記第２中継部と前記制御部との間は、ケーブル配線からなる前記第１配線によりシリアル通信接続されている、項目９に記載の手術支援システム。

　（項目１１）
　前記アーム操作部は、
　　前記ロボットアームによる前記手術器具の移動を操作するためのジョイスティックと、
　　前記手術器具の長手方向に沿った方向に前記ロボットアームによる前記手術器具の移動を操作するためのリニアスイッチと、
　　前記ロボットアームに取り付けられた前記手術器具の移動の支点となるピボット位置を設定するためのピボットボタンと、
　　前記ロボットアームの位置を最適化するためのアジャストメントボタンと、のうちの少なくとも１つを含み、
　　前記基板には、前記ジョイスティックと、前記リニアスイッチと、前記ピボットボタンと、前記アジャストメントボタンと、により受け付けられた信号のうちの少なくとも１つが入力される、項目１から項目１０までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

　（項目１２）
　前記アーム操作部は、
　前記手術器具を並進移動させるモードと回転移動させるモードとを切り替えるモード切替ボタンと、
　切り替えられたモードを表示するモードインジケータと、を含み、
　前記基板には、前記モード切替ボタンにより受け付けられた信号が入力され、
　前記基板から前記モードインジケータに信号が出力される、項目１から項目１１までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

　（項目１３）
　前記手術器具は、前記手術器具の情報を記憶する記憶部を含み、
　前記手術器具は、前記ロボットアームにアダプタを介して取り付けられており、
　前記基板には、
　　前記記憶部からの前記手術器具の情報と、
　　前記ロボットアームに前記手術器具が取り付けられているか否かの情報と、
　　前記ロボットアームに前記手術器具を取り付けるための前記アダプタが取り付けられているか否かの情報と、のうちの少なくとも１つが入力される、項目１から項目１２までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

　（項目１４）
　前記ロボットアームは、
　　アーム部と、
　　前記アーム部の先端に配置される第１リンク部と、
　　前記アーム操作部が取り付けられる第２リンク部と、
　　前記第１リンク部に対して前記第２リンク部を並進移動させる並進移動機構部と、を含み、
　前記基板は、前記第２リンク部に配置されている、項目１から項目１３までのいずれか１項に記載の手術支援システム。

　（項目１５）
　手術器具が取り付けられるロボットアームと、
　前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームを操作するアーム操作部と、
　前記ロボットアームまたは前記アーム操作部に配置され、前記アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、
　制御部とを備え、
　前記制御部と前記基板との間は、配線によりシリアル通信接続されている、手術支援ロボット。
 

Claims (15)

1. 　手術器具が取り付けられるロボットアームと、
   　前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームを操作するアーム操作部と、
   　前記ロボットアームまたは前記アーム操作部に配置され、前記アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、
   　制御部とを備え、
   　前記制御部と前記基板との間は、第１配線によりシリアル通信接続されている、手術支援システム。
2. 　前記ロボットアームは、関節部と、前記関節部に設けられる駆動部とを含み、
   　前記制御部と前記基板との間は、前記駆動部の移動量を検知する検知部と前記制御部との間の通信経路とは別個に、前記第１配線によりシリアル通信接続されている、請求項１に記載の手術支援システム。
3. 　前記検知部と前記制御部とは、第２配線によりシリアル通信接続されている、請求項２に記載の手術支援システム。
4. 　前記制御部と前記基板との間は、前記ロボットアームの内部を介して、シリアル通信接続されている、請求項１に記載の手術支援システム。
5. 　前記ロボットアームが取り付けられるアームベースと、
   　前記アームベースの位置を調整するポジショナと、
   　前記ポジショナを移動させる医療用台車と、をさらに備え、
   　前記制御部は、前記医療用台車の内部に配置されており、
   　前記制御部と前記基板との間は、前記ロボットアームの内部および前記ポジショナの外部を介して、前記第１配線によりシリアル通信接続されている、請求項４に記載の手術支援システム。
6. 　前記医療用台車の内部において前記制御部と通信するように配置され、前記手術支援システムの全体を制御する制御装置をさらに備える、請求項５に記載の手術支援システム。
7. 　前記制御部と前記基板とは、中継部を介して、シリアル通信接続されている、請求項１に記載の手術支援システム。
8. 　前記制御部と前記中継部との間と、前記中継部と前記基板との間との少なくとも一方は、フレキシブルプリント配線からなる前記第１配線によりシリアル通信接続されている、請求項７に記載の手術支援システム。
9. 　前記ロボットアームは、
   　　アーム部と、
   　　前記アーム部の先端に配置される第１リンク部と、
   　　前記アーム操作部が取り付けられる第２リンク部と、
   　　前記第１リンク部に対して前記第２リンク部を並進移動させる並進移動機構部と、を含み、
   　前記中継部は、
   　　前記第１リンク部に配置されている第１中継部を含み、
   　前記基板と前記第１中継部との間は、前記フレキシブルプリント配線からなる前記第１配線によりシリアル通信接続されている、請求項８に記載の手術支援システム。
10. 　前記ロボットアームが取り付けられるアームベースをさらに備え、
    　前記中継部は、
    　　前記ロボットアームと前記アームベースとの間に配置されている第２中継部を含み、
    　前記第１中継部と前記第２中継部との間および前記第２中継部と前記制御部との間は、ケーブル配線からなる前記第１配線によりシリアル通信接続されている、請求項９に記載の手術支援システム。
11. 　前記アーム操作部は、
    　　前記ロボットアームによる前記手術器具の移動を操作するためのジョイスティックと、
    　　前記手術器具の長手方向に沿った方向に前記ロボットアームによる前記手術器具の移動を操作するためのリニアスイッチと、
    　　前記ロボットアームに取り付けられた前記手術器具の移動の支点となるピボット位置を設定するためのピボットボタンと、
    　　前記ロボットアームの位置を最適化するためのアジャストメントボタンと、のうちの少なくとも１つを含み、
    　　前記基板には、前記ジョイスティックと、前記リニアスイッチと、前記ピボットボタンと、前記アジャストメントボタンと、により受け付けられた信号のうちの少なくとも１つが入力される、請求項１に記載の手術支援システム。
12. 　前記アーム操作部は、
    　前記手術器具を並進移動させるモードと回転移動させるモードとを切り替えるモード切替ボタンと、
    　切り替えられたモードを表示するモードインジケータと、を含み、
    　前記基板には、前記モード切替ボタンにより受け付けられた信号が入力され、
    　前記基板から前記モードインジケータに信号が出力される、請求項１に記載の手術支援システム。
13. 　前記手術器具は、前記手術器具の情報を記憶する記憶部を含み、
    　前記手術器具は、前記ロボットアームにアダプタを介して取り付けられており、
    　前記基板には、
    　　前記記憶部からの前記手術器具の情報と、
    　　前記ロボットアームに前記手術器具が取り付けられているか否かの情報と、
    　　前記ロボットアームに前記手術器具を取り付けるための前記アダプタが取り付けられているか否かの情報と、のうちの少なくとも１つが入力される、請求項１に記載の手術支援システム。
14. 　前記ロボットアームは、
    　　アーム部と、
    　　前記アーム部の先端に配置される第１リンク部と、
    　　前記アーム操作部が取り付けられる第２リンク部と、
    　　前記第１リンク部に対して前記第２リンク部を並進移動させる並進移動機構部と、を含み、
    　前記基板は、前記第２リンク部に配置されている、請求項１に記載の手術支援システム。
15. 　手術器具が取り付けられるロボットアームと、
    　前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームを操作するアーム操作部と、
    　前記ロボットアームまたは前記アーム操作部に配置され、前記アーム操作部により受け付けられた信号が入力される基板と、
    　制御部とを備え、
    　前記制御部と前記基板との間は、配線によりシリアル通信接続されている、手術支援ロボット。
     
     

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