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WO2018225177A1 - 空きスペース通知装置、空きスペース通知システム及び空きスペース通知方法 - Google Patents

空きスペース通知装置、空きスペース通知システム及び空きスペース通知方法 Download PDF

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Publication number
WO2018225177A1
WO2018225177A1 PCT/JP2017/021123 JP2017021123W WO2018225177A1 WO 2018225177 A1 WO2018225177 A1 WO 2018225177A1 JP 2017021123 W JP2017021123 W JP 2017021123W WO 2018225177 A1 WO2018225177 A1 WO 2018225177A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
empty space
space
unit
parking lot
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/021123
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
謙太郎 坂梨
兼秀 荒井
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to CN201780091403.3A priority Critical patent/CN110709910A/zh
Priority to JP2019523263A priority patent/JP6785960B2/ja
Priority to PCT/JP2017/021123 priority patent/WO2018225177A1/ja
Priority to US16/607,522 priority patent/US20200143140A1/en
Publication of WO2018225177A1 publication Critical patent/WO2018225177A1/ja

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    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
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    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Definitions

  • This invention relates to an empty space notification device that supports parking in a parking lot.
  • Patent Document 1 describes a navigation device that, when a vehicle enters a large parking lot, analyzes an image of a captured image transmitted from a flying object and discriminates an empty parking space.
  • the navigation device can also emit a voice message such as “There is an empty space on the right fifth vehicle 4 rows ahead of the current position”.
  • Some parking lots have a parking frame due to a white line drawn on the ground, and others have no parking frame like a temporary parking lot.
  • the navigation device of Patent Document 1 assumes a parking lot with a parking lot frame based on the contents of a voice message. Since the parking frame is drawn in advance in such a size that a vehicle of most sizes can be parked, the vehicle can be parked without any problem in the empty parking frame. Therefore, in a parking lot with a parking frame, if a free parking space can be identified as in the navigation device of Patent Document 1, there is no problem even if the driver is notified without considering whether the vehicle really fits in that space. Absent.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to obtain an empty space notification device applicable to a parking lot without a parking frame.
  • An empty space notification device includes a video acquisition unit that acquires a video overlooking a parking lot, a parking vehicle detection unit that detects a parked vehicle in the parking lot using the video, and a parking lot in the parking lot.
  • An empty space detection unit that detects an area where there is no parked vehicle detected by the vehicle detection unit and is determined to fit the guidance target vehicle as an empty space, and an empty space detected by the empty space detection unit
  • an information generation unit that generates notification information to be displayed.
  • the area determined to accommodate the guidance target vehicle since the area determined to accommodate the guidance target vehicle is detected as an empty space, it can be applied to a parking lot without a parking frame.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the structure of the empty space notification apparatus which concerns on Embodiment 1, and its periphery. It is the figure which showed typically the positional relationship of a flying body and a guidance object vehicle.
  • 3A and 3B are diagrams illustrating a hardware configuration example of the free space notification device according to the first embodiment. It is a flowchart which shows an example of the process by a flying body and a vehicle-mounted apparatus. It is an image figure of the process by step ST3 of FIG. It is explanatory drawing of the warehousing space, the leaving space, and the door opening space. It is a flowchart which shows the detection process of the empty space which considered the leaving space, the entering space, and the door opening space. It is a figure which shows a parking layout.
  • step ST43 of FIG. It is an image figure of the process by step ST44 of FIG.
  • step ST45 of FIG. 12A and 12B are image diagrams of the process in step ST6 of FIG. It is an example of the image which the image information which the information generation part produced
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an empty space notification device 12 and its surroundings according to the first embodiment.
  • FIG. 1 shows a case where the empty space notification device 12 is built in the flying object 10.
  • the in-vehicle device 20 can communicate with the flying object 10.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing a positional relationship between the flying object 10 and the vehicle V on which the in-vehicle device 20 is mounted.
  • FIG. 2 is a diagram when viewed from the viewpoint of overlooking the parking lot.
  • the vehicle V is a guidance target vehicle entering the parking lot and trying to park.
  • the flying object 10 is flying over the parking lot.
  • the flying object 10 is a drone, for example.
  • the flying object 10 includes a camera 11, an empty space notification device 12, and a communication device 13.
  • the camera 11 produces
  • the camera 11 outputs the generated video to the empty space notification device 12.
  • the empty space notification device 12 includes a video acquisition unit 12a, a calculation unit 12b, a parked vehicle detection unit 12c, an empty space detection unit 12d, a priority setting unit 12e, an exit estimation unit 12f, and an information generation unit 12g. And a communication processing unit 12h.
  • the video acquisition unit 12a acquires the video output from the camera 11 and overlooking the parking lot.
  • the video acquisition unit 12a outputs the acquired video to a calculation unit configured by a calculation unit 12b, a parked vehicle detection unit 12c, an empty space detection unit 12d, a priority setting unit 12e, and a leaving estimation unit 12f.
  • the calculation unit 12b calculates the size of the vehicle V by image processing using the video acquired by the video acquisition unit 12a. Note that the position of the vehicle V whose size is to be calculated is specified using position information generated by a position information generation unit 25 described later. The calculation unit 12b outputs the calculated size of the vehicle V to the empty space detection unit 12d.
  • the parked vehicle detection unit 12c detects a parked vehicle already parked in the parking lot by image processing using the video acquired by the video acquisition unit 12a. In FIG. 2, the parked vehicle is indicated by a rectangle in the parking lot. The parked vehicle detection unit 12c outputs the detection result to the empty space detection unit 12d.
  • the empty space detection unit 12d receives the processing of the calculation unit 12b and the parked vehicle detection unit 12c, and detects an area where the vehicle V is accommodated in the parking lot as an empty space. Details of the free space detection processing by the free space detection unit 12d will be described in the description with reference to FIG.
  • the free space detection unit 12d outputs the detected free space to the priority setting unit 12e and the information generation unit 12g.
  • the priority setting unit 12e sets the priority for each free space detected by the free space detection unit 12d.
  • the priority setting part 12e sets the priority of the empty space near the vehicle entrance of a parking lot high, for example.
  • the priority setting unit 12e outputs the set priority to the information generation unit 12g.
  • the delivery estimation unit 12f estimates a parked vehicle to be delivered soon from among parked vehicles already parked in the parking lot.
  • the exit estimation unit 12f outputs the parked vehicle that is estimated to exit to the information generation unit 12g.
  • the information generation unit 12g generates notification information indicating the free space detected by the free space detection unit 12d.
  • the information generation unit 12g outputs the generated notification information to the communication processing unit 12h.
  • the communication processing unit 12h is responsible for exchanging information between the free space notification device 12 and the communication device 13. For example, the communication processing unit 12 h outputs the notification information generated by the information generation unit 12 g to the communication device 13. For example, the communication processing unit 12h outputs information received from the in-vehicle device 20 by the communication device 13 to the arithmetic unit.
  • the communication device 13 is responsible for communication between the flying object 10 and the in-vehicle device 20.
  • the communication device 13 transmits notification information and the like output from the communication processing unit 12 h to the in-vehicle device 20 and receives information from the in-vehicle device 20.
  • the communication device 13 is a communication device corresponding to a mobile phone network such as a radio wave beacon, an optical beacon, DSRC (Dedicated Short Range Communications), Wi-Fi, or LTE (Long Term Evolution).
  • the in-vehicle device 20 includes a GPS (Global Positioning System) receiver 21, an input device 22, a display device 23, a communication device 24, a position information generation unit 25, a communication processing unit 26, and a display control unit 27.
  • GPS Global Positioning System
  • the GPS receiver 21 receives radio waves output from GPS satellites and outputs received information to the position information generation unit 25.
  • the input device 22 receives an operation by a user such as a driver of the vehicle V.
  • the input device 22 is a hardware key such as a touch panel or a button, for example.
  • the input device 22 When operated by the user, the input device 22 outputs operation information indicating the operation content to the position information generation unit 25.
  • the display device 23 is controlled by the display control unit 27 to display an image.
  • the display device 23 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display).
  • the communication device 24 is responsible for communication between the in-vehicle device 20 and the flying object 10.
  • the communication device 24 transmits position information and the like described later output from the communication processing unit 26 to the flying object 10 and receives notification information and the like from the flying object 10.
  • the communication device 24 is a communication device compatible with a radio beacon, an optical beacon, DSRC, Wi-Fi, or a cellular phone network such as LTE.
  • the position information generation unit 25 generates position information using the reception information output from the GPS receiver 21 or the operation information output from the input device 22.
  • the position information generation unit 25 outputs the generated position information to the communication processing unit 26.
  • the communication processing unit 26 is responsible for exchanging information between the position information generating unit 25 and the display control unit 27 and the communication device 13. For example, the communication processing unit 26 outputs the position information generated by the position information generation unit 25 to the communication device 24. Further, for example, the communication processing unit 26 outputs information received by the communication device 24 from the flying object 10 to the display control unit 27.
  • the display control unit 27 controls the video displayed by the display device 23.
  • the processing circuit may be dedicated hardware or a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in a memory.
  • the CPU is also called a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a processor, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • FIG. 3A shows the functions of the video acquisition unit 12a, calculation unit 12b, parked vehicle detection unit 12c, empty space detection unit 12d, priority setting unit 12e, exit estimation unit 12f, information generation unit 12g, and communication processing unit 12h.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration example when realized by a processing circuit 101 which is dedicated hardware.
  • the processing circuit 101 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof. To do.
  • the functions of the image acquisition unit 12a, calculation unit 12b, parked vehicle detection unit 12c, empty space detection unit 12d, priority setting unit 12e, exit estimation unit 12f, information generation unit 12g, and communication processing unit 12h are separated processing circuits. 101 may be realized in combination, or the function of each unit may be realized by one processing circuit 101.
  • FIG. 3B shows the functions of the video acquisition unit 12a, calculation unit 12b, parked vehicle detection unit 12c, empty space detection unit 12d, priority setting unit 12e, exit estimation unit 12f, information generation unit 12g, and communication processing unit 12h.
  • 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration when realized by a CPU 103 that executes a program stored in a memory 102.
  • the functions of the video acquisition unit 12a, the calculation unit 12b, the parked vehicle detection unit 12c, the empty space detection unit 12d, the priority setting unit 12e, the exit estimation unit 12f, the information generation unit 12g, and the communication processing unit 12h are as follows: It is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the CPU 103 reads out and executes the program stored in the memory 102, whereby a video acquisition unit 12a, a calculation unit 12b, a parked vehicle detection unit 12c, an empty space detection unit 12d, a priority setting unit 12e, a delivery estimation unit 12f,
  • the function of each part of the information generation part 12g and the communication processing part 12h is implement
  • the memory 102 is, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable ROM), or an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM, etc.).
  • a RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory an EPROM (Erasable Programmable ROM), or an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM, etc.).
  • This corresponds to a semiconductor memory or a disk-shaped recording medium such as a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, or a DVD (Digital Versatile Disc).
  • each part of the image video acquisition part 12a, the calculation part 12b, the parked vehicle detection part 12c, the empty space detection part 12d, the priority setting part 12e, the leaving estimation part 12f, the information generation part 12g, and the communication process part 12h, it is one.
  • the part may be realized by dedicated hardware, and a part may be realized by software or firmware.
  • the video acquisition unit 12a, the calculation unit 12b, the parked vehicle detection unit 12c, and the empty space detection unit 12d are realized by a processing circuit as dedicated hardware, and the priority setting unit 12e, the exit estimation unit 12f,
  • the functions of the information generator 12g and the communication processor 12h can be realized by the processing circuit reading and executing a program stored in the memory.
  • the processing circuit is configured by the above-described video acquisition unit 12a, calculation unit 12b, parked vehicle detection unit 12c, vacant space detection unit 12d, priority setting unit 12e, delivery, by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the function of each part of the estimation part 12f, the information generation part 12g, and the communication process part 12h is realizable.
  • the position information generation unit 25, the communication processing unit 26, and the display control unit 27 of the in-vehicle device 20 are realized by the processing circuit 101 as shown in FIG. 3A or the memory 102 and the CPU 103 as shown in FIG. 3B. be able to.
  • the position information generation unit 25 generates position information.
  • the position information generated by the position information generation unit 25 is transmitted to the flying object 10 via the communication processing unit 26 and the communication device 24 (step ST1). From this position information, the flying object 10 can know where the vehicle V that is the guidance target vehicle is located.
  • the position information generation unit 25 generates position information using reception information from the GPS receiver 21, for example. Alternatively, the position information generation unit 25 may generate position information using operation information output from the input device 22.
  • the position information generation unit 25 uses the touch panel which is the input device 22. Touch the vehicle V in the video.
  • the position information generation unit 25 uses the operation information output from the input device 22 to generate information indicating where in the video is touched as position information.
  • the vehicle-mounted device 20 when a location recognized as a guidance target vehicle is set in advance by a parking lot manager or the like, when the vehicle reaches the location, for example, the vehicle entrance of the parking lot, the vehicle-mounted device 20 notifies the flying body 10 of “Notification of empty space”.
  • the “request message” may be transmitted as position information.
  • the flying object 10 receives the message, the flying object 10 considers that the vehicle V is located at a set place such as a vehicle entrance of the parking lot.
  • the flying object 10 receives the position information transmitted from the in-vehicle device 20 by the communication device 13, and the position information is output to the calculation unit 12b via the communication processing unit 12h. Subsequently, using the video acquired by the video acquisition unit 12a, the calculation unit 12b calculates the size of the vehicle V at the position indicated by the position information by image processing (step ST2). Thereby, as shown in FIG. 2, the rough vertical width and rough width of the vehicle V are calculated.
  • the length in the front-rear direction of the vehicle is the vertical width
  • the length in the left-right direction of the vehicle is the horizontal width.
  • the video acquisition unit 12a acquires a video overlooking the parking lot from the camera 11 at an appropriate timing.
  • the camera 11 In order to calculate the size of the vehicle V using the video acquired by the video acquisition unit 12a, the camera 11 is provided so that the vehicle entering the parking lot also enters the shooting range.
  • the calculation unit 12b outputs the calculated size of the vehicle V to the empty space detection unit 12d.
  • the parked vehicle detection unit 12c detects a parked vehicle already parked in the parking lot by using image processing acquired by the video acquisition unit 12a (step ST3). For example, an image when there is no parked vehicle in the parking lot is stored in a memory (not shown), and the parked vehicle detection unit 12c can detect the parked vehicle by differential processing using the image. . At this time, the parked vehicle detection unit 12c outputs the position, size, and direction of the parked vehicle as detection results to the empty space detection unit 12d.
  • FIG. 5 is an image diagram of processing in step ST3.
  • a parked vehicle is detected as indicated by the rectangle in the parking lot.
  • the parked vehicle detection unit 12c may detect an obstacle in the parking lot.
  • the direction of the parked vehicle may be any direction that indicates the direction in which the object detected as the parked vehicle is long. Which is the front of the parked vehicle and the rear of the parked vehicle is facing? It does not have to indicate up to.
  • the empty space detection unit 12d receives the processing of steps ST2 and ST3 and detects an area in the parking lot where the vehicle V can be accommodated as an empty space (step ST4).
  • the simplest method for detecting an empty space is a method for detecting an area in which the vehicle V fits in an area where there is no parked vehicle in the parking lot.
  • the empty space detection unit 12d extracts an area where there is no parked vehicle detected by the parked vehicle detection unit 12c from the video acquired by the video acquisition unit 12a.
  • the empty space detection unit 12d may not use the image of the parking lot.
  • the empty space detection unit 12d stores information such as the size of the parking lot in a memory (not shown).
  • the empty space detection unit 12d can extract an area where there is no parked vehicle in the parking lot. Then, the empty space detection unit 12d appropriately divides the extracted region into a rectangular shape, and determines whether the vehicle V having the size calculated by the calculation unit 12b can be accommodated for each divided region. At this time, an area determined to contain the vehicle V is detected as an empty space.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of a preferable space when it is considered in detecting an empty space.
  • the exit space and entry space are shown as space S1 in FIG. If there is any object in the space S1, it is difficult for the vehicle to enter or exit.
  • the opening space is shown as space S2 in FIG.
  • space S2 the space for the trunk room door is set in both the longitudinal direction of the vehicle.
  • one of them overlaps with the space S1, so that a space S2 is formed on the opposite side of the space S1 in the left and right sides of the vehicle and in the longitudinal direction of the vehicle as shown in FIG. Is set. If there is any object in the space S2, it will be difficult to open the door of the vehicle. Note that only the space for opening the door of the driver's seat may be considered as the opening space.
  • the entry space, exit space, and door opening space are vacant using vehicle-specific characteristic information such as vehicle width and width, vehicle width and width when the door is open, and minimum turning radius. It can be calculated by the space detector 12d.
  • the characteristic information unique to the guidance target vehicle is simultaneously transmitted from the in-vehicle device 20 to the flying object 10 at the time of transmitting the position information in step ST1, for example. Further, as the unique characteristic information of each parked vehicle, unique characteristic information transmitted when the parked vehicle is a guidance target vehicle may be accumulated in the flying object 10. In addition, when characteristic information unique to the guidance target vehicle and the parked vehicle cannot be acquired, average characteristic information of the vehicle may be used. In addition, regarding the vertical width and the horizontal width of the vehicle, the rough vertical width and the rough horizontal width calculated in step ST2 may be substituted.
  • the empty space detection unit 12d determines whether a parking layout exists (step ST41).
  • the parking layout indicates how to use a parking lot assumed by a parking lot manager or the like. For example, as shown in FIG. 8, information indicating a parking space and a road space for the vehicle to travel is stored in advance in a memory (not shown) as a parking layout.
  • step ST41; NO If there is no parking layout (step ST41; NO), that is, if the parking layout is not stored in a memory (not shown), the process proceeds to a process of step ST43 described later.
  • step ST41; YES when a parking layout exists (step ST41; YES), that is, when the parking layout is stored in a memory (not shown), the empty space detection unit 12d creates a layout as shown in FIG. ST42).
  • the empty space detection unit 12d creates a leaving space for the parked vehicle (step ST43).
  • the created exit space can be regarded as a virtual road through which a parked vehicle passes. If there is a layout created in step ST42, the empty space detection unit 12d uses the road space indicated in the layout as a delivery space for subsequent processing. In step ST43, the empty space detection unit 12d may also create an opening space for the parked vehicle.
  • the vacant space detection unit 12d sets a parking impossible area (step ST44). For example, as shown by a cross in FIG. 10, the vacant space detection unit 12d sets a region near the vehicle entrance of the parking lot and a region narrower than the lateral width of the vehicle V as a non-parking region. In addition, the vacant space detection unit 12d may set an area uniquely set by the parking lot manager as an unparkable area.
  • the vacant space detection unit 12d detects the vacant space in the parking lot excluding the parked vehicle, the parking space of the parked vehicle, and the set non-parking area (step ST45).
  • the empty space detection unit 12 d detects, as an empty space, an area that is determined to contain the storage space and the opening space of the vehicle V.
  • the entry space and the opening space of the vehicle V are hatched with the exit space of the parked vehicle shown in FIGS. 9 and 10 not shown. ing.
  • the free space detection unit 12d determines whether a free space has been found (step ST5). When an empty space is not found (step ST5; NO), for example, when the parking lot is full, the process proceeds to step ST7 described later.
  • the priority setting unit 12e sets a priority for each empty space detected by the empty space detection unit 12d (step ST6). For example, as shown in FIG. 12A, the priority setting unit 12e sets priorities in order from the vehicle entrance to the parking lot. Alternatively, the priority setting unit 12e sets priorities in order of increasing width as shown in FIG. 12B. Or the priority setting part 12e may set a priority in the order near from the vehicle exit of a parking lot, or the order near or far from the pedestrian entrance of a parking lot. The priority setting unit 12e outputs the set priority to the information generation unit 12g.
  • the conditions used when setting the priority are, for example, transmitted from the in-vehicle device 20 to the flying object 10 at the same time when the position information is transmitted in step ST1. For example, when the user wants to park in a place near the vehicle entrance of the parking lot, the user sets that in advance in the in-vehicle device 20.
  • the exit estimation unit 12f estimates a parked vehicle to be released soon from among parked vehicles already parked in the parking lot (step ST7).
  • the exit guessing unit 12f periodically acquires the video output from the camera 11 via the video acquisition unit 12a and performs image processing to detect and manage a person's boarding / exiting situation in the parked vehicle.
  • the boarding / exiting situation there are no people coming out of the vehicle, one or more people coming out of the vehicle, one or more people coming out of the vehicle and returning one or more people, and the number of people leaving the vehicle There are four possible categories: the same number of people have returned.
  • the unloading estimation unit 12f uses the detected boarding / exiting state to estimate a parked vehicle to be unloaded soon. When there is no person coming out of the vehicle, the possibility of leaving is considered to be the lowest. Subsequently, when one or more people come out of the vehicle, one or more people come out of the vehicle. In the case of returning as described above, subsequently, the possibility of leaving is increased in the order of the number of people returning from the vehicle. Or the leaving estimation part 12f may guess whether it leaves based on the parking time of a parked vehicle. The leaving estimation unit 12f outputs to the information generation unit 12g a parked vehicle that is estimated to leave, such as when the same number of people that have left the vehicle have returned.
  • the information generation unit 12g generates notification information indicating the free space detected by the free space detection unit 12d (step ST8).
  • the information generation unit 12 g generates image information that is differentiated by coloring an empty space (grayed in the illustrated example).
  • the information generation unit 12g may generate image information that also indicates the priority as shown in FIG.
  • the information generation unit 12g when there is a parked vehicle that is estimated to be issued by the issue estimation unit 12f because the same number of people as the number of people who have left the vehicle has returned, the information generation unit 12g, as shown in FIG. It is preferable to generate image information that is differentiated by coloring the parked vehicle (black in the illustrated example).
  • the notification information generated by the information generation unit 12g is transmitted to the in-vehicle device 20 via the communication processing unit 12h and the communication device 13.
  • the display control unit 27 acquires the notification information via the communication device 24 and the communication processing unit 26, and controls the display device 23 to display the video indicated by the notification information (step ST9).
  • the information generation unit 12g may, for example, “There is a wide empty space to the right of the entrance”, “There is one empty space to the left of the entrance”, or “One empty space in the back of the parking lot” Image information including a text message such as “Yes” may be generated. These messages are finally displayed on the display device 23.
  • the information generation unit 12g may generate voice information indicating these messages as notification information.
  • the audio information is received by the in-vehicle device 20 and then output from an in-vehicle speaker (not shown) by an audio control unit of the in-vehicle device 20 (not shown).
  • the information generation unit 12g may generate image information by superimposing the empty space, the priority, and the parked vehicle to be delivered on the video generated by the camera 11, or may be a simple figure instead of the video generated by the camera 11.
  • the image information expressing the empty space, the priority, and the parked vehicle to be delivered may be generated. In the former case, the user can easily imagine the situation of the parking lot, and in the latter case, the data amount of the image information can be suppressed.
  • the empty space notifying device 12 detects an empty space that is large enough to accommodate the vehicle V even in a parking lot without a parking frame, and notifies the user via the in-vehicle device 20. Can do.
  • the empty space notification device 12 may be built in the in-vehicle device 20.
  • the free space notification device 12 appropriately acquires information necessary for detecting a free space such as a video generated by the camera 11 from the flying object 10 and performs processing.
  • the free space notification device 12 may be built in an external server.
  • the external server is communicably connected to both the flying object 10 and the in-vehicle device 20.
  • the empty space notification device 12 may be built in a mobile terminal brought into a vehicle such as a smartphone or a tablet terminal.
  • the portable terminal is communicably connected to both the flying object 10 and the in-vehicle device 20.
  • the vacant space notification device 12 may be configured so as to be distributed in the flying object 10 and the in-vehicle device 20 and straddle the flying object 10 and the in-vehicle device 20.
  • a camera is provided at a position where the parking lot can be looked down rather than the flying object 10, and the empty space notifying device 12 is built in the camera, or an empty space notifying device can be communicated with the camera at any place in the parking lot. 12 may be provided.
  • the priority setting unit 12e and the leaving estimation unit 12f are provided in the empty space notification device 12 because the amount of information known by the user is large, but an empty space having a size that can accommodate the vehicle V is notified.
  • the priority setting unit 12e and the leaving estimation unit 12f may be excluded from the empty space notification device 12.
  • FIG. 12d determines whether or not the vehicle V is accommodated in the area where the parked vehicle estimated to be issued by the departure estimation unit 12f stops.
  • FIG. 12d determines whether or not the vehicle V is accommodated in the area where the parked vehicle estimated to be issued by the departure estimation unit 12f stops.
  • the flying object 10 may be provided in a parking lot, and may be constantly flying over the parking lot. Alternatively, the flying object 10 may be provided in a guidance target vehicle. When entering, it may begin to fly over the parking lot. In the latter case, since the flying object 10 is dedicated to the guidance target vehicle, the flying object 10 may store the size of the guidance target vehicle in advance in a memory (not shown). In this way, even if the calculation unit 12b is not provided in the flying object 10, the empty space detection unit 12d can read the size of the guidance target vehicle from a memory (not shown) and use it for processing.
  • the empty space notification device 12 As described above, according to the empty space notification device 12 according to the first embodiment, even in a parking lot without a parking frame, an empty space having a size enough to accommodate the vehicle V is detected, and the in-vehicle device The user can be notified via 20. That is, the empty space notification device 12 can be applied to a parking lot without a parking frame. Naturally, the empty space notification device 12 can detect the empty space in the same manner even when a parking lot with a parking frame is targeted by performing the processing described above.
  • the empty space detection unit 12d includes an exit space required when the parked vehicle exits, an entry space required when the guidance target vehicle enters, and an opening space required when the door of the guidance target vehicle opens. And vacant space was detected using Thereby, a more appropriate empty space can be detected with higher accuracy.
  • the empty space detection unit 12d calculates the warehousing space and the door opening space using the characteristic information unique to the guidance target vehicle. Thereby, the warehousing space and the door opening space of the guidance target vehicle can be calculated with higher accuracy.
  • a priority setting unit 12e that sets the priority for each free space detected by the free space detection unit 12d is provided, and the information generation unit 12g generates notification information indicating the priority of the free space. Thereby, the user can know which empty space is more preferable.
  • the delivery estimation part 12f which guesses the parked vehicle to deliver using the passenger's boarding / alighting situation in the parking lot in the parking lot
  • the information generation part 12g shows the parked vehicle which the delivery estimation part 12f presumed to deliver. Notification information is generated. Thereby, the user can know where it is likely to become a new empty space. This is particularly useful when the vehicle is full.
  • the calculation unit 12b that calculates the size of the guidance target vehicle using the video is provided. Thereby, even if the flying object 10 is provided in the parking lot, the size of the guidance target vehicle can be calculated and used for processing.
  • FIG. 14 is a diagram showing a configuration of the free space notification device 12 and its surroundings according to the second embodiment.
  • the configuration shown as the in-vehicle device 20 in FIG. 1 is shown as a mobile terminal 30 possessed by the guide.
  • the portable terminal 30 includes a GPS receiver 21, an input device 22, a display device 23, a communication device 24, a position information generation unit 25, a communication processing unit 26, and a display control unit similar to the vehicle-mounted device 20. 27.
  • the flying object 10 is configured in the same manner as that shown in FIG. Therefore, components having the same or corresponding functions as those already described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified in the second embodiment. In addition, illustration was abbreviate
  • FIG. 15 is a figure at the time of seeing from the viewpoint which overlooks a parking lot, and has shown the example of arrangement
  • the position information transmitted in step ST1 is generated when the guide touches the touch panel that is the input device 22. That is, the image of the parking lot transmitted by the flying object 10 is already displayed on the display device 23, and the guide touches the vehicle to be guided in the image using the touch panel.
  • the position information generation unit 25 generates information indicating where in the video is touched as position information.
  • step ST8 Since the processing of steps ST2 to ST8 has already been described in the first embodiment, description thereof will be omitted to avoid duplication.
  • the notification information generated in step ST8 is transmitted to the mobile terminal 30.
  • the display control part 27 controls the display apparatus 23 so that the image
  • the guide can see the video as shown in FIG. 13, and the guidance target vehicle can be guided with reference to the video.
  • a text message may be displayed on the display device 23, or a voice indicating the message may be output from a speaker of the mobile terminal 30.
  • the empty space notification device 12 As described above, according to the empty space notification device 12 according to the second embodiment, even in a parking lot without a parking frame, an empty space having a size enough to accommodate the vehicle V is detected, and the portable terminal The parking lot guide can be notified via 30. That is, the empty space notification device 12 can be applied to a parking lot without a parking frame. Naturally, the empty space notification device 12 can detect the empty space in the same manner even when a parking lot with a parking frame is targeted by performing the processing described above.
  • the empty space notification device can detect an empty space in which the size of the guidance target vehicle can be detected, it is used as a device for detecting an empty space in a parking lot without a parking frame. Especially suitable for.

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Abstract

駐車車両検出部（１２ｃ）は、駐車場を俯瞰した映像を用いて、駐車場内の駐車車両を検出する。空きスペース検出部（１２ｄ）は、駐車場の中で、駐車車両検出部（１２ｃ）が検出した駐車車用が無い領域であって、誘導対象車両の大きさが収まると判定した領域を、空きスペースとして検出する。そして、情報生成部（１２ｇ）は、空きスペース検出部（１２ｄ）が検出した空きスペースを示す通知情報を生成する。

Description

空きスペース通知装置、空きスペース通知システム及び空きスペース通知方法
　この発明は、駐車場での駐車を支援する空きスペース通知装置に関するものである。
　例えば特許文献１には、車両が大きな駐車場に入った場合に、飛行体から送信された撮影映像を画像分析し、空いている駐車スペースを判別するナビゲーション装置が記載されている。そして、このナビゲーション装置は、「現在位置から４列先の右側５台目に空きスペースが有ります。」といった音声メッセージの放音も可能となっている。
特開２０１６―１３８８５３号公報
　駐車場には、地面に白線が引かれるなどして駐車枠がある駐車場もあれば、臨時駐車場のように駐車枠が無い駐車場もある。
　例えば上記特許文献１のナビゲーション装置は、音声メッセージの内容からして駐車場枠がある駐車場を想定したものである。駐車枠は、予め大抵の大きさの車両が駐車できる大きさで引かれているので、空いている駐車枠には問題無く車両を停めることができる。したがって、駐車枠がある駐車場では、上記特許文献１のナビゲーション装置のように、空いている駐車スペースが判別できればそのスペースに車両が本当に収まるかを考慮せずにドライバへ通知しても支障はない。
　一方、駐車枠が無い場合、車両が不規則に停められるなどして、隣接する駐車車両の間隔も不規則になる。このため、駐車車両の間に空いているスペースが見つかったとしても、そのスペースには駐車しようとしている車両が収まらない可能性がある。
　したがって、上記特許文献１のように車両が本当に収まるかを考慮しない従来の装置では、駐車枠が無い駐車場において適切な空きスペースを通知することが難しかった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、駐車枠が無い駐車場に対しても適用可能な空きスペース通知装置を得ることを目的とする。
　この発明に係る空きスペース通知装置は、駐車場を俯瞰した映像を取得する映像取得部と、映像を用いて、駐車場内の駐車車両を検出する駐車車両検出部と、駐車場の中で、駐車車両検出部が検出した駐車車両が無い領域であって、誘導対象車両の大きさが収まると判定した領域を、空きスペースとして検出する空きスペース検出部と、空きスペース検出部が検出した空きスペースを示す通知情報を生成する情報生成部とを備えることを特徴とするものである。
　この発明によれば、誘導対象車両が収まると判定した領域を空きスペースとして検出するので、駐車枠が無い駐車場に対しても適用することができる。
実施の形態１に係る空きスペース通知装置及びその周辺の構成を示す図である。 飛行体と誘導対象車両との位置関係を模式的に示した図である。 図３Ａ及び図３Ｂは、実施の形態１に係る空きスペース通知装置のハードウェア構成例を示す図である。 飛行体及び車載装置による処理の一例を示すフローチャートである。 図４のステップＳＴ３による処理のイメージ図である。 入庫スペース、出庫スペース及び開扉スペースの説明図である。 出庫スペース、入庫スペース及び開扉スペースを考慮した空きスペースの検出処理を示すフローチャートである。 駐車レイアウトを示す図である。 図７のステップＳＴ４３による処理のイメージ図である。 図７のステップＳＴ４４による処理のイメージ図である。 図７のステップＳＴ４５による処理のイメージ図である。 図１２Ａ及び図１２Ｂは、図４のステップＳＴ６による処理のイメージ図である。 情報生成部が生成した画像情報が示す画像の一例である。 実施の形態２に係る空きスペース通知装置及びその周辺の構成を示す図である。 誘導員及び誘導対象車両の配置例を示す図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１． 
　図１は、実施の形態１に係る空きスペース通知装置１２及びその周辺の構成を示す図である。図１では、空きスペース通知装置１２が飛行体１０に内蔵されている場合を示している。車載装置２０は、飛行体１０と通信可能となっている。図２は、飛行体１０と、車載装置２０が搭載された車両Ｖとの位置関係を模式的に示した図である。図２は、駐車場を俯瞰する視点から見た際の図となっている。車両Ｖは、駐車場に入って駐車しようとしている誘導対象車両である。
　飛行体１０は、駐車場の上空を飛行している。飛行体１０は、例えばドローンである。飛行体１０は、カメラ１１と、空きスペース通知装置１２と、通信デバイス１３とを有する。
　カメラ１１は、映像を生成し出力するものであり、飛行体１０に内蔵されて、駐車場を俯瞰した映像を生成する。カメラ１１は、生成した映像を空きスペース通知装置１２へ出力する。
　空きスペース通知装置１２は、映像取得部１２ａと、算出部１２ｂと、駐車車両検出部１２ｃと、空きスペース検出部１２ｄと、優先度設定部１２ｅと、出庫推測部１２ｆと、情報生成部１２ｇと、通信処理部１２ｈとを有する。
　映像取得部１２ａは、カメラ１１が出力した、駐車場を俯瞰した映像を取得する。映像取得部１２ａは、取得した映像を、算出部１２ｂと駐車車両検出部１２ｃと空きスペース検出部１２ｄと優先度設定部１２ｅと出庫推測部１２ｆとで構成された演算部へ出力する。
　算出部１２ｂは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いた画像処理により、車両Ｖの大きさを算出する。なお、大きさを算出する対象となる車両Ｖの位置は、後述の位置情報生成部２５が生成する位置情報を用いて特定される。算出部１２ｂは、算出した車両Ｖの大きさを空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
　駐車車両検出部１２ｃは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いた画像処理により、駐車場内で既に駐車している駐車車両を検出する。図２において、駐車車両は、駐車場内に矩形で示されている。駐車車両検出部１２ｃは、検出結果を空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
　空きスペース検出部１２ｄは、算出部１２ｂ及び駐車車両検出部１２ｃの処理を受けて、駐車場の中で、車両Ｖが収まる領域を空きスペースとして検出する。空きスペース検出部１２ｄによる空きスペースの検出処理の詳細については、後述の図４を用いた説明の際に述べる。空きスペース検出部１２ｄは、検出した空きスペースを優先度設定部１２ｅ及び情報生成部１２ｇへ出力する。
　優先度設定部１２ｅは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースごとの優先度を設定する。優先度設定部１２ｅは、例えば、駐車場の車両入口から近い空きスペースの優先度を高く設定する。優先度設定部１２ｅは、設定した優先度を情報生成部１２ｇへ出力する。
　出庫推測部１２ｆは、駐車場内で既に駐車している駐車車両の中から、近々出庫する駐車車両を推測する。出庫推測部１２ｆは、出庫すると推測される駐車車両を情報生成部１２ｇへ出力する。
　情報生成部１２ｇは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースを示す通知情報を生成する。情報生成部１２ｇは、生成した通知情報を通信処理部１２ｈへ出力する。
　通信処理部１２ｈは、空きスペース通知装置１２と通信デバイス１３との間での情報のやり取りを担う。例えば、通信処理部１２ｈは、情報生成部１２ｇが生成した通知情報を、通信デバイス１３へ出力する。また例えば、通信処理部１２ｈは、通信デバイス１３が車載装置２０から受信した情報を演算部へ出力する。
　通信デバイス１３は、飛行体１０と車載装置２０との間での通信を担う。通信デバイス１３は、通信処理部１２ｈが出力する通知情報等を車載装置２０へ送信し、また、車載装置２０から情報を受信する。通信デバイス１３は、電波ビーコン、光ビーコン、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、Ｗｉ－Ｆｉ、又は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の携帯電話網等に対応した通信デバイスである。
　車載装置２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２１と、入力装置２２と、表示装置２３と、通信デバイス２４と、位置情報生成部２５と、通信処理部２６と、表示制御部２７とを有する。
　ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星が出力した電波を受信して、受信情報を位置情報生成部２５へ出力する。
　入力装置２２は、車両Ｖのドライバ等のユーザによる操作を受け付ける。入力装置２２は、例えば、タッチパネル、又は、ボタン等のハードウェアキーである。入力装置２２は、ユーザに操作されると、その操作内容を示す操作情報を位置情報生成部２５へ出力する。
　表示装置２３は、表示制御部２７に制御されて、映像を表示する。表示装置２３は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）等である。
　通信デバイス２４は、車載装置２０と飛行体１０との間での通信を担う。通信デバイス２４は、通信処理部２６が出力する後述の位置情報等を飛行体１０へ送信し、また、飛行体１０から通知情報等を受信する。通信デバイス２４は、通信デバイス１３と同様に、電波ビーコン、光ビーコン、ＤＳＲＣ、Ｗｉ－Ｆｉ、又は、ＬＴＥ等の携帯電話網等に対応した通信デバイスである。
　位置情報生成部２５は、ＧＰＳ受信機２１が出力した受信情報、又は、入力装置２２が出力した操作情報を用いて、位置情報を生成する。位置情報生成部２５は、生成した位置情報を通信処理部２６へ出力する。
　通信処理部２６は、位置情報生成部２５及び表示制御部２７と、通信デバイス１３との間での情報のやり取りを担う。例えば、通信処理部２６は、位置情報生成部２５が生成した位置情報を、通信デバイス２４へ出力する。また例えば、通信処理部２６は、通信デバイス２４が飛行体１０から受信した情報を表示制御部２７へ出力する。
　表示制御部２７は、表示装置２３が表示する映像を制御する。
　次に、空きスペース通知装置１２のハードウェア構成例について、図３Ａ及び図３Ｂを用いて説明する。
　空きスペース通知装置１２の映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）であってもよい。ＣＰＵは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）とも呼ばれる。
　図３Ａは、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を、専用のハードウェアである処理回路１０１で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、若しくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を別個の処理回路１０１を組み合わせて実現してもよいし、各部の機能を１つの処理回路１０１で実現してもよい。
　図３Ｂは、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０３で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。この場合、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。ＣＰＵ１０３は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を実現する。すなわち、空きスペース通知装置１２は、後述する図４のフローチャートで示すステップＳＴ２～ＳＴ８が結果的に実行されることになるプログラム等を格納するためのメモリ１０２を有する。また、これらのプログラムは、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）等の、不揮発性若しくは揮発性の半導体メモリ、又は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、若しくはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等のディスク状の記録媒体等が該当する。
　なお、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ及び空きスペース検出部１２ｄについては専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈについては処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組合せによって、上記の映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を実現することができる。
　なお、車載装置２０の位置情報生成部２５、通信処理部２６及び表示制御部２７についても同様に、図３Ａに示すような処理回路１０１、又は図３Ｂに示すようなメモリ１０２及びＣＰＵ１０３で実現することができる。
　次に、上記のように構成された飛行体１０及び車載装置２０による処理の一例について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。以下の例では、駐車枠が無い駐車場を例に説明するが、駐車枠がある駐車場に対しても、以下に示す処理は適用可能である。
　まず、位置情報生成部２５は、位置情報を生成する。位置情報生成部２５が生成した位置情報は、通信処理部２６及び通信デバイス２４を介して、飛行体１０へ送信される（ステップＳＴ１）。この位置情報により、飛行体１０は、誘導対象車両である車両Ｖがどこにいるのかを知ることができる。
　位置情報生成部２５は、例えば、ＧＰＳ受信機２１からの受信情報を用いて位置情報を生成する。または、位置情報生成部２５は、入力装置２２が出力する操作情報を用いて位置情報を生成してもよい。飛行体１０が既にカメラ１１により生成された駐車場の映像を車載装置２０に送信しており、当該映像が表示装置２３に表示されている場合、ユーザは、入力装置２２であるタッチパネルを用いて当該映像内の車両Ｖをタッチする。位置情報生成部２５は、入力装置２２が出力する操作情報を用いて、映像内のどこがタッチされたかを示す情報を位置情報として生成する。
　あるいは、誘導対象車両として認識される場所が駐車場管理者等により予め設定されている場合、当該場所例えば駐車場の車両入口に到達すると、車載装置２０から飛行体１０へ「空きスペースの通知を要求するメッセージ」が位置情報として送信されるようにしてもよい。飛行体１０は、当該メッセージを受信すると、駐車場の車両入口等の設定されている場所に車両Ｖが位置すると見なす。
　飛行体１０は、車載装置２０から送信された位置情報を通信デバイス１３により受信し、通信処理部１２ｈを介して位置情報は、算出部１２ｂに出力される。
　続いて、算出部１２ｂは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いて、位置情報が示す位置にある車両Ｖの大きさを、画像処理により算出する（ステップＳＴ２）。これにより、図２に示すように車両Ｖの大まかな縦幅及び大まかな横幅が算出される。ここでは、車両の前後方向の長さを縦幅、車両の左右方向の長さを横幅とする。なお、映像取得部１２ａは、駐車場を俯瞰した映像を、カメラ１１から適宜のタイミングで取得している。映像取得部１２ａが取得した映像を用いて車両Ｖの大きさを算出するために、カメラ１１は、駐車場に入ろうとする車両も撮影範囲に入るように設けられる。
　算出部１２ｂは、算出した車両Ｖの大きさを空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
　続いて、駐車車両検出部１２ｃは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いて、駐車場内で既に駐車している駐車車両を、画像処理により検出する（ステップＳＴ３）。例えば、不図示のメモリに駐車場で１台も駐車車両が無いときの映像を保存しておき、当該映像を用いた差分処理によって、駐車車両検出部１２ｃは、駐車車両を検出することができる。このとき、駐車車両検出部１２ｃは、駐車車両の位置、大きさ及び向きを検出結果として空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
　図５は、ステップＳＴ３による処理のイメージ図である。図５において駐車場内の矩形で示すように、駐車車両が検出される。なお、駐車車両検出部１２ｃは、駐車車両に加えて駐車場内の障害物も検出するようにしてもよい。また、駐車車両の向きとは、駐車車両として検出した物体がどの方向に長いかを示すものであればよく、駐車車両の前方がどちらに向いていて、駐車車両の後方がどちらに向いているかまでを示すものでなくてよい。
　続いて、空きスペース検出部１２ｄは、ステップＳＴ２，３の処理を受けて、駐車場の中で、車両Ｖが収まる領域を空きスペースとして検出する（ステップＳＴ４）。
　最も簡素な空きスペースの検出方法は、駐車場内の駐車車両が無い領域の中で、車両Ｖが収まる領域を検出する方法である。空きスペース検出部１２ｄは、映像取得部１２ａが取得した映像から、駐車車両検出部１２ｃが検出した駐車車両が無い領域を抽出する。なお、このとき、空きスペース検出部１２ｄは駐車場の映像を用いなくてもよい。例えば、空きスペース検出部１２ｄは、駐車場の大きさ等の情報を不図示のメモリに保存しておく。当該情報が示す平面上に、駐車車両検出部１２ｃが検出したように駐車車両をマッピングしていけば、空きスペース検出部１２ｄは、駐車場内の駐車車両が無い領域を抽出することができる。そして、空きスペース検出部１２ｄは、抽出した領域を適宜矩形状に区切り、算出部１２ｂが算出した大きさの車両Ｖが収まるかを、区切られた領域ごとに判定する。このとき車両Ｖが収まると判定された領域が、空きスペースとして検出される。
　なお、空きスペース検出部１２ｄが空きスペースを検出する際、車両の出庫及び入庫等を考慮することで、より精度良く、また、より適切な空きスペースを検出することができる。この場合の空きスペースの検出方法について、図６～図１１を用いて詳細に説明する。
　図６は、空きスペースを検出するにあたり、考慮すると好ましいスペースの説明図である。車両の前方又は後方には、当該車両が出庫する際に必要な出庫スペース、又は、当該車両が入庫する際に必要な入庫スペースが存在する。出庫スペース及び入庫スペースについては、図６中にスペースＳ１として示している。スペースＳ１に何らかの物体があると、車両は入庫又は出庫が困難となる。
　また、車両の左方及び右方には、当該車両のドアが開く際に必要な開扉スペースが存在する。開扉スペースについては、図６中にスペースＳ２として示している。なお、トランクルームのドアも考慮すると、図６のように車両の縦幅方向にも開扉スペースが存在する。既に述べたように、どの方向が車両の前方で、どの方向が車両の後方かまでは検出されないので、トランクルームのドア用のスペースは、車両の縦幅方向の両方に設定されることになるが、図６に示すようにそのうちの一方はスペースＳ１と重複するので、図６のように車両の左方、右方、及び、車両の縦幅方向においてスペースＳ１とは反対側に、スペースＳ２が設定される。スペースＳ２に何らかの物体があると、車両のドアを開けることが困難となる。なお、開扉スペースとして、運転席のドアを開けるスペースのみが考慮されるようにしてもよい。
　入庫スペース、出庫スペース及び開扉スペースは、車両の縦幅及び横幅、ドアが開いている際の車両の縦幅及び横幅、並びに、最小回転半径等の車両に固有な特性情報を用いて、空きスペース検出部１２ｄにより算出可能である。
　誘導対象車両の固有の特性情報は、例えば、ステップＳＴ１の位置情報の送信時に、同時に車載装置２０から飛行体１０へと送信される。
　また、各駐車車両の固有の特性情報は、駐車車両が誘導対象車両であったときに送信された固有の特性情報を飛行体１０で蓄積しておけばよい。
　また、誘導対象車両及び駐車車両の固有の特性情報が取得できない場合、車両の平均的な特性情報が用いられるようにしてもよい。なお、車両の縦幅及び横幅に関しては、ステップＳＴ２で算出した大まかな縦幅及び大まかな横幅で代用されてもよい。
　上記のような入庫スペース、出庫スペース及び開扉スペースを考慮した空きスペースの検出処理を、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
　まず、空きスペース検出部１２ｄは、駐車レイアウトが存在するかを判定する（ステップＳＴ４１）。駐車レイアウトとは、駐車場管理者等が想定する駐車場の使い方を示したものである。例えば、図８に示すように、駐車スペースと、車両が走行するための道スペースとを示す情報が、駐車レイアウトとして不図示のメモリに予め保存されている。
　駐車レイアウトが存在しない場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、つまり、駐車レイアウトが不図示のメモリに保存されていない場合、処理は、後述のステップＳＴ４３の処理に移行する。
　一方、駐車レイアウトが存在する場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、つまり、駐車レイアウトが不図示のメモリに保存されている場合、空きスペース検出部１２ｄは、図８に示すようなレイアウトを作成する（ステップＳＴ４２）。
　続いて、空きスペース検出部１２ｄは、図９に示すように、駐車車両について出庫スペースを作成する（ステップＳＴ４３）。図９に示すように、作成された出庫スペースは、駐車車両が出庫時に通る仮想的な道と捉えることができる。
　なお、ステップＳＴ４２で作成したレイアウトがある場合、空きスペース検出部１２ｄは、当該レイアウトに示される道スペースも出庫スペースとして以降の処理に使う。また、ステップＳＴ４３において、空きスペース検出部１２ｄは、駐車車両について開扉スペースも作成するようにしてもよい。
　続いて、空きスペース検出部１２ｄは、駐車不可領域を設定する（ステップＳＴ４４）。空きスペース検出部１２ｄは、例えば、図１０に×印で示すように、駐車場の車両入口の付近、及び、車両Ｖの横幅よりも狭い領域を、駐車不可領域とする。また、空きスペース検出部１２ｄは、駐車場管理者が独自に設定した領域を、駐車不可領域としてもよい。
　続いて、空きスペース検出部１２ｄは、駐車車両、駐車車両の出庫スペース及び設定した駐車不可領域を除いた駐車場内で、空きスペースを検出する（ステップＳＴ４５）。このとき、空きスペース検出部１２ｄは、図１１に示すように、車両Ｖの入庫スペース及び開扉スペースが収まると判定した領域を、空きスペースとして検出する。なお、図１１では、図面の見易さのために、図９及び図１０で示した駐車車両の出庫スペースを不図示とした状態で、車両Ｖの入庫スペース及び開扉スペースをハッチングして示している。
　以上のように、車両の出庫及び入庫等を考慮することで、より精度良く、また、より適切な空きスペースを検出することができる。
　空きスペース検出部１２ｄによる空きスペースを検出する処理に続く処理について、再度図４に示すフローチャートを用いて説明する。
　空きスペース検出部１２ｄは、空きスペースが見つかったかを判定する（ステップＳＴ５）。空きスペースが見つからなかった場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、例えば駐車場が満車である場合、処理は、後述のステップＳＴ７の処理に移行する。
　一方、空きスペースが見つかった場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、優先度設定部１２ｅは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースごとの優先度を設定する（ステップＳＴ６）。例えば、優先度設定部１２ｅは、図１２Ａに示すように、駐車場の車両入口から近い順に、優先度を設定する。または、優先度設定部１２ｅは、図１２Ｂに示すように、幅が広い順に、優先度を設定する。あるいは、優先度設定部１２ｅは、駐車場の車両出口から近い順、又は、駐車場の歩行者入口から近い若しくは遠い順に、優先度を設定してもよい。優先度設定部１２ｅは、設定した優先度を情報生成部１２ｇへ出力する。優先度を設定する際に用いる条件は、例えば、ステップＳＴ１の位置情報の送信時に、同時に車載装置２０から飛行体１０へと送信される。例えば、駐車場の車両入口から近い場所に駐車したいとユーザが考える場合、ユーザは予め車載装置２０にその旨を設定しておく。
　続いて、出庫推測部１２ｆは、駐車場内で既に駐車している駐車車両の中から、近々出庫する駐車車両を推測する（ステップＳＴ７）。例えば、出庫推測部１２ｆは、カメラ１１が出力する映像を映像取得部１２ａを介して周期的に取得し、画像処理することで、駐車車両での人の乗降状況を検出して管理する。乗降状況としては、車両から人が出てきていない、車両から人が１人以上出てきた、車両から人が１人以上出てきて１人以上戻ってきた、及び、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきた、という４つの分類が考えられる。出庫推測部１２ｆは、検出した乗降状況を用いて、近々出庫する駐車車両を推測する。車両から人が出てきていない場合は出庫の可能性が最も低いとされ、続いて、車両から人が１人以上出てきた場合、続いて、車両から人が１人以上出てきて１人以上戻ってきた場合、続いて、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきた場合、の順に出庫の可能性が高くなる。または、出庫推測部１２ｆは、駐車車両の駐車時間に基づき出庫するかを推測してもよい。出庫推測部１２ｆは、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきたなどの出庫すると推測される駐車車両を、情報生成部１２ｇへ出力する。
　続いて、情報生成部１２ｇは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースを示す通知情報を生成する（ステップＳＴ８）。情報生成部１２ｇは、例えば図１３に示すように、空きスペースを色付け（図示例ではグレー塗り）するなどして差別化して示した画像情報を通知情報として生成する。また、優先度設定部１２ｅによる優先度の設定がされている場合、情報生成部１２ｇは、図１３に示すように、優先度についても示した画像情報を生成するとよい。また、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきたなどして、出庫推測部１２ｆにより出庫すると推測された駐車車両が有る場合、情報生成部１２ｇは、図１３に示すように、当該駐車車両を色付け（図示例では黒塗り）するなどして差別化して示した画像情報を生成するとよい。
　情報生成部１２ｇが生成した通知情報は、通信処理部１２ｈ及び通信デバイス１３を介して車載装置２０へ送信される。表示制御部２７は、通信デバイス２４及び通信処理部２６を介して通知情報を取得し、当該通知情報が示す映像を表示するよう、表示装置２３を制御する（ステップＳＴ９）。
　なお、情報生成部１２ｇは、例えば「入口の右方に広い空きスペースがあります」、「入口の左方に１台の空きスペースがあります」、又は、「駐車場奥に１台の空きスペースがあります」等のテキストメッセージを含んだ画像情報を生成してもよい。これらのメッセージは、最終的に表示装置２３で表示される。また、情報生成部１２ｇは、これらのメッセージを示す音声情報を通知情報として生成してもよい。当該音声情報は、車載装置２０で受信された後、不図示の車載装置２０の音声制御部によって、不図示の車載スピーカから出力される。
　また、情報生成部１２ｇは、空きスペース、優先度及び出庫する駐車車両をカメラ１１が生成した映像に重畳して画像情報を生成してもよいし、カメラ１１が生成した映像ではなく単なる図形にて空きスペース、優先度及び出庫する駐車車両を表現した画像情報を生成してもよい。前者の場合は、ユーザが駐車場の状況をイメージしやすくなり、後者の場合は、画像情報のデータ量を抑えることができる。
　このようにして、空きスペース通知装置１２は、駐車枠が無い駐車場であっても、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを検出し、車載装置２０を介してユーザに通知することができる。
　なお、上記では、空きスペース通知装置１２が飛行体１０に内蔵されている場合を示した。しかしながら、空きスペース通知装置１２を車載装置２０内に構築してもよい。この場合、空きスペース通知装置１２は、カメラ１１が生成した映像等、空きスペースを検出するのに必要な情報を、適宜飛行体１０から取得して処理を行う。また、同様に、空きスペース通知装置１２を外部サーバ内に構築してもよい。当該外部サーバは、飛行体１０及び車載装置２０の双方と通信可能に接続される。また、同様に、空きスペース通知装置１２をスマートフォン及びタブレット端末等の車両内に持ち込まれた携帯端末内に構築してもよい。当該携帯端末は、飛行体１０及び車載装置２０の双方と通信可能に接続される。
　また、空きスペース通知装置１２の映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈが、飛行体１０及び車載装置２０に分散して設けられて、飛行体１０及び車載装置２０をまたいで空きスペース通知装置１２が構成されてもよい。
　また、飛行体１０ではなく、駐車場を俯瞰できる位置にカメラを設け、当該カメラに空きスペース通知装置１２を内蔵する、又は、当該カメラと通信可能に駐車場の任意の場所に空きスペース通知装置１２を設けるようにしてもよい。
　また、優先度設定部１２ｅ及び出庫推測部１２ｆが空きスペース通知装置１２に備わっている方がユーザが知る情報量が多くなり好ましいが、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを通知するだけならば、優先度設定部１２ｅ及び出庫推測部１２ｆは空きスペース通知装置１２から除かれても構わない。
　また、出庫推測部１２ｆが出庫すると推測した駐車車両が停まっている領域に対し、空きスペース検出部１２ｄが当該領域に車両Ｖが収まるかを判定し、収まると判定された場合のみ、図１３で示すように出庫しそうな駐車車両としてユーザへ通知されるようにしてもよい。
　また、飛行体１０は、駐車場に備えられており、当該駐車場の上空を常時飛行しているものであってもよいし、誘導対象車両に備えられており、当該誘導対象車両が駐車場に入る際に当該駐車場の上空へと飛行を始めるものであってもよい。後者の場合は、誘導対象車両専用の飛行体１０となるので、飛行体１０が不図示のメモリに誘導対象車両の大きさを予め記憶しておくようにしてもよい。このようにすると、飛行体１０に算出部１２ｂを設けなくても、空きスペース検出部１２ｄは誘導対象車両の大きさを不図示のメモリから読み出して、処理に用いることができる。
　以上のように、この実施の形態１に係る空きスペース通知装置１２によれば、駐車枠が無い駐車場であっても、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを検出し、車載装置２０を介してユーザに通知することができる。つまり、空きスペース通知装置１２は、駐車枠が無い駐車場に対しても適用することができる。また、当然ながら、空きスペース通知装置１２は、上記で説明した処理を行うことにより、駐車枠がある駐車場を対象とした場合でも、同様に空きスペースを検出することができる。
　また、空きスペース検出部１２ｄは、駐車車両が出庫する際に必要な出庫スペースと、誘導対象車両が入庫する際に必要な入庫スペースと、誘導対象車両のドアが開く際に必要な開扉スペースとを用いて、空きスペースを検出することとした。これにより、より精度良く、また、より適切な空きスペースを検出することができる。
　また、空きスペース検出部１２ｄは、誘導対象車両の固有の特性情報を用いて、入庫スペースと開扉スペースとを算出することとした。これにより、誘導対象車両の入庫スペースと開扉スペースとをより精度良く算出することができる。
　また、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースごとの優先度を設定する優先度設定部１２ｅを備え、情報生成部１２ｇは、空きスペースの優先度を示す通知情報を生成することとした。これにより、ユーザは、どこの空きスペースがより好ましいかを知ることができる。
　また、駐車場内の駐車車両での人の乗降状況を用いて、出庫する駐車車両を推測する出庫推測部１２ｆを備え、情報生成部１２ｇは、出庫推測部１２ｆが出庫すると推測した駐車車両を示す通知情報を生成することとした。これにより、ユーザは、どこが新たに空きスペースとなりそうなのかを知ることができる。これは、特に満車時の場合、有用である。
　また、映像を用いて、誘導対象車両の大きさを算出する算出部１２ｂを備えることとした。これにより、飛行体１０が駐車場に備えられているものであっても、誘導対象車両の大きさを算出して処理に用いることができる。
実施の形態２．
　実施の形態１では、誘導対象車両のドライバへ空きスペースを通知することを想定して説明した。実施の形態２では、駐車場に入ってくる車両を誘導する誘導員へ空きスペースを通知する形態について説明する。
　図１４は、実施の形態２に係る空きスペース通知装置１２及びその周辺の構成を示す図である。図１４では、図１で車載装置２０として示した構成が、誘導員が所持する携帯端末３０として示されている。しかしながら、携帯端末３０は、車載装置２０と同様のＧＰＳ受信機２１と、入力装置２２と、表示装置２３と、通信デバイス２４と、位置情報生成部２５と、通信処理部２６と、表示制御部２７とを有している。また、飛行体１０も図１で示したものと同様に構成される。したがって、実施の形態１で既に説明した構成と同一又は相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、実施の形態２ではその説明を省略又は簡略化する。なお、携帯端末３０において電話機能等を担う構成については、図示を省略した。
　次に、上記のように構成された飛行体１０及び携帯端末３０による処理の一例について、図４に示すフローチャートを引用しながら説明する。なお、図１５は、駐車場を俯瞰する視点から見た際の図であり、誘導員及び誘導対象車両の配置例を示している。
　ステップＳＴ１で送信される位置情報は、入力装置２２であるタッチパネルを誘導員がタッチすることにより生成される。つまり、飛行体１０が送信した駐車場の映像が既に表示装置２３に表示されており、誘導員は、タッチパネルを用いて当該映像内で誘導したい車両をタッチする。位置情報生成部２５は、映像内のどこがタッチされたかを示す情報を、位置情報として生成する。
　ステップＳＴ２～ＳＴ８の処理は、既に実施の形態１で説明したとおりなので、重複を避けるために説明を省略する。
　ステップＳＴ８で生成された通知情報は、携帯端末３０へ送信される。そして、携帯端末３０では、当該通知情報が示す映像を表示するよう、表示制御部２７が表示装置２３を制御する。これにより、誘導員は、図１３に示すような映像を見ることができ、当該映像を参考に、誘導対象車両の誘導が可能となる。なお、実施の形態１で説明したように、テキストメッセージが表示装置２３で表示されるようにしてもよいし、当該メッセージを示す音声が携帯端末３０のスピーカから出力されるようにしてもよい。
　以上のように、この実施の形態２に係る空きスペース通知装置１２によれば、駐車枠が無い駐車場であっても、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを検出し、携帯端末３０を介して駐車場の誘導員に通知することができる。つまり、空きスペース通知装置１２は、駐車枠が無い駐車場に対しても適用することができる。また、当然ながら、空きスペース通知装置１２は、上記で説明した処理を行うことにより、駐車枠がある駐車場を対象とした場合でも、同様に空きスペースを検出することができる。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態においての任意の構成要素の省略が可能である。
　以上のように、この発明に係る空きスペース通知装置は、誘導対象車両の大きさが収まる空きスペースを検出することができるので、駐車枠が無い駐車場にて空きスペースを検出する装置として用いるのに特に適している。
　１０　飛行体、１１　カメラ、１２　空きスペース通知装置、１２ａ　映像取得部、１２ｂ　算出部、１２ｃ　駐車車両検出部、１２ｄ　空きスペース検出部、１２ｅ　優先度設定部、１２ｆ　出庫推測部、１２ｇ　情報生成部、１２ｈ　通信処理部、１３　通信デバイス、２０　車載装置、２１　ＧＰＳ受信機、２２　入力装置、２３　表示装置、２４　通信デバイス、２５　位置情報生成部、２６　通信処理部、２７　表示制御部、３０　携帯端末、１０１　処理回路、１０２　メモリ、１０３　ＣＰＵ。

Claims (8)

  1. 　駐車場を俯瞰した映像を取得する映像取得部と、
    　前記映像を用いて、前記駐車場内の駐車車両を検出する駐車車両検出部と、
    　前記駐車場の中で、前記駐車車両検出部が検出した駐車車両が無い領域であって、誘導対象車両の大きさが収まると判定した領域を、空きスペースとして検出する空きスペース検出部と、
    　前記空きスペース検出部が検出した空きスペースを示す通知情報を生成する情報生成部とを備えることを特徴とする空きスペース通知装置。
  2. 　前記空きスペース検出部は、駐車車両が出庫する際に必要な出庫スペースと、前記誘導対象車両が入庫する際に必要な入庫スペースと、前記誘導対象車両のドアが開く際に必要な開扉スペースとを用いて、空きスペースを検出することを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
  3. 　前記空きスペース検出部は、前記誘導対象車両の固有の特性情報を用いて、前記入庫スペースと前記開扉スペースとを算出することを特徴とする請求項２記載の空きスペース通知装置。
  4. 　前記空きスペース検出部が検出した空きスペースごとの優先度を設定する優先度設定部を備え、
    　前記情報生成部は、空きスペースの優先度を示す通知情報を生成することを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
  5. 　前記駐車場内の駐車車両での人の乗降状況を用いて、出庫する駐車車両を推測する出庫推測部を備え、
    　前記情報生成部は、前記出庫推測部が出庫すると推測した駐車車両を示す通知情報を生成することを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
  6. 　前記映像を用いて、前記誘導対象車両の大きさを算出する算出部を備えることを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
  7. 　請求項１記載の空きスペース通知装置と、
    　前記駐車場を俯瞰した映像を生成するカメラとを備えることを特徴とする空きスペース通知システム。
  8. 　映像取得部が、駐車場を俯瞰した映像を取得する映像取得ステップと、
    　駐車車両検出部が、前記映像を用いて、前記駐車場内の駐車車両を検出する駐車車両検出ステップと、
    　空きスペース検出部が、前記駐車場の中で、前記駐車車両検出ステップにより検出された駐車車両が無い領域であって、誘導対象車両の大きさが収まると判定した領域を、空きスペースとして検出する空きスペース検出ステップと、
    　情報生成部が、前記空きスペース検出ステップにより検出された空きスペースを示す通知情報を生成する情報生成ステップとを備えることを特徴とする空きスペース通知方法。
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