WO2018154914A1

WO2018154914A1 - ロボット、ロボットの制御方法、制御プログラム、および記録媒体

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Publication number: WO2018154914A1
Application number: PCT/JP2017/043927
Authority: WO
Inventors: 山下　高史
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2017-02-23
Filing date: 2017-12-07
Publication date: 2018-08-30
Also published as: JPWO2018154914A1; JP6697629B2

Abstract

向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナ（４、５）を有する固定部（２）と、可動アンテナ（６）を有する可動部（３）と、を備え、上記可動部（３）を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナ（６）の通信状態を取得する取得部（１１）と、上記取得部（１１）が取得した上記通信状態に応じて、上記複数の固定アンテナ（４、５）のうちから、通信用アンテナを選択する選択部（１２）と、を備えているロボット（１）であり、上記ロボット（１）が移動しなくても通信状態を改善することができる。

Description

ロボット、ロボットの制御方法、制御プログラム、および記録媒体

　本発明は、無線通信により制御が行われるロボットに関する。

　従来技術における、無線通信により制御が行われるロボットとして、特許文献１には、無線通信が切断される場所に移動した場合であっても、自律的に無線通信を復旧できる場所に移動することが可能な移動ロボットが開示されている。当該移動ロボットは、無線通信が切断された状態となった場合に、無線環境マップに基づいて、無線通信の接続が可能な復旧位置を探索し、自己位置から復旧位置まで移動することにより無線通信を復旧する。

日本国公開特許公報「特開２００８－８７１０２号公報（２００８年４月１７日公開）」

　特許文献１に記載の技術では、ロボットが自己位置から復旧位置まで移動することにより通信状態を改善させている。しかし、ロボットの置かれた環境によっては、ロボットが移動できる自由度が高くなることに起因して、ロボットが通信状態を改善するように適切に移動できない場合がある。そのため、そのような環境では、ロボットが移動しなくても通信状態を改善することが必要となる。

　本発明の一態様は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、ロボットが移動しなくても通信状態を改善することができる技術を提供することにある。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナを有する固定部と、可動アンテナを有する可動部と、を備え、上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得する取得部と、上記取得部が取得した上記通信状態に応じて、上記複数の固定アンテナのうちから、通信用アンテナを選択する選択部と、を備えている。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットの制御方法は、向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナを有する固定部と、可動アンテナを有する可動部と、を備えているロボットの制御方法であって、上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得する取得工程と、上記取得工程で取得した上記通信状態に応じて、上記複数の固定アンテナのうちから、通信用アンテナを選択する選択工程と、を含む。

　本発明の一態様によれば、ロボットが移動しなくても通信状態を改善することができる。

本発明の実施形態１に係るロボットの構成を示すブロック図である。本発明の実施形態１に係るロボットの制御方法を説明するフローチャートである。図２のフローチャートの続きである。本発明の実施形態１に係るロボットの制御方法を説明するための図である。（ａ）は、可動部を水平位置に移動させた場合のロボットを示す概略図であり、（ｂ）は、可動部を垂直位置に移動させた場合のロボットを示す概略図である。本発明の実施形態２に係るロボットの構成を示すブロック図である。本発明の実施形態２に係るロボットの制御方法を説明するフローチャートである。図６のフローチャートの続きである。本発明の実施形態３に係るロボットの構成を示すブロック図である。本発明の実施形態３に係るロボットの制御方法を説明するフローチャートである。図９のフローチャートの続きである。

　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

　〔実施形態１〕
　（ロボット１）
　本実施形態に係るロボット１について、図面を参照して説明する。図１は、ロボット１の構成を示すブロック図である。図１が示すように、ロボット１は、人型ロボットであり、胴体部に相当する固定部２と、腕部に相当する可動部３を備えている。しかし、本実施形態に係るロボット１は、人型ロボットに限定されず、任意の形態のロボットであり得る。また、可動部３は、固定部２に対して動くことが可能であればよく、人型ロボットの脚部であってもよい。または、可動部３は、動物の尻尾または羽根のような形態であってもよい。

　固定部２は、固定アンテナ４、固定アンテナ５、ＲＦＦＥ７、Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ８、ＭＯＤＥＭ９、制御部１０、可動部電源回路１５、可動部制御回路１６、および姿勢変更部１７を備えている。可動部３は、可動アンテナ６、および可動部駆動回路１８を備えている。

　固定アンテナ４および固定アンテナ５は、それぞれ、固定部２に設置された固定アンテナである。固定アンテナ４および固定アンテナ５は、それぞれ、異なる方向を向いており、ロボット１の外部から送信された無線信号（ロボット１の制御信号および音声通話信号ならびにデータ通信等、信号の種類は限定しない）を受信する。なお、本実施形態では、固定部２には、固定アンテナ４および固定アンテナ５の２つのアンテナが設置されているが、それぞれ異なる方向を向いている３つ以上のアンテナが備えられていてもよい。

　可動アンテナ６は、可動部３に設置されたアンテナであり、ロボット１の外部から送信された無線信号を受信する。また、可動アンテナ６は、可動部３の動きと共に固定部２に対して動くことが可能である。

　ＲＦＦＥ７は、可動アンテナ６が受信した無線信号を、Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ８に送信し、Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ８は、当該信号に対して、増幅や周波数変換等の処理を行い、ＭＯＤＥＭ９に送信する。ＭＯＤＥＭ９は、Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ８から取得した信号から、通信状態を測定し、それらのデータを制御部１０に送信する。ＭＯＤＥＭ９が測定する通信状態の例として、受信電力のレベル、および通信速度等が挙げられる。

　可動部電源回路１５は、制御部１０の指示に従い、可動部駆動回路１８に可動部３を駆動するための電力を供給する。可動部制御回路１６は、制御部１０の指示に従い、可動部駆動回路１８を動作させる。可動部駆動回路１８は、可動部制御回路１６の指示に従い、可動部３を駆動するように制御する。なお、本実施形態では可動部駆動回路１８を可動部３内に設けた構成としているが、もちろん可動部駆動回路１８を固定部２に設けるように構成し、固定部２と可動部３の連結部分を動かすことによって可動部３が動作する構成としてもよい。

　姿勢変更部１７は、ロボット１の姿勢を変更するように、ロボット１の各パーツを駆動する。姿勢変更部１７が駆動するロボット１のパーツの例として、ロボット１の脚部（膝または足首等）および腰部等が挙げられる。

　（制御部１０）
　制御部１０は、取得部１１、選択部１２、可動部制御部１３、および姿勢制御部１４を備えている。

　取得部１１は、可動部駆動回路１８によって駆動された可動部３の各位置において、ＭＯＤＥＭ９が測定した可動アンテナ６の通信状態を取得する。

　選択部１２は、取得部１１が取得した可動アンテナ６の通信状態に応じて、固定アンテナ５および固定アンテナ４のうちから、通信用アンテナを選択し、選択したアンテナからの無線信号を取得するように、ＲＦＦＥ７に指示する。本実施形態では、選択部１２は、取得部１１が取得した通信状態のうちで最大レベルの通信状態を取得したときの可動アンテナの向きに対応する向きの固定アンテナを、通信用アンテナとして選択する。

　可動部制御部１３は、可動部電源回路１５および可動部制御回路１６を介して、可動部駆動回路１８が可動部３を駆動するように制御する。

　姿勢制御部１４は、選択部１２が選択した固定アンテナ５および固定アンテナ４のうちの何れかのアンテナの向きが、取得部１１が取得した通信状態のうちで最大レベルの通信状態を取得したときの可動アンテナ６の向きになるように、姿勢変更部１７がロボット１の姿勢を変更するように制御する。

　（ロボット１の制御方法）
　本実施形態に係るロボット１の制御方法について、図２～４を参照して、詳細に説明する。図２および図３は、本実施形態に係るロボット１の制御方法の一例を説明するフローチャート図である。図２および図３に示す各ステップは、ロボット１が起動したことにより開始してもよいし、ロボット１が受信する無線信号の受信状態が所定の値を下回った場合にのみ開始してもよく、任意のタイミングで開始し得る。図４の（ａ）は、可動部３および可動アンテナ６を水平位置（ＸＺ面）に移動させた場合のロボット１を示す概略図であり、（ｂ）は、可動部３および可動アンテナ６を垂直位置（ＹＺ面）に移動させた場合のロボット１を示す概略図である。

　まず、本実施形態に係るロボット１の制御方法において用いられる変数について説明する。ｉは、水平位置（ＸＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の向きを示すために用いられる変数である（本実施形態では、ｉは、０～５の値を取る）。そして、ｈ＿ｐｏｓ［ｉ］は、各ｉに対応する、水平位置（ＸＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の向きを示す値のリストである。

　ｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す、水平位置（ＸＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の向きは、任意であり、例えば、ｈ＿ｐｏｓ［０］を、水平位置（ＸＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の基準の向きとした場合、ｈ＿ｐｏｓ［１］を、水平位置（ＸＺ面）において、可動部３および可動アンテナ６が当該基準の向きから一方の方向に９０度回転した場合の向きとしてもよい。また、ｈ＿ｐｏｓ［２］を、水平位置（ＸＺ面）において、可動部３および可動アンテナ６が上記の基準の向きから一方の方向に１８０度回転した場合の向きとし、ｈ＿ｐｏｓ［３］を、水平位置（ＸＺ面）において、可動部３および可動アンテナ６が上記の基準の向きから一方の方向に２７０度回転した場合の向きとしてもよい。

　また、ｊは、垂直位置（ＹＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の向きを示すために用いられる変数である（本実施形態では、ｊは、０～５の値を取る）。そして、ｖ＿ｐｏｓ［ｊ］は、各ｊに対応する、垂直位置（ＹＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の向きを示す値のリストである。

　ｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す、垂直位置（ＹＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の向きは、任意であり、例えば、ｖ＿ｐｏｓ［０］を、垂直位置（ＹＺ面）における可動部３および可動アンテナ６の基準の向きとした場合、ｖ＿ｐｏｓ［１］を、垂直位置（ＹＺ面）において、可動部３および可動アンテナ６が当該基準の向きから一方の方向に９０度回転した場合の向きとしてもよい。また、ｖ＿ｐｏｓ［２］を、垂直位置（ＹＺ面）において、可動部３および可動アンテナ６が上記の基準の向きから一方の方向に１８０度回転した場合の向きとし、ｖ＿ｐｏｓ［３］を、垂直位置（ＹＺ面）において、可動部３および可動アンテナ６が上記の基準の向きから一方の方向に２７０度回転した場合の向きとしてもよい。

　また、ｒｘｑ［ｉ］およびｒｘｑ［６＋ｊ］は、ｉまたはｊで指定された各向きの可動アンテナ６が取得した無線信号の通信状態の値を格納する配列を示す。

　また、ｎ＿ｍａｘは、ｒｘｑ［ｉ］およびｒｘｑ［６＋ｊ］のうちで値が最大になる配列のアドレスを示す。

　以下で、本実施形態に係るロボット１の制御方法の各ステップを説明する。まず、可動部制御部１３は、上述のｉおよびｊを、ｉ＝０，ｊ＝０に設定する（ステップＳ０）。

　次に、可動部制御部１３は、可動部電源回路１５および可動部制御回路１６を介して、可動部駆動回路１８が可動部３を水平位置（ＸＺ面）に移動するように制御する（ステップＳ１）。なお、本実施形態では、可動部制御部１３は、水平位置（ＸＺ面）において、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態になるように、可動部３を移動させる。

　次に、姿勢制御部１４は、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、可動アンテナ６の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きになるように、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する（ステップＳ２）。なお、本実施形態では、ステップＳ２において、姿勢変更部１７が、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する形態を説明する。しかし、ステップＳ２において、当該形態の代わりに、可動部制御部１３は、可動アンテナ６の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きになるように、可動部駆動回路１８が可動部３のみを移動するように制御してもよい。

　次に、取得部１１は、ｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きの可動アンテナ６が受信した無線信号の通信状態ｒｘｑ［ｉ］を、ＭＯＤＥＭ９から取得する（ステップＳ３）。

　次に、可動部制御部１３は、ｉを、ｉ＝ｉ＋１に設定し（ステップＳ４）、設定したｉがｉ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ５）。

　可動部制御部１３が，設定したｉがｉ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、ステップＳ２に戻り、可動部制御部１３が、ｉがｉ＜６を満たしていないと判定するまで、ステップＳ２～Ｓ５の工程を繰り返す。可動部制御部１３が、設定したｉがｉ＜６を満たしていないと判定した場合（ステップＳ５のＮＯ）、ステップＳ６に進む。

　つまり、ステップＳ２～Ｓ５の工程において、制御部１０は、ステップＳ４において１を加算したｉが０～５の値である場合、ステップＳ２において、可動アンテナ６の向きが、加算したｉに対応するｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きになるように、可動部３を移動させる。次に、ステップＳ３において、制御部１０は、移動後の可動アンテナ６が受信した無線信号の無線状態ｒｘｑ［ｉ］を取得する。そして、制御部１０は、ステップＳ４において１を加算したｉが６の値になるまで上記の各工程を繰り返す。

　次に、ステップＳ６において、可動部制御部１３は、可動部電源回路１５および可動部制御回路１６を介して、可動部駆動回路１８が可動部３を垂直位置（ＹＺ面）に移動するように制御する。なお、本実施形態では、可動部制御部１３は、垂直位置（ＹＺ面）において、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態になるように、可動部３を移動させる。

　次に、姿勢制御部１４は、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、可動アンテナ６の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きになるように、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する（ステップＳ７）。なお、本実施形態では、ステップＳ７において、姿勢変更部１７が、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する形態を説明する。しかし、ステップＳ７において、当該形態の代わりに、可動部制御部１３は、可動アンテナ６の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きになるように、可動部駆動回路１８が可動部３のみを移動するように制御してもよい。

　次に、取得部１１は、ｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きの可動アンテナ６が受信した無線信号の通信状態ｒｘｑ［６＋ｊ］を、ＭＯＤＥＭ９から取得する（ステップＳ８）。

　次に、可動部制御部１３は、ｊを、ｊ＝ｊ＋１に設定し（ステップＳ９）、設定したｊがｊ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０）。

　可動部制御部１３が，設定したｊがｊ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ステップＳ７に戻り、可動部制御部１３が、ｊがｊ＜６を満たすと判定するまで、ステップＳ７～Ｓ１０の工程を繰り返す。可動部制御部１３が、設定したｊがｊ＜６を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１０のＮＯ）、ステップＳ１１に進む。

　つまり、ステップＳ７～Ｓ１０の工程において、制御部１０は、ステップＳ９において１を加算したｊが０～５の値である場合、ステップＳ７において、可動アンテナ６の向きが、加算したｊに対応するｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きになるように、可動部３を移動させる。次に、ステップＳ８において、制御部１０は、移動後の可動アンテナ６が受信した無線信号の無線状態ｒｘｑ［６＋ｊ］を取得する。そして、制御部１０は、ステップＳ９において１を加算したｊが６の値になるまで上記の各工程を繰り返す。

　次に、ステップＳ１１において、選択部１２は、ステップＳ３で取得部１１が取得したｒｘｑ［ｉ］とステップＳ８で取得部１１が取得したｒｘｑ［６＋ｊ］とのうちで（以下、両者をまとめてｒｘｑ［ｎ］と表す）、ｒｘｑ［ｎ］が最大になるｎの値をｎ＿ｍａｘに設定する（ステップＳ１１）。

　次に、選択部１２は、ｎ＿ｍａｘがｎ＿ｍａｘ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２）。

　選択部１２は、ｎ＿ｍａｘがｎ＿ｍａｘ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ１２のＹＥＳ、ｎが０～５の値である場合）、取得部１１がｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動アンテナの向き（ｈ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］）に対応する向きの固定アンテナである固定アンテナ４を、通信用アンテナとして選択し、選択したアンテナからの無線信号を取得するように、ＲＦＦＥ７に指示する（ステップＳ１３）。

　次に、姿勢制御部１４は、選択部１２によるｎ＿ｍａｘの設定に基づいて、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、固定アンテナ４の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］が示す向きになるように、ロボット１の向きを変更する（ステップＳ１４）。

　選択部１２は、ステップＳ１２においてｎ＿ｍａｘがｎ＿ｍａｘ＜６を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１２のＮＯ、ｎが６～１１の値である場合）、取得部１１がｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動アンテナの向き（ｖ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］）に対応する向きの固定アンテナである固定アンテナ５を、通信用アンテナとして選択し、選択したアンテナからの無線信号を取得するように、ＲＦＦＥ７に指示する（ステップＳ１５）。

　次に、姿勢制御部１４は、選択部１２によるｎ＿ｍａｘの設定に基づいて、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、固定アンテナ５の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］が示す向きになるように、ロボット１の向きを変更する（ステップＳ１６）。

　なお、上記説明では、選択部１２は、取得部１１がｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動アンテナの向きに対応する向きの固定アンテナ４または固定アンテナ５を選択したのち、姿勢変更部１７は、ロボット１の向きも変更していたが、選択部１２が、ｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］に対応する方の固定アンテナ４または固定アンテナ５を選択する制御としても良い。

　（実施形態１のまとめ）
　以上のように、本実施形態に係るロボット１は、向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナを有する固定部と、可動アンテナを有する可動部と、を備え、可動部を移動させ、複数の異なる向きで可動アンテナの通信状態を取得し、取得した通信状態に応じて、複数の固定アンテナのうちから、通信用アンテナを選択する。

　これにより、可動アンテナを移動させることができるため、種々の方向の通信状態を容易に取得することができ、当該通信状態に応じて、最も通信に適した固定アンテナを通信用アンテナとして選択することができる。そのため、ロボット自体の位置を変更せずに固定アンテナの通信状態を改善することができる。

　〔実施形態２〕
　本発明の実施形態２について、図面に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、本実施形態に係るロボット２０は、固定部２１において、制御部２２の移動制御部２３と、移動部２４とを備えていること以外は、実施形態１に係るロボット１と同様の構成を有している。そのため、実施形態１にて説明したロボット１が備えている部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

　（ロボット２０）
　本実施形態に係るロボット２０について、図５を参照して説明する。図５は、本実施形態に係るロボット２０の構成を示すブロック図である。図５が示すように、ロボット２０は、実施形態１に係るロボット１の構成に加えて、制御部２２の移動制御部２３と、移動部２４とをさらに備えている。

　移動制御部２３の移動制御部２３は、取得部１１が取得した通信状態のうちで最大レベルの通信状態が所定のレベルを超えていない場合、取得部１１が最大レベルの通信状態を取得したときの可動部３の向きに応じた方向に、移動部２４がロボット２０を移動するように制御する。

　（ロボット２０の制御方法）
　本実施形態に係るロボット２０の制御方法について、図６および７を参照して、詳細に説明する。図６および図７は、本実施形態に係るロボット２０の制御方法の一例を説明するフローチャート図である。なお、ロボット１と同様に、ロボット２０が可動部３および可動アンテナ６を水平位置（ＸＺ面）に移動させた形態を示す図として、図４の（ａ）を参照し、ロボット２０が可動部３および可動アンテナ６を垂直位置（ＹＺ面）に移動させた形態を示す図として、図４の（ｂ）を参照する。また、本実施形態に係るロボット２０の制御方法において用いられる変数として、実施形態１と同じものを用いる。

　まず、可動部制御部１３は、ｉおよびｊを、ｉ＝０，ｊ＝０に設定する（ステップＳ２０）。

　次に、可動部制御部１３は、可動部電源回路１５および可動部制御回路１６を介して、可動部駆動回路１８が可動部３を水平位置（ＸＺ面）に移動するように制御する（ステップＳ２１）。なお、本実施形態においても、可動部制御部１３は、水平位置（ＸＺ面）において、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態になるように、可動部３を移動させる。

　次に、姿勢制御部１４は、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、可動アンテナ６の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きになるように、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する（ステップＳ２２）。なお、本実施形態においても、ステップＳ２２において、姿勢変更部１７が、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する形態を説明するが、ステップＳ２２においても実施形態１の場合と同様、当該実施形態の代わりに、可動部制御部１３は、可動アンテナ６の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きになるように、可動部駆動回路１８が可動部３のみを移動するように制御してもよい。

　次に、取得部１１は、ｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きの可動アンテナ６が受信した無線信号の通信状態ｒｘｑ［ｉ］を、ＭＯＤＥＭ９から取得する（ステップＳ２３）。

　次に、可動部制御部１３は、ｉを、ｉ＝ｉ＋１に設定し（ステップＳ２４）、設定したｉがｉ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ２５）。

　可動部制御部１３が，設定したｉがｉ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、ステップＳ２２に戻り、可動部制御部１３が、ｉがｉ＜６を満たしていないと判定するまで、ステップＳ２２～Ｓ２５の工程を繰り返す。可動部制御部１３が、設定したｉがｉ＜６を満たしていないと判定した場合（ステップＳ２５のＮＯ）、ステップＳ２６に進む。

　次に、ステップＳ２６において、可動部制御部１３は、可動部電源回路１５および可動部制御回路１６を介して、可動部駆動回路１８が可動部３を垂直位置（ＹＺ面）に移動するように制御する。なお、本実施形態においても、可動部制御部１３は、垂直位置（ＹＺ面）において、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態になるように、可動部３を移動させる。

　次に、姿勢制御部１４は、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、可動アンテナ６の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きになるように、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する（ステップＳ２７）。なお、本実施形態においても、ステップＳ２７において、姿勢変更部１７が、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する形態を説明するが、ステップＳ２７においても実施形態１の場合と同様、当該実施形態の代わりに、可動部制御部１３は、可動アンテナ６の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きになるように、可動部駆動回路１８が可動部３のみを移動するように制御してもよい。

　次に、取得部１１は、ｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きの可動アンテナ６が受信した無線信号の通信状態ｒｘｑ［６＋ｊ］を、ＭＯＤＥＭ９から取得する（ステップＳ２８）。

　次に、可動部制御部１３は、ｊを、ｊ＝ｊ＋１に設定し（ステップＳ２９）、設定したｊがｊ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０）。

　可動部制御部１３が，設定したｊがｊ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ３０のＹＥＳ）、ステップＳ２７に戻り、可動部制御部１３が、ｊがｊ＜６を満たすと判定するまで、ステップＳ２７～Ｓ３０の工程を繰り返す。可動部制御部１３が、設定したｊがｊ＜６を満たしていないと判定した場合（ステップＳ３０のＮＯ）、ステップＳ３１に進む。

　次に、ステップＳ３１において、選択部１２は、ステップＳ２３で取得部１１が取得したｒｘｑ［ｉ］とステップＳ２８で取得部１１が取得したｒｘｑ［６＋ｊ］とのうちで（以下、両者をまとめてｒｘｑ［ｎ］と表す）、ｒｘｑ［ｎ］が最大になるｎの値をｎ＿ｍａｘに設定する。

　次に、選択部１２は、ｎ＿ｍａｘがｎ＿ｍａｘ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ３２）。

　選択部１２は、ｎ＿ｍａｘがｎ＿ｍａｘ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ３２のＹＥＳ、ｎが０～５の値である場合）、取得部１１がｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動アンテナの向き（ｈ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］）に対応する向きの固定アンテナである固定アンテナ４を、通信用アンテナとして選択し、選択したアンテナからの無線信号を取得するように、ＲＦＦＥ７に指示する（ステップＳ３３）。

　次に、姿勢制御部１４は、選択部１２によるｎ＿ｍａｘの設定に基づいて、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、固定アンテナ４の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］が示す向きになるように、ロボット１の向きを変更する（ステップＳ３４）。

　選択部１２は、ステップＳ３２においてｎ＿ｍａｘがｎ＿ｍａｘ＜６を満たしていないと判定した場合（ステップＳ３２のＮＯ、ｎが６～１１の値である場合）、取得部１１がｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動アンテナの向き（ｖ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］）に対応する向きの固定アンテナである固定アンテナ５を、通信用アンテナとして選択し、選択したアンテナからの無線信号を取得するように、ＲＦＦＥ７に指示する（ステップＳ３５）。

　次に、姿勢制御部１４は、選択部１２によるｎ＿ｍａｘの設定に基づいて、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、固定アンテナ５の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］が示す向きになるように、ロボット１の向きを変更する（ステップＳ３６）。

　ステップＳ３４またはステップＳ３６の次の工程として、移動制御部２３は、選択部１２が設定したｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］が所定の値を超えているか否かを判定する（ステップＳ３７）。なお、ここにおける所定の値は、任意の値であり得るが、ロボット２０を無線通信により通信制御するのに十分な通信状態のレベルの値であることが好ましい。

　移動制御部２３は、ステップＳ３７においてｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］が所定の値を超えていると判定した場合（ステップＳ３７のＹＥＳ）、処理を終了する。

　移動制御部２３は、ステップＳ３７においてｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］が所定の値を超えていないと判定した場合（ステップＳ３７のＮＯ）、取得部１１が最大レベルの通信状態ｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動部３の向きに応じた方向に、移動部２４がロボット２０を移動するように制御する（ステップＳ３８）。ここにおける、ｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動部３の向きに応じた方向は、ｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］を取得したときの可動部３の向きから推測される良好な通信状態を示す方向であり得る。

　そして、ロボット２０は、ステップＳ３８で移動した位置において、再度、ステップＳ２０～Ｓ３６の工程を実行し、ステップＳ３７でｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］が所定の値を超えていると判定するまで、ステップＳ３８でロボット２０が移動した位置において、ステップＳ２０～Ｓ３６の工程を繰り返す。

　また、ステップＳ３８において、移動制御部２３は、所定の距離、移動部２４がロボット２０を移動するように制御してもよい。これにより、効率よく、受信状態が良好な位置に移動できる。また、ステップＳ３８において、移動制御部２３は、ロボット１の外部の地形または電波状況等を示す地図情報を参照して、所定の距離、移動部２４がロボット２０を移動するように制御してもよい。

　（実施形態２のまとめ）
　以上のように、本実施形態に係るロボット２０は、取得した最大レベルの通信状態が所定のレベルを超えていない場合、最大レベルの通信状態を取得したときの可動部の向きに応じた方向に移動する。

　これにより、所定のレベルを超えた通信状態を取得できない位置にロボットがある場合でも、良好な通信状態を示した可動部の向きに応じて、通信状態が良好な位置に、ロボット自体を移動させることにより、通信状態を改善することができる。

　〔実施形態３〕
　本発明の実施形態２について、図面に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、本実施形態に係るロボット３０は、固定部３１において、記録部３２を備えていること以外は、実施形態２に係るロボット２０と同様の構成を有している。そのため、実施形態１にて説明したロボット１が備えている部材と同じ機能を有する部材と、実施形態２にて説明したロボット２０が備えている部材と同じ機能を有する部材とについては、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

　（ロボット３０）
　本実施形態に係るロボット３０について、図８を参照して説明する。図８は、本実施形態に係るロボット３０の構成を示すブロック図である。図８が示すように、ロボット３０は、実施形態２に係るロボット２０の構成に加えて、記録部３２をさらに備えている。

　記録部３２は、取得部１１が取得した可動アンテナ６の通信状態と、当該通信状態を取得したときの可動部３の向きと、当該通信状態を取得したときのロボット３０の位置とを対応づけたテーブル（情報）を記録する。

　（ロボット３０の制御方法）
　本実施形態に係るロボット３０の制御方法について、図９および１０を参照して、詳細に説明する。図９および図１０は、本実施形態に係るロボット３０の制御方法の一例を説明するフローチャート図である。なお、ロボット１と同様に、ロボット３０が可動部３および可動アンテナ６を水平位置（ＸＺ面）に移動させた形態を示す図として、図４の（ａ）を参照し、ロボット３０が可動部３および可動アンテナ６を垂直位置（ＹＺ面）に移動させた形態を示す図として、図４の（ｂ）を参照する。また、本実施形態に係るロボット３０の制御方法において用いられる変数として、実施形態１と同じものに加えて、ロボット３０が実行した移動の試行数を示すｋを用いる。

　まず、移動制御部２３は、ｋ＝０を設定し（ステップＳ４０）、任意の位置に、移動部２４がロボット２０を移動するように制御する（ステップＳ４１）。なお、ここにおける任意の位置は、移動前の位置と所定の間隔離れた位置であり得る。

　次に、取得部１１は、可動アンテナ６が受信した無線信号の通信状態を、ＭＯＤＥＭ９から取得する（ステップＳ４２）。

　次に、取得部１１は、ステップＳ４２で取得した通信状態が所定の値を超えているか否かを判定する（ステップＳ４３）。なお、ここにおける所定の値は、任意の値であり得るが、ロボット３０を無線通信により通信制御するのに十分な通信状態のレベルの値であることが好ましい。

　ステップ４３において、取得部１１が取得した通信状態が所定の値を超えていると判定した場合（ステップＳ４３のＹＥＳ）、記録部３２は、取得部１１が取得した通信状態と、当該通信状態を取得したときのロボット３０の位置とを対応付けたテーブルを記録し、当該位置における通信状態が良好であることを記録し（ステップＳ４４）、後述するステップＳ６０に進む。

　ステップ４３において、取得部１１が取得した通信状態が所定の値を超えていないと判定した場合（ステップＳ４３のＮＯ）、可動部制御部１３は、ｉおよびｊを、ｉ＝０，ｊ＝０に設定する（ステップＳ４５）。

　次に、可動部制御部１３は、可動部電源回路１５および可動部制御回路１６を介して、可動部駆動回路１８が可動部３を水平位置（ＸＺ面）に移動するように制御する（ステップＳ４６）。なお、本実施形態においても、可動部制御部１３は、水平位置（ＸＺ面）において、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態になるように、可動部３を移動させる。

　次に、姿勢制御部１４は、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、可動アンテナ６の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きになるように、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する（ステップＳ４７）。なお、本実施形態においても、ステップＳ４７において、姿勢変更部１７が、固定アンテナ４の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する形態を説明するが、ステップＳ４７においても実施形態1、実施形態２の場合と同様、当該実施形態の代わりに、可動部制御部１３は、可動アンテナ６の向きがｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きになるように、可動部駆動回路１８が可動部３のみを移動するように制御してもよい。

　次に、取得部１１は、ｈ＿ｐｏｓ［ｉ］が示す向きの可動アンテナ６が受信した無線信号の通信状態ｒｘｑ［ｉ］を、ＭＯＤＥＭ９から取得する（ステップＳ４８）。

　次に、可動部制御部１３は、ｉを、ｉ＝ｉ＋１に設定し（ステップＳ４９）、設定したｉがｉ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ５０）。

　可動部制御部１３が，設定したｉがｉ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ５０のＹＥＳ）、ステップＳ４７に戻り、可動部制御部１３が、ｉがｉ＜６を満たしていないと判定するまで、ステップＳ４７～Ｓ５０の工程を繰り返す。可動部制御部１３が、設定したｉがｉ＜６を満たしていないと判定した場合、ステップＳ５１に進む。

　次に、ステップＳ５１において、可動部制御部１３は、可動部電源回路１５および可動部制御回路１６を介して、可動部駆動回路１８が可動部３を垂直位置（ＹＺ面）に移動するように制御する。なお、本実施形態においても、可動部制御部１３は、垂直位置（ＹＺ面）において、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態になるように、可動部３を移動させる。

　次に、姿勢制御部１４は、姿勢変更部１７を制御し、姿勢変更部１７は、可動アンテナ６の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きになるように、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する（ステップＳ５２）。なお、本実施形態においても、ステップＳ５２において、姿勢変更部１７が、固定アンテナ５の向きと、可動部３および可動アンテナ６の向きとが一致した状態でロボット１の向きを変更する形態を説明するが、ステップＳ５２においても実施形態１、実施形態２の場合と同様、当該実施形態の代わりに、可動部制御部１３は、可動アンテナ６の向きがｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きになるように、可動部駆動回路１８が可動部３のみを移動するように制御してもよい。

　次に、取得部１１は、ｖ＿ｐｏｓ［ｊ］が示す向きの可動アンテナ６が受信した無線信号の通信状態ｒｘｑ［６＋ｊ］を、ＭＯＤＥＭ９から取得する（ステップＳ５３）。

　次に、可動部制御部１３は、ｊを、ｊ＝ｊ＋１に設定し（ステップＳ５４）、設定したｊがｊ＜６を満たすか否かを判定する（ステップＳ５５）。

　可動部制御部１３が，設定したｊがｊ＜６を満たすと判定した場合（ステップＳ５５のＹＥＳ）、ステップＳ５２に戻り、可動部制御部１３が、ｊがｊ＜６を満たすと判定するまで、ステップＳ５２～Ｓ５５の工程を繰り返す。可動部制御部１３が、設定したｊがｊ＜６を満たしていないと判定した場合（ステップＳ５５のＮＯ）、ステップＳ５６に進む。

　次に、ステップＳ５６において、選択部１２は、ステップＳ４８で取得部１１が取得したｒｘｑ［ｉ］とステップＳ５３で取得部１１が取得したｒｘｑ［６＋ｊ］とのうちで（以下、両者をまとめてｒｘｑ［ｎ］と表す）、ｒｘｑ［ｎ］が最大になるｎの値をｎ＿ｍａｘに設定する。

　次に、選択部１２は、ステップＳ５６において設定したｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］が、所定の値を超えているか否かを判定する（ステップＳ５７）。ここにおける所定の値も、任意の値であり得るが、ロボット３０を無線通信により通信制御するのに十分な通信状態のレベルの値であることが好ましい。

　記録部３２は、ステップＳ３７において選択部１２がｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］が所定の値を超えていると判定した場合（ステップＳ５７のＹＥＳ）、取得部１１が取得した通信状態と、当該通信状態を取得したときのロボット３０の位置と、ｈ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］またはｖ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］（当該通信状態を取得したときの可動アンテナ６の向き）とを対応づけたテーブルを記録し、当該位置における通信状態が良好であることを記録する（ステップＳ５８）。

　記録部３２は、ステップＳ３７において選択部１２がｒｘｑ［ｎ＿ｍａｘ］が所定の値を超えていないと判定した場合（ステップＳ５７のＮＯ）、取得部１１が取得した通信状態と、当該通信状態を取得したときのロボット３０の位置と、ｈ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］またはｖ＿ｐｏｓ［ｎ＿ｍａｘ］（当該通信状態を取得したときの可動アンテナ６の向き）とを対応付けたテーブルを記録し、当該位置における通信状態が不良であることを記録する（ステップＳ５９）。

　ステップＳ５８およびステップＳ５９の次の工程として、移動制御部２３は、ｋをｋ＝ｋ＋１に設定し（ステップＳ６０）、設定したｋがｋ＞２０を満たすか否かを判定する（ステップＳ６１）。

　移動制御部２３が、設定したｋがｋ＞２０を満たすと判定した場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、処理を終了する。

　移動制御部２３が設定したｋがｋ＞２０を満たさないと判定した場合（ステップＳ６１のＮＯ）、ステップＳ４１に戻り、再度、ステップＳ４１～Ｓ６１の工程を実行し、ステップＳ６１で、移動制御部２３が、設定したｋがｋ＞２０を満たすと判定するまで、ステップＳ４１でロボット３０が移動した位置において、ステップＳ４１～Ｓ６１の工程を繰り返す。

　また、ステップＳ４１において、移動制御部２３は、所定の間隔離れた位置に、移動部２４がロボット３０を移動するように制御してもよい。これにより、実際の通信状態を反映したより適切なテーブルを効率よく記録することができる。また、ステップＳ４１において、移動制御部２３は、ロボット１の外部の地形または電波状況等を示す地図情報を参照して、所定の距離、移動部２４がロボット２０を移動するように制御してもよい。

　（実施形態３のまとめ）
　以上のように、本実施形態に係るロボット３０は、取得した可動アンテナの通信状態と、当該通信状態を取得したときの可動アンテナの向きおよびロボットの位置とを対応付けたテーブルを記録する。

　これにより、記録したテーブルを参照することにより、再度、良好な通信状態を取得するアンテナの向きまたはロボットの位置を探索することなく、通信状態の良好な向きにアンテナを向けること、または、通信状態の良好な位置にロボットを移動させることを再現することができる。

　また、本実施形態に係るロボット３０は、記録したテーブルを参照することにより、通信状態が不良である位置にいることを認識した場合、通信状態が不良であることを外部に通知してもよい。これにより、通信状態を測定することなく、通信状態を改善するための動作を実行することができる。

　〔ソフトウェアによる実現例〕
　ロボット１、２０および３０の制御ブロック（特に制御部１０および２２）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

　後者の場合、ロボット１、２０および３０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

　〔まとめ〕
　本発明の態様１に係るロボット（１、２０、３０）は、向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナを有する固定部（２、２１、３１）と、可動アンテナを有する可動部（３）と、を備え、上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得する取得部（１１）と、上記取得部が取得した上記通信状態に応じて、上記複数の固定アンテナのうちから、通信用アンテナを選択する選択部（１２）と、を備えている。

　上記の構成によれば、可動アンテナを移動させることができるため、種々の方向の通信状態を容易に取得することができ、当該通信状態に応じて、最も通信に適した固定アンテナを通信用アンテナとして選択することができる。そのため、ロボット自体の位置を変更せずに固定アンテナの通信状態を改善することができる。

　本発明の態様２に係るロボット（１、２０、３０）は、上記態様１において、上記選択部は、上記取得部が上記通信状態のうちで最大レベルの通信状態を取得したときの上記可動アンテナの向きに対応する向きの固定アンテナを、上記通信用アンテナとして選択してもよい。

　上記の構成によれば、固定アンテナの通信状態を、可動アンテナにおける最大レベルの通信状態に相当する通信状態に改善することができる。

　本発明の態様３に係るロボット（１、２０、３０）は、上記態様１または２において、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢変更部（１７）と、上記選択部が選択した上記固定アンテナの向きが、上記取得部が上記通信状態のうちで最大レベルの通信状態を取得したときの上記可動アンテナの向きになるように、上記姿勢変更部が上記ロボットの姿勢を変更するように制御する姿勢制御部（１４）と、を備えていてもよい。

　上記の構成によれば、固定アンテナの通信状態を、可動アンテナにおける最大レベルの通信状態と同等の通信状態に改善することができる。

　本発明の態様４に係るロボット（２０、３０）は、上記態様２または３において、上記ロボットを移動する移動部（２４）と、上記取得部が取得した上記通信状態のうちで最大レベルの通信状態が所定のレベルを超えていない場合、上記取得部が上記最大レベルの通信状態を取得したときの上記可動部の向きに応じた方向に、上記移動部が上記ロボットを移動するように制御する移動制御部（２３）と、を備えていてもよい。

　上記の構成によれば、所定のレベルを超えた通信状態を取得できない位置にロボットがある場合でも、良好な通信状態を示した可動部の向きに応じて、通信状態が良好な位置に、ロボット自体を移動させることにより、通信状態を改善することができる。

　本発明の態様５に係るロボット（１、２０、３０）は、上記態様１～４の何れかにおいて、上記取得部は、上記複数の固定アンテナのうちの１つの向きと、上記可動アンテナの向きとを一致させた状態で、上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得してもよい。

　上記の構成によれば、固定アンテナの向きと可動アンテナの向きとが一致した状態で、可動アンテナの通信状態を取得するため、固定アンテナと同様の通信状態を取得することができる。従って、より適切に、通信に適した固定アンテナを選択することができる。

　本発明の態様６に係るロボット（３０）は、上記態様１～５の何れかにおいて、上記取得部が取得した上記通信状態と、当該通信状態を取得したときの上記可動アンテナの向きおよび上記ロボットの位置の少なくとも何れか１つとを対応付けた情報を記録する記録部（３２）をさらに備えていてもよい。

　上記の構成によれば、記録した情報を参照することにより、再度、良好な通信状態を取得するアンテナの向きまたはロボットの位置を探索することなく、通信状態の良好な向きにアンテナを向けること、または、通信状態の良好な位置にロボットを移動させることを再現することができる。

　本発明の態様７に係るロボット（３０）は、上記態様６において、上記記録部は、所定の間隔離れた上記ロボットの位置毎に、上記情報を記録してもよい。

　上記の構成によれば、態様６のロボットにおいて、実際の通信状態を反映したより適切な情報を効率よく記録することができる。

　本発明の態様８に係るロボットの制御方法は、向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナを有する固定部（２、２１、３１）と、可動アンテナを有する可動部（３）と、を備えているロボット（１、２０、３０）の制御方法であって、上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得する取得工程と、上記取得工程で取得した上記通信状態に応じて、上記複数の固定アンテナのうちから、通信用アンテナを選択する選択工程と、を含んでもよい。

　上記の構成によれば、上記態様１に係るロボットと同様の効果を奏する。

　本発明の各態様に係るロボット１、２０および３０は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記ロボット１、２０および３０が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記ロボット１、２０および３０をコンピュータにて実現させるロボット１、２０および３０の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

　１、２０、３０　ロボット
　２、２１、３１　固定部
　３　可動部
　４、５　固定アンテナ
　６　可動アンテナ
　７　ＲＦＦＥ
　８　Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ
　９　ＭＯＤＥＭ
　１０、２２　制御部
　１１　取得部
　１２　選択部
　１３　可動部制御部
　１４　姿勢制御部
　１５　可動部電源回路
　１６　可動部制御回路
　１７　姿勢変更部
　１８　可動部駆動回路
　２３　移動制御部
　２４　移動部
　３２　記録部

Claims

　向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナを有する固定部と、
　可動アンテナを有する可動部と、を備え、
　上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得する取得部と、
　上記取得部が取得した上記通信状態に応じて、上記複数の固定アンテナのうちから、通信用アンテナを選択する選択部と、を備えていることを特徴とする、ロボット。
　上記選択部は、上記取得部が上記通信状態のうちで最大レベルの通信状態を取得したときの上記可動アンテナの向きに対応する向きの固定アンテナを、上記通信用アンテナとして選択することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
　上記ロボットの姿勢を変更する姿勢変更部と、
　上記選択部が選択した上記固定アンテナの向きが、上記取得部が上記通信状態のうちで最大レベルの通信状態を取得したときの上記可動アンテナの向きになるように、上記姿勢変更部が上記ロボットの姿勢を変更するように制御する姿勢制御部と、を備えていることを特徴とする、請求項２に記載のロボット。
　上記ロボットを移動する移動部と、
　上記取得部が取得した上記通信状態のうちで最大レベルの通信状態が所定のレベルを超えていない場合、上記取得部が上記最大レベルの通信状態を取得したときの上記可動部の向きに応じた方向に、上記移動部が上記ロボットを移動するように制御する移動制御部と、を備えていることを特徴とする、請求項２または３に記載のロボット。
　上記取得部は、上記複数の固定アンテナのうちの１つの向きと、上記可動アンテナの向きとを一致させた状態で、上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得することを特徴とする、請求項１～４の何れか１項に記載のロボット。
　上記取得部が取得した上記通信状態と、当該通信状態を取得したときの上記可動アンテナの向きおよび上記ロボットの位置の少なくとも何れか１つとを対応づけた情報を記録する記録部をさらに備えていることを特徴とする、請求項１～５の何れか１項に記載のロボット。
　上記記録部は、所定の間隔離れた上記ロボットの位置毎に、上記情報を記録することを特徴とする、請求項６に記載のロボット。
　向きがそれぞれ異なる複数の固定アンテナを有する固定部と、可動アンテナを有する可動部と、を備えているロボットの制御方法であって、
　上記可動部を移動させ、複数の異なる向きで上記可動アンテナの通信状態を取得する取得工程と、
　上記取得工程で取得した上記通信状態に応じて、上記複数の固定アンテナのうちから、通信用アンテナを選択する選択工程と、を含むことを特徴とする、ロボットの制御方法。
　請求項１に記載のロボットとしてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記取得部および上記選択部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
　請求項９に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。