WO2018029927A1

WO2018029927A1 - 表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラム

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Publication number: WO2018029927A1
Application number: PCT/JP2017/017782
Authority: WO
Inventors: 林　直人; 拓之照内
Original assignee: 株式会社Ｊｖｃケンウッド
Priority date: 2016-08-09
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2018-02-15
Also published as: US10930156B2; CN109070879B; EP3498554A1; US20190096261A1; EP3498554B1; CN109070879A; EP3498554A4

Abstract

映像データ取得部（１０６）は、後方カメラ（２）からの映像データを取得する。表示映像生成部（１１０）は、取得された映像データに一対の予想進路線と複数の補助線とを重畳させた表示映像データを生成する。抽出部（１１２）は、映像データから駐車区画の幅方向の区画境界を抽出する。位置関係判断部（１１４）は、抽出された区画境界と補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する。表示映像生成部（１１０）は、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を低下させるように、補助線を描画する。表示制御部（１２０）は、表示映像データによる映像を、表示部（５０）に表示させる。

Description

表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラム

　本発明は、表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムに関する。

　近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像に対して、後退動作の軌跡の予測を示したガイド線を重畳してモニタ等の表示部に表示することで、容易かつ的確に車両を駐車区画に誘導する技術が普及している。この技術に関連し、特許文献１は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置を開示する。特許文献１にかかる走行支援装置は、車両周辺の撮像画像にガイド線を重畳表示させる。

　また、特許文献２は、車両停止位置でステアリング操作を行うことなく所望の駐車スペースに入ることができるか否かを事前に予測可能にする車両の駐車支援装置を開示する。特許文献２にかかる駐車支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、車両の後方の画像を表示する表示手段と、車両を最大舵角で後退させた場合の、車両が進む方向に延び、車両の後部右端及び後部左端に対応した後退予測軌跡を、表示手段に表示される画像と重畳させて表示する制御手段とを備える。

国際公開第２０１２／１０２３９２号特開２０１４－１６２３９８号公報

　車両を駐車するための駐車区画の状況によっては、運転者は、駐車区画の幅方向に対してできるだけ中央寄りに車両を駐車したい場合もあれば、左右のいずれかの側に車両を寄せて駐車するように意図する場合もある。このような場合に、上述した特許文献にかかる技術のように車両の幅等に対応したガイド線を表示するのみでは、駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することは、運転者にとって容易ではない。
　また、運転者が駐車区画等に車両を移動する場合において、運転者が、映像を視認しながら車両の目標位置を規定する物体（駐車枠線又は縁石等）と車両との距離を把握したいとき、運転者は、ガイド線の長さ等により、おおよその距離を把握し得る。しかしながら、上記の特許文献にかかるガイド線のみを用いるだけでは、詳細な距離を把握することはできない。そこで、詳細な距離を把握できるようにするために、物体までの距離を示す数値を映像に重畳する方法、又は、間隔の狭い多数の線を目盛りとしてガイド線に加えて表示する方法等が考えられる。しかしながら、これらの方法では、表示内容が複雑となるおそれがあるので、運転者が適切かつ迅速に物体までの距離を認識することは容易ではない。

　上記課題に鑑み、本実施形態は、駐車区画の幅方向における車両の位置を運転者が適切に把握することを可能とし、又は、車両の目標位置を規定する物体までの距離を運転者が適切かつ迅速に把握することを可能とする、表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

　そこで、本実施形態は、車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データ取得部によって取得された前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の幅方向の境界である区画境界を抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された前記区画境界と前記補助線との前記表示映像データにおける位置関係を判断する位置関係判断部と、前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部とを有し、前記表示映像生成部は、前記抽出部によって抽出された前記区画境界よりも外側に位置する前記補助線の表示の明瞭度を、前記区画境界よりも内側に位置する前記補助線の表示の明瞭度よりも低下させる表示制御装置を提供する。
　また、本実施形態は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出する物体検出部と、前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部とを有し、前記表示映像生成部は、前記物体検出部によって検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成する表示制御装置を提供する。

　また、本実施形態は、車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得し、前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の幅方向の境界である区画境界を抽出し、前記抽出された前記区画境界と前記補助線との前記表示映像データにおける位置関係を判断し、前記抽出された前記区画境界よりも外側に位置する前記補助線の表示の明瞭度を、前記区画境界よりも内側に位置する前記補助線の表示の明瞭度よりも低下させ、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御方法を提供する。
　また、本実施形態は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得し、前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出し、前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成し、前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御方法を提供する。

　また、本実施形態は、車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得するステップと、前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の幅方向の境界である区画境界を抽出するステップと、前記抽出された前記区画境界と前記補助線との前記表示映像データにおける位置関係を判断するステップと、前記抽出された前記区画境界よりも外側に位置する前記補助線の表示の明瞭度を、前記区画境界よりも内側に位置する前記補助線の表示の明瞭度よりも低下させるステップと、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップとをコンピュータに実行させるプログラムを提供する。
　また、本実施形態は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出するステップと、前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成するステップと、前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップとをコンピュータに実行させるプログラムを提供する。

　本実施形態によれば、駐車区画の幅方向における車両の位置を運転者が適切に把握することを可能とし、又は、車両の目標位置を規定する物体までの距離を運転者が適切かつ迅速に把握することを可能とする、表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムを提供することができる。

実施の形態１にかかる車両を示す図である。実施の形態１にかかる車両の内部を示す図である。実施の形態１にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示制御システムの構成を示す図である。実施の形態１にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される映像を例示する図である。図５に例示された映像について表示部に表示される表示映像を示す図である。車両が駐車区画の片側に寄った状態について表示部に表示される表示映像を例示する図である。実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される映像を例示する図である。図８に例示された映像について表示部に表示される表示映像を示す図である。車両が駐車区画の片側に寄った状態について表示部に表示される表示映像を例示する図である。補助線の表示形態の他の例を示す図である。実施の形態２にかかる処理を示すフローチャートである。実施の形態２にかかる表示映像が表示部に表示された状態を例示する図である。実施の形態３にかかる車両を示す図である。実施の形態３にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示装置の構成を示す図である。実施の形態３にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。実施の形態３にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される後方映像を例示する図である。図１７に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。図１８に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。図１９に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。実施の形態３にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される後方映像を例示する図である。図２１に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。実施の形態３の変形例にかかる処理を示すフローチャートである。実施の形態３の変形例にかかる後方映像の例を示す図である。実施の形態３の変形例にかかる後方映像の例を示す図である。実施の形態４にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示装置の構成を示す図である。実施の形態４にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。実施の形態４にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像を例示する図である。図２８に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した俯瞰映像を例示する図である。図２９に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した俯瞰映像を例示する図である。実施の形態４にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像を例示する図である。図３１に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した俯瞰映像を例示する図である。

（実施の形態１）
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。

　図１は、実施の形態１にかかる車両１を示す図である。車両１は、後方カメラ２と、表示制御装置１００とを有する。後方カメラ２は、車両１の後部に設置されており、路面９０を含む車両１の後方を撮影する。表示制御装置１００は、車両１の任意の位置に設けられ得る。表示制御装置１００は、ＣＡＮ（Control Area Network）に接続され得る。表示制御装置１００は、後方カメラ２によって撮影された映像に、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線を重畳するように制御を行う。詳しくは後述する。

　図２は、実施の形態１にかかる車両１の内部を示す図である。図２は、車両１の内部の運転室を運転席から車両１の前方向に見た図である。車両１は、ステアリングホイール１０、ダッシュボード１２、ウィンドシールド１４、センターコンソール１６、車両の走行速度及びエンジン回転数などを表示するクラスターパネル１８などを有する。また、センターコンソール１６には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部２０が設けられていてもよい。車両１には、クラスターパネル１８の上部に、ヘッドアップディスプレイにより映像が表示されるヘッドアップディスプレイ表示部２２が設けられていてもよい。ヘッドアップディスプレイがコンバイナ型である場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２はコンバイナである。また、ヘッドアップディスプレイがウィンドシールド１４に虚像を表示する場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２は、ウィンドシールド１４において虚像が提示される領域である。また、車両１は、リヤビューモニタ２４を有してもよい。リヤビューモニタ２４は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド１４の上部中央付近に配置されている。

　図３は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示装置４０の構成を示す図である。表示装置４０は、後方カメラ２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。表示制御装置１００は、後方カメラ２及び表示部５０と通信可能に接続されている。表示制御装置１００は、後退動作検出部１０２と、操舵情報取得部１０４と、映像データ取得部１０６と、表示映像生成部１１０と、抽出部１１２と、位置関係判断部１１４と、表示制御部１２０とを有する。なお、表示装置４０の少なくとも１つの構成要素又は全ての構成要素は、車両１に組み込まれていてもよいし、車両１から取り外して携帯可能であってもよい。

　表示部５０は、後方カメラ２によって撮影された映像を表示する。表示部５０は、例えば、リヤビューモニタ２４、クラスターパネル１８、センター表示部２０又はヘッドアップディスプレイ表示部２２によって実現され得る。また、表示部５０は、表示制御装置１００と通信可能なスマートフォン又はタブレット端末等の携帯端末装置によって実現されてもよい。また、表示制御装置１００は、例えばセンターコンソール１６等に内蔵されたコンピュータ装置であってもよいし、上述した携帯端末装置であってもよい。

　表示制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、表示制御装置１００は、コンピュータとしての機能を有する。また、表示制御装置１００は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、後退動作検出部１０２、操舵情報取得部１０４、映像データ取得部１０６、表示映像生成部１１０、抽出部１１２、位置関係判断部１１４及び表示制御部１２０といった構成要素を実現する。また、表示制御装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、表示制御装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。

　後退動作検出部１０２は、車両１の後退動作を検出する。例えば、後退動作検出部１０２は、ＣＡＮ等からリバースギアを選択した情報を取得して、車両１が後退動作状態であるか否かを判定する。後退動作検出部１０２は、後退動作状態であると判定した場合、その旨を示す後退動作情報を表示映像生成部１１０に対して出力する。

　操舵情報取得部１０４は、ＣＡＮ等からの信号を取得して車両１の車輪における操舵角を示す操舵角情報を取得する。なお、操舵角情報は、操舵角度を示す情報に加えて、右又は左といった操舵方向を示す情報も含む。なお、操舵角情報は、ステアリングホイール１０の操舵角を示してもよい。操舵情報取得部１０４は、取得した操舵角情報を表示映像生成部１１０に対して出力する。特に、操舵情報取得部１０４は、車両１の停止時または後退動作時における操舵角情報を取得する。

　映像データ取得部１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する。映像データ取得部１０６は、取得した映像データを、表示映像生成部１１０に対して出力する。ここで、映像データは、後方カメラ２により車両１の後方が撮影された映像を示すデータである。なお、車両１が後方動作により駐車区画に駐車する際に撮影された映像は、駐車区画を示す画像、及び、駐車区画の境界である区画境界を示す画像を含み得る。

　また、駐車区画とは、車両１が駐車可能な駐車スペースである。例えば、路面９０に描かれた白線等の駐車区画線によって駐車区画が仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、路面９０に描かれた駐車区画線に対応する。また、駐車区画は、駐車区画線によって仕切られていなくてもよく、壁等の障害物で仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、障害物に対応する。また、駐車区画は、物理的に仕切られている必要はなく、単に、車両１を駐車するために十分な空間であってもよい。この場合、区画境界は、隣に駐車している他の車両等に対応する。なお、駐車区画線によって駐車スペースが仕切られている場合であっても、隣の駐車スペースに駐車した他の車両が駐車区画線からはみ出して駐車していることがある。この場合、区画境界は、駐車区画線からはみ出して駐車している他の車両に対応する。なお、以下、「障害物」は、壁等の駐車区画の近傍に固定された物体だけでなく、他の車両等を含み得る。

　表示映像生成部１１０は、後退動作検出部１０２から後退動作情報を受け付けた場合、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、一対の予想進路線と複数の補助線とを重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示映像生成部１１０は、生成された表示映像データを、表示制御部１２０に対して出力する。

　ここで、予想進路線は、ガイド線、後退予測軌跡、又は予想軌跡線などと言い換えることができる。予想進路線は、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される。つまり、表示映像データにおいて、一対の予想進路線の幅は、車両１の幅に対応する。そして、予想進路線は、車両１の後退動作の軌跡の予測を示している。言い換えると、予想進路線は、操舵情報取得部１０４によって取得された操舵角情報によって示される操舵角で車両１が後退動作を行った場合の、車両１の左端及び右端の路面９０における予想軌跡を示している。

　また、複数の補助線は、一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される。つまり、一対の予想進路線のうちの左側の予想進路線の左側に、複数の補助線が幅方向に並ぶ。同様に、一対の予想進路線のうちの右側の予想進路線の右側に、複数の補助線が幅方向に並ぶ。補助線は、表示映像データ上の車両１の後方の路面における、一対の予想進路線からの幅方向の距離を示している。補助線についての詳細は後述する。

　表示映像生成部１１０は、操舵情報取得部１０４によって取得された操舵角情報によって示される操舵角に応じて、表示映像データ上における、一対の予想進路線の形状を決定する。また、表示映像生成部１１０は、表示映像データ上において、決定された形状の一対の予想進路線の両側に配置する複数の補助線の形状を決定する。なお、補助線の形状は、予想進路線の形状に対応し得る。そして、表示映像生成部１１０は、決定された形状の一対の予想進路線と、決定された形状の複数の補助線とを、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに重畳する。これにより、表示映像生成部１１０は、表示映像データを生成する。さらに、表示映像生成部１１０は、区画境界と補助線との表示映像データ上の位置関係に応じて、補助線の表示の明瞭度を変更する。詳しくは後述する。

　抽出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから区画境界を抽出する。そして、抽出部１１２は、抽出結果を示す抽出データを位置関係判断部１１４に対して出力する。区画境界の抽出は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、抽出部１１２は、エッジ検出によって、駐車区画線、障害物、又は他の車両を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、区画境界が白線である場合、抽出部１１２は、白線を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、表示制御装置１００が駐車区画線及び車両等を示す辞書データを予め記憶している場合、抽出部１１２は、その辞書データと映像データ内のオブジェクトとを比較して駐車区画線及び車両等を認識することで、区画境界を抽出してもよい。

　また、抽出部１１２は、駐車区画を認識する。駐車区画の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、区画境界によって形成される矩形の領域を、駐車区画と認識してもよい。

　位置関係判断部１１４は、表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データを取得する。位置関係判断部１１４は、抽出部１１２によって抽出された区画境界と各補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する。そして、位置関係判断部１１４は、位置関係の判断結果を示す位置関係データを、表示映像生成部１１０に対して出力する。

　具体的には、位置関係判断部１１４は、表示映像データにおいて、補助線が区画境界よりも外側にあるか否かを判断する。さらに具体的には、位置関係判断部１１４は、幅方向の区画境界よりも外側に補助線があるか否かを判断する。ここで、位置関係判断部１１４は、補助線が区画境界よりも駐車区画の側にあるときに、区画境界よりも外側に補助線がない、つまり区画境界よりも内側に補助線があると判断する。一方、位置関係判断部１１４は、補助線が区画境界よりも駐車区画の側にないときに、区画境界よりも外側に補助線があると判断する。例えば、駐車区画における左側の区画境界よりも左側に補助線がある場合に、位置関係判断部１１４は、その補助線が区画境界よりも外側にあると判断する。同様に、駐車区画における右側の区画境界よりも右側に補助線がある場合に、位置関係判断部１１４は、その補助線が区画境界よりも外側にあると判断する。

　表示制御部１２０は、表示映像生成部１１０から、表示映像データを受け付ける。そして、表示制御部１２０は、表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させるように制御を行う。なお、後述するように、表示映像生成部１１０は、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を、区画境界よりも内側に位置する補助線の表示の明瞭度よりも低下させるように処理を行う。したがって、表示制御部１２０の制御によって表示される表示映像データにおいて、複数の補助線の明瞭度は、区画境界との位置関係に応じて異なり得る。

　図４は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。また、図５～図７は、車両１が後方に直進する場合に表示映像生成部１１０によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。また、図８～図１０は、車両１がある操舵角で後退する場合に表示映像生成部１１０によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。以下、図５～図７に示された例を用いて図４に示すフローチャートの説明を行う。

　後退動作検出部１０２が車両１の後退動作を検出すると（ステップＳ１００のＹＥＳ）、操舵情報取得部１０４は、車両１の操舵角を示す操舵角情報を取得する（ステップＳ１０２）。また、映像データ取得部１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する（ステップＳ１０４）。

　表示映像生成部１１０は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、一対の予想進路線と複数の補助線とを重畳させた表示映像データを生成する（ステップＳ１０６）。図５は、実施の形態１にかかる表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによって示される映像５２を例示する図である。なお、図５に例示された映像５２は、表示部５０に表示される前の映像である。また、図５は、駐車区画の幅方向の略中央に車両１が後方に直進している場合について例示している。

　映像５２は、駐車区画６０と、駐車区画６０の左側に位置する区画境界６２Ｌと、駐車区画６０の右側に位置する区画境界６２Ｒとを含む。これらの駐車区画６０、区画境界６２Ｌ及び区画境界６２Ｒを示すデータは、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに含まれる。なお、以下、区画境界６２Ｌ及び区画境界６２Ｒを区別しないで説明する場合に、単に区画境界６２と称する。このことは、以下で説明する予想進路線及び補助線についても同様である。

　また、映像５２は、左側の予想進路線２０２Ｌ及び右側の予想進路線２０２Ｒを含むガイド線２００を含む。つまり、ガイド線２００は、一対の予想進路線２０２を含む。このガイド線２００は、操舵角情報に応じて、表示映像生成部１１０によって描画される。なお、映像５２は車両１の後方の映像であるので、予想進路線２０２Ｌは、車両１の右端の予想軌跡に対応し、予想進路線２０２Ｒは、車両１の左端の予想軌跡に対応する。

　また、映像５２は、予想進路線２０２Ｌの左側に位置する補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌを含む。同様に、映像５２は、予想進路線２０２Ｒの右側に位置する補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒを含む。補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌは、予想進路線２０２Ｌの形状に応じて表示映像生成部１１０によって描画される。また、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒは、予想進路線２０２Ｒの形状に応じて表示映像生成部１１０によって描画される。なお、補助線は、ガイド線２００の両側にそれぞれ４つ配置されているが、補助線は、４つに限定されず、２以上の任意の数であってもよい。

　ここで、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌのうちで、補助線２１１Ｌは予想進路線２０２Ｌに最も近い。また、補助線２１２Ｌは２番目に予想進路線２０２Ｌに近く、補助線２１３Ｌは３番目に予想進路線２０２Ｌに近く、補助線２１４Ｌは４番目に予想進路線２０２Ｌに近い。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒのうちで、補助線２１１Ｒは予想進路線２０２Ｒに最も近い。また、補助線２１２Ｒは２番目に予想進路線２０２Ｒに近く、補助線２１３Ｒは３番目に予想進路線２０２Ｒに近く、補助線２１４Ｒは４番目に予想進路線２０２Ｒに近い。

　ここで、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、予想進路線２０２Ｌに対して平行に見えるように描画されている。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、予想進路線２０２Ｒに対して平行に見えるように描画されている。なお、このことは、図８に示すような他の例においても同様である。

　つまり、表示映像生成部１１０は、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２に沿って見える補助線を重畳させる。なお、補助線は、映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２に対して平行に沿って見えるように描画されればよいのであって、予想進路線２０２に対して厳密に平行に描画される必要はない。なお、ここでいう「平行」とは、映像データ上の車両１の後方の路面９０において、補助線と予想進路線２０２との距離が略一定であることをいう。表示部５０における映像では、遠近法により、車両１から離れるにつれて、予想進路線２０２と補助線との間の距離が短くなるように描画されている。

　このように、補助線が、映像データ上の車両１の後方の路面９０において、予想進路線２０２に対して平行に見えるように描画されていることで、運転者は、駐車区画６０における幅方向の予想位置を感覚的に把握することが可能となる。つまり、車両１が現在の操舵角で後退したときに、車両１が駐車区画６０の幅方向におけるどの位置に進行するかを、運転者は、容易に把握することが可能となる。

　また、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、一定間隔となるように描画されている。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、一定間隔となるように描画されている。つまり、表示映像生成部１１０は、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において一定間隔となるように複数の補助線を重畳させる。なお、このことは、図８に示すような他の例においても同様である。

　例えば、補助線は、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において３０ｃｍ間隔で描画されてもよい。この場合、補助線２１１Ｌは、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２Ｌと補助線２１１Ｌとの間隔が３０ｃｍとなるように描画されてもよい。同様に、補助線２１１Ｒは、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２Ｒと補助線２１１Ｒとの間隔が３０ｃｍとなるように描画されてもよい。なお、補助線の間隔は、運転者などのユーザ等によって適宜変更し得る。

　このように、隣り合う補助線の間隔が一定であることによって、複数の補助線が、物差しの目盛りのような役割を果たす。したがって、車両１が現在の操舵角で後退したときの車両１の左右の側面と区画境界６２又は周囲の物体との距離を、運転者が、ある程度、定量的に把握することが可能となる。例えば、補助線の間隔が３０ｃｍである例において、区画境界６２Ｌが補助線２１２Ｌの近傍にある場合、車両１が現在の操舵角で後退すれば、車両１と区画境界６２Ｌとの距離が約６０ｃｍになると、運転者は容易に把握することができる。

　抽出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから駐車区画の幅方向の区画境界を抽出する（ステップＳ１０８）。図５の例では、抽出部１１２は、映像５２に関する映像データから、区画境界６２Ｌ及び区画境界６２Ｒを抽出する。

　次に、位置関係判断部１１４は、抽出部１１２によって抽出された区画境界と補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する（ステップＳ１１０）。図５の例では、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｌと、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌとの位置関係を判断する。具体的には、位置関係判断部１１４は、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌが、それぞれ、区画境界６２Ｌよりも外側にあるか否かを判断する。同様に、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｒと、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒとの位置関係を判断する。具体的には、位置関係判断部１１４は、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒが、それぞれ、区画境界６２Ｒよりも外側にあるか否かを判断する。

　区画境界よりも外側に補助線がない場合（ステップＳ１１２のＮＯ）、後述するＳ１１４の処理は行われないで、処理はＳ１１６に進む。一方、区画境界よりも外側に補助線がある場合（Ｓ１１２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１０は、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を、区画境界の内側に位置する補助線の表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する（ステップＳ１１４）。

　図５の例では、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌが区画境界６２Ｌよりも内側にあり、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌが区画境界６２Ｌよりも外側にある。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒが区画境界６２Ｒよりも内側にあり、補助線２１３Ｒ，２１４Ｒが区画境界６２Ｒよりも外側にある。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｒ，２１４Ｒの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。

　表示制御部１２０は、表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させる（ステップＳ１１６）。図６は、図５に例示された映像５２について表示部５０に表示される表示映像５４を示す図である。図６に示された表示映像５４では、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌ及び補助線２１３Ｒ，２１４Ｒが表示されていない。このように、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を低下させることによって、運転者は、駐車区画の幅方向における車両１の位置を適切に把握することが可能となる。具体的には、車両１が区画境界６２に近づくほど、その区画境界６２の側に位置する補助線の数が減少することとなる。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、対応する補助線の数が減少している区画境界６２の側に車両１が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。そして、運転者は、補助線の数が少ないほど、区画境界６２の側に車両１が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。

　また、表示部５０において１つの区画境界６２の左右に複数の補助線が表示されていると、運転者にとって区画境界６２を視認しづらくなる。したがって、区画境界６２よりも外側の補助線の明瞭度を低下させることにより、表示部５０において運転者が区画境界６２をより容易に視認することが可能となる。

　なお、図６の例では、予想進路線２０２Ｌの左側にある補助線の数及び予想進路線２０２Ｒの右側にある補助線の数はともに２つである。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、車両１が駐車区画の幅方向において略中央に後退していることを、容易に把握することが可能となる。

　図７は、車両１が駐車区画６０の片側に寄った状態について表示部５０に表示される表示映像５４を例示する図である。図７は、車両１が駐車区画６０の左側に偏って後退している場合の表示映像５４を示している。この場合、図５の例と比較して予想進路線２０２Ｌと区画境界６２Ｌとの間の距離が短くなるので、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌだけでなく、補助線２１２Ｌも、区画境界６２Ｌよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｌの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。図７の例では、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌの表示を消去し、補助線２１１Ｌの表示の明瞭度をそのままとしている。

　一方、図５の例と比較して予想進路線２０２Ｒと区画境界６２Ｒとの間の距離が長くなるので、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒだけでなく、補助線２１３Ｒも、区画境界６２Ｒよりも内側に位置することとなる。そして、補助線２１４Ｒのみが区画境界６２Ｒよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１４Ｒの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。図７の例では、表示映像生成部１１０は、補助線２１４Ｒの表示を消去し、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒの表示の明瞭度をそのままとしている。

　これにより、図７に示すように、表示部５０に表示された表示映像５４では、予想進路線２０２Ｌの左側にある補助線の数は１つとなり、予想進路線２０２Ｒの右側にある補助線の数は３つとなる。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、区画境界６２Ｌの側の補助線の数が区画境界６２Ｒの側の補助線の数よりも少ないことを把握できる。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、区画境界６２Ｌの側に車両１が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。

　さらに、補助線の間隔が３０ｃｍであるとすると、区画境界６２Ｌと車両１との距離が３０ｃｍ以上６０ｃｍ未満となることを、運転者は容易に把握することが可能となる。したがって、運転者は、車両が後退したときの駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することが可能となる。

　次に、車両１がある操舵角で後退する場合について説明する。
　図８は、実施の形態１にかかる表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによって示される映像５２を例示する図である。なお、図８に例示された映像５２は、上述したＳ１０６の処理で生成される表示映像データに関する。したがって、図８に例示された映像５２は、表示部５０に表示される前の映像である。また、図８は、駐車区画の幅方向の略中央において、車両１がある操舵角で後退している場合について例示している。

　図５に示した例と同様に、図８に示す映像５２は、駐車区画６０と、区画境界６２Ｌと、区画境界６２Ｒとを含む。また、図８に示す映像５２は、予想進路線２０２Ｌ及び予想進路線２０２Ｒを含むガイド線２００を含む。図８に示す例では、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２Ｌ及び予想進路線２０２Ｒを、操舵角情報に示される操舵角に対応した曲線となるように描画する。この曲線の曲率は、操舵角が大きくなるにつれて大きくなる。

　また、図５に示した例と同様に、図８に示す映像５２は、予想進路線２０２Ｌの左側に位置する補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌを含む。同様に、図８に示す映像５２は、予想進路線２０２Ｒの右側に位置する補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒを含む。図８に示す例では、表示映像生成部１１０は、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌを、予想進路線２０２Ｌの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。同様に、表示映像生成部１１０は、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒを、予想進路線２０２Ｒの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。これにより、補助線は、予想進路線２０２に対して平行に見えるように描画される。

　また、図８の例においても、上述したＳ１１０の処理において、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｌと、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌとの位置関係を判断する。同様に、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｒと、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒとの位置関係を判断する。そして、位置関係判断部１１４は、補助線２１３Ｒ及び補助線２１４Ｒが区画境界６２Ｒと交差していると判定する。したがて、上述したＳ１１４の処理において、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｒ及び補助線２１４Ｒのうち区画境界６２Ｒよりも外側の部分の表示の明瞭度を低下させるように、補助線を描画する。

　図９は、図８に例示された映像５２について表示部５０に表示される表示映像５４を示す図である。図９に示された表示映像５４では、補助線２１３Ｒ及び補助線２１４Ｒの、区画境界６２Ｒよりも外側の部分が表示されていない。一方、他の補助線は表示されている。したがって、運転者は、駐車区画６０の手前側で、車両１が区画境界６２Ｒに比較的近いことを把握することが可能となる。

　図１０は、車両１が駐車区画６０の片側に寄った状態について表示部５０に表示される表示映像５４を例示する図である。図１０は、車両１が、駐車区画６０の左側に偏って、ある操舵角で後退している場合の表示映像５４を示している。この場合、図８の例と比較して、予想進路線２０２Ｌと区画境界６２Ｌとの間の距離が短くなるので、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌが、区画境界６２Ｌよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌの表示を消去するように、補助線を描画する。一方、予想進路線２０２Ｒの右側には、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒが表示されている。

　さらに、図１０に示す例では、補助線２１２Ｌが、区画境界６２Ｌと交差することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌの区画境界６２Ｌよりも外側の部分の表示の明瞭度を低下させるように、補助線を描画する。したがって、図１０に示すように、補助線２１２Ｌと区画境界６２Ｌとの交点Ａよりも手前側については、補助線２１２Ｌが表示され、交点Ａよりも奥側については、補助線２１２Ｌが表示されていない。したがって、補助線の間隔が３０ｃｍであるとすると、現在の操舵角で車両１が交点Ａに対応する位置まで後退した場合、車両１が区画境界６２Ｌに６０ｃｍの距離まで接近することを、運転者は把握することが可能となる。さらに、点Ｂにおいて、補助線２１１Ｌが、区画境界６２Ｌに接近している。したがって、現在の操舵角で車両１が交点Ｂに対応する位置まで後退した場合、車両１が区画境界６２Ｌに３０ｃｍの距離まで接近することを、運転者は把握することが可能となる。したがって、運転者は、車両が後退したときの駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することが可能となる。これにより、運転者は、車両１がどの位置まで後退したときに操舵角を切り替えるようにすればよいかを、容易に把握することが可能となる。

　図１１は、補助線の表示形態の他の例を示す図である。図６等に示した例では、補助線の表示形態は、区画境界６２よりも外側の補助線の表示を消去するようなものとしたが、補助線の表示形態はこれに限られない。図１１に示すように、表示映像生成部１１０は、区画境界６２よりも外側の補助線２１３Ｌ，２１４Ｌ，２１３Ｒ，２１４Ｒを点線で表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、区画境界６２よりも外側の補助線の濃さを、区画境界６２よりも内側の補助線の濃さよりも薄くしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、区画境界６２よりも外側の補助線の太さを、区画境界６２よりも内側の補助線よりも細くしてもよい。

　このように、区画境界６２よりも外側の補助線を消去しないことで、車両１から区画境界６２よりも外側にある物体までの距離を、運転者が容易に把握することが可能となる。例えば、車両１が駐車しようとしている駐車区画６０の隣に他の車両が存在している場合、車両１から他の車両までの距離を、運転者が容易に把握することが可能となる。

　また、表示映像生成部１１０は、補助線の表示形態を予想進路線２０２の表示形態と異なるようにしてもよい。例えば、図１１に示すように、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２を実線で表示し、補助線を破線で表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線の色を予想進路線２０２の色と異なるようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線の太さを予想進路線２０２の太さと異なるようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線の濃さを予想進路線２０２の濃さと異なるようにしてもよい。このような表示形態とすることで、運転者は、補助線と予想進路線２０２とを容易に区別することが可能となる。

　また、表示映像生成部１１０は、各補助線の表示形態を、他の補助線の表示形態と異なるようにしてもよい。この場合、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２に近い補助線をより目立つようにしてもよい。例えば、図１１に示すように、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２に近い補助線ほど、太く表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２に近い補助線ほど、目立つ色で表示するようにしてもよい。例えば、補助線２１１が赤色で表示され、補助線２１２が橙色で表示され、補助線２１３が黄色で表示され、補助線２１４が青色で表示されてもよい。

　このような表示形態とすることで、運転者は、各補助線を容易に区別することが可能となる。そして、予想進路線２０２に近い補助線がより目立つように表示されることで、予想進路線２０２に近い補助線を、運転者が容易に把握することが可能となる。これにより、目立つ表示形態の補助線が区画境界６２の近くにある場合に、駐車区画６０の幅方向において車両１がその区画境界６２により近い位置にあることを、運転者が容易に判断することが可能となる。

（実施の形態２）
　次に、実施の形態２について説明する。なお、実施の形態２にかかる車両１の構成及び表示装置４０の構成については、図１～図３に示した実施の形態１にかかる構成と実質的に同様であるので、説明を省略する。

　図１２は、実施の形態２にかかる処理を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、図４に示したフローチャートにおいて、Ｓ１０８の処理とＳ１１０の処理との間で行われ得る。抽出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから駐車区画の幅方向の近傍に位置する障害物を抽出する（ステップＳ２０２）。障害物の抽出は、エッジ検出等の、区画境界の抽出方法と同様の方法で行われ得る。ここで、「駐車区画の幅方向の近傍に位置する障害物」とは、映像データに関する映像において、区画境界よりも外側に表示された障害物を含む。また、区画境界が障害物で構成される場合は、その区画境界を構成する障害物を含む。

　次に、位置関係判断部１１４は、抽出部１１２によって抽出された障害物と各補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する（ステップＳ２０４）。具体的には、位置関係判断部１１４は、各補助線が障害物に重なるか否かを判定する。障害物に重なる補助線がない場合（ステップＳ２０６のＮＯ）、後述するＳ２０８の処理は行われないで、図１２に示した処理は終了する。一方、障害物に重なる補助線がある場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、表示映像生成部１１０は、障害物に重なる補助線の表示を、障害物に重ならない補助線の表示よりも目立つように、補助線を描画する（ステップＳ２０８）。以下、具体例を挙げて説明する。

　図１３は、実施の形態２にかかる表示映像５４が表示部５０に表示された状態を例示する図である。図１３に示した表示映像５４には、区画境界６２Ｌの外側つまり左側の近傍に、例えば他の車両等の障害物７０が表示されている。そして、矢印Ｃで示すように、補助線２１２Ｌが、障害物７０で重なっている。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌの表示を、他の補助線の表示よりも目立つようにする。例えば、図１３に示すように、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌを補助線２１１Ｌよりも太くするようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌの色を、補助線２１１Ｌの色よりも目立つ色としてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌを点滅させるようにしてもよい。なお、実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌにおいて、区画境界６２Ｌよりも外側の部分（矢印Ｄで示す）の明瞭度を、区画境界６２Ｌよりも内側の部分（矢印Ｅで示す）の明瞭度よりも低下させている。

　区画境界が駐車区画線で構成される場合、仮に車両１が駐車区画線を跨いだとしても、車両１又は他の物体が損傷することはない。一方、車両１が障害物７０と接触すると、車両１又は障害物７０が損傷するおそれがある。また、車両１を駐車区画６０に停車したときに障害物７０に近すぎると、車両１のドアが開いたときにドアが障害物７０と接触するおそれがある。または、ドアと障害物７０との接触を回避しようとすると、乗員が乗降できるほどドアを開閉することができなくなるおそれがある。

　一方、実施の形態２のように、障害物７０に重なる補助線を目立つように表示することで、車両１から障害物７０までの距離を、運転者がより容易に把握することが可能となる。これにより、運転者は、上述したような問題を回避するように車両１をより容易に操作することが可能となる。図１３に示した例では、車両１が矢印Ｃで示す位置に対応する位置まで後退すると、車両１が６０ｃｍまで障害物７０に接近することを、運転者がより容易に把握することが可能となる。

　なお、実施の形態１において、予想進路線２０２に近い補助線の表示形態を目立つようにし得るとしたが、障害物７０に重なる補助線の表示形態は、予想進路線２０２に近い補助線の表示形態と異なるようにしてもよい。例えば、予想進路線２０２に近い補助線の色をより目立つ色とした場合、障害物７０に重なる補助線が点滅するようにしてもよい。また、予想進路線２０２に近い補助線の太さをより太くした場合、障害物７０に重なる補助線の色を他の補助線の色よりも目立つようにしてもよい。これにより、車両１と区画境界との距離と、車両１と障害物７０との距離とを、運転者は容易に区別して把握することが可能となる。

（実施の形態３）
　次に、実施の形態３について説明する。なお、上述した実施の形態で説明したものと実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。

　図１４は、実施の形態３にかかる車両１を示す図である。車両１は、後方カメラ２と、前方カメラ３と、側面カメラ４と、表示制御装置１００とを有する。前方カメラ３は、車両１の前方に設置されており、路面９０を含む車両１の前方を撮影する。側面カメラ４は、車両１の左右それぞれに設置されており、路面９０を含む車両１の左方及び右方を撮影する。したがって、後方カメラ２、前方カメラ３及び側面カメラ４は、車両１の周囲を撮影するカメラである。なお、実施の形態３においては、前方カメラ３及び側面カメラ４は、必ずしも必要ではない。また、実施の形態３にかかる車両１、図２に示したような内部構成を有する。

　実施の形態３にかかる表示制御装置１００は、車両１の任意の位置に設けられ得る。表示制御装置１００は、ＣＡＮに接続され得る。表示制御装置１００は、後方カメラ２等によって撮影された映像に、現在の車両１からの距離又は将来の車両１の位置からの距離を示す距離を示す距離表示線を重畳するように制御を行う。詳しくは後述する。なお、このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。

　図１５は、実施の形態３にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示装置４０の構成を示す図である。表示装置４０は、後方カメラ２と、認識辞書４２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。表示制御装置１００は、後方カメラ２、認識辞書４２及び表示部５０と通信可能に接続されている。

　表示制御装置１００は、車両情報取得部１１０２と、映像データ取得部１１０６と、映像処理部１１１０と、表示制御部１１２０とを有する。また、映像処理部１１１０は、物体検出部１１１２と、表示映像生成部１１１４とを有する。なお、実施の形態３にかかる表示装置４０の少なくとも１つの構成要素又は全ての構成要素は、車両１に組み込まれていてもよいし、車両１から取り外して携帯可能であってもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。

　認識辞書４２は、例えばメモリ等の記憶装置である。認識辞書４２は、物体検出部１１１２が映像データから物体を検出するために必要な辞書データを記憶する。辞書データは、画像認識処理により車両１の目標位置を規定する物体を映像データから認識するためのデータである。例えば、認識辞書４２は、この「車両１の目標位置を規定する物体」として、駐車枠線、駐車区画線、縁石、他の車両又は壁等の障害物などといった物体に関する辞書データを記憶している。なお、以下、「車両１の目標位置」が駐車区画である場合、つまり、車両１が駐車区画内に駐車を行う場合、「車両１の目標位置を規定する物体」を、駐車区画の境界である区画境界と称する。言い換えると、上述した実施の形態と同様に、「区画境界」は、上記の駐車枠線、駐車区画線、縁石、他の車両又は壁等の障害物などを含み得る。

　実施の形態３にかかる表示制御装置１００は、ＣＰＵ等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、表示制御装置１００は、コンピュータとしての機能を有する。また、表示制御装置１００は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、車両情報取得部１１０２、映像データ取得部１１０６、映像処理部１１１０及び表示制御部１１２０といった構成要素を実現する。

　車両情報取得部１１０２は、車両１の動作に関する車両情報を、ＣＡＮ及び舵角センサ等から取得する。具体的には、車両情報取得部１１０２は、ＣＡＮ等からリバースギアが選択された旨を示す情報である後退動作情報を取得する。このとき、車両情報取得部１１０２は、この後退動作情報を映像処理部１１１０に対して出力する。

　また、車両情報取得部１１０２は、ＣＡＮ又は舵角センサ等からの信号を取得することで、車両１の車輪における操舵角を示す操舵角情報を取得する。なお、操舵角情報は、操舵角度を示す情報に加えて、右又は左といった操舵方向を示す情報も含む。なお、操舵角情報は、ステアリングホイール１０の操舵角を示してもよい。車両情報取得部１１０２は、取得した操舵角情報を映像処理部１１１０に対して出力する。特に、車両情報取得部１１０２は、車両１の停止時または後退動作時における操舵角情報を取得する。

　映像データ取得部１１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する。映像データ取得部１１０６は、取得した映像データを、映像処理部１１１０に対して出力する。ここで、映像データは、後方カメラ２により車両１の後方が撮影された映像を示すデータである。なお、車両１が後退動作により駐車区画に駐車する際に撮影された映像は、駐車区画を示す画像、及び、駐車区画の境界である区画境界を示す画像を含み得る。

　また、上述した実施の形態と同様に、駐車区画とは、車両１が駐車可能な駐車スペースであり得る。例えば、路面９０に描かれた白線等の駐車区画線によって駐車区画が仕切られていてもよい。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、路面９０に描かれた駐車区画線に対応する。また、駐車区画は、駐車区画線によって仕切られていなくてもよく、壁等の障害物で仕切られていてもよい。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、障害物に対応する。また、駐車区画は、物理的に仕切られている必要はなく、単に、車両１を駐車するために十分な空間であってもよい。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、隣に駐車している他の車両等に対応する。なお、駐車区画線によって駐車スペースが仕切られている場合であっても、隣の駐車スペースに駐車した他の車両が駐車区画線からはみ出して駐車していることがある。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、駐車区画線からはみ出して駐車している他の車両に対応する。なお、以下、「障害物」は、壁等の、駐車区画の近傍に固定された物体だけでなく、他の車両等を含み得る。

　映像処理部１１１０は、車両情報取得部１１０２から後退動作情報を取得したときに、表示部５０に表示させる映像を示す表示映像データを生成するための処理を行う。そして、映像処理部１１１０は、生成された表示映像データを、表示制御部１１２０に対して出力する。

　物体検出部１１１２は、映像データ取得部１１０６によって取得された映像データから、認識辞書４２に記憶された辞書データを用いて、車両１の目標位置を規定する物体を検出する。ここで、「目標位置」が駐車区画である場合、物体検出部１１１２は、辞書データを用いて映像データから区画境界を検出する。そして、物体検出部１１１２は、検出された物体を示す検出データを、表示映像生成部１１１４に対して出力する。

　具体的には、物体検出部１１１２は、画像認識処理により、映像データから物体つまり区画境界を認識する。区画境界の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、物体検出部１１１２は、映像データに対してエッジ検出を行って、映像データ内に含まれるオブジェクトを認識してもよい。物体検出部１１１２は、認識辞書４２に記憶された辞書データと、映像データ内のオブジェクトとを比較して駐車区画線及び車両等を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、駐車区画が白線である場合、物体検出部１１１２は、映像データから白線を認識することで、区画境界を検出してもよい。

　なお、物体検出部１１１２は、映像データから駐車区画を認識してもよい。駐車区画の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、物体検出部１１１２は、区画境界によって形成される矩形の領域を、駐車区画と認識してもよい。また、物体検出部１１１２は、映像データ取得部１１０６によって取得された映像データではなく、後述する表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データから、認識辞書４２に記憶された辞書データを用いて、車両１の目標位置を規定する物体を検出してもよい。

　表示映像生成部１１１４は、映像データ取得部１１０６によって取得された映像データに、ガイド線を重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示映像生成部１１１４は、生成された表示映像データを、表示制御部１１２０に対して出力する。

　ここで、実施の形態３にかかるガイド線は、予想進路線、後退予測軌跡、又は予想軌跡線などと言い換えることができる。ガイド線は、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される。つまり、表示映像データにおいて、ガイド線の幅は、車両１の幅に対応する。そして、ガイド線は、車両１の後退動作の軌跡の予測を示している。言い換えると、ガイド線は、車両情報取得部１１０２によって取得された操舵角情報によって示される操舵角で車両１が後退動作を行った場合の、車両１の左端及び右端の路面９０における予想軌跡を示している。したがって、表示映像生成部１１１４は、操舵角情報に応じて、ガイド線の形状を決定する。

　さらに、実施の形態３にかかるガイド線は、車両１からの予め定められた距離を示す距離表示線を含んでもよい。また、ガイド線は、予想軌跡における位置からの予め定められた距離を示す距離表示線を含んでもよい。つまり、ガイド線は、車両１の予想軌跡を示すとともに、車両１から、区画境界等の映像データにおける各オブジェクトまでの、現在及び将来の距離を示す。詳しくは後述する。

　また、表示映像生成部１１１４は、物体検出部１１１２によって検出された物体つまり区画境界の位置が距離表示線の位置に近づいた場合に、その距離表示線の位置よりも車両に近い距離の位置を示す補助線を、映像データにさらに重畳させた表示映像データを生成する。ここで、実施の形態３にかかる「補助線」は、上記のガイド線だけでは区画境界までの距離を適切に把握できないおそれがあるため、適切に距離の把握を行うことを補助するための線である。詳しくは後述する。なお、表示映像生成部１１１４は、操舵角情報に応じて、補助線の形状も決定し得る。このとき、補助線の形状は、ガイド線の形状に対応し得る。

　表示制御部１１２０は、映像処理部１１１０の表示映像生成部１１１４から、表示映像データを受け付ける。そして、表示制御部１１２０は、表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させるように制御を行う。なお、後述するように、表示映像生成部１１１４は、映像データにおける距離表示線と区画境界つまり物体との距離に応じて、補助線を表示映像データに重畳するように処理を行う。したがって、表示制御部１１２０の制御によって表示される表示映像データにおいて、補助線の有無は、距離表示線と区画境界との位置関係に応じて異なり得る。

　図１６は、実施の形態３にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。また、図１７～図２０は、車両１が後方に直進する場合に表示映像生成部１１１４によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。また、図２１～図２２は、車両１がある操舵角で後退する場合に表示映像生成部１１１４によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。以下、図１７～図２０に示された例を用いて図１６に示すフローチャートの説明を行う。

　車両情報取得部１１０２が車両１の後退動作を検出すると（ステップＳ３００のＹＥＳ）、車両情報取得部１１０２は、車両１の操舵角を示す操舵角情報を取得する（ステップＳ３０２）。また、映像データ取得部１１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する（ステップＳ３０４）。

　表示映像生成部１１１４は、映像データ取得部１１０６によって取得された映像データに、距離表示線を含むガイド線を重畳させた表示映像データを生成する（ステップＳ３０６）。図１７は、実施の形態３にかかる表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによって示される後方映像５６を例示する図である。図１７は、表示部５０が、駐車区画に向かって車両１が後方に直進している状態を示す後方映像５６を表示した様子を例示している。

　後方映像５６は、路面９０と、駐車区画６０と、駐車区画６０の左側に位置する区画境界６２Ｌと、駐車区画６０の右側に位置する区画境界６２Ｒと、駐車区画６０の後方に位置する区画境界６２Ａとを含む。これらの駐車区画６０、区画境界６２Ｌ、区画境界６２Ｒ及び区画境界６２Ａを示すデータは、映像データ取得部１１０６によって取得された映像データに含まれる。なお、以下、区画境界６２Ｌ、区画境界６２Ｒ及び区画境界６２Ａを区別しないで説明する場合に、単に区画境界６２と称する。このことは、以下で説明するガイド線についても同様である。

　後方映像５６は、左側の予想軌跡線１２０２Ｌ及び右側の予想軌跡線１２０２Ｒを含むガイド線１２００を含む。つまり、ガイド線１２００は、縦線で形成された一対の予想軌跡線１２０２を含む。このガイド線１２００は、操舵角情報に応じて、表示映像生成部１１１４によって描画される。なお、後方映像５６は車両１の後方の映像であるので、予想軌跡線１２０２Ｌは、車両１の右端の予想軌跡に対応し、予想軌跡線１２０２Ｒは、車両１の左端の予想軌跡に対応する。

　また、ガイド線１２００は、現在の車両１の後端からの距離を示す距離表示線１２０４Ａ，１２０４Ｂ，１２０４Ｃ，１２０４Ｄを含む。つまり、ガイド線１２００は、横線で形成され車両１からの予め定められた距離を示す距離表示線１２０４を含む。距離表示線１２０４Ａは、車両１の後端から距離Ｄａの位置を示す。同様に、距離表示線１２０４Ｂ，１２０４Ｃ，１２０４Ｄは、それぞれ、車両１の後端から距離Ｄｂ，距離Ｄｃ，距離Ｄｄの位置を示す。例えば、距離Ｄａ，距離Ｄｂ，距離Ｄｃ，距離Ｄｄは、それぞれ、０．４ｍ，１．０ｍ，２．０ｍ，３．０ｍである。なお、距離表示線１２０４の数は任意である。

　なお、予想軌跡線１２０２Ｌは、車両１の予想軌跡において、車両１の右側面から０．０ｍの距離を示す。同様に、予想軌跡線１２０２Ｒは、車両１の予想軌跡において、車両１の左側面から０．０ｍの距離を示す。したがって、予想軌跡線１２０２Ｌ及び予想軌跡線１２０２Ｒも、距離表示線であるといえる。このことは、後述する実施の形態４にかかる予想軌跡線についても同様である。

　このように、後方映像５６にガイド線１２００が含まれることによって、運転者は、現在の操舵角で車両１が後退したときの車両１の予想軌跡を把握することが可能となる。また、距離表示線１２０４が表示されていることによって、運転者は、車両１の後端から区画境界６２Ａまでのおおよその距離を把握することが可能となる。

　物体検出部１１１２は、映像データ取得部１１０６によって取得された映像データから、駐車区画の区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」を抽出する（ステップＳ３０８）。図１７の例では、物体検出部１１１２は、後方映像５６に関する映像データから、区画境界６２Ｌ、区画境界６２Ｒ及び区画境界６２Ａを抽出する。

　次に、表示映像生成部１１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界６２の位置が近づいたか否かを判断する（ステップＳ３１２）。ここで、距離表示線Ｎは、距離表示線１２０４Ａ，１２０４Ｂ，１２０４Ｃ，１２０４Ｄのいずれかである。好適には、距離表示線Ｎは、区画境界６２に対して車両１の側つまり手前側にある距離表示線１２０４である。さらに好適には、距離表示線Ｎは、区画境界６２に対して車両１の側つまり手前側にある複数の距離表示線１２０４の位置のうち、区画境界６２の位置に最も近い位置に対応する距離表示線１２０４（第１の距離表示線）である。なお、図１７の例では、表示映像生成部１１１４は、区画境界６２Ａの位置が、車両１の進行方向に沿って距離表示線１２０４Ｄに対応する位置に近づいたか否かについて判断する。また、「距離表示線Ｎに対応する位置」とは、実際の路面９０において、車両１の後端から距離表示線Ｎが示す距離の位置のことをいう。例えば、距離表示線１２０４Ｄに対応する位置とは、車両１の後端から距離Ｄｄ（＝２．０ｍ）の位置のことをいう。

　ここで、表示映像生成部１１１４は、区画境界６２Ａの位置と距離表示線Ｎに対応する位置との距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなった場合に、距離表示線Ｎの位置に、区画境界６２の位置が近づいたと判断する。言い換えると、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったか否かを判断する（Ｓ３１２）。つまり、表示映像生成部１１１４は、物体検出部１１１２によって検出された物体つまり区画境界６２の位置と距離表示線Ｎに対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったか否かを判断する。

　なお、距離表示線Ｎが示す距離、つまり車両１の後端から距離表示線Ｎに対応する位置までの距離をＤｎとし、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離をＤｘとすると、ΔＤｎ＝Ｄｘ－Ｄｎである。例えば、距離表示線Ｎが距離表示線１２０４Ｄである場合、ΔＤｎ＝Ｄｘ－Ｄｄである。また、ΔＤｎは、区画境界６２の位置と距離表示線１２０４の位置との間の距離の最小値、つまり、区画境界６２の位置と距離表示線１２０４の位置とが最も近い箇所における距離であってもよい。

　また、閾値Ｄｔｈは、各距離表示線１２０４について一定でなくてもよく、距離表示線１２０４ごとに異なってもよい。つまり、距離表示線１２０４Ａに関する閾値Ｄｔｈと、距離表示線１２０４Ｄに関する閾値Ｄｔｈとは、互いに異なってもよい。なお、距離表示線１２０４Ｄに関する閾値Ｄｔｈは、例えば０．２ｍであってもよい。つまり、Ｄａ＝３．０ｍの例において、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離Ｄｘが３．２ｍとなった場合に、表示映像生成部１１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界６２が近づいたと判断してもよい。

　なお、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであるか否かの判断を、画像処理によって行ってもよい。例えば、表示映像生成部１１１４は、表示映像データにおける区画境界６２の画像と距離表示線Ｎの画像との間の画素数から、ΔＤｎを算出してもよい。ここで、遠近法により、奥行きの位置に応じて、画素数と距離との関係は変わってくる。したがって、表示映像生成部１１１４は、表示映像データにおいて、奥行きに応じて画素数と距離との関係を記憶してもよい。さらに、表示映像生成部１１１４は、各距離表示線１２０４の近傍の画素数とその距離表示線１２０４に対応する位置の実際の距離との関係を記憶しておいてもよい。そして、表示映像生成部１１１４は、表示映像データにおいて、区画境界６２の画像と距離表示線Ｎの画像との間の画素数をカウントし、その画素数に応じて、ΔＤｎを算出してもよい。

　距離表示線Ｎに対応する位置に区画境界６２が近づいていないと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなっていないと判断された場合（Ｓ３１２のＮＯ）、後述するＳ３１４の処理は行われないで、処理はＳ３１６に進む。一方、距離表示線Ｎに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったと判断された場合（Ｓ３１２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１１４は、距離表示線Ｎの位置よりも車両１に近い距離の位置に、補助線を重畳する（ステップＳ３１４）。つまり、表示映像生成部１１１４は、このとき、距離表示線Ｎの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線を、映像データにさらに重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示制御部１１２０は、表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させる（ステップＳ３１６）。

　図１７の例では、区画境界６２Ａに最も近づいた距離表示線１２０４は、距離表示線１２０４Ｄである。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｄに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出する。そして、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線１２０４Ｄに対応する位置に区画境界６２Ａが近づいていないと判断する（Ｓ３１２のＮＯ）。したがって、図１７の例では、表示映像生成部１１１４は、映像データに補助線を重畳させていない。

　図１８は、図１７に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５６を例示する図である。図１８に示した状態では、図１７に示した状態よりも、区画境界６２Ａの位置が距離表示線１２０４Ｄの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｄに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。

　この場合、Ｓ３１２の処理で、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｄに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断する（Ｓ３１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｄの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線１３００Ｄを重畳させる（Ｓ３１４）。ここで、補助線１３００Ｄの表示形態は、距離表示線１２０４の表示形態とは異なるようにしてもよい。図１８の例では、距離表示線１２０４が実線であるのに対し、補助線１３００Ｄは破線で示されている。また、補助線１３００Ｄの太さを、距離表示線１２０４よりも細くしてもよい。このことは、他の補助線１３００及び他の実施の形態にかかる補助線についても同様である。

　このように、補助線１３００Ｄが重畳されることによって、区画境界６２Ａの近傍において車両１の後端からの距離を示す線が多く表示されることとなる。したがって、運転者は、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離を、ある程度、定量的に把握することができる。つまり、運転者は、車両１の後端が区画境界６２Ａまでどれくらい近づいたかを、ある程度、定量的に把握することができる。さらに言い換えると、運転者は、車両１をあとどれだけ後退させると区画境界６２Ａにどれだけ近づくかを、ある程度、定量的に把握することができる。したがって、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線１３００Ｄが後方映像５６に表れることで、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離が３．０ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。

　ここで、好ましくは、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｄと距離表示線１２０４Ｃとの間に、補助線１３００Ｄを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線１３００Ｄの位置までの距離をＤｓｄとすると、Ｄｄ＞Ｄｓｄ＞Ｄｃである。また、上述の例のように、Ｄｄ＝３．０ｍ、Ｄｃ＝２．０のとき、Ｄｓｄ＝２．５ｍとしてもよい。このとき、補助線１３００Ｄは、距離表示線１２０４Ｄと距離表示線１２０４Ｃとの間の距離を２等分した位置を示す。

　図１９は、図１８に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５６を例示する図である。図１９に示した状態では、区画境界６２Ａの位置が距離表示線１２０４Ｃの位置に近づいている。なお、距離表示線１２０４Ｄは、区画境界６２Ａよりも車両１から遠くの位置となっている。このとき、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｃに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。

　この場合、Ｓ３１２の処理で、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｃに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断する（Ｓ３１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｃの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線１３００Ｃを重畳させる（Ｓ３１４）。このように、補助線１３００Ｃが重畳されることによって、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線１３００Ｃが後方映像５６に表れることで、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離が２．０ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。

　ここで、図１８の例のように、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｃと距離表示線１２０４Ｂとの間に、補助線１３００Ｄを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線１３００Ｃの位置までの距離をＤｓｃとすると、Ｄｃ＞Ｄｓｃ＞Ｄｂである。また、上述の例のように、Ｄｃ＝２．０ｍ、Ｄｂ＝１．０のとき、Ｄｓｃ＝１．５ｍとしてもよい。このとき、補助線１３００Ｃは、距離表示線１２０４Ｃと距離表示線１２０４Ｂとの間の距離を２等分した位置を示す。

　図２０は、図１９に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５６を例示する図である。図２０に示した状態では、区画境界６２Ａの位置が距離表示線１２０４Ａの位置に近づいている。なお、距離表示線１２０４Ｄ，１２０４Ｃ，１２０４Ｂは、区画境界６２Ａよりも車両１から遠くの位置となっている。このとき、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ａに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。

　この場合、Ｓ３１２の処理で、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ａに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断する（Ｓ３１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ａの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線１３００Ａを重畳させる（Ｓ３１４）。このように、補助線１３００Ａが重畳されることによって、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線１３００Ａが後方映像５６に表れることで、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離が０．４ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。

　ここで、距離表示線１２０４Ａは、複数の距離表示線１２０４のうち車両１に最も近い距離表示線１２０４である。この場合は、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ａと車両１の後端との間に、補助線１３００Ａを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線１３００Ａの位置までの距離をＤｓａとすると、Ｄａ＞Ｄｓａ＞０である。また、上述の例のように、Ｄａ＝０．４ｍのとき、Ｄｓａ＝０．２ｍとしてもよい。このとき、補助線１３００Ａは、距離表示線１２０４Ａと車両１の後端との間の距離を２等分した位置を示す。

　なお、表示映像生成部１１１４は、車両１に最も近い距離表示線１２０４である距離表示線１２０４Ａに関する補助線１３００Ａを、他の補助線１３００よりも目立つような表示形態で重畳して表示するようにしてもよい。例えば、補助線１３００Ａを赤色等の目立つ色で表示するようにしてもよい。また、補助線１３００Ａを他の補助線１３００よりも太く表示するようにしてもよい。また、補助線１３００Ａを点滅させるようにして表示するようにしてもよい。

　補助線１３００Ａが表示されるということは、車両１の後端と区画境界６２Ａとの間の距離が、車両１の後端に最も近い距離表示線１２０４Ａが示す距離と同じ程度となるほど、車両１が区画境界６２Ａに接近していることである。したがって、上記のように補助線１３００Ａを目立つような表示形態で表示させることで、運転者に対し、車両１が区画境界６２Ａに接近していることを警告することができる。

　上述したように、本実施の形態にかかる表示制御装置１００は、区画境界６２が距離表示線１２０４に近づいた場合に、その距離表示線１２０４よりも近い位置を示す補助線１３００をさらに重畳させた表示映像データを生成する。したがって、区画境界６２Ａの近傍において車両１の後端からの距離を示す線が多く表示されることとなる。これにより、運転者は、補助線１３００が表示されない場合と比較して、一見して精度よく、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離を把握することができる。したがって、本実施の形態にかかる表示制御装置１００は、区画境界６２Ａまでの距離を運転者が適切にかつ迅速に把握することを可能とする。

　また、上述したように、本実施の形態においては、区画境界６２Ａがある距離表示線１２０４に近づいた場合に、その距離表示線１２０４に関する補助線１３００が重畳されるように構成されている。言い換えると、区画境界６２Ａの位置に最も近い位置に対応する距離表示線１２０４に関する補助線１３００のみが表示され、他の距離表示線１２０４に関する補助線１３００は表示されない。ここで、常に全ての補助線１３００が表示されていると、表示内容が複雑となるので、運転者にとって煩わしく、したがって運転者が直ぐに区画境界６２Ａまでの距離を把握することが、困難となってしまうおそれがある。これに対し、本実施の形態においては、上述したように全ての補助線１３００が表示されるわけではなく、区画境界６２Ａの近傍の補助線１３００のみが表示される。したがって、表示映像は複雑でないにも関わらず、運転者の知りたい情報、つまり区画境界６２Ａ近傍の距離情報は、詳細に表示されることとなる。したがって、運転者は、さらに適切にかつ迅速に区画境界６２Ａまでの距離を把握することができる。

　また、上述したように、本実施の形態においては、例えば図１８の例において、区画境界６２Ａの位置に最も近い位置に対応する距離表示線１２０４Ｄ（第１の距離表示線）と距離表示線１２０４Ｄと隣り合い距離表示線１２０４Ｄよりも車両１に近い距離を示す距離表示線１２０４Ｃ（第２の距離表示線）との間に、補助線１３００Ｄが重畳されるように構成されている。これにより、補助線１３００が示す距離を運転者が把握していなくても、補助線１３００が示す大凡の距離を、運転者は直感的に把握することができる。

　さらに、上述した例では、補助線１３００が、互いに隣り合う距離表示線１２０４の間の距離を整数等分（例えば２等分）した位置を示している。つまり、以下の式（１）が成り立つように、補助線１３００が重畳され得る。
式（１）：
　Ｄｓｎ＝Ｄ（ｎ－１）＋ｋ＊｛Ｄｎ－Ｄ（ｎ－１）｝／Ｍ
　ここで、Ｍ及びｋは整数であり、ｋ＜Ｍである。また、Ｄ（ｎ－１）は、距離表示線Ｎの１つ手前の距離表示線が示す距離である。これにより、互いに隣り合う距離表示線１２０４とそれらの間の補助線１３００とが目盛りの役割を果たすので、運転者は、車両１から区画境界６２Ａまでの距離をさらに精度よく把握することができる。

　また、上述したように、本実施の形態では、補助線１３００の表示形態と距離表示線１２０４の表示形態が区別されている。これにより、定規の目盛りのように、どの線がどの距離を示すかを、運転者が容易に把握することができる。したがって、運転者は、より適切かつ迅速に、区画境界６２Ａまでの距離を把握することができる。

　補助線１３００が重畳表示された後の処理例について説明する。例えば、車両１が後退することで図１８に示した状態から図１９に示した状態へ推移する際、補助線１３００Ｄの表示は、区画境界６２Ａが距離表示線１２０４Ｄの位置を超えて補助線１３００Ｄの位置に来るまで継続され得る。そして、補助線１３００Ｄの表示は、補助線１３００Ｄの位置に区画境界６２Ａが達したときに終了し得る。図１９に示した補助線１３００Ｃについても同様である。なお、補助線１３００Ａの表示は、区画境界６２Ａが補助線１３００Ａの位置まで達した場合であっても継続することが好ましい。これらの補助線１３００の表示終了処理は、他の実施の形態においても共通する。

　上述した実施の形態においては、車両１の進行方向に対して補助線を重畳表示する例について説明した。次に、車両１の幅方向に対して補助線を重畳表示する場合について説明する。
　図２１は、実施の形態３にかかる表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによって示される後方映像５６を例示する図である。図２１は、表示部５０が、駐車区画に向かって車両１がある操舵角で後退している状態を示す後方映像５６を表示した様子を例示している。

　図１７に示した例と同様に、図２１に示す後方映像５６は、駐車区画６０と、区画境界６２Ｌと、区画境界６２Ｒと、区画境界６２Ａを含む。また、図２１に示す後方映像５６は、予想軌跡線１２０２Ｌ及び予想軌跡線１２０２Ｒと、距離表示線１２０４Ａ，１２０４Ｂ，１２０４Ｃ，１２０４Ｄとを含むガイド線１２００を含む。図２１に示す例では、表示映像生成部１１１４は、予想軌跡線１２０２Ｌ及び予想軌跡線１２０２Ｒを、操舵角情報に示される操舵角に対応した曲線となるように描画する。この曲線の曲率は、操舵角が大きくなるにつれて大きくなる。また、表示映像生成部１１１４は、この予想軌跡線１２０２Ｌ及び予想軌跡線１２０２Ｒの湾曲に対応して、距離表示線１２０４Ａ，１２０４Ｂ，１２０４Ｃ，１２０４Ｄを傾くように描画する。

　また、図２１に示した例では、ガイド線１２００は、予想軌跡線１２０２Ｌの左側及び予想軌跡線１２０２Ｒの右側に、それぞれ、距離表示線１２０６Ｌ及び距離表示線１２０６Ｒをさらに含む。距離表示線１２０６Ｌは、予想軌跡線１２０２Ｌから左側に距離Ｄｌの位置を示す。距離表示線１２０６Ｒは、予想軌跡線１２０２Ｒから左側に距離Ｄｒの位置を示す。例えば、Ｄｌ＝Ｄｒ＝１．０ｍである。また、距離表示線１２０６の形状は、予想軌跡線１２０２と同様に、操舵角に連動して湾曲している。これにより、距離表示線１２０６は、予想軌跡線１２０２に対して平行に見えるように描画される。なお、予想軌跡線１２０２は、車両１の予想軌跡における位置から０．０ｍの距離の位置を示している。したがって、予想軌跡線１２０２も、距離表示線であるといえる。なお、図２１の例では、距離表示線１２０６の数は、左右に１本ずつであるが、距離表示線１２０６の数は任意である。

　図２１の例においても、表示映像生成部１１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界６２の位置が近づいたか否かを判断する（Ｓ３１２）。ここで、図２１の例では、距離表示線Ｎは距離表示線１２０６Ｌであり、区画境界６２は区画境界６２Ｌである。表示映像生成部１１１４は、区画境界６２Ｌの位置と距離表示線１２０６Ｌに対応する位置とが最も接近している箇所（矢印Ａで示す）の距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったか否かを判断する。なお、上述したように、距離ΔＤｎの算出方法については、画像処理によって行ってもよい。つまり、表示映像生成部１１１４は、ある奥行きにおける距離と画素数との関係を予め記憶しておき、矢印Ａで示す箇所において、区画境界６２Ｌの位置と距離表示線１２０６Ｌに対応する位置との間の画素数から、ΔＤｎを算出してもよい。なお閾値Ｄｔｈは、距離表示線１２０４に関するものと同じである必要はない。さらに、閾値Ｄｔｈは、距離表示線１２０６Ｌと距離表示線１２０６Ｒとで同じである必要はない。

　図２１の例では、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線１２０６Ｌに対応する位置に区画境界６２Ｌが近づいていないと判断する（Ｓ３１２のＮＯ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、映像データに補助線を重畳させていない。

　図２２は、図２１に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５６を例示する図である。図２２に示した状態では、図２１に示した状態よりも、区画境界６２Ｌの位置が距離表示線１２０６Ｌの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０６Ｌに対応する位置と区画境界６２Ｌの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。

　この場合、Ｓ３１２の処理で、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０６Ｌに対応する位置に区画境界６２Ｌが近づいたと判断する（Ｓ３１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０６Ｌの位置よりも車両１の予想軌跡線１２０２に近い距離の位置を示す補助線１３１０Ｌを重畳させる（Ｓ３１４）。なお、距離表示線１２０６が実線で示されているのに対し、補助線１３１０Ｌは、破線で示されている。

　このように、補助線１３１０Ｌが重畳されることによって、運転者は、予想軌跡線１２０２Ｌから区画境界６２Ｌまでの距離を、ある程度、定量的に把握することができる。つまり、運転者は、現在の操舵角で車両１が矢印Ｂに対応する位置まで後退した場合に、車両１が区画境界６２Ｌまでどれくらい近づくかを、把握することができる。したがって、運転者は、予想される車両１の軌跡から区画境界６２Ｌまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線１３１０Ｌが後方映像５６に表れることで、現在の操舵角で車両１が後退したときに区画境界６２Ｌまでの距離が１．０ｍ近傍となることを、運転者は即座に把握することができる。

　ここで、表示映像生成部１１１４は、補助線１３１０Ｌを、予想軌跡線１２０２Ｌ及び距離表示線１２０６Ｌの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。したがって、補助線１３１０Ｌは、予想軌跡線１２０２及び距離表示線１２０６Ｌに対して平行に見えるように描画される。

　ここで、好ましくは、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０６Ｌと予想軌跡線１２０２Ｌとの間に、補助線１３１０Ｌを重畳して表示させる。つまり、予想軌跡線１２０２Ｌから補助線１３１０Ｌの位置までの距離をＤｓｌとすると、Ｄｌ＞Ｄｓｌ＞０である。また、上述の例のように、Ｄｌ＝１．０ｍ、Ｄｓｌ＝０．５ｍとしてもよい。このとき、補助線１３１０Ｌは、距離表示線１２０６Ｌと予想軌跡線１２０２Ｌとの間の距離を２等分した位置を示す。つまり、補助線１３１０Ｌは、距離表示線１２０６Ｌと予想軌跡線１２０２Ｌとの間の距離を整数等分した位置を示す。これにより、運転者は、車両１の予想される軌跡から区画境界６２Ｌまでの距離をさらに精度よく把握することができる。

　このように、実施の形態３にかかる表示制御装置１００は、図２１及び図２２に示した例においても、図１７～図２０に示した例と同様の効果を奏することができる。例えば、本実施の形態にかかる表示制御装置１００は、区画境界６２Ｌまでの距離を運転者が適切にかつ迅速に把握することを可能とする。また、図２１及び図２２に示した例においても、距離表示線１２０６Ｌ（第１の距離表示線）と距離表示線１２０６Ｌと隣り合い距離表示線１２０６Ｌよりも車両１に近い距離を示す予想軌跡線１２０２Ｌ（第２の距離表示線）との間に、補助線１３１０Ｌが重畳されるように構成されている。これにより、補助線１３１０が示す距離を運転者が把握していなくても、補助線１３１０が示す大凡の距離を、運転者は直感的に把握することができる。また、補助線１３１０の表示形態と距離表示線１２０６の表示形態が区別されていることにより、運転者は、より適切かつ迅速に、区画境界６２Ｌまでの距離を把握することができる。

（実施の形態３の変形例）
　次に、実施の形態３の変形例について説明する。この変形例では、表示映像生成部１１１４は、物体検出部１１１２によって認識された区画境界６２の位置よりも車両１の後端から遠くの位置に対応するガイド線１２００の部分の表示形態を変化させる。

　図２３は、実施の形態３の変形例にかかる処理を示すフローチャートである。また、図２４～図２５は、実施の形態３の変形例にかかる後方映像５６の例を示す図である。図２３に示した処理は、図１６に示したフローチャートのうち、Ｓ３０８の次の処理からＳ３１４の前の処理を変形したものに対応する。また、図２４は、図１９に示した後方映像５６の変形例に対応する。図２５は、図２０に示した後方映像５６の変形例に対応する。なお、以下に説明する例は、図２１～図２２に示した、車両１がある操舵角で後退する場合についても適用可能である。

　図１６のＳ３０８の処理の後、表示映像生成部１１１４は、後方映像５６つまり表示映像データにおいて、区画境界６２の位置よりも外側の位置に対応するガイド線１２００の部分があるか否かを判断する（ステップＳ３２２）。区画境界６２の位置よりも外側の位置に対応するガイド線１２００の部分がないと判断された場合（Ｓ３２２のＮＯ）、後述するＳ３２４の処理は行われないで、処理はＳ３２６に進む。一方、区画境界６２の位置よりも外側の位置に対応するガイド線１２００の部分があると判断された場合（Ｓ３２２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１１４は、区画境界６２の位置よりも車両１の後端から遠方の位置に対応するガイド線１２００の部分を消去するようにする（ステップＳ３２４）。

　そして、表示映像生成部１１１４は、表示形態が変化しなかった距離表示線１２０４のうち、車両１の後端から最も遠方の距離表示線１２０４の位置に区画境界６２の位置が近づいたか否かを判断する（ステップＳ３２６）。この処理は、実施の形態３にかかるＳ３１２の処理に対応する。ここで、この変形例における「車両１の後端から最も遠方の距離表示線１２０４」は、実施の形態３における「距離表示線Ｎ」に対応する。したがって、「車両１の後端から最も遠方の距離表示線１２０４」の位置と区画境界６２の位置との距離をΔＤｎとすると、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったか否かを判断する。

　車両１の後端から最も遠方の距離表示線１２０４の位置に区画境界６２の位置が近づいたと判断された場合（Ｓ３２６のＹＥＳ）、処理は上述したＳ３１４の処理に進む。一方、車両１の後端から最も遠方の距離表示線１２０４の位置に区画境界６２の位置が近づいていないと判断された場合（Ｓ３２６のＮＯ）、処理は上述したＳ３１６の処理に進む。以降の処理については、図１６を用いて上述した実施の形態３にかかる処理と実質的に同様であるので、説明を省略する。

　図２４に示す例では、表示映像生成部１１１４は、予想軌跡線１２０２のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する部分を消去している。また、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する距離表示線１２０４Ｄを消去している。そして、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｄが消去された後方映像５６において、最も遠方の距離表示線１２０４である距離表示線１２０４Ｃの位置に区画境界６２Ａの位置が近づいたので（Ｓ３２６のＹＥＳ）、補助線１３００Ｃを重畳して表示させている。

　図２５に示す例では、表示映像生成部１１１４は、予想軌跡線１２０２のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する部分を消去している。また、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する距離表示線１２０４Ｄ，１２０４Ｃ，１２０４Ｂを消去している。そして、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２０４Ｄ，１２０４Ｃ，１２０４Ｂが消去された後方映像５６において、車両１の後端から最も遠方の距離表示線１２０４である距離表示線１２０４Ａの位置に区画境界６２Ａの位置が近づいたので（Ｓ３２６のＹＥＳ）、補助線１３００Ａを重畳して表示させている。

　実施の形態３の変形例においては、区画境界６２Ａよりも遠方のガイド線１２００の部分が消去されている。ここで、区画境界６２Ａよりも遠方については、車両１は実質的に侵入しないので、運転者にとってガイド線１２００の表示は不要である。したがって、実施の形態３の変形例においては、不要な表示である、区画境界６２Ａよりも遠方のガイド線１２００の部分を変化させることで、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を、より適切にかつ迅速に把握することが可能となる。さらに、実施の形態３の変形例においては、車両１が区画境界６２Ａに近づくほど、ガイド線１２００が短くなり、表示されている距離表示線１２０４の数が減少していくように構成されている。したがって、運転者は、車両１の後端が区画境界６２Ａにどれだけ近づいたかを、より直観的に認識することが可能となる。

　なお、上述した説明では、表示映像生成部１１１４がこのガイド線１２００の部分の表示を消去するようにする例を示したが、このような構成に限られない。表示映像生成部１１１４は、このガイド線１２００の部分の表示を少なくとも目立たなくなるように変化させればよい。例えば、表示映像生成部１１１４は、このガイド線１２００の部分の表示の色を薄くしてもよい。また、例えば、表示映像生成部１１１４は、このガイド線１２００の部分を破線で示すようにしてもよい。

（実施の形態４）
　次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４は、表示部５０に俯瞰映像が表示される点で、実施の形態３と異なる。なお、実施の形態４にかかる車両１のハードウェア構成については、実施の形態３にかかるものと実質的に同様であるので、説明を省略する。なお、俯瞰映像とは、あたかも上方の視点から車両の周囲を見下ろしたように疑似表示された映像である。

　図２６は、実施の形態４にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示装置４０の構成を示す図である。表示装置４０は、俯瞰映像用カメラ８と、認識辞書４２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。俯瞰映像用カメラ８は、後方カメラ２と、前方カメラ３と、側面カメラ４とから構成される。表示制御装置１００は、車両情報取得部１１０２と、映像データ取得部１１０６と、映像処理部１１１０と、表示制御部１１２０とを有する。また、映像処理部１１１０は、物体検出部１１１２と、表示映像生成部１１１４とを有する。また、表示映像生成部１１１４は、俯瞰映像生成部１１１６を有する。これらの構成要素のうち、実施の形態３にかかるものと実質的に同様の機能については、説明を省略する。

　映像データ取得部１１０６は、俯瞰映像用カメラ８を構成する後方カメラ２、前方カメラ３及び側面カメラ４からの映像データを取得する。映像データ取得部１１０６は、取得した映像データを、映像処理部１１１０に対して出力する。

　俯瞰映像生成部１１１６は、車両１の周囲の映像を車両１の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する。具体的には、俯瞰映像生成部１１１６は、後方カメラ２、前方カメラ３及び側面カメラ４からの映像データに関する各映像について、車両１の上方から見たように視点変換を行う。そして、俯瞰映像生成部１１１６は、視点変換した各映像を、仮想的な車両１の画像である車両アイコンに合成することで、俯瞰映像を示す俯瞰映像データを生成する。なお、用語「映像データ」は、この俯瞰映像データも含み得る。

　物体検出部１１１２は、俯瞰映像生成部１１１６によって生成された俯瞰映像データから、認識辞書４２に記憶された辞書データを用いて、区画境界等の、車両１の目標位置を規定する物体を検出する。また、実施の形態４において、認識辞書４２は、物体を上方から見た画像に関する辞書データを記憶している。なお、物体検出部１１１２が物体を検出する方法については、実施の形態３にかかる方法と実質的に同様である。

　表示映像生成部１１１４は、俯瞰映像生成部１１１６によって生成された俯瞰映像データに、ガイド線を重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示映像生成部１１１４は、生成された表示映像データを、表示制御部１１２０に対して出力する。表示制御部１１２０は、表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させるように制御を行う。したがって、実施の形態４においては、表示部５０は、俯瞰映像生成部１１１６によって生成された俯瞰映像データに対応する俯瞰映像を表示する。

　図２７は、実施の形態４にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。また、図２８～図３０は、車両１がある操舵角で後退して後方の車輪止めに近づく場合に表示映像生成部１１１４によって生成される表示映像データに関する俯瞰映像を例示する図である。図３１～図３２は、車両１が後退して側方にある縁石に近づく場合に表示映像生成部１１１４によって生成される表示映像データに関する俯瞰映像を例示する図である。以下、図２８～図３０に示された例を用いて図２７に示すフローチャートの説明を行う。

　車両情報取得部１１０２が車両１の後退動作を検出すると（ステップＳ４００のＹＥＳ）、車両情報取得部１１０２は、車両１の操舵角を示す操舵角情報を取得する（ステップＳ４０２）。また、映像データ取得部１１０６は、俯瞰映像用カメラ８からの映像データを取得する（ステップＳ４０４）。

　俯瞰映像生成部１１１６は、上述したようにして、俯瞰映像データを生成する（ステップＳ４０５）。そして、表示映像生成部１１１４は、俯瞰映像生成部１１１６によって生成された俯瞰映像データに、距離表示線を含むガイド線を重畳させた表示映像データを生成する（ステップＳ４０６）。

　図２８は、実施の形態４にかかる表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像５８を例示する図である。図２８は、駐車区画６０において車両１がある操舵角で車輪止め６４に向かって後退している状態を示す俯瞰映像５８を、表示部５０が表示した様子を例示している。

　俯瞰映像５８は、車両１の仮想的な画像である車両アイコン５８ａと、駐車区画６０と、車輪止め６４とを含む。ここで、車輪止め６４は、車両１の駐車位置を規定するものであるから、区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」である。

　また、俯瞰映像５８は、車両１の左側の予想軌跡線１２２２Ｌと車両１の右側の予想軌跡線１２２２Ｒを含むガイド線１２２０を含む。つまり、ガイド線１２２０は、縦線で形成された一対の予想軌跡線１２２２を含む。このガイド線１２２０は、操舵角情報に応じて、表示映像生成部１１１４によって描画される。実施の形態３と同様に、表示映像生成部１１１４は、予想軌跡線１２２２Ｌ及び予想軌跡線１２２２Ｒを、操舵角情報に示される操舵角に対応した曲線となるように描画する。

　また、ガイド線１２２０は、現在の車両１の後端からの距離を示す距離表示線１２２４Ａ，１２２４Ｂ，１２２４Ｃを含む。つまり、ガイド線１２２０は、横線で形成され車両１からの予め定められた距離を示す距離表示線１２２４を含む。表示映像生成部１１１４は、予想軌跡線１２２２Ｌ及び予想軌跡線１２２２Ｒの湾曲に対応して、距離表示線１２２４Ａ，１２２４Ｂ，１２２４Ｃを傾くように描画する。距離表示線１２２４Ａは、車両１の後端から距離Ｄａの位置を示す。同様に、距離表示線１２２４Ｂ，１２２４Ｃは、それぞれ、車両１の後端から距離Ｄｂ，距離Ｄｃの位置を示す。実施の形態３と同様に、例えば、距離Ｄａ，距離Ｄｂ，距離Ｄｃは、それぞれ、０．４ｍ，１．０ｍ，２．０ｍである。

　このように、俯瞰映像５８にガイド線１２２０が含まれることによって、運転者は、車両１の予想軌跡を把握することが可能となる。また、距離表示線１２２４が表示されていることによって、運転者は、車両１の後端から車輪止め６４までの大凡の距離を把握することが可能となる。

　物体検出部１１１２は、俯瞰映像生成部１１１６によって生成された俯瞰映像データから、駐車区画の区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」を抽出する（ステップＳ４０８）。図２８の例では、物体検出部１１１２は、俯瞰映像５８に関する俯瞰映像データから、車輪止め６４を抽出する。

　次に、表示映像生成部１１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、車輪止め６４の位置が近づいたか否かを判断する（ステップＳ４１２）。距離表示線Ｎは、実施の形態３と実質的に同様であり、距離表示線１２２４Ａ，１２２４Ｂ，１２２４Ｃのいずれかである。なお、図２８の例では、表示映像生成部１１１４は、車輪止め６４の位置が、車両１の進行方向に沿って距離表示線１２０４Ｃに対応する位置に近づいたか否かについて判断する。

　ここで、表示映像生成部１１１４は、車輪止め６４の位置と距離表示線Ｎに対応する位置との距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなった場合に、距離表示線Ｎの位置に、車輪止め６４の位置が近づいたと判断する。なお、実施の形態３と同様に、閾値Ｄｔｈの値は、距離表示線Ｎが距離表示線１２２４のうちのどれかであるかに応じて、異なっていてもよい。

　なお、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであるか否かの判断を、画像処理によって行ってもよい。ここで、俯瞰映像５８は車両１の上方から見た平面図であるので、画素数と実際の距離との関係は、概ね一定であり得る。したがって、表示映像生成部１１１４は、表示映像データにおいて、画素数と実際の距離との関係を記憶しておいてもよい。そして、表示映像生成部１１１４は、表示映像データにおいて、車輪止め６４の画像と距離表示線Ｎの画像との間の画素数をカウントし、その画素数に応じて、ΔＤｎを算出してもよい。

　距離表示線Ｎに対応する位置に車輪止め６４が近づいていないと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなっていないと判断された場合（Ｓ４１２のＮＯ）、後述するＳ４１４の処理は行われないで、処理はＳ４１６に進む。一方、距離表示線Ｎに対応する位置に車輪止め６４が近づいたと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったと判断された場合（Ｓ４１２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１１４は、距離表示線Ｎの位置よりも車両１に近い距離の位置に、補助線を重畳する（ステップＳ４１４）。そして、表示制御部１１２０は、表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させる（ステップＳ４１６）。

　図２８の例では、車輪止め６４に最も近づいた距離表示線１２２４は、距離表示線１２２４Ｃである。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ｃに対応する位置と車輪止め６４の位置との距離ΔＤｎを算出する。そして、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線１２２４Ｃに対応する位置に車輪止め６４が近づいていないと判断する（Ｓ４１２のＮＯ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、俯瞰映像データに補助線を重畳させていない。

　図２９は、図２８に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した俯瞰映像５８を例示する図である。図２９に示した状態では、車輪止め６４の位置が距離表示線１２２４Ｂの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ｂに対応する位置と車輪止め６４の位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。

　この場合、Ｓ４１２の処理で、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ｂに対応する位置に車輪止め６４が近づいたと判断する（Ｓ４１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ｂの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線１３２０Ｂを重畳させる（Ｓ４１４）。このように、補助線１３２０Ｂが重畳されることによって、運転者は、車輪止め６４までの距離を、ある程度、定量的に把握することができる。つまり、運転者は、車両１の後端が車輪止め６４までどれくらい近づいたかを、ある程度、定量的に把握することができる。さらに言い換えると、運転者は、車両１をあとどれだけ後退させると車輪止め６４にどれだけ近づくかを、ある程度、定量的に把握することができる。したがって、運転者は、車輪止め６４までの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線１３２０Ｂが俯瞰映像５８に表れることで、車両１の後端から車輪止め６４までの距離が１．０ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。

　ここで、実施の形態３と同様に、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ｂと距離表示線１２２４Ａとの間に、補助線１３２０Ｂを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線１３２０Ｂの位置までの距離をＤｓｂとすると、Ｄｂ＞Ｄｓｂ＞Ｄａである。また、上述の例のように、Ｄｂ＝１．０ｍ、Ｄａ＝０．４のとき、Ｄｓｂ＝０．７ｍとしてもよい。このとき、補助線１３２０Ｂは、距離表示線１２２４Ｂと距離表示線１２２４Ａとの間の距離を２等分した位置を示す。また、Ｄｓｂ＝０．６ｍ又は０．８ｍとした場合、補助線１３２０Ｂは、距離表示線１２２４Ｂと距離表示線１２２４Ａとの間の距離を３等分した位置を示す。これにより、これにより、互いに隣り合う距離表示線１２２４とそれらの間の補助線１３２０とが目盛りの役割を果たすので、運転者は、車両１から車輪止め６４までの距離をさらに精度よく把握することができる。

　図３０は、図２９に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した俯瞰映像５８を例示する図である。図３０に示した状態では、車輪止め６４の位置が距離表示線１２２４Ａの位置に近づいている。このとき、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ａに対応する位置と車輪止め６４の位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする（Ｓ４１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ａの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線１３２０Ａを重畳させる（Ｓ４１４）。このように、補助線１３２０Ａが重畳されることによって、運転者は、車輪止め６４までの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線１３２０Ａが俯瞰映像５８に表れることで、車両１の後端から車輪止め６４までの距離が０．４ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。

　ここで、距離表示線１２２４Ａは、複数の距離表示線１２２４のうち車両１に最も近い距離表示線１２２４である。この場合、実施の形態３と同様に、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２４Ａと車両１の後端との間に、補助線１３２０Ａを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線１３２０Ａの位置までの距離をＤｓａとすると、Ｄａ＞Ｄｓａ＞０である。また、上述の例のように、Ｄａ＝０．４ｍのとき、Ｄｓａ＝０．２ｍとしてもよい。このとき、補助線１３００Ａは、距離表示線１２２４Ａと車両１の後端との間の距離を２等分した位置を示す。

　また、実施の形態３と同様に、表示映像生成部１１１４は、車両１に最も近い距離表示線１２２４Ａにかかる補助線１３２０Ａを、他の補助線１３２０よりも目立つような表示形態で重畳して表示するようにしてもよい。補助線１３２０Ａを目立つような表示形態で表示させることで、運転者に対し、車両１が車輪止め６４等の区画境界に接近していることを警告することができる。

　このように、実施の形態４にかかる表示制御装置１００は、実施の形態３と同様の効果を奏することができる。例えば、実施の形態４にかかる表示制御装置１００は、車輪止め６４等の区画境界までの距離を運転者が適切にかつ迅速に把握することを可能とする。また、実施の形態４においても、互いに隣り合う距離表示線１２２４の間に、補助線１３２０が重畳されるように構成されている。これにより、補助線１３２０が示す距離を運転者が把握していなくても、補助線１３２０が示す大凡の距離を、運転者は直感的に把握することができる。また、補助線１３２０の表示形態と距離表示線１２２４の表示形態が区別されていることにより、運転者は、より適切かつ迅速に、車輪止め６４等の区画境界までの距離を把握することができる。

　図３１は、実施の形態４にかかる表示映像生成部１１１４によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像５８を例示する図である。図３１は、車両１が後退して車両１の側方にある縁石に近づいている状態を示す後方映像５６を、表示部５０が表示した様子を例示している。

　図２８に示した例と同様に、図３１に例示された俯瞰映像５８は、車両アイコン５８ａと、駐車区画６０とを含む。また、図３１に例示された俯瞰映像５８は、車両アイコン５８ａの左側方に縁石６６を含む。ここで、縁石６６は、車両１の駐車位置を規定するものであるから、区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」である。また、俯瞰映像５８は、予想軌跡線１２２２Ｌ及び予想軌跡線１２２２Ｒと、距離表示線１２２４Ａ，１２２４Ｂ，１２２４Ｃとを含むガイド線１２２０を含む。

　さらに、図３１に例示された俯瞰映像５８では、ガイド線１２２０は、さらに、距離表示線１２２６Ｌ及び距離表示線１２２４Ｒを含む。距離表示線１２２６Ｌは、車両アイコン５８ａ及び予想軌跡線１２２２Ｌの左側に描画される。距離表示線１２２４Ｒは、車両アイコン５８ａ及び予想軌跡線１２２２Ｒの右側に描画される。

　距離表示線１２２６Ｌは、車両１の左側面及び予想軌跡線１２２２Ｌに対応する位置から左側に距離Ｄｌの位置を示す。距離表示線１２２６Ｒは、車両１の右側面及び予想軌跡線１２２２Ｒに対応する位置から右側に距離Ｄｒの位置を示す。例えば、Ｄｌ＝Ｄｒ＝１．０ｍである。また、距離表示線１２２６の形状は、予想軌跡線１２２２と同様に、操舵角に連動して湾曲し得る。これにより、距離表示線１２２６は、予想軌跡線１２２２に対して平行に見えるように描画される。

　図３１の例においても、表示映像生成部１１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界の位置が近づいたか否かを判断する（Ｓ４１２）。ここで、図３１の例では、距離表示線Ｎは距離表示線１２２６Ｌであり、区画境界は縁石６６である。表示映像生成部１１１４は、縁石６６の位置と距離表示線１２２６Ｌに対応する位置とが最も接近している箇所の距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったか否かを判断する。なお、図３１の例では、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線１２２６Ｌに対応する位置に縁石６６が近づいていないと判断する（Ｓ４１２のＮＯ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、俯瞰映像データに補助線を重畳させていない。

　図３２は、図３１に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した俯瞰映像５８を例示する図である。図３２に示した状態では、縁石６６の位置が距離表示線１２２６Ｌの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２６Ｌに対応する位置と縁石６６の位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。

　この場合、Ｓ４１２の処理で、表示映像生成部１１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２６Ｌに対応する位置に縁石６６が近づいたと判断する（Ｓ４１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２６Ｌの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線１３３０Ｌを重畳させる（Ｓ４１４）。このように、補助線１３３０Ｌが重畳されることによって、運転者は、予想軌跡線１２２２Ｌから縁石６６までの距離を適切に把握することができる。つまり、運転者は、現在の操舵角で車両１が矢印Ｃに対応する位置まで後退した場合に、車両１が縁石６６までどれくらい近づくかを、把握することができる。

　ここで、実施の形態３と同様に、表示映像生成部１１１４は、補助線１３３０Ｌを、予想軌跡線１２２２Ｌ及び距離表示線１２２６Ｌの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。したがって、補助線１３３０Ｌは、予想軌跡線１２２２及び距離表示線１２２６Ｌに対して平行に見えるように描画される。

　また、実施の形態３と同様に、表示映像生成部１１１４は、距離表示線１２２６Ｌと予想軌跡線１２２２Ｌ及び車両アイコン５８ａとの間に、補助線１３３０Ｌを重畳して表示させる。つまり、予想軌跡線１２２２Ｌから補助線１３３０Ｌの位置までの距離をＤｓｌとすると、Ｄｌ＞Ｄｓｌ＞０である。また、上述の例のように、Ｄｌ＝１．０ｍ、Ｄｓｌ＝０．５ｍとしてもよい。このとき、補助線１３３０Ｌは、距離表示線１２２６Ｌと予想軌跡線１２２２Ｌとの間の距離を２等分した位置を示す。つまり、補助線１３３０Ｌは、距離表示線１２２６Ｌと予想軌跡線１２２２Ｌ及び車両アイコン５８ａとの間の距離を整数等分した位置を示す。これにより、運転者は、車両１及び車両１の予想される軌跡から縁石６６までの距離をさらに精度よく把握することができる。

（変形例）
　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおける各処理の順序は、適宜、変更可能である。例えば、図４に示したフローチャートにおいて、Ｓ１０２の処理とＳ１０４の処理の順序は、逆であってもよい。また、例えば、図１６に示したフローチャートにおいて、Ｓ３０２の処理とＳ３０４の処理の順序は、逆であってもよい。

　また、上述した実施の形態１及び実施の形態２において、複数の補助線の間隔は一定であるとしたが、この間隔は、予め固定されていてもよいし、可変であってもよい。上述した例では、補助線の間隔は３０ｃｍとしたが、表示制御装置１００のユーザインタフェースの操作によって、運転者は、補助線の間隔を適宜変更してもよい。また、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅に応じて、補助線の間隔を、自動的に変更してもよい。例えば、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅が狭いほど、補助線の間隔を狭くしてもよい。これにより、駐車区画の幅によらないで、駐車区画の幅方向における車両１の位置を、運転者は容易に把握することが可能となる。駐車区画の幅が狭い場合、運転者は、より精度よく車両１を操作することを所望することがある。このような構成により、運転者は、区画境界までの位置を精度よく把握できるので、運転者は、精度よく車両１を操作することを、より容易に行うことが可能となる。

　また、上述した実施の形態１及び実施の形態２において、補助線の数は、予め固定されていてもよいし、可変であってもよい。表示制御装置１００のユーザインタフェースの操作によって、運転者は、補助線の数を適宜変更してもよい。また、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅等に応じて、補助線の数を、自動的に変更してもよい。例えば、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅が広いほど、補助線の数を多くしてもよい。

　また、上述した実施の形態３及び実施の形態４においては、車両１の後端との距離にかかる補助線（補助線１３００又は補助線１３２０）と車両１の予想軌跡線との距離にかかる補助線（補助線１３１０又は補助線１３３０）とは、互いに別個に表示されているが、このような構成に限られない。車両１の後端との距離にかかる補助線と車両１の予想軌跡線との距離にかかる補助線とは、同時に表示されてもよい。例えば、図２２に示す例において、距離表示線１２０４Ｄに区画境界６２Ａが接近している場合は、表示映像生成部１１１４は、補助線１３１０Ｌだけでなく補助線１３００Ｄも重畳して表示させてもよい。

　また、上述した実施の形態３及び実施の形態４において、ある距離表示線Ｎと隣り合う距離表示線Ｎ－１との間に描画される補助線は、１本とは限られず、複数の補助線が描画され得る。好ましくは、複数の補助線は、等間隔に描画される。これにより、補助線が目盛りの役割を果たすので、運転者は、車両１から区画境界までの距離をさらに精度よく把握することができる。

　また、上述した実施の形態においては、車両１が駐車区画に駐車する場合の例について説明したが、このような構成に限られない。本実施の形態は、車両１がある目標位置に向かう任意の場合に対して、適用可能である。

　また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

　この出願は、２０１６年８月９日に出願された日本出願特願２０１６－１５６５７６及び２０１７年３月１４日に出願された日本出願特願２０１７－０４８４８８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　本実施形態にかかる表示制御装置は、例えば車両の走行時に運転者が周囲の環境を認識するために利用可能である。

１　車両
２　後方カメラ
３　前方カメラ
４　側面カメラ
８　俯瞰映像用カメラ
４０　表示装置
４２　認識辞書
５０　表示部
６０　駐車区画
６２　区画境界
１００　表示制御装置
１０２　後退動作検出部
１０４　操舵情報取得部
１０６　映像データ取得部
１１０　表示映像生成部
１１２　抽出部
１１４　位置関係判断部
１２０　表示制御部
２００　ガイド線
２０２　予想進路線
２１１，２１２，２１３，２１４　補助線
１１０２　車両情報取得部
１１０６　映像データ取得部
１１１０　映像処理部
１１１２　物体検出部
１１１４　表示映像生成部
１１１６　俯瞰映像生成部
１１２０　表示制御部
１２００，１２２０　ガイド線
１２０２，１２２２　予想軌跡線
１２０４，１２０６，１２２４，１２２６　距離表示線
１３００，１３１０，１３２０，１３３０　補助線

Claims

　車両の後方を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
　前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データ取得部によって取得された前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、
　前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の幅方向の境界である区画境界を抽出する抽出部と、
　前記抽出部によって抽出された前記区画境界と前記補助線との前記表示映像データにおける位置関係を判断する位置関係判断部と、
　前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と
　を有し、
　前記表示映像生成部は、前記抽出部によって抽出された前記区画境界よりも外側に位置する前記補助線の表示の明瞭度を、前記区画境界よりも内側に位置する前記補助線の表示の明瞭度よりも低下させる
　表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記表示映像データ上の前記車両の後方の路面において前記予想進路線に対して平行に見えるように前記補助線を重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項１に記載の表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記表示映像データ上の前記車両の後方の路面において一定の間隔となるように複数の前記補助線を重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項２に記載の表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記予想進路線に近い前記補助線をより目立つような表示形態で前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項１から３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
　前記車両の後退動作における操舵角を示す操舵角情報を取得する操舵情報取得部
　をさらに有し、
　前記表示映像生成部は、前記操舵情報取得部によって取得された前記操舵角情報に基づいて前記予想進路線の形状を決定し、前記予想進路線の形状に対応するように前記補助線の形状を決定する
　請求項１から４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
　前記抽出部は、前記駐車区画の幅方向の近傍に位置する障害物を抽出可能であり、
　前記表示映像生成部は、前記表示映像データにおいて前記抽出部によって抽出された前記障害物に重なる前記補助線の表示を、前記障害物に重ならない前記補助線の表示よりも目立つような表示形態で前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
　車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
　前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出する物体検出部と、
　前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、
　前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と
　を有し、
　前記表示映像生成部は、前記物体検出部によって検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成する
　表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、複数の前記距離表示線を前記映像データに重畳し、
　前記表示映像生成部は、前記複数の距離表示線の位置のうち前記物体検出部によって検出された前記物体の位置に最も近い位置に対応する第１の距離表示線の位置と前記物体の位置との距離が前記第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記補助線を前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項７に記載の表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記第１の距離表示線と、前記第１の距離表示線と隣り合い前記第１の距離表示線よりも前記車両に近い距離を示す第２の距離表示線との間に、前記補助線を前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項８に記載の表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記第１の距離表示線に対応する位置と前記第２の距離表示線に対応する位置との間の距離を整数等分した位置を示す前記補助線を前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項９に記載の表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記複数の距離表示線のうち前記車両に最も近い距離表示線に対応する位置と前記物体の位置との距離が前記第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記補助線をより目立つような表示形態で前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
　請求項８に記載の表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記物体検出部によって検出された前記物体の位置よりも前記車両から遠い位置に対応する前記距離表示線の部分の表示形態を変化させるように、前記表示映像データを生成する
　請求項７から１１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
　前記表示映像生成部は、前記補助線の表示形態を前記予想進路線又は前記距離表示線の表示形態とは異なるように、前記表示映像データを生成する
　請求項１から１２のいずれか１項に記載の表示制御装置。
　請求項１から１３のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
　前記カメラ及び前記表示部の少なくともいずれかと
　を有する表示装置。
　車両の後方を撮影するカメラからの映像データを取得し、
　前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、
　前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の幅方向の境界である区画境界を抽出し、
　前記抽出された前記区画境界と前記補助線との前記表示映像データにおける位置関係を判断し、
　前記抽出された前記区画境界よりも外側に位置する前記補助線の表示の明瞭度を、前記区画境界よりも内側に位置する前記補助線の表示の明瞭度よりも低下させ、
　前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる
　表示制御方法。
　車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得し、
　前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出し、
　前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、
　前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成し、
　前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる
　表示制御方法。
　車両の後方を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、
　前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、
　前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の幅方向の境界である区画境界を抽出するステップと、
　前記抽出された前記区画境界と前記補助線との前記表示映像データにおける位置関係を判断するステップと、
　前記抽出された前記区画境界よりも外側に位置する前記補助線の表示の明瞭度を、前記区画境界よりも内側に位置する前記補助線の表示の明瞭度よりも低下させるステップと、
　前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと
　をコンピュータに実行させるプログラム。
　車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、
　前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出するステップと、
　前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、
　前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成するステップと、
　前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと
　をコンピュータに実行させるプログラム。