JP4700899B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に狭い通路における並列駐車の運転操作を運転者に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特許文献１に開示されているように、車両に取り付けられた監視カメラからの映像をディスプレイに表示し、ハンドルの操舵角に応じた予想軌跡をディスプレイ上に重畳表示することにより運転操作を支援する運転支援装置が開発されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２５１６３２号公報
【０００４】
このような運転支援装置によれば、運転者はディスプレイ上の予想軌跡を見ながら車両を運転操作することにより、例えば車両を駐車スペースへ並列駐車させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、幅の狭い通路では、周囲に干渉しないように車を後退させたり前進させたりして駐車する必要があり、後退に対する予想軌跡をディスプレイ上に表示するだけでは不十分であった。
【０００６】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、幅の狭い通路でも容易に並列駐車を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る駐車支援装置は、車両後方の映像をディスプレイに表示する駐車支援装置において、通路幅を計測する通路幅計測手段と、通路幅計測手段で計測された通路幅と、車幅と、車長と、リヤアクスル中心の車両後端からの距離と、所定の旋回半径とに基づいて、並列駐車のための初期停止位置を演算すると共に、その初期停止位置に車両を案内するためのガイド表示をディスプレイに重畳表示させるコントローラであって、初期停止位置は、通路幅のほぼ中央である、コントローラとを備え、ガイド表示は、初期停止位置と駐車枠線入口端との間の距離と通路幅の関係を表し、初期停止位置は、該初期停止位置から所定の旋回半径をもって車両が後退した場合に、通路側の車両前端が通路幅をはみ出さず且つ駐車枠側の後輪の最外端が駐車枠線入口端を通る、又は駐車枠線入口端から所定の余裕幅を有するように決められたものである。
【０００８】
操舵角センサを備え、コントローラは操舵角に応じた予想軌跡を表示することができる。
駐車枠の幅を計測する駐車枠幅計測手段を備え、初期停止位置から駐車枠の入口に達した後の経路について、コントローラは、駐車枠計測手段で計測された駐車枠の幅に基づいて、ハンドルをフル切りにした前進とハンドルを逆方向にフル切りにした後退とを繰り返す切り返しを行う場合の、ハンドルの切り返し位置を演算することができる。
【０００９】
また、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段をさらに備え、コントローラは、ヨー角検出手段により検出された車両のヨー角から車両の位置を特定して運転者にハンドルの切り返し位置に関する案内情報を提供するように構成することもできる。
ここで、コントローラは、車両のリヤアクスル中心が駐車枠のほぼ中央に達すると同時に、車両方向が駐車枠とほぼ平行な状態になった場合に車両旋回終了を案内することが好ましい。
【００１０】
また、コントローラは、ハンドルの切り返し位置を演算するにあたり、ハンドルをフル切りにした後退動作の旋回角度は、この後退動作あるいはハンドル切り返し後の次の前進動作において車両のリヤアクスル中心が駐車枠のほぼ中央に達すると同時に車両方向が駐車枠とほぼ平行な状態になるか、またはハンドル切り返し後の次の前進動作において車両の前端が通路端に至ったときに車両のリヤアクスル中心が駐車枠の中央より前側枠線側に位置するように決定されることが好ましい。
一方、コントローラは、前記ハンドルの切り返し位置を演算するにあたり、ハンドルをフル切りにした前進動作の旋回角度は、この前進動作あるいはハンドル切り返し後の次の後退動作において車両のリヤアクスル中心が駐車枠のほぼ中央に達すると同時に車両方向が駐車枠とほぼ平行な状態になるか、またはハンドル切り返し後の次の後退動作において車両の後端が駐車枠の後側枠線に至ったときに車両のリヤアクスル中心が駐車枠の中央より後側枠線側に位置するように決定されることが好ましい。
【００１２】
コントローラが、運転者により実際にハンドルが切り返された位置に基づき、その後のハンドルの切り返し位置を再演算することもできる。この場合、周囲の障害物を検知する障害物検知センサをさらに備え、コントローラが障害物検知センサからの検知信号に基づいて案内情報を提供してもよい。
なお、コントローラが、初期停止位置から駐車枠に並列駐車するまでに必要なハンドルの切り返し回数を演算し、初期停止位置から後退する時に運転者に提供することもできる。
また、スピーカを備えて、切り返し位置を音声で提供することもできる。
ヨー角検出手段としては、ヨーレートセンサを用いることもでき、あるいは操舵角センサ及び車輪速センサを用いることもできる。
また、この発明に係る駐車支援装置は、車両後方の映像をディスプレイに表示する駐車支援装置において、並列駐車のための初期停止位置から駐車枠内への旋回後退にあたり、初期停止位置へ車両を案内するガイド表示をディスプレイに重畳表示させるコントローラを備え、初期停止位置の通路幅方向は、通路の中央であり、ガイド表示は、初期停止位置と駐車枠線入口端との間の距離と通路幅の関係を表し、旋回後退は、通路幅と、車両の車幅と、車長と、リヤアクスル中心の車両後端からの距離とに基づいて決まる、車両前端が通路幅をはみ出さない旋回半径による旋回後退であり、距離は、旋回後退した場合に、駐車枠側の後輪の最外端が駐車枠線入口端を通る、又は駐車枠線入口端から所定の余裕幅を有するように決められた距離であるものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影する後方監視カメラ２が取り付けられており、カメラ２の視界範囲の下端部に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転席には液晶カラータイプのディスプレイ４が配置されている。このディスプレイ４は、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用されるが、この発明に基づいて駐車支援操作が行われる際にはカメラ２による映像が表示される。また、運転席の側方にシフトレバー５が配置されている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１４】
図２にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。カメラ２とディスプレイ４にコントローラ８が接続されている。このコントローラ８には、車両１のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ９、ハンドル７の操舵角を検出する操舵角センサ１０、シフトレバー５を後退位置にしたときに後退信号を発するシフトセンサ１１がそれぞれ接続されると共に、車両１が並列駐車を行うことをコントローラ８に知らせるための並列モードスイッチ１２とディスプレイ４上でガイド表示を移動させるための操作スイッチ１３が接続されている。さらに、運転者に対して運転操作の情報を案内するためのスピーカ１４がコントローラ８に接続されている。
【００１５】
コントローラ８は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。
ＲＯＭには、車両１のハンドル７が最大に操舵されて車両１が旋回する場合の最小旋回半径Ｒと車両１の全長Ｌ及び幅Ｗ等のデータが記憶されると共に並列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ８は、ヨーレートセンサ９から入力される車両１の角速度を積分することにより車両１のヨー角を算出し、車両１の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法やハンドル７の切り返し位置に関する情報をスピーカ１４に出力する。
【００１６】
ここで、この実施の形態１の駐車支援装置が車両１にどのような経路を進行させて駐車を支援するのかを、通路の左側へ並列駐車する場合を例にとり、図３を参照して説明する。
まず、初期停止位置Ｐ１として、車両１のリヤアクスル中心Ａ０が幅Ｕの通路のほぼ中心線上で且つ目標とする駐車枠Ｓの前側枠線Ｓ１から所定の距離Ｄだけ離れた地点となる位置に車両１を停止させる。
次に、第１ステップとして、左側の後輪の軌跡Ｔが駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に接するまでハンドル７を左に切り、この操舵量のまま車両１を後退させ、後輪が前側枠線入口端Ｓ０に達した車両位置Ｐ２で停止する。
【００１７】
さらに、第２ステップとして、ハンドル７を同じ方向にフル切りにして後退し、車両１の右後端が駐車枠Ｓの後側枠線Ｓ２に接したら停止し、ハンドル７を反対方向にフル切りして前進し、車両１の右前端が通路端に接するまで前進し、再びハンドル７を反対方向にフル切りして車両１の右後端が駐車枠Ｓの後側枠線Ｓ２に接するまで後退する。このような前進及び後退を繰り返して車両旋回を行い、車両１を駐車枠Ｓの中央で且つ前側枠線Ｓ１及び後側枠線Ｓ２に平行な車両位置を車両位置Ｐ３とする。
その後、第３ステップとして、車両１を駐車枠Ｓの奥の車両位置Ｐ４まで直進後退させることにより並列駐車を完了する。
【００１８】
ここで、初期停止位置Ｐ１を通路のほぼ中心線上としたのは、車両１の右前端が通路端に干渉しないようにするには、車両１をできるだけ駐車枠Ｓ側に寄せるのが好ましく、一方、車両１の左後輪が駐車枠Ｓに干渉しないようにするには、車両１をできるだけ駐車枠Ｓから遠ざけることが好ましいので、これらの背反する要求をどちらも程よく満たすためのものである。また、車両１の運転者が目視で判断し易いという理由もある。
【００１９】
次に、初期停止と各ステップについて詳しく説明する。
運転者は車両１を前進させて駐車枠Ｓを左手に見ながら駐車枠Ｓを通り過ぎ、車両１が通路のほぼ中心線上に位置するように目視で判断して車両１を停止させる。ここで、運転者が並列モードスイッチ１２を投入すると、コントローラ８は並列駐車のためのプログラムを起動させ、カメラ２による後方の映像がディスプレイ４に表示されると共に、図４（ａ）に示されるように複数のコ字状あるいは矩形のガイド線２１〜２３からなるガイド表示をディスプレイ４上に重畳表示する。運転者は、ディスプレイ４を見ながら通路幅Ｕに最も近い幅のガイド線、例えば図４（ｂ）に示されるようにガイド線２２を操作スイッチ１３あるいは図示しないカーソルで選択し、さらに図４（ｃ）に示されるように、この選択されたガイド線２２の横線がディスプレイ４上の駐車枠Ｓの前側枠線と一直線上に位置するまで車両１を直進後退させる。このようにして、ガイド線２２の横線が駐車枠Ｓの前側枠線と一直線上に位置した地点が、車両１の初期停止位置Ｐ１となる。なお、後述するが、通路幅が与えられれば第１ステップのハンドル操作量つまり、旋回半径の最小値が後述の式（１）により決まる。その最小値以上の範囲で旋回半径を決めれば、距離Ｄが決定される。ガイド線２１〜２３はその通路幅と距離Ｄの関係を示す線である。なお、旋回半径は最小値に近い方が第２ステップでの操舵回数が少なくなる。
なお、通路幅Ｕに最も近い幅のガイド線２２を選択した時点で通路幅Ｕが計測され、コントローラ８に入力される。
【００２０】
また、並列モードスイッチ１２の投入によりガイド表示と共にディスプレイ４上に駐車案内情報としてそのときのハンドル７の操舵角に応じた車両１の左右後輪の予想軌跡が表示される。そこで、第１ステップでは、運転者は、ディスプレイ４上で左後輪の予想軌跡が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に接するようにハンドル７を操舵し、そのまま車両１を後退させればよい。このとき、操舵角センサ１０及びヨーレートセンサ９による検出信号とシフトセンサ１１からの後退信号に基づいて、コントローラ８は初期停止位置Ｐ１と駐車枠Ｓとの位置関係を把握し、車両１の後輪が前側枠線入口端Ｓ０に接する車両位置Ｐ２に近づくにつれて、車両位置Ｐ２への接近を知らせる接近情報と、車両位置Ｐ２に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ１４を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｐ２に停止させる。
【００２１】
続く第２ステップでは、ハンドル７を同じ方向にフル切りにして後退する。これにより、車両１は駐車枠Ｓの入口により深く入り、第２ステップでの操舵回数が少なくなる。ヨーレートセンサ９による検出信号に基づいてコントローラ８は車両１の位置を判断し、車両１の右後端が駐車枠Ｓの後側枠線Ｓ２に近づくにつれて接近情報を、後側枠線Ｓ２に到達した時点で到達情報をそれぞれスピーカ１４から発し、運転者は到達情報に従って車両１を停止させる。ここで、ハンドル７を反対方向にフル切りして前進させる。コントローラ８は、車両１の右前端が通路端に近づくにつれて接近情報を、通路端に到達した時点で到達情報をそれぞれスピーカ１４から発し、運転者は到達情報に従って車両１を停止させる。このようにして前進及び後退を繰り返し、車両１が駐車枠Ｓの中央で且つ前側枠線Ｓ１及び後側枠線Ｓ２に平行になったところで、コントローラ８はスピーカ１４から車両旋回終了を伝える情報を発し、これにより、運転者は車両１を車両位置Ｐ３に停止させることができる。
【００２２】
その後、第３ステップでは、運転者は車両１を直進後退させるだけでよい。このとき、運転者はディスプレイ４上に表示されたカメラ２からの後方の映像及び予想軌跡を見ながら駐車枠Ｓの奥の車両位置Ｐ４へ車両１を容易に導くことができる。
【００２３】
ここで、車両１が初期停止位置Ｐ１からどのような軌跡を描いて駐車枠Ｓの中央で且つ前側枠線Ｓ１及び後側枠線Ｓ２に平行になる車両位置Ｐ３に至るかを説明する。なお、車両１の可動エリアを通路幅内の全域と駐車枠Ｓ内のみとする。
初期停止位置Ｐ１から車両位置Ｐ２までの第１ステップにおける車両１の旋回を第１ａ旋回とし、この第１ａ旋回に続いて第２ステップ初めのハンドル７をフル切りにして後退する旋回を第１ｂ旋回とする。
【００２４】
通路幅をＵ、駐車枠幅をＰ、車幅をＷ、車長をＬ、リヤアクスル中心の車両後端からの距離をＡ、第１ａ旋回の旋回半径をｒ_１ａ（最小旋回半径である必要はない）とし、条件Ｋ１：軌跡のうち最内側を通る左後輪の最外側が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０を通る、条件Ｋ２：軌跡のうち最外側を通る右前端が通路幅をはみ出さない、の二つを条件とする。なお、条件Ｋ１において最外側は実際には所定の余裕幅を加えて演算し、前側枠線入口端Ｓ０に車両が接近しすぎないようにしても良い。この場合、車両後輪の予想軌跡Ｔは余裕幅分だけ間隔が広がって重畳表示される。駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０を原点とし、初期停止位置Ｐ１における車両前方をｙ、車両右側方をｘとする座標系において、第１ａ旋回の旋回中心の座標をＣ１ａ（ｘｃ_１ａ、ｙｃ_１ａ）とすると、条件Ｋ２より、
｛（ｒ_１ａ＋Ｗ／２）^２＋（Ｌ−Ａ）^２｝^１／２≦ｒ_１ａ＋Ｕ／２
となるので、
ｒ_１ａ≧｛（Ｌ−Ａ）^２＋（Ｗ／２）^２−（Ｕ／２）^２｝/（Ｕ−Ｗ）・・・・・（１）
と表される。また、条件Ｋ１より、
ｘｃ_１ａ＝−（ｒ_１ａ−Ｕ／２）
ｙｃ_１ａ＝｛（ｒ_１ａ−Ｗ／２）^２−（ｒ_１ａ−Ｕ／２）^２｝^１／２
となる。このｙｃ_１ａが初期停止位置Ｐ１におけるリヤアクスル中心の座標つまり距離Ｄを意味する。
左後輪が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に接した車両位置Ｐ２で停止する。そのときの第１ａ旋回の旋回角をα_１１とすると、
α_１１＝arctan（−ｙｃ_１ａ／ｘｃ_１ａ）
となる。
【００２５】
ところで、車両位置Ｐ３における車両旋回終了は、車両可動エリアにおいて駐車枠Ｓの中央で且つ駐車枠Ｓに平行であるが、図５に示されるように、リヤアクスル中心が駐車枠Ｓの中心線に対して±ΔＰの許容距離内に入り、且つ駐車枠Ｓの中心線に対して±Δθの許容角度内に入るという実用的な完了条件Ｊ０を設ける。
【００２６】
第２ステップにおいて、「駐車枠Ｓの中央で且つ前側枠線及び後側枠線に平行になる」ためには、下記２つの条件Ｊ１及びＪ２を満たす前進及び後退動作をする必要がある。
条件Ｊ１：第２ｎ−１旋回時の後退可能角度は、
完了条件Ｊ０を満たすか、
完了条件Ｊ０を満たさない場合は、
次の第２ｎ旋回（フル切り前進）時にリヤアクスル中心が完了条件Ｊ０を満たすか、
通路端に至った時に駐車枠Ｓの中央より前側枠線Ｓ１側にあることにより規定される。すなわち、リヤアクスル中心が駐車枠Ｓの中央より前側枠線Ｓ１側にあれば、次の次の第２ｎ＋１旋回時に中央に寄ることができる。
条件Ｊ２：第２ｎ旋回時の前進可能角度は、
完了条件Ｊ０を満たすか、
完了条件Ｊ０を満たさない場合は、
次の２ｎ＋１旋回（フル切り後退）時にリヤアクスル中心が完了条件Ｊ０を満たすか、
駐車枠Ｓの枠線に至った時に駐車枠Ｓの中心より後側枠線Ｓ２側にあることにより規定される。すなわち、リヤアクスル中心が駐車枠Ｓの中央より後側枠線Ｓ２側にあれば、次の次の第２ｎ＋２旋回時に中央に寄ることができる。
【００２７】
なお、第２ｎ−１旋回時の後退可能角度は、次の第２ｎ旋回の操舵でリヤアクスル中心が駐車枠Ｓの中央より前側枠線Ｓ１側になれる範囲しか後退できない事を意味しており、必ずしも駐車枠Ｓの枠線に接するまで後退する事を意味していない。ただし、標準的な駐車枠Ｓでは、両者が一致し、駐車枠Ｓの枠線に接するまで後退すればよいことになる。接するまで後退出来ない場合は、かなり姿勢が駐車枠Ｓと平行になった場合に発生する。
同様に、第２ｎ旋回時の前進可能角度は、次の第２ｎ＋１旋回の操舵でリヤアクスル中心が駐車枠Ｓの中央より後側枠線Ｓ２側になれる範囲しか前進できない事を意味しており、必ずしも通路端に接するまで前進する事を意味していない。ただし、一般的には両者が一致し、通路端に接するまで前進すればよいことになる。接するまで前進出来ない場合は、かなり姿勢が駐車枠Ｓと平行になった場合に発生する。
【００２８】
これらの条件Ｊ１及びＪ２により、リヤアクスル中心が上下に振動しながら駐車枠Ｓの中央に近づくこととなる。
これらの条件Ｊ１及びＪ２に基づいて、第１ｂ旋回→第２旋回→・・・→第２ｎ−１旋回→第２ｎ旋回→第２ｎ＋１旋回・・・→車両旋回終了となり、最後の車両旋回終了から操舵量が決まり、順次前の旋回の操舵量が決定されていくことになる。
車両１の旋回半径やカメラ２の取付位置等の車両条件、通路幅Ｕ等の通路条件、駐車枠Ｓの幅等の駐車枠条件により、旋回回数、操舵量等が一意的に決まるので、車両旋回終了から順次さかのぼって操舵量を算出することができる。
【００２９】
車両位置Ｐ２からの第１ｂ旋回の中心の座標をＣ１ｂ（ｘｃ_１ｂ、ｙｃ_１ｂ）とすると、ここで旋回半径がｒ_１ａから最小旋回半径Ｒになるので、
ｘｃ_１ｂ＝ｘｃ_１ａ＋（ｒ_１ａ−Ｒ）cosα_１１
ｙｃ_１ｂ＝ｙｃ_１ａ−（ｒ_１ａ−Ｒ）sinα_１１
となる。
【００３０】
第１ｂ旋回の回転角をα_１２とし、α_１＝α_１１＋α_１２とする。また、第２ステップにおける旋回回数は、通路幅等により変化するが、ここで「０」を駐車枠Ｓ又は通路端に接するまでの旋回、「１」を駐車枠Ｓ又は通路端に接しない旋回、「Ｆ」を最後の旋回として、第２ステップの旋回の様子Ｂを表記することとする。例えば、「Ｂ００１０Ｆ」は、駐車枠Ｓ又は通路端に接するまでの旋回を２回続け、さらに駐車枠Ｓに接しない旋回、通路端に接するまでの旋回を順次行った後、最後の旋回を行う計５回の旋回で第２ステップを完了することを示している。
【００３１】
（１）第１ｂ旋回で完了条件Ｊ０を満たす場合には、「ＢＦ」となる。通路幅Ｕが広いときがこの場合になる。
α_１＝α_１１＋α_１２＝９０°
であるから、
α_１２＝９０°−α_１１
となる。
【００３２】
（２）次の第２旋回で完了条件Ｊ０を満たす場合には、「ＢＸＦ」（Ｘは０または１）となる。
第２旋回の旋回角をα_２、旋回半径をｒ（最終は必ずしも最小旋回半径Ｒである必要はない）とすると、第２旋回の中心の座標Ｃ２（ｘｃ_２、ｙｃ_２）は、
ｘｃ_２＝ｘｃ_１ｂ＋（Ｒ＋ｒ）cosα_１
ｙｃ_２＝ｙｃ_１ｂ−（Ｒ＋ｒ）sinα_１
となる。第２旋回で駐車完了であるから、
α_１＋α_２＝９０°
となり、リヤアクスル中心の座標をＡ２（ｘａ_２，ｙａ_２）とすると、リヤアクスル中心Ａ２が駐車枠Ｓの中央であるので

と表される。また、駐車完了だから通路端には当たらないので、図６に示されるように、
ｘｃ_２−ｒcos（α_１＋α_２）
＋｛（Ｗ／２）^２＋（Ｌ−Ａ）^２｝^１／２cos（α_１＋α_２−λ）≦Ｕ
となる。ここに、
λ＝arctan｛（Ｌ−Ａ）／（Ｗ／２）｝
である。この段階では、α_１２、α_２、ｒはまだ未定である。
【００３３】
（２−１）第１ｂ旋回の後退で駐車枠Ｓの枠線に接する場合は「Ｂ０Ｆ」となる。
図７に示されるように、
Ｒsinα_１＋｛Ａ^２＋（Ｗ／２）^２｝^１／２cos（α_１−μ）＝ｙｃ_１ｂ＋Ｐ
となる。ここに、μ＝arctan｛（Ｗ／２）／Ａ｝からα_１２が求まり、α_２、ｒが決まる。
【００３４】
（２−２）第１ｂ旋回の後退で駐車枠Ｓの枠線に接しない場合は「Ｂ１Ｆ」となる。
Ｒsinα_１＋｛Ａ^２＋（Ｗ／２）^２｝^１／２cos（α_１−μ）＜ｙｃ_１ｂ＋Ｐ
を満たす、ある範囲のα_１２が決まり、α_２、ｒが決まる。
【００３５】
（３）次の第２旋回で完了条件Ｊ０を満たさず、第３旋回で完了条件Ｊ０を満たす場合には「ＢＸＸＦ」となる。
第３旋回の旋回角をα_３、旋回半径をｒ（最終は必ずしも最小旋回半径Ｒである必要はない）とすると、第３旋回の中心の座標Ｃ３（ｘｃ_３、ｙｃ_３）は、
ｘｃ_３＝ｘｃ_２−（Ｒ＋ｒ）cos（α_１＋α_２）
ｙｃ_３＝ｙｃ_２＋（Ｒ＋ｒ）sin（α_１＋α_２）
となる。第３旋回で駐車完了であるから、
α_１＋α_２＋α_３＝９０°
となり、リヤアクスル中心の座標をＡ３（ｘａ_３，ｙａ_３）とすると、

と表される。このとき、車両１の左後端が駐車枠Ｓの奥に接触しない条件より、図８に示されるように、
ｘａ_３−｛Ａ^２＋（Ｗ／２）^２｝^１／２cos｛α_１＋α_２＋α_３−(９０°−μ)｝≧−Ｌ
となり、また、第２旋回では条件Ｊ１よりリヤアクスル中心のｙ座標は、駐車枠Ｓの中央より前側枠線Ｓ１側にある必要があるから、
ｙａ_２−（−Ｐ／２）＝ｙｃ_２＋Ｒsin（α_１＋α_２）＋Ｐ／２≧０
となる。
【００３６】
（３−１）第１ｂ旋回の後退で駐車枠Ｓの枠線に接し、第２旋回の前進で通路端に接する場合は「Ｂ００Ｆ」となる。
第２旋回で通路端に接するので、
ｘｃ_２−Ｒcos（α_１＋α_２）＋
｛（Ｗ／２）^２＋（Ｌ−Ａ）^２｝^１／２cos(α_１＋α_２−λ)＝Ｕ
となる。第１ｂ旋回も駐車枠Ｓの枠線に接するので、
Ｒsinα_１＋｛Ａ^２＋（Ｗ／２）^２｝^１／２cos（α_１−μ）＝ｙｃ_１ｂ＋Ｐ
となり、α_１２が決まり、α_２、α_３、ｒが決まる。
【００３７】
（３−２）第１ｂ旋回の後退で駐車枠Ｓの枠線に接し、第２旋回の前進で通路端に接しない場合は「Ｂ０１Ｆ」となる。
第２旋回で通路端に接しないので、
ｘｃ_２−Ｒcos（α_１＋α_２）＋
｛（Ｗ／２）^２＋（Ｌ−Ａ）^２｝cos(α_１＋α_２−λ)＜Ｕ
となる。第１ｂ旋回は駐車枠Ｓの枠線に接するので、
Ｒsinα_１＋｛Ａ^２＋（Ｗ／２）^２｝^１／２cos（α_１−μ）＝ｙｃ_１ｂ＋Ｐ
となり、α_１２が決まり、α_２、α_３、ｒが決まる。
【００３８】
（３−３）第１ｂ旋回の後退で駐車枠Ｓの枠線に接しなく、第２旋回の前進で通路端に接する場合は「Ｂ１０Ｆ」となる。
第２旋回で通路端に接するので、
ｘｃ_２−Ｒcos（α_１＋α_２）＋
｛（Ｗ／２）^２＋（Ｌ−Ａ）^２｝cos(α_１＋α_２−λ)＝Ｕ
となる。第１ｂ旋回は駐車枠Ｓの枠線に接しないので、
Ｒsinα_１＋｛Ａ^２＋（Ｗ／２）^２｝^１／２cos（α_１−μ）＜ｙｃ_１ｂ＋Ｐ
となり、α_１２が決まり、α_２、α_３、ｒが決まる。
【００３９】
（３−４）第１ｂ旋回の後退で駐車枠Ｓの枠線に接しなく、第２旋回の前進で通路端に接しない場合は「Ｂ１１Ｆ」となる。
第２旋回で通路端に接しないので、
ｘｃ_２−Ｒcos（α_１＋α_２）＋
｛（Ｗ／２）^２＋（Ｌ−Ａ）^２｝cos(α_１＋α_２−λ)＜Ｕ
となる。第１ｂ旋回も駐車枠Ｓの枠線に接しないので、
Ｒsinα_１＋｛Ａ^２＋（Ｗ／２）^２｝^１／２cos（α_１−μ）
＜ｙｃ_１ｂ＋Ｐ
となり、α_１２が決まり、α_２、α_３、ｒが決まる。
【００４０】
（４）以下同様に、第４旋回で完了する場合、第５旋回で完了する場合、第６旋回で完了する場合、第７旋回で完了する場合・・・と順次解析すればいい。その場合、ｍ回目の旋回の中心の座標Ｃｍ（ｘｃ_ｍ，ｙｃ_ｍ）は、
ｘｃ_２ｎ＝ｘｃ_２ｎ−１＋（Ｒ＋ｒ）cos（α１＋・・・＋α_２ｎ−１）
ｙｃ_２ｎ＝ｙｃ_２ｎ−１−（Ｒ＋ｒ）sin（α１＋・・・＋α_２ｎ−１）
ｘｃ_２ｎ＋１＝ｘｃ_２ｎ−（Ｒ＋ｒ）cos（α１＋・・・＋α_２ｎ）
ｙｃ_２ｎ＋１＝ｙｃ_２ｎ＋（Ｒ＋ｒ）sin（α１＋・・・＋α_２ｎ）
と表され、第２ステップの完了時以外の時は、ｒ＝Ｒとなる。
【００４１】
また、条件Ｊ１は、図９に示されるように、第２ｎ−１旋回の後退の旋回角をα_２ｎ−１、次の第２ｎ旋回の前進の旋回角をα_２ｎとすると、

と表される。
条件Ｊ２は、図１０に示されるように、第２ｎ旋回の前進の旋回角をα_２ｎ、次の第２ｎ＋１旋回の後退の旋回角をα_２ｎ＋１とすると、

と表される。
【００４２】
ここで、車幅Ｗ＝１．７９ｍ、全長Ｌ＝４．７５ｍ、リヤアクスル中心の車両後端からの距離Ａ＝１ｍ、最小旋回半径Ｒ＝４．０３ｍの車両ＥＳについて、通路幅Ｕに対する第１ａ旋回の旋回半径の最小値（ただし最小旋回半径Ｒより小さい場合は最小旋回半径Ｒ）ｒ_{１ａｍｉｎ}を計算すると下表のようになる。
Ｕ（ｍ） ｒ_{１ａｍｉｎ}（ｍ）
３．９ ５．２４
４ ４．９２
４．３２ ４．０３
４．５ ４．０３
５ ４．０３
この車両ＥＳを通路の中心線上に停めて旋回すると、４．３２ｍより狭い通路では、上記の値以上でないと通路端に当たるが、４．３２ｍより広い通路では、最小旋回半径４．０３ｍでも当たらないことがわかる。第１ａ旋回の旋回半径ｒ_１ａは、ｒ_{１ａｍｉｎ}に近いほど、初期停止位置Ｄが駐車枠Ｓに近いのでカメラ映像によるガイド線を合わせやすいし、旋回後退して駐車枠Ｓに深く入り込めるので望ましい。なお、第１ａ旋回の旋回半径ｒ_１ａは、通路幅Ｕに応じてｒ_{１ａｍｉｎ}以上の値をとることができるが、旋回半径ｒ_１ａが決まらないと初期停止位置Ｐ１の距離Ｄが決まらないので、距離Ｄを決める前に旋回半径ｒ_１ａをあらかじめ決めておく必要がある。
【００４３】
この車両ＥＳを幅Ｕ＝３．９ｍの通路で駐車枠Ｓに並列駐車させる際の操作例を図１１に示す。車両位置Ｐ２からＰ３までの第２ステップで７回の旋回を必要とし、上記の表記に従うと「Ｂ００００００Ｆ」の旋回となる。
同様に、車両ＥＳを幅Ｕ＝４ｍの通路で並列駐車させる際の操作例を図１２に示す。第２ステップで４回の旋回を必要としている。
また、車両ＥＳを幅Ｕ＝４．３２ｍの通路で並列駐車させる際には、図１３に示されるように、第２ステップは２回の旋回で済むことがわかる。
幅Ｕ＝４．５ｍの通路では、図１４に示されるように、初期停止位置Ｐ１における車両ＥＳのリヤアクスル中心が駐車枠Ｓの前側枠線Ｓ１からＤ＝３ｍの距離である場合には第２ステップで３回の旋回を必要とするが、図１５に示されるように、初期停止位置Ｐ１におけるリヤアクスル中心が駐車枠Ｓの前側枠線Ｓ１からＤ＝２．５８ｍの距離である場合には第２ステップが２回の旋回で済む。
【００４４】
実施の形態２．
上記の実施の形態１では、複数のコ字状のガイド線２１〜２３をガイド表示として表示し、これらのうち通路幅Ｕに最も近い幅のガイド線を選択したが、ただ一つのコ字状のガイド線のみを表示し、操作スイッチ１３の操作によりこのガイド線の幅方向の長さを調整して通路幅Ｕに合わせるように構成することもできる。このようにすれば、ガイド線の幅を通路幅Ｕにピッタリと合わせることができ、通路幅Ｕの正確な計測が可能となる。
【００４５】
実施の形態３．
上記の実施の形態１では、複数のコ字状のガイド線２１〜２３をガイド表示として用いたが、この実施の形態３では、図１６に示されるように、左右一対の斜め線２４及び２５をガイド表示として使用するものである。これらの斜め線２４及び２５は、図４に示した実施の形態１のコ字状のガイド線２１〜２３の角部を結んだ線に相当している。ここで、斜め線２４，２５は直線に限らない。ｒ_{１ａｍｉｎ}以上の範囲で第１ａ旋回の旋回半径ｒ_１ａをどう決めるかによって曲線にもなりうるが、説明を容易にする為に、直線で記載している。
車両１を通路幅Ｕの中心線上に停止させ、ディスプレイ４上で斜め線２４及び２５の一方が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に一致するまで後退して停止させる。この位置が初期停止位置Ｐ１となる。ここで、操作スイッチ１３の操作により一対の斜め線２４及び２５の間を結ぶ横方向の通路幅測定用表示線２６が重畳表示され、さらに操作スイッチ１３により通路幅測定用表示線２６を上下に動かして通路幅に合わせることにより、通路幅Ｕが計測される。
【００４６】
実施の形態４．
実施の形態３において、横方向の通路幅測定用表示線２６の代わりに、図１７に示されるように、斜め線２４及び２５上を移動自在のアイマーク２７を重畳表示させ、このアイマーク２７を操作スイッチ１３により動かして駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に一致させることにより、通路幅Ｕを計測することもできる。
【００４７】
実施の形態５．
また、図１８に示されるように、実施の形態３において、車両１を初期停止位置Ｐ１に停止させた後、第１ステップで左後輪の予想軌跡Ｔが駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に接するようにハンドル７を操舵し、ここで操作スイッチ１３を投入するか、あるいはヨーレートセンサ９や車輪速センサ等で車両１の動き始めを検出して、このときの操舵角を操舵角センサ１０から取り込み、駐車枠Ｓまでの距離Ｄと通路幅Ｕを求めることもできる。
【００４８】
実施の形態６．
また、図１８に示されるように、実施の形態３において、車両１を初期停止位置Ｐ１に停止させた後、ハンドル７を操舵し、斜め線２４、２５上を操舵に応じて移動するアイマーク２７を駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に一致させ、ここで操作スイッチ１３を投入するか、あるいはヨーレートセンサ９や車輪速センサ等で車両１の動き始めを検出して、このときの操舵角を操舵角センサ１０から取り込み、駐車枠Ｓまでの距離Ｄと通路幅Ｕ及びそのときに適した操舵量を同時に定めることもできる。
この場合、アイマーク２７は、操舵角に基づき定まる旋回半径ｒ_１ａを式（１）に代入してＵについて解くことで得られるＵに対応する位置に表示すればよい。
【００４９】
また、アイマークの代わりに、ハンドル操舵に応じてお互いの間隔が変化する２本の縦線を表示してもよい。この場合、２本の縦線が通路幅Ｕに一致するまで操舵し、そこでハンドルを固定して、操作スイッチ１３を投入するか、あるいはヨーレートセンサ９や車輪速センサ等で車両１の動き始めを検出して、このときの操舵角を操舵角センサ１０から取り込み、駐車枠Ｓまでの距離Ｄと通路幅Ｕ及びそのときに適した操舵量を同時に定めることもできる。
２本の縦線の間隔は、上記アイマークの場合と同様に、操舵角に基づき定まる旋回半径を式（１）に代入してＵについて解くことで得られるＵに対応する幅に表現すればよい。
【００５０】
実施の形態７．
通路幅Ｕが狭い程、車両１を駐車枠Ｓに並列駐車させることができる初期停止位置Ｐ１の自由度は低い。そこで、実施の形態１のガイド線２１〜２３及び実施の形態２の斜め線２４及び２５の代わりに、狭い通路を想定して、図１９（ａ）に示されるような上下方向の表示位置が固定された横方向の直線状のガイド線２８をガイド表示としてディスプレイ４上に重畳表示させてもよい。
車両１を通路幅Ｕの中心線上に停止させ、図１９（ｂ）に示されるように、ディスプレイ４上でガイド線２８が駐車枠Ｓの前側枠線Ｓ１に重なるまで後退して停止させる。この位置が初期停止位置Ｐ１となる。ここで、図１９（ｃ）に示されるように、操作スイッチ１３の操作によりガイド線２８の長さを調整して通路幅に合わせることにより、通路幅Ｕが計測される。
なお、幅方向が合わせやすいようにガイド線２８の両端に縦線を表示してもよい。
またスイッチ１３の操作の代わりに実施例６と同様に、ハンドル操舵に応じてガイド線２８の長さを調節してもよい。
【００５１】
実施の形態８．
駐車枠Ｓが一般的な２．５ｍ幅より狭い場合や、幅の広い駐車枠Ｓの中央に車両１を誘導させたい場合には、初期停止位置Ｐ１の決定後に駐車枠Ｓの幅を計測することが好ましい。
例えば、実施の形態１において、図２０（ａ）に示されるように、通路幅Ｕに合わせて選択されたガイド線２２の横線がディスプレイ４上の駐車枠Ｓの前側枠線Ｓ１と一直線上に位置するまで車両１を直進後退させて初期停止位置Ｐ１を決定した後、図２０（ｂ）に示されるように、操作スイッチ１３の操作によりガイド線２２の横線２２ａを上下に移動させて駐車枠Ｓの後側枠線Ｓ２に合わせることにより、駐車枠Ｓの幅が計測される。
このようにして計測された駐車枠Ｓの幅を考慮してコントローラ８がハンドル７の切り返し位置を演算し、運転者に案内することができる。
【００５２】
実施の形態９．
初期停止位置Ｐ１で通路幅Ｕの中心線上に停止すると、第１ステップにおいて車両１の左側後輪が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に接すると共に車両１の右側前端が通路端に接する。
ところが、図２１に示されるように、初期停止位置Ｐ１で駐車枠Ｓ側にずれると、第１ステップにおいて車両１の左側後輪が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に早く接し、車両１の右前端は通路端に接しなくなる。すなわち、実際の通路幅Ｕより狭い幅Ｕ１の通路とみなし、通路幅Ｕを有効に使わなかったことになる。
また、図２２に示されるように、初期停止位置Ｐ１で通路端側にずれると、車両１の右前端が通路端に早く接し、やはり実際より狭い通路とみなすこととなる。この場合、左側後輪の予想軌跡が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に接するまでハンドル７を操舵すると、第１ステップで車両１の右前端が通路端からはみ出してしまう。
そこで、図２３に示されるように、第１ステップにおいてハンドル７の操舵角に応じた車両１の右前端の予想軌跡２９を重畳表示し、この予想軌跡２９が通路端に接する所で操舵量を決めるようにするとよい。
実際には、図２３に示されるように、後輪の予想軌跡Ｔと予想軌跡２９を同時に表示し、これらの双方が通路内に納まるように操舵することが好ましい。
また、予想軌跡２９の代わりに、予想軌跡２９に接すると同時に通路と平行な直線を重畳表示しても良い。
【００５３】
実施の形態１０．
並列駐車に先立ち、通路に沿って車両１を前進させて駐車枠Ｓの入口にさしかかる付近で並列モードスイッチ１２を投入してディスプレイ４上に後方映像を映し出し、図２４（ａ）に示されるように、ディスプレイ４上に例えば実施の形態１のガイド線２１〜２３を重畳表示させることもできる。運転者は、図２４（ｂ）に示されるように、ガイド線２１〜２３が通路中央に位置するように、また、ガイド線のいずれかの横線が駐車枠Ｓの前側枠線Ｓ１と一直線上に位置するまで車両１を前進させて、適当な位置で停止する。
このようにすれば、初期停止位置Ｐ１の通路幅方向の位置ずれを少なくすることができ、並列駐車の精度が向上する。
なお、ガイド線２１〜２３の代わりに、実施の形態２の斜め線２４及び２５や実施の形態５のガイド線２８を駐車枠Ｓの入口にさしかかる付近で表示させてもよい。
【００５４】
実施の形態１１．
図２５（ａ）に示されるように、車両１を前進させ、駐車枠Ｓを通り過ぎた地点で停止して並列モードスイッチ１２の投入により例えば実施の形態１のガイド線２１〜２３をディスプレイ４上に重畳表示させた際に、通路幅Ｕの中央より左右どちらかの端に寄っていたら、通路幅Ｕの両端からの距離が等しくなるように目測で幅方向を決めておき、車両１の後退時に選択されたガイド線２２の横線を駐車枠Ｓの前側枠線Ｓ１に合わせると同時に、ガイド線２２が通路幅Ｕの両端に接するように後退してもよい。
このようにすれば、通路幅方向の位置ずれを修正して初期停止位置Ｐ１へ車両１を誘導することができる。
【００５５】
実施の形態１２．
初期停止位置Ｐ１と駐車枠Ｓとの位置関係と通路幅Ｕとが分かれば、第１ステップにおける操舵量の目標値は一意的に決定される。そこで、左側後輪の予想軌跡が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に接するように運転者がハンドル７を操舵して後退を開始した際に操舵角センサ１０から得られる実操舵量が目標値から所定値以上ズレた場合には、それまでに決定した通路幅Ｕ、初期停止位置Ｐ１及び操舵量のいずれかに異常があるとしてスピーカ１４から警報を出し、運転者に注意を促すことができる。
また、第２ステップではハンドル７のフル切りが目標操舵量であるが、フル切りせずに旋回している場合も警報を出すようにすることができる。
【００５６】
実施の形態１３．
初期停止位置Ｐ１と駐車枠Ｓとの位置関係と通路幅Ｕとが分かれば、第２ステップにおけるハンドル７の切り返し位置も一意的に決定される。すなわち、並列駐車を完了するために必要な旋回回数も決定される。そこで、第１ステップの旋回開始時等に全体の旋回回数をスピーカ１４から音声で運転者に案内することもできる。これにより、運転者は安心して並列駐車を行うことができる。
また、各切り返し位置で例えば「右フル切りにして前進してください」と音声により案内してもいい。
また、フル切りが右か左かという事と、前進か後進かということは第２ステップで交互に行われることが決まっているので、ハンドル７の切り返し位置を運転者に案内するのに、スピーカ１４の代わりに点滅で知らせるランプを用いてもよい。
【００５７】
実施の形態１４．
初期停止位置Ｐ１と駐車枠Ｓとの位置関係と通路幅Ｕとが分かれば、第１ステップにおける操舵量の目標値及び第２ステップにおけるハンドル７の切り返し位置は一意的に決定される。上記の実施の形態１〜１１と同様に、コントローラ８は一意的に決定された内容で運転者に案内するが、何らかの原因で、案内された内容と異なる状態で次の行程に進んでしまった場合、例えば、あと少し後退するように案内していたが、障害物にぶつかるのが気になり運転者が後退を止めて次の前進に移った場合等には、ヨーレートセンサ９により車両１の位置関係を把握することができるので、その地点から駐車枠Ｓに駐車させるためのその後の車両１の目標軌跡を再計算して案内するようにすることが可能である。
なお、その地点からでは駐車枠Ｓの中央に誘導することができないほどに車両１の位置がずれてしまった場合は、その時点で案内不能を運転者に知らせるのが好ましい。
【００５８】
実施の形態１５．
上記の実施の形態１〜１４において、ガイド表示の傾きをディスプレイ４上で調整させる回転スイッチをさらに備え、図２６（ａ）に示されるように、並列モードスイッチ１２の投入によりディスプレイ４上に重畳表示された例えば実施の形態１のガイド線２１〜２３が通路に対して傾いている場合に、回転スイッチを操作して図２６（ｂ）に示されるようにガイド線２１〜２３を回転させて通路に合わせることもできる。このとき調整されたガイド線２１〜２３の傾き角βを考慮してコントローラ８がハンドル７の切り返し位置を演算し、運転者に案内することができる。
【００５９】
実施の形態１６．
上記の実施の形態１〜１５において、車両１に超音波センサやその他の測距センサからなる障害物検知センサを取り付け、周囲の車両や通路端にある家や壁に接近した場合に障害物検知センサからの検知信号を用いてその行程の完了を検知してもよい。
【００６０】
実施の形態１７．
実施の形態１では、第１ステップで車両１の後輪が駐車枠Ｓの前側枠線入口端Ｓ０に達した時点で停止し、その後、第２ステップでハンドル７を同じ方向にフル切りにして後退したが、条件が許せば運転操作を簡単にするために、車両１の後輪が駐車枠Ｓの中に入ってもハンドル７をフル切りにせずそのままの操舵角で後退してもよい。
【００６１】
実施の形態１８．
実施の形態１では、ヨーレートセンサ９から入力される車両１の角速度を積分することにより車両１のヨー角を算出したが、車輪速センサを設け、操舵角センサ１０から得られた操舵角と車輪速センサから得られた走行距離とに基づいて車両１のヨー角を算出し、運転者に案内情報を提供することもできる。
また、駐車枠Ｓへの並列駐車がうまくいくかどうかは、初期停止位置Ｐ１と第１ステップでほぼ決定されるため、第２ステップで接近情報や到達情報を出さずに、例えば、ディスプレイ４に重畳表示された目標線と駐車枠Ｓの枠線を合わせたり、車両１の前端の通路端への接近具合を目視する等により運転者が判断して車両１を誘導することもできる。
【００６２】
なお、上記の各実施の形態では、通路の左側への並列駐車について説明したが、右側への並列駐車も同様にして行うことができる。
また、ディスプレイ４にカメラ２からの後方映像、後輪の予想軌跡、ガイド表示等を表示するにあたり、鏡像変換、カメラ視点変換及びレンズ歪み補正等の処理を行うことが望ましい。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、通路幅計測手段で計測された通路幅に基づいて目標とする駐車枠に並列駐車するために必要な初期停止位置をコントローラが演算し、その初期停止位置に車両を案内するためのガイド表示をディスプレイに表示させるので、運転者はガイド表示に従って車両を初期停止位置に停止させ、駐車案内情報を利用することにより、幅の狭い通路であっても容易に並列駐車を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を搭載した車両の側面図である。
【図２】 実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 実施の形態１における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 実施の形態１において初期停止位置を決定する際のディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図５】 駐車枠内での駐車完了時の車両位置を示す図である。
【図６】 並列駐車途中の車両位置を示す図である。
【図７】 並列駐車途中の車両位置を示す図である。
【図８】 並列駐車途中の車両位置を示す図である。
【図９】 並列駐車途中の車両位置を示す図である。
【図１０】 並列駐車途中の車両位置を示す図である。
【図１１】 車両を並列駐車させた際の第１の操作例を示す図である。
【図１２】 車両を並列駐車させた際の第２の操作例を示す図である。
【図１３】 車両を並列駐車させた際の第３の操作例を示す図である。
【図１４】 車両を並列駐車させた際の第４の操作例を示す図である。
【図１５】 車両を並列駐車させた際の第５の操作例を示す図である。
【図１６】 実施の形態３において初期停止位置を決定する際のディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１７】 実施の形態４において初期停止位置を決定する際のディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１８】 実施の形態５において初期停止位置を決定する際のディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１９】 実施の形態７において初期停止位置を決定する際のディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図２０】 実施の形態８において駐車枠の幅を決定する際のディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図２１】 実施の形態９において初期停止位置が駐車枠側に寄った状態を示す図である。
【図２２】 実施の形態９において初期停止位置が通路端側に寄った状態を示す図である。
【図２３】 実施の形態９におけるディスプレイの表示を示す図である。
【図２４】 実施の形態１０におけるディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図２５】 実施の形態１１におけるディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【図２６】 実施の形態１５におけるディスプレイの表示を段階的且つ模式的に示す図である。
【符号の説明】
１ 車両、２ 後方監視カメラ、４ ディスプレイ、５ シフトレバー、７ ハンドル、８ コントローラ、９ ヨーレートセンサ、１０ 操舵角センサ、１１ シフトセンサ、１２ 並列モードスイッチ、１３ 操作スイッチ、１４ スピーカ、２１〜２３，２８ ガイド線、２４，２５ 斜め線、２６ 通路幅測定用表示線、２７ アイマーク、２９ 予想軌跡、Ｔ 車両後輪の予想軌跡、Ｓ 駐車枠。

Claims (13)

1. 車両後方の映像をディスプレイに表示する駐車支援装置において、
   通路幅を計測する通路幅計測手段と、
   通路幅計測手段で計測された通路幅と、車幅と、車長と、リヤアクスル中心の車両後端からの距離と、所定の旋回半径とに基づいて、並列駐車のための初期停止位置を演算すると共に、その初期停止位置に車両を案内するためのガイド表示を前記ディスプレイに重畳表示させるコントローラであって、初期停止位置は、通路幅のほぼ中央である、コントローラと
   を備え、
   前記ガイド表示は、前記初期停止位置と駐車枠線入口端との間の距離と通路幅の関係を表し、
   前記初期停止位置は、該初期停止位置から前記所定の旋回半径をもって車両が後退した場合に、通路側の車両前端が通路幅をはみ出さず且つ駐車枠側の後輪の最外端が駐車枠線入口端を通る、又は駐車枠線入口端から所定の余裕幅を有するように決められたことを特徴とする駐車支援装置。
2. 操舵角センサを備え、前記コントローラは操舵角に応じた予想軌跡を表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 駐車枠の幅を計測する駐車枠幅計測手段を備え、初期停止位置から駐車枠の入口に達した後の経路について、前記コントローラは、前記駐車枠計測手段で計測された駐車枠の幅に基づいて、ハンドルをフル切りにした前進とハンドルを逆方向にフル切りにした後退とを繰り返す切り返しを行う場合の、ハンドルの切り返し位置を演算する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 車両のヨー角を検出するヨー角検出手段を備え、
   コントローラは、ヨー角検出手段により検出された車両のヨー角から車両の位置を特定して運転者にハンドルの切り返し位置に関する案内情報を提供する請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記コントローラは、車両のリヤアクスル中心が駐車枠のほぼ中央に達すると同時に、車両方向が駐車枠とほぼ平行な状態になった場合に車両旋回終了を案内する請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記コントローラは、前記ハンドルの切り返し位置を演算するにあたり、ハンドルをフル切りにした後退動作の旋回角度は、この後退動作あるいはハンドル切り返し後の次の前進動作において車両のリヤアクスル中心が駐車枠のほぼ中央に達すると同時に車両方向が駐車枠とほぼ平行な状態になるか、またはハンドル切り返し後の次の前進動作において車両の前端が通路端に至ったときに車両のリヤアクスル中心が駐車枠の中央より前側枠線側に位置するように決定される請求項４または５に記載の駐車支援装置。
7. 前記コントローラは、前記ハンドルの切り返し位置を演算するにあたり、ハンドルをフル切りにした前進動作の旋回角度は、この前進動作あるいはハンドル切り返し後の次の後退動作において車両のリヤアクスル中心が駐車枠のほぼ中央に達すると同時に車両方向が駐車枠とほぼ平行な状態になるか、またはハンドル切り返し後の次の後退動作において車両の後端が駐車枠の後側枠線に至ったときに車両のリヤアクスル中心が駐車枠の中央より後側枠線側に位置するように決定される請求項４〜６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
8. 前記コントローラは、運転者により実際にハンドルが切り返された位置に基づき、その後のハンドルの切り返し位置を再演算する請求項４〜７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
9. 前記コントローラは、初期停止位置から駐車枠に並列駐車するまでに必要なハンドルの切り返し回数を演算し、初期停止位置から後退する時に運転者に提供する請求項５〜８のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
10. 切り返し位置を音声で提供するためのスピーカを備えた請求項３〜９のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
11. ヨー角検出手段は、ヨーレートセンサからなる請求項４〜９のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
12. ヨー角検出手段は、操舵角センサ及び車輪速センサからなる請求項４〜１０のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
13. 車両後方の映像をディスプレイに表示する駐車支援装置において、
    並列駐車のための初期停止位置から駐車枠内への旋回後退にあたり、前記初期停止位置へ車両を案内するガイド表示をディスプレイに重畳表示させるコントローラを備え、
    前記初期停止位置の通路幅方向は、通路の中央であり、
    前記ガイド表示は、前記初期停止位置と駐車枠線入口端との間の距離と通路幅の関係を表し、
    前記旋回後退は、前記通路幅と、車両の車幅と、車長と、リヤアクスル中心の車両後端からの距離とに基づいて決まる、車両前端が通路幅をはみ出さない旋回半径による旋回後退であり、
    前記距離は、前記旋回後退した場合に、駐車枠側の後輪の最外端が駐車枠線入口端を通る、又は駐車枠線入口端から所定の余裕幅を有するように決められた距離である
    ことを特徴とする駐車支援装置。

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