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WO2018088615A1 - 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Publication number
WO2018088615A1
WO2018088615A1 PCT/KR2016/013744 KR2016013744W WO2018088615A1 WO 2018088615 A1 WO2018088615 A1 WO 2018088615A1 KR 2016013744 W KR2016013744 W KR 2016013744W WO 2018088615 A1 WO2018088615 A1 WO 2018088615A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
processor
information
control signal
time range
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/013744
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이주호
박영우
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
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    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Definitions

  • Embodiments of the present invention have an object to provide a vehicle driving control apparatus for adaptively controlling the speed of the vehicle based on the information on the object, in order to solve the above problems.
  • FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 20 to 21 are views for explaining the operation of the vehicle driving control apparatus for providing a control signal based on the inclination section information according to an embodiment of the present invention.
  • the input unit 210 is for receiving information from a user, and the data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed as a user's control command.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF time of flight
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various pieces of information.
  • the transparent display may display a predetermined screen while having a predetermined transparency.
  • Transparent display in order to have transparency, transparent display is transparent thin film elecroluminescent (TFEL), transparent organic light-emitting diode (OLED), transparent liquid crystal display (LCD), transmissive transparent display, transparent light emitting diode (LED) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the object O includes a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14, OB15, light, a road, a structure, Speed bumps, features, animals and the like can be included.
  • the camera 310 may be located at a suitable place outside the vehicle to acquire an image outside the vehicle.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an around view monitoring (AVM) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • AVM around view monitoring
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 may provide a steering control signal to cause the vehicle 100 to change lanes based on the curve section information.
  • the processor 370 may provide a steering control signal to cause the vehicle 100 to change in a direction opposite to the curvature forming direction of the curve section.
  • the processor 370 may provide a steering control signal to change the vehicle into a side lane in a direction opposite to the direction toward the center of the curvature of the curve section.
  • the curvature forming direction may mean a direction toward the center of the circle including the curve section.
  • the direction opposite to the curvature formation direction may place a direction toward the circumference of the circle at the center of the circle including the curve section.
  • the processor 370 may provide a first control signal for controlling the driving speed of the vehicle 100 to decrease during the first time range.
  • the processor 370 may obtain traffic sign information.
  • the traffic sign may be displayed at least one of the speed limit section information, tunnel section information, accident occurrence section information, fog warning section information, child protection section information, sliding attention section information.
  • the processor 370 may acquire the object information through the navigation system 770.
  • the processor 370 may include a wheel opposite to the curvature forming direction 1311 of the curve section 1300 in the curvature forming direction ( 1311) can provide a control signal to brake more than the wheel on the side.
  • the processor 370 may The presence or absence of another vehicle driving in front, rear, and side of the vehicle 100 may be determined.
  • the second curve section 1520 may be expressed as a portion around the circle 1521 having a second radius R2 from the center 1500. In this case, the curvature of the second curve section 1520 is inversely proportional to the second radius R2.
  • FIG. 16 is a diagram referred to for describing an operation of a vehicle driving control apparatus for providing a control signal based on construction section information according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the processor 370 may provide a first control signal and a second control signal based on the construction section 1610 information.
  • the processor 370 may further obtain the traffic light 1731 information and the pedestrian 1732 information located around the crosswalk.
  • the processor 370 may provide the first control signal and the second control signal based on the traffic sign information.
  • the processor 370 may determine a start time of the first time range based on the distance between the vehicle 100 and the downhill slope period 2010.
  • the processor 370 may determine a start point of the first time range based on the traveling speed of the vehicle 100 before the first time range.
  • the processor 370 may include information about the objects 2210 and 2220.
  • the objects 2210 and 2220 may include other vehicles 2210 and 2220 positioned around the vehicle 100.
  • the processor 370 may acquire motion information of another vehicle 2310 through the object detector 301. After detecting the other vehicle 2310, the object detector 301 may continuously track the other vehicle 2310 and generate motion information of the other vehicle 2310.

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Abstract

본 발명은 차량 외부에 위치하는 오브젝트를 감지하는 오브젝트 감지부; 및 상기 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가, 증가하거나 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공하고, 제2 시간 범위 동안, 상기 제1 제어 신호에 따른 차량의 제어와 반대되게 차량이 제어되도록 제2 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량 주행 제어 장치에 관한 것이다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법
본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량 운전자 보조 시스템으로서 대표적으로, 어답티브 크루즈 컨트롤(ACC : Adaptive Cruise Control)이 있다.
종래 기술에 따른, 어답티브 크루즈 컨트롤은, 차량이 선행 차량을 추종하거나, 기 설정 속도로 주행하게 제어한다.
자율 주행 자동차의 경우도, 이러한 어답티브 크루즈 컨트롤 기능에 기초하여 자율 주행을 수행한다.
그러나, 차량 주행시, 여러 가지 상황이 발생될 수 있고, 상황에 적합한 주행이 수행되어야 하는 경우, 일률적으로 차량을 제어하는 종래 기술에 의한 어답티브 크루즈 컨트롤은 적합하지 않다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 차량의 속도를 적응적으로 제어하는 차량 주행 제어 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 차량의 위치를 적응적으로 제어하는 차량 주행 제어 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 상기 차량 주행 제어 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량 외부에 위치하는 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 속도 또는 차량의 위치를 적응적으로 제어함으로써, 효율적인 주행이 가능한 효과가 있다.
둘째, 효율적인 주행으로 인해, 차량의 에너지 효율이 증대되는 효과가 있다.
셋째, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 속도 또는 차량의 위치를 적응적으로 제어함으로써, 안전 운행이 가능한 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10a 내지 도 10b는, 본 발명의 실시예에 따라 제1 시간 범위 및 제2 시간 범위를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 선행 차량을 추종하는 상태에서의 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는, 본 발명의 실시예에 따라, 교차로 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13 내지 도 15는, 본 발명의 실시예에 따라, 커브 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 공사 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17은, 본 발명의 실시예에 따라, 횡단 보도 정보에 기초하여, 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18은, 본 발명의 실시예에 따라, 교통 표지판 정보에 기초하여, 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라 노면 장애물 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20 내지 도 21은 본 발명의 실시예에 따라 경사 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는 데 참조되는 도면이다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따라, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 좌측 또는 우측으로 이동되도록 제어하는 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23은 본 발명의 실시예에 따라, 타차량에 대한 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 24는 본 발명의 실시예에 따라, 보행자에 대한 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(710)는, 오브젝트 감지부(301), 인터페이스부(330), 메모리(340), 프로세서(370) 및 전원 공급부(390)를 포함할 수 있다.
오브젝트 감지부(301)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
오브젝트 감지부(301)는, 차량 외부에 위치하는 오브젝트를 감지할 수 있다.
인터페이스부(330)는, 차량(100)을 구성하는 장치들과 데이터를 교환할 수 있다.
메모리(340), 프로세서(370)와 전기적으로 연결된다. 메모리(340)는, 유닛에 대한 기본 데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(340)는 프로세서(370)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 주행 제어 장치(310) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(340)는, 프로세서(370)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(370)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 감지부(301)로부터, 오브젝트에 대한 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 오브젝트는, 주행 도로, 신호등, 보행자, 교통 표지판, 타 차량, 교통 사고 발생 지점, 과속 방지턱, 하이 패스 구간을 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(370)는, 생성된 제어 신호를 인터페이스부(330)를 통해, 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가, 증가하거나 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 오브젝트 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 오브젝트 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 제2 시간 범위 동안, 제1 제어 신호에 따른 차량(100)의 제어와 반대되게 차량(100)이 제어되도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 브레이크 장치가 동작되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 릴리즈(release) 상태가 되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
여기서, 차량(100)의 릴리즈 상태는, 동력원이 구동되지 않는 상태로 브레이크 장치도 동작되지 않아, 타이어와 노면의 마찰력만으로 차량의 주행 속도가 감소되는 상태일 수 있다.
이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 이후의 차량(100)의 주행 속도가 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도가 되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 이후의 차량(100)의 주행 속도가 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도가 되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 브레이크 장치가 동작되도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 릴리즈(release) 상태가 되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)이, 차량(100)의 주행 방향의 좌측으로 이동되거나 우측으로 이동되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 제2 시간 범위 동안, 제1 제어 신호에 따른 차량(100)의 제어와 반대되게 차량(100)이 제어되도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 좌측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 프로세서(370)는, 차량(100)의 좌측 휠에 걸리는 제동력이 차량(100)의 우측 휠에 걸리는 제동력보다 더 크게하는 제1 제어 신호를 제공하여, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동되도록 제어할 수 있다.
이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 우측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 프로세서(370)는, 차량(100)의 우측 휠에 걸리는 제동력이 차량(100)의 좌측 휠에 걸리는 제동력보다 더 크게하는 제2 제어 신호를 제공하여, 차량(100)이 주행 방향의 우측으로 이동되도록 제어할 수 있다.
이경우, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 이후의 차량(100)의 좌우 방향 위치가, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 좌우 방향 위치가 되도록 제어할 수 있다. 여기서, 좌우 방향 위치는, 차선을 기준으로 하는, 차량(100)의 전폭 방향의 위치일 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 우측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 프로세서(370)는, 차량(100)의 우측 휠에 걸리는 제동력이 차량(100)의 좌측 휠에 걸리는 제동력보다 더 크게하는 제1 제어 신호를 제공하여, 차량(100)이 주행 방향의 우측으로 이동되도록 제어할 수 있다.
이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 좌측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 프로세서(370)는, 차량(100)의 좌측 휠에 걸리는 제동력이 차량(100)의 우측 휠에 걸리는 제동력보다 더 크게하는 제2 제어 신호를 제공하여, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동되도록 제어할 수 있다.
이경우, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 이후의 차량(100)의 좌우 방향 위치가, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 좌우 방향 위치가 되도록 제어할 수 있다. 여기서, 좌우 방향 위치는, 차선을 기준으로 하는, 차량(100)의 전폭 방향의 위치일 수 있다.
도 10a 내지 도 10b는, 본 발명의 실시예에 따라 제1 시간 범위 및 제2 시간 범위를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 제2 시간 범위(t2)는, 제1 시간 범위(t1) 이후의 시간 범위일 수 있다. 제1 시간 범위(t1)는, 제2 시간 범위(t2) 이전의 시간 범위일 수 있다.
제1 시간 범위는 가변적일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 상황에 따라, 수초, 수십초, 수분 또는 수십분의 시간 범위 동안 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
제2 시간 범위는 가변적일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 상황에 따라, 수초, 수십초, 수분 또는 수십분의 시간 범위 동안 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위와 제2 시간 범위를 서로 같게 설정할 수 있다. 예를 들면, 제1 시간 범위 및 제2 시간 범위는 각각 3분으로 설정될 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위와 제2 시간 범위를 서로 다르게 설정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위를 제2 시간 범위보다 더 길게 설정할 수 있다. 또는, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위를 제2 시간 범위보다 더 짧게 설정할 수 있다. 또는, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위를 제1 시간 범위보다 더 길게 설정할 수 있다. 또는, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위를 제1 시간 범위보다 더 짧게 설정할 수 있다.
제1 제어 신호가, 차량(100)의 주행 속도를 감소시키기 위한 신호인 경우, 제1 시간 범위의 시작 시점은, 차량(100)의 주행 속도가 감소하기 시작하는 시점일 수 있다.
제1 제어 신호가, 차량(100)의 주행 속도를 감소시키기 위한 신호인 경우, 제1 시간 범위의 종료 지점은, 차량(100)의 주행 속도가 일정해지거나 증가하기 시작하는 시점일 수 있다.
제1 제어 신호가, 차량(100)의 주행 속도를 증가시키기 위한 신호인 경우, 제1 시간 범위의 시작 시점은, 차량(100)의 주행 속도가 증가하기 시작하는 시점일 수 있다.
제1 제어 신호가, 차량(100)의 주행 속도를 증가시키기 위한 신호인 경우, 제1 시간 범위의 종료 지점은, 차량(100)의 주행 속도가 일정해지거나 감소하기 시작하는 시점일 수 있다.
도 10a에 예시된 바와 같이, 제2 시간 범위(t2)와 제1 시간 범위(t1) 사이에 제3 시간 범위(t3)가 존재할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 감소시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위(t3)동안, 차량(100)의 주행 속도를 유지하는 제3 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 증가시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 증가시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위(t3) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 유지하는 제3 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 감소시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위(t3) 동안, 차선을 기준으로, 차량(100)의 좌우 방향의 위치를 유지하게하는 제3 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)이 주행 방향의 우측으로 이동시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)을 주행 방향의 우측으로 이동시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위(t3) 동안, 차선을 기준으로, 차량(100)의 좌우 방향의 위치를 유지하게하는 제3 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)을 주행 방향의 우측으로 이동시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 10b에 예시된 바와 같이, 제2 시간 범위(t2)는, 제1 시간 범위(t1)와 연속적일 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 감소시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 바로, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 증가시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 증가시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 바로, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)의 주행 속도를 감소시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 바로, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)이 주행 방향의 우측으로 이동시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위(t1) 동안, 차량(100)을 주행 방향의 우측으로 이동시키는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 바로, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위(t2) 동안, 차량(100)을 주행 방향의 우측으로 이동시키는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
다시, 도 8을 참조하면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 선행 차량을 추종하는 상태에서, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
제1 제어 신호는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가하거나 감소되도록, 프로세서(370)에서 생성되어 제공되는 제어 신호일 수 있다.
제2 제어 신호는, 제2 시간 범위 동안, 제1 제어 신호에 따른 차량(100)의 제어와 반대되게 차량이 제어되도록, 프로세서(370)에서 생성되어 제공되는 제어 신호일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치(710)는, 차량 운전자 보조 장치로 동작될 수 있다. 예를 들면, 차량 주행 제어 장치(710)는, 어답티브 크루즈 컨트롤(ACC : Adaptive Cruise Control)로 동작될 수 있다.
이경우, 프로세서(370)는, 차량(100)이 선행 차량을 추종하도록 제어 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다. 기준 거리 이내에 선행 차량이 존재하지 않는 경우, 프로세서(370)는, 차량(100)이 기 설정 속도로 주행하도록 제어 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 감지부(301)를 통해, 주행 도로 정보를 획득할 수 있다.
오브젝트 정보는, 주행 도로 정보를 포함할 수 있다.
주행 도로 정보는, 교차로 정보, 커브 구간 정보, 공사 구간 정보, 횡단 보도 구간 정보, 교통 표지판 정보, 노면 장애물 정보, 경사 구간 정보, 사고 정보 및 과속 방지턱 정보를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 서버 또는 타 차량으로부터 주행 도로 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 선행하는 타 차량으로부터, 주행 도로 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 타 차량으로부터 보고된 주행 도로 정보를, 교통 시스템으로부터 수신할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 주행 도로 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공되는 맵정보에 기초하여, 주행 도로 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 주행 도로 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
이와 같이, 주행 도로 정보에 기초한 제어를 함으로써, 사용자에게 안전한 주행 기능을 제공하고, 편의성을 제공하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 교차로 정보를 획득할 수 있다.
여기서, 교차로는, 소정의 진행 방향을 가지는 도로가 교차되는 형태의 구역을 의미할 수 있다. 예를 들면, 교차로는, 삼거리, 사거리, 진입로 및 진출로를 포함하는 개념일 수 있다.
차량(100)의 교차로 진입 전, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)의 교차로 진출 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)의 교차로 구간 주행시, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위 동안, 차량(100)이 일정한 주행 속도를 유지하도록 제3 제어 신호를 제공할 수 있다.
일반적으로, 교차로는 일반 도로보다 교통 사고 발생 확률이 높다. 교통 사고 방지를 위해, 신호등을 설치하여 운영하지만, 운전자 또는 보행자가 신호등 체계를 잘 지키지 않아 사고가 발생되기도 한다.
이러한, 사고 발생이 잦은 교차로에 차량(100)이 진입하기 전에 차량(100)의 속도를 줄여서, 교통 사고를 예방할 수 있다. 또한, 차량(100)이, 교차로 진출 후에는, 교차로 진입 전 주행 속도를 유지하게 하여, 교차로 진입 전의 상태를 유지할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등 정보 및 교차로 주변에 위치하는 보행자 정보를 더 획득할 수 있다. 여기서, 교차로 주변은, 교차로를 기준으로 소정 거리 이내의 범위를 의미할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방을 촬영하는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 스테레오 카메라는, 차량 전방 스테레오 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(370)는, 스테레오 영상의 이미지 처리를 통해, 차량 전방의 스테레오 영상을 기초로, 교차로 정보, 교차로에 위치하는 신호등 정보 및 교차로 주변에 위치하는 보행자 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교차로 정보, 교차로에 위치하는 신호등 정보 및 교차로 주변에 위치하는 보행자 정보를 획득할 수 있다.
만약, 신호등이 초록불인 상태에서도, 보행자가 주행 도로 위에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(370)는, 판단에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
교차로에서, 차량(100)의 진행 방향으로 신호등의 초록불이 들어온 상태에서는, 차량(100)은 주행 속도를 감소시키지 않고, 주행할 수 있다. 만약, 신호등 체계를 무시하고, 보행자가 차로를 건너는 것으로 판단되는 경우, 초록불이 들어온 상태에서도, 차량(100)은 주행 속도를 감소시켜 보행자의 안전을 확보해야 한다.
프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 커브 구간 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 카메라(310)를 통해, 커브 구간 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 커브 구간 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 커브 구간 정보를 획득할 수 있다.
커브 구간 정보는, 커브 구간의 주행 차로 정보 및 커브 구간의 곡률 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 커브 구간은, 차량 진행 방향의 좌측 또는 우측으로 소정의 곡률을 가지고 구부러진 도로 구간을 의미할 수 있다.
차량(100)의 커브 구간 진입 전, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)의 커브 구간 진입 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)의 커브 구간 주행시, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위 동안, 차량(100)이 일정한 주행 속도를 유지하도록 제3 제어 신호를 제공할 수 있다.
일반적으로, 커브 구간에서는, 직선 구간보다 교통 사고 발생 확률이 높다. 차량(100)이 고속으로 커브 구간에 진입하는 경우, 언더 스티어 또는 오버 스티어가 발생되어, 사고날 확률이 높아진다.
이러한, 사고 발생 확률이 높은 커브 구간에서, 차량(100)이 진입하기 전에 차량(100)의 속도를 줄여, 교통 사고를 예방할 수 있다. 또한, 차량(100)이 커브 구간 진출 후에는, 커브 구간 진입 전 주행 속도를 유지하여, 커브 구간 진입 전의, 상태를 유지할 수 있다.
프로세서(370)는, 커브 구간에서의 주행 차로 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 카메라(310)를 통해, 커브 구간에서의 주행 차로 정보를 획득할 수 있다.
차량(100)이, 커브 구간에 진입할 때, 프로세서(370)는, 주행 차로를 형성하는 차선 중, 커브 구간의 곡률 형성 방향의 반대쪽 차선에, 차량(100)이, 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(370)는, 커브 구간 곡률의 중심을 향하는 방향의 반대쪽 차선에, 차량(100)이, 근접하게 주행하도록, 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 커브의 중간 지점에서 주행할 때, 프로세서(370)는, 주행 차로를 형성하는 차선 중, 커브 구간의 곡률 형성 방향쪽 차선에, 차량(100)이, 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(370)는, 커브 구간의 곡률의 중심을 향하는 방향쪽 차선에, 차량(100)이 근접하게 주행하도록, 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 커브 구간의 중간 지점은, 커브 구간의 시작 지점과 끝 지점의 산술적인 가운데 지점을 의미할 수 있다.
차량(100)이, 커브 구간을 진출할 때, 프로세서(370)는, 주행 차로를 형성하는 차선 중, 커브 구간의 곡률 형성 방향의 반대쪽 차선에, 차량(100)이 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(370)는, 커브 구간 곡률의 중심을 향하는 방향의 반대쪽 차선에, 차량(100)이, 근접하게 주행하도록, 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
이와 같이 제어 함으로써, 커브 구간에서도 차량(100)이 최대한 직선 주행에 가깝게 주행되도록 하여, 커브 구간에서 언더 스티어 또는 오버 스티어 발생을 최소화 하여, 사고를 예방할 수 있다.
프로세서(370)는, 커브 구간 정보에 기초하여, 차량(100)이 차로를 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간에 진입할 때, 프로세서(370)는, 차량(100)이, 커브 구간의 곡률 형성 방향 쪽으로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(370)는, 커브 구간의 곡률의 중심을 향하는 방향 쪽 옆차로로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간을 진출할 때, 프로세서(370)는, 차량(100)이, 커브 구간의 곡률 형성 방향의 반대 방향쪽으로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(370)는, 커브 구간의 곡률의 중심을 향하는 방향의 반대 방향 쪽 옆차로로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
이와 같이 제어 함으로써, 커브 구간에서도 차량(100)이 최대한 직선 주행에 가깝게 주행되도록 하여, 커브 구간에서 언더 스티어 또는 오버 스티어 발생을 최소화 하여, 사고를 예방할 수 있다.
한편, 곡률 형성 방향은, 커브 구간을 포함하는 원의 중심을 향하는 방향을 의미할 수 있다. 또한, 곡률 형성 방향의 반대 방향은, 커브 구간을 포함하는 원의 중심에서, 원의 둘레를 향하는 방향을 위미할 수 있다.
프로세서(370)는, 커브 구간의 곡률 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 곡률 정보에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
차량(100)이, 같은 속도로 제1 커브 구간 및 제2 커브 구간을 주행한다고 가정한다. 제1 커브 구간의 제1 곡률값이 제2 커브 구간의 제2 곡률값보다 큰 경우, 프로세서(370)는, 제2 커브 구간을 주행할 때보다 제1 커브 구간을 주행할 때, 제1 시간 범위의 시작 시점이 더 빠르게 할 수 있다.
프로세서(370)는, 곡률 정보에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이, 같은 속도로 제1 커브 구간 및 제2 커브 구간을 주행한다고 가정한다. 제1 커브 구간의 제1 곡률값이 제2 커브 구간의 제2 곡률값보다 큰 경우, 프로세서(370)는, 제2 커브 구간을 주행할 때보다 제1 커브 구간을 주행할 때, 주행 속도가 감소되는 정도를 더 크게 할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 공사 구간 정보를 획득할 수 있다.
차량(100)이 공사 구간 진입 전, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 공사 구간 진출 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 공사 구간 주행시, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위 동안, 차량(100)이 일정한 주행 속도를 유지하도록 제3 제어 신호를 제공할 수 있다.
공사 구간 주행시, 운전자가 예측할 수 없는 여러 상황들이 발생될 수 있다. 이러한 상황들은, 교통 사고로 이어질 수 있다. 이러한, 공사 구간에 차량(100)이 진입하기 전에, 차량(100)의 속도를 줄여서, 교통 사고를 예방할 수 있다. 또한, 차량(100)이, 공사 구간 진출 후에는, 공사 구간 진입 전 주행 속도를 유지하게 하여, 공사 구간 진입 전의 상태를 유지할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 횡단 보도 구간 정보를 획득할 수 있다.
차량(100)이, 횡단 보도 구간 진입 전, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 횡단 보도 구간 진출 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 횡단 보도 구간 주행시, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위 동안, 차량(100)이 일정한 주행 속도를 유지하도록 제3 제어 신호를 제공할 수 있다.
횡단 보도에서는 인명 사고 발생 확률이 높다. 교통 사고 방지를 위해, 신호등을 설치하여 운영하지만, 운전자 또는 보행자가 신호등 체계를 잘 지키지 않아 사고가 발생되기도 한다.
이러한, 인명 사고 발생이 잦은 교차로에서, 차량(100이 진입하기 전에 차량(100)의 속도를 줄여서, 인명 사고를 예방할 수 있다. 또한, 차량(100)이, 횡단 보도 진출 후에는, 횡단 보도 진입 전 속도를 유지하게 하여, 횡단보도 진입 전의 상태를 유지할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등 정보 및 횡단보도 주변에 위치하는 보행자 정보를 더 획득할 수 있다. 여기서, 횡단보도 주변은, 횡단보도를 기준으로 소정 거리 이내의 범위를 의미할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방을 촬영하는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 스테레오 카메라는, 차량 전방 스테레오 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(370)는, 스테레오 영상의 이미지 처리를 통해, 차량 전방의 스테레오 영상을 기초로, 횡단 보도 정보, 횡단보도에 위치하는 신호등 정보, 횡단보도 주변에 위치하는 보행자 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 횡단 보도 정보, 횡단 보도에 위치하는 신호등 정보 및 횡단 보도 주변에 위치하는 보행자 정보를 획득할 수 있다.
만약, 신호등이 초록불인 상태에서도, 보행자가 횡단 보도 위에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(370)는, 판단에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
횡단 보도에서, 차량(100)의 진행 방향으로 신호등의 초록불이 들어온 상태에서, 차량(100)은 주행 속도를 감소시키지 않고 주행할 수 있다. 만약, 신호등 체계를 무시하고, 보행자가 차로를 건너는 것으로 판단되는 경우, 초록불이 들어온 상태에서도, 차량(100)은 주행 속도를 감소시켜 보행자의 안전을 확보해야 한다.
프로세서(370)는, 교통 표지판 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 교통 표지판은, 속도 제한 구간 정보, 터널 구간 정보, 사고 다발 구간 정보, 안개 주의 구간 정보, 어린이 보호 구간 정보, 미끄럼 주의 구간 정보 중 적어도 어느 하나가 표시될 수 있다.
프로세서(370)는 교통 표지판 정보에 더 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 주행 도로에 위치하는 노면 장애물 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 노면 장애물은, 포트홀, 싱크홀, 물 웅덩이, 눈, 블랙 아이스 및 도로 파손 부위를 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)이 노면 장애물과 제1 거리 이내로 근접한 상태에서, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)이 노면 장애물과 제2 거리 이내로 멀어진 상태에서, 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 경사 구간 정보를 획득할 수 있다.
경사 구간 정보, 내리막 경사 구간 정보 및 오르막 경사 구간 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 경사 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 내리막 경사 구간 정보를 획득할 수 있다.
차량(100)이, 내리막 경사 구간 진입 전, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 내리막 경사 구간 진출 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 내리막 경사 구간에서 주행시, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위 동안, 차량(100)이 일정한 주행 속도를 유지하도록 제3 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 오르막 경사 구간 정보를 획득할 수 있다.
차량(100)이, 오르막 경사 구간 진입 전, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 오르막 경사 구간 진출 후, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 오르막 경사 구간에서 주행시, 프로세서(370)는, 제3 시간 범위 동안, 차량(100)이 일정한 주행 속도를 유지하도록 제3 제어 신호를 제공할 수 있다.
전원 공급부(390)는, 프로세서(370)의 제어에 따라, 각 구성 요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(390)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
한편, 차량 주행 제어 장치(710)에 의한 제어 동작 수행 중, 운전 조작 장치(500)에 의한, 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량 주행 제어 장치(710)의 동작은 중단되고, 운전 조작 장치(500)에 의한 사용자 입력에 따라 차량(100)은 동작될 수 있다. 운전 조작 장치(500)에 의한 사용자 입력이 중단되는 경우, 차량 주행 제어 장치에 의한 제어 동작이 이루어질 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9를 참조하면, 프로세서(370)는, 오브젝트 정보를 획득할 수 있다(S910).
프로세서(370)는, 오브젝트 감지부(301)를 통해, 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(710)는, 통신 장치(400)를 더 포함할 수 있다.
이경우, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(710)는, 내비게이션 시스템(770)를 더 포함할 수 있다.
이경우, 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.
오브젝트 정보는, 차선 정보, 타 차량 정보, 보행자 정보, 이륜차 정보, 교통 신호 정보, 빛 정보, 도로 정보, 구조물 정보, 과속 방지턱 정보, 지형물 정보, 동물정보 등을 포함할 수 있다.
오브젝트 정보는, 주행 도로 정보를 포함할 수 있다.
주행 도로 정보는, 교차로 정보, 커브 구간 정보, 공사 구간 정보, 횡단 보도 구간 정보, 교통 표지판 정보, 노면 장애물 정보, 경사 구간 정보, 사고 정보 및 과속 방지턱 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 제1 시간 범위 동안, 제1 제어 신호를 제공할 수 있다(S920).
이후에, 프로세서(370)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 제2 시간 범위 동안, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다(S930). 여기서, 제2 제어 신호는, 제1 제어 신허에 따른 차량(100)의 제어와 반대되게 차량(100)이 제어되도록 하는 제어 신호일 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 좌측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 우측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 우측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 좌측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 선행 차량을 추종하는 상태에서의 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(710)는, 차량(100)이 선행 차량(1110)을 추종하여 주행하게 하는 제어 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다. 차량(100)은, 제어 신호에 따라, 선행 차량(1110)을 추종하여 주행할 수 있다.
차량(100)이 선행 차량(1110)을 추종하여주행하는 상태에서, 프로세서(370)는, 오브젝트(OB)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트(OB)에 대한 정보에 기초하여, 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트(OB)에 대한 정보에 기초하여, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가, 증가하거나 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트(OB)에 대한 정보에 기초하여, 제2 시간 범위 동안, 제1 제어 신호에 따른 차량(100)의 제어와 반대되게 차량(100)이 제어되도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트(OB)와 선행 차량(1110)과의 제1 거리(DT1) 및 차량(100)과 선행 차량(1110)과의 제2 거리(DT2)에 더 기초하여, 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 제1 거리(DT1)가 점점 작아지는 경우, 제2 거리(DT2)가 점점 커지도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
이후에, 선행 차량(1110)과 차량(100)이, 오브젝트(OB)를 지나친 경우, 프로세서(370)는, 제2 거리(DT2)가 점점 작아지도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 12는, 본 발명의 실시예에 따라, 교차로 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12를 참조하면, 프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 교차로(1200) 정보는, 교차로의 존재 여부 정보, 교차로의 위치 정보, 차량(100)과 교차로(1200) 사이의 거리 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라를 통해 획득된 차량 전방 스테레오 이미지에서 교차로(1200)를 검출하여, 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템으로부터 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 타 차량으로부터 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)보다 선행하는 차량일 수 있다.
프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공되는 맵 정보를 기초로 교차로(1200) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 교차로(1200) 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 교차로(1200)에 진입하기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 교차로(1200) 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 교차로(1200) 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이 교차로(1200)를 진출한 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등(1231) 정보 및 횡단보도 주변에 위치하는 보행자(1232) 정보를 더 획득할 수 있다. 여기서, 횡단보도 주변은, 횡단보도를 기준으로 소정 거리 이내의 범위를 의미할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 신호등(1231) 정보 및 보행자(1232) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템 또는 타 차량으로부터, 신호등(1231) 정보 및 보행자(1232) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등(1231) 정보 및 보행자(1232) 정보에 더 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 신호등(1231)이 초록불인 상태에서도, 보행자(1232)가 주행 도로 위에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(370)는, 판단에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등(1231) 정보 및 타 차량(1241) 정보를 더 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량(1241)은, 차량(100)의 주행에 방해가되는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(1241)은, 차량(100)의 주행 방향과 다른 방향으로 주행하는 타 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(1241)은, 차량(100)의 예상 주행 차로의 적어도 일부를 소정 시간 동안 점유하는 타 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(1241)은, 차량(100)과 충돌 가능성이 있는 타 차량일 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 신호등(1231) 정보 및 타차량(1241) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템 또는 타 차량으로부터, 신호등(1231) 정보 및 타차량(1241) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등(1231) 정보 및 타차량(1241) 정보에 더 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 13 내지 도 15는, 본 발명의 실시예에 따라, 커브 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13은, 본 발명의 실시예에 따라, 주행 차선을 유지하는 상태에서, 커브 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13을 참조하면, 프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 커브 구간(1300) 정보는, 커브 구간(1300)의 존재 여부 정보, 커브 구간(1300)의 위치 정보, 차량(100)과 커브 구간(1300) 사이의 거리 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라를 통해 획득된 차량 전방 스테레오 이미지에서 커브 구간(1300)를 검출하여, 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템으로부터 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 타 차량으로부터 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)보다 선행하는 차량일 수 있다.
프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공되는 맵 정보를 기초로 커브 구간(1300) 정보를 획득할 수 있다.
한편, 커브 구간(1300)은, 차량(100) 진행 방향의 오른쪽으로 커브가 형성된 커브 구간(도 13a의 1300) 및 차량(100) 진행 방향의 왼쪽으로 커브가 형성된 구간(도 13b의 1301)으로 분류될 수 있다.
프로세서(370)는, 커브 구간(1300) 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간(1300)에 진입하기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 커브 구간(1300) 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 커브 구간(1300) 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간(1300)을 진출한 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
커브 구간 정보는, 커브 구간에서의 주행 차로 정보를 포함할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간(1300)에 진입할 때, 프로세서(370)는, 차량(100)이 주행 차로를 형성하는 차선 중, 커브 구간의 곡률 형상 방향(1311)의 반대쪽 차선(1351)에, 차량(100)이 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간(1300)에 진입할 때, 프로세서(370)는, 커브 구간 곡률의 중심을 향하는 방향(1311)의 반대쪽 차선(1351)에, 차량(100)이 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간(1300)에 진입할 때, 프로세서(370)는, 커브가 형성되는 방향의 반대쪽 차선(1351)에 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 커브 구간이 주행 방향의 오른쪽으로 형성되는 경우, 프로세서(370)는, 주행 차로의 왼쪽 차선(1351)에 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 커브 구간이 주행 방향의 왼쪽으로 형성되는 경우, 프로세서(370)는, 주행 차로의 오른쪽 차선에 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차선(1351)으로부터 차선(1351)에 가장 가까운 차량(100)의 휠이 소정 거리 이내에서 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 커브 구간(1300)의 중간 지점에서 주행할 때, 프로세서(370)는, 주행 차로를 형성하는 차선 중, 커브 구간(1300)의 곡률 형성 방향(1311)쪽 차선(1352)에, 차량(100)이, 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 커브 구간(1300)의 중간 지점에서 주행할 때, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300)의 곡률의 중심을 향하는 방향(1311)쪽 차선(1352)에, 차량(100)이 근접하게 주행하도록, 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 커브 구간의 중간 지점은, 커브 구간의 시작 지점과 끝 지점의 산술적인 가운데 지점을 의미할 수 있다.
차량(100)이, 커브 구간(1300)을 진출할 때, 프로세서(370)는, 주행 차로를 형성하는 차선 중, 커브 구간(1300)의 곡률 형성 방향(1311)의 반대쪽 차선에, 차량(100)이 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 커브 구간(1300)을 진출할 때, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300) 곡률의 중심을 향하는 방향(1311)의 반대쪽 차선에, 차량(100)이, 근접하게 주행하도록, 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(370)는, 커브 구간 정보에 기초하여, 서스펜션 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이, 커브 구간(1300)에 진입하는 경우, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300)의 곡률 형성 방향(1311)의 반대 방향 쪽의 휠에 배치된 서스펜션이 낮아지도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300)의 곡률 형상 방향(1311) 쪽의 휠에 배치된 서스펜션이 높아지도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 승차감을 향상시킬 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이, 커브 구간(1300)을 진출하는 경우, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300)의 곡률 형상 방향(1311)의 반대 방향 쪽 휠에 배치된 서스펜션이 높아지도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300)의 곡률 형상 방향(1311) 쪽의 휠에 배치된 서스펜션이 낮아지도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(370)는, 커브 구간 정보에 기초하여, 편제동 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이 커브 구간(1300)에 진입하는 경우, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300)의 곡률 형성 방향(1311)의 반대 방향 쪽의 휠이, 곡률 형성 방향(1311) 쪽의 휠보다 더 적게 제동되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이, 커브 구간(1300)을 진출하는 경우, 프로세서(370)는, 커브 구간(1300)의 곡률 형성 방향(1311)의 반대 방향 쪽의 휠이, 곡률 형성 방향(1311) 쪽의 휠보다 더 많이 제동되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
이와 같은 편제동 제어는, 조향 제어를 대신하여 이루어 질 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 코너링 시에도 차량의 자세를 유지할 수 있다.
한편, 커브 구간(1300) 진입 전, 오브젝트 감지부(301)는, 커브 구간(1300)에 위치하는 구조물이나 지형물에 의해, 커브 구간(1300)에 위치하는 오브젝트를, 소정 시간동안 감지하지 못할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 커브 구간(1300)에 위치하는 구조물이나 지형물에 의해, 커브 구간(1300)에 위치하는 오브젝트를 소정 시간동안 감지하지 못할 수 있다. 이경우, 프로세서(370)는, 카메라(310)의 시야에서 확보되지 않는 지점에 위치하는 가상의 오브젝트를 설정할 수 있다. 프로세서(370)는, 가상의 오브젝트와 차량(100)과의 TTC(Time to Collision)를 기초로, 차량(100)의 속도를 제어할 수 있다.
도 14는, 본 발명의 실시예에 따라, 주행 차선을 변경하면서, 커브 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14를 참조하면, 프로세서(370)는, 커브 구간 정보에 기초하여, 차량(100)이 차로를 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)의 전방, 후방, 측방에서 주행 중인 타 차량 정보를 획득할 수 있다.
차량(100)이 커브 구간(1400)에 진입할 때, 차량(100)이 커브 구간(1400)을 주행할 때, 차량(100)이 커브 구간(1400)을 진출할 때, 프로세서(370)는, 차량(100)의 전방, 후방, 측방에서 주행 중인 타 차량의 존재 유무를 판단할 수 있다.
타 차량이 없는 상태에서 차량(100)이 커브 구간(1400)에 진입할 때, 프로세서(370)는, 차량(100)이, 주행 차로의 커브 구간의 곡률 형성 방향(1311) 쪽으로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 도 14에 예시된 바와 같이, 프로세서(370)는, 차량(100)이, 커브 구간(1400) 진입 전, 주행 중인 차로(1410)에서, 커브 구간 곡률 형성 방향(1311) 쪽 옆차로(1420)로로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
타 차량이 없는 상태에서, 차량(100)이 커브 구간(1400)을 진출할 때, 프로세서(370)는, 차량(100)이, 커브 구간(1400)의 곡률 형성 방향의 반대 방향쪽으로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다. 도 14에 예시된 바와 같이, 프로세서(370)는, 차량(100)이, 커브 구간(1400) 주행 시, 주행 중인 차로(1420)에서, 커브 구간 곡률 형성 방향(1311)의 반대 방향 쪽 옆차로(1410)로로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 커브 구간의 곡률 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15는, 제1 커브 구간(1510) 및 제2 커브 구간(1520)을 도식화한 개념도이다.
제1 커브 구간(1510)과 제2 커브 구간(1520)은, 중심(1500)을 공유한다고 가정한다.
제1 커브 구간(1510)은, 중심(1500)으로부터 제1 반지름(R1)을 가지는 원(1511) 둘레의 일부분으로 표현될 수 있다. 이경우, 제1 커브 구간(1510)의 곡률은, 제1 반지름(R1)에 반비례한다.
제2 커브 구간(1520)은, 중심(1500)으로부터 제2 반지름(R2)을 가지는 원(1521) 둘레의 일부분으로 표현될 수 있다. 이경우, 제2 커브 구간(1520)의 곡률은, 제2 반지름(R2)에 반비례한다.
제1 반지름(R1)은 제2 반지름(R2)보다 더 작다. 따라서, 제1 커브 구간(1510)의 곡률은, 제2 커브 구간(1520)의 곡률보다 크다.
프로세서(370)는, 곡률 정보에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 커브 구간의 곡률이 클수록 더 빠른 시점에 주행 속도가 감소되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 제1 커브 구간(1510) 진입 전, 제1 시간 범위의 시작 시점을, 제2 커브 구간(1520) 진입 전, 제1 시간 범위의 시작 시점보다 더 빠르게할 수 있다.
프로세서(370)는, 곡률 정보에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 커브 구간의 곡률이 클수록 감소되는 정도가 더 커지도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 제1 커브 구간(1510) 진입 전, 주행 속도를 감소시킬 때, 감소되는 정도를, 제2 커브 구간(1510) 진입 전, 주행 속도를 감소시킬 때보다 더 크게 제어할 수 있다.
곡률이 큰 커브 구간(1510)을 고속으로 주행할 때, 곡률이 작은 커브 구간(1520)을 주행할 때 보다 원심력에 의해, 언더 스티어 또는 오버 스티어가 발생될 확률이 크다. 따라서, 곡률이 큰 커브 구간(1510)의 진입 전에 더 빠른 시점에 감속하거나, 더 큰 감속도로 감속하게 함으로써, 커브 구간에서 보다 부드럽게 주행할 수 있고, 사고 발생 확률을 낮출 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 공사 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16을 참조하면, 프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 공사 구간(1610) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 공사 구간(1610) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라를 통해 획득된 차량 전방 스테레오 이미지에서 공사 구간(1610)을 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 이미지에서, 교통 삼각대(1621), 트래픽 콘(1622), 공사중 표시(1623) 및 공사 차량 중 적어도 어느 하나를 검출할 수 있다. 프로세서(370)는 검출된 데이터에 기초하여, 공사 구간(1610) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 공사 구간(1610) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템으로부터 공사 구간(1610) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 타 차량으로부터 공사 구간(1610) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)보다 선행하는 차량일 수 있다.
프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 공사 구간(1610) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 공사 구간(1610) 정보에 기초하여 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 공사 구간(1610)에 진입하기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 공사 구간(1610) 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 공사 구간(1610) 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이 공사 구간(1610)을 진출한 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 17은, 본 발명의 실시예에 따라, 횡단 보도 정보에 기초하여, 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17을 참조하면, 프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라를 통해 획득된 차량 전방 스테레오 이미지에서 횡단 보도 구간(1710)을 검출하여, 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템으로부터 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 타 차량으로부터 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)보다 선행하는 차량일 수 있다.
프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공되는 맵 정보를 기초로 횡단 보도 구간(1710) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 횡단 보도 구간(1710) 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 횡단 보도 구간(1710)에 진입하기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프롯세서(370)는, 차량(100)과 횡단 보도 구간(1710) 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 횡단 보도 구간(1710) 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이 횡단 보도 구간(1710)을 진출한 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등(1731) 정보 및 횡단 보도 주변에 위치하는 보행자(1732) 정보를 더 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 신호등(1731) 정보 및 보행자(1732) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템 또는 타 차량으로부터, 신호등(1731) 정보 및 보행자(1732) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 신호등(1731) 및 보행자(1732) 정보에 더 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 신호등(1731)이 초록불인 상태에서도, 보행자(1732)가 횡단 보도 위에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(370)는, 판단에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 18은, 본 발명의 실시예에 따라, 교통 표지판 정보에 기초하여, 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18을 참조하면, 프로세서(370)는 교통 표지판 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 교통 표지판은, 속도 제한 구간 표시 교통 표지판(1831), 터널 구간 표시 교통 표지판(1832), 어린이 보호 구간 표시 교통 표지판(1833), 사고 다발 구간 표시 교통 표지판(1834), 안개 주의 구간 표시 교통 표지판(1835) 및 미끄럼 주의 구간 표시 교통 표지판(1836) 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 교통 표지판 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 카메라를 통해 획득된 차량 전방 이미지에서 교통 표지판을 검출하여, 교통 표지판 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 교통 표지판 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 교통 표지판을 지나치기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 교통 표지판 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 교통 표지판 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이, 교통 표지판을 소정 거리 이상 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라 노면 장애물 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19를 참조하면, 프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 노면 장애물(1910) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 노면 장애물은, 포트홀, 싱크홀, 물 웅덩이, 눈, 블랙 아이스 및 도로 파손 부위를 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 노면 장애물(1910) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라를 통해 획득된 차량 전방 스테레오 이미지에서 노면 장애물(1910)을 검출하여, 노면 장애물(1910) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 노면 장애물(1910) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템으로부터 노면 장애물(1910) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 타 차량으로부터 노면 장애물(1910) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)보다 선행하는 차량일 수 있다.
프로세서(370)는, 노면 장애물(1910) 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 노면 장애물(1910)을 지나치기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 노면 장애물(1910) 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 교통 표지판 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이 노면 장애물을 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 20 내지 도 21은 본 발명의 실시예에 따라 경사 구간 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는 데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(370)는, 차량 전방에 위치하는 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 경사 구간(2010, 2110) 정보는, 경사 구간(2010, 2110)의 존재 여부 정보, 경사 구간(2010, 2110)의 위치 정보, 차량(100)과 경사 구간(2010, 2110) 사이의 거리 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라를 통해 획득된 차량 전방 스테레오 이미지에서 경사 구간(2010, 2110)을 검출하여, 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 교통 시스템으로부터 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 통신 장치(400)를 통해, 타 차량으로부터 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)보다 선행하는 차량일 수 있다.
프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)을 통해, 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(370)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공되는 맵 정보를 기초로 경사 구간(2010, 2110) 정보를 획득할 수 있다.
한편, 경사 구간(2010, 2110)은, 내리막 경사 구간(2010) 및 오르막 경사 구간(2110)으로 분류될 수 있다.
프로세서(370)는, 경사 구간(2010, 2110) 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 20에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 내리막 경사 구간(2010) 진입하기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 내리막 경사 구간(2010) 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 내리막 경사 구간(2010) 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 지점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이 내리막 경사 구간(2010)을 진출한 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 내리막 경사 구간(2010)에 진입하기 전에, 내리막 경사 구간(2010)에의 중력에 의해 차량(100)에 미치는 힘을 고려하여, 미리 속도를 감소시킴으로써, 보다 안정적인 주행이 이루어질 수 있다.
도 21에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 오르막 경사 구간(2110) 진입하기 전에, 프로세서(370)는, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 오르막 경사 구간(2110) 사이의 거리에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량(100)과 오르막 경사 구간(2110) 사이의 거리에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 시간 범위의 시작 지점을 결정할 수 있다.
프로세서(370)는, 제1 시간 범위 이전의 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정할 수 있다. 프로세서(370)는, 감속도를 결정할 수 있다.
차량(100)이 오르막 경사 구간(2110)을 진출한 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 오르막 경사 구간(2110) 진입하기 전에, 오르막 경사 구간(2110)에서의 중력에 의해 차량(100)에 미치는 힘을 고려하여, 미리 속도를 증가시킴으로써, 보다 안정적인 주행이 이루어질 수 있다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따라, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 좌측 또는 우측으로 이동되도록 제어하는 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 22를 참조하면, 프로세서(370)는, 오브젝트(2210, 2220)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 오브젝트(2210, 2220)는, 차량(100) 주변에 위치하는 타 차량(2210, 2220)을 포함할 수 있다.
프로세서(370)는, 차량 전방에서, 주행 차로에 정차 중인 타 차량(2210) 정보를 획득할 수 있다.
차량(100)이 타 차량(2210)을 지나치기 전에, 프로세서(370)는, 타 차량(2210)에 대한 정보에 기초하여, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)이 차량(100)의 주행 방향의 좌측으로 이동되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동되게 하는 조향 제어 신호인 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)의 좌측 휠에 걸리는 제동력이 차량(100)의 우측 휠에 걸리는 제동력보다 더 크게하는 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 타 차량(2210)을 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 방향의 우측으로 차량(100)이 이동되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 주행 방향의 우측으로 이동되게 하는 조향 제어 신호인 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 차량(100)이 우측 휠에 걸리는 제동력이 차량(100)의 좌측 휠에 걸리는 제동력보다 더 크게하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 23은 본 발명의 실시예에 따라, 타차량에 대한 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23을 참조하면, 프로세서(370)는, 차량(100) 주변의 타 차량(2310) 정보를 획득할 수 있다. 타 차량(2310)은, 차량(100)의 전방, 후방, 또는 측방에 위치할 수 있다.
프로세서(370)는, 타 차량(2310)의 움직임 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 타 차량(2310)의 움직임 정보를 획득할 수 있다. 오브젝트 검출부(301)는, 타 차량(2310)을 감지한 후, 타 차량(2310)을 지속적으로 트래킹하여, 타 차량(2310)의 움직임 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)에 의해 획득된 타 차량(2310)의 움직임 벡터에 기초하여, 타 차량(2310)의 움직임 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(370)는, 타 차량(2310)의 움직임 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 타 차량(2310)을 지나치기 전, 프로세서(370)는, 타 차량(2310)의 움직임 정보에 기초하여, 차량(100)과 타 차량(2310)과의 충돌을 회피하도록, 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소하도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 타 차량(2310)을 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 타 차량(2310)을 지나치기 전, 프로세서(370)는, 타 차량(2310)의 움직임 정보에 기초하여, 차량(100)과 타 차량(2310)과의 충돌을 회피하도록, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 타 차량(2310)을 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)이 주행 방향의 우측으로 이동되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 타 차량(2310)을 지나치기 전, 프로세서(370)는, 타 차량(2310)의 움직임 정보에 기초하여, 차량(100)과 타 차량(2310)과의 충돌을 회피하도록, 제1 시간 범위동안, 차량(100)이 주행 방황의 우측으로 이동되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 타 차량(2310)을 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동되도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 24는 본 발명의 실시예에 따라, 보행자에 대한 정보에 기초하여 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 24를 참조하면, 프로세서(370)는, 차량(100) 주변의 보행자(2410) 정보를 획득할 수 있다. 보행자(2410)는, 차량(100)의 전방, 후방 또는 측방에 위치할 수 있다.
프로세서(370)는, 보행자(2410)의 움직임 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)를 통해, 보행자(2410)의 움직임 정보를 획득할 수 있다. 오브젝트 검출부(301)는, 보행자(2410)를 감지한 후, 보행자(2410)를 지속적으로 트래킹하여, 보행자(2410)의 움직임 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출부(301)에 의해 획득된 보행자(2410)의 움직임 벡터에 기초하여, 보행자(2410)의 움직임 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(370)는, 보행자(2410)의 움직임 정보에 기초하여, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 보행자(2410)를 지나치기 전, 프로세서(370)는, 보행자(2410)의 움직임 정보에 기초하여, 차량(100)과 보행자(2410)와의 충돌을 회피하도록, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 감소하도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 보행자(2410)를 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 보행자(2410)를 지나치기 전, 프로세서(370)는, 보행자(2410)의 움직임 정보에 기초하여, 차량(100)과 보행자(2410)와의 충돌을 회피하도록, 제1 시간 범위 동안, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 보행자(2410)를 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)이 주행 방향의 우측으로 이동되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 보행자(2410)를 지나치기 전, 프로세서(370)는, 보행자(2410)의 움직임 정보에 기초하여, 차량(100)과 보행자(2410)와의 충돌을 회피하도록, 제1 시간 범위동안, 차량(100)이 주행 방황의 우측으로 이동되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이, 보행자(2410)을 지나친 후, 프로세서(370)는, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)이 주행 방향의 좌측으로 이동되도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 차량 외부에 위치하는 오브젝트를 감지하는 오브젝트 감지부; 및
    상기 오브젝트에 대한 정보에 기초하여,
    제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가, 증가하거나 감소되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공하고,
    제2 시간 범위 동안, 상기 제1 제어 신호에 따른 차량의 제어와 반대되게 차량이 제어되도록 제2 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 선행 차량을 추종하는 상태에서, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주행 도로 정보를 획득하고,
    상기 상기 주행 도로 정보에 기초하여, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 전방에 위치하는 교차로 정보를 획득하고,
    차량의, 상기 교차로 진입 전,
    상기 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 상기 제1 제어 신호를 제공하고,
    차량의, 상기 교차로 진출 후,
    상기 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 상기 제2 제어 신호를 제공하는, 차량 주행 제어 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    신호등 정보 및 상기 교차로 주변에 위치하는 보행자 정보를 더 획득하고,
    교차로에서, 상기 신호등이 초록불인 상태에도, 보행자가 상기 주행 도로위에 위치하는 것으로 판단되는 경우,
    판단에 기초하여, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 전방에 위치하는 커브 구간 정보를 획득하고,
    차량의 상기 커브 구간 진입 전,
    상기 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 상기 제1 제어 신호를 제공하고,
    차량의 상기 커브 구간 진출 후
    상기 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 상기 제2 제어 신호를 제공하는, 차량 주행 제어 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 커브 구간에서의 주행 차로 정보를 획득하고,
    차량이, 상기 커브 구간에 진입할 때,
    차량이, 상기 주행 차로를 형성하는 차선 중, 상기 커브 구간의 곡률 형성 방향의 반대쪽 차선에 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 커브 구간에서의 주행 차로 정보를 획득하고,
    차량이, 상기 커브 구간의 중간 지점에서 주행할 때,
    차량이, 상기 주행 차로를 형성하는 차선 중, 상기 커브 구간의 곡률 형성 방향쪽 차선에 근접하게 주행하도록 조향 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이, 상기 커브 구간에 진입할 때,
    차량이, 상기 커브 구간의 곡률 형성 방향 쪽으로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이, 상기 커브 구간을 진출할 때,
    차량이, 상기 주행 차로의 상기 커브 구간의 곡률 형성 방향 반대쪽 방향으로 차로 변경하도록 조향 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  11. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 커브 구간의 곡률 정보를 획득하고,
    상기 곡률 정보에 기초하여, 상기 제1 시간 범위의 시작 시점을 결정하는, 차량 주행 제어 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 곡률 정보에 기초하여, 주행 속도가 감소되는 정도를 결정하는 차량 주행 제어 장치.
  13. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 전방에 위치하는 공사 구간 정보를 획득하고,
    차량이, 상기 공사 구간 진입 전,
    상기 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 상기 제1 제어 신호를 제공하고,
    차량이, 상기 공사 구간 진출 후,
    상기 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 상기 제2 제어 신호를 제공하는, 차량 주행 제어 장치.
  14. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 전방에 위치하는 횡단 보도 구간 정보를 획득하고,
    차량의, 상기 횡단 보도 구간 진입 전,
    상기 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 상기 제1 제어 신호를 제공하고,
    차량의, 상기 횡단 보도 구간 진출 후,
    상기 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 상기 제2 제어 신호를 제공하는, 차량 주행 제어 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    신호등 정보 및 상기 횡단보도 주변에 위치하는 보행자 정보를 더 획득하고,
    상기 신호등이 초록불인 상태에도, 보행자가 상기 횡단 보도 위에 위치하는 것으로 판단되는 경우,
    판단에 기초하여, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  16. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    속도 제한 구간 정보, 터널 구간 정보, 사고 다발 구간 정보, 안개 주의 구간 정보, 어린이 보호 구간 정보 중 적어도 어느 하나가 표시된 교통 표지판 정보를 더 획득하고,
    상기 교통 표지판 정보에 더 기초하여, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호를 제공하는 차량 주행 제어 장치.
  17. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주행 도로에 위치하는 노면 장애물 정보를 획득하고,
    차량이, 상기 노면 장애물과 제1 거리 이내로 근접한 상태에서, 상기 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 상기 제1 제어 신호를 제공하고,
    차량이, 상기 노면 장애물과 제2 거리 이내로 멀어진 상태에서, 상기 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 상기 제2 제어 신호를 제공하는, 차량 주행 제어 장치.
  18. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 전방에 위치하는 내리막 경사 구간 정보를 획득하고,
    차량이, 상기 내리막 경사 구간 진입 전,
    상기 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 상기 제1 제어 신호를 제공하고,
    차량이, 상기 내리막 경사 구간 진출 후,
    상기 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 상기 제2 제어 신호를 제공하는, 차량 주행 제어 장치.
  19. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 전방에 위치하는 오르막 경사 구간 정보를 획득하고,
    차량이, 상기 오르막 경사 구간 진입 전,
    상기 제1 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 증가되도록 제어하는 상기 제1 제어 신호를 제공하고,
    차량이, 상기 오르막 경사 구간 진출 후,
    상기 제2 시간 범위 동안, 차량의 주행 속도가 감소되도록 제어하는 상기 제2 제어 신호를 제공하는, 차량 주행 제어 장치.
  20. 차량 외부에 위치하는 오브젝트를 감지하는 오브젝트 감지부; 및
    상기 오브젝트에 대한 정보에 기초하여,
    제1 시간 범위 동안, 차량이, 주행 방향의 좌측으로 이동되거나 우측으로 이동되도록 제어하는 제1 제어 신호를 제공하고,
    제2 시간 범위 동안, 상기 제1 제어 신호에 따른 차량의 제어와 반대되게 차량이 제어되도록 제2 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
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