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WO2017033268A1 - 部品実装ライン - Google Patents

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Publication number
WO2017033268A1
WO2017033268A1 PCT/JP2015/073778 JP2015073778W WO2017033268A1 WO 2017033268 A1 WO2017033268 A1 WO 2017033268A1 JP 2015073778 W JP2015073778 W JP 2015073778W WO 2017033268 A1 WO2017033268 A1 WO 2017033268A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
component
feeder
storage
unit
component mounting
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/073778
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅浩 近藤
淳 飯阪
英俊 川合
Original Assignee
富士機械製造株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 富士機械製造株式会社 filed Critical 富士機械製造株式会社
Priority to JP2017536100A priority Critical patent/JP6778197B2/ja
Priority to CN201580082585.9A priority patent/CN107926138B/zh
Priority to EP22200989.6A priority patent/EP4138535A1/en
Priority to PCT/JP2015/073778 priority patent/WO2017033268A1/ja
Priority to US15/751,302 priority patent/US10820459B2/en
Priority to EP15902238.3A priority patent/EP3344027B1/en
Publication of WO2017033268A1 publication Critical patent/WO2017033268A1/ja
Priority to US17/031,589 priority patent/US11240949B2/en

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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0452—Mounting machines or lines comprising a plurality of tools for guiding different components to the same mounting place
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/021—Loading or unloading of containers
    • H—ELECTRICITY
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    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0417—Feeding with belts or tapes
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    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0473—Cutting and clinching the terminal ends of the leads after they are fitted on a circuit board
    • H—ELECTRICITY
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    • H05K13/0478—Simultaneously mounting of different components
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    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
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    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/086—Supply management, e.g. supply of components or of substrates

Definitions

  • the present invention relates to a component mounting line.
  • a component mounter that collects components from a component supply unit containing a plurality of components and mounts them on a board has been proposed in which the component supply unit can be automatically replaced.
  • exchanges a component supply unit between a storage and a supply station is disclosed. In this configuration, when an empty component supply unit that has run out of parts occurs, the loader replaces the empty component supply unit and the component supply unit in the storage, thereby automatically replacing the component supply unit. .
  • Patent Document 1 When the technique described in Patent Document 1 is applied to a component mounting line configured by arranging a plurality of component mounters, a storage corresponding to each component mounter is provided adjacent to each component mounter. . For this reason, the total length of the component mounting line may be longer than expected. Further, in the case where each component mounting machine is provided with a corresponding storage, it is necessary to supply or collect a component supply unit to each storage. As described above, in the configuration in which the storage is adjacent to each of the component mounting machines, the usability may be deteriorated.
  • the main object of the present invention is to provide an easy-to-use component storage unit.
  • the present invention adopts the following means in order to achieve the main object described above.
  • the component mounting line according to the present invention is configured by arranging a plurality of component mounters for mounting the components supplied by the component supply unit on the mounting target, along the conveying direction of the mounting target.
  • a component storage line for storing a plurality of the component supply units; the component supply unit attached to the plurality of component mounters; and the component supply unit stored in the unit storage.
  • a unit exchange device that can replace the unit exchange device, and a control device that controls the unit exchange device, wherein the unit storage is arranged in the same manner as the plurality of component mounting machines, and the control device is arranged along the transport direction.
  • the gist of the present invention is to control the unit replacement device so as to move the predetermined movement range and replace the component supply unit.
  • a unit storage for storing a plurality of component supply units is installed in the same manner as a plurality of component mounting machines, and the components are supplied by moving within a predetermined movement range along the conveyance direction of the mounting object. Control the unit changer to change units. Thereby, even if it is a component supply unit used with any component mounting machine, carrying in / out, such as replenishment and collection
  • the unit storage is located upstream of the most upstream component mounter or in the downstream position of the most downstream component mounter in the arrangement direction of the plurality of component mounters. It can also be installed. In this way, since the unit storage is installed at the position that is the end of the arrangement of the plurality of component mounting machines, it is possible to further easily carry the component supply unit into and out of the unit storage.
  • the unit storage may be installed at a position in the middle of the plurality of component mounting machines in addition to the upstream position or the downstream position. it can. In this way, even if the component mounting line is a long line composed of a large number of component mounting machines, the distance that the unit changer moves between the unit storage and the component mounting machine becomes longer than necessary. Can be prevented.
  • the unit storage can be provided with a transport device that transports the mounting object in the transport direction. In this way, the unit storage can be easily installed at the same position as the plurality of component mounters.
  • the unit storage has a configuration common to a configuration in which the component supply unit is detachably set in the component mounter, and the unit replacement device includes the component mounting
  • the attachment / detachment of the component supply unit in the machine and the attachment / detachment of the component supply unit in the unit storage can be performed by a common operation using the same mechanism. By doing so, it is possible to prevent the configuration of the unit exchange device from becoming complicated and to efficiently attach and detach the component supply unit.
  • the unit storage can be carried in and out of the component supply unit by an operator, and an operator within a predetermined range including the front of the unit storage in the moving range.
  • a detector for detecting presence / absence is provided, and when the detector detects an operator, the control device may control the unit replacement device so as not to move within the predetermined range. . If it carries out like this, the safety
  • the control device when the detector detects an operator, the control device performs the predetermined operation at a slower speed than when the detector does not detect an operator.
  • the unit exchanging device may be controlled to move within the moving range excluding the range. If it carries out like this, a unit exchange apparatus can be moved in the range which does not inhibit an operator's safety.
  • the unit storage unit can carry in and out the component supply unit by an automatic transport device that automatically transports the component supply unit from outside the component mounting line. You can also. If it carries out like this, carrying in / out of a components supply unit can be automated and it can be made efficient.
  • a management device for managing the mounting of the component mounter can be disposed in the installation space of the unit storage. In this way, the space in the component mounting line can be used efficiently.
  • the component supply unit supplies the component to the component mounter by sending out a housing member that stores the component, and the component supply unit supplies the component to the component mounter.
  • a waste material transport device that transports the waste material of the housing member after being supplied to the installation space of the unit storage, and the waste material transported by the waste material transport device is collected in the installation space of the unit storage It is also possible to arrange the collection container to be disposed. In this way, the space in the component mounting line can be used efficiently.
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a component mounting line 10.
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a component mounter 20.
  • the block diagram which shows the outline of a structure of the feeder 30.
  • FIG. The block diagram which shows the outline of a structure of the exchange robot 50.
  • FIG. The block diagram which shows the outline of a structure of the feeder storage.
  • FIG. 3 is a configuration diagram relating to control of the component mounting line 10.
  • the flowchart which shows an example of a storage area information update process. Explanatory drawing which shows an example of storage area information.
  • the flowchart which shows an example of a feeder exchange process.
  • the flowchart which shows an example of an exchange robot movement process.
  • the block diagram which shows the outline of a structure of the component mounting line of a modification.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of the component mounting line 10
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing an overview of the configuration of the component mounting machine 20
  • FIG. 3 is a configuration diagram showing an overview of the configuration of the feeder 30. is there.
  • 4 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of the replacement robot 50
  • FIG. 5 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of the feeder storage 60
  • FIG. 6 is a configuration diagram relating to control of the component mounting line 10. is there.
  • the left-right direction of FIG. 1 is an X direction
  • the front-back direction is a Y direction
  • the up-down direction is a Z direction.
  • the component mounting line 10 includes a printing machine 12 that prints solder on a substrate, a printing inspection machine 14 that inspects the state of the printed solder, and components supplied from a feeder 30 on the substrate.
  • a plurality of component mounting machines 20 to be mounted a mounting inspection machine (not shown) for inspecting the mounting state of the parts, a feeder storage 60 capable of storing a plurality of feeders 30, a management device 80 for managing the entire line, etc.
  • a printing machine 12, a printing inspection machine 14, and a plurality of component mounting machines 20 are arranged in this order in the board conveyance direction (X direction).
  • the feeder storage 60 is incorporated in the component mounting line 10, and is located between the component mounting machine 20 and the print inspection machine 14 on the most upstream side in the board transport direction among the plurality of component mounting machines 20. Is installed. That is, the feeder storage 60 is installed at an upstream position from the most upstream component mounting machine 20. In the present embodiment, the operator replenishes the feeder 30 with the feeder 30 or collects the feeder 30 from the feeder storage 60. Feeding and collecting the feeder 30 with respect to the feeder storage 60 is also referred to as loading / unloading of the feeder 30.
  • the component mounting line 10 includes an exchange robot 50 that automatically exchanges the feeder 30 between the plurality of component mounters 20 and the feeder storage 60.
  • the replacement robot 50 is movable along the X-axis rail 18 provided in parallel to the board transport direction (X direction) on the front surface of the plurality of component mounting machines 20 and the front surface of the feeder storage 60. . 2 and 5, the illustration of the X-axis rail 18 is omitted.
  • the range in front of the feeder storage 60 and the plurality of component mounting machines 20 will be described in three ranges.
  • Each range is, in order from the upstream side in the transport direction, a pre-storage area 11a including the front of the feeder storage 60 and the front of the component mounting machine 20 adjacent to the feeder storage 60, and an adjacent area adjacent to the pre-storage area 11a.
  • the component mounting machine 20 includes a substrate transport device 21 that transports the substrate S in the X direction, a head 22 having a suction nozzle that sucks the components supplied by the feeder 30, and the head 22 in the XY direction.
  • a head moving mechanism 23 to be moved and a mounting control device 28 (see FIG. 6) for controlling the entire apparatus are provided.
  • the mounting control device 28 is composed of a well-known CPU, ROM, RAM, and the like, and outputs a drive signal to the substrate transfer device 21, the head 22, the head moving mechanism 23, and the like.
  • the feeder 30 is configured as a tape feeder that sends out a tape that accommodates components at a predetermined pitch.
  • the feeder 30 includes a tape reel 32 around which a tape is wound, a tape feed mechanism 33 that pulls out the tape from the tape reel 32, and a connector 35 that has two protruding positioning pins 34. And a rail member 37 provided at the lower end, and a feeder control device 39 (see FIG. 6) for controlling the entire feeder.
  • the feeder control device 39 is configured by a known CPU, ROM, RAM, and the like, and outputs a drive signal to the tape feeding mechanism 33.
  • the feeder control device 39 can communicate with a control unit (mounting control device 28, management device 80, etc.) to which the feeder 30 is attached via the connector 35.
  • the component mounter 20 has two upper and lower areas to which the feeder 30 can be attached.
  • the upper area is a parts supply area 20A where the feeder 30 can supply parts
  • the lower area is a stock area 20B where the feeder 30 can be stocked.
  • a feeder base 40 to which a plurality of feeders 30 are attached is provided in the supply area 20A and the stock area 20B.
  • the feeder base 40 is an L-shaped base in a side view, and a plurality of slots 42 arranged in the X direction at intervals where the rail members 37 of the feeder 30 can be inserted, and the two positioning pins 34 of the feeder 30 are inserted.
  • Two possible positioning holes 44 and a connector 45 provided between the two positioning holes 44 to which the connector 35 is connected are provided.
  • the component mounting machine 20 is cut by the tape duct 24 that sends the tape after the feeder 30 supplies the components downward, the tape cutter 25 that finely cuts the tape that has passed through the tape duct 24, and the tape cutter 25.
  • a tape chute 26 on which the waste tape falls and a waste tape transport device 27 disposed below the tape chute 26 are provided.
  • the waste tape conveying device 27 of the present embodiment is configured as a belt conveyor device that conveys waste tape by a conveyor belt from the right side to the left side in the X direction.
  • the waste tape conveying device 27 is fixed in a state where the conveyor belt is inclined so as to rise upward from the right side in the X direction toward the left side.
  • the waste tape conveying device 27 protrudes from the left side of the component mounting machine 20 so that the left end portion of the conveyor belt protrudes, and the waste tape conveying device 27 (conveyor belt) of the component mounting machine 20 adjacent to the left side (upstream side in the conveying direction).
  • the length exceeds the width in the X direction of the component mounting machine 20 so as to be positioned above the right end. Therefore, the waste tape transport devices 27 of the adjacent component mounters 20 can overlap each other to deliver the waste tape, and the waste tape transport devices 27 of the component mounters 20 are in the direction opposite to the transport direction of the substrate S. It constitutes one waste tape conveyance line.
  • the replacement robot 50 includes a robot moving mechanism 51 that moves the replacement robot 50 along the X-axis rail 18 and a feeder transfer that transfers the feeder 30 to the component mounter 20 or the feeder storage 60.
  • a mechanism 53 and a robot controller 59 (see FIG. 6) for controlling the entire robot are provided.
  • the robot moving mechanism 51 includes an X-axis motor 52a such as a servo motor that drives a driving belt for moving the exchange robot 50, a guide roller 52b that guides the movement of the exchange robot 50 along the X-axis rail 18, and the like. Prepare.
  • the feeder transfer mechanism 53 includes a Y-axis slider 55 that mounts a clamp unit 54 that clamps the feeder 30 and a Y-axis motor 55a that moves the clamp unit 54 along the Y-axis guide rail 55b. And a Z-axis motor 56a that moves along the shaft guide rail 56b.
  • the exchange robot 50 includes an encoder 57 (see FIG. 6) that detects a moving position in the X direction and left and right monitoring sensors (left side monitoring) such as an infrared sensor that monitors the presence or absence of left and right obstacles (operators). Sensor 58a, right monitoring sensor 58b, see FIG. 6).
  • the Y-axis slider 55 of the feeder transfer mechanism 53 is driven by a Z-axis motor 56a so that an upper transfer area 50A that faces the supply area 20A of the component mounter 20 and a lower transfer that faces the stock area 20B of the component mounter 20 are provided. Move to the loading area 50B.
  • the robot control device 59 moves the Y-axis slider 55 that clamps the feeder 30 by the clamp unit 54 from the upper transfer area 50A to the supply area 20A by driving the Y-axis motor 55a, thereby moving the rail member 37 of the feeder 30.
  • the feeder 30 is attached to the feeder base 40 in the supply area 20 ⁇ / b> A by being inserted into the slot 42 of the feeder base 40 and releasing the clamp of the clamp portion 54.
  • the robot controller 59 also clamps the feeder 30 attached to the feeder base 40 in the supply area 20A by the clamp portion 54, and moves the Y-axis slider 55 from the supply area 20A to the upper part by driving the Y-axis motor 55a.
  • the feeder 30 is removed from the feeder base 40 in the supply area 20A (drawn into the upper transfer area 50A).
  • the robot controller 59 moves the Y-axis slider 55 to the lower part by driving the Z-axis motor 56a when attaching the feeder 30 to the feeder base 40 in the stock area 20B or removing the feeder 30 from the feeder base 40 in the stock area 20B. Since the same process is performed except that it is moved to the area 50B and performed in the lower transfer area 50B instead of the upper transfer area 50A, the description is omitted.
  • the feeder storage 60 has a storage area 60 ⁇ / b> A to which the feeder 30 can be attached on the upper right side of the housing 61.
  • the storage area 60A is provided with a feeder base 40 having the same configuration as the feeder base 40 provided in the supply area 20A and the stock area 20B of the component mounting machine 20.
  • the feeder stand 40 in the storage area 60A is provided at the same height (Z-direction position) as the feeder stand 40 in the supply area 20A. For this reason, the robot controller 59 of the replacement robot 50 moves the Y-axis slider 55 clamping the feeder 30 by the clamp unit 54 from the upper transfer area 50A to the storage area 60A by driving the Y-axis motor 55a.
  • the feeder 30 can be attached to the feeder base 40 in the storage area 60A.
  • the robot controller 59 clamps the feeder 30 attached to the feeder base 40 in the storage area 60A by the clamp portion 54, and moves the Y-axis slider 55 from the storage area 60A to the upper portion by driving the Y-axis motor 55a.
  • the feeder 30 can be removed from the feeder base 40 in the storage area 60A (drawn into the upper transfer area 50A).
  • the replacement robot 50 attaches / detaches the feeder 30 to / from the feeder base 40 in the storage area 60A of the feeder storage 60 in the same operation as attaching / detaching the feeder 30 to / from the feeder base 40 in the supply area 20A of the component mounting machine 20.
  • the storage area 60A of the feeder storage 60 and the stock area 20B of the component mounter 20 it is possible to store the feeders 30 that are not in use (not supplying components).
  • the stock area 20B may store a feeder 30 with remaining parts or a feeder 30 that is relatively scheduled to be used
  • the storage area 60A may store a used feeder 30 with no remaining parts. it can.
  • the feeder storage 60 includes a substrate transfer device 62 that transfers the substrate S in the X direction at the upper rear portion of the housing 61.
  • the board conveyance device 62 has the same position in the front-rear direction and the vertical direction as the board conveyance device (not shown) of the printing inspection machine 14 and the board conveyance device 21 of the adjacent component mounting machine 20. For this reason, the substrate transport device 62 can transport the substrate S received from the substrate transport device of the print inspection machine 14 and deliver it to the substrate transport device 21 of the adjacent component mounting machine 20.
  • a collection container 64 for collecting the waste tape conveyed by the waste tape conveyance line is arranged in the lower space 63A in the lower rear part of the casing 61 of the feeder storage 60.
  • a collection container 64 for collecting the waste tape conveyed by the waste tape conveyance line.
  • an opening 63B that is communicated with the lower space 63A and opened larger than the height and the left and right widths of the collection container 64 is formed in the lower portion on the front right side of the housing 61. For this reason, the operator can take in and out the collection container 64 through the opening 63B and collect the collection container 64 (waste tape).
  • the feeder storage 60 may have an area where the feeder 30 can be attached to the lower part of the storage area 60A, and the opening 63B may not be formed. In this case, the collection container 64 is taken in and out from the rear of the housing 61. You may comprise.
  • a storage portion 65A having a rectangular parallelepiped shape is formed in the lower portion, and a pedestal 65B having a horizontal surface is formed in the upper portion.
  • the storage portion 65A is formed to be slightly larger than the main body of the management apparatus 80, and stores the main body of the management apparatus 80 as shown in FIG.
  • the display 82 and the input device 84 are mounted on the upper stage 65B.
  • the installation space of the feeder storage 60 is also used as an arrangement space for the collection container 64 and the management device 80.
  • the management device 80 includes a known CPU 80a, ROM 80b, HDD 80c, RAM 80d, and the like, and includes a display 82 such as an LCD and an input device 84 such as a keyboard and a mouse.
  • the management device 80 stores a production program for the substrate S and the like.
  • the production program for the substrate S is a program that defines which components are to be mounted on which substrate S and how many substrates S are mounted in that manner.
  • the management device 80 is communicably connected to the mounting control device 28 by wire and connected to the robot control device 59 so as to be wirelessly communicable, and each control device of the printing machine 12, the print inspection machine 14, and the mounting inspection machine. Communicatively connected.
  • the management device 80 receives information related to the mounting status of the component mounter 20 from the mounting control device 28, and receives information related to the driving status of the replacement robot 50 from the robot control device 59.
  • the management device 80 according to the present embodiment also manages the feeder storage 60.
  • the management device 80 is communicably connected to the feeder control device 39 of the feeder 30 attached to the feeder base 40 in the storage area 60A via the connectors 35 and 45.
  • the management device 80 outputs a drive signal to the substrate transfer device 62 of the feeder storage 60 to cause the substrate transfer device 62 to transfer the substrate S.
  • the management device 80 receives a detection signal from the pre-storage monitoring sensor 86 such as an infrared sensor that monitors the presence of the worker in the pre-storage range 11a.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the storage area information update process.
  • the storage area information is information related to the attachment position and ID information of the feeder 30 set on the feeder base 40 in the storage area 60A, and the accommodation components, and is stored in the HDD 80c.
  • the CPU 80a of the management device 80 first determines whether or not the feeder 30 is newly attached to the feeder base 40 in the storage area 60A (S100). When determining that the feeder 30 is newly attached, the CPU 80a obtains the position information of the attachment position based on the position of the attached connector 45 (S105), and also feeds the feeder 30 from the feeder control device 39 of the attached feeder 30.
  • the feeder information such as the ID information, the type of component stored, and the amount of component is acquired (S110). Then, the CPU 80a updates the storage area information by registering the feeder information in association with the position information (S115), and proceeds to the next processing of S120. If the CPU 80a determines that the feeder 30 is not newly attached in S100, the CPU 80a skips the processes of S105 to S115 and proceeds to the next process of S120.
  • the CPU 80a of the management device 80 determines whether or not the feeder 30 has been removed from the feeder base 40 in the storage area 60A (S120). If it is determined that the feeder 30 has not been removed, storage area information update processing is performed. finish. On the other hand, if the CPU 80a determines that the feeder 30 has been removed, the CPU 80a acquires the position information of the removal position based on the position of the removed connector 45 (S125), and deletes the feeder information associated with the position information. Thus, the storage area information is updated (S130), and the storage area information update process is terminated.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of storage area information.
  • ID information of the feeder 30, information on the component type, information on the amount of components, and the like are stored in association with the position information of the attachment position of the feeder 30.
  • the position information is determined in order with the reference slot (for example, the leftmost slot 42) among the plurality of slots 42 of the feeder base 40 as the head position “001”.
  • the feeder 30 with the component type “A-001” and the component amount “Full” (unused after being supplied by the operator) is located at the position where the position information is “001” or “002”. Indicates that is attached.
  • the position information “003” indicates that the feeder 30 is not attached.
  • a feeder 30 with a component type “B-005” and a component amount “Empty” (already used by the component mounter 20) is attached to the position where the position information is “004” or “005”. It shows that.
  • the storage area information is not limited to storing “Full” or “Empty” as the component quantity, and may be information storing the value of the remaining number of components.
  • the management device 80 may display the storage area information on the display 82 so as to be visible based on the operator's request.
  • the mounting control device 28 of each component mounter 20 supplies supply area information in which position information in the supply area 20A and feeder information are associated with each other, as well as storage area information, and position information and feeder information in the stock area 20B. Is stored.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of feeder replacement processing. This process is executed when the feeder 30 in the storage area 60A of the feeder storage 60 and the feeder 30 in the supply area 20A (or in the stock area 20B) of the component mounter 20 are exchanged.
  • the management device 80 removes the feeder 30 containing the components necessary for the next mounting process from the storage area 60 ⁇ / b> A and attaches it to the supply area 20 ⁇ / b> A of each component mounting machine 20 based on the production program for the substrate S. Or by removing the feeder 30 containing parts unnecessary for the next mounting process from the supply area 20A and attaching it to the stock area 20B or the storage area 60A.
  • the replacement of the feeder 30 is performed when the remaining component number in the feeder 30 attached to the supply area 20A is 0 and the component out-of-component information transmitted from the component mounter 20 is received.
  • the feeder 30 is removed from the supply area 20A and attached to the storage area 60A, or the feeder 30 containing the same type of components is removed from the storage area 60A and attached to the supply area 20A and the stock area 20B.
  • the replacement process of the feeder 30 includes the case where the feeder 30 is attached / detached in the feeder storage 60 (storage area 60A) and the case where the feeder 30 is attached / detached by the component mounter 20 (supply area 20A, stock area 20B). There is.
  • the CPU 80a of the management device 80 first determines whether or not it is an attachment / detachment timing for attaching / detaching the feeder 30 in the feeder storage 60 (storage area 60A) (S200). The process proceeds to S225. On the other hand, when determining that it is the attachment / detachment timing, the CPU 80a sets a processing target position that is a position to attach / detach the feeder 30 based on the storage area information (S205). Further, the CPU 80a sets a position to which the replacement robot 50 should move to attach / detach the feeder 30 at the processing target position as a target position (S210).
  • the position (attachment position) of the slot 42 to which the feeder 30 is attached becomes the processing target position, and the feeder 30 is removed from the processing target position.
  • the position of the exchange robot 50 that can be used becomes the target position.
  • the position of the empty slot 42 to which the feeder 30 can be attached becomes the processing target position, and the feeder 30 can be attached at the processing target position.
  • the position of the exchange robot 50 becomes the target position.
  • the CPU 80a executes a replacement robot movement process for moving the replacement robot 50 to the target position (S215), and drives and controls the replacement robot 50 at the target position to store the feeder storage 60 (storage area 60A).
  • the attachment / detachment process of the feeder 30 with respect to the processing target position is performed (S220), and the process proceeds to the next step S225.
  • the CPU 80a determines whether or not it is an attachment / detachment timing for attaching / detaching the feeder 30 in the component mounter 20 (supply area 20A, stock area 20B) (S225). To do. On the other hand, when determining that it is the attachment / detachment timing, the CPU 80a identifies the component mounter 20 to be processed (S230), and sets the process target position based on the supply area information and stock area information of the identified component mounter 20. At the same time (S235), the target position of the exchange robot 50 is set (S240).
  • the position (attachment position) of the slot 42 to which the feeder 30 is attached becomes the processing target position, and the feeder is at the processing target position.
  • the position of the exchange robot 50 at which 30 can be removed becomes the target position.
  • the position of the empty slot 42 to which the feeder 30 can be attached becomes the processing target position, and the feeder 30 is attached at the processing target position.
  • the position of the exchange robot 50 that can be used becomes the target position.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of the replacement robot movement process. This processing is performed by the CPU of the robot control device 59 based on a drive command from the management device 80.
  • the robot controller 59 first determines whether or not the sensor on the traveling direction side (toward the target position) of the exchange robot 50 detects an operator (obstacle) (S300). ). The process of S300 is performed based on the detection signal from the left monitoring sensor 58a if the traveling direction is the left direction, and based on the detection signal from the right monitoring sensor 58b if the traveling direction is the right direction. If the robot control device 59 determines that the sensor on the traveling direction side is detecting the worker, the robot control device 59 stops the replacement robot 50 (S305) and repeats the determination in S300. The process of S305 is performed by ending the movement if the exchange robot 50 is moving, and is maintained by maintaining that state if the exchange robot 50 is stopped.
  • the traveling direction of the replacement robot 50 is the feeder storage 60 side (in this embodiment, the upstream side of the component mounting line 10). ) Is determined (S310). If the robot control device 59 determines that the moving direction of the replacement robot 50 is not on the feeder storage 60 side (downstream side of the component mounting line 10), the robot control device 59 moves the replacement robot 50 at a predetermined speed (S315). Proceed to processing. If the robot controller 59 determines that the moving direction of the replacement robot 50 is the feeder storage 60 side, whether or not there is an operator in the pre-storage range 11a based on the detection signal from the pre-storage monitoring sensor 86.
  • the robot controller 59 determines whether or not the current position of the replacement robot 50 is within the adjacent range 11b based on the detection position of the encoder 57 (S325). Even if the robot controller 59 determines that there is no worker in the pre-storage range 11a or determines that there is an operator in the pre-storage range 11a, the replacement robot 50 is not within the adjacent range 11b (in this embodiment). If it is determined that it is within the non-adjacent range 11c), the replacement robot 50 is moved at a predetermined speed (S330).
  • the robot control device 59 moves the replacement robot 50 at a lower speed than the predetermined speed. (S335).
  • the replacement robot 50 approaches the worker in the pre-storage area 11a, the replacement robot 50 is moved at a low speed in the adjacent range 11b, so that the replacement robot 50 can be operated safely while the worker is performing the work safely. It is possible to prevent 50 movements from being restricted more than necessary.
  • the robot controller 59 determines whether or not the replacement robot 50 has reached the boundary position between the adjacent range 11b and the pre-storage range 11a based on the detection position of the encoder 57 (S340). If not, the process proceeds to S360. When determining that the replacement robot 50 has reached the boundary position, the robot controller 59 determines whether or not there is an operator in the pre-storage area 11a based on the detection signal from the pre-storage monitoring sensor 86 (S345). If it is determined that there is an operator in the pre-storage range 11a, the replacement robot 50 is stopped (S350), and the determination in S345 is repeated.
  • the process of S350 is performed by terminating the movement if the replacement robot 50 is moving, and is maintained by maintaining that state if the replacement robot 50 is stopped.
  • the replacement robot 50 is not allowed to enter the pre-storage area 11a from the adjacent area 11b, and the replacement robot 50 is not moved in the pre-storage area 11a.
  • the safety of the operator who carries the feeder 30 in and out of the feeder storage 60 can be ensured.
  • the detection range of the monitoring sensor (left side monitoring sensor 58a) of the robot controller 50 is assumed to be narrower than the detection range of the pre-storage monitoring sensor 86 that monitors the pre-storage range 11a.
  • the range 11a before the storage includes not only the range of the front of the feeder storage 60 but also the range of the front of the adjacent component mounting machine 20, it is possible to make it easier to ensure the safety of the operator.
  • the robot controller 59 determines in S345 that there is no worker in the pre-storage area 11a, the robot 50 is moved at a predetermined speed to enter the pre-storage area 11a (S355), and the process proceeds to S360. . If the robot controller 59 stops the replacement robot 50 in S350 and then determines in S345 that the pre-storage monitoring sensor 86 does not detect the operator, the robot control device 59 waits until a predetermined time elapses and then replaces the robot. 50 may be moved. Then, the robot controller 59 determines whether or not the replacement robot 50 has reached the target position (S360). If it is determined that the replacement robot 50 has not reached the target position, the robot control device 59 returns to S300 and repeats the process.
  • the robot control device 59 determines that the replacement robot 50 has reached the target position, the robot control device 59 stops the replacement robot 50 (S365). The exchange robot moving process is terminated. If the operator is detected before the replacement robot 50 reaches the target position after entering the pre-storage range 11a, the movement is stopped in S305.
  • the feeder 30 of this embodiment corresponds to a component supply unit
  • the component mounter 20 corresponds to a component mounter
  • the component mounting line 10 corresponds to a component mounting line
  • the feeder storage 60 corresponds to a unit storage
  • the exchange robot 50 corresponds to a unit exchange device
  • the management device 80 that executes the feeder exchange processing in FIG. 9 and the robot control device 59 that executes the exchange robot movement processing in FIG. 10 correspond to the control device.
  • the substrate transfer device 62 corresponds to a transfer device
  • the pre-storage monitoring sensor 86 corresponds to a detector
  • the management device 80 corresponds to a management device
  • the waste material transfer device 26 corresponds to a waste material transfer device.
  • the component mounting line 10 described above includes a plurality of component mounting machines 20 arranged in the board conveyance direction, a feeder storage 60 that stores a plurality of feeders 30 that can be attached to and detached from the component mounting machine 20, and a feeder storage 60. And a replacement robot 50 that can replace the feeder 30 between the component mounting machines 20, a feeder storage 60 is installed in the same manner as the plurality of component mounting machines 20, and the replacement robot 50 is in the direction of board transfer And move the feeder 30 to replace the feeder 30. Thereby, the operator can supply the feeder 30 to each component mounting machine 20 of the component mounting line 10 only by supplying the feeder 30 to the feeder storage 60.
  • the operator can collect the feeders 30 from the feeder storage 60 in a collective manner. That is, the operator can replenish or collect the feeder 30 in any of the component mounters 20 in the feeder storage 60. If the replacement robot 50 is not in front of the feeder storage 60, the feeder 30 can be replenished and collected at an arbitrary timing. Further, it is possible to prevent the moving replacement robot 50 from being frequently stopped as compared with the case where the operator supplies the feeder 30 to each component mounting machine 20. As a result, an easy-to-use feeder storage 60 can be provided.
  • the feeder storage 60 by configuring the feeder storage 60 so that the number of storage (storage) of the feeders 30 in the feeder storage 60 becomes an appropriate number according to the number and type of components mounted on the component mounting line 10,
  • the feeder storage 60 can be appropriately functioned as an inline type parts warehouse.
  • the feeder storage 60 includes the substrate transfer device 62, the feeder storage 60 can be easily installed at the same position as the plurality of component mounting machines 20. Since the component mounting line 10 has the feeder storage 60 installed upstream of the upstream component mounting machine 20, it interferes with the movement of the replacement robot 50 when the feeder 30 is carried in and out of the feeder storage 60. Can be suppressed.
  • the component mounting line 10 includes a feeder base 40 common to the feeder storage 60 and the component mounting machine 20 at the same height, and the replacement robot 50 uses a common feeder transfer mechanism 53. By the operation, the feeder 30 can be attached and detached efficiently between the feeder storage 60 and the component mounter 20.
  • the component mounting line 10 can ensure the safety of the worker because the replacement robot 50 does not enter the pre-storage area 11a. Further, when the pre-storage monitoring sensor 86 detects the worker, the replacement robot 50 moving toward the feeder storage 60 in the adjacent range 11b is moved at a low speed. The robot 50 can be moved. Moreover, since the component mounting line 10 arrange
  • the feeder storage 60 is installed at a position upstream of the most upstream component mounter 20, but the present invention is not limited to this, and the most downstream component in the arrangement direction of the plurality of component mounters 20.
  • the feeder storage 60 may be installed at a position downstream of the mounting machine 20.
  • the feeder storage 60 may be installed at a position in the middle of the arrangement direction of the plurality of component mounting machines 20 (position between the component mounting machines 20).
  • FIG. 11 is a configuration diagram illustrating an outline of a configuration of a component mounting line 10B according to a modification.
  • the upstream position relative to the most upstream component mounting machine 20 and a position in the middle of the arrangement direction of the plurality of component mounting machines 20 are measured.
  • Two feeder storages 60 are installed.
  • the feeder 30 used in the component mounting machine 20 between the upstream feeder storage 60 and the intermediate feeder storage 60 is mainly replenished and recovered by the upstream feeder storage 60, and the intermediate position.
  • the feeder 30 used in the component mounting machine 20 on the downstream side of the feeder storage 60 can be replenished or collected mainly in the feeder storage 60 at an intermediate position.
  • FIG. 12 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of the component mounting lines 10C and 10D of the modification.
  • OHT overhead travel type automatic guided vehicle
  • AGV Underground traveling type automatic guided vehicle
  • the AGV 100 In order to smoothly carry in / out the feeder 30 by the AGV, it is desirable to provide an AGV stop alignment guide.
  • the AGV carries the feeder 30 into / from each component mounting machine 20
  • the AGV 100 carries the feeder 30 only in and out of the feeder storage 60, thereby preventing interference between the movement of the AGV 100 and the movement of the exchange robot 50 only in the range 11a before the storage. Since it is sufficient to provide a guide only in the feeder storage 60, it is possible to prevent these problems from occurring.
  • the management device 80 and the collection container 64 are arranged in the installation space of the feeder storage 60.
  • the present invention is not limited to this, and one or both of the management device 80 and the collection container 64 are not arranged. It is good.
  • the collection container 64 is not limited to the one that collects the waste tape, and may be one that collects the waste material of a housing member (for example, a tray-like member) that houses components.
  • the replacement robot 50 that moves toward the feeder storage 60 in the adjacent area 11b is moved at a low speed slower than a predetermined speed.
  • the replacement robot 50 may be moved at a predetermined speed.
  • the pre-storage monitoring sensor 86 detects (monitors) the presence / absence of an operator in the pre-storage range 11a, but is not limited thereto.
  • a safety fence that can be pulled out by an operator may be provided between the feeder storage 60 and the adjacent component mounting machine 20 to detect whether or not the safety fence has been pulled out.
  • the replacement robot 50 is stopped without entering the pre-storage area 11a.
  • the present invention is not limited to such processing.
  • the exchange robot 50 when it is detected that there is an operator in the pre-storage area 11a, the exchange robot 50 is controlled so that processing that can be executed in a range other than the pre-storage area 11a is performed first. It is good.
  • the pre-storage monitoring sensor 86 and the left and right monitoring sensors 58a, 58b of the replacement robot 50 are used. Only the sensors 58a and 58b may be used.
  • the left and right monitoring sensors 58a and 58b are each composed of a plurality of sensors having a first detection range and a second detection range wider than the first detection range, and an operator is detected in the second detection range. It is good also as what moves at a low speed when it detects, and stops when an operator is detected in the 1st detection range.
  • the movement control of the replacement robot 50 is performed using only the pre-storage monitoring sensor 86, the worker can safely work in the pre-storage range 11a.
  • the operator may carry in / out the feeders 30 one by one to / from the feeder storage 60, or may carry in / out a plurality of feeders 30 together.
  • a magazine in which a plurality of feeders 30 can be attached and detached in a batch can be set in the storage area 60A of the feeder storage 60.
  • the operator attaches a plurality of new feeders 30 to the magazine and replenishes the storage area 60A, or collects the magazine when a plurality of used feeders 30 are attached to the magazine in the storage area 60A.
  • the worker may perform replenishment and collection using a cart on which a magazine can be mounted.
  • the storage area 60A of the feeder storage 60 is configured so that a cart loaded with such a magazine can be set, and even if the work vehicle is replaced for each cart (including the feeder 30 in the magazine on the cart). Good.
  • the component mounter 20 includes the feeder stock area 20B, but may not include this.
  • the exchange robot 50 may not include the lower transfer area 50B, or the lower transfer area 50B may be used as a stock area of the feeder 30 in the exchange robot 50. Further, the exchange robot 50 may be configured to accommodate a plurality of feeders 30 and replace the plurality of feeders 30 together.
  • the present invention can be used in the component mounting line manufacturing industry.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

部品実装ライン（１０）は、基板の搬送方向に沿って並んだ複数の部品実装機（２０）と、部品実装機（２０）に着脱可能なフィーダ（３０）を複数保管するフィーダ保管庫（６０）と、フィーダ保管庫（６０）と各部品実装機（２０）との間でフィーダ（３０）を交換可能な交換ロボット（５０）とを備え、フィーダ保管庫（６０）が複数の部品実装機（２０）と同じ並びに設置されており、交換ロボット（５０）が基板の搬送方向に沿って移動してフィーダ（３０）を交換する。これにより、いずれの部品実装機（２０）で使用されるフィーダ（３０）であっても補給や回収をフィーダ保管庫（６０）で行えばよいから、作業者がフィーダ（３０）の補給や回収を容易に行うことができる。

Description

部品実装ライン
　本発明は、部品実装ラインに関する。
　従来より、複数の部品が収容された部品供給ユニットから部品を採取して基板に実装する部品実装機において、部品供給ユニットを自動で交換可能なものが提案されている。例えば、特許文献１には、部品実装機による部品採取が可能に部品供給ユニットが載置される供給ステーションと、部品実装機に隣接して設けられ複数の部品供給ユニットを保管する保管庫と、保管庫と供給ステーションとの間で部品供給ユニットを入れ替えるローダとを備える構成が開示されている。この構成では、部品切れとなった空の部品供給ユニットが発生すると、空の部品供給ユニットと保管庫内の部品供給ユニットとをローダが入れ替えることで、部品供給ユニットを自動で交換するものとしている。
特開平７－１７６８９２号公報
　部品実装機を複数並べて構成した部品実装ラインに、特許文献１に記載の技術を適用した場合、各部品実装機のそれぞれに対応する保管庫が各部品実装機に隣接して設けられることになる。このため、部品実装ラインの全長が想定以上に長くなってしまう場合がある。また、各部品実装機にそれぞれに対応する保管庫が設けられる場合、各保管庫に対して部品供給ユニットを補給したり回収したりする必要がある。このように、各部品実装機のそれぞれに保管庫が隣接する構成では、却って使い勝手が悪くなることがある。
　本発明は、部品供給ユニットの保管庫として使い勝手のよいものを提供することを主目的とする。
　本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本発明の部品実装ラインは、部品供給ユニットが着脱可能にセットされ前記部品供給ユニットが供給した部品を実装対象物に実装する部品実装機を前記実装対象物の搬送方向に沿って複数並べて構成した部品実装ラインであって、前記部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫と、前記複数の部品実装機に取り付けられている前記部品供給ユニットと前記ユニット保管庫に保管されている前記部品供給ユニットとを交換可能なユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する制御装置とを備え、前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、前記制御装置は、前記搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して前記部品供給ユニットの交換を行うよう前記ユニット交換装置を制御することを要旨とする。
　本発明の部品実装ラインは、部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫が複数の部品実装機と同じ並びに設置されおり、実装対象物の搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して部品供給ユニットの交換を行うようユニット交換装置を制御する。これにより、いずれの部品実装機で使用される部品供給ユニットであっても、部品供給ユニットの補給や回収などの搬入出をユニット保管庫で行えばよい。また、ユニット交換装置がユニット保管庫前面の所定範囲外にあれば、任意のタイミングで部品供給ユニットを搬入出することができる。この結果、使い勝手のよいユニット保管庫を提供することができる。
　また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機の並び方向で最も上流側の部品実装機よりも上流位置または最も下流側の部品実装機よりも下流位置に設置されるものとすることもできる。このようにすれば、複数の部品実装機の並びの端となる位置にユニット保管庫が設置されるから、ユニット保管庫への部品供給ユニットの搬入出をさらに容易なものとすることができる。
　この態様の本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記上流位置または前記下流位置に加えて、前記複数の部品実装機の並びにおける途中の位置にも設置されるものとすることもできる。このようにすれば、部品実装ラインが数多くの部品実装機から構成された長いラインとなっても、ユニット交換装置がユニット保管庫と部品実装機との間で移動する距離が必要以上に長くなるのを防止することができる。
　また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記実装対象物を前記搬送方向に搬送する搬送装置を備えるものとすることもできる。このようにすれば、ユニット保管庫を複数の部品実装機と同じ並びの位置に容易に設置することが可能となる。
　また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記部品実装機に前記部品供給ユニットが着脱可能にセットされる構成と共通の構成を有し、前記ユニット交換装置は、前記部品実装機での前記部品供給ユニットの着脱と前記ユニット保管庫での前記部品供給ユニットの着脱とを同じ機構を用いた共通の動作で行うものとすることもできる。こうすれば、ユニット交換装置の構成が複雑なものとなるのを防止して、部品供給ユニットの着脱を効率よく行うことができる。
　また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、作業者により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされ、前記移動範囲のうち前記ユニット保管庫の正面を含む所定範囲内の作業者の有無を検出する検出器を備え、前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記所定範囲内で移動しないよう前記ユニット交換装置を制御するものとすることもできる。こうすれば、部品供給ユニットの搬入出を行う作業者の安全を確保することができる。
　この態様の本発明の部品実装ラインにおいて、前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記検出器が作業者を検出していない場合よりも遅い速度で前記所定範囲を除く前記移動範囲内を移動するよう前記ユニット交換装置を制御することもできる。こうすれば、作業者の安全を阻害しない範囲でユニット交換装置を移動させることができる。
　また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記部品実装ラインの外から前記部品供給ユニットを自動搬送する自動搬送装置により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされるものとすることもできる。こうすれば、部品供給ユニットの搬入出を自動化して効率のよいものとすることができる。
　また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記部品実装機の実装に関する管理を行う管理装置を、前記ユニット保管庫の設置スペースに配置することもできる。こうすれば、部品実装ライン内のスペースを効率よく利用することができる。
　また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記部品供給ユニットは、前記部品を収容する収容部材を送り出すことにより前記部品を前記部品実装機に供給し、前記部品供給ユニットから前記部品実装機に前記部品が供給された後の前記収容部材の廃材を前記ユニット保管庫の設置スペースまで搬送する廃材搬送装置とを備え、前記ユニット保管庫の設置スペースには、前記廃材搬送装置が搬送した前記廃材を回収する回収容器を配置可能であるものとすることもできる。こうすれば、部品実装ライン内のスペースを効率よく利用することができる。
部品実装ライン１０の構成の概略を示す構成図。 部品実装機２０の構成の概略を示す構成図。 フィーダ３０の構成の概略を示す構成図。 交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図。 フィーダ保管庫６０の構成の概略を示す構成図。 部品実装ライン１０の制御に関する構成図。 保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャート。 保管エリア情報の一例を示す説明図。 フィーダ交換処理の一例を示すフローチャート。 交換ロボット移動処理の一例を示すフローチャート。 変形例の部品実装ラインの構成の概略を示す構成図。 変形例の部品実装ラインの構成の概略を示す構成図。
　図１は部品実装ライン１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は部品実装機２０の構成の概略を示す構成図であり、図３はフィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。また、図４は交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図であり、図５はフィーダ保管庫６０の構成の概略を示す構成図であり、図６は部品実装ライン１０の制御に関する構成図である。なお、図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。
　部品実装ライン１０は、図１に示すように、基板上にはんだを印刷する印刷機１２と、印刷されたはんだの状態を検査する印刷検査機１４と、フィーダ３０から供給された部品を基板に実装する複数の部品実装機２０と、部品の実装状態を検査する実装検査機（図示省略）と、複数のフィーダ３０を保管可能なフィーダ保管庫６０と、ライン全体を管理する管理装置８０などを備える。部品実装ライン１０では、印刷機１２と印刷検査機１４と複数の部品実装機２０とが、この順番で基板の搬送方向（Ｘ方向）に並べて設置されている。また、フィーダ保管庫６０は、部品実装ライン１０のライン内に組み込まれており、複数の部品実装機２０のうち基板の搬送方向の最も上流側の部品実装機２０と印刷検査機１４との間に設置されている。即ち、フィーダ保管庫６０は、最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置に設置されている。本実施形態では、作業者がフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を補給したり、フィーダ保管庫６０からフィーダ３０を回収したりする。フィーダ保管庫６０に対するフィーダ３０の補給や回収を、フィーダ３０の搬入出ともいう。
　また、部品実装ライン１０は、複数の部品実装機２０とフィーダ保管庫６０との間でフィーダ３０の自動交換を行う交換ロボット５０を備える。交換ロボット５０は、複数の部品実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。なお、図２や図５では、Ｘ軸レール１８の図示を省略した。本実施形態では、フィーダ保管庫６０および複数の部品実装機２０の前方の範囲を３つの範囲に分けて説明する。各範囲は、搬送方向上流側から順に、フィーダ保管庫６０の正面とフィーダ保管庫６０に隣接する部品実装機２０の正面とを含む保管庫前範囲１１ａと、保管庫前範囲１１ａに隣接する隣接範囲１１ｂと、隣接範囲１１ｂに隣接して保管庫前範囲１１ａに隣接しない非隣接範囲１１ｃとする。
　部品実装機２０は、図２に示すように、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置２１と、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２２と、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２３と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図６参照）とを備える。実装制御装置２８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、基板搬送装置２１やヘッド２２、ヘッド移動機構２３などに駆動信号を出力する。
　フィーダ３０は、部品を所定ピッチで収容するテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、図３に示すように、テープが巻回されたテープリール３２と、テープリール３２からテープを引き出して送り出すテープ送り機構３３と、突出する２本の位置決めピン３４を有するコネクタ３５と、下端に設けられたレール部材３７と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御装置３９（図６参照）と、を備える。フィーダ制御装置３９は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、テープ送り機構３３に駆動信号を出力する。また、フィーダ制御装置３９は、コネクタ３５を介してフィーダ３０の取付先の制御部（実装制御装置２８や管理装置８０など）と通信可能となる。
　部品実装機２０は、図２に示すように、前方にフィーダ３０を取り付け可能な上下２つのエリアを有する。上のエリアはフィーダ３０が部品を供給可能な部品供給エリア２０Ａであり、下のエリアはフィーダ３０をストック可能なストックエリア２０Ｂである。供給エリア２０Ａとストックエリア２０Ｂには、それぞれ複数のフィーダ３０が取り付けられるフィーダ台４０が設けられる。フィーダ台４０は、側面視がＬ字状の台であり、フィーダ３０のレール部材３７が挿入可能な間隔でＸ方向に複数配列されたスロット４２と、フィーダ３０の２本の位置決めピン３４が挿入可能な２つの位置決め穴４４と、２つの位置決め穴４４の間に設けられコネクタ３５が接続されるコネクタ４５とを備える。
　また、部品実装機２０は、フィーダ３０が部品を供給した後のテープを下方へ送るテープダクト２４と、テープダクト２４を通過したテープを細かく切断するテープカッタ２５と、テープカッタ２５により切断された廃テープが落下するテープシュート２６と、テープシュート２６の下方に配置された廃テープ搬送装置２７とを備える。本実施形態の廃テープ搬送装置２７は、Ｘ方向の右側から左側に向かってコンベアベルトにより廃テープを搬送するベルトコンベア装置として構成されている。廃テープ搬送装置２７は、コンベアベルトがＸ方向の右側から左側に向かって上り勾配となるよう傾いた状態で固定される。また、廃テープ搬送装置２７は、部品実装機２０の左側からコンベアベルトの左端部がはみ出て、左側（搬送方向上流側）に隣接する部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７（コンベアベルト）の右端部の上方に位置するように、部品実装機２０のＸ方向の幅を超える長さとなっている。このため、隣接する部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７は、互いにオーバーラップして廃テープを受け渡し可能となり、各部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７が基板Ｓの搬送方向と逆方向に一の廃テープ搬送ラインを構成するものとなる。
　交換ロボット５０は、図４に示すように、Ｘ軸レール１８に沿って交換ロボット５０を移動させるロボット移動機構５１と、フィーダ３０を部品実装機２０やフィーダ保管庫６０に移載するフィーダ移載機構５３と、ロボット全体を制御するロボット制御装置５９（図６参照）とを備える。ロボット移動機構５１は、交換ロボット５０を移動させるための駆動用ベルトを駆動するサーボモータなどのＸ軸モータ５２ａと、Ｘ軸レール１８に沿った交換ロボット５０の移動をガイドするガイドローラ５２ｂなどを備える。フィーダ移載機構５３は、フィーダ３０をクランプするクランプ部５４およびクランプ部５４をＹ軸ガイドレール５５ｂに沿って移動させるＹ軸モータ５５ａとを搭載するＹ軸スライダ５５と、Ｙ軸スライダ５５をＺ軸ガイドレール５６ｂに沿って移動させるＺ軸モータ５６ａとを備える。交換ロボット５０は、この他に、Ｘ方向の移動位置を検出するエンコーダ５７（図６参照）と、左右の障害物（作業者）の有無を監視する赤外線センサなどの左右の監視センサ（左側監視センサ５８ａ，右側監視センサ５８ｂ，図６参照）などを備える。
　フィーダ移載機構５３のＹ軸スライダ５５は、Ｚ軸モータ５６ａの駆動により部品実装機２０の供給エリア２０Ａに対向する上部移載エリア５０Ａと、部品実装機２０のストックエリア２０Ｂに対向する下部移載エリア５０Ｂとに移動する。ロボット制御装置５９は、クランプ部５４によりフィーダ３０をクランプしているＹ軸スライダ５５を、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により上部移載エリア５０Ａから供給エリア２０Ａに移動させてフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入させ、クランプ部５４のクランプを解除することにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付ける。また、ロボット制御装置５９は、供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４によりクランプして、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を供給エリア２０Ａから上部移載エリア５０Ａに移動させることにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０から取り外す（上部移載エリア５０Ａに引き込む）。ロボット制御装置５９は、ストックエリア２０Ｂのフィーダ台４０へのフィーダ３０の取り付けやストックエリア２０Ｂのフィーダ台４０からのフィーダ３０の取り外しは、Ｚ軸モータ５６ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を下部移載エリア５０Ｂに移動させて、上部移載エリア５０Ａに代えて下部移載エリア５０Ｂで行う以外は同様の処理を行うため、説明は省略する。
　フィーダ保管庫６０は、図５に示すように、筐体６１の前方右側の上部にフィーダ３０を取り付け可能な保管エリア６０Ａを有する。保管エリア６０Ａは、部品実装機２０の供給エリア２０Ａやストックエリア２０Ｂに設けられるフィーダ台４０と同じ構成のフィーダ台４０が設けられる。また、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０は、供給エリア２０Ａのフィーダ台４０と同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、交換ロボット５０のロボット制御装置５９は、クランプ部５４によりフィーダ３０をクランプしているＹ軸スライダ５５を、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により上部移載エリア５０Ａから保管エリア６０Ａに移動させてフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入させ、クランプ部５４のクランプを解除することにより、フィーダ３０を保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けることができる。また、ロボット制御装置５９は、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４によりクランプして、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を保管エリア６０Ａから上部移載エリア５０Ａに移動させることにより、フィーダ３０を保管エリア６０Ａのフィーダ台４０から取り外す（上部移載エリア５０Ａに引き込む）ことができる。即ち、交換ロボット５０は、部品実装機２０の供給エリア２０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０を着脱することができる。なお、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａと部品実装機２０のストックエリア２０Ｂには、いずれも使用中でない（部品供給中でない）フィーダ３０を収納可能である。例えば、ストックエリア２０Ｂは、残り部品があるフィーダ３０や使用予定時期が比較的近いフィーダ３０を収納し、保管エリア６０Ａは、残り部品がない使用済みのフィーダ３０を収納するものなどとすることができる。
　また、フィーダ保管庫６０は、筐体６１の後方上部に、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置６２を備える。この基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の図示しない基板搬送装置および隣接する部品実装機２０の基板搬送装置２１と、前後方向および上下方向の位置が同じ位置となっている。このため、基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の基板搬送装置から受け取った基板Ｓを搬送して隣接する部品実装機２０の基板搬送装置２１に受け渡すことが可能となっている。
　フィーダ保管庫６０の筐体６１の後方下部の下部スペース６３Ａには、廃テープ搬送ラインにより搬送された廃テープを回収する回収容器６４が配置されている。前述したように、各部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７は各部品実装機２０の左側から左端部がはみ出るから、フィーダ保管庫６０に隣接する部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７も左側がはみ出て筐体６１内に侵入することになる。回収容器６４は、筐体６１内に侵入した廃テープ搬送装置２７の左端部の下方に配置されることで、廃テープを回収可能となっている。また、筐体６１の前方右側の下部には、下部スペース６３Ａに連通し回収容器６４の高さ及び左右の幅よりも大きく開口した開口６３Ｂが形成されている。このため、作業者は、開口６３Ｂから回収容器６４を出し入れして、回収容器６４（廃テープ）を回収することができる。なお、フィーダ保管庫６０が保管エリア６０Ａの下部にもフィーダ３０を取り付け可能なエリアを有するものとして、開口６３Ｂが形成されないものとしてもよい、その場合、回収容器６４を筐体６１の後方から出し入れ可能に構成してもよい。
　また、フィーダ保管庫６０の筐体６１の前方左側には、下部に直方体状に開口した収納部６５Ａが形成され、上部に水平面を有する置き台６５Ｂが形成されている。収納部６５Ａは、管理装置８０の本体よりも一回り大きなサイズに形成され、図１に示すように、管理装置８０の本体が収納される。また、上部の置き台６５Ｂには、図１に示すように、ディスプレイ８２と入力デバイス８４とが載置される。このように、フィーダ保管庫６０の設置スペースは、回収容器６４や管理装置８０の配置スペースとしても利用される。
　管理装置８０は、図６に示すように、周知のＣＰＵ８０ａやＲＯＭ８０ｂ、ＨＤＤ８０ｃ、ＲＡＭ８０ｄなどで構成され、ＬＣＤなどのディスプレイ８２と、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４とを備える。管理装置８０は、基板Ｓの生産プログラムなどを記憶している。基板Ｓの生産プログラムは、どの基板Ｓにどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めたプログラムをいう。管理装置８０は、実装制御装置２８と有線により通信可能に接続されると共にロボット制御装置５９と無線により通信可能に接続される他、印刷機１２や印刷検査機１４、実装検査機の各制御装置と通信可能に接続される。管理装置８０は、実装制御装置２８から部品実装機２０の実装状況に関する情報を受信したり、ロボット制御装置５９から交換ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信したりする。また、本実施形態の管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の管理も行う。管理装置８０は、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けられたフィーダ３０のフィーダ制御装置３９とコネクタ３５，４５を介して通信可能に接続される。また、管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の基板搬送装置６２に駆動信号を出力して基板搬送装置６２に基板Ｓを搬送させる。また、管理装置８０は、保管庫前範囲１１ａ内の作業者の存在を監視する赤外線センサなどの保管庫前監視センサ８６からの検知信号が入力される。
　以下は、部品実装ライン１０の管理装置８０が行う処理の説明である。図７は保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャートである。なお、保管エリア情報は、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０にセットされているフィーダ３０の取付位置やＩＤ情報、収容部品に関する情報でありＨＤＤ８０ｃに記憶される。保管エリア情報更新処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０が新たに取り付けられたか否かを判定する（Ｓ１００）。ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が新たに取り付けられたと判定すると、取り付けられたコネクタ４５の位置に基づいて取付位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１０５）、取り付けられたフィーダ３０のフィーダ制御装置３９からフィーダ３０のＩＤ情報や収容されている部品種や部品量などのフィーダ情報を取得する（Ｓ１１０）。そして、ＣＰＵ８０ａは、位置情報に対応付けてフィーダ情報を登録することで保管エリア情報を更新して（Ｓ１１５）、次のＳ１２０の処理に進む。また、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ１００でフィーダ３０が新たに取り付けられてないと判定すると、Ｓ１０５～Ｓ１１５の処理をスキップして、次のＳ１２０の処理に進む。
　次に、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０からフィーダ３０が取り外されたか否かを判定し（Ｓ１２０）、フィーダ３０が取り外されてないと判定すると、保管エリア情報更新処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が取り外されたと判定すると、取り外されたコネクタ４５の位置に基づいて取外位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１２５）、位置情報に対応付けられたフィーダ情報を削除することで保管エリア情報を更新して（Ｓ１３０）、保管エリア情報更新処理を終了する。
　ここで、図８は保管エリア情報の一例を示す説明図である。保管エリア情報には、フィーダ３０の取付位置の位置情報に対応付けて、フィーダ３０のＩＤ情報や部品種の情報、部品量の情報などが記憶される。なお、位置情報は、フィーダ台４０の複数のスロット４２のうち基準スロット（例えば左端のスロット４２）を先頭位置「００１」として順に定められている。図８の例では、位置情報が「００１」や「００２」の位置には、部品種が「Ａ－００１」で部品量が「Ｆｕｌｌ」（作業者が補給してから未使用）のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。また、位置情報が「００３」の位置には、フィーダ３０が取り付けられていないことを示す。また、位置情報が「００４」や「００５」の位置には、部品種が「Ｂ－００５」で部品量が「Ｅｍｐｔｙ」（既に部品実装機２０で使用済み）のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。「Ｅｍｐｔｙ」のフィーダ３０が予め決められた数を超えると、作業者に対し、音声で報知される。なお、保管エリア情報は、部品量に「Ｆｕｌｌ」か「Ｅｍｐｔｙ」かを記憶するものに限られず、部品の残数の値を記憶するものなどとしてもよい。また、管理装置８０は、作業者の要求に基づいてディスプレイ８２に保管エリア情報を視認可能に表示してもよい。なお、各部品実装機２０の実装制御装置２８は、保管エリア情報と同様に、供給エリア２０Ａ内の位置情報とフィーダ情報とを対応付けた供給エリア情報やストックエリア２０Ｂ内の位置情報とフィーダ情報とを対応付けたストックエリア情報を記憶する。
　図９はフィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａ内のフィーダ３０と、部品実装機２０の供給エリア２０Ａ内（あるいはストックエリア２０Ｂ内）のフィーダ３０とを交換する場合に実行される。フィーダ３０の交換は、管理装置８０が基板Ｓの生産プログラムに基づいて、次の実装処理に必要な部品を収容したフィーダ３０を保管エリア６０Ａから取り外して各部品実装機２０の供給エリア２０Ａに取り付けたり、次の実装処理に不要な部品を収容したフィーダ３０を供給エリア２０Ａから取り外してストックエリア２０Ｂや保管エリア６０Ａに取り付けたりすることにより行われる。あるいは、フィーダ３０の交換は、供給エリア２０Ａに取り付けられているフィーダ３０内の部品残数が値０となって部品実装機２０から送信される部品切れ情報を受信したときに、その使用済みのフィーダ３０を供給エリア２０Ａから取り外して保管エリア６０Ａに取り付けたり、同じ種類の部品を収容したフィーダ３０を保管エリア６０Ａから取り外して供給エリア２０Ａやストックエリア２０Ｂに取り付けたりすることにより行われる。このように、フィーダ３０の交換処理は、フィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）でフィーダ３０を着脱する場合と、部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）でフィーダ３０を着脱する場合とがある。
　フィーダ交換処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、フィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）でフィーダ３０を着脱する着脱タイミングであるか否かを判定し（Ｓ２００）、着脱タイミングでないと判定すると次のＳ２２５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、着脱タイミングであると判定すると、保管エリア情報に基づいてフィーダ３０を着脱する位置である処理対象位置を設定する（Ｓ２０５）。また、ＣＰＵ８０ａは、その処理対象位置でフィーダ３０を着脱するために交換ロボット５０が移動すべき位置を目標位置に設定する（Ｓ２１０）。例えば、フィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）のフィーダ３０を取り外す場合、そのフィーダ３０が取り付けられているスロット４２の位置（取付位置）が処理対象位置となり、その処理対象位置からフィーダ３０の取り外しが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。また、使用済みのフィーダ３０をフィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）に取り付ける場合、そのフィーダ３０を取り付け可能な空きスロット４２の位置が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ３０の取り付けが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。ＣＰＵ８０ａは、目標位置を設定すると、交換ロボット５０を目標位置に移動させる交換ロボット移動処理を実行し（Ｓ２１５）、目標位置で交換ロボット５０を駆動制御してフィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）の処理対象位置に対するフィーダ３０の着脱処理を行って（Ｓ２２０）、次のＳ２２５の処理に進む。
　次に、ＣＰＵ８０ａは、部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）でフィーダ３０を着脱する着脱タイミングであるか否かを判定し（Ｓ２２５）、着脱タイミングでないと判定するとフィーダ交換処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、着脱タイミングであると判定すると、処理対象の部品実装機２０を特定し（Ｓ２３０）、特定した部品実装機２０の供給エリア情報やストックエリア情報に基づいて処理対象位置を設定すると共に（Ｓ２３５）、交換ロボット５０の目標位置を設定する（Ｓ２４０）。例えば、部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）のフィーダ３０を取り外す場合、そのフィーダ３０が取り付けられているスロット４２の位置（取付位置）が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ３０の取り外しが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。また、フィーダ３０を部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）に取り付ける場合、そのフィーダ３０を取り付け可能な空きスロット４２の位置が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ３０の取り付けが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。ＣＰＵ８０ａは、目標位置を設定すると、交換ロボット５０を目標位置に移動させる交換ロボット移動処理を実行し（Ｓ２４５）、目標位置で交換ロボット５０を駆動制御して部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）の処理対象位置に対するフィーダ３０の着脱処理を行って（Ｓ２５０）、フィーダ交換処理を終了する。なお、Ｓ２３５～Ｓ２５０の処理では、供給エリア２０Ａとストックエリア２０Ｂとの間でフィーダ３０を入れ替える作業を行うものとしてもよい。以下、Ｓ２１５，Ｓ２４５の交換ロボット移動処理を説明する。図１０は、交換ロボット移動処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置８０からの駆動指令に基づいてロボット制御装置５９のＣＰＵが行う。
　この交換ロボット移動処理では、ロボット制御装置５９は、まず、交換ロボット５０の進行方向側（目標位置に向かう側）のセンサが作業者（障害物）を検知しているか否かを判定する（Ｓ３００）。Ｓ３００の処理は、進行方向が左方向であれば左側監視センサ５８ａからの検知信号に基づいて行われ、進行方向が右方向であれば右側監視センサ５８ｂからの検知信号に基づいて行われる。ロボット制御装置５９は、進行方向側のセンサが作業者を検知していると判定すると、交換ロボット５０を停止して（Ｓ３０５）、Ｓ３００の判定を繰り返す。Ｓ３０５の処理は、交換ロボット５０が移動中であれば移動を終了させることにより行われ、交換ロボット５０が停止中であればその状態を維持することにより行われる。
　一方、ロボット制御装置５９は、進行方向側のセンサが作業者を検知していないと判定すると、交換ロボット５０の進行方向がフィーダ保管庫６０側（本実施形態では、部品実装ライン１０の上流側）であるか否かを判定する（Ｓ３１０）。ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０の進行方向がフィーダ保管庫６０側でない（部品実装ライン１０の下流側である）と判定すると、所定速度で交換ロボット５０を移動させて（Ｓ３１５）、Ｓ３６０の処理に進む。また、ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０の進行方向がフィーダ保管庫６０側であると判定すると、保管庫前監視センサ８６からの検知信号に基づいて保管庫前範囲１１ａに作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３２０）。ロボット制御装置５９は、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定すると、エンコーダ５７の検出位置に基づいて交換ロボット５０の現在位置が隣接範囲１１ｂ内であるか否かを判定する（Ｓ３２５）。ロボット制御装置５９は、保管庫前範囲１１ａに作業者がいないと判定したり、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定しても交換ロボット５０が隣接範囲１１ｂ内でない（本実施形態では、非隣接範囲１１ｃ内である）と判定したりすると、所定速度で交換ロボット５０を移動させる（Ｓ３３０）。また、ロボット制御装置５９は、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定し、且つ、交換ロボット５０が隣接範囲１１ｂ内であると判定すると、所定速度よりも遅い低速で交換ロボット５０を移動させる（Ｓ３３５）。このように、交換ロボット５０が保管庫前範囲１１ａにいる作業者に近付いていく場合、交換ロボット５０を隣接範囲１１ｂ内で低速移動させるから、作業者に安全に作業を行わせつつ、交換ロボット５０の移動が必要以上に制限されるのを防止することができる。
　次に、ロボット制御装置５９は、エンコーダ５７の検出位置に基づいて交換ロボット５０が隣接範囲１１ｂと保管庫前範囲１１ａとの境界位置に到達したか否かを判定し（Ｓ３４０）、到達してないと判定するとＳ３６０の処理に進む。ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０が境界位置に到達したと判定すると、保管庫前監視センサ８６からの検知信号に基づいて保管庫前範囲１１ａに作業者がいるか否かを判定し（Ｓ３４５）、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定すると、交換ロボット５０を停止して（Ｓ３５０）、Ｓ３４５の判定を繰り返す。Ｓ３５０の処理は、交換ロボット５０が移動中であれば移動を終了させることにより行われ、交換ロボット５０が停止中であればその状態を維持することにより行われる。このように、保管庫前範囲１１ａに作業者がいれば、交換ロボット５０を隣接範囲１１ｂから保管庫前範囲１１ａに進入させず、交換ロボット５０を保管庫前範囲１１ａで移動させないようにするから、フィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出する作業者の安全を確保することができる。ここで、例えば、ロボット制御装置５０の監視センサ（左側監視センサ５８ａ）の検知範囲は、保管庫前範囲１１ａを監視する保管庫前監視センサ８６の検知範囲よりも狭いものとする。このため、保管庫前監視センサ８６からの検知信号に基づいて、保管庫前範囲１１ａの作業者の安全を適切に確保することができる。また、保管庫前範囲１１ａは、フィーダ保管庫６０の正面の範囲だけでなく隣接する部品実装機２０の正面の範囲も含むから、作業者の安全をより確保し易いものとすることができる。
　Ｓ３４５で、ロボット制御装置５９は保管庫前範囲１１ａに作業者がいないと判定すると、交換ロボット５０を所定速度で移動させて保管庫前範囲１１ａに進入させて（Ｓ３５５）、Ｓ３６０の処理に進む。なお、ロボット制御装置５９は、Ｓ３５０で交換ロボット５０を停止させた後に、Ｓ３４５で保管庫前監視センサ８６が作業者を検知しないと判定した場合、所定時間が経過するまで待機してから交換ロボット５０を移動させてもよい。そして、ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０が目標位置に到達したか否かを判定する（Ｓ３６０）。ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０が目標位置に到達してないと判定するとＳ３００に戻り処理を繰り返し、交換ロボット５０が目標位置に到達したと判定すると交換ロボット５０を停止して（Ｓ３６５）、交換ロボット移動処理を終了する。なお、交換ロボット５０が保管庫前範囲１１ａに進入した後、目標位置に到達する前に作業者を検知すると、Ｓ３０５で移動を停止することになる。
　ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のフィーダ３０が部品供給ユニットに相当し、部品実装機２０が部品実装機に相当し、部品実装ライン１０が部品実装ラインに相当し、フィーダ保管庫６０がユニット保管庫に相当し、交換ロボット５０がユニット交換装置に相当し、図９のフィーダ交換処理を実行する管理装置８０と図１０の交換ロボット移動処理を実行するロボット制御装置５９とが制御装置に相当する。また、基板搬送装置６２が搬送装置に相当し、保管庫前監視センサ８６が検出器に相当し、管理装置８０が管理装置に相当し、廃材搬送装置２６が廃材搬送装置に相当する。
　以上説明した部品実装ライン１０は、基板の搬送方向に沿って並んだ複数の部品実装機２０と、部品実装機２０に着脱可能なフィーダ３０を複数保管するフィーダ保管庫６０と、フィーダ保管庫６０と各部品実装機２０との間でフィーダ３０を交換可能な交換ロボット５０とを備え、フィーダ保管庫６０が複数の部品実装機２０と同じ並びに設置されており、交換ロボット５０が基板の搬送方向に沿って移動してフィーダ３０を交換する。これにより、作業者はフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を補給しておくだけで、部品実装ライン１０の各部品実装機２０にフィーダ３０を補給することができる。また、各部品実装機２０から使用済みのフィーダ３０をフィーダ保管庫６０に自動で集めることができるため、作業者はフィーダ保管庫６０からフィーダ３０をまとめて回収することができる。即ち、作業者は、いずれの部品実装機２０で使用されるフィーダ３０であってもフィーダ保管庫６０で補給や回収を行うことができる。また、交換ロボット５０がフィーダ保管庫６０の前になければ任意のタイミングでフィーダ３０の補給や回収を行うことができる。また、作業者が各部品実装機２０にフィーダ３０を供給するものに比べて、移動中の交換ロボット５０が頻繁に停止されるのを防止することができる。この結果、使い勝手のよいフィーダ保管庫６０を提供することができる。また、フィーダ保管庫６０におけるフィーダ３０の保管（収納）本数が、部品実装ライン１０で実装される部品の数や部品種に応じて適切な数となるようフィーダ保管庫６０を構成することで、フィーダ保管庫６０をインライン型の部品倉庫として適切に機能させることができる。
　また、フィーダ保管庫６０は基板搬送装置６２を備えるから、フィーダ保管庫６０を複数の部品実装機２０と同じ並びとなる位置に容易に設置することができる。部品実装ライン１０は、フィーダ保管庫６０を最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置に設置するから、フィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出する際に交換ロボット５０の移動と干渉するのを抑えることができる。また、部品実装ライン１０は、フィーダ保管庫６０と部品実装機２０とで共通のフィーダ台４０を同じ高さ位置に備えており、交換ロボット５０は、同じフィーダ移載機構５３を用いた共通の動作によりフィーダ保管庫６０と部品実装機２０とでフィーダ３０の着脱を効率よく行うことができる。
　また、部品実装ライン１０は、保管庫前監視センサ８６が作業者を検知していると、保管庫前範囲１１ａに交換ロボット５０を進入させないから、作業者の安全を確保することができる。また、保管庫前監視センサ８６が作業者を検知していると、隣接範囲１１ｂ内をフィーダ保管庫６０側に向かう交換ロボット５０を低速で移動させるから、作業者の安全を阻害しない範囲で交換ロボット５０を移動させることができる。また、部品実装ライン１０は、フィーダ保管庫６０の設置スペース内に管理装置８０や回収容器６４を配置するから、スペースを効率よく利用することができる。
　なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置にフィーダ保管庫６０を設置したが、これに限られず、複数の部品実装機２０の並び方向で最も下流側の部品実装機２０よりも下流位置にフィーダ保管庫６０を設置してもよい。あるいは、複数の部品実装機２０の並び方向の途中の位置（部品実装機２０に挟まれる位置）にフィーダ保管庫６０を設置してもよい。また、フィーダ保管庫６０は、部品実装ライン１０内に１つのみ設置したが、複数設置してもよい。図１１は、変形例の部品実装ライン１０Ｂの構成の概略を示す構成図である。図示するように、変形例の部品実装ライン１０Ｂでは、最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置と、複数の部品実装機２０の並び方向の途中の位置（略中間位置）とに、計２つのフィーダ保管庫６０が設置されている。この場合、上流側のフィーダ保管庫６０と中間位置のフィーダ保管庫６０との間の部品実装機２０で用いられるフィーダ３０は、主に上流側のフィーダ保管庫６０で補給や回収し、中間位置のフィーダ保管庫６０よりも下流側の部品実装機２０で用いられるフィーダ３０は、主に中間位置のフィーダ保管庫６０で補給や回収するものなどとすることができる。これにより、複数の部品実装機２０として多くの部品実装機２０が並び、部品実装ライン１０Ｂの全長が長くなる場合でも、交換ロボット５０の移動距離が必要以上に長くなるのを防止して、フィーダ３０の自動交換の作業効率が低下するのを抑制することができる。なお、フィーダ保管庫６０だけでなく、交換ロボット５０を複数設置するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、作業者がフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出するものとしたが、これに限られず、部品実装機１０のライン外からフィーダ３０を自動で搬送可能な自動搬送装置を用いてフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出するものとしてもよい。図１２は、変形例の部品実装ライン１０Ｃ，１０Ｄの構成の概略を示す構成図である。自動搬送装置としては、例えば、図１２（ａ）に示すように、ＯＨＴ（天井走行式の無人搬送車）９０を用いることができる。ＯＨＴ９０によるフィーダ３０の搬入出は、搬入出先の上部が開放していることが必要であるが、部品実装機２０は、ヘッド２２を移動させる構造上、上部を開放するよう構成するのは困難である。フィーダ保管庫６０は、そのような制約がなく保管エリア６０Ａの上部を開放することができるため、ＯＨＴ９０によるフィーダ３０の自動搬入出を可能とすることができる。また、自動搬送装置としては、図１２（ｂ）に示すように、ＡＧＶ（床上走行式の無人搬送車）１００を用いることができる。ＡＧＶが各部品実装機２０にフィーダ３０を搬入出するものとすると、ＡＧＶの移動と交換ロボット５０の移動との干渉の問題が頻発することがある。また、ＡＧＶによるフィーダ３０の搬入出をスムーズなものとするには、ＡＧＶの停止位置合わせのガイドを設けることが望ましいが、ＡＧＶが各部品実装機２０にフィーダ３０を搬入出するものとすると各部品実装機２０にガイドを設けることになってスペースの問題が生じることがある。変形例のように、ＡＧＶ１００がフィーダ保管庫６０にのみフィーダ３０を搬入出するものとすることで、保管庫前範囲１１ａでのみＡＧＶ１００の移動と交換ロボット５０の移動との干渉を防止したり、フィーダ保管庫６０にのみガイドを設けたりすればよいから、それらの問題が生じるのを防止することができる。
　上述した実施形態では、フィーダ保管庫６０の設置スペース内に管理装置８０と回収容器６４とを配置したが、これに限られず、管理装置８０と回収容器６４とのうち一方あるいは両方を配置しないものとしてもよい。なお、回収容器６４は、廃テープを回収するものに限られず、部品を収容する収容部材（例えばトレイ状の部材）の廃材を回収するものであってもよい。
　上述した実施形態では、保管庫前範囲１１ａに作業者がいる場合には、隣接範囲１１ｂ内をフィーダ保管庫６０側に向かう交換ロボット５０を所定速度よりも遅い低速で移動させたが、これに限られず、交換ロボット５０を所定速度で移動させてもよい。
　上述した実施形態では、保管庫前監視センサ８６が保管庫前範囲１１ａの作業者の有無を検知（監視）したが、これに限られるものではない。例えば、フィーダ保管庫６０と隣接する部品実装機２０との間に、作業者により引き出し可能な安全柵を設けておき、安全柵が引き出されているか否かを検知するものなどとしてもよい。
　上述した実施形態では、保管庫前範囲１１ａに作業者がいれば交換ロボット５０を保管庫前範囲１１ａに進入させずに停止させたが、このような処理に限られるものではない。例えば、フィーダ交換処理において、保管庫前範囲１１ａに作業者がいることが検知された場合、保管庫前範囲１１ａ以外の範囲で実行可能な処理を先に行うよう交換ロボット５０を制御するものなどとしてもよい。
　上述した実施形態では、交換ロボット５０の移動制御において、保管庫前監視センサ８６と交換ロボット５０の左右の監視センサ５８ａ，５８ｂとを用いたが、これに限られず、交換ロボット５０の左右の監視センサ５８ａ，５８ｂのみを用いるものとしてもよい。この場合、左右の監視センサ５８ａ，５８ｂを、それぞれ、第１検知範囲と、第１検知範囲よりも広い第２検知範囲とを有する複数のセンサなどで構成し、第２検知範囲で作業者を検知すると低速で移動し、第１検知範囲で作業者を検知すると停止するものなどとしてもよい。あるいは、保管庫前監視センサ８６のみを用いて交換ロボット５０の移動制御を行っても、保管庫前範囲１１ａで作業者が安全に作業することは可能である。
　上述した実施形態において、作業者は、フィーダ保管庫６０にフィーダ３０を一つずつ搬入出してもよいし、フィーダ３０を複数まとめて搬入出してもよい。例えば、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａには、複数のフィーダ３０を一括で着脱可能なマガジンをセット可能に構成しておく。そして、作業者は、マガジンに新しいフィーダ３０を複数取り付けて保管エリア６０Ａに補給したり、保管エリア６０Ａのマガジンに使用済みのフィーダ３０が複数取り付けられるとそのマガジンを回収したりする。この場合、作業者はマガジンを搭載可能な台車を用いて補給や回収を行ってもよい。また、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａには、そのようなマガジンが搭載された台車をセット可能に構成し、作業車が台車毎（台車上のマガジン内のフィーダ３０を含む）交換してもよい。
　上述した実施形態では、部品実装機２０がフィーダストックエリア２０Ｂを備えたが、これを備えないものとしてもよい。この場合、交換ロボット５０が下部移載エリア５０Ｂを備えないものとしたり、下部移載エリア５０Ｂを交換ロボット５０内のフィーダ３０のストックエリアとして使用したりしてもよい。また、交換ロボット５０は、複数のフィーダ３０を収容して複数のフィーダ３０をまとめて交換可能に構成してもよい。
   本発明は、部品実装ラインの製造産業などに利用可能である。
　１０，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ　部品実装ライン、１１ａ　保管庫前範囲、１１ｂ　隣接範囲、１１ｃ　非隣接範囲、１２　印刷機、１４　印刷検査機、１８　Ｘ軸レール、２０　部品実装機、２０Ａ　供給エリア、２０Ｂ　ストックエリア、２１　基板搬送装置、２２　ヘッド、２３　ヘッド移動機構、２４　テープダクト、２５　テープカッタ、２６　テープシュート、２７　廃テープ搬送装置、２８　実装制御装置、３０　フィーダ、３２　テープリール、３３　テープ送り機構、３４　位置決めピン、３５　コネクタ、３７　レール部材、３９　フィーダ制御装置、４０　フィーダ台、４２　スロット、４４　位置決め穴、４５　コネクタ、５０　交換ロボット、５０Ａ　上部移載エリア、５０Ｂ　下部移載エリア、５１　ロボット移動機構、５２ａ　Ｘ軸モータ、５２ｂ　ガイドローラ、５３　フィーダ移載機構、５４　クランプ部、５５　Ｙ軸スライダ、５５ａ　Ｙ軸モータ、５５ｂ　Ｙ軸ガイドレール、５６ａ　Ｚ軸モータ、５６ｂ　Ｚ軸ガイドレール、５７　エンコーダ、５８ａ　左側監視センサ、５８ｂ　右側監視センサ、５９　ロボット制御装置、６０　フィーダ保管庫、６０Ａ　保管エリア、６１　筐体、６２　基板搬送装置、６３Ａ　下部スペース、６３Ｂ　開口、６４　回収容器、６５Ａ　収納部、６５Ｂ　置き台、８０　管理装置、８０ａ　ＣＰＵ、８０ｂ　ＲＯＭ、８０ｃ　ＨＤＤ、８０ｄ　ＲＡＭ、８２　ディスプレイ、８４　入力デバイス、８６　保管庫前監視センサ、９０　ＯＨＴ、１００　ＡＧＶ、Ｓ　基板。

Claims (10)

  1. 　部品供給ユニットが着脱可能にセットされ、前記部品供給ユニットが供給した部品を実装対象物に実装する部品実装機を、前記実装対象物の搬送方向に沿って複数並べて構成した部品実装ラインであって、
    　前記部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫と、
    　前記複数の部品実装機に取り付けられている前記部品供給ユニットと、前記ユニット保管庫に保管されている前記部品供給ユニットとを交換可能なユニット交換装置と、
    　前記ユニット交換装置を制御する制御装置と、
    　を備え、
    　前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、
    　前記制御装置は、前記搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して前記部品供給ユニットの交換を行うよう前記ユニット交換装置を制御する
    　部品実装ライン。
  2. 　請求項１に記載の部品実装ラインであって、
    　前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機の並び方向で最も上流側の部品実装機よりも上流位置または最も下流側の部品実装機よりも下流位置に設置される
    　部品実装ライン。
  3. 　請求項２に記載の部品実装ラインであって、
    　前記ユニット保管庫は、前記上流位置または前記下流位置に加えて、前記複数の部品実装機の並びにおける途中の位置にも設置される
    　部品実装ライン。
  4. 　請求項１ないし３いずれか１項に記載の部品実装ラインであって、
    　前記ユニット保管庫は、前記実装対象物を前記搬送方向に搬送する搬送装置を備える
    　部品実装ライン。
  5. 　請求項１ないし４いずれか１項に記載の部品実装ラインであって、
    　前記ユニット保管庫は、前記部品実装機に前記部品供給ユニットが着脱可能にセットされる構成と共通の構成を有し、
    　前記ユニット交換装置は、前記部品実装機での前記部品供給ユニットの着脱と、前記ユニット保管庫での前記部品供給ユニットの着脱とを、同じ機構を用いた共通の動作で行う
    　部品実装ライン。
  6. 　請求項１ないし５いずれか１項に記載の部品実装ラインであって、
    　前記ユニット保管庫は、作業者により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされ、
    　前記移動範囲のうち前記ユニット保管庫の正面を含む所定範囲内の作業者の有無を検出する検出器を備え、
    　前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記所定範囲内で移動しないよう前記ユニット交換装置を制御する
    　部品実装ライン。
  7. 　請求項６に記載の部品実装ラインであって、
    　前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記検出器が作業者を検出していない場合よりも遅い速度で前記所定範囲を除く前記移動範囲内を移動するよう前記ユニット交換装置を制御可能である
    　部品実装ライン。
  8. 　請求項１ないし７いずれか１項に記載の部品実装ラインであって、
    　前記ユニット保管庫は、前記部品実装ラインの外から前記部品供給ユニットを自動搬送する自動搬送装置により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされる
    　部品実装ライン。
  9. 　請求項１ないし８いずれか１項に記載の部品実装ラインであって、
    　前記部品実装機の実装に関する管理を行う管理装置を備え、
    　前記ユニット保管庫の設置スペースには、前記管理装置を配置可能である
    　部品実装ライン。
  10. 　請求項１ないし９いずれか１項に記載の部品実装ラインであって、
    　前記部品供給ユニットは、前記部品を収容する収容部材を送り出すことにより前記部品を前記部品実装機に供給し、
    　前記部品供給ユニットから前記部品実装機に前記部品が供給された後の前記収容部材の廃材を前記ユニット保管庫の設置スペースまで搬送する廃材搬送装置と、
    　を備え、
    　前記ユニット保管庫の設置スペースには、前記廃材搬送装置が搬送した前記廃材を回収する回収容器を配置可能である
    　部品実装ライン。
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