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WO2015190387A1 - コンテナ昇降搬送装置 - Google Patents

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Publication number
WO2015190387A1
WO2015190387A1 PCT/JP2015/066184 JP2015066184W WO2015190387A1 WO 2015190387 A1 WO2015190387 A1 WO 2015190387A1 JP 2015066184 W JP2015066184 W JP 2015066184W WO 2015190387 A1 WO2015190387 A1 WO 2015190387A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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container
lifting
lowering
bodies
support
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/066184
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
尚士 京谷
教喜 小川
Original Assignee
株式会社ダイフク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社ダイフク filed Critical 株式会社ダイフク
Priority to CN201580031658.1A priority Critical patent/CN106458534B/zh
Priority to CA2950126A priority patent/CA2950126C/en
Priority to EP15806687.8A priority patent/EP3133042B1/en
Priority to RU2016150387A priority patent/RU2683713C2/ru
Priority to BR112016027372-9A priority patent/BR112016027372B1/pt
Priority to KR1020167033703A priority patent/KR102441880B1/ko
Publication of WO2015190387A1 publication Critical patent/WO2015190387A1/ja
Priority to US15/355,244 priority patent/US10053301B2/en

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    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers

Definitions

  • the present invention relates to a transporting device that lifts and transports a stackable box container for transporting articles whose planar shape is a right-angled parallelogram.
  • the present invention proposes a container elevating and conveying apparatus that can solve the above-described conventional problems, and the container elevating and conveying apparatus according to the present invention understands the relationship with the embodiments described later.
  • the reference numerals used in the description of the embodiment are shown in parentheses, and the container lifting and lowering is performed by grasping and lifting the container for conveying articles (C) whose plane shape is a right-angled parallelogram from the surroundings. It is a transfer device, for lifting and lowering bodies (45a to 46b) corresponding to the four corners of the container (C), and for lifting at least two corresponding to the two parallel sides of the container (C).
  • Elevating bodies (65A, 65B) are provided, and each gripping elevating body (45a to 46b) has a rod-like shape that is long in the ascending / descending direction and has an angled fitting section (47) that can be fitted to the container corner.
  • Each lifting and lowering body (65A, 65B) is supported on each of the four corners of the container (C) so as to be freely fitted and detached in the horizontal direction.
  • the rod-shaped main body (66) can be moved up and down on the support structure (sub-runner (3)) and the container side surface
  • the support tool (76a, 76b) enters the lower side of the protruding portion (flange portion (F1, F2)) of the container side surface when approaching the container side surface.
  • the container (C) is lifted through the protrusions (flange portions (F1, F2)).
  • the container lifting / lowering conveying apparatus uses a traveling body that can travel in the upper space of a container to be handled or a movable arm that can swing horizontally as the supporting structure, thereby allowing the container that is lifted to travel It can be used as a container conveying means that can be moved to another place and taken down with the movement of the body or movable arm.
  • the supporting structure is installed at a fixed position, and the container transported by the transporting traveling body is temporarily lifted to a lower fixed position of the supporting structure, and another container that is sent to the fixed position.
  • a method of use is also possible in which the container is unloaded on the transport traveling body.
  • the container lifting / lowering transport apparatus having the above-described configuration, after lowering the four gripping lifts and at least two lifting lifts to the lateral position of the container to be transported, The four corners of the container to be transported are moved close to each other in the horizontal direction, and the angled fitting parts are fitted to the four corners of the container to be transported.
  • the lifting lifting body moves horizontally close to each of the two parallel side surfaces of the container to be transported, and the support member enters the lower side of the protruding portion (reinforcing flange portion, etc.) on the side surface of the container. .
  • the lifting and lowering bodies for gripping and the lifting and lowering bodies for lifting are moved up and down so that the support of each lifting and lowering body for lifting lifts the protruding portions (reinforcing flanges and the like) on the two parallel side surfaces of the container.
  • the container is lifted through.
  • each of the four corners of the container to be lifted is fitted with an angled fitting part of the lifting body for gripping that rises integrally with this container, so the posture of the container to be lifted is upright
  • the container to be transported can be lifted stably and safely.
  • the container to be transported is lifted up to a predetermined height, move each gripping lift and the supporting structure that supports the lifting lift as necessary, Lowering the lifting body for lifting and lifting lifting body, lowering the container to be transported to the target position, and then moving each lifting lifting body and lifting lifting body horizontally away from the container, The lowering operation of the container to be transported is completed.
  • the support for the lifting lifting body is assumed to be in the width direction of each of the parallel two side surfaces of the container. Even if the container is lifted not through both ends but through the flange near the center, the upright posture of the container can be reliably held by the gripping lifting body fitted to the four corners of the container. Therefore, even if the container is high, it can be stably and safely lifted and transported.
  • the support is divided into two or two groups whose distance can be freely changed, and the distance between the two or two groups of support is changed according to the width of the container to be transported, and the container to be transported is always It is no longer necessary to suspend a portion close to the four corners.
  • the load of the container can be efficiently supported by the lifting lift support, and the vicinity of the corner of the container can be It is not necessary to concentrate an excessive load on the bottom center of the container as in the case of lifting, and a plastic container with low strength can be handled safely.
  • the rod-shaped main body (66) of each lifting lifting body (65A, 65B) is disposed corresponding to the center position of the horizontal length of the corresponding container side surface.
  • the support (76a, 76b) is attached to the base plate (73) attached to the main body (66) at positions symmetrical to both sides with respect to the central position, and the two support tools (76a, 76b) correspond to the side surfaces of the container. It is desirable that the flange portions (F1 / F2) be lifted simultaneously. According to this configuration, it is possible to stably and safely lift two symmetrical portions of the parallel two side surfaces of the container by the support while suppressing the bar-shaped main body of each lifting lifting body to the minimum required one.
  • each lifting / lowering body (45a-46b) has a length in the raising / lowering direction that can be fitted simultaneously to corner portions of a plurality of stacked containers (C).
  • the support (76a, 76b) of each lifting lifting body (65A, 65B) is at a position corresponding to at least the lowest container (C1) of the plurality of stacked containers (C).
  • the support tool (76a, 76b) is placed on the lowermost container (C1) of the plurality of stacked containers (C) of each lifting lifting body (65A, 65B). It suffices to provide at least two locations at the top and bottom of the corresponding position and the position corresponding to the intermediate height container (Cd).
  • the container lifting and lowering conveying device includes a horizontal support surface that supports a container in a definite direction in both front and rear, left and right directions, and a loading / unloading port (conveying end (6a, 7a)) ) On the upper side of the storage area that is supported by the traveling body (secondary traveling body (3)) that can be moved back and forth and left and right so as to cover the entire storage area.
  • the elevators (45a to 46b) and the lifting elevators (65A, 65B) can be supported and used.
  • each lifting / lowering body (45a to 46b) and each lifting / lowering body (65A, 65B) supported the inside of the vertical through-hole provided in the traveling body (sub traveling body (3)).
  • the traveling level of the traveling body is slightly higher than the maximum height of the stacked container to be handled, even the maximum height of the stacked container is higher than the maximum height of the stacked container to be handled. It can be lifted upward and transported. Therefore, compared with the case where the traveling level of the traveling body itself has to be about twice the maximum height of the stacked container to be handled, the equipment cost can be greatly reduced.
  • FIG. 1 is a plan view showing a storage facility.
  • FIG. 2 is a front view of the storage facility.
  • FIG. 3 is a side view of the same storage facility.
  • FIG. 4A is a partially cutaway rear view showing the main movable stand on the auxiliary traveling body, and
  • FIG. 4B is a side view thereof.
  • FIG. 5 is a partially cutaway plan view showing the main traveling body.
  • FIG. 6 is a plan view showing the auxiliary traveling body on the main traveling body.
  • FIG. 7A is a front view showing the auxiliary traveling body, and
  • FIG. 7B is a partially longitudinal side view showing the auxiliary traveling body.
  • FIG. 8 is a plan view showing a detailed structure on the auxiliary traveling body.
  • FIG. 8 is a plan view showing a detailed structure on the auxiliary traveling body.
  • FIG. 9 is a plan view showing a pair of main movable platforms in the X direction supported on the auxiliary traveling body.
  • FIG. 10 is a plan view showing a pair of Y-direction sub movable tables supported on the main movable table.
  • FIG. 11A is a partially cutaway front view showing an X-direction drive means for driving the main movable base
  • FIG. 11B is a front view showing a lift drive means provided on the main movable base.
  • FIG. 12 is a side view showing Y-direction driving means for driving the auxiliary movable base.
  • FIG. 13 is a side view showing the sub movable base and the elevation drive means supported by the main movable base on one side.
  • FIG. 14 is a plan view showing a support structure for four gripping lifting bodies.
  • FIG. 15 is a partial cross-sectional plan view of the four gripping lifting bodies in the state of being closest to the center of the container gripping area.
  • FIG. 16 is a front view showing a state in which the pair of gripping lifting bodies in the X direction are separated from each other to the maximum.
  • FIG. 17 is a front view showing a state where the pair of gripping lifting bodies in the X direction are closest to each other.
  • FIG. 18 is a side view showing a pair of holding elevating bodies in the Y direction and a lifting elevating body in the middle position in a state of being separated to the maximum.
  • FIG. 19 is a side view showing a pair of lifting elevators for gripping in the closest state and a lifting elevator for lifting at an intermediate position.
  • FIG. 20A is a partially cross-sectional plan view showing a state in which the four lifting lift bodies and the pair of lifting lift bodies in the X direction are maximally separated from each other, and FIG. 20B is the four lifting lift bodies and the pair of lifting lifts in the X direction. It is a partial cross-sectional top view which shows the state which the raising / lowering body for the closest approach mutually.
  • FIG. 21A is a partially longitudinal front view showing one holding lift on the same side as one lifting lift, and FIG. 21B shows another lifting lift, its supporting structure, and 1 on the same side.
  • FIG. 22A is an enlarged front view showing a lower support unit included in the lifting lifting body
  • FIG. 22B is a side view thereof
  • FIG. 22C is a transverse plan view thereof
  • FIG. 22D is an enlarged longitudinal sectional side view of an essential portion thereof.
  • FIG. 23 is a partial cross-sectional plan view showing a state in which the container is gripped and lifted by four lifting lift bodies and a pair of lifting lift bodies in the X direction.
  • FIG. 24 is a longitudinal front view for explaining the operation of the lifting lifting body with respect to the container, in which the left half shows a state immediately before lifting the container and the right half shows a state immediately after lifting the container.
  • FIG. 25 is a partially cutaway, partially longitudinal side view showing a state when a container is lifted and conveyed by a lifting lift.
  • reference numeral 1 denotes an overhead traveling crane type conveying device, which is disposed on the upper side of a storage area composed of a flat floor surface having a right-angled parallelogram shape.
  • the transport device 1 travels in a main traveling body 2 that can travel in the Y direction (front-rear depth direction) on a horizontal plane, and in an X direction (horizontal width direction) perpendicular to the traveling direction of the main traveling body 2.
  • a sub traveling body 3 supported on the main traveling body 2 is freely provided.
  • a rectangular frame structure 4 surrounding the storage area is laid horizontally on the floor surface through a pillar member 5 and is parallel to the Y direction of the rectangular frame structure 4.
  • Both ends of the main traveling body 2 are supported on a pair of beam members 4a and 4b so as to be able to travel in the Y direction.
  • the main traveling body 2 includes a pair of side frames 2a and 2b having a length extending in the X direction and arranged in parallel in the traveling direction (Y direction) at an appropriate interval. Both sides of the traveling body 3 are supported so as to be able to travel in the X direction.
  • a storage conveyor 6 and a storage conveyor 7 are provided in the storage area.
  • the transfer end portions 6a and 7a on the storage area side of both the conveyors 6 and 7 enter the storage area, and the Y of the main traveling body 2 on the beam members 4a and 4b of the rectangular frame structure 4 In the storage area surrounded by the rectangular frame structure 4 by traveling in the direction and traveling in the X direction of the auxiliary traveling body 3 on the side frames 2a, 2b of the main traveling body 2.
  • the entire area including the transfer end portions 6a and 7a of the loading and unloading conveyors 6 and 7 can be positioned right above the arbitrary position.
  • the main traveling body 2 includes carriage units 8a and 8b supported on the beam members 4a and 4b so as to be movable in the length direction of the beam members 4a and 4b.
  • the pair of side frames 2a and 2b are supported on the carriage portions 8a and 8b.
  • the carriage portions 8a and 8b include a plurality of wheels 9 that roll on the beam members 4a and 4b, and a beam member 4a. , 4b from both the left and right sides.
  • Timing beams 11a and 11b are stretched around the beam members 4a and 4b so as to be rotatable along the beam members 4a and 4b, and both ends of the timing belts 11a and 11b are fixed to the cart portions 8a and 8b.
  • One pulley for tensioning each of the timing belts 11a and 11b is linked to one motor 13 via the transmission shaft 12, and the timing belts 11a and 11b are driven to rotate synchronously by the motor 13.
  • the main traveling body 2 is configured to reciprocate in parallel in the Y direction.
  • a timing belt 14 is stretched around a side frame 2a on one side of the main traveling body 2 so as to be rotatable along the side frame 2a, and a motor 15 for rotating the timing belt 14 is provided.
  • the auxiliary traveling body 3 includes a pair of side frames 3 a and 3 b disposed on the upper side of the side frames 2 a and 2 b in parallel with the side frames 2 a and 2 b of the main traveling body 2.
  • the side frames 3a and 3b are composed of a pair of connecting frames 3c and 3d for connecting and integrating the two side frames 3a and 3b.
  • the side frames 3a and 3b have a plurality of rolling on the side frames 2a and 2b of the main traveling body 2.
  • the wheels 16 are pivotally supported, and bearing plates 18a and 18b that pivotally support a pair of rollers 17 sandwiching the side frame 2a of the main traveling body 2 are attached to positions near both ends of the side frame 3a on one side. Yes. Both ends of the timing belt 14 are fixed to the bearing plates 18a and 18b, and the timing belt 14 is rotationally driven by the motor 15 so that the auxiliary traveling body 3 can be reciprocated in the X direction.
  • the motor 13 is operated to move the main traveling body 2 in the Y direction, and the motor 15 on the main traveling body 2 is operated to move the sub traveling body 3 on the main traveling body 2.
  • the auxiliary traveling body 3 can be positioned immediately above an arbitrary position of the storage area where the planar shape surrounded by the rectangular frame structure 4 is rectangular.
  • the auxiliary traveling body 3 includes guide rails 20a and 20b attached to the side frames 3a and 3b, and slide blocks 19a and 19b fitted to the guide rails 20a and 20b.
  • a pair of main movable bases 21a and 21b that are movable toward and away from each other in the X direction are mounted via the X, and the pair of main movable bases 21a and 21b are moved toward and away from each other in the X direction in synchronization with each other.
  • Drive means 22 is provided.
  • the X-direction drive means 22 includes a pair of timing belts 23 a and 23 b that are rotatably stretched along the side frames 3 a and 3 b on the outside of the side frames 3 a and 3 b of the auxiliary traveling body 3, and a transmission shaft 24. And a motor 26 mounted on the auxiliary traveling body 3 that is linked to both timing belts 23a and 23b via belt transmission means 25, and the upper path portions of both timing belts 23a and 23b connect the connecting members 27a and 27b.
  • a motor 26 mounted on the auxiliary traveling body 3 that is linked to both timing belts 23a and 23b via belt transmission means 25, and the upper path portions of both timing belts 23a and 23b connect the connecting members 27a and 27b.
  • the timing belts 23 a and 23 b are driven to rotate forward by the motor 26, thereby moving the pair of main movable bases 21 a and 21 b closer to each other.
  • the timing belts 23a and 23b By driving the timing belts 23a and 23b in reverse, the pair of main movable bases 21a and 21b can be moved away from each other.
  • the Y direction is provided on the pair of main movable bases 21a and 21b, through the guide rails 29a and 29b laid on the main movable bases 21a and 21b in parallel with the Y direction.
  • a pair of sub movable platforms 30a and 30b and 31a and 31b are provided.
  • the pair of X direction sub movable stands 30a and 31b located on the same side in the Y direction is connected to the outside of the sub movable stands 30a and 31b in parallel with the X direction.
  • the rod-like body 32a is supported so as to be movable in the X direction via a guide rail 33a laid on the interlocking rod-like body 32a and slide blocks 34a, 35a fitted to the guide rail 33a, and the other pair of X direction is supported.
  • the sub movable bases 30b and 31a are connected to the interlocking rod-like body 32b disposed outside the secondary movable stands 30b and 31a in parallel with the X direction, and the guide rail 33b and the guide rail 33b laid on the interlocking rod-like body 32b. It is supported so as to be movable in the X direction via slide blocks 34b and 35b fitted to each other.
  • the pair of interlocking rods 32a and 32b are moved toward and away from each other in the Y direction by the Y direction driving means 36.
  • the Y-direction driving means 36 includes a pair of timing belts 37a and 37b that are stretched in parallel with the Y direction on the auxiliary traveling body 3 outside the pair of interlocking rod bodies 32a and 32b, and both the timing belts 37a and 37b. Is constituted by a motor 40 mounted on the auxiliary traveling body 3 that is rotationally driven via a transmission shaft 38 and a belt transmission means 39.
  • the upper path portions of the pair of timing belts 37a and 37b are connected to both ends of one interlocking rod-like body 32a via the connecting members 41a and 41b, and the lower paths of both timing belts 37a and 37b.
  • the parts are connected to both ends of the other interlocking rod-like body 32b via connecting members 42a and 42b.
  • the Y-direction drive means 36 configured in this way, the pair of interlocking rods 32a and 32b are moved closer to each other in the Y-direction by driving both the timing belts 37a and 37b forward by the motor 40, By driving the timing belts 37a and 37b in reverse by the motor 40, the pair of interlocking rods 32a and 32b can be moved away from each other in the Y direction.
  • the sub movable bases 30a, 30b / 31a and 31b supported at intervals between the main movable bases 21a and 21b in the X direction approach each other.
  • the auxiliary movable bases 30a, 30b / 31a, 31b move away from each other.
  • the four sub movable platforms 30a to 31b are attached with inverted L-shaped support members 43a, 43b / 44a, 44b that extend downward inward in the X direction.
  • Holding elevating bodies 45a to 46b are attached to the insides of the vertical portions of the members 43a to 44b, respectively.
  • Each of the gripping lifting bodies 45a to 46b is composed of a bar-like member that is elongated in the vertical direction, and includes a fitting portion 47 whose cross section is angled over the entire length in the vertical direction. As shown in FIG.
  • the fitting portion 47 is arranged in such a direction that it can be fitted to each of the four corners of the container C to be transported, and has a full length on the outer side of the right inner surface facing the container C.
  • An anti-slip strip 48 is attached so as to be continuous.
  • Each of these gripping lifting bodies 45a to 46b is provided with a lifting guide rail 49 continuous over the entire length outside the X direction plate portion parallel to the X direction, and inside the vertical portion of each of the support members 43a to 44b. Is provided with a slide block 50 which is fitted to the elevating guide rail 49 and supports the holding elevating bodies 45a to 46b so as to be able to be raised and lowered.
  • the upper ends of the gripping lifting bodies 45a, 45b / 46a, 46b arranged in parallel in the Y direction are connected to each other in the Y direction by the connecting means 51A, 51B so as to be movable toward and away from each other.
  • These two connecting means 51A and 51B have a point-symmetrical structure in plan view, and slide guide rails 53 and 54 parallel to the Y direction on the upper and inner side surfaces of the prismatic member 52 that is long in the Y direction. Is attached to an upper slide guide rail 53, and an L-shaped support plate 55 for supporting the upper ends of the gripping lifting bodies 45a and 46a is attached to the slide block 53a and fitted to the inner slide guide rail 54.
  • a support plate 56 that supports the upper ends of the gripping lifting bodies 45b and 46b is attached to the slide block 54a.
  • the upper ends of the gripping lifting bodies 45a and 46a and the L-shaped support plate 55 are the upper end inner side of the Y-direction plate portion parallel to the Y direction of the gripping lifting bodies 45a and 46a and the vertical plate portion 55a of the L-shaped support plate 55.
  • the upper ends of the gripping lifting bodies 45b and 46b and the support plate 56 are gripping lift bodies 45b and 46b at the inside of the upper end of the Y-direction plate portion of the gripping lifting bodies 45b and 46b and the outer end portion of the support plate 56.
  • the pair of holding elevating bodies 45a and 45b in the Y direction and the connecting means 51A positioned between the upper ends thereof are supported by the supporting members 43a and 43b (sub-movable) supporting the elevating bodies 45a and 45b for holding. It is possible to move up and down integrally with respect to the bases 30a, 30b), and the other pair of gripping lifting bodies 46a, 46b in the Y direction and the connecting means 51B positioned between the upper ends thereof are the gripping lifting bodies 46a, 46b. Can be moved up and down integrally with respect to the support members 44a and 44b (the sub movable bases 31a and 31b).
  • a lifting drive means 57A that drives the lifting and lowering bodies 45a and 45b for gripping and the connecting means 51A is attached to the lower central portion of the main movable base 21a and is connected to the lifting bodies 46a and 46b for gripping.
  • An elevating driving means 57B that elevates and lowers the means 51B is attached to the lower central portion of the main movable base 21b.
  • Both lift drive means 57A and 57B have a point-symmetrical structure in the plan view shown in FIG. 9, and as shown in FIGS. 9, 11B, 13, and 14, a pair of main support plates in the Y direction.
  • a pair of upper and lower shafts which are pivotally supported by a motor 61 with brake and main and sub support plates 58a and 58b, which are interlocked and connected via a common drive shaft 59 and a transmission belt 59a, are positioned above and below the respective drive pulleys 60a and 60b.
  • lifting lifting bodies 65A, 65B are provided between the lifting bodies 45a, 45b / 46a, 46b arranged in parallel in the Y direction.
  • Each lifting lifting body 65A, 65B has a symmetrical structure in the X direction, and as shown in FIG. 18, a vertical rod-like main body 66 having a length substantially equal to that of the lifting lifting bodies 45a to 46b, It is composed of upper and lower two-stage support units 67a and 67b attached to the vertical bar-shaped main body 66.
  • the vertical rod-shaped main body 66 has an upper end portion connected to a central position of the length in the Y direction of the prismatic member 52 in each connecting means 51A, 51B via a mounting plate 66a, and a lower end thereof is connected to the Y direction.
  • a long flat belt connecting plate 68 is attached in an inverted T shape.
  • the elevating drive timing belts 64a and 64b of the elevating drive means 57A and 57B are positioned symmetrically on both sides in the Y direction with respect to the vertical rod-shaped main body 66 of the elevating elevating bodies 65A and 65B, and one end thereof is a prismatic member 52.
  • One end thereof is a prismatic member 52.
  • the intermediate portions of the elevating drive timing belts 64a and 64b are routed between a pair of upper and lower guide pulleys 62a, 62b / 63a and 63b of the elevating drive means 57A and 57B. It is wound around the drive pulley 60a / 60b.
  • the lifting drive timing belts 64a and 64b are stretched between the upper and lower ends and the guide pulleys 62a to 63b in parallel with the holding lifts 45a to 46b (vertical bar-shaped main body 66) without slack.
  • the lift drive means 57A and 57B configured as described above, when the motor 61 with brakes of both the lift drive means 57A and 57B is not operating (when the drive pulleys 60a and 60b are in a braking state).
  • the vertical rod-like main bodies 66 of all the lifting / lowering bodies 45a to 46b and the lifting / lowering bodies 65A and 65B are locked so as not to be lifted and stopped at the height at that time.
  • the motors with brakes 61 of both the lift drive means 57A and 57B are operated synchronously, and the drive pulleys 60a and 60b drive the lift belt timing belts 64a and 64b in the direction of pulling up the lower ends thereof, all the lifts for gripping are performed.
  • All the support units 67a and 67b included in the lifting and lowering bodies 65A and 65B have the same structure, and are continuous over the entire length inside the vertical rod-shaped main body 66 as shown in FIGS. 18, 21, and 22.
  • the vertical guide body 66 is supported so as to be movable up and down via the slide guide rail 71 attached in this manner and two upper and lower slide blocks 71a fitted to the slide guide rail 71 so as to be movable up and down.
  • the support unit 67 a is received by a pair of receiving members 72 attached to both sides in the Y direction at the intermediate height of the vertical bar-shaped main body 66, and the lower support unit 67 b is supported by a belt connecting plate 68 at the lower end of the vertical bar-shaped main body 66. It is accepted.
  • These support units 67a and 67b are provided with a vertically long casing 75.
  • the casing 75 is located on the inner side of the vertical bar-shaped main body 66 and has a width of a board 73 projecting on both sides in the Y direction, and a back plate 74a disposed on both sides in the Y direction of the vertical bar-shaped main body 66 behind the board 73.
  • 74b, and the slide block 71a is attached to the back side of the substrate 73 between the back plates 74a and 74b.
  • the casing 75 includes a large number of pin-like supports 76a and 76b that are supported by the substrate 73 and the back plates 74a and 74b and that can move in and out of the substrate 73 in the X direction.
  • each pin-shaped support tool 76a, 76b is free to play to each pin-shaped support tool 76a, 76b between the back plates 74a, 74b and the flange portion 77 of each pin-shaped support tool 76a, 76b.
  • the fitted compression coil spring 78 is biased in a direction protruding inward from the substrate 73, and the flange portion 77 is held at a protruding limit position where the flange portion 77 contacts the substrate 73.
  • Each pin-like supporter 76a, 76b has a vertical center line of the vertical bar-shaped main body 66 when viewed from the X direction (the center between the two gripping lifting bodies 45a, 45b / 46a, 46b juxtaposed in the Y direction).
  • the pin-like supporters 76a and 76b are alternately arranged at intervals in the vertical direction that partially overlap each other in the vertical direction.
  • a slide guide rail 79 is attached to the vertical rod-shaped main body 66 of each lifting lifting body 65A, 65B on the outer side opposite to the inner side supporting the support units 67a, 67b so as to be continuous over its entire length.
  • Slide blocks 80a and 80b which are fitted to the rails 79 and support the vertical bar bodies 66 so as to be movable up and down, are attached to the inner sides of the vertical support members 80c and 80d whose upper ends are coupled to the bottom surfaces of the main movable bases 21a and 21b. It has been.
  • each lifting lifting lifting body 65A, 65B can be lifted and lowered only at the central position between the two gripping lifting bodies 45a, 45b / 46a, 46b arranged in parallel in the Y direction. 21b, and ascending / descending, the two vertical lifting bodies 45a and 45b arranged in parallel in the Y direction and the vertical rod-like main body 66 of the lifting lifting body 65A at the intermediate position, and the two vertical movements for holding in parallel in the Y direction.
  • the bodies 46a and 46b and the vertical bar-shaped main body 66 of the lifting lifting body 65B at the intermediate position thereof move up and down integrally.
  • Parallelogram link mechanisms 81A and 81B are provided for allowing the above. These parallelogram link mechanisms 81A and 81B have the same structure, and are interposed between the central lifting link member 82 and the central lifting link member 82 and one gripping lifting body 45a / 46a. A pair of upper and lower parallel swing links 83a and 83b, and a pair of upper and lower parallel swing links 84a and 84b interposed between the central lifting link member 82 and the other gripping lifting body 45b / 46b. Yes.
  • the upper parallel swing links 83a and 84a are pivotally supported on the outer side of the X-direction plate portion of the gripping lifting bodies 45a, 46b / 46a, 45b at the upper end of the central lifting link member 82 and at a position higher than this.
  • the lower parallel swing links 83b and 84b are parallel to the parallel swing links 83a and 84a located directly above, respectively, and the lower end of the central lift link member 82 and the grip lifting lifts 45a and 46b / 46a.
  • 45b are supported on the outside of the X-direction plate portion, respectively, and are shown in FIG.
  • the parallel rocking links 83a to 84b are configured to be inclined obliquely upward with respect to the central lifting link member 82.
  • Parallelogram link mechanisms 85A and 85B are provided between the two lifting lift bodies 45a, 45b / 46a, 46b arranged in parallel in the Y direction among the lifting lift bodies 45a to 46b. These parallelogram link mechanisms 85A and 85B have the same structure, and are provided with two vertical lift link units 86 and 87.
  • the upper elevating link unit 86 is arranged above the upper support unit 67a in the lifting elevating bodies 65A and 65B, and the lower elevating link unit 87 is an upper and lower support unit in the lifting elevating bodies 65A and 65B. It is arranged at an intermediate position between 67a and 67b.
  • These two upper and lower lift link units 86 and 87 have the same structure, and are provided on the slide guide rail 71 inside the vertical bar-shaped main body 66 of the lifting lift bodies 65A and 65B via two upper and lower slide blocks 88a.
  • a central elevating link member 88 supported so as to be movable up and down, and a pair of upper and lower parallel swing links 89a and 89b interposed between the central elevating link member 88 and one holding elevating body 45a / 46a, and It is composed of a pair of upper and lower parallel swing links 90a, 90b interposed between the central lifting link member 88 and the other gripping lifting body 45b / 46b.
  • the upper parallel rocking links 89a and 90a are pivotally supported on the outer sides of the Y-direction plates of the gripping lifting bodies 45a, 45b / 46a, and 46b at the upper end of the central lifting link member 88 and at a position higher than the upper lifting link member 88, respectively.
  • the lower parallel swing links 89b and 90b are parallel to the parallel swing links 89a and 90a positioned directly above, respectively, and the lower end of the central lift link member 88 and the grip lifting lifts 45a and 45b / 46a.
  • 46b which are pivotally supported on the outside of the Y-direction plate portion, and as shown in FIG.
  • each central lift link member 88 is lifted from the support units 67a, 67b of the lifting lifts 65A, 65B located below. It is in the most distant position.
  • the container C is parallel to the X direction and the Y direction in the plan view. It is placed in the direction. At this time, a space for ascending / descending the lifting / lowering bodies 45a to 46b and the lifting / lowering bodies 65A and 65B provided in the transfer device 1 is secured between the adjacent containers C.
  • a space for ascending / descending the lifting / lowering bodies 45a to 46b and the lifting / lowering bodies 65A and 65B provided in the transfer device 1 is secured between the adjacent containers C.
  • a plurality of containers C having the same size in plan view are stacked.
  • the size of the container C in plan view is handled in various sizes within the range of the set minimum size and maximum size.
  • the position information for each container C placed in the storage area is expressed as XY absolute coordinate values on the storage area at the center position P in the plan view of the container C, as shown in FIGS.
  • the information is recorded in recording means provided in a control device for automatically operating the transport device 1.
  • all containers C handled in this storage facility are reinforcing flange portions that continuously extend over the entire circumference at the uppermost end, immediately below it, and at the lowermost three locations.
  • a leg wall portion B is provided on the bottom surface. Accordingly, when the containers C having the same plane size are stacked, the leg wall portion B of the upper container C is fitted into the opening of the lower container C to prevent the horizontal displacement of the upper and lower containers C.
  • the lowermost flange portion F3 of the upper container C overlaps with the uppermost flange portion F1 of the lower container C.
  • the upper and lower flange portions F1 and F2 on the upper side of the container C are engaged with the pin-like supporters 76a and 76b in the support units 67a and 67b of the lifting elevators 65A and 65B when the container C is lifted. It is used as a protruding part.
  • the lifting / lowering bodies 45a to 46b and the lifting / lowering bodies 65A and 65B included in the transport device 1 are, when viewed in plan, the pair of main movable bases 21a and 21b in the X direction and the Y direction. It is located in the standby home position outside the maximum plan view size of the container C that can be handled within the rectangular vertical through opening surrounded by the pair of interlocking rods 32a and 32b. Waiting for the upper limit of the rise above the maximum stacking height of the container.
  • the pair of main movable bases 21a and 21b in the X direction are moved in synchronization with each other in the X direction by operating the motor 26 of the X direction driving means 22 as described above, and on the main movable bases 21a and 21b.
  • the pair of auxiliary movable stands 30a, 30b and 31a, 31b of the Y direction are synchronously moved in the Y direction by operating the motor 40 of the Y direction driving means 36 as described above.
  • the right-angled parallelogram surrounded by the four gripping lifting bodies 45a to 46b is reduced, and conversely, the pair of main movable bases 21a and 21b in the X direction are synchronously moved apart in the X direction and the pair in the Y direction.
  • the lifting / lowering bodies 45a-45b for lifting and the lifting / lowering bodies 65A, 65B are shown in FIG. To return to the waits home position.
  • the lifting lifting bodies 65A, 65B are always located at the center position between the pair of gripping lifting bodies 45a, 45b and 46a, 46b in the Y direction.
  • the X-direction driving means 22 passes through the center position P of the right-angled parallelogram surrounded by the four gripping lifting bodies 45a to 46b and is parallel to the respective sides of the right-angled parallelogram.
  • the four gripping lifting bodies 45a to 46b are moved closer to and away from each other in synchronization with the Y direction center line YL, and the Y direction drive means 36 has an X direction center line XL.
  • the four gripping lifting bodies 45a to 46b are moved closer to and away from each other in synchronization with each other, and these XY bi-directional drive means 22 and 36 surround the four gripping lifting bodies 45a to 46b at right angles in parallel.
  • a configuration in which the four gripping lifting bodies 45a to 46b can be moved synchronously in the horizontal direction so that the right-angled parallelogram is enlarged and reduced without changing the direction of the center position P of the quadrilateral. You have me.
  • the transport device 1 When the container C placed and stored at a specific position in the storage area is to be delivered, the transport device 1 is automatically operated according to the location information of the delivery target container C, and waits at the standby home position on the auxiliary traveling body 3.
  • the position where the center position of the right parallelogram that the gripping lifting bodies 45a to 46b surround and the center position P of the container C to be unloaded coincides in plan view (shipping operation start position) ),
  • the main traveling body 2 is laterally moved in the Y direction
  • the auxiliary traveling body 3 is laterally moved on the main traveling body 2 in the X direction.
  • the predetermined size is larger than the plane size of the unloading target container C.
  • the XY bi-directional driving means 22 and 36 are operated to synchronously move the gripping lifting bodies 45a to 46b to positions corresponding to the respective angles (downward start positions) of the large right-angled parallelogram. In the process of synchronously moving the lifting / lowering bodies 45a to 46b waiting at the standby home position to the lowering start position, the lifting / lowering bodies 45a to 46b waiting at the standby home position on the auxiliary traveling body 3 are moved. It is also possible to overlap with the process of moving in both the X and Y directions to the unloading operation start position.
  • the lifting / lowering driving means 57A and 57B are operated, and the lifting / lowering bodies 45a to 46b and the lifting lift bodies 65A and 65B are moved.
  • the belt connecting plate 68 at the lower end of the vertical bar-shaped main body 66 is moved downward synchronously to the lower limit level close to the floor surface of the storage area.
  • the XY bi-directional driving means 22 and 36 are operated, and each holding lift 45a located at an equal distance from the four corners (the corners of the flanges F1 to F3) of the container C to be delivered.
  • the action point for moving the gripping lifting bodies 45a to 46b inward in the X direction and the Y direction is the side of the support members 43a to 44b with respect to the lifting guide rail 49 attached to the gripping lifting bodies 45a to 46b.
  • the lifting and lowering bodies 45a to 45a are held from the position of the slide block 50 on the support members 43a to 44b side which is the action point.
  • 46b is in a cantilever state extending long downward, but the four gripping lifting bodies 45a to 46b are connected to each other in the X direction and the Y direction by the parallelogram link mechanisms 81A, 81B / 85A, 85B.
  • the parallelogram link mechanisms 81A, 81B / 85A, 85B are configured to be gripping lifting bodies 45a arranged in parallel in the X direction and the Y direction. 45b and 46a, 46b are held in parallel with each other, and at the same time, gravity acting on the central lifting link member 82 and the central lifting link member 88 is gripped via the parallel swing links 83a-84b, 89a-90b. Since the lifting elevators 45a to 46b are urged in the directions approaching each other in the X direction and the Y direction, each corner of the stacked container C is securely gripped by these four lifting lifting bodies 45a to 46b. I can do it.
  • the vertical rod-like main bodies 66 of the lifting lifting bodies 65A and 65B linearly move in the X direction toward the center position in the width direction on both side surfaces parallel to the Y direction of the container C to be delivered.
  • the upper and lower two-stage support units 67a and 67b supported by the rod-shaped main body 66 are in contact with each other in the X direction in the holding lifts 45a, 45b / 46a and 46b on both sides in the Y direction in a plan view.
  • the container C1 at the lowest level and the container C2 immediately above it among the containers C to be delivered are adjacent to the lower support unit 67b and positioned at an intermediate height.
  • Two upper and lower containers Cu and Cd are adjacent to the upper support unit 67a, and among the pin-like supports 76a and 76b in the upper and lower two-stage support units 67a and 67b, adjacent to the support units 67a and 67b.
  • the flanges F3 and F1 that are vertically overlapped between the upper and lower two-stage containers C1 and C2 and the containers Cu and Cd and the second-stage flanges F2 of the lower containers C1 and Cd face each other.
  • the pin-shaped supports 76a and 76b are relatively retracted into the casing 75 against the urging force of the compression coil spring 78, and the other pin-shaped supports 76a and 76b enter the space between the upper and lower flange portions F1 and F2 and between the upper and lower flange portions F2 and F3 of the containers C1, C2, Cu, and Cd in the protruding state (the state in the left half of FIG. 24). ).
  • the elevating drive means 57A and 57B are operated, and the vertical elevating bodies 45a to 46b for lifting and the vertical bar bodies 66 of the lifting elevating bodies 65A and 65B that are at the lower limit level are integrally moved up to the upper limit level.
  • the support units 67a and 67b are supported by the belt connecting plate 68 at the lower end of the vertical bar-shaped main body 66 and the receiving member 72 having an intermediate height, the pin-like support tools of the support units 67a and 67b are lifted.
  • 76a and 76b a pin-like supporter positioned in a protruding state directly below the upper and lower two flange portions F1 and F2 of each container C.
  • the cylindrical support 76a lifts the lowermost container C1 and the intermediate height container Cd through the flange portions F1 and F2.
  • the lower container C1 and the intermediate height container Cd are lifted by the pair of pin-like support tools 76a on the inner left and right sides of the pin-like support tools 76a and 76b or the pair of pin-like support tools 76b on the outer left and right sides.
  • the container C to be delivered is lifted vertically upward from the floor surface of the storage area by the pair of lifting elevators 65A and 65B for lifting in the X direction. Since the fitting parts 47 of the four gripping lifting bodies 45a to 46b that rise integrally with the lifting lifting bodies 65A and 65B are fitted and gripped at one corner, the container to be delivered The entire C is held in a vertically stacked posture, and the entire stacked container C is prevented from tilting laterally.
  • the container C to be delivered which is positioned by the four gripping lifts 45a to 46b and supported by the pair of lifting lifts 65A and 65B in the X direction, is lifted to the ascent limit level.
  • the main traveling body 2 is laterally moved in the Y direction, and the auxiliary traveling body 3 is laterally moved on the main traveling body 2 in the X direction, and the containers C to be delivered are stacked in the storage area.
  • the container C is transported horizontally to a position directly above the transfer end 7a of the unloading conveyor 7 at a level higher than the maximum height of the container C stored in (1).
  • the container C to be delivered which is positioned by the four lifting elevators 45a to 46b and supported by the pair of lifting elevators 65A and 65B in the X direction, is lifted to the ascent limit level,
  • the container C penetrates the auxiliary traveling body 3 in the vertical direction in a rectangular vertical through-opening portion surrounded by the pair of main movable bases 21a, 21b in the X direction and the pair of interlocking rods 32a, 32b in the Y direction. It is in.
  • the four lifting lift bodies 45a to 46b and the pair of lifting lift bodies 65A and 65B in the X direction are operated in a procedure opposite to the operation of lifting the container C to be unloaded from the floor of the storage area.
  • the container C to be unloaded which is positioned by the four lifting elevators 45a to 46b and supported by the pair of lifting elevators 65A and 65B in the X direction, is placed on the transfer end 7a of the unloading conveyor 7. Can be taken down. Further, when a container to be stored that has been carried to the transfer end 6a by the storage conveyor 6 is stored in an empty space in the storage area, it is the same as when the container C to be discharged is lifted from the floor of the storage area.
  • the container to be stored located on the transfer end 6a of the warehousing conveyor 6 is lifted to the ascending limit level by the four lifting lift bodies 45a to 46b and the pair of lifting lift bodies 65A and 65B in the X direction. After that, it is transported to the warehousing target position by the automatic operation of the transport device 1, and then the warehousing target container C is placed on the warehousing target empty space in the same manner as when the warehousing target container C is lowered onto the transfer end 7a. It is only necessary to lower the container to be received.
  • one container or the whole of a plurality of stacked containers is transferred from a specific position on the storage area to the transfer end 7a of the output conveyor 7, or the storage conveyor 6
  • the transfer end 6a it is possible to carry in and out from the transfer end 6a to an empty space in the storage area, as a method of loading and unloading other containers, only a specific container C in the stacked containers is unloaded.
  • Individual container delivery method, individual container delivery method for stocking only a specific container C in the stacked container located on the transfer end 6a of the stocking conveyor 6, or other containers stored in the storage area It is possible to carry out a method of loading and receiving containers to be stored having the same plane size on top.
  • the stacked container C including the individual loading / unloading container including the individual loading / unloading container, four lifting lifting bodies 45a to 46b and a pair of lifting lifting bodies 65A and 65B in the X direction are provided. Then, the container is lifted as described above. As a result, it is possible to raise the stacking container C in a state where the individual loading / unloading target container is located at the lowermost end to the ascending limit level. Thereafter, the stacking container C is moved to the target lowering position (the unloading conveyor 7 To the position directly above the transfer end 7a or the empty space in the storage area or the container of the same plane size stored in the storage area), and the stacked container C to the target lowering position Take down.
  • the target lowering position the unloading conveyor 7 To the position directly above the transfer end 7a or the empty space in the storage area or the container of the same plane size stored in the storage area
  • the four lifting lift bodies 45a to 46b and the pair of lifting lift bodies 65A and 65B which are released laterally from the stacking container C are not raised to the upper limit level but lowered.
  • the operation of lifting all the containers other than the individual storage / extraction target stacked on the lowest container that is the individual storage / extraction target container is performed.
  • the individual loading / unloading target container remains at the target lowering position, and the loading / unloading operation of the individual loading / unloading target container is completed.
  • the containers C other than the individual entry / exit target that are lifted while leaving the individual entry / exit target containers can be transported and lowered to the original location or a new location by the procedure described above.
  • one or the stacking object container C which is positioned by the four gripping lifting bodies 45a to 46b and supported by the pair of lifting lifting bodies 65A and 65B in the X direction is a target location.
  • the support units 67a and 67b are lowered slightly to support the flange portion F1 / F2 of the container C.
  • the elevating drive means 57A, 57B so that the pin-like supports 76a, 76b are slightly separated downward from the flange portion F1 / F2, four holding elevating bodies 45a-46b and lifting elevating bodies 65A,
  • the flanges F1 / F2 of the storage container C and the support are supported. They were pin-shaped support 76a, the excessive sliding contact between the 76b can be avoided.
  • the supporting units 67a and 67b are supported by gravity at a fixed position with respect to the vertical rod-like main body 66 of the lifting elevators 65A and 65B, and against the gravity upward from the fixed position. Even if the vertical rod-like main body 66 of the lifting lifting bodies 65A and 65B stops at a position lower than the ideal position, the flange portion of the container C to be loaded / unloaded can be moved freely.
  • the support units 67a and 67b are supported by the storage container C via the pin-shaped supports 76a and 76b located on the upper side of the F1 / F2, and the vertical bar bodies 66 of the lifting elevators 65A and 65B are the support units.
  • the structure of the lifting lifting bodies 65A and 65B is not limited to that of the above embodiment.
  • one wide support or a pair of left and right pins is set at a certain height of each vertical bar-shaped main body 66.
  • a protruding portion for example, two upper and lower flanges on the upper and lower sides located at a predetermined height is fixed.
  • the one wide support member or the pair of left and right pin-shaped support members enters the lower side of any one of the portions F1 and F2, and the one wide width member 66 moves upward as the vertical rod-shaped main body 66 moves upward.
  • a wide support tool or a pair of left and right pin-shaped support tools can be configured to lift the container C through the protruding portion.
  • the container lifting and lowering transport device of the present invention can be effectively used for loading and unloading of stacked containers in storage facilities for stacked containers of various sizes.

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Abstract

本発明に係るコンテナ昇降搬送装置は、コンテナ角部に水平方向に嵌合離脱自在に支持された昇降方向に長い棒状の把持用昇降体（４５ａ～４６ｂ）と、コンテナの平行二側面に対して接近離間移動自在で昇降方向に長い棒状本体（６６）に、コンテナの平行二側面に向かって突出する支持具（７６ａ，７６ｂ）を設けた吊上げ用昇降体（６５Ａ，６５Ｂ）が設けられ、前記支持具（７６ａ，７６ｂ）が、コンテナの平行二側面に対する接近時に当該コンテナの平行二側面のフランジ部（Ｆ１）の下側に入り込んで、棒状本体（６６）の上昇時にフランジ部（Ｆ１）を介してコンテナ（Ｃ）を吊り上げるものである。

Description

コンテナ昇降搬送装置
　本発明は、平面形状が直角平行四辺形の段積み可能な物品搬送用のボックス型コンテナを吊り上げて搬送する搬送装置に関するものである。
　この種の搬送装置としては、特許文献１に記載されるように、天井走行クレーン形式の走行体に昇降自在に吊り下げられた昇降体を設け、この昇降体の下側でコンテナを吊り下げることが出来るように、当該昇降体の下側に、コンテナの天井面に設けられた被係合金具又はコンテナ底面下の隙間、に対して係脱自在なフックを設けたものが知られている。
特開平０６－１１５６０８号公報
　上記特許文献１に記載された構成では、被搬送物であるコンテナの天井面に吊下げ専用の被係合金具が突設されているか又はコンテナ底面下に隙間が形成されている、ことが前提要件となり、両手で持ち上げて運ぶことが出来る、上側解放の小型のプラスチック製コンテナをそのまま被搬送物として利用することが出来ない。勿論、一般に流通しているプラスチック製コンテナには、補強対策として、その外側面の主として上端側に周方向と平行に連続する補強用のフランジ部が一体に形成されているので、前記吊下げ用フックをコンテナの平行両側面のフランジ部に引っ掛けるように使用すれば、上記のような一般に流通している上側解放の小型のプラスチック製コンテナも搬送対象とすることが出来るが、この種のコンテナは、保管設備などでは、同一平面サイズの複数のコンテナを段積みした状態で使用されることが多く、段積みされたコンテナ全体を、最下段のコンテナを介して吊り上げて搬送する場合のように、取り扱うコンテナの全体の高さが高くなるような場合には、コンテナ全体を揺れさせることなく安定良く安全に搬送することが非常に難しく、実用性は乏しい。
　本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできるコンテナ昇降搬送装置を提案するものであって、本発明に係るコンテナ昇降搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、平面形状が直角平行四辺形の物品搬送用コンテナ(C)を周囲から把持して昇降させるコンテナ昇降搬送装置であって、コンテナ(C)の４つの角部それぞれに対応する４つの把持用昇降体(45a～46b)と、当該コンテナ(C)の平行二側面それぞれに対応する少なくとも２つの吊上げ用昇降体(65A,65B)を備え、各把持用昇降体(45a～46b)は、コンテナ角部に嵌合出来る横断面がアングル形の嵌合部(47)を備えた昇降方向に長い棒状のものであって、支持用構造体（副走行体(3)）に、昇降自在で且つコンテナ(C)の４つの角部それぞれに対して水平方向に嵌合離脱自在に支持され、各吊上げ用昇降体(65A,65B)は、昇降方向に長い棒状本体(66)に、コンテナ(C)に向かって突出する支持具(76a,76b)を設けたもので、前記支持用構造体（副走行体(3)）に前記棒状本体(66)が、昇降自在で且つコンテナ側面に対し水平方向に接近離間自在に支持され、前記支持具(76a,76b)が、コンテナ側面に対する接近時に当該コンテナ側面の突出部（フランジ部(F1,F2)）の下側に入り込んで、前記棒状本体(66)の上昇時に前記突出部（フランジ部(F1,F2)）を介してコンテナ(C)を吊り上げる構成になっている。
　上記構成のコンテナ昇降搬送装置は、取扱い対象のコンテナの上方空間を走行し得る走行体や水平に揺動し得る可動アームを前記支持用構造体として使用することにより、吊り上げたコンテナを、前記走行体や可動アームの動作を伴って、別の場所に移動させて降ろすことが出来るコンテナ搬送手段として利用することが出来る。又、前記支持用構造体が定位置に架設されていて、この支持用構造体の下側定位置に搬送用走行体によって搬送されてきたコンテナを一旦吊り上げ、当該定位置に送り込まれた別の搬送用走行体上にそのコンテナを降ろすような使用方法も可能なものである。
　而して、上記構成のコンテナ昇降搬送装置によれば、４つの把持用昇降体と少なくとも２つの吊上げ用昇降体を搬送対象のコンテナの横位置まで下降させた後、４つの把持用昇降体を搬送対象のコンテナの４つの角部それぞれに対して水平方向に接近移動させて、そのアングル形の嵌合部を搬送対象のコンテナの４つの角部それぞれに嵌合させる。一方、吊上げ用昇降体は搬送対象のコンテナの平行二側面それぞれに対して水平に接近移動させ、その支持具を、当該コンテナの側面の突出部（補強用フランジ部など）の下側に入り込ませる。この状態で、各把持用昇降体と各吊上げ用昇降体を上昇移動させることにより、各吊上げ用昇降体の前記支持具が、コンテナの平行二側面それぞれの突出部（補強用フランジ部など）を介して当該コンテナを吊り上げることになる。このとき、吊上げられるコンテナの4つの角部それぞれには、このコンテナと一体に上昇する把持用昇降体のアングル形の嵌合部が嵌合しているので、吊上げられるコンテナの姿勢が正立姿勢に保持されており、搬送対象のコンテナを安定良く安全に吊り上げることが出来る。搬送対象のコンテナを所定高さまで吊り上げたならば、必要に応じて各把持用昇降体と吊上げ用昇降体を支持している支持用構造体を移動させた後、上記と逆の手順で各把持用昇降体と吊上げ用昇降体を下降させて、搬送対象のコンテナを目的の位置に降ろし、この後、各把持用昇降体と吊上げ用昇降体をコンテナから横に離れる方向に移動させることにより、搬送対象のコンテナの降ろし動作が完了する。
　以上のようにして搬送対象のコンテナを吊り上げて搬送することが出来るのであるが、上記本発明の構成によれば、仮に前記吊上げ用昇降体の支持具が、コンテナの平行二側面それぞれの巾方向両端ではなく中央部付近にあるフランジ部を介して吊り上げるものであっても、そのコンテナの正立姿勢は、当該コンテナの４つの角部に嵌合する把持用昇降体によって確実に保持させることが出来るので、当該コンテナが高さの高いものであっても、安定良く安全に吊り上げて搬送することが出来る。換言すれば、前記支持具を間隔変更自在な２つ又は２グループに分け、これら２つ又は２グループの支持具の間隔を、搬送対象のコンテナの巾に応じて変更し、常に搬送対象のコンテナの４つの角部に近い箇所を吊り上げるように構成する必要がなくなる。又、搬送対象のコンテナの平行二側面それぞれの中央部付近を吊り上げることが出来るので、当該コンテナの荷重を吊上げ用昇降体の支持具に効率良く受け持たせることが出来、コンテナの角部付近を吊り上げるときのように、コンテナの底部中央に過大な荷重を集中させないで済み、強度の低いプラスチック製のコンテナも安全に取り扱うことが出来る。
　尚、上記本発明を実施する場合、各吊上げ用昇降体(65A,65B)の前記棒状本体(66)は、対応するコンテナ側面の水平方向長さの中央位置に対応して配置し、この棒状本体(66)に取り付けられた基板(73)に、前記中央位置に対して両側対称位置に前記支持具(76a,76b)を取り付け、この２つの支持具(76a,76b)が対応するコンテナ側面のフランジ部(F1/F2)を同時に吊り上げるように構成するのが望ましい。この構成によれば、各吊上げ用昇降体の前記棒状本体を必要最小限の各１本に抑えながら、コンテナの平行二側面の対称２箇所を支持具によって安定良く安全に吊り上げることが出来る。
　又、各把持用昇降体(45a～46b)の前記嵌合部(47)は、段積みされた複数のコンテナ(C)の角部に対して同時に嵌合出来る昇降方向長さを有するように構成し、各吊上げ用昇降体(65A,65B)の前記支持具(76a,76b)は、段積みされた複数のコンテナ(C)の内の少なくとも最下段のコンテナ(C1)に対応する位置に設けておくことにより、段積みされた複数のコンテナも、安定良く安全に吊り上げて搬送することが出来る。尚、最下段のコンテナのみを介して段積みされた全てのコンテナを吊り上げるように構成すると、支持具やこれを備えた棒状本体の耐荷重を十分に大きく構成してあっても、大重量のコンテナの場合には、最下段のコンテナの支持具が係合するフランジ部などの突出部に過大な負荷が作用して破損などの恐れが考えられる。このような場合には、前記支持具(76a,76b)を、各吊上げ用昇降体(65A,65B)の、段積みされた複数のコンテナ(C)の内の最下段のコンテナ(C1)に対応する位置と、中間高さのコンテナ(Cd)に対応する位置の、少なくとも上下２箇所に設けておけば良い。
　本発明のコンテナ昇降搬送装置は、コンテナを一定の向きで前後左右両方向に分散支持する水平支持面とコンテナ搬送用コンベヤ(6,7)の入出庫口（移載用端部(6a,7a)）とを備えた保管エリアの上側に、この保管エリアの全域をカバー出来るように前後方向移動と左右方向移動とが可能に支持された走行体（副走行体(3)）に、各把持用昇降体(45a～46b)及び各吊上げ用昇降体(65A,65B)を支持させて利用することが出来る。この場合、各把持用昇降体(45a～46b)と各吊上げ用昇降体(65A,65B)は、前記走行体（副走行体(3)）に設けられた上下方向貫通開口部内を、支持したコンテナと共に昇降可能に構成しておくのが望ましい。この構成によれば、取り扱う段積みコンテナの最大高さより前記走行体の走行レベルを少し高くしておきさえすれば、最大高さの段積みコンテナであっても、取り扱う段積みコンテナの最大高さより上方に吊り上げて搬送することが出来る。従って、前記走行体の走行レベルそのものを、取り扱う段積みコンテナの最大高さの２倍ほどの高さにしなければならない場合と比較して、設備コストを大幅に低減出来る。
図１は、保管設備を示す平面図である。 図２は、同上保管設備の正面図である。 図３は、同上保管設備の側面図である。 図４Ａは、副走行体上の主可動台を示す一部切欠き背面図、図４Ｂは、その側面図である。 図５は、前記主走行体を示す一部切欠き平面図である。 図６は、前記主走行体上の副走行体を示す平面図である。 図７Ａは、前記副走行体を示す正面図、図７Ｂは、同副走行体を示す一部縦断側面図である。 図８は、前記副走行体上の詳細構造を示す平面図である。 図９は、前記副走行体上に支持されたＸ方向一対の主可動台を示す平面図である。 図１０は、前記主可動台上に支持されたＹ方向一対の副可動台を示す平面図である。 図１１Ａは、前記主可動台を駆動するＸ方向駆動手段を示す一部切欠き正面図、図１１Ｂは、前記主可動台に設けられた昇降駆動手段を示す正面図である。 図１２は、前記副可動台を駆動するＹ方向駆動手段を示す側面図である。 図１３は、片側の主可動台に支持された副可動台と昇降駆動手段を示す側面図である。 図１４は、４つの把持用昇降体の支持構造を示す平面図である。 図１５は、４つの把持用昇降体がコンテナ把持エリアの中心に最接近した状態での一部横断平面図である。 図１６は、Ｘ方向一対の把持用昇降体が互いに最大に離れた状態を示す正面図である。 図１７は、Ｘ方向一対の把持用昇降体が互いに最接近した状態を示す正面図である。 図１８は、最大に離れた状態のＹ方向一対の把持用昇降体とその中間位置の吊上げ用昇降体を示す側面図である。 図１９は、最接近した状態のＹ方向一対の把持用昇降体とその中間位置の吊上げ用昇降体を示す側面図である。 図２０Ａは、４つの把持用昇降体とＸ方向一対の吊上げ用昇降体が互いに最大に離れた状態を示す一部横断平面図、図２０Ｂは、４つの把持用昇降体とＸ方向一対の吊上げ用昇降体が互いに最接近した状態を示す一部横断平面図である。 図２１Ａは、１つの吊上げ用昇降体と同一側の１つの把持用昇降体を示す一部縦断正面図、図２１Ｂは、他の１つの吊上げ用昇降体とその支持構造、及び同一側の１つの把持用昇降体を示す一部縦断正面図である。 図２２Ａは、吊上げ用昇降体が備える下側の支持ユニットを示す拡大正面図、図２２Ｂは、その側面図、図２２Ｃは、その横断平面図、図２２Ｄは、その要部の拡大縦断側面図である。 図２３は、４つの把持用昇降体とＸ方向一対の吊上げ用昇降体によりコンテナを把持して昇降させるときの状態を示す一部横断平面図である。 図２４は、コンテナに対する吊上げ用昇降体の作用を説明する縦断正面図であって、左半分はコンテナ持ち上げ直前の状態、右半分はコンテナ持ち上げ直後の状態を示している。 図２５は、吊上げ用昇降体によってコンテナを吊上げ搬送するときの状態を示す一部切欠き、一部縦断側面図である。
　図１～図３において、１は天井走行クレーン形式の搬送装置であって、平面形状が直角平行四辺形の平坦な床面で構成された保管エリアの上側に配設されている。この搬送装置１は、水平面上のＹ方向（前後奥行き方向）に走行自在な主走行体２と、この主走行体２の走行方向に対して直角水平向きのＸ方向(左右巾方向)に走行自在に、前記主走行体２の上に支持された副走行体３を備えている。前記保管エリアには、この保管エリアを取り囲む矩形枠構造体４が、柱部材５を介して床面上一定高さに水平に架設されており、この矩形枠構造体４のＹ方向と平行な一組の梁部材４ａ，４ｂ上に、前記主走行体２の両端部がＹ方向に走行自在に支持されている。主走行体２は、その走行方向（Ｙ方向）に適当間隔を隔てて並列する、Ｘ方向の全長に及ぶ長さの一対の側枠２ａ，２ｂを備え、これら両側枠２ａ，２ｂ上に副走行体３の両側辺がＸ方向に走行自在に支持されている。
　前記保管エリアには、入庫用コンベヤ６と出庫用コンベヤ７とが併設されている。これら両コンベヤ６，７の保管エリア側の移載用端部６ａ，７ａは、前記保管エリア内に入り込んでおり、矩形枠構造体４の梁部材４ａ，４ｂ上での主走行体２のＹ方向の走行と、主走行体２の側枠２ａ，２ｂ上での副走行体３のＸ方向の走行とによって、副走行体３を、矩形枠構造体４で囲まれた保管エリア内の、前記入出庫用コンベヤ６，７の移載用端部６ａ，７ａを含む全域任意の位置の真上に位置させることが出来る。
　主走行体２は、図４及び図５に示すように、梁部材４ａ，４ｂの長さ方向に移動自在に、当該梁部材４ａ，４ｂ上に支持された台車部８ａ，８ｂを有し、この台車部８ａ，８ｂ上に前記一対の側枠２ａ，２ｂが支持されており、当該台車部８ａ，８ｂには、梁部材４ａ，４ｂ上を転動する複数の車輪９と、梁部材４ａ，４ｂを左右両側から挟む位置決め用ローラー１０とが設けられている。各梁部材４ａ，４ｂには、これら梁部材４ａ，４ｂに沿って回動自在にタイミングベルト１１ａ，１１ｂが掛張され、各タイミングベルト１１ａ，１１ｂの両端が前記台車部８ａ，８ｂに止着され、各タイミングベルト１１ａ，１１ｂを掛張するプーリーの１つが、伝動軸１２を介して１つのモーター１３に連動連結され、当該モーター１３により両タイミングベルト１１ａ，１１ｂが同期して回転駆動されることにより、主走行体２がＹ方向に平行往復移動するように構成されている。
　主走行体２の片側の側枠２ａには、この側枠２ａに沿って回動自在にタイミングベルト１４が掛張され、このタイミングベルト１４を回転駆動するモーター１５が併設されている。前記副走行体３は、図６及び図７に示すように、主走行体２の側枠２ａ，２ｂと平行に当該側枠２ａ，２ｂの上側に配置された一対の側枠３ａ，３ｂと、両側枠３ａ，３ｂどうしを連結一体化する一対の連結枠３ｃ，３ｄから構成されたもので、側枠３ａ，３ｂには、主走行体２の側枠２ａ，２ｂ上を転動する複数の車輪１６が軸支されると共に、片側の側枠３ａの両端近傍位置には、主走行体２の側枠２ａを挟むそれぞれ一対のローラー１７を軸支する軸受け板１８ａ，１８ｂが付設されている。前記タイミングベルト１４の両端は、前記軸受け版１８ａ，１８ｂに止着され、モーター１５によってタイミングベルト１４を回転駆動することにより、副走行体３をＸ方向に往復移動させることが出来る。
　上記構成によれば、モーター１３を稼働させて主走行体２をＹ方向に移動させることと、この主走行体２上のモーター１５を稼働させて当該主走行体２上で副走行体３をＸ方向に移動させることの組み合わせにより、副走行体３を、矩形枠構造体４で囲まれた平面形状が矩形の保管エリアの任意の位置の真上に位置させることが出来る。
　図８～図１０に示すように、副走行体３には、その側枠３ａ，３ｂ上に付設されたガイドレール２０ａ，２０ｂと、当該ガイドレール２０ａ，２０ｂに嵌合するスライドブロック１９ａ，１９ｂを介して、Ｘ方向に互いに接近離間移動自在な一対の主可動台２１ａ，２１ｂが搭載され、この一対の主可動台２１ａ，２１ｂを互いに同期してＸ方向に接近離間移動させるためのＸ方向駆動手段２２が併設されている。このＸ方向駆動手段２２は、副走行体３の側枠３ａ，３ｂの外側にこれら側枠３ａ，３ｂに沿って回動自在に掛張された一対のタイミングベルト２３ａ，２３ｂと、伝動軸２４及びベルト伝動手段２５を介して両タイミングベルト２３ａ，２３ｂと連動連結された、副走行体３に搭載のモーター２６から構成され、両タイミングベルト２３ａ，２３ｂの上側経路部が連結部材２７ａ，２７ｂを介して一方の主可動台２１ａの両端に連結されると共に、両タイミングベルト２３ａ，２３ｂの下側経路部が、連結部材２８ａ，２８ｂを介して他方の主可動台２１ｂの両端に連結されている。このように構成されたＸ方向駆動手段２２によれば、モーター２６によって両タイミングベルト２３ａ，２３ｂを正転駆動することにより、一対の主可動台２１ａ，２１ｂを互いに接近移動させ、モーター２６によって両タイミングベルト２３ａ，２３ｂを逆転駆動することにより、一対の主可動台２１ａ，２１ｂを互いに離間移動させることが出来る。
　一対の主可動台２１ａ，２１ｂ上には、図１０～図１２に示すように、これら主可動台２１ａ，２１ｂ上にＹ方向と平行に敷設されたガイドレール２９ａ，２９ｂを介して、Ｙ方向に移動自在なそれぞれ一対の副可動台３０ａ，３０ｂ及び３１ａ，３１ｂが設けられている。これら副可動台３０ａ～３１ｂの内、Ｙ方向の同一側に位置するＸ方向一対の副可動台３０ａ，３１ｂは、Ｘ方向と平行に当該副可動台３０ａ，３１ｂの外側に配置された連動用棒状体３２ａに、当該連動用棒状体３２ａに敷設のガイドレール３３ａと当該ガイドレール３３ａに嵌合するスライドブロック３４ａ，３５ａを介して、Ｘ方向に移動自在に支持され、他方のＸ方向一対の副可動台３０ｂ，３１ａは、Ｘ方向と平行に当該副可動台３０ｂ，３１ａの外側に配置された連動用棒状体３２ｂに、当該連動用棒状体３２ｂに敷設のガイドレール３３ｂと当該ガイドレール３３ｂに嵌合するスライドブロック３４ｂ，３５ｂを介して、Ｘ方向に移動自在に支持されている。
　そして一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂは、Ｙ方向駆動手段３６によって、Ｙ方向に互いに接近離間移動せしめられる。このＹ方向駆動手段３６は、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂの外側で副走行体３にＹ方向と平行に掛張された一対のタイミングベルト３７ａ，３７ｂと、この両タイミングベルト３７ａ，３７ｂを、伝動軸３８とベルト伝動手段３９を介して回転駆動する、副走行体３に搭載のモーター４０から構成されている。而して、一対のタイミングベルト３７ａ，３７ｂの上側経路部は、連結部材４１ａ，４１ｂを介して一方の連動用棒状体３２ａの両端に連結されると共に、両タイミングベルト３７ａ，３７ｂの下側経路部が、連結部材４２ａ，４２ｂを介して他方の連動用棒状体３２ｂの両端に連結されている。このように構成されたＹ方向駆動手段３６によれば、モーター４０によって両タイミングベルト３７ａ，３７ｂを正転駆動することにより、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂをＹ方向に互いに接近移動させ、モーター４０によって両タイミングベルト３７ａ，３７ｂを逆転駆動することにより、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂをＹ方向に互いに離間移動させることが出来る。この一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂが互いに接近移動することにより、Ｘ方向に関して主可動台２１ａ，２１ｂ間の間隔で支持されている副可動台３０ａ，３０ｂ／３１ａ，３１ｂが、それぞれ互いに接近移動し、一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂが互いに離間移動することにより、前記副可動台３０ａ，３０ｂ／３１ａ，３１ｂが、それぞれ互いに離間移動することになる。
　図１０及び図１１Ｂに示すように、４つの副可動台３０ａ～３１ｂには、それぞれＸ方向内側で下向きに延出する倒立Ｌ形の支持部材４３ａ，４３ｂ／４４ａ，４４ｂが取り付けられ、各支持部材４３ａ～４４ｂの垂直部内側に、それぞれ把持用昇降体４５ａ～４６ｂが取り付けられている。これら各把持用昇降体４５ａ～４６ｂは、鉛直方向に長尺の棒状部材から成り、その上下方向の全長にわたって横断面がアングル形の嵌合部４７を備えている。この嵌合部４７は、図２３に示すように、搬送対象のコンテナＣの４つの角部にそれぞれ嵌合可能な向きに配置され、コンテナＣに対面する直角内側面の外側辺には、全長にわたって連続するように、滑り防止用帯状体４８が付設されている。これら各把持用昇降体４５ａ～４６ｂには、そのＸ方向と平行なＸ方向板部の外側に、全長にわたって連続する昇降用ガイドレール４９が付設され、前記各支持部材４３ａ～４４ｂの垂直部内側には、前記昇降用ガイドレール４９に嵌合してこれら各把持用昇降体４５ａ～４６ｂを昇降可能に支持するスライドブロック５０が付設されている。
　図１４及び図１８に示すように、それぞれＹ方向に並列する把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂの上端部は、連結手段５１Ａ，５１ＢによってＹ方向に互いに接近離間移動自在に連結されている。これら両連結手段５１Ａ，５１Ｂは、平面視において互いに点対称構造のものであって、Ｙ方向に長い角柱状部材５２の上側面と内側面とに、Ｙ方向と平行にスライドガイドレール５３，５４が付設され、上側のスライドガイドレール５３に嵌合するスライドブロック５３ａには、把持用昇降体４５ａ，４６ａの上端を支持するＬ形支持板５５が取り付けられ、内側のスライドガイドレール５４に嵌合するスライドブロック５４ａには、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂの上端を支持する支持板５６が取り付けられている。
　把持用昇降体４５ａ，４６ａの上端とＬ形支持板５５とは、把持用昇降体４５ａ，４６ａのＹ方向と平行なＹ方向板部の上端内側と、Ｌ形支持板５５の垂直板部５５ａの外端部とにおいて、把持用昇降体４５ａ，４６ａのＸ方向板部の内側に隣接する、Ｘ方向と平行な支軸５５ｂによって連結されている。把持用昇降体４５ｂ，４６ｂの上端と支持板５６とは、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂのＹ方向板部の上端内側と、支持板５６の外端部とにおいて、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂのＸ方向板部の内側に隣接する、Ｘ方向と平行な支軸５６ａによって連結されている。そして、図１５に示すように、Ｙ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂがＹ方向に互いに接近移動したとき、把持用昇降体４５ａ，４６ａを支持するＬ形支持板５５の垂直板部５５ａの内側に、把持用昇降体４５ｂ，４６ｂを支持する支持板５６とこれを支持するスライドブロック５４ａとが入り込むことにより、Ｙ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂが、平面視において角柱状部材５２のＹ方向両端よりも内側に入り込む状態まで、互いに接近出来るように構成されている。
　上記構成により、一方のＹ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂと、その上端部間に位置する連結手段５１Ａは、当該把持用昇降体４５ａ，４５ｂを支持する支持部材４３ａ，４３ｂ（副可動台３０ａ，３０ｂ）に対して一体に昇降可能であり、他方のＹ方向一対の把持用昇降体４６ａ，４６ｂと、その上端部間に位置する連結手段５１Ｂは、当該把持用昇降体４６ａ，４６ｂを支持する支持部材４４ａ，４４ｂ（副可動台３１ａ，３１ｂ）に対して一体に昇降可能である。
　図９に示すように、把持用昇降体４５ａ，４５ｂと連結手段５１Ａを昇降駆動する昇降駆動手段５７Ａが、主可動台２１ａの下側中央部に取り付けられ、把持用昇降体４６ａ，４６ｂと連結手段５１Ｂを昇降駆動する昇降駆動手段５７Ｂが、主可動台２１ｂの下側中央部に取り付けられている。両昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂは、図９に示す平面視において互いに点対称構造のものであって、図９、図１１Ｂ、図１３、及び図１４に示すように、Ｙ方向一対の主支持板５８ａと副支持板５８ｂ、主副両支持板５８ａ，５８ｂ間で共通駆動軸５９により軸支されたＹ方向一対の駆動プーリー６０ａ，６０ｂ、主支持板５８ａに支持され且つ駆動プーリー６０ａ，６０ｂに共通駆動軸５９と伝動ベルト５９ａを介して連動連結されたブレーキ付きモーター６１、主副各支持板５８ａ，５８ｂに軸支されて、各駆動プーリー６０ａ，６０ｂの内側の上下に位置するそれぞれ上下一対の案内プーリー６２ａ，６２ｂ／６３ａ，６３ｂ、及びＹ方向一対の昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂを備えている。
　図２３に示すように、Ｙ方向に並列する把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間には、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂが設けられている。各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、Ｘ方向において互いに対称構造のものであって、図１８に示すように、把持用昇降体４５ａ～４６ｂとほぼ同等の長さを有する垂直棒状本体６６と、この垂直棒状本体６６に取り付けられた上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂから構成されている。垂直棒状本体６６は、その上端部が、各連結手段５１Ａ，５１Ｂにおける角柱状部材５２のＹ方向長さの中央位置に取付け板６６ａを介して連結されたもので、その下端には、Ｙ方向に長い平板状のベルト連結板６８が倒立Ｔ字形に取り付けられている。
　各昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂの昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂは、各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６に対しＹ方向両側対称に位置するもので、その一端が角柱状部材５２のＹ方向長さの両端部外側面に、それぞれベルト取付け部材６９を介して連結されると共に、その他端がベルト連結板６８のＹ方向長さの両端部上側に、それぞれベルト取付け部材７０を介して連結され、各昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂの中間部は、図１６に示すように、各昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂの上下一対の案内プーリー６２ａ，６２ｂ／６３ａ，６３ｂ間を経由して駆動プーリー６０ａ／６０ｂに巻回されている。尚、昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂは、その上下両端と案内プーリー６２ａ～６３ｂとの間が、把持用昇降体４５ａ～４６ｂ（垂直棒状本体６６）と平行に弛みなく張設されている。
　上記のように構成された各昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂによれば、両昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂのブレーキ付きモーター６１が稼働していないとき（駆動プーリー６０ａ，６０ｂが制動状態にあるとき）は、全ての把持用昇降体４５ａ～４６ｂ及び吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６は昇降不能にロックされた状態となり、そのときの高さで停止している。両昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂのブレーキ付きモーター６１を同期稼働させて、駆動プーリー６０ａ，６０ｂにより各昇降駆動用タイミングベルト６４ａ，６４ｂを、その下端を引き上げる方向に同期駆動すると、全ての把持用昇降体４５ａ～４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が、重力に抗して一体に定速上昇移動し、逆にその上端を引き下げる方向に駆動すると、全ての把持用昇降体４５ａ～４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が、重力によって一体に定速下降移動することになる。
　吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂが備える全ての支持ユニット６７ａ，６７ｂは同一構造のものであって、図１８、図２１、及び図２２に示すように、垂直棒状本体６６の内側に全長にわたって連続するように付設されたスライドガイドレール７１と、当該スライドガイドレール７１に昇降自在に嵌合する上下２つのスライドブロック７１ａとを介して、垂直棒状本体６６に対し昇降自在に支持されており、上側の支持ユニット６７ａは、垂直棒状本体６６の中間高さのＹ方向両側に付設された一対の受け部材７２によって受け止められ、下側の支持ユニット６７ｂは、垂直棒状本体６６の下端のベルト連結板６８によって受け止められている。
　これら支持ユニット６７ａ，６７ｂは、縦長中空のケーシング７５を備えている。このケーシング７５は、垂直棒状本体６６の内側に位置してそのＹ方向両側に張り出す巾の基板７３と、この基板７３の後ろ側で垂直棒状本体６６のＹ方向両側に配置された背板７４ａ，７４ｂとを備えたもので、背板７４ａ，７４ｂ間で基板７３の後ろ側に前記スライドブロック７１ａが取り付けられている。又、このケーシング７５は、基板７３と背板７４ａ，７４ｂとによって支持され且つ基板７３に対しＸ方向に出退自在な多数のピン状支持具７６ａ，７６ｂを備えている。各ピン状支持具７６ａ，７６ｂは、ケーシング７５内において、前記背板７４ａ，７４ｂと各ピン状支持具７６ａ，７６ｂが有するフランジ部７７との間で、各ピン状支持具７６ａ，７６ｂに遊嵌された圧縮コイルバネ７８によって、基板７３から内側へ突出する方向に付勢されて、フランジ部７７が基板７３に当接する突出限位置に保持されている。そして各ピン状支持具７６ａ，７６ｂは、Ｘ方向から見たときの垂直棒状本体６６の垂直方向の中心線（Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間の中心線）に対し、Ｙ方向対称に狭い間隔で配置された一対のピン状支持具７６ａと、前記中心線に対しＹ方向対称に広い間隔で配置された一対のピン状支持具７６ｂが、Ｙ方向から見て各ピン状支持具７６ａ，７６ｂが上下方向に互いに一部重なる上下方向間隔で交互に配列されている。
　各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６には、支持ユニット６７ａ，６７ｂを支持する内側とは反対の外側に、その全長にわたって連続するようにスライドガイドレール７９が付設され、このスライドガイドレール７９に嵌合して各垂直棒状本体６６を昇降自在に支持するスライドブロック８０ａ，８０ｂが、上端が主可動台２１ａ，２１ｂの底面に結合された垂直支持部材８０ｃ，８０ｄの内側辺に取り付けられている。従って、各吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６は、Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間の中央位置において昇降のみ可能に、主可動台２１ａ，２１ｂに支持され、昇降に関しては、Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂとその中間位置の吊上げ用昇降体６５Ａの垂直棒状本体６６、及びＹ方向に並列する２つの把持用昇降体４６ａ，４６ｂとその中間位置の吊上げ用昇降体６５Ｂの垂直棒状本体６６が、それぞれ一体に昇降運動することになる。
　図１６及び図２０に示すように、把持用昇降体４５ａ～４６ｂの内、Ｘ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４５ｂ，４６ａ間には、両者のＸ方向の平行移動のみを許すための平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂが介装されている。これら平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂは互いに同一構造のものであって、中央昇降リンク部材８２と、当該中央昇降リンク部材８２と一方の把持用昇降体４５ａ／４６ａとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク８３ａ，８３ｂ、及び当該中央昇降リンク部材８２と他方の把持用昇降体４５ｂ／４６ｂとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク８４ａ，８４ｂから構成されている。上側の平行揺動リンク８３ａ，８４ａは、中央昇降リンク部材８２の上端と、これよりも高い位置で、把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４６ａ，４５ｂのＸ方向板部の外側にそれぞれ軸支され、下側の平行揺動リンク８３ｂ，８４ｂは、真上に位置する平行揺動リンク８３ａ，８４ａとそれぞれ平行になるように、中央昇降リンク部材８２の下端と把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４６ａ，４５ｂのＸ方向板部の外側にそれぞれ軸支されたもので、Ｘ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４６ｂ／４５ｂ，４６ａ間が最大に広がっている状況において、図１６に示すように、平行揺動リンク８３ａ～８４ｂが中央昇降リンク部材８２に対し斜め上向きに傾斜するように構成されている。
　図１８及び図２０に示すように、把持用昇降体４５ａ～４６ｂの内、Ｙ方向に並列する２つの把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂ間には、両者のＹ方向の平行移動のみを許すための平行四辺形リンク機構８５Ａ，８５Ｂが介装されている。これら両平行四辺形リンク機構８５Ａ，８５Ｂは互いに同一構造のものであって、上下二段の昇降リンクユニット８６，８７を備えている。上側の昇降リンクユニット８６は、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂにおける上側の支持ユニット６７ａよりも上側に配置され、下側の昇降リンクユニット８７は、当該吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂにおける上下両支持ユニット６７ａ，６７ｂの中間位置に配置されている。
　これら上下二段の昇降リンクユニット８６，８７は互いに同一構造のものであって、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂにおける垂直棒状本体６６の内側のスライドガイドレール７１に、上下２つのスライドブロック８８ａを介して昇降自在に支持された中央昇降リンク部材８８と、この中央昇降リンク部材８８と一方の把持用昇降体４５ａ／４６ａとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク８９ａ，８９ｂ、及び中央昇降リンク部材８８と他方の把持用昇降体４５ｂ／４６ｂとの間に介装された上下一対の平行揺動リンク９０ａ，９０ｂから構成されている。上側の平行揺動リンク８９ａ，９０ａは、中央昇降リンク部材８８の上端と、これよりも高い位置で、把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂのＹ方向板部の外側にそれぞれ軸支され、下側の平行揺動リンク８９ｂ，９０ｂは、真上に位置する平行揺動リンク８９ａ，９０ａとそれぞれ平行になるように、中央昇降リンク部材８８の下端と把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂのＹ方向板部の外側にそれぞれ軸支されたもので、図１８に示すように、把持用昇降体４５ａ，４６ａ／４５ｂ，４６ｂ間が最大に広がっている状況において、各平行揺動リンク８９ａ～９０ｂが中央昇降リンク部材８８に対し斜め上向きに傾斜するように構成されている。勿論、把持用昇降体４５ａ，４６ａ／４５ｂ，４６ｂ間が最大に広がっている状況では、各中央昇降リンク部材８８は、その下方に位置する吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの支持ユニット６７ａ，６７ｂから最も上方に離れた位置にある。
　以下、使用方法及び作用について説明すると、矩形枠構造体４で囲まれた平面形状が矩形の保管エリアには、コンテナＣが、その各側辺が平面視においてＸ方向とＹ方向とに平行になる向きで載置される。このとき隣り合うコンテナＣ間には、搬送装置１が備える把持用昇降体４５ａ～４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂが昇降するための空間が確保される。又、保管エリア内には、１つのコンテナＣを独立して載置することも可能であるが、多くの場合は、平面視におけるサイズが同一の複数のコンテナＣが段積みされる。勿論、コンテナＣの平面視におけるサイズは、設定された最小サイズと最大サイズの範囲内で種々のサイズのものが取り扱われる。そして、保管エリア内に載置されたコンテナＣごとの位置情報は、図２０及び図２３で示すように、コンテナＣの平面視における中心位置Ｐの保管エリア上のＸ－Ｙ絶対座標値として、コンテナサイズ情報や段積み情報など、他の必要な情報と共に、搬送装置１を自動運転させるための制御装置が備える記録手段に記録されている。
　一方、この保管設備において取り扱う全てのコンテナＣは、図２３～図２５に示すように、最上端とその直下、及び最下端の３か所において全周にわたって連続して張出す補強用のフランジ部Ｆ１～Ｆ３を備えると共に、底面には脚壁部Ｂを備えている。従って、平面サイズが同一のコンテナＣを段積みしたとき、下側コンテナＣの開口部内に上側コンテナＣの脚壁部Ｂが嵌合して上下両コンテナＣの水平方向の位置ずれを防止すると同時に、下側コンテナＣの最上端フランジ部Ｆ１上に上側コンテナＣの最下端フランジ部Ｆ３が重なり合うことになる。本発明では、コンテナＣの上側上下２つのフランジ部Ｆ１，Ｆ２を、このコンテナＣを吊り上げるときに吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの各支持ユニット６７ａ，６７ｂにおけるピン状支持具７６ａ，７６ｂが係合する突出部として利用している。
　搬送装置１が備える把持用昇降体４５ａ～４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、図１４及び図２０Ａで示すように、平面視においては、Ｘ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂとＹ方向一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂで囲まれた四角形の上下方向貫通開口部内で、取り扱えるコンテナＣの最大平面視サイズよりも外側の待機ホームポジションに位置し、側面視においては、保管エリア内におけるコンテナ最大段積み高さよりも上方の上昇限高さに待機している。係る状態からＸ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂを、先に説明したようにＸ方向駆動手段２２のモーター２６を稼働させてＸ方向に同期接近移動させると共に、各主可動台２１ａ，２１ｂ上のＹ方向一対の副可動台３０ａ，３０ｂ及び３１ａ，３１ｂを、先に説明したようにＹ方向駆動手段３６のモーター４０を稼働させてＹ方向に同期接近移動させることにより、図１０に示すように、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂが取り囲む直角平行四辺形が縮小することになり、逆に、Ｘ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂをＸ方向に同期離間移動させると共に、Ｙ方向一対の副可動台３０ａ，３０ｂ及び３１ａ，３１ｂをＹ方向に同期離間移動させることにより、把持用昇降体４５ａ～４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、図２０Ａで示す待機ホームポジションに復帰する。吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂは、常にＹ方向一対の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ間及び４６ａ，４６ｂ間の中央位置に位置している。
　即ち、Ｘ方向駆動手段２２は、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂが取り囲む直角平行四辺形の中心位置Ｐを通り且つ当該直角平行四辺形の各側辺と平行なＸ方向中心線ＸＬとＹ方向中心線ＹＬの内、Ｙ方向中心線ＹＬに対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂを接近離間移動させるものであり、Ｙ方向駆動手段３６は、Ｘ方向中心線ＸＬに対し互いに対称に同期させて４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂを接近離間移動させるものであって、これらＸＹ両方向駆動手段２２，３６により、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂが取り囲む直角平行四辺形の中心位置Ｐと向きを変えないで当該直角平行四辺形を拡大縮小させるように、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂを水平方向に同期移動させことが出来る構成となっている。
　保管エリア内の特定位置に載置保管されているコンテナＣを出庫させる場合は、その出庫対象コンテナＣの位置情報に従って搬送装置１を自動運転させ、副走行体３上の待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ～４６ｂを、当該把持用昇降体４５ａ～４６ｂが取り囲む直角平行四辺形の中心位置と出庫対象コンテナＣの中心位置Ｐとが平面視において一致する位置（出庫動作開始位置）まで、主走行体２をＹ方向に横動させると共に当該主走行体２上で副走行体３をＸ方向に横動させる。出庫対象コンテナＣの真上所定位置である出庫動作開始位置に、待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ～４６ｂを位置させたならば、出庫対象コンテナＣの平面サイズより所定寸法だけ大きい直角平行四辺形の各角相当位置（下降開始位置）まで、ＸＹ両方向駆動手段２２，３６を稼働させて各把持用昇降体４５ａ～４６ｂを同期接近移動させる。この待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ～４６ｂを下降開始位置まで同期接近移動させる行程は、副走行体３上の待機ホームポジションで待機している把持用昇降体４５ａ～４６ｂを前記出庫動作開始位置までＸ，Ｙ両方向に移動させる行程と重複させて行うことも出来る。
　出庫動作開始位置において、把持用昇降体４５ａ～４６ｂを下降開始位置に位置させたならば、昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂを稼働させて、把持用昇降体４５ａ～４６ｂ及び吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６を一体に、当該垂直棒状本体６６の下端のベルト連結板６８が保管エリアの床面に近接する下降限レベルまで同期下降移動させる。次に、ＸＹ両方向駆動手段２２，３６を稼働させて、出庫対象コンテナＣの４つの角部（各フランジ部Ｆ１～Ｆ３の角部）から等距離だけ離れた位置にある各把持用昇降体４５ａ～４６ｂを、出庫対象コンテナＣの中心位置Ｐに向かって同期接近移動させることにより、図２３に示すように、これら各把持用昇降体４５ａ～４６ｂの嵌合部４７を出庫対象コンテナＣの各角部に嵌合させ、各嵌合部４７の直角両側辺の滑り防止用帯状体４８を出庫対象コンテナＣの各角部に圧接させる。
　このとき、把持用昇降体４５ａ～４６ｂを内側へＸ方向及びＹ方向に移動させる作用点は、これら把持用昇降体４５ａ～４６ｂに付設されている昇降用ガイドレール４９に対する支持部材４３ａ～４４ｂ側のスライドブロック５０の位置であって、保管エリアの床面上のコンテナＣを把持させるときは、前記作用点である支持部材４３ａ～４４ｂ側のスライドブロック５０の位置から、把持用昇降体４５ａ～４６ｂが下方に向かって長く延出した片持ち状態にあるが、これら４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂは、平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂ／８５Ａ，８５ＢによってＸ方向及びＹ方向に互いに連結されており、これら平行四辺形リンク機構８１Ａ，８１Ｂ／８５Ａ，８５Ｂは、Ｘ方向及びＹ方向に並列する把持用昇降体４５ａ，４５ｂ及び４６ａ，４６ｂを互いに平行姿勢に保持すると同時に、その中央の中央昇降リンク部材８２や中央昇降リンク部材８８に作用する重力が、各平行揺動リンク８３ａ～８４ｂ，８９ａ～９０ｂを介して把持用昇降体４５ａ～４６ｂを、Ｘ方向及びＹ方向に互いに接近させる方向に付勢しているので、これら４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂによって段積みコンテナＣの各角部を確実に把持させることが出来る。
　このとき、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６は、出庫対象コンテナＣのＹ方向と平行な両側面の巾方向中央位置に向かってＸ方向に直線的に接近移動するが、当該垂直棒状本体６６に支持されている上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂは、図２３に示すように、平面視において、Ｙ方向両側の把持用昇降体４５ａ，４５ｂ／４６ａ，４６ｂにおけるＸ方向の当接面（滑り防止用帯状体４８の表面）よりもピン状支持具７６ａ，７６ｂが内側に突出する構造であるため、上記のように把持用昇降体４５ａ～４６ｂの嵌合部４７が出庫対象コンテナＣの各角部に嵌合する過程において、上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂが備えるピン状支持具７６ａ，７６ｂの内、出庫対象コンテナＣの外側面、即ち、各フランジ部Ｆ１～Ｆ３の周側面に先端面が一部でも当接する位置にあるピン状支持具は、当該各フランジ部Ｆ１～Ｆ３の周側面によって受け止められるので、圧縮コイルバネ７８の付勢力に抗してケーシング７５内に相対的に退入し、それ以外のピン状支持具は、支持ユニット６７ａ，６７ｂの移動に伴って各フランジ部Ｆ１～Ｆ３の上下両側に突出状態で入り込むことになる。
　図２４及び図２５に示す例では、段積みされている出庫対象コンテナＣの内、最下段のコンテナＣ１とその直上のコンテナＣ２が下側の支持ユニット６７ｂに隣接すると共に、中間高さに位置する上下２つのコンテナＣｕ，Ｃｄが上側の支持ユニット６７ａに隣接しており、これら上下二段の支持ユニット６７ａ，６７ｂにおけるピン状支持具７６ａ，７６ｂの内、各支持ユニット６７ａ，６７ｂに隣接するそれぞれ上下二段のコンテナＣ１，Ｃ２間及びコンテナＣｕ，Ｃｄ間で上下に重なっているフランジ部Ｆ３，Ｆ１と下側のコンテナＣ１，Ｃｄの二段目のフランジ部Ｆ２に対面することになる幾本かのピン状支持具７６ａ，７６ｂが圧縮コイルバネ７８の付勢力に抗してケーシング７５内に相対的に退入せしめられ、他のピン状支持具７６ａ，７６ｂは、突出状態のまま、各コンテナＣ１，Ｃ２，Ｃｕ，Ｃｄの上下両フランジ部Ｆ１，Ｆ２間及び上下両フランジ部Ｆ２，Ｆ３間に入り込むことになる（図２４の左半分の状態）。
　次に、昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂを稼働させて、下降限レベルにある把持用昇降体４５ａ～４６ｂ及び吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６を一体に、上昇限レベルまで同期上昇移動させると、垂直棒状本体６６の下端のベルト連結板６８と中間高さの受け部材７２とで支持されている状態の支持ユニット６７ａ，６７ｂの上昇により、これら支持ユニット６７ａ，６７ｂのピン状支持具７６ａ，７６ｂの内、各コンテナＣの上側上下２つのフランジ部Ｆ１，Ｆ２の直下に突出状態で位置しているピン状支持具、図２５の例では、黒色塗り潰しで示した内側左右一対のピン状支持具７６ａが、最下段のコンテナＣ１と中間高さのコンテナＣｄとを、それぞれのフランジ部Ｆ１，Ｆ２を介して持ち上げることになる。勿論、上下２つのフランジ部Ｆ１，Ｆ２間の間隔やフランジ部Ｆ２，Ｆ３間の間隔、或いはフランジ部Ｆ１，Ｆ２の厚さによっては、その何れか一方のフランジ部Ｆ１／Ｆ２のみを介して最下段のコンテナＣ１と中間高さのコンテナＣｄが、ピン状支持具７６ａ，７６ｂの内側左右一対のピン状支持具７６ａ又は外側左右一対のピン状支持具７６ｂにより持ち上げられることになる。
　以上の説明から明らかなように、上記のように上側の支持ユニット６７ａで持ち上げられるコンテナＣｄが存在するときは、当該コンテナＣｄを最下端とする上側段積みコンテナグループと、当該コンテナＣｄの直下のコンテナを最上端とする下側段積みコンテナグループとに分けられ、上側段積みコンテナグループは、その最下端のコンテナＣを介して上側の支持ユニット６７ａが持ち上げ、下側段積みコンテナグループは、その最下端のコンテナＣ１を介して下側の支持ユニット６７ｂが持ち上げることになる。当然、段積みされたコンテナＣの段数が少なくて、上記のように上側の支持ユニット６７ａで持ち上げられるコンテナＣｄが存在しないときは、下側の支持ユニット６７ｂが最下段のコンテナＣ１を介して段積みされたコンテナＣを持ち上げることになる。
　上記のようにして出庫対象のコンテナＣが、Ｘ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって、保管エリアの床面上から垂直上方に持ち上げられるが、このとき、当該出庫対象のコンテナＣの４つの角部には、前記吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂと一体に上昇する４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂの各嵌合部４７が嵌合して把持しているので、当該出庫対象のコンテナＣは、その全体が垂直段積み姿勢に保持されており、段積みされたコンテナＣの全体が横方向に傾動するようなことは防止されている。
　４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された出庫対象のコンテナＣが上昇限レベルまで持ち上げられたならば、搬送装置１の自動運転により、主走行体２をＹ方向に横動させると共に当該主走行体２上で副走行体３をＸ方向に横動させて、この出庫対象のコンテナＣを、保管エリア内に段積み状態で保管されているコンテナＣの最高高さよりも高いレベルで、出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａの真上位置まで水平に搬送させる。尚、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された出庫対象のコンテナＣが上昇限レベルまで持ち上げられたとき、当該出庫対象のコンテナＣは、Ｘ方向一対の主可動台２１ａ，２１ｂとＹ方向一対の連動用棒状体３２ａ，３２ｂで囲まれた四角形の上下方向貫通開口部において、副走行体３を上下方向に貫通した状態にある。
　この後、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを、出庫対象コンテナＣを保管エリアの床面上から持ち上げる動作とは正反対の手順で作動させることにより、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された出庫対象のコンテナＣを、出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａ上に降ろすことが出来る。又、入庫用コンベヤ６によってその移載用端部６ａまで搬入された入庫対象コンテナを保管エリア内の空きスペースに入庫するときは、出庫対象コンテナＣを保管エリアの床面上から持ち上げる時と同じ要領で、入庫用コンベヤ６の移載用端部６ａ上に位置する入庫対象コンテナを４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって上昇限レベルまで持ち上げた後、入庫対象位置まで搬送装置１の自動運転により搬送し、この後、出庫対象コンテナＣを出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａ上に降ろすときと同じ要領で、入庫対象空きスペース上に入庫対象コンテナを降ろせば良い。
　上記保管設備では、１つのコンテナ又は段積み状態の複数のコンテナの全体を、保管エリア上の特定位置から出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａまで搬送出庫するか又は、入庫用コンベヤ６の移載用端部６ａ上から保管エリア上の空きスペースまで搬送入庫することが出来るのであるが、他のコンテナの入出庫方法としては、段積みされているコンテナ中の特定のコンテナＣのみを出庫する個別出庫方法や、入庫用コンベヤ６の移載用端部６ａ上に位置する段積みコンテナ中の特定のコンテナＣのみを入庫する個別入庫方法、或いは保管エリア内に保管されている他のコンテナ上に同一平面サイズの入庫対象コンテナを段積み入庫する方法などが実施可能である。
　個別入出庫方法は、当該個別入出庫対象コンテナを含む段積みコンテナＣに対して、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを、個別入出庫対象コンテナの底面レベル近くまで下降させた後、先に説明した通りのコンテナ持ち上げ動作を行わせる。この結果、個別入出庫対象コンテナが最下端に位置する状態の段積みコンテナＣを上昇限レベルまで上昇させることが出来るので、この後、当該段積みコンテナＣを目的の降ろし位置（出庫用コンベヤ７の移載用端部７ａ、又は保管エリア上の空きスペース、若しくは保管エリアに保管されている同一平面サイズのコンテナ）の真上位置まで水平に搬送し、当該目的の降ろし位置に段積みコンテナＣを降ろす。この後、段積みコンテナＣから横側方に解放させた４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂとＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを上昇限レベルまで上昇させるのではなく、降ろした段積みコンテナＣから、個別入出庫対象コンテナである最下端のコンテナの上に段積みされている個別入出庫対象以外のコンテナの全てを持ち上げる動作を行わせる。この結果、目的の降ろし位置には個別入出庫対象コンテナのみが残ることになり、個別入出庫対象コンテナの入出庫作業が完了する。個別入出庫対象コンテナを残して持ち上げた個別入出庫対象以外のコンテナＣは、先に説明した通りの手順で、元の場所や新規の場所に搬送して降ろすことが出来る。
　上記のように、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂによって位置決めされると共にＸ方向一対の吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂによって支持された１つ又は段積み状態の入出庫対象コンテナＣを目的の場所へ降ろすときは、当該入出庫対象コンテナＣが目的の場所で受け止められた後、少しだけ支持ユニット６７ａ，６７ｂが下降して、当該入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２を支持していたピン状支持具７６ａ，７６ｂが当該フランジ部Ｆ１／Ｆ２から下方に若干離れるように、昇降駆動手段５７Ａ，５７Ｂを制御することにより、４つの把持用昇降体４５ａ～４６ｂと吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂを入出庫対象コンテナＣから外側へ離間移動させるときに、当該入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２とこれを支持していたピン状支持具７６ａ，７６ｂとの間の無理な摺接を回避出来る。
　しかしながら、上記構成では、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６に対して支持ユニット６７ａ，６７ｂが定位置に重力で支持されているだけで、当該定位置から上方へは重力に抗して自由に移動出来るので、仮に、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が上記の理想位置よりも下降した位置で停止するような状況にあっても、入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２の上側に位置していたピン状支持具７６ａ，７６ｂを介して支持ユニット６７ａ，６７ｂが入出庫対象コンテナＣによって支持され、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの垂直棒状本体６６が支持ユニット６７ａ，６７ｂに対して相対的に降下するだけで、入出庫対象コンテナＣのフランジ部Ｆ１／Ｆ２の上側に位置していたピン状支持具７６ａ，７６ｂが当該フランジ部Ｆ１／Ｆ２を上から押さえつけることにはならない。
　尚、吊上げ用昇降体６５Ａ，６５Ｂの構造は、上記実施例のものに限定されない。例えば、搬送対象のコンテナＣに対する各垂直棒状本体６６の下降停止位置を正確に制御することが出来るならば、各垂直棒状本体６６の一定高さに、１つの巾広支持具又は左右一対のピン状の支持具をコンテナＣ側に向かって固着突設し、各垂直棒状本体６６がコンテナＣ側に接近移動したとき、当該コンテナＣの所定高さに位置する突出部（例えば上側上下２つのフランジ部Ｆ１，Ｆ２の内の何れか一方）の下側に、前記１つの巾広支持具又は左右一対のピン状の支持具が入り込み、垂直棒状本体６６の上昇移動に伴って、前記１つの巾広支持具又は左右一対のピン状の支持具が前記突出部を介してコンテナＣを吊り上げるように構成することが出来る。
　本発明のコンテナ昇降搬送装置は、各種サイズの段積みされたコンテナの保管設備において、段積みコンテナの入出庫作業用に効果的に活用出来る。
　Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃｕ，Ｃｄ　　コンテナ
　Ｆ１～Ｆ３　　コンテナのフランジ部
　Ｂ　　コンテナの脚壁部
　１　　天井走行クレーン型の搬送装置
　２　　主走行体
　３　　副走行体
　４　　矩形枠構造体
　６　　入庫用コンベヤ
　７　　出庫用コンベヤ
　６ａ，７ａ　　移載用端部
　８ａ，８ｂ　　台車部
　１１ａ，１１ｂ，１４，２３ａ，２３ｂ，３７ａ，３７ｂ　　タイミングベルト
　１３，１５，２６，４０　　モーター
　２０ａ，２０ｂ，２９ａ，２９ｂ，３３ａ，３３ｂ　　ガイドレール
　２１ａ，２１ｂ　　主可動台
　２２　　Ｘ方向駆動手段
　３０ａ～３１ｂ　　副可動台
　３６　　Ｙ方向駆動手段
　４５ａ～４６ｂ　　把持用昇降体
　４７　　嵌合部
　４９　　昇降用ガイドレール
　５１Ａ，５１Ｂ　　連結手段
　５３，５４，７１，７９　　スライドガイドレール
　５５　　Ｌ形支持板
　５６　　支持板
　５７Ａ，５７Ｂ　　昇降駆動手段
　５９　　共通駆動軸
　６０ａ，６０ｂ　　駆動プーリー
　６１　　ブレーキ付きモーター
　６２ａ～６３ｂ　　案内プーリー
　６４ａ，６４ｂ　　昇降駆動用タイミングベルト
　６５Ａ，６５Ｂ　　吊上げ用昇降体
　６６　　垂直棒状本体
　６７ａ，６７ｂ　　支持ユニット
　７５　　ケーシング
　７６ａ，７６ｂ　　ピン状支持具
　７８　　圧縮コイルバネ
　８１Ａ，８１Ｂ，８５Ａ，８５Ｂ　　平行四辺形リンク機構
　８２，８８　　中央昇降リンク部材
　８３ａ～８４ｂ，８９ａ～９０ｂ平行揺動リンク
　８６，８７　　昇降リンクユニット
　８９ａ～９０ｂ　　平行揺動リンク

Claims (6)

  1. 　平面形状が直角平行四辺形の物品搬送用コンテナを周囲から把持して昇降させるコンテナ昇降搬送装置であって、コンテナの４つの角部それぞれに対応する４つの把持用昇降体と、当該コンテナの平行二側面それぞれに対応する少なくとも２つの吊上げ用昇降体とを備え、各把持用昇降体は、コンテナ角部に嵌合出来る横断面がアングル形の嵌合部を備えた昇降方向に長い棒状のものであって、支持用構造体に、昇降自在で且つコンテナの４つの角部それぞれに対して水平方向に嵌合離脱自在に支持され、各吊上げ用昇降体は、昇降方向に長い棒状本体に、コンテナに向かって突出する支持具を設けたもので、前記支持用構造体に前記棒状本体が、昇降自在で且つコンテナ側面に対し水平方向に接近離間自在に支持され、前記支持具が、コンテナ側面に対する接近時に当該コンテナ側面の突出部下側に入り込んで、前記棒状本体の上昇時に前記突出部を介してコンテナを吊り上げるように構成されている、コンテナ昇降搬送装置。
  2. 　各吊上げ用昇降体の前記棒状本体は、対応するコンテナ側面の水平方向長さの中央位置に対応して配置され、この棒状本体に取り付けられた基板に、前記中央位置に対して両側対称位置に前記支持具が取り付けられ、この２つの支持具が対応するコンテナ側面のフランジ部を同時に吊り上げるように構成されている、請求項１に記載のコンテナ昇降搬送装置。
  3. 　各把持用昇降体の前記嵌合部は、段積みされた複数のコンテナの角部に対して同時に嵌合出来る昇降方向長さを有し、各吊上げ用昇降体の前記支持具は、段積みされた複数のコンテナの内の少なくとも最下段のコンテナに対応する位置に設けられている、請求項１に記載のコンテナ昇降搬送装置。
  4. 　前記支持具は、各吊上げ用昇降体の、段積みされた複数のコンテナの内の最下段のコンテナに対応する位置と、中間高さのコンテナに対応する位置の、少なくとも上下２箇所に設けられている、請求項１に記載のコンテナ昇降搬送装置。
  5. 　前記コンテナを一定の向きで前後左右両方向に分散支持する水平支持面とコンテナ搬送用コンベヤの入出庫口とを備えた保管エリアの上側に、この保管エリアの全域をカバー出来るように前後方向移動と左右方向移動とが可能に走行体が支持され、この走行体が前記支持用構造体を構成している、請求項１に記載のコンテナ昇降搬送装置。
  6. 　前記各把持用昇降体と各吊上げ用昇降体は、前記走行体に設けられた上下方向貫通開口部内を、支持したコンテナと共に昇降可能に構成されている、請求項５に記載のコンテナ昇降搬送装置。
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