WO2012011573A1 - 変速歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来と異なる構成を備え、高い変速比を得られるとともに、装置全体の強度を向上することが可能な変速歯車装置を提供することを目的とする。 【解決手段】変速歯車装置１は、ハウジングＨと、所定の回転軸Ｌｏを中心に回転可能に支持された第一部材２０と、外歯歯車７１が形成された軸部材７０と、外歯歯車７１と噛み合う内歯歯車３１が形成された環状部材３０と、ハウジングＨに対して相対回転不能な状態で配置された円盤部材５０と、環状部材３０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達する伝達機構を備える。外歯歯車７１は、内歯歯車３１と歯数が異なる。また、第一部材２０には、環状部材３０の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離になる位置に環状部材３０を収容する収容孔２１が形成される。そして、環状部材３０は、第一部材２０に対して相対回転可能な状態で収容孔２１に収容される。

Description

変速歯車装置

　本発明は、変速歯車装置に関するものである。

　変速歯車装置は、モータなど駆動源により入力される回転を変速する減速装置または増速装置として用いられている。このような変速歯車装置として、例えば、特許文献１，２には、遊星歯車機構を利用した減速装置が開示されている。これらの減速装置では、遊星歯車を所定の回転軸の周りに公転させ、遊星歯車の外歯歯車と当該外歯歯車に噛み合う内歯歯車との歯数差に応じた遊星歯車の自転成分のみを伝達機構により出力している。このような構成により、特許文献１，２の減速装置は、一段で高い変速比を得ることができるものとされている。

特開２００２－２６６９５５号公報 特開２００９－０４７２１４号公報

　ここで、従来の変速歯車装置は、特許文献１，２に減速装置のように、遊星歯車を公転運動させるために、入力軸部材に形成された偏心部において軸受を介して遊星歯車を支持している。この軸受のように、所定の回転軸を中心に回転する入力軸部材と公転運動する遊星歯車との間には、駆動力の伝達の際に比較的大きな負荷が加えられることになる。そのため、両部材の間に介在する軸受に十分な強度を確保するために、例えば軸受の外径を大径化し単位面積あたりの負荷を軽減することが考えられる。しかし、軸受などの変速歯車装置の構成部材を大径化すると、これに伴って他の部材の寸法も拡大する必要があり、変速歯車装置全体の大型化および重量の増加を招来するおそれがある。
　本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、従来と異なる構成を備え、高い変速比を得られるとともに、装置全体の強度を向上することが可能な変速歯車装置を提供することを目的とする。

　（１）第一の発明に係る変速歯車装置は、ハウジングと、前記ハウジング内において所定の回転軸を中心に回転可能に支持された筒状の第一部材と、前記回転軸を中心に回転可能な状態で前記第一部材の内部に配置され、外周面に外歯歯車が形成された軸部材と、前記軸部材が貫通した状態で前記第一部材の内部に配置され、前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車が内周面に形成された環状部材と、前記ハウジングに対して相対回転不能な状態で配置された第二部材と、前記環状部材の自転成分のみを前記第二部材に伝達する伝達機構と、を備え、前記外歯歯車は、前記内歯歯車と歯数が異なり、前記第一部材には、前記環状部材の中心が前記回転軸から所定の距離になる位置に前記環状部材を収容する収容孔が形成され、前記環状部材は、前記第一部材に対して相対回転可能な状態で前記収容孔に収容される。

　このような構成からなる第一の発明に係る変速歯車装置において、第一部材に駆動力を入力して回転させると、第一部材の収容孔に収容された環状部材が、第一部材の回転に伴って回転軸の周りを公転することになる。また、公転する環状部材は、伝達機構によって自転成分のみを第二部材に伝達している。ここで、環状部材の自転成分を伝達される第二部材がハウジングに対して相対回転不能な状態で配置されているので、環状部材は公転する際に自転を規制されることになる。そして、環状部材の内歯歯車と噛み合う外歯歯車が形成された軸部材が、両歯車の歯数差に基づく回転数で回転軸の周りに回転されて駆動力を出力する。このように変速歯車装置は、自転を規制された状態で公転する環状部材の公転成分を変速して出力することで高い変速比を得ることができる。

　また、変速歯車装置は、環状部材の中心が回転軸から所定の距離になる位置に環状部材を支持することにより、第一部材の回転に伴って環状部材が公転運動する構成としている。そして、本発明では、従来のように入力軸部材に偏心部を有する構成とは異なり、軸部材や環状部材の外側に位置する第一部材に形成された収容孔によって環状部材を偏心して支持している。これにより、第一部材が環状部材を支持する部位を装置の外側に位置させることができるので、駆動力の伝達の際に比較的大きな負荷が加えられる当該部位の強度を十分に確保できる。よって、第一部材と環状部材との間に軸受を介在させる構成においても、この軸受の単位面積あたりの負荷を軽減することができる。

　（２）第二の発明に係る変速歯車装置は、ハウジングと、前記ハウジング内において所定の回転軸を中心に回転可能に支持された筒状の第一部材と、前記ハウジングに対して相対回転不能な状態で前記回転軸上に配置され、外周面に外歯歯車が形成された軸部材と、前記軸部材が貫通した状態で前記第一部材の内部に配置され、前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車が内周面に形成された環状部材と、前記ハウジング内において前記回転軸を中心に回転可能な状態で配置された第二部材と、前記環状部材の自転成分のみを前記第二部材に伝達する伝達機構と、を備え、前記外歯歯車は、前記内歯歯車と歯数が異なり、前記第一部材には、前記環状部材の中心が前記回転軸から所定の距離になる位置に前記環状部材を収容する収容孔が形成され、前記環状部材は、前記第一部材に対して相対回転可能な状態で前記収容孔に収容される。

　第二の発明に係る変速歯車装置は、第一の発明に係る変速歯車装置が第一部材と軸部材との間で変速を行っていたのに対して、第一部材と第二部材との間で変速を行う点が相違する。そして、上記のような構成からなる本発明の変速歯車装置において、第一部材に駆動力を入力して回転させると、この回転に伴い環状部材が公転する。ここで、環状部材の内歯歯車と噛み合う外歯歯車が形成された軸部材がハウジングに対して相対回転不能な状態で配置されているので、環状部材は両歯車の歯数差に基づく回転数で自転することになる。そして、自転しながら公転する環状部材は、伝達機構によって自転成分のみを第二部材に伝達している。このように変速歯車装置は、自転しながら公転する環状部材の自転成分のみを第二部材から出力することで高い変速比を得ることができるとともに、第一の発明に係る変速歯車装置と同様の効果を奏する。

　（３）また、前記第二部材は、前記回転軸の軸方向において前記環状部材と並んで配置され、前記伝達機構は、前記環状部材および前記第二部材の一方に形成されたピンと、前記環状部材および前記第二部材の他方に形成され、前記ピンが挿入される挿入孔と、を備え、前記挿入孔の形状は、前記環状部材が前記回転軸の周りを公転した場合の前記ピンの軌跡の外接円と同一であるようにしてもよい。

　このような構成によると、伝達機構は、ピンと挿入孔が係合することにより環状部材と第二部材を連結している。そして、挿入孔の形状は、環状部材が回転軸の周りを公転した場合に、挿入孔が形成された部材に対するピンの軌跡の外接円と同一となるように形成される。これにより、環状部材が回転軸の周りを公転すると、環状部材の公転成分を許容するとともに、環状部材の自転成分と第二部材が連動することになる。つまり、第二部材がハウジングに対して回転不能な状態の場合には環状部材は自転を規制され、第二部材がハウジングに対して回転可能な状態の場合には環状部材の自転と第二部材の回転が同期することになる。よって、変速歯車装置は、伝達機構により環状部材の自転成分のみを第二部材に確実に伝達することができる。

　（４）また、前記環状部材を複数備え、前記第一部材には、複数の前記環状部材の中心がそれぞれ異なって配置されるように複数の前記収容孔が形成されるようにしてもよい。

　このような構成によると、内歯歯車を有する環状部材と、この内歯歯車と噛み合う外歯歯車を形成された軸部材との間で、駆動力を伝達する際の負荷を分散させることができる。従って、変速歯車装置は、機械的に伝達可能な最大駆動力を向上させることができる。

　（５）また、複数の前記収容孔は、収容される複数の前記環状部材の中心が前記回転軸を中心とした回転方向に等間隔となるように形成されるようにしてもよい。

　このような構成によると、複数の収容孔の内周面に支持される各環状部材は、回転軸を中心とした回転の周方向に等間隔で配置されることになる。つまり、変速歯車装置が２つの環状部材を備える場合には１８０（ｄｅｇ）間隔、３つの環状部材を備える場合には１２０（ｄｅｇ）間隔で各環状部材が配置されるように第一部材に収容孔が形成される。これにより、第一部材の回転に伴って、回転軸から偏心して配置された環状部材の公転運動により生じる回転バランスの不均衡を互いに打ち消すことができる。よって、変速歯車装置全体として振動を抑制し、より安定して動作させることができる

第一実施形態：減速装置１の構成を示した断面図である。 減速装置１の基本構成を示す概念図である。 一部を透視する図２におけるＡ方向矢視図である。 第一実施形態の変形態様：減速装置１の基本構成を示す概念図である。 第二実施形態：減速装置１０１の構成を示した断面図である。 減速装置１０１の基本構成を示す概念図である。 一部を透視する図６におけるＢ方向矢視図である。 第三実施形態：減速装置２０１の構成を示した断面図である。 減速装置２０１の基本構成を示す概念図である。 第三実施形態の変形態様：減速装置２０１の基本構成を示す概念図である。 第四実施形態：減速装置３０１の構成を示した断面図である。 減速装置３０１の基本構成を示す概念図である。

　以下、本発明の変速歯車装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。

　＜第一実施形態＞
　本実施形態において、本発明の変速歯車装置を適用した減速装置１について、図１～図３を参照して説明する。なお、図３において、内歯歯車３１，４１および外歯歯車７１の噛み合いの状態を表すように、各歯車の一部のみを示している。そのため、本実施形態で例示される歯数とは異なる。また、本実施形態における減速装置１は、第二部材（円盤部材５０）がハウジングＨに対して相対回転不能な状態で配置されることにより環状部材（第一、第二環状部材３０，４０）の自転を規制し、環状部材の公転成分を変速して出力する第一の発明に係る変速歯車装置に対応する。

　（減速装置１の構成）
　減速装置１は、主として、ハウジングＨと、歯車機構１０と、入力軸部材１１と、出力軸部材１２とから構成される。歯車機構１０は、外輪２０（本発明の「第一部材」に相当する）と、第一環状部材３０と、第二環状部材４０と、円盤部材５０（本発明の「第二部材」に相当する）と、歯車軸７０（本発明の「軸部材」に相当する）と、ピン支持部材８１と、軸受９１，９２とから構成される。ハウジングＨは、図１に示すように、所定の回転軸Ｌｏを中心として同軸上に配置された入力軸部材１１および出力軸部材１２を直接的または間接的に回転可能に支持し、変速を行う歯車機構１０を収容するケースである。

　入力軸部材１１は、駆動源であるモータ（図示しない）のロータに連結され、モータが駆動することで回転し、歯車機構１０に駆動力を入力する入力軸である。この入力軸部材１１は、減速装置１の一方側（図１，２の右側）に配置され、他方側の端部が歯車機構１０の外輪２０に連結されている。また、入力軸部材１１は、外輪２０を介してハウジングＨに対して回転軸Ｌｏの周りに相対回転可能に支持されている。

　出力軸部材１２は、歯車機構１０により減速された回転を出力する出力軸である。この出力軸部材１２は、減速装置１の他方側（図１，２の左側）に配置され、一方側の端部が歯車機構１０の歯車軸７０に連結されている。また、出力軸部材１２は、歯車機構１０の円盤部材５０の内周面５０ｂに設けられた軸受９２を介して、ハウジングＨに対して回転軸Ｌｏの周りに相対回転可能に支持されている。

　外輪２０は、有底筒状に形成され、中心部に形成された円筒内面に入力軸部材１１を圧入して連結され、駆動力を入力する入力部材である。外輪２０は、外周側に配置された軸受９１を介して、ハウジングＨ内において回転軸Ｌｏを中心に回転可能に支持されている。また、この外輪２０は、内周面に第一収容孔２１および第二収容孔２２が形成されている。第一収容孔２１は、回転軸Ｌｏから所定の距離だけ偏心した第一偏心軸Ｌａを中心とする円筒状の内周面により形成されている。同様に、第二収容孔２２は、回転軸Ｌｏから所定の距離だけ偏心し、且つ第一偏心軸Ｌａとは異なる第二偏心軸Ｌｂを中心とする円筒状の内周面により形成されている。

　また、第一収容孔２１と第二収容孔２２は、回転軸Ｌｏに対する偏心方向が互いに逆方向となるように形成されている。つまり、第一収容孔２１と第二収容孔２２は、回転軸Ｌｏを中心とした回転方向に等間隔となるように、１８０（ｄｅｇ）間隔で形成されている。また、本実施形態において第一収容孔２１および第二収容孔２２は、外輪２０の内周面に直接的に形成するものとしたが、外輪２０の内周面にそれぞれ嵌め込んで固定される別部材によって構成されるものとしてもよい。さらに、外輪２０は、底部２３に凹部２３ａが形成されている。この凹部２３ａは、外輪２０の底部２３における減速装置１の他方側の端面から一方側（図１の左側から右側）に向かって凹状に形成され、回転軸Ｌｏを中心とする円筒状内面を構成している。

　第一環状部材３０は、環状に形成され、歯車軸７０が貫通した状態で外輪２０の内部に配置される遊星歯車である。この第一環状部材３０は、軸受を介して外輪２０の第一収容孔２１に収容され、外輪２０に対して相対回転可能な状態で支持されている。つまり、第一収容孔２１は、第一環状部材３０の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離となる位置に第一環状部材３０を収容している。このような構成により、回転軸Ｌｏに対する第一環状部材３０の第一偏心軸Ｌａの距離が一定に維持され、第一環状部材３０は外輪２０の回転に伴って公転運動することになる。

　また、第一環状部材３０は、図１，２に示すように、内周面に形成された内歯歯車３１と、第一環状部材３０の両端面を回転軸Ｌｏ方向に貫通するように形成された挿入孔３２が形成されている。挿入孔３２は、円盤部材５０に形成されたピン５１が挿入されるピン孔である。本実施形態において、図３に示すように、６箇所に形成された挿入孔３２が第一環状部材３０の周方向に等間隔となるように配置されている。また、挿入孔３２の形状は、第一環状部材３０が回転軸Ｌｏの周りを公転した場合に、第一環状部材３０に対するピン５１の軌跡の外接円と同一となるように形成されている。より詳細には、挿入孔３２の内径は、転がり軸受５２を含むピン５１の直径と、第一環状部材３０の偏心量（回転軸Ｌｏと第一偏心軸Ｌａの離間距離）との和にほぼ等しくなるように設定されている。

　第二環状部材４０は、上述した第一環状部材３０と同形の遊星歯車であるため詳細な説明を省略する。また、第二環状部材４０の内歯歯車４１、挿入孔４２および第二偏心軸Ｌｂは、第一環状部材３０の内歯歯車３１、挿入孔３２および第一偏心軸Ｌａにそれぞれ対応する。そして、第二環状部材４０は、外輪２０の第二収容孔２２に収容される。つまり、第二収容孔２２は、第二環状部材４０の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離となる位置に第二環状部材４０を収容している。ここで、第一収容孔２１と第二収容孔２２は、回転軸Ｌｏを中心とした回転方向に等間隔で形成されている。従って、これらに収容される第一環状部材３０および第二環状部材４０は、外輪２０が回転した際に、それぞれの自転軸（第一偏心軸Ｌａおよび第二偏心軸Ｌｂ）が回転軸Ｌｏに対象の位置を常に維持された状態で回転軸Ｌｏの周りを公転する回転することになる。

　円盤部材５０は、図１に示すように、回転軸Ｌｏの軸方向において第一環状部材３０および第二環状部材４０と並んで配置されている。また、円盤部材５０は、ハウジングＨにボルト９５により固定され、ハウジングＨに対して相対回転不能な状態で配置されている。この円盤部材５０は、一方側（図１の右側）の端面５０ａから第一環状部材３０および第二環状部材４０に向かって回転軸Ｌｏの軸方向に突出するピン５１と、転がり軸受５２を有する。本実施形態において、図３に示すように、６本のピン５１が円盤部材５０の周方向に等間隔となるように端面５０ａに固定されている。また、円盤部材５０は、円筒状の内周面５０ｂが形成され、この内周面５０ｂの内側に設けられた軸受９２を介して出力軸部材１２を回転可能に支持している。

　また、円盤部材５０は、円柱状のピン５１の外側に円筒状の転がり軸受５２を回転可能な状態で外挿している。ピン５１は、第一環状部材３０の挿入孔３２および第二環状部材４０の挿入孔４２に挿入される。そして、転がり軸受５２が挿入孔３２，４２とピン５１との間に介在し、転がり軸受５２の外周面の一部分がこれら各挿入孔３２，４２の内周面と当接する。このように、ピン５１は、転がり軸受５２を介して各挿入孔３２，４２と係合している。

　このような構成からなる円盤部材５０は、外輪２０の回転に伴い第一、第二環状部材３０，４０が公転運動すると、第一、第二環状部材３０，４０の各挿入孔３２，４２の内周面からピン５１および転がり軸受５２を介して負荷を受ける。この時、各挿入孔３２，４２に対する転がり軸受５２を含むピン５１の外径の寸法関係に基づいて、第一、第二環状部材３０，４０の公転運動のうち自転成分のみによる負荷が円盤部材５０に伝達される。ここで、本実施形態において、円盤部材５０がハウジングＨに固定されていることから、第一、第二環状部材３０，４０は自転を規制されることになる。このように、ピン５１および挿入孔３２，４２は、公転運動する第一、第二環状部材３０，４０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達する伝達機構を構成している。

　歯車軸７０は、軸状に形成され、図１，２に示すように、外歯歯車７１と、凸部７２を有する太陽歯車であって、回転軸Ｌｏを中心に回転可能な状態で外輪２０の内部に配置されている。また、この歯車軸７０は、端部に出力軸部材１２を連結され、駆動力を出力する出力部材である。外歯歯車７１は、歯車軸７０の外周面に形成され、第一環状部材３０および第二環状部材４０の内周側を貫通し、内歯歯車３１および内歯歯車４１と噛み合っている。また、歯車軸７０の外歯歯車７１の歯数は、内歯歯車３１，４１の歯数よりも少なくなるように設定されるとともに、第一、第二環状部材３０，４０が回転軸Ｌｏに対して偏心して配置されていることから、外歯歯車７１は、その一部のみが内歯歯車３１，４１と噛み合っている。凸部７２は、歯車軸７０の一方側（図１の右側）の端面から入力軸部材１１に向かって回転軸Ｌｏの軸方向に突出するように一体的に形成され、回転軸Ｌｏを中心とし外歯歯車７１が形成された部位よりも小径の円筒状に形成されている。

　ピン支持部材８１は、外輪２０および歯車軸７０により回転軸Ｌｏを中心に外輪２０に対して相対回転可能に配置された円盤状の部材である。このピン支持部材８１は、第一、第二環状部材３０，４０と回転軸Ｌｏの軸方向に並んで配置されている。ピン支持部材８１は、一方側（図１の右側）の端面から入力軸部材１１に向かって回転軸Ｌｏの軸方向に突出する凸部８１ａが形成されている。さらに、ピン支持部材８１は、ピン支持部材８１の他方側（図１の左側）の端面から回転軸Ｌｏの軸方向に向かって円筒状内面である凹部８１ｂが形成されている。

　そして、ピン支持部材８１は、凸部８１ａが外輪２０の底部２３に形成された凹部２３ａに挿入されるとともに、凹部８１ｂに歯車軸７０の凸部７２が挿入されている。また、ピン支持部材８１は、複数のピン５１と同数のピン孔が形成され、第一、第二環状部材３０，４０の挿入孔３２，４２を貫通したピン５１の端部と圧入または隙間嵌めにより連結される。このような構成により、ピン支持部材８１は、円盤部材５０に固定された６本のピン５１を支持し、円盤部材５０の回転に伴い円盤部材５０と同じ回転数で回転する。

　（減速装置１の動作）
　続いて、本実施形態の減速装置１の動作について説明する。先ず、図示しないモータを作動させると、モータのロータに連結された入力軸部材１１が回転する。入力軸部材１１が回転すると、入力軸部材１１に連結された外輪２０が回転軸Ｌｏを中心として回転する。そうすると、外輪２０に形成された第一収容孔２１および第二収容孔２２にそれぞれ収容された第一環状部材３０および第二環状部材４０が、外輪２０の回転に伴い回転軸Ｌｏの周りを公転する。

　ここで、公転運動する第一環状部材３０の各挿入孔３２は、円盤部材５０のピン５１が挿入され、転がり軸受５２を介してピン５１と係合している。第一環状部材３０は、円盤部材５０がハウジングＨに固定されているため、ピン５１により第一偏心軸Ｌａの周りに自転することを規制されることになる。つまり、第一環状部材３０は、外輪２０の回転に伴い、第一偏心軸Ｌａに対して配置された位相を維持した状態で、回転軸Ｌｏの周りを公転することになる。第二環状部材４０の動作についても同様である。

　また、第一環状部材３０の内歯歯車３１は、噛み合う歯車軸７０の外歯歯車７１と歯数が異なるため、周方向の一部のみが外歯歯車７１と噛み合っている。そして、上述したように第一環状部材３０が回転軸Ｌｏの周りを公転すると、歯車軸７０は、内歯歯車３１と外歯歯車７１の歯数差に基づく回転数で入力軸部材１１の回転方向と同方向に自転する。このように、本実施形態の減速装置１では、第一、第二環状部材３０，４０の自転成分と連動する円盤部材５０がハウジングＨに固定されているため、両部材は自転を規制される。そして、第一、第二環状部材３０，４０の公転成分が内歯歯車３１，４１と外歯歯車７１の歯数差に基づいて減速され、歯車軸７０と連結された出力軸部材１２から駆動力が出力される。

　上述したように、本実施形態の減速装置１は、入力軸部材１１から入力された回転を歯車機構１０により減速し、出力軸部材１２から出力するものである。このような減速装置１における各歯車の歯数と減速比は、以下のような関係となる。ここで、第一、第二環状部材３０，４０の内歯歯車３１，４１の歯数をＺ１、歯車軸７０の外歯歯車７１の歯数をＺ２とする。この時、減速装置１の減速比Ｒ１は、［数１］により算出される。ここで、例えば、内歯歯車３１，４１の歯数Ｚ１を１０１、外歯歯車７１の歯数Ｚ２を１００に設定すると、減速装置１の減速比Ｒ１は、１／１００となり、一段で大きな減速比を得られる。

　［数１］
　Ｒ１ ＝（Ｚ１－Ｚ２）／Ｚ２
　　Ｒ１：減速比
　　Ｚ１：内歯歯車３１，４１の歯数
　　Ｚ２：外歯歯車７１の歯数

　（減速装置１による効果）
　本発明の変速歯車装置が適用された減速装置１によると、自転を規制された状態で公転する第一、第二環状部材３０，４０の公転成分を、内歯歯車３１，４１と外歯歯車７１の歯数差（Ｚ１－Ｚ２）に基づく回転数に減速するので、一段で大きな減速比を得ることができる。また、減速装置１は、従来のように入力軸部材に偏心部を有する構成とは異なり、回転軸Ｌｏに対して偏心して支持される第一、第二環状部材３０，４０を外側から支持している。これにより、外輪２０が第一、第二環状部材３０，４０を支持する部位を減速装置１の外側に位置させることができるので、駆動力の伝達の際に比較的大きな負荷が加えられる当該部位の強度を十分に確保できる。よって、第一、第二収容孔２１，２２と第一、第二環状部材３０，４０との間に介在させた軸受の単位面積あたりの負荷を軽減することができる。

　また、減速装置１は、第一、第二環状部材３０，４０の挿入孔３２，４２と、円盤部材５０のピン５１とにより、第一、第二環状部材３０，４０の自転成分と円盤部材５０を連動させる伝達機構を構成している。この伝達機構は、第一環状部材３０が回転軸Ｌｏの周りを公転すると、第一環状部材３０の公転成分を許容するとともに、第一環状部材３０の自転を規制する。これにより、減速装置１は、伝達機構により第一、第二環状部材３０，４０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達し、歯車機構１０をより確実に動作させることができる。

　また、減速装置１は、環状部材３０，４０を複数備えることから、内歯歯車３１，４１を有する第一、第二環状部材３０，４０と、この内歯歯車３１，４１と噛み合う外歯歯車７１を有する歯車軸７０との間で、駆動力を伝達する際の負荷を分散させることができる。従って、減速装置１は、機械的に伝達可能な最大駆動力を向上させることができる。

　さらに、外輪２０における複数の第一、第二収容孔２１，２２は、それぞれの偏心軸Ｌａおよび偏心軸Ｌｂが回転軸Ｌｏを中心とした回転方向に等間隔となるように形成される構成としている。このような構成によると、外輪２０に支持される第一、第二環状部材３０，４０は、回転軸Ｌｏを中心とした回転の周方向に等間隔で配置されることになる。つまり、２つの第一、第二環状部材３０，４０は、１８０（ｄｅｇ）間隔で配置される。これにより、外輪２０の回転に伴って、回転軸Ｌｏから偏心して配置された第一、第二環状部材３０，４０の公転運動により生じる回転バランスの不均衡を互いに打ち消すことができる。よって、減速装置１は、装置全体として振動を抑制し、歯車機構１０をより安定して動作させることができる。

　減速装置１は、円盤部材５０のピン５１を支持するピン支持部材８１を備える構成としている。ここで、減速装置１は、挿入孔３２，４２およびピン５１により構成される伝達機構によって、第一、第二環状部材３０，４０の自転成分と円盤部材５０を同期させることで第一、第二環状部材３０，４０の自転を規制している。そのため、減速装置１の駆動状態においては複数のピン５１には回転軸Ｌｏの周方向に強い負荷が加えられることがある。そこで、上記のようにピン支持部材８１を備える構成とすると、円盤部材５０の複数のピン５１は、その両端部を円盤部材５０およびピン支持部材８１により両持ちで支持されることになり、互いの間隔を保持される。これにより、複数のピン５１に加えられる負荷が所定のピン５１に偏ることを防止し、駆動状態を安定化させることができる。

　また、減速装置１は、減速を行う歯車機構１０の外側に外輪２０が位置する構成としていることから、装置の外側から駆動力を入力する構成にも適用できる。例えば、駆動源がアウタロータを有するモータの場合に、入力軸部材１１を介することなく外輪２０にアウタロータを直接的に固定することができる。これにより、装置全体として部品点数を低減することで構成を単純化し、小型化を図ることができる。このように、本発明の変速歯車装置を適用した減速装置１は、種々の駆動源の出力形態に適応し、装置の使用範囲を拡大することができる。

　＜第一実施形態の変形態様＞
　第一実施形態の変形態様について、図４を参照して説明する。第一実施形態において、減速装置１は、ピン支持部材８１を備えるものとした。これに対して、減速装置１は、図４に示すように、ピン留め部材８２を備える構成としてもよい。ピン留め部材８２は、プレート８２ａと、留め輪８２ｂを有する。このピン留め部材８２は、第一、第二環状部材３０，４０に対して円盤部材５０のピン５１の突出方向に位置している。

　プレート８２ａは、外輪２０の内径よりも小径からなる環状部材である。このプレート８２ａは、回転軸Ｌｏを中心に回転する歯車軸７０と接触しないように、回転軸Ｌｏを中心とした円筒内面が形成されている。そして、プレート８２ａは、複数のピン５１と同数のピン孔が形成され、第一、第二環状部材３０，４０の挿入孔３２，４２を貫通したピン５１の端部と隙間嵌めにより連結される。これにより、プレート８２ａは、円盤部材５０に固定された６本のピン５１を互いの間隔が保持されるように留めている。このプレート８２ａは、円盤部材５０がハウジングＨに固定されていることから、減速装置１の駆動状態においても回転しない部材である。留め輪８２ｂは、プレート８２ａを回転軸Ｌｏの軸方向の所定位置に位置決めする環状部材である。留め輪８２ｂは、外輪２０の内周面に形成された留め輪溝に固定され、減速装置１の駆動状態において外輪２０の回転に伴い回転軸Ｌｏを中心に回転する。このような構成により、留め輪８２ｂは、プレート８２ａと滑り接触し、ピン５１を留めるプレート８２ａを回転軸Ｌｏの軸方向の所定位置に位置決めしている。

　このような構成によると、円盤部材５０の複数のピン５１は、減速装置１の駆動状態においてプレート８２ａによって互いの間隔を保持される。これにより、本実施形態のピン支持部材８１と同様の効果を奏する。また、本実施形態において、減速装置１は、ピン支持部材８１またはピン留め部材８２を備える構成としたが、減速装置１の駆動状態における回転数や伝達する駆動力の大きさなどを勘案し、何れの両部材も備えない構成としてもよい。このような構成では、減速装置１の回転軸Ｌｏの軸方向幅を短縮し、装置全体として小型化することができる。

　＜第二実施形態＞
　第二実施形態の構成について、図５～図７を参照して説明する。なお、図７において、内歯歯車３１，４１および外歯歯車７１の噛み合いの状態を表すように、各歯車の一部のみを示している。ここで、第二実施形態の構成は、主に、第一実施形態の減速装置１において第一、第二環状部材３０，４０の自転を規制する伝達機構の構成が異なる。なお、その他の構成については、第一実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。以下、相違点のみについて説明する。

　（減速装置１０１の構成）
　減速装置１０１は、主として、ハウジングＨと、歯車機構１１０と、入力軸部材１１１と、出力軸部材１２と、固定軸部材１１３とから構成される。歯車機構１１０は、外輪１２０（本発明の「第一部材」に相当する）と、第一環状部材１３０と、第二環状部材１４０と、第一円盤部材１５０（本発明の「第二部材」に相当する）と、第二円盤部材１６０（本発明の「第二部材」に相当する）と、歯車軸７０と、軸受９１，９２とから構成される。ハウジングＨは、図５に示すように、所定の回転軸Ｌｏを中心として同軸上に配置された入力軸部材１１１および出力軸部材１２を直接的または間接的に回転可能に支持し、変速を行う歯車機構１１０を収容するケースである。

　入力軸部材１１１は、歯車機構１１０に駆動力を入力する入力軸である。この入力軸部材１１１は、円筒状に形成され、内周側に固定軸部材１１３を収容している。この固定軸部材１１３は、ハウジングＨに対して相対回転不能な状態となるように、例えばモータのステータなどを介してハウジングＨに固定される。外輪１２０は、中心部に形成された円筒内面に入力軸部材１１１を圧入して連結される。この外輪１２０は、第一実施形態の外輪２０に対して、連結される入力軸が異なる点と、および底部２３に凹部２３ａが形成されていない点とが異なり、その他の構成については実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。

　第一環状部材１３０は、環状に形成され、歯車軸７０が貫通した状態で外輪１２０の内部に配置される遊星歯車である。また、収容孔２１は、第一環状部材１３０の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離となる位置に収容している。そして、第一環状部材１３０は、第一円盤部材１５０と対向する側（図５の左側）の端面１３０ａから第一円盤部材１５０に向かって回転軸Ｌｏの軸方向に突出する円柱状のピン１３３と、転がり軸受１３４を有する。本実施形態において、図７に示すように、６本のピン１３３が第一環状部材１３０の周方向に等間隔となるように端面１３０ａに固定されている。また、第一環状部材１３０は、円柱状のピン１３３の外側に円筒状の転がり軸受１３４を回転可能な状態で外挿している。

　第二環状部材１４０は、上述した第一環状部材１３０と同形の遊星歯車であるため詳細な説明を省略する。また、第二環状部材１４０のピン１４３および転がり軸受１４４は、第一環状部材１３０のピン１３３および転がり軸受１３４にそれぞれ対応する。但し、ピン１４３は、第二環状部材１４０が第二円盤部材１６０と対向する側（図５の右側）の端面１４０ａから第二円盤部材１６０に向かって回転軸Ｌｏの軸方向に突出している。そして、収容孔２２は、第二環状部材１４０の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離となる位置に収容している。

　第一円盤部材１５０は、両端面を回転軸Ｌｏの軸方向に貫通するように形成された挿入孔１５３が形成されている。この挿入孔１５３は、第一環状部材１３０のピン１３３が挿入されるピン孔である。第二円盤部材１６０は、図５に示すように、回転軸Ｌｏの軸方向において第一環状部材１３０および第二環状部材１４０と並んで配置されている。また、第二円盤部材１６０は、ハウジングＨに固定された固定軸部材１１３と連結され、両端面を回転軸Ｌｏの軸方向に貫通するように形成された挿入孔１６３が形成されている。この挿入孔１６３は、第二環状部材１４０のピン１４３が挿入されるピン孔である。

　このような構成からなる第一、第二円盤部材１５０，１６０は、各ピン１３３，１４３と各挿入孔１５３，１６３がそれぞれ係合することにより、第一、第二環状部材１３０，１４０にそれぞれピン１３３，１４３を介して連結される。また、本実施形態において、第一円盤部材１５０がハウジングＨに固定され、第二円盤部材１６０が固定軸部材１１３に固定されていることから、第一、第二環状部材１３０，１４０は、自転を規制されることになる。このように、ピン１３３，１４３および挿入孔１５３，１６３は、公転運動する第一、第二環状部材１３０，１４０の自転成分のみを円盤部材に伝達する伝達機構を構成している。

　本実施形態の減速装置１０１は、第一実施形態の減速装置１に対して、第一、第二環状部材３０，４０（１３０，１４０）の自転を規制する伝達機構の構成が相違するものである。そのため、本実施形態の減速装置１０１の動作については、第一実施形態の減速装置１の動作と同様であり、且つ減速比Ｒ１も等しくなるため詳細な説明を省略する。

　（減速装置１０１による効果）
　本発明の変速歯車装置が適用された減速装置１０１によると、第一、第二環状部材１３０，１４０のピン１３３，１４３と、第一、第二円盤部材１５０，１６０の挿入孔１５３，１６３とにより、第一、第二環状部材１３０，１４０の自転成分と第一、第二円盤部材１５０，１６０を連動させる伝達機構を構成している。これにより、第一実施形態の減速装置１と同様の効果を奏する。また、第一環状部材１３０のピン１３３は、その長さが連結される第一円盤部材１５０の挿入孔１５３までの距離で足りる。よって、ピン１３３の長さを比較的短くすることができる。これは、第二環状部材１４０のピン１４３についても同様である。従って、減速装置１０１の駆動状態において、ピン１３３，１４３に加えられるモーメントを低減することができる。

　＜第三実施形態＞
　第三実施形態の構成について、図８，９を参照して説明する。ここで、第三実施形態の構成は、主に、第一実施形態の減速装置１の軸部材（歯車軸７０）を出力部材としたのに対して、本実施形態では第二部材（円盤部材２５０）を出力部材としている点が異なる。また、本実施形態における減速装置２０１は、軸部材（歯車軸２７０）がハウジングＨに対して相対回転不能な状態で配置され、自転しながら公転する環状部材（第一、第二環状部材３０，４０）の自転成分のみを第二部材（円盤部材２５０）から出力する第二の発明に係る変速歯車装置に対応する。なお、その他の構成については、第一実施形態または第二実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。以下、相違点のみについて説明する。

　（減速装置２０１の構成）
　減速装置２０１は、主として、ハウジングＨと、歯車機構２１０と、入力軸部材１１１と、出力軸部材１２と、固定軸部材１１３とから構成される。歯車機構２１０は、外輪１２０と、第一環状部材３０と、第二環状部材４０と、円盤部材２５０（本発明の「第二部材」に相当する）と、歯車軸２７０と、ピン支持部材２８１と、軸受９１，９３とから構成される。ハウジングＨは、図８に示すように、所定の回転軸Ｌｏを中心として同軸上に配置された入力軸部材１１１および出力軸部材１２を直接的または間接的に回転可能に支持している。

　円盤部材２５０は、図８に示すように、回転軸Ｌｏの軸方向において第一環状部材３０および第二環状部材４０と並んで配置されている。また、円盤部材２５０は、ハウジングＨに軸受９３を介して回転可能に支持されている。円盤部材２５０は、中心部に形成された円筒状内面に出力軸部材１２を圧入して連結され、駆動力を出力する出力部材である。また、円盤部材２５０は、一方側（図８の右側）の端面２５０ａから第一、第二環状部材３０，４０に向かって回転軸Ｌｏの軸方向に突出するピン５１と、転がり軸受５２を有する。

　このような構成からなる円盤部材２５０は、外輪１２０の回転に伴い第一、第二環状部材３０，４０が公転運動すると、第一、第二環状部材３０，４０の各挿入孔３２，４２の内周面からピン５１および転がり軸受５２を介して駆動力が伝達される。この時、各挿入孔３２，４２に対する転がり軸受５２の外径の寸法関係に基づいて、第一、第二環状部材３０，４０の公転運動のうち自転成分のみが円盤部材２５０に伝達される。つまり、円盤部材２５０は、第一、第二環状部材３０，４０の自転成分と連動するように連結されている。このように、ピン５１および挿入孔３２，４２は、公転運動する第一、第二環状部材４０の自転成分のみを円盤部材２５０に伝達する伝達機構を構成している。

　歯車軸２７０は、軸状に形成され、図８，９に示すように、外歯歯車７１を有する太陽歯車であって、回転軸Ｌｏを中心に配置されている。また、歯車軸２７０は、一方側（図８，９の右側）の端部をハウジングＨに固定された固定軸部材１１３と連結されている。このような構成により、歯車軸２７０は、固定軸部材１１３などを介してハウジングＨに固定、ハウジングＨに対して相対回転不能な状態となっている。

　ピン支持部材２８１は、回転軸Ｌｏを中心に回転可能に配置された円盤状の部材である。このピン支持部材２８１は、円筒状の内周面２８１ｃが形成され、この内周面２８１ｃの内側に設けられた軸受９４を介して固定軸部材１１３に支持されている。また、ピン支持部材２８１は、円盤部材２５０に形成された複数のピン５１と同数のピン孔が形成され、第一、第二環状部材３０，４０の挿入孔３２，４２を貫通したピン５１の端部と圧入または隙間嵌めにより連結される。

　（減速装置２０１の動作）
　続いて、本実施形態の減速装置２０１の動作について説明する。先ず、図示しないモータを作動させると、モータのロータに連結された入力軸部材１１１が回転する。入力軸部材１１１が回転すると、入力軸部材１１１に連結された外輪１２０が回転軸Ｌｏを中心として回転する。そうすると、外輪１２０に形成された第一収容孔２１および第二収容孔２２にそれぞれ収容された第一環状部材３０および第二環状部材４０が、外輪１２０の回転に伴い回転軸Ｌｏの周りを公転する。

　ここで、第一、第二環状部材３０，４０の内歯歯車３１，４１は、それぞれの円周上の一部のみが歯車軸２７０の外歯歯車７１と噛み合っている。そして、歯車軸２７０が固定軸部材１１３により固定されているため、第一、第二環状部材３０，４０は、公転しながら、内歯歯車３１，４１と外歯歯車７１の歯数差に基づく回転数でそれぞれ第一、第二偏心軸Ｌａ，Ｌｂの周りに自転することになる。この時の自転方向は、入力軸部材１１１の回転方向と反対方向（入力軸部材１１１が時計回りであれば反時計回り）となる。

　ここで、自転しながら公転運動する第一環状部材３０の各挿入孔３２は、円盤部材２５０のピン５１が挿入され、転がり軸受５２を介してピン５１と係合している。これにより、第一環状部材４０が自転しながら公転運動すると、その自転成分がピン５１に伝達される。そうすると、円盤部材２５０は、第一環状部材３０の自転の回転数で回転する。このようにして、円盤部材２５０がピン５１および転がり軸受５２を介して第一環状部材３０の公転運動から自転成分のみを取り出し、入力軸部材１１１から入力された回転を減速して出力軸部材１２から出力している。第二環状部材４０と円盤部材２５０の動作についていても同様である。

　上述したように、本実施形態の減速装置２０１は、入力軸部材１１１から入力された回転を歯車機構２１０により減速し、出力軸部材１２から出力するものである。また、このような減速装置２０１における各歯車の歯数と減速比は、以下のような関係となる。ここで、第一、第二環状部材３０，４０の内歯歯車３１，４１の歯数をＺ１、歯車軸２７０の外歯歯車７１の歯数をＺ２とする。この時、減速装置１の減速比Ｒ２は、［数２］により算出される。ここで、例えば、内歯歯車３１，４１の歯数Ｚ１を１０１、外歯歯車７１の歯数Ｚ２を１００に設定すると、減速装置１の減速比Ｒ２は、１／１０１となり、一段で大きな減速比を得られることができる。

　［数２］
　Ｒ２ ＝（Ｚ１－Ｚ２）／Ｚ１
　　Ｒ２：減速比
　　Ｚ１：内歯歯車３１，４１の歯数
　　Ｚ２：外歯歯車７１の歯数

　（減速装置２０１による効果）
　本発明の変速歯車装置が適用された減速装置２０１によると、自転しながら公転する第一、第二環状部材４０の自転成分のみを出力している。この時、第一、第二環状部材４０の自転成分は、内歯歯車３１，４１と外歯歯車７１の歯数差（Ｚ１－Ｚ２）に基づいて減速された回転数となっている。これにより、減速装置２０１は、一段で大きな減速比を得ることができる。また、第一、第二実施形態の減速装置１，１０１と同一の構成については、減速装置１，１０１と同様の効果を奏する。

　ここで、例えば、減速装置２０１と連結され駆動力を伝達される被駆動装置が減速装置２０１の外周側に位置する場合や被駆動装置の入力部材が円盤部材２５０よりも大径の場合がある。これに対して、減速装置２０１は、円盤状に形成された円盤部材２５０を出力部材としていることから、出力軸部材１２を介することなく円盤部材２５０と被駆動装置の入力部材を直接的に連結する構成としてもよい。これにより、従来の減速装置では中心の出力軸部材から駆動力を出力していたのに対して、減速装置２０１の出力部材である円盤部材２５０から直接的に被駆動装置に駆動力を伝達することができる。このように、減速装置２０１は、高い変速比を得られるとともに、減速装置２０１の外周側に位置する上記のような被駆動装置に適用することができる。

　＜第三実施形態の変形態様＞
　第三実施形態の変形態様について、図１０を参照して説明する。第三実施形態において、減速装置２０１は、ピン支持部材２８１を備えるものとした。これに対して、減速装置２０１は、図１０に示すように、ピン留め部材８２を備える構成としてもよい。このピン留め部材８２については、第一実施形態の変形態様で説明したものと実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。但し、本実施形態においては、プレート８２ａは、円盤部材２５０が第一、第二環状部材３０，４０の自転成分に連動することから、減速装置２０１の駆動状態において、円盤部材２５０の回転に連動して回転することになる。このような構成により、第一実施形態の変形態様におけるピン留め部材８２と同様の効果をそうする。

　＜第四実施形態＞
　第四実施形態の構成について、図１１，１２を参照して説明する。ここで、第四実施形態の構成は、主に、第三実施形態の減速装置２０１において第一、第二環状部材３０，４０の自転成分を伝達する伝達機構の構成が異なる。なお、その他の構成については、第一～第三実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。以下、相違点のみについて説明する。

　（減速装置３０１の構成）
　減速装置３０１は、主として、ハウジングＨと、歯車機構３１０と、入力軸部材１１１と、固定軸部材１１３と、第一出力軸部材３１４と、第二出力軸部材３１５とから構成される。歯車機構３１０は、外輪１２０（本発明の「第一部材」に相当する）と、第一環状部材１３０と、第二環状部材１４０と、第一円盤部材３５０（本発明の「第二部材」に相当する）と、第二円盤部材３６０（本発明の「第二部材」に相当する）と、歯車軸２７０と、軸受９１，９３とから構成される。ハウジングＨは、図１１に示すように、所定の回転軸Ｌｏを中心として同軸上に配置される入力軸部材１１１、第一出力軸部材３１４、および第二出力軸部材３１５を直接的または間接的に回転可能に支持し、変速を行う歯車機構３１０を収容するケースである。

　第一出力軸部材３１４および第二出力軸部材３１５は、歯車機構３１０により減速された回転を出力する出力軸である。第一出力軸部材３１４は、減速装置３０１の他方側（図１１，１２の左側）に配置され、第一円盤部材３５０の内周面３５０ｂに連結される。第二出力軸部材３１５は、減速装置３０１の一方側（図１１，１２の右側）に配置され、円筒状の入力軸部材１１１の内周側に収容され、図示しない軸受により入力軸部材１１１に対して相対回転可能に支持されている。そして、この第二出力軸部材３１５は、第二円盤部材３６０の内周面３６０ｂに連結されるとともに、円筒状に形成され内周側にハウジングＨに固定される固定軸部材１１３を収容している。

　第一円盤部材３５０は、中心部に形成された円筒状内面に第一出力軸部材３１４を圧入して連結され、駆動力を出力する出力部材である。第二円盤部材３６０は、図１１に示すように、回転軸Ｌｏの軸方向において第一環状部材１３０および第二環状部材１４０と並んで配置されている。また、第二円盤部材３６０は、第二出力軸部材３１５と連結され、駆動力を出力する出力部材である。第一、第二円盤部材３５０，３６０は、第二実施形態の減速装置１０１における第一、第二円盤部材１５０，１６０にそれぞれ対応している。

　このような構成からなる第一円盤部材３５０は、外輪１２０の回転に伴い第一環状部材１３０が公転運動すると、第一環状部材１３０の各ピン１３３および転がり軸受１３４を介して第一円盤部材３５０に駆動力が伝達される。この時、各挿入孔１５３に対する転がり軸受１３４の外径の寸法関係に基づいて、第一環状部材１３０の公転運動のうち自転成分のみが第一円盤部材３５０伝達される。同様に、第二円盤部材３６０は、外輪１２０が回転すると、第二環状部材１４０の公転運動のうち自転成分のみが伝達される。このように、ピン１３３，１４３および挿入孔１５３，１６３は、公転運動する第一、第二環状部材１３０，１４０の自転成分のみを第一円盤部材３５０または第二円盤部材３６０に伝達する伝達機構を構成している。

　本実施形態の減速装置３０１は、第三実施形態の減速装置２０１に対して、第一、第二環状部材３０，４０（１３０，１４０）の自転成分を伝達する構成が相違するものである。そのため、本実施形態の減速装置３０１の動作については、第三実施形態の減速装置２０１の動作と同様であり、且つ減速比Ｒ２も等しくなるため詳細な説明を省略する。但し、減速装置３０１は、第一円盤部材３５０および第二円盤部材３６０の両部材を出力部材としている。そのため、入力軸部材１１１から入力された回転は、歯車機構３１０により減速され、第一円盤部材３５０に連結された第一出力軸部材３１４と、第二円盤部材３６０に連結された第二出力軸部材３１５の双方向に出力される点が異なる。

　（減速装置３０１による効果）
　本発明の変速歯車装置が適用された減速装置３０１によると、第一～第三実施形態の減速装置１，１０１，２０１と同様の効果を奏する。また、減速装置３０１は、複数の第一、第二円盤部材３５０，３６０を出力部材とし、減速した回転を異なる軸方向に出力している。このように、外輪１２０を入力部材とし歯車軸２７０を固定部材とした場合に、複数の第一、第二円盤部材３５０，３６０がそれぞれ出力部材となり、減速装置３０１から複数の回転を出力することができる。よって、本発明の変速歯車装置を適用した減速装置３０１は、高い変速比を得られるとともに、減速した回転を異なる方向に出力することを要する駆動源の出力形態に適用することができる。

　＜その他＞
　以上、本発明の変速歯車装置について、減速装置１～３０１として説明した。その他に、入力軸部材１１，１１１および出力軸部材１２，３１４，３１５の入出力の関係を逆方向とすることにより、本発明の変速歯車装置を適用した増速装置とすることもできる。また、減速装置１～３０１は、第一環状部材３０，１３０および第二環状部材４０，１４０を備える構成とした。これに対して、変速歯車装置は、単数の環状部材を備える構成、または３つ以上の環状部材を備える構成としてもよい。例えば、３つの環状部材を備える場合には、外輪２０，１２０は、３つの収容孔により各環状部材を回転可能に支持することになる。そして、この３つの収容孔は、例えば、３つの環状部材が回転軸Ｌｏを中心とした回転の周方向に等間隔で配置されるように形成されるようにしてもよい。そうすると、各環状部材が１２０（ｄｅｇ）間隔で配置されることになる。これにより、減速装置１～３０１と同様に、外輪２０，１２０の回転に伴って、回転軸Ｌｏから偏心して配置された環状部材の公転運動により生じる回転バランスの不均衡を互いに打ち消すことができる。よって、変速歯車装置全体として振動を抑制し、より安定して動作させることができる。

　１，１０１，２０１，３０１：減速装置（変速歯車装置）
　１０，１１０，２１０，３１０：歯車機構
　１１，１１１：入力軸部材、　１２：出力軸部材、　１１３：固定軸部材
　３１４：第一出力軸部材、　３１５：第二出力軸部材
　２０，１２０：外輪（第一部材）、　２１：第一収容孔
　２２：第二収容孔、　２３：底部、　２３ａ：凹部
　３０，１３０：第一環状部材、　１３０ａ：端面　、３１：内歯歯車
　３２：挿入孔、　１３３：ピン、　１３４：転がり軸受
　４０，１４０：第二環状部材、　１４０ａ：端面、　４１：内歯歯車
　４２：挿入孔、　１４３：ピン、　１４４：転がり軸受
　５０，２５０：円盤部材（第二部材）、　５０ａ，２５０ａ：端面
　５０ｂ：内周面、　５１：ピン、　５２：転がり軸受
　１５０，３５０：第一円盤部材（第二部材）、　３５０ｂ：内周面
　１５３：挿入孔
　１６０，３６０：第二円盤部材（第二部材）、　３６０ｂ：内周面
　１６３：挿入孔
　７０，２７０：歯車軸（軸部材）、　７１：外歯歯車、　７２：凸部
　８１，２８１：ピン支持部材、　８１ａ：凸部、　８１ｂ：凹部
　２８１ｃ：内周面
　８２：ピン留め部材、　８２ａ：プレート、　８２ｂ：留め輪
　９１～９４：軸受、　９５：ボルト
　Ｌｏ：回転軸、　Ｌａ：第一偏心軸、　Ｌｂ：第二偏心軸
　Ｈ：ハウジング、　Ｒ１，Ｒ２：減速比

Claims (5)

1. 　ハウジングと、
   　前記ハウジング内において所定の回転軸を中心に回転可能に支持された筒状の第一部材と、
   　前記回転軸を中心に回転可能な状態で前記第一部材の内部に配置され、外周面に外歯歯車が形成された軸部材と、
   　前記軸部材が貫通した状態で前記第一部材の内部に配置され、前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車が内周面に形成された環状部材と、
   　前記ハウジングに対して相対回転不能な状態で配置された第二部材と、
   　前記環状部材の自転成分のみを前記第二部材に伝達する伝達機構と、を備え、
   　前記外歯歯車は、前記内歯歯車と歯数が異なり、
   　前記第一部材には、前記環状部材の中心が前記回転軸から所定の距離になる位置に前記環状部材を収容する収容孔が形成され、
   　前記環状部材は、前記第一部材に対して相対回転可能な状態で前記収容孔に収容されることを特徴とする変速歯車装置。
2. 　ハウジングと、
   　前記ハウジング内において所定の回転軸を中心に回転可能に支持された筒状の第一部材と、
   　前記ハウジングに対して相対回転不能な状態で前記回転軸上に配置され、外周面に外歯歯車が形成された軸部材と、
   　前記軸部材が貫通した状態で前記第一部材の内部に配置され、前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車が内周面に形成された環状部材と、
   　前記ハウジング内において前記回転軸を中心に回転可能な状態で配置された第二部材と、
   　前記環状部材の自転成分のみを前記第二部材に伝達する伝達機構と、を備え、
   　前記外歯歯車は、前記内歯歯車と歯数が異なり、
   　前記第一部材には、前記環状部材の中心が前記回転軸から所定の距離になる位置に前記環状部材を収容する収容孔が形成され、
   　前記環状部材は、前記第一部材に対して相対回転可能な状態で前記収容孔に収容されることを特徴とする変速歯車装置。
3. 　請求項１または２において、
   　前記第二部材は、前記回転軸の軸方向において前記環状部材と並んで配置され、
   　前記伝達機構は、
   　前記環状部材および前記第二部材の一方に形成されたピンと、
   　前記環状部材および前記第二部材の他方に形成され、前記ピンが挿入される挿入孔と、を備え、
   　前記挿入孔の形状は、前記環状部材が前記回転軸の周りを公転した場合の前記ピンの軌跡の外接円と同一であることを特徴とする変速歯車装置。
4. 　請求項１～３の何れか一項において、
   　前記環状部材を複数備え、
   　前記第一部材には、複数の前記環状部材の中心がそれぞれ異なって配置されるように複数の前記収容孔が形成されることを特徴とする変速歯車装置。
5. 　請求項４において、
   　複数の前記収容孔は、収容される複数の前記環状部材の中心が前記回転軸を中心とした回転方向に等間隔となるように形成されることを特徴とする変速歯車装置。

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