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WO2007105499A1 - 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 Download PDF

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Publication number
WO2007105499A1
WO2007105499A1 PCT/JP2007/053964 JP2007053964W WO2007105499A1 WO 2007105499 A1 WO2007105499 A1 WO 2007105499A1 JP 2007053964 W JP2007053964 W JP 2007053964W WO 2007105499 A1 WO2007105499 A1 WO 2007105499A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
parking lot
road
current position
vehicle
registration
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/053964
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Seiji Goto
Kenichiro Yano
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
Priority to US12/282,135 priority Critical patent/US7940194B2/en
Priority to JP2008505048A priority patent/JP4568782B2/ja
Publication of WO2007105499A1 publication Critical patent/WO2007105499A1/ja

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    • G09B29/006—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes

Definitions

  • Location registration device Location registration device, route search device, location registration method, location registration program, and recording medium
  • the present invention relates to a position registration device, a route search device, a position registration method capable of automatically registering an entrance position and an exit position of a parking lot on the basis of a current position of a specified mobile object.
  • the present invention relates to a location registration program and a recording medium.
  • parking location information is acquired from a current location calculation unit that calculates a current location of a vehicle, a current location calculated by the current location calculation unit, and parking lot arrangement data read from the map data storage unit.
  • Parking information acquisition means route searching means for performing route search considering the entrance and exit based on information from the parking information acquisition means and the map data storage means, and a map for storing map data and parking data Data storage means, display control means for controlling to display the route search result in consideration of the entrance / exit by the route search means, and display of the route search result in consideration of the entrance / exit controlled by the display control means.
  • An information provision device that can provide effective information in consideration of the entrances and exits of facilities such as parking lots. (For example, see Patent Document 1 below.) O
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-12425
  • the position registration device includes an acquisition unit that acquires movement status information indicating a movement status of a moving object, the movement status information, Based on the map information !, the position specifying means for specifying the current position of the moving body, and when the current position of the moving body is specified by a position other than the road from the road by the position specifying means, Registration means for registering the departure position on the road in the storage means as the entrance position of the parking lot.
  • a route search device sets the position registration device according to claim 6 or 7 and the parking lot position registered in the storage means as a destination point. Destination setting means, and route search means for searching for a route to the entrance position registered in association with the parking lot position when the parking lot position is set as a destination.
  • a route search device is the position registration device according to claim 6 or 7, destination setting means for setting a destination, and the current position of the mobile object is the When a destination is set when the location is within a predetermined range from the parking location registered in the storage means and other than the road, it is registered in association with the parking location.
  • the exit position force has route search means for searching for a route to the destination.
  • the position registration method which is useful for the invention of claim 10 is a movement indicating a movement state of a moving body.
  • a location registration program that is useful for the invention of claim 11 causes a computer to execute the location registration method according to claim 10.
  • a computer-readable recording medium according to the invention of claim 12 records the location registration program according to claim 11.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing contents of the location registration apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a route search apparatus that is useful in the present embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is effective in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of a position recording process procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • Fig. 6-1 is a diagram showing an example of the situation when a vehicle goes off the road and enters the parking lot.
  • Fig. 6-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for specifying the departure position.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a parking lot list displayed on a display.
  • FIG. 8 is a flowchart showing another example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • Fig. 9 shows an example of the situation when the vehicle leaves the parking lot road. It is.
  • FIG. 9 2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for specifying the return position.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • the position registration device 100 includes an acquisition unit 101, a position specifying unit 102, a registration unit 103, an approach method determination unit 104, an exit method determination unit 105, a parking determination unit 106, and a type determination unit 107. And including.
  • the acquisition unit 101 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object.
  • the movement status information is information including position information, speed information, traveling direction information, etc. of the moving object, for example.
  • the movement status information is calculated using, for example, the received wave of the GPS satellite force received by the GPS receiver mounted on the moving body and the output values from various sensors provided on the moving body.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving body based on the movement status information and the map information acquired by the acquiring unit 101.
  • the map information is information such as road shape data, which is a node and link force, and image data drawn using features related to facilities, roads, and other terrain (mountains, rivers, land).
  • the position specifying unit 102 corrects the estimated current position, which is the current position of the mobile object calculated by the received values from the GPS satellites and the output values of various sensor forces, by map matching processing.
  • the current position of the moving object is specified above, or the estimated current position is directly specified as a position other than the road as the current position of the moving object.
  • the map matching process is a case where the position information, moving direction, moving distance, etc. of the moving object are compared with the road shape data, and it is determined that the moving object is moving on the road. Is a process of correcting the position of the moving body on the road.
  • the registration unit 103 stores the deviation position on the road as a parking lot entrance position (not shown). Register with the department.
  • the departure position is the current position of the moving body last specified on the road by the position specifying unit 102 when the moving body deviates from the road to a place other than the road.
  • the registration unit 103 After registering the entrance position of the parking lot, the registration unit 103 returns to the road when the current position of the moving object is specified on the road from a place other than the road by the position specifying unit 102.
  • the position is registered in a storage unit (not shown) as a parking lot exit position.
  • the return position is the current position of the mobile object first specified on the road by the position specifying unit 102 when the mobile object returns to the road from a place other than the road. You may register the parking lot entrance and exit locations in association with each other.
  • the approach method determination unit 104 determines the approach method based on the moving state of the moving object when the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object from the road to a place other than the road. I refuse. Then, the registration unit 103 registers the approach method determined by the approach method determination unit 104 in a storage unit (not shown) in association with the entrance position of the parking lot.
  • the approach method indicates how the moving body has entered the entrance position of the road-top force parking lot. For example, the mobile body turns on the road and turns right or left or goes straight to the parking lot. An approach method for entering the entrance position. If the approach method is determined by the approach method determination unit 104, a storage unit (not shown) that associates an approach method that indicates how the vehicle can enter the entrance position of the parking lot on the road with the entrance position of the parking lot Register with.
  • the exit method determination unit 105 determines the exit method based on the moving state of the moving object when the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object on the place power road other than the road.
  • the registration unit 103 registers the exit method determined by the exit method determination unit 105 in the storage unit, not shown, in association with the exit position of the parking lot.
  • the exit method indicates how the moving object has exited on the parking lot exit position road, for example, the moving body exit position force on the parking lot right turn, left turn or straight ahead And how to leave on the road.
  • a storage unit (not shown) is associated with the exit position of the parking lot and the exit method indicating how the exit can be exited on the road. Register with.
  • the parking determination unit 106 determines whether or not the mobile object has been parked when the position specifying unit 102 specifies the current position of the mobile object in a location other than the road.
  • parking refers to a state in which the current position of the moving body does not change continuously (for example, for 5 minutes).
  • the determination of whether or not the moving body is parked is based on the movement status information power.
  • the parking lot determination unit 106 Judges that it is parked.
  • the parking determination is performed.
  • the unit 106 may determine that the moving body is parked. Furthermore, when it is detected that the driving source of the moving body has stopped, the parking lot determination unit 106 may determine that the moving body is parked.
  • the registration unit 103 temporarily stores the current position of the moving body in a memory or the like without registering the deviation position when the current position of the moving object is specified from the road to a place other than the road. If it is determined by the parking determination unit 106 that the moving object has parked, the above-mentioned deviation position temporarily stored is not shown as the entrance position of the parking lot, but may be registered in the storage unit!
  • the registration unit 103 determines that the moving body is not parked by the parking determination unit 106. If this happens, save it temporarily and do not show the above deviation position as the parking entrance position! Do not register in the memory. Thus, even if the current position of the moving object is specified as a place outside the road, if the moving object is determined not to be parked, the entrance position of the parking lot is not registered.
  • the current position of the moving body is specified as a location outside the road, and the departure position, such as when the current position of the moving body returns to the road immediately afterwards, is not the entrance position of the parking lot! If it is determined that, it is possible to prevent accidental registration of the parking lot entrance position.
  • the registration unit 103 registers the current position specified when it is determined that the moving body has parked in the storage unit (not shown) in association with the entrance position of the parking lot as the parking lot position. It is good as composition.
  • the type determining unit 107 moves the moving object after the current position of the moving object is identified from a location other than the road from the road.
  • the type of parking lot is determined based on the situation.
  • the types of parking lots can be broadly divided into large parking lots and building parking lots. Examples of the square type include outdoor flat parking lots, and examples of the building type include multilevel parking lots and underground parking lots.
  • the movement status information acquired by the acquisition unit 101 is used. For example, if there is no change in the received wave sensitivity of the GPS satellite power received by the GPS receiver, the type determination unit 107 determines that the parking lot is an outdoor parking lot. Also, for example, if a GPS satellite wave in the zenith direction is not obtained or if it is detected that the moving body is climbing up! /, It is determined that the parking lot is a three-dimensional parking lot. Furthermore, for example, if the radio wave reception sensitivity is lower than the threshold value or if it is detected that the vehicle is descending, it is determined that the parking lot is an underground parking lot.
  • the registration unit 103 registers the type of the parking lot determined by the type determination unit 107 in association with the parking lot position.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the contents of the processing of the location registration apparatus that works on this embodiment.
  • the location registration apparatus 100 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object by the acquisition unit 101 (step S201).
  • the movement status information acquired by the acquisition unit 101 is information including, for example, position information, speed information, traveling direction information, and the like of the moving object.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object based on the movement status information and the map information acquired by the acquiring unit 101 (step S202).
  • the current position of the moving body specified by the position specifying unit 102 is, for example, the estimated current position calculated from the received wave of the GPS satellite force or the output value of the sensor, or the estimated current position is corrected by the map matching process. It may be the current position.
  • the registration unit 103 does not illustrate the deviation position on the road as the entrance position of the parking lot when the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object from the road to a place other than the road. Registration in the storage unit (step S203), and a series of processing according to this flowchart is terminated.
  • the entrance position of the parking lot registered by the registration unit 103 is the current location of the mobile unit last specified on the road by the location specifying unit 102 when the mobile unit is out of the road. .
  • the registration unit 103 does not register the departure position when the current position of the moving body is specified on the road other than the road, and temporarily stores it in a memory or the like (not shown) for parking determination. If the mobile unit is determined to be parked by the unit 106, it may be temporarily stored and registered in the storage unit, not illustrated as the entrance position of the parking lot.
  • step S203 after the registration unit 103 registers the entrance position of the parking lot, if the position specifying unit 102 identifies the current position of the moving object on the road, the current position of the moving object The return position on the road may be registered in a storage unit (not shown) as an exit position of the parking lot.
  • the parking lot exit location registered by the registration unit 103 is the current location of the mobile unit first identified on the road by the location identifying unit 102 when the mobile unit returns to the road from a place other than the road. Position.
  • step S202 registration unit 103 enters by approach method determination unit 104.
  • the approach method may be registered in a storage unit (not shown) in association with the entrance position of the parking lot.
  • the exit method may be registered in the storage unit, not illustrated, in association with the exit position of the parking lot.
  • the registration unit 103 specifies the specified moving object.
  • the current position may be registered as a parking lot position in a storage unit (not shown) in association with the parking lot entrance position.
  • the type determination unit 107 determines the type of the parking lot, the type of the parking lot is associated with the parking lot position and is not shown! Let's register it in the memory.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the route search apparatus according to the present embodiment.
  • the route search device 300 includes a location registration device 100, a destination setting unit 301, and a route search unit 302.
  • the position registration device 100 registers the entrance position and the exit position of the parking lot by specifying the current position of the moving body as described above. Further, an approach method to the entrance position of the parking lot is registered in association with the entrance position of the parking lot, and an exit method of the exit position force of the parking lot is registered in association with the exit position of the parking lot.
  • the position registration device 100 determines that the moving object has parked, and determines that the current position is the parking lot position. Register as. Furthermore, when the type of parking lot is determined, the type of parking lot is registered in association with the parking lot position.
  • Destination setting unit 301 receives a user input and sets a destination. Further, the destination setting unit 301 can set a parking lot position registered in a storage unit (not shown) as a destination.
  • the parking lot position is specified by the position specifying unit 102 (see FIG. 1) when it is determined by the parking determining unit 106 (see FIG. 1) of the position registration device 100 that the moving body has parked. The current position of the moving object.
  • the route search unit 302 when the parking lot position is set as the destination by the destination setting unit 301, is a route to the parking lot entrance position that is registered in association with the parking lot position. Explore. If the approach method force determined by the approach method determination unit 104 (see FIG.
  • the route search unit 302 uses this approach method to determine the entrance position of the parking lot. It is good also as a structure which performs the route search to. For example, when a left turn is registered as the approach method, the route search unit 302 searches for a route to enter by entering the parking lot at the entrance position.
  • the route search unit 302 is used by the destination setting unit 301 when the current position of the moving body is specified in the parking lot (a location within the predetermined range such as the parking position and not on the road).
  • the route from the exit position of the parking lot to the destination is searched.
  • the route search unit 302 uses the exit method to check the parking lot.
  • the route search from the exit position to the destination may be performed. For example, when a left turn is registered as the exit method, the route search unit 302 searches for a route to turn left on the exit position of the parking lot and exit on the road.
  • position registration apparatus 100 determines a deviation point on the road. It can be registered as the entrance position of the parking lot. Further, after registering the entrance position of the parking lot, the location registration device 100 determines the return position on the road as the exit location of the parking lot when the current position of the moving body is specified on the road from a place other than the road. Can be registered.
  • the position registration device 100 determines the current position of the moving body on the road and outside the road, thereby deviating from the road and returning to the road. Can be automatically registered as the entrance position of the car and the exit position of the parking lot.
  • the position registration device 100 can determine whether or not the moving body is parked when the current position of the moving body is specified at a place other than the road. Then, when it is determined that the moving body is parked at a place other than the road, the entrance position of the parking lot can be registered. This will register the parking lot entrance location in a place that is not a parking lot. It is possible to prevent erroneous registration such as end-of-life, and to register the entrance position of the parking lot more accurately.
  • the specified current position can be registered as a parking lot position.
  • the registered parking location can be used as map information.
  • the type of parking lot can be registered in association with the parking lot position, the type of parking lot can also be used as map information together with the parking lot position.
  • the route search device 300 is registered in association with the parking lot position when searching for a route to the parking lot location registered by the position registration device 100! A more appropriate route can be searched by searching for the route to the entrance of the parking lot.
  • the route search device 300 determines the route when the current position of the moving body is specified within a predetermined range of the parking lot position force registered by the position registration device 100 and other than the road. When a search is performed, a more appropriate route can be searched by searching for a route from the parking lot exit position to the destination registered in association with the parking lot position.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is effective in the embodiment of the present invention.
  • the navigation device 400 includes a CPU 401, a ROM 402, a RAM 403, a magnetic disk drive 404, a magnetic disk 405, an optical disk drive 406, an optical disk 407, an audio IZF (interface) 408, a microphone.
  • Each component 401 to 416 is connected by a bus 420.
  • the CPU 401 governs overall control of the navigation device 400.
  • the ROM 402 is, for example, a boot program, a current position calculation program, a current position specifying program, a route search program, a route guidance program, a voice generation program, a map information display program, a communication program, a database creation program, a data analysis program, a position recording program, etc. Record various programs.
  • the current position calculation program calculates the current position of the vehicle (the current position of the navigation device 400) based on output information from a GPS unit 415 and various sensors 416, which will be described later.
  • the current position specifying program includes a current position (estimated current position) calculated by executing the above-described current position calculation program, road shape data of map information recorded on a magnetic disk 405 described later, and Based on this, the current position of the vehicle is specified on the road or a place other than the road.
  • the route search program searches for an optimal route from the departure point to the destination using map information recorded on a magnetic disk 405 described later.
  • the optimum route is the shortest (or fastest) route to the destination or the route that best meets the conditions specified by the user.
  • the guidance route searched by executing this route search program is output to the audio IZF 408 and the video IZF 412 via the CPU 401, for example.
  • the route guidance program is identified by executing the above-described route search program and the above-described current position specifying program. Real-time route guidance information is generated based on the position information indicating the current position of the vehicle and the map information recorded on a magnetic disk 405 described later. The route guidance information generated by executing the route guidance program is output to the audio IZF 408 and the video IZF 412 via the CPU 401, for example.
  • the voice generation program generates tone and voice information corresponding to the voice pattern.
  • the voice guidance information corresponding to the guidance point is generated based on the route guidance information generated by executing the route guidance program.
  • the generated voice guidance information is output to the voice IZF408 via the CPU 401, for example.
  • the map information display program determines the display format of the map information to be displayed on the display 413 by the video IZF 412 and displays the map information on the display 413 according to the determined display format.
  • the position recording program recognizes the entrance position or exit position of the parking lot using the current position specified by the above-described current position specifying program and the map information recorded on the magnetic disk 405 described later. Let Then, the positional information of the recognized entrance position or exit position of the parking lot is recorded in a recording medium such as a magnetic disk 405 or an optical disk 407, which will be described later, or a memory (not shown).
  • the RAM 403 is used as a work area for the CPU 401, for example.
  • the magnetic disk drive 404 controls data read / write to the magnetic disk 405 according to the control of the CPU 401.
  • the magnetic disk 405 records data written under the control of the magnetic disk drive 404.
  • the magnetic disk 405 for example, HD (node disk) or FD (flexible disk) can be used.
  • map information recorded on the magnetic disk 405 is map information used for route search and route guidance.
  • the map information includes background data that represents features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data that represents the shape of the road, and is displayed in 2D or 3D on the display screen of Display 413. Drawn on.
  • the map information and a vehicle mark indicating the current position of the vehicle acquired by the GPS unit 415 described later are displayed in an overlapping manner.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • Traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights or pedestrian crossings, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) of each link, road width, direction of travel, road type (high speed) Road, toll road, general road, etc.).
  • past traffic information is stored as past traffic information that is statistically processed based on the season “day of the week / large holiday” time.
  • the navigation device 400 obtains, for example, information on the currently occurring traffic jam from road traffic information received by the communication IZF 414 described later.
  • the past traffic jam information described above for example, the traffic jam situation at a specified time It is also possible to make predictions.
  • the map information is recorded on the magnetic disk 405.
  • the map information may be recorded on an optical disk 407 described later.
  • the map information may be provided integrally with the hardware of the navigation device 400! /, Recorded only for the information, and may be provided outside the navigation device 400.
  • the navigation device 400 may acquire the map information via the network through the communication IZF 414, for example.
  • the map information acquired in this way is gcbled to, for example, the RAM 403.
  • the optical disk drive 406 controls data read / write to the optical disk 407 according to the control of the CPU 401.
  • the optical disc 407 is a detachable recording medium from which data is read from the optical disc 407 under the control of the optical disc drive 406.
  • a writable recording medium can be used as the optical disc 407.
  • MO and memory cards can be used as removable recording media.
  • the audio IZF 408 is connected to a microphone 409 for audio input and a speaker 410 for audio output.
  • the sound received by the microphone 409 is AZD converted in the sound IZF 408.
  • the speaker 410 may be provided outside the vehicle just inside the vehicle. From the speaker 410, sound based on the sound signal from the sound IZF 408 is output.
  • sound input from the microphone 409 can be recorded as sound data, for example, in a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407, a memory (not shown), or the like.
  • Examples of the input device 411 include a remote controller, a keyboard, a mouse, and a touch panel that are provided with a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like.
  • the video IZF 412 is connected to the display 413.
  • the video IZF412 is output from the graphic controller, for example, a graphic controller that controls the entire display 413, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and the like.
  • a control IC for controlling the display 413 based on the image data to be displayed.
  • Display 413 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • a CRT for example, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be adopted.
  • Communication IZF 414 is connected to a network via radio and functions as an interface between navigation device 400 and CPU 401.
  • the communication I / F 414 is further connected to a communication network such as the Internet via radio, and functions as an interface between the communication network and the CPU 401.
  • the network includes a LAN, a WAN, a public line network, a mobile phone network, and the like.
  • the communication IZF414 is composed of, for example, an FM tuner, VICS (Vehicle Information and Communication System: Z) Beacon Resino, a radio navigation device, and other navigation devices, and is distributed from the VICS center. Get traffic information such as traffic jams and traffic regulations.
  • the 0-3 boot 415 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 415 is used when the current position (estimated current position) of the vehicle is calculated by the CPU 401 together with output values of various sensors 416 described later.
  • the information indicating the current position is information for specifying one point on the map information such as latitude'longitude and altitude.
  • Various sensors 416 output information such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and an angular velocity sensor that can determine the position and behavior of the vehicle.
  • the output values of the various sensors 416 are used for calculation of the current position (estimated current position) of the vehicle by the CCU 401 and measurement of the change in speed and direction.
  • the various sensors 416 include sensors for detecting each operation of the vehicle by the driver. The detection of each operation of the vehicle may be configured to detect, for example, steering wheel operation, turn signal input, vehicle door opening / closing, vehicle engine ONZOFF (or ACC power ONZOFF), and the like.
  • acquisition unit 101, position specifying unit 102, registration unit 103, approach method determination unit 104, and exit method determination unit which are functional configurations of position registration device 100 that is useful for the embodiment shown in FIG. More specifically, for example, the CPU 401, the magnetic disk 405, the GPS unit 415, and the various sensors 416 realize the functions of the parking determination unit 106 and the type determination unit 107, respectively.
  • the destination setting unit 301 which is a functional configuration of the route searching apparatus 300 according to the embodiment shown in FIG. 3, is input by the input device 411, and the route searching unit 302 is stored in the ROM 402 or the like. Each function is realized by the CPU 401 executing the program.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • the navigation apparatus 400 first calculates the current position (estimated current position) of the vehicle based on the output information of the GPS unit 415 and various sensors 416 (step S501).
  • the estimated current position is calculated by, for example, position information indicating the current position of the vehicle based on the received wave of GPS satellite power, information on the vehicle speed output from the vehicle speed sensor, and direction change of the vehicle output from the direction sensor force. This information is based on the above information.
  • the road to which the current position of the vehicle belongs is selected based on the estimated current position of the vehicle calculated in step S501 (step S502). For example, the road closest to the estimated current position is selected as the road to which the current position of the vehicle belongs. Further, the road to which the current position of the vehicle belongs may be selected by comparing the direction of the road (road direction) existing within a predetermined range from the estimated current position and the traveling direction of the vehicle. If it is determined that the vehicle is traveling on the road, do not select the road to which the current position of the vehicle belongs. Do it.
  • the current position of the vehicle is identified based on the information on the estimated current position calculated in step S501 and the road shape data of the road selected in step S502 (step S503). Specifically, for example, if the road to which the current position of the vehicle belongs is selected in step S502, map matching processing is performed, and the position on the road corrected by the map matching processing is determined as the current position of the vehicle. As specified. If the road to which the current position of the vehicle belongs is not selected in step 502, the estimated current position calculated in step S501 is specified as the current position of the vehicle.
  • step S504 it is determined whether or not the current position of the vehicle identified in step S503 is on the road (step S504). Specifically, for example, when the current position of the vehicle specified in step S503 is a position corrected on the road by the map matching process, it is determined that the current position of the vehicle is on the road. Further, when the current position of the vehicle identified in step S503 is the estimated current position calculated in step S501, it is determined that the current position of the vehicle is not on the road.
  • step S504 if it is determined that the current position of the vehicle is on the road (step S504: No), the departure position where the vehicle deviated from the road is set as the entrance position of the parking lot. (Step S505).
  • the departure position is the current position of the last vehicle identified on the road.
  • the departure position may be detected using travel locus information in which the vehicle travel locus is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the departure position where the vehicle deviates from the road may be detected by tracing back the track on which the vehicle traveled before the determination.
  • travel locus information in which the vehicle travel locus is recorded.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating an example of a situation when the vehicle is off the road and enters the parking lot.
  • Fig. 6-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for detecting the deviation position. As shown in Fig. 6-1, this is a situation where the vehicle 602 that was traveling on the road 601 has deviated from the road 601 and entered the parking lot entrance 604 force parking lot 603. It is shown.
  • a traveling locus 620 of the vehicle 602 shown in FIG. 6-2 shows a traveling locus of the vehicle until the vehicle 602 moves off the road 601 and enters the parking lot 603.
  • Each point displayed on the traveling locus 620 km indicates the current position of the vehicle 602 at that time point, for example, specified every certain time.
  • a deviation position where the vehicle 602 deviates from the road 601 is detected. Specifically, for example, based on the position information of each point indicated by the travel locus 6 20 and the road link 621 of the road 601 included in the road shape data, the intermediate force of the road upper point 622 on the road 601 is also calculated. Finally, a point 623 identified as the current position of the vehicle is calculated, and this point 623 is set as a departure position where the vehicle 602 has deviated from the road 601.
  • the detected deviation position is recognized as the entrance position where the entrance 604 of the parking lot is located!
  • the deviation position where the vehicle 602 deviates from the road 601 can be detected more accurately, so that the entrance position 604 of the parking lot can be positioned and the entrance position can be recognized more accurately.
  • the travel locus information indicating the travel locus 620 of the vehicle 602 is automatically stored on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 or a memory (not shown) for a predetermined time (for example, 5 minutes). It is good also as a structure recorded on these. Further, the traveling track information automatically recorded is recorded in a recirculation manner, and the past information may be deleted after a predetermined time.
  • step S505 the above deviation position is temporarily stored in RAM 403, etc., and various operations of the vehicle by the driver are detected by various sensors 416, and the vehicle is parked! / ⁇ If it is determined that the vehicle has deviated from the road, the departure position may be recognized as the entrance position of the parking lot. For example, if it is determined in step S504 that the current position of the vehicle is not on the road and the vehicle engine is turned off (or the ACC power is turned off), it is determined that the vehicle is parked. The above deviation position is recognized as the entrance position of the parking lot.
  • the current position of the vehicle when the current position of the vehicle is located in the parking lot, it may be determined that the vehicle is parked.
  • the determination as to whether or not the current position of the vehicle is within the parking lot is made using, for example, the reception sensitivity of the received wave from the GPS satellite received by the GPS unit 415 and the output values of the various sensors 416. For example, if the radio wave from a GPS satellite cannot be received for a certain period of time, or if the radio wave reception sensitivity is below a predetermined threshold, it is determined that the current position of the vehicle is located in the parking lot.
  • various sensors 416 detect that the vehicle is running at an incline, the vehicle is low! It is determined that the current position of the vehicle is located in the parking lot when, for example, the vehicle turns repeatedly at left and right speeds.
  • the current position of the vehicle may be determined whether or not the current position of the vehicle is located in the parking lot by using the location information of the parking lot that is recorded as the map information. Furthermore, even if it is judged whether the current position of the vehicle is located in the parking lot by receiving radio waves from the entrance / exit management system provided at the entrance / exit of the parking lot via the communication IZF414. Good.
  • step S506 the recognized entrance position of the parking lot is recorded on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 (step S506), and a series of processing by this flow chart is performed. Exit. If it is determined in step S504 that the current position of the vehicle is on the road (step S504: Yes), the process returns to step S501, and the series of processes in this flowchart is repeated.
  • the entry method when the vehicle enters the parking lot is recorded together with a recording medium such as magnetic disk 405 and optical disk 407, or a memory (not shown). It is good.
  • the entrance position of the parking lot and the approach method to the entrance of the parking lot are recorded in association with each other.
  • the approach method to the entrance to the parking lot is information indicating how the vehicle has entered the entrance to the parking lot from the road. Yes, for example, it may be information that it is possible to enter the parking lot entrance by turning right, left, or going straight on the road.
  • the approach method to the entrance of the parking lot may be determined using, for example, position information indicating the current position of the vehicle specified in step S503, output values from various sensors 416, map information, and the like. . Specifically, by using information on the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, road shape data of the road on which the vehicle is traveling, etc., for example, when the vehicle turns to the right, Judge that you entered the entrance of the parking lot. In addition, by detecting the steering operation performed by the driver, it is recommended to determine the angle at which the driver has entered the parking lot entrance with respect to the direction of the road.
  • the current position of the vehicle at this time is used as the parking lot position and the entrance location of the parking lot is associated with the recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407. Alternatively, it may be recorded in a memory (not shown).
  • the type of parking lot is determined using position information indicating the current position of the vehicle identified in step S503, output values from various sensors 416, map information, etc., the type of parking lot is parked. It is good also as a structure recorded and matched with a parking lot position.
  • the types of parking lots include information such as outdoor parking lots, multistory parking lots, and underground parking lots.
  • the type of parking lot for example, when there is no change in the received wave sensitivity of GPS satellite power received by the GPS receiver, it is determined that the parking lot is an outdoor parking lot. For example, if a GPS satellite wave in the zenith direction is not obtained, or if it is detected that the moving body is climbing up! Furthermore, for example, if the reception sensitivity of the radio wave is lower than a threshold value or if it is detected that the vehicle is moving down the slope, it is determined that it is an underground parking lot.
  • the number of times the vehicle has turned in the parking lot may be measured by various sensors 416 to determine the number of floors of the parking lot.
  • the various information recorded in association with the entrance position of the parking lot is displayed on the display 413 together with the parking lot information when the driver performs a parking lot search, for example, to the driver. It is good also as a composition to present.
  • the parking lot position recorded in association with the parking lot entrance position is set as the destination.
  • the route search to the entrance position of the parking lot can be performed.
  • the recorded parking lot position information may be automatically edited to create a parking lot list.
  • the created parking lot list is displayed on the display 413 when the user searches for a parking lot. Then, the user may search for a parking lot by selecting a parking lot from the parking lot list displayed on the display 413.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the parking lot list displayed on the display.
  • the name 701 of the parking lot is displayed in order from the top, in order of the current position of the vehicle and the distance to each parking lot position.
  • the distance 702 from the current position to the parking lot position and the type 703 of the parking lot are displayed.
  • the type 703 of the parking lot is information such as the indoor parking lot and the outdoor parking lot (three-dimensional parking lot Z underground parking lot) as described above.
  • the user can select a parking lot for route search from the parking lot list 700 with reference to the contents displayed on the display 413. For example, when the user is in a hurry, the nearest parking lot can be selected because there is no time, or a parking lot that is not a three-dimensional parking lot can be selected because the vehicle height is high. In this manner, the user can easily find a desired parking lot by referring to the automatically created parking lot list 700, and can easily search for a parking lot.
  • the location information of the recorded parking lot location is recorded separately for each area (for example, around the station, around the facility, and municipality), and a parking lot list for each area is created. Also good.
  • a parking lot list created for each area is displayed on the display 413.
  • FIG. 8 shows a navigation apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a flowchart which shows another example of the position recording processing procedure of this.
  • the contents of the processing described in the flowchart of FIG. 8 are as follows.
  • step S506 of the flowchart of FIG. 5 the parking entrance position is set to a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407, or a memory (not shown). This is an explanation of the processing to be performed when the vehicle returns to the road again after recording.
  • step S801 to S804 the contents of the processing performed by the navigation device 400 in steps S801 to S804 are the same as the contents of the processes in steps S501 to S504 described in the flowchart of FIG. Here, explanation of these is omitted, and explanation of the processing power of step S805 is also started.
  • step S804 If it is determined in step S804 that the current position of the vehicle is on the road (step S804: Yes), the return position where the vehicle has returned to the road from the road external force is set as the exit position of the parking lot. (Step S805).
  • the return position is the current position of the vehicle first identified on the road.
  • the return position may be detected using travel trajectory information in which a trajectory traveled by the vehicle is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the return position where the vehicle has returned from the road to the road is detected by tracing the trajectory of the vehicle before the determination. Also good.
  • travel trajectory information in which a trajectory traveled by the vehicle is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the return position where the vehicle has returned from the road to the road is detected by tracing the trajectory of the vehicle before the determination. Also good.
  • a specific example of detecting the return position will be briefly described.
  • FIG. 91 is a diagram showing an example of a situation when the vehicle leaves the parking lot power road.
  • FIG. 92 is an explanatory diagram for explaining the outline of the processing when detecting the return position. As shown in Fig. 9-1, this shows the situation where the vehicle 602 exits from the parking lot exit 904, returns to the road 601 and resumes running.
  • a travel locus 920 of the vehicle 602 shown in FIG. 9-2 shows a travel locus of the vehicle until it exits from the internal force of the vehicle 602 force parking 603 and returns to the road 601.
  • Each point shown in the traveling locus 9001 indicates, for example, the current position of the vehicle 602 at that time specified every fixed time!
  • the return position where the vehicle 602 has returned on the road 601 is detected.
  • the travel locus 92 Based on the position information of each point indicated by 0 and the road link 921 of the road 601 included in the road shape data, the intermediate force on the road 601 on the road 601 is also first identified as the current position of the moving object.
  • the point 923 is calculated, and this point 923 is set as the return position where the vehicle 602 returns to the road 601.
  • the detected return position is recognized as the exit position where the exit 904 of the parking lot is located.
  • the return position where the vehicle 602 exits from the parking lot 603 and returns to the road 601 can be detected more accurately, so the exit location where the parking lot exit 904 is located is more accurate. Can be recognized.
  • the travel locus information indicating the travel locus 920 of the vehicle 602 is automatically stored on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 or a memory (not shown) for a predetermined time (for example, 5 minutes). It is good also as a structure recorded on these. Further, the traveling track information automatically recorded is recorded in a recirculation manner, and the past information may be deleted after a predetermined time.
  • step S806 the recognized exit position of the parking lot is recorded on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 (step S806). Terminate the process. If it is determined in step S804 that the current position of the vehicle is not on the road (step S804: No), the process returns to step S801, and the series of processes in this flowchart is repeated.
  • the parking lot exit position may be recorded in association with the parking lot entrance position recorded in step S506.
  • the exit method when the vehicle exits the parking lot is also stored in a recording medium such as the magnetic disk 405 and the optical disk 407 or a memory (not shown). It is good also as a structure to record. At this time, the exit position of the parking lot and the exit method from the exit of the parking lot are recorded in association with each other.
  • the exit method of the parking lot is information indicating how the vehicle exited the parking lot on the road. For example, turn right, turn left or go straight from the exit of the parking lot. If it is possible to leave on the road, it may be information.
  • step S803 How to exit the parking lot on the road is specified by, for example, step S803. It is also possible to make a determination using position information indicating the current position of the vehicle, output values from various sensors 416, map information, and the like. Specifically, by using position information indicating the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle and road shape data of the road on which the vehicle is traveling, for example, the vehicle turns right and returns to the road Judgment of whether or not he has turned left and returned to the road.
  • a route can be searched in consideration of the exit position of the parking lot. Further, when the exit method is recorded in association with the exit position of the parking lot, a route search considering the exit method can be performed. For example, if the exit method of the parking lot is recorded, the exit method that can return to the road by turning left is recorded. If the exit method is recorded, the route to turn left and exit the parking lot is searched.
  • the parking lot entrance position recognized in step S505 in the flowchart of FIG. 5 and the parking lot exit position recognized in step S805 of the flowchart in FIG. 8 are determined to be substantially the same position. In this case, it may be configured to recognize the entrance position and exit position of these parking lots as the entrance / exit positions of the parking lot. Thereby, the position of the entrance / exit of the parking lot can be recognized more accurately.
  • the navigation device 400 allows the escape position where the vehicle deviates from the road when the current position of the vehicle is specified on the road other than the road. Can be automatically recorded as the entrance position of the parking lot. Furthermore, when the current position of the vehicle is specified on a road other than the road, the navigation device 400 can automatically record the return position where the vehicle returns on the road as the exit position of the parking lot. it can.
  • the navigation device 400 can automatically record the location where the vehicle is parked off the road as the parking location where the parking location is located. At this time, since it can be recorded in association with the parking lot entrance position, when the route to the parking lot is searched, the route to the parking lot entrance position can be searched. Thereby, when the user arrives at the parking lot along the searched route, the user can check the entrance position of the parking lot, so that the user can easily enter the parking lot. [0128] When the navigation device 400 searches for a route from the parking lot where the parking lot exit position is recorded to any destination, it searches for the route in consideration of the parking lot exit location. Can be done. For this reason, the user can know the traveling direction of the vehicle before leaving the parking lot.
  • the navigation device 400 records the entry method to the entrance of the parking lot, the exit method from the exit of the parking lot, and the type of the parking lot in association with the entrance position and exit position of the parking lot. Can do. As a result, for example, when searching for a route to a parking lot, it is possible to search for a route considering the approach to the entrance of the parking lot. Further, the navigation device 400 can search for a route in consideration of the exit method of the parking lot when the parking lot force searches for a route to an arbitrary destination.
  • the navigation device 400 can create a parking lot list using various information recorded in association with the entrance position and the exit position of the parking lot. Since the user can search for a parking lot with reference to the created parking lot list, the user can easily find a desired parking lot and can easily search for a parking lot.
  • the navigation device 400 can automatically record various information such as the entrance position and exit position of the parking lot that are not recorded in advance as map information in accordance with the use environment of the user. It can be used when the user performs a route search or the like. For this reason, the user can obtain an optimal search suitable for the use environment, and can improve the convenience of the user.
  • the location registration method described in the present embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed when the recording medium force is also read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed through a network such as the Internet.

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Abstract

　位置登録装置（１００）は、取得部（１０１）によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。そして、位置特定部（１０２）は、取得部（１０１）によって取得した移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する。このとき、位置特定部（１０２）によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、登録部（１０３）は、道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部に登録する。

Description

明 細 書
位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよ び記録媒体
技術分野
[0001] この発明は、特定された移動体の現在位置に基づいて、駐車場の入口位置と出口 位置とを自動的に登録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方 法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。
背景技術
[0002] 従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段に より算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データと から駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図デ ータ記憶手段からの情報に基づ 、て出入口を考慮したルート探索をおこなうルート 探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート 探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御 をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を 考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場など の施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供され ている（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0003] 特許文献 1 :特開 2004— 12425号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] しかしながら、上述した特許文献 1に記載の従来技術の情報提供装置では、経路 探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されて V、な 、駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか 探索することができな力つた。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとし ても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を 探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一 例として挙げられる。
[0005] また、あら力じめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、 駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられる力 記録するデータ量が増 加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加に つながってしまうという問題が一例として挙げられる。
[0006] さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口 位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも 考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上 が望めな 、と 、う問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる位置登録 装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動 状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定する位置特定 手段と、前記位置特定手段によって前記移動体の現在位置が道路上から道路以外 の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記 憶手段に登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
[0008] また、請求項 8の発明にかかる経路探索装置は、請求項 6または 7に記載の位置登 録装置と、前記記憶手段に登録されている前記駐車場位置を目的地点として設定す る目的地設定手段と、前記駐車場位置が目的地として設定された場合に、当該駐車 場位置に対応付けて登録されている前記入口位置までの経路を探索する経路探索 手段と、を備えることを特徴とする。
[0009] また、請求項 9の発明にかかる経路探索装置は、請求項 6または 7に記載の位置登 録装置と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体の現在位置が前記記 憶手段に登録されている前記駐車場位置から所定範囲内で、かつ道路以外の場所 に特定されている際において目的地が設定された場合に、当該駐車場位置に対応 付けて登録されている前記出口位置力 当該目的地までの経路を探索する経路探 索手段と、を備えることを特徴とする。
[0010] また、請求項 10の発明に力かる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動 状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報と地図情報とに基づいて、前記 移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記位置特定工程によって前記移 動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の 逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含むことを 特徴とする。
[0011] また、請求項 11の発明に力かる位置登録プログラムは、請求項 10に記載の位置登 録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0012] また、請求項 12の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求 項 11に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0013] [図 1]図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。
[図 2]図 2は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフロ 一チャートである。
[図 3]図 3は、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。
[図 4]図 4は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一 例を示すブロック図である。
[図 5]図 5は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順の 一例を示すフローチャートである。
[図 6-1]図 6— 1は、車両が道路上力 外れて駐車場に進入したときの状況の一例を 示す図である。
[図 6-2]図 6— 2は、逸脱位置を特定する際の処理の概要を説明するための説明図 である。
[図 7]図 7は、ディスプレイに表示された駐車場リストの一例を示す図である。
[図 8]図 8は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順の 他の一例を示すフローチャートである。
[図 9-1]図 9 1は、車両が駐車場力 道路上へ退出したときの状況の一例を示す図 である。
[図 9-2]図 9 2は、復帰位置を特定する際の処理の概要を説明するための説明図 である。
符号の説明
[0014] 100 位置登録装置
101 取得部
102 位置特定部
103 登録部
104 進入方法判断部
105 退出方法判断部
106 駐車判断部
107 種別判断部
発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位 置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説 明する。
[0016] (実施の形態）
(位置登録装置の機能的構成）
図 1を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明 する。図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。図 1において、位置登録装置 100は、取得部 101と、位置特定部 102 と、登録部 103と、進入方法判断部 104と、退出方法判断部 105と、駐車判断部 106 と、種別判断部 107と、を含み構成されている。
[0017] 取得部 101は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情 報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報であ る。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載された GPS受信機が受信する G PS衛星力 の受信波や移動体に設けられた各種センサからの出力値などを用いて 算出される。 [0018] 位置特定部 102は、取得部 101によって取得された移動状況情報と地図情報とに 基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンク力 なる 道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用 V、て描画される画像データなどの情報である。
[0019] たとえば、位置特定部 102は、 GPS衛星からの受信波や各種センサ力 の出力値 力 算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理によ り補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位 置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
[0020] ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと 道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動して ヽると判断される場合には、 移動体の位置を道路上に補正する処理である。
[0021] 登録部 103は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路上力も道路以 外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として 図示しない記憶部に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以 外の場所に外れた場合に、位置特定部 102によって道路上で最後に特定された移 動体の現在位置である。
[0022] また、登録部 103は、駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部 102によって 移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上 の復帰位置を駐車場の出口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、復帰 位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部 102 によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。なお、駐車場の入口 位置と出口位置とを対応付けて登録するようにしてもょ 、。
[0023] 進入方法判断部 104は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路上か ら道路以外の場所に特定された際の移動体の移動状況に基づ 、て、進入方法を判 断する。そして、登録部 103は、進入方法判断部 104によって判断された進入方法 を駐車場の入口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。
[0024] ここで、進入方法は、移動体がどのように道路上力 駐車場の入口位置に進入した かを示すものであり、たとえば移動体が道路上力 右折、左折または直進して駐車場 の入口位置に進入する進入方法を含む。進入方法判断部 104によって、進入方法 が判断された場合は、道路上力 駐車場の入口位置にどのように進入可能なのかを 示す進入方法を駐車場の入口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。
[0025] 退出方法判断部 105は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路以外 の場所力 道路上に特定された際の移動体の移動状況に基づいて、退出方法を判 断する。登録部 103は、退出方法判断部 105によって判断された退出方法を駐車場 の出口位置と対応付けて図示しな 、記憶部に登録する。
[0026] ここで、退出方法は、移動体がどのように駐車場の出口位置力 道路上に退出した かを示すものであり、たとえば移動体が駐車場の出口位置力 右折、左折または直 進して道路上に退出する退出方法を含む。退出方法判断部 105によって、退出方法 が判断された場合は、駐車場の出口位置力 道路上にどのように退出可能なのかを 示す退出方法を駐車場の出口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。
[0027] 駐車判断部 106は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路以外の場 所に特定されている場合に、移動体が駐車したカゝ否かを判断する。ここで、駐車とは 、移動体の現在位置が継続的 (たとえば、 5分間）に変動しない状態をいう。移動体 が駐車した力否かの判断は、移動状況情報力 道路以外の場所で移動体の現在位 置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車場判断部 106は移動 体が駐車して 、ると判断する。
[0028] また、移動状況情報と地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在 位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に 、駐車判断部 106は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動 体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車場判断部 106は移動体が駐車し て 、ると判断するようにしてもょ 、。
[0029] ここで、登録部 103は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定さ れた際に逸脱位置を登録せず図示しな 、メモリなどに一時保存しておき、駐車判断 部 106によって移動体が駐車したと判断された場合に、一時保存している上記逸脱 位置を駐車場の入口位置として図示しな 、記憶部に登録する構成としてもよ!、。
[0030] なお、登録部 103は、駐車判断部 106によって移動体が駐車していないと判断され た場合は、一時保存して 、る上記逸脱位置を駐車場の入口位置として図示しな！、記 憶部に登録しない。このように、移動体の現在位置が道路外の場所に特定されてい る場合であっても、移動体が駐車したと判断されな力つたときには、駐車場の入口位 置を登録しない。
[0031] これにより、移動体の現在位置が道路外の場所に特定され、その後すぐに移動体 の現在位置が道路上に復帰する場合のような逸脱位置が駐車場の入口位置でな！、 と判断される場合に、誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができ る。
[0032] また、登録部 103は、移動体が駐車したと判断されたときに特定されている現在位 置を駐車場位置として駐車場の入口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録す る構成としてちよい。
[0033] 種別判断部 107は、駐車判断部 106によって移動体が駐車したと判断された場合 に、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後の移動体の移 動状況に基づいて、駐車場の種別を判断する。駐車場の種別は、大きく分けると広 場式の駐車場と建物式の駐車場とに分けられる。広場式としては、たとえば屋外の平 地駐車場などが挙げられ、建物式としては、たとえば立体駐車場、地下駐車場など が挙げられる。
[0034] 駐車場の種別を判断するには、取得部 101によって取得された移動状況情報を用 いておこなう。たとえば、 GPS受信機が受信する GPS衛星力 の受信波感度に変化 がない場合には、種別判断部 107は、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば 、天頂方向の GPS衛星の電波が取れな 、場合や移動体が傾斜を上って!/、ることを 検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度 が閾値以上低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場である と判断する。
[0035] そして、種別判断部 107によって駐車場の種別が判断された場合、登録部 103は 、種別判断部 107によって判断された駐車場の種別を駐車場位置と対応付けて登 録する。
[0036] (位置登録装置の処理の内容） つぎに、図 2を用いて、本実施の形態に力かる位置登録装置の処理の内容につい て説明する。図 2は、本実施の形態に力かる位置登録装置の処理の内容の一例を示 すフローチャートである。図 2のフローチャートにおいて、まず、位置登録装置 100は 、取得部 101によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する (ステップ S201)。取得部 101によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情 報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
[0037] つぎに、位置特定部 102は、取得部 101によって取得された移動状況情報と地図 情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する (ステップ S202)。位置特定部 10 2によって特定される移動体の現在位置は、たとえば GPS衛星力 の受信波やセン サカもの出力値力 算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマ ツチング処理によって補正した現在位置であったりする。
[0038] そして、登録部 103は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路上から 道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置 として図示しない記憶部に登録し (ステップ S203)、本フローチャートによる一連の処 理を終了する。登録部 103によって登録される駐車場の入口位置は、移動体が道路 上力も道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部 102によって道路上で最後に 特定された移動体の現在位置である。
[0039] また、登録部 103は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され た際に逸脱位置を登録せず図示しな ヽメモリなどに一時保存しておき、駐車判断部 106によって移動体が駐車したと判断された場合に、一時保存して 、る上記逸脱位 置を駐車場の入口位置として図示しな 、記憶部に登録するようにしてもょ 、。
[0040] なお、ステップ S203において、登録部 103によって駐車場の入口位置が登録され た後、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路以外の場所力も道路上に 特定された場合は、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として図示しない 記憶部に登録するようにしてもよい。登録部 103によって登録される駐車場の出口位 置は、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部 102によ つて道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
[0041] また、ステップ S202において、登録部 103は、進入方法判断部 104によって進入 方法が判断された場合には、駐車場の入口位置と対応付けて当該進入方法を図示 しない記憶部に登録するようにしてもよい。また、退出方法判断部 105によって退出 方法が判断された場合には、駐車場の出口位置と対応付けて当該退出方法を図示 しな 、記憶部に登録するようにしてもょ 、。
[0042] さらに、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、駐車判断 部 106によって移動体が駐車したと判断された場合、登録部 103は、特定されている 移動体の現在位置を駐車場位置として駐車場の入口位置と対応付けて図示しない 記憶部に登録するようにしてもよい。また、種別判断部 107によって上記駐車場の種 別が判断された場合は、駐車場の種別を駐車場位置と対応付けて図示しな！、記憶 部に登録するようにしてもょ 、。
[0043] (経路探索装置の機能的構成）
図 3を用いて、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成について説明 する。図 3は、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。図 3において、経路探索装置 300は、位置登録装置 100と、目的地設 定部 301と、経路探索部 302と、を含み構成されている。
[0044] 位置登録装置 100は、上述したように移動体の現在位置を特定することによって、 駐車場の入口位置、出口位置を登録する。さらに、駐車場の入口位置に対応付けて 当該駐車場の入口位置への進入方法を登録し、駐車場の出口位置に対応付けて当 該駐車場の出口位置力 の退出方法を登録する。
[0045] また、位置登録装置 100は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されて!、 る場合に、移動体が駐車したと判断した場合には、その現在位置を駐車場位置とし て登録する。さらに、駐車場の種別を判断した場合には、駐車場位置と対応付けて 駐車場の種別を登録する。
[0046] 目的地設定部 301は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。また、目的 地設定部 301は、図示しない記憶部に登録されている駐車場位置を目的地として設 定することができる。ここで、駐車場位置とは、位置登録装置 100の駐車判断部 106 (図 1参照）によって移動体が駐車したと判断されたときに、位置特定部 102 (図 1参 照）によって特定された移動体の現在位置である。 [0047] 経路探索部 302は、目的地設定部 301によって駐車場位置が目的地として設定さ れた場合に、駐車場位置に対応付けて登録されて ヽる駐車場の入口位置までの経 路を探索する。また、進入方法判断部 104 (図 1参照）によって判断された進入方法 力 駐車場の入口と対応付けて登録されている場合、経路探索部 302は、この進入 方法を用いて駐車場の入口位置までの経路探索をおこなう構成としてもよい。たとえ ば、進入方法として左折が登録されている場合、経路探索部 302は、駐車場の入口 位置に左折して進入する経路を探索する。
[0048] さらに、経路探索部 302は、移動体の現在位置が駐車場内 (駐車位置カゝら所定範 囲内で、かつ道路上でない場所）に特定されている際において目的地設定部 301に よって目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置から当該目的地までの 経路を探索する。このとき、退出方法判断部 105 (図 1参照）によって判断された退出 方法が、駐車場の出口と対応付けて登録されている場合、経路探索部 302は、この 退出方法を用いて駐車場の出口位置から目的地までの経路探索をおこなう構成とし てもよい。たとえば、退出方法として左折が登録されている場合、経路探索部 302は 、駐車場の出口位置を左折して道路上に退出する経路を探索する。
[0049] 以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置 100は、移動体の現 在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、当該道路上の逸脱地点を 駐車場の入口位置として登録することができる。さらに、位置登録装置 100は、駐車 場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特 定された場合、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として登録することがで きる。
[0050] このように、位置登録装置 100は、道路上、道路外での移動体の現在位置を特定 すること〖こよって、道路上からの逸脱位置、道路上への復帰位置をそれぞれ駐車場 の入口位置、駐車場の出口位置として自動的に登録することができる。
[0051] また、位置登録装置 100は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されてい る場合、移動体が駐車した力否かを判断することができる。そして、移動体が道路以 外の場所で駐車していると判断された場合に、駐車場の入口位置を登録する構成と することができる。これにより、駐車場ではない場所に駐車場の入口位置を登録して しまうなどの誤登録を防ぐことができ、より正確に駐車場の入口位置を登録することが できる。
[0052] さらに、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体が 駐車したと判断された場合、その特定された現在位置を駐車場位置として登録する ことができる。これにより、登録された駐車場位置を地図情報として利用することがで きる。また、駐車場の種別を駐車場位置と対応付けて登録することができるため、当 該駐車場位置とあわせて駐車場の種別も地図情報として利用することができる。
[0053] また、経路探索装置 300は、位置登録装置 100によって登録された駐車場位置ま での経路の探索をおこなう場合に、駐車場位置と対応付けて登録されて！ヽる駐車場 の入口位置までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができ る。
[0054] さらに、駐車場の入口位置と対応付けて駐車場の入口位置への進入方法が登録さ れている場合、この進入方法を用いて経路探索をおこなうことで、駐車場の入口位置 への進入方法を考慮したより適切な経路の探索をおこなうことができる。
[0055] また、経路探索装置 300は、移動体の現在位置が位置登録装置 100によって登録 された駐車場位置力 所定範囲内で、かつ道路以外の場所に特定されている際に ぉ 、て経路の探索をおこなう場合に、駐車場位置と対応付けて登録されて 、る駐車 場の出口位置から目的地までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索 することができる。
[0056] また、駐車場の出口位置と対応付けて駐車場の出口位置力 の退出方法が登録さ れている場合、この退出方法を用いて経路探索をおこなうことで、駐車場の出口位置 力もの退出方法を考慮した、より適切な経路の探索をおこなうことができる。
[0057] つぎに、この発明の実施の形態に力かる実施例について詳細に説明する。ここで は、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載 されるナビゲーシヨン装置に適用し、駐車場の入口'出口を認識する場合を例示して 説明する。
実施例
[0058] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成） まず、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400のハードウェア構成につい て説明する。図 4は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構 成の一例を示すブロック図である。図 4において、ナビゲーシヨン装置 400は、 CPU4 01と、 ROM402と、 RAM403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 405と、 光ディスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 IZF (インターフェース） 408と、マ イク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 IZF (インターフェース） 412と 、ディスプレイ 413と、通信 IZF (インターフェース） 414と、 GPSユニット 415と、各種 センサ 416と、を備えている。なお、各構成部 401〜416はバス 420によってそれぞ れ接続されている。
[0059] まず、 CPU401は、ナビゲーシヨン装置 400の全体の制御を司る。 ROM402は、 たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路 探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム 、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プ ログラムなどの各種プログラムを記録して 、る。
[0060] 現在位置算出プログラムは、後述する GPSユニット 415や各種センサ 416の出力 情報に基づ 、て、車両の現在位置 (ナビゲーシヨン装置 400の現在位置）を算出させ る。
[0061] 現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによ つて算出された現在位置 (推測現在位置）と後述する磁気ディスク 405に記録されて いる地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以 外の場所に特定させる。
[0062] 経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク 405に記録されている地図情報など を利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路 とは、 目的地までの最短 (あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致す る経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導 経路は、たとえば CPU401を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。
[0063] 経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索さ れた誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定さ れた車両の現在位置を示す位置情報、後述する磁気ディスク 405に記録されて ヽる 地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘 導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえば CPU401 を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。
[0064] 音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。
すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基 づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成さ れた音声ガイダンス情報は、たとえば CPU401を介して音声 IZF408へ出力される
[0065] 地図情報表示プログラムは、映像 IZF412によってディスプレイ 413に表示する地 図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレ ィ 413に表示させる。
[0066] 位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在 位置および後述する磁気ディスク 405に記録されて 、る地図情報などを利用して、駐 車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位 置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク 405や光ディスク 407などの 記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録させる。
[0067] RAM403は、たとえば CPU401のワークエリアとして使用される。
[0068] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御にしたがって磁気ディスク 405に対 するデータのリード Zライトを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 40 4の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 H D (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。
[0069] 磁気ディスク 405に記録される情報の一例として、経路探索'経路誘導などに用い る地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ） をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、デ イスプレイ 413の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン 装置 400が経路誘導中の場合は、地図情報と後述する GPSユニット 415によって取 得された車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。 [0070] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえ ば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンク シヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、道幅、進行方向、道路種別（高速道 路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0071] また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節 '曜日 ·大型連休 '時刻など を基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されて 、る。このナビゲーシヨン装置 400は、後述する通信 IZF414によって受信される道路交通情報によって、たとえば 現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって 、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
[0072] なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク 405に記録するようにしたが、後述 する光ディスク 407に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーシヨン 装置 400のハードウェアと一体に設けられて!/、るものに限って記録されて 、るもので はなぐナビゲーシヨン装置 400の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲー シヨン装置 400は、たとえば、通信 IZF414を通じて、ネットワークを介して地図情報 を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえば RAM403など に gc feされる。
[0073] 光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御にしたがって光ディスク 407に対するデ ータのリード Zライトを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御に したがって光ディスク 407からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。こ の光ディスク 407としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、 着脱可能な記録媒体として、光ディスク 407のほか、 MO、メモリカードなどを用いるこ とちでさる。
[0074] 音声 IZF408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 410に接 続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で AZD変換される。な お、スピーカ 410は、車両の内部だけでなぐ車両の外部に設けられていてもよい。こ のスピーカ 410からは、音声 IZF408からの音声信号に基づく音声が出力される。ま た、マイク 409から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク 405あ るいは光ディスク 407などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録可能である。 [0075] 入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備 えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。
[0076] 映像 IZF412は、ディスプレイ 413と接続される。この映像 IZF412は、具体的に は、たとえば、ディスプレイ 413全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時 表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメ モリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 4 13を表示制御する制御 ICなどによって構成される。
[0077] ディスプレイ 413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画 像などの各種データが表示される。このディスプレイ 413としては、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
[0078] 通信 IZF414は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 400と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信 I/F414は、さらに、無線を介し てインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフエ一 スとしても機能する。
[0079] ネットワークには、 LAN、 WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的に は、通信 IZF414は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information a nd Communication System:登録商標） Zビーコンレシーノ 、無線ナビゲーショ ン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンターから 配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
[0080] 0?3ュ-ット415は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報 を出力する。 GPSユニット 415の出力情報は、後述する各種センサ 416の出力値とと もに、 CPU401による車両の現在位置 (推測現在位置）の算出に際して利用される。 現在位置を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図情報上の 1点を特定 する情報である。
[0081] 各種センサ 416は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位 置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 416の出力値は、 CP U401による車両の現在位置 (推測現在位置)の算出や、速度や方位の変化量の測 定などに用いられる。 [0082] また、各種センサ 416は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを 含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウィンカーの入力、車両の ドアの開閉、車両のエンジンの ONZOFF (または、 ACC電源の ONZOFF)などを 検知する構成としてもよい。
[0083] なお、図 1に示した実施の形態に力かる位置登録装置 100の機能的構成である取 得部 101、位置特定部 102、登録部 103、進入方法判断部 104、退出方法判断部 1 05、駐車判断部 106、種別判断部 107は、具体的には、たとえば CPU401、磁気デ イスク 405、 GPSユニット 415、各種センサ 416によって、それぞれその機能を実現 する。また、図 3に示した実施の形態に力かる経路探索装置 300の機能的構成であ る目的地設定部 301は、入力デバイス 411によって、経路探索部 302は、 ROM402 などに記録された経路探索プログラムを CPU401が実行することによって、それぞれ その機能を実現する。
[0084] (ナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400の位置記録処理手順の 一例について説明する。図 5は、本発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置の位 置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
[0085] 図 5のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 400は、まず、 GPSユニット 41 5や各種センサ 416の出力情報に基づいて、車両の現在位置 (推測現在位置)を算 出する (ステップ S501)。推測現在位置の算出は、たとえば GPS衛星力もの受信波 に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度 の情報と、方位センサ力 出力される車両の方位変化量の情報と、に基づいておこ なわれる。
[0086] つぎに、ステップ S501において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車 両の現在位置が属する道路を選定する (ステップ S502)。たとえば、推測現在位置 に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位 置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位)と車両の進行方位とを比較し て車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走 行して 、な 、と判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しな 、よ うにする。
[0087] つぎに、ステップ S501において算出された推測現在位置の情報と、ステップ S502 において選定された道路の道路形状データと、に基づいて、車両の現在位置を特定 する（ステップ S503)。具体的には、たとえば、ステップ S502において車両の現在位 置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マツ プマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定す る。また、ステップ 502において車両の現在位置が属する道路が選定されていない 場合には、ステップ S501において算出された推測現在位置を車両の現在位置とし て特定する。
[0088] つぎに、ステップ S503において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否 かを判断する (ステップ S504)。具体的には、たとえば、ステップ S503において特定 された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置で ある場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップ S503に ぉ 、て特定された車両の現在位置がステップ S501によって算出された推測現在位 置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
[0089] ステップ S504にお 、て、車両の現在位置が道路上にな 、と判断された場合 (ステ ップ S504 :No)は、車両が道路上から外れた逸脱位置を駐車場の入口位置として 認識する (ステップ S505)。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両 の現在位置である。
[0090] 車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記 録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車 両の現在位置が道路上にな ヽと判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌 跡を遡って、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する構成としてもよい。ここで 、逸脱位置を検知する際の具体例について簡単に説明する。
[0091] 図 6— 1は、車両が道路上から外れて駐車場に進入したときの状況の一例を示す 図である。また、図 6— 2は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための 説明図である。図 6—1に示すように、ここでは、道路 601上を走行していた車両 602 が道路 601から外れて、駐車場の入口 604力 駐車場 603に進入している状況をあ らわしている。
[0092] また、図 6— 2〖こ示す車両 602の走行軌跡 620は、車両 602が道路 601から外れて 駐車場 603に進入するまでの車両の走行軌跡を示したものである。走行軌跡 620〖こ 示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両 602 の現在位置を示している。
[0093] たとえば、この走行軌跡 620に示されている車両 602の現在位置の中から、車両 6 02が道路 601上から外れた逸脱位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡 6 20で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路 601の道路リン ク 621とに基づいて、道路 601上にある道路上地点 622の中力も最後に車両の現在 位置として特定された地点 623を算出し、この地点 623を車両 602が道路 601上か ら外れた逸脱位置とする。
[0094] そして、検知された逸脱位置を駐車場の入口 604が位置して!/、る入口位置として 認識する。これにより、車両 602が道路 601上から外れた逸脱位置をより正確に検知 することができるため、駐車場の入口 604が位置して 、る入口位置をより正確に認識 することができる。
[0095] なお、車両 602の走行軌跡 620を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク 405ゃ光デ イスク 407などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分 (たとえば、 5分間 分)、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情 報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成 としてちよい。
[0096] また、ステップ S505にお!/、て、上記逸脱位置を RAM403などに一時保存しておき 、各種センサ 416などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、車両が駐車 して!/ヽると判断された場合に、車両が道路上から外れた逸脱位置を駐車場の入口位 置として認識する構成としてもよい。たとえば、ステップ S504において、車両の現在 位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンが OFF状態（または、 ACC電 源が OFF状態）となった場合には、車両が駐車したと判断し、上述した逸脱位置を駐 車場の入口位置として認識する。
[0097] また、車両が同一地点力も所定時間以上移動しな力つた場合や、ドライバーがサイ ドブレーキをかけたりシフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が 駐車したと判断し、上述した逸脱位置を駐車場の入口位置として認識する。なお、車 両が駐車して 、ると判断された場合には、この駐車位置を駐車場が位置して 、る駐 車場位置として判断し、上記駐車場の入口位置と対応付けて磁気ディスク 405や光 ディスク 407などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録する構成としてもよ!、。
[0098] さらに、車両の現在位置が駐車場内に位置している場合に、車両が駐車したと判 断する構成としてもょ ヽ。車両の現在位置が駐車場内に位置して ヽるカゝ否かの判定 は、たとえば GPSユニット 415が受信する GPS衛星からの受信波の受信感度や各種 センサ 416の出力値を利用しておこなう。たとえば、 GPS衛星からの電波を一定時間 受信できない場合や、電波の受信感度が所定の閾値以下であった場合には、車両 の現在位置が駐車場内に位置していると判定する。また、各種センサ 416によって車 両が傾斜して走行して ヽることを検知した場合や、車両が低！ヽ速度で右左折を繰り 返した場合などに、車両の現在位置が駐車場内に位置していると判定する。
[0099] また、あら力じめ地図情報として記録されている駐車場の位置情報を利用して、車 両の現在位置が駐車場内に位置しているか否かの判定をおこなってもよい。さらに、 駐車場の出入口に設けられている入退管理システムによる電波を通信 IZF414を介 して受信することによって、車両の現在位置が駐車場内に位置しているか否かの判 定をおこなってもよい。
[0100] 図 5のフローチャートの説明に戻り、つぎに、磁気ディスク 405や光ディスク 407など の記録媒体に、認識した駐車場の入口位置を記録して (ステップ S506)、本フローチ ヤートによる一連の処理を終了する。なお、上記ステップ S504において、車両の現 在位置が道路上にあると判断された場合 (ステップ S504 : Yes)は、ステップ S501に 戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。
[0101] なお、認識した駐車場の入口位置の位置情報とともに、車両が駐車場に進入する 際の進入方法もあわせて磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示 しないメモリなどに記録する構成としてもよい。このとき、駐車場の入口位置と当該駐 車場の入口への進入方法とを対応付けて記録する。駐車場の入口への進入方法と は、車両が道路上から駐車場の入口に対して、どのように進入したかを示す情報で あり、たとえば、道路上から右折、左折、または直進して駐車場の入口へ進入可能で あると 、う情報であってもよ 、。
[0102] 駐車場の入口への進入方法は、たとえばステップ S503によって特定された車両の 現在位置を示す位置情報、各種センサ 416からの出力値、地図情報などを利用して 判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置の情報や車両の進行方向 および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たと えば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入した ことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって 、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判断す るようにしてちょい。
[0103] また、車両が駐車したと判断された場合には、このときの車両の現在位置を駐車場 位置として当該駐車場の入口位置とを対応付けて磁気ディスク 405や光ディスク 407 などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録する構成としてもよい。さらに、ステツ プ S503によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ 416から の出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、この駐車場の 種別を駐車場位置と対応付けて記録する構成としてもよい。
[0104] 駐車場の種別としては、屋外駐車場、立体駐車場、地下駐車場などの情報が挙げ られる。駐車場の種別を判断するには、たとえば、 GPS受信機が受信する GPS衛星 力ゝらの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえ ば、天頂方向の GPS衛星の電波が取れな 、場合や移動体が傾斜を上って!/、ること を検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感 度が閾値以上低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であ ると判断する。また、各種センサ 416によって駐車場内で車両が旋回した回数を測定 し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。
[0105] このように、駐車場の入口位置に対応付けられて記録された各種情報は、たとえば ドライバーが駐車場検索などをおこなう際に、ディスプレイ 413に駐車場情報とともに 表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。
[0106] さらに、駐車場の入口位置に対応付けられて記録された駐車場位置を目的地とし て設定することによって、当該駐車場の入口位置までの経路探索をおこなうことがで きる。このとき、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進 入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場内への進入 を容易におこなうために、車両が左折して駐車場の入口に進入することができる経路 の探索をおこなうことができる。
[0107] また、記録された駐車場位置の位置情報を自動的に編集し、駐車場リストを作成す るようにしてもよい。作成された駐車場リストは、ユーザが駐車場の検索をおこなう場 合に、ディスプレイ 413に表示される。そして、ユーザは、ディスプレイ 413に表示さ れた駐車場リストの中から駐車場を選択することによって、駐車場の検索をおこなうよ うにしてもよい。
[0108] 図 7は、ディスプレイに表示された駐車場リストの一例を示す図である。図 7に示す ように、駐車場リスト 700には、たとえば駐車場名称 701が車両の現在位置力もそれ ぞれの駐車場位置までの距離が近 、順に上カゝら順番に表示されて ヽる。駐車場名 称 701には、現在位置から駐車場位置までの距離 702、駐車場の種別 703があわ せて表示されている。駐車場の種別 703は、上述したような屋内駐車場、屋外駐車 場 (立体駐車場 Z地下駐車場)などの情報である。
[0109] ユーザは、ディスプレイ 413に表示されている内容を参考にして、駐車場リスト 700 の中から、経路探索をおこなう駐車場を選択することができる。たとえば、ユーザが急 いでいるときは、時間がないために最も近い駐車場を選択したり、車両の車高が高い ので、立体駐車場ではない駐車場を選択したりすることができる。このように、ユーザ は、自動的に作成された駐車場リスト 700を参考にすることによって、所望の駐車場 を容易に見つけることができ、簡単に駐車場の検索をおこなうことができる。
[0110] また、記録されている駐車場位置の位置情報をエリア (たとえば、駅周辺、施設周 辺、市町村)ごとに分けて記録し、それぞれのエリアごとの駐車場リストを作成するよう にしてもよい。そして、ユーザがエリアを指定して駐車場を検索する場合、このエリア ごとに作成された駐車場リストをディスプレイ 413に表示する。
[0111] つぎに、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400の位置記録処理手順の 他の一例について説明する。図 8は、本発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置 の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。ここで、図 8のフロー チャートにおいて説明する処理の内容は、図 5のフローチャートのステップ S506にお Vヽて駐車場の入口位置を磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示 しないメモリなどに記録した後に、車両が再度道路上に復帰する際におこなう処理に ついての説明である。
[0112] 図 8のフローチャートにおいて、ステップ S801〜ステップ S804でナビゲーシヨン装 置 400がおこなう処理の内容は、図 5のフローチャートにおいて説明したステップ S5 01〜ステップ S504までの処理の内容と同様のため、ここではこれらの説明を省略し 、ステップ S805の処理力も説明を開始する。
[0113] ステップ S804において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合 (ステツ プ S804 :Yes)は、車両が道路外力ゝら道路上に戻った復帰位置を駐車場の出口位 置として認識する (ステップ S805)。ここで、復帰位置とは、最初に道路上に特定され た車両の現在位置である。
[0114] 車両が道路外力 道路上に戻った復帰位置を検知する場合、車両が走行した軌 跡などを記録した走行軌跡情報を利用して復帰位置を検知する構成としてもよい。た とえば、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合、当該判断前に車両が走 行した軌跡を遡って、車両が道路外から道路上に復帰した復帰位置を検知する構成 としてもよい。ここで、復帰位置を検知する際の具体例について簡単に説明する。
[0115] 図 9 1は、車両が駐車場力 道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である 。また、図 9 2は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図で ある。図 9—1に示すように、ここでは、車両 602が駐車場の出口 904から退出して道 路 601上へ戻って走行を再開した状況をあらわしている。
[0116] また、図 9— 2に示す車両 602の走行軌跡 920は、車両 602力駐車場 603内力ら退 出して道路 601上に戻るまでの車両の走行軌跡を示したものである。この走行軌跡 9 01に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両 602の現在位置を示して!/、る。
[0117] たとえば、この走行軌跡 920に示されている車両 602の現在位置の中から、車両 6 02が道路 601上に戻った復帰位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡 92 0で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路 601の道路リンク 921とに基づいて、道路 601上にある道路上地点 922の中力も最初に移動体の現在 位置として特定された地点 923を算出し、この地点 923を車両 602が道路 601上に 戻った復帰位置とする。
[0118] そして、検知された復帰位置を駐車場の出口 904が位置している出口位置として 認識する。これにより、車両 602が駐車場 603内から退出して道路 601上に戻った復 帰位置をより正確に検知することができるため、駐車場の出口 904が位置している出 口位置をより正確に認識することができる。
[0119] なお、車両 602の走行軌跡 920を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク 405ゃ光デ イスク 407などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分 (たとえば、 5分間 分)、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情 報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成 としてちよい。
[0120] ここで、図 8のフローチャートの説明に戻り、つぎに、磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体に、認識した駐車場の出口位置を記録して (ステップ S806)、本 フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、ステップ S804において、車両の 現在位置が道路上にないと判断された場合 (ステップ S804 : No)は、ステップ S801 に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。
[0121] また、駐車場の出口位置を記録する場合に、上記ステップ S506において記録した 駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。
[0122] さらに、認識した駐車場の出口位置の位置情報とともに、車両が駐車場から退出す る際の退出方法もあわせて磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図 示しないメモリなどに、記録する構成としてもよい。このとき、駐車場の出口位置と当 該駐車場の出口からの退出方法とを対応付けて記録する。駐車場の出口からの退 出方法とは、車両が駐車場の出口力も道路上に、どのように退出したかを示す情報 であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左折、または直進して道路上へ退出可能 であると 、う情報であってもよ 、。
[0123] 駐車場の出口力も道路上への退出方法は、たとえばステップ S803によって特定さ れた車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ 416からの出力値、地図情報な どを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置 情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利 用することによって、たとえば、車両が右折して道路上に戻ったの力、左折して道路 上に戻ったのかなどを判断する。
[0124] また、駐車場内から任意の目的地までの経路を探索する際には、駐車場の出口位 置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、駐車場の出口位置に対応 付けられて退出方法が記録されて 、る場合には、退出方法を考慮した経路の探索を おこなうことができる。たとえば、駐車場の出口力も左折することによって道路上に戻 ることができる退出方法が記録されて 、る場合には、左折して駐車場から退出する経 路を探索する。
[0125] なお、図 5のフローチャートのステップ S505において認識された駐車場の入口位 置と、図 8のフローチャートのステップ S805において認識された駐車場の出口位置と がほぼ同一の位置と判断される場合には、これらの駐車場の入口位置と出口位置を 駐車場の出入口位置として認識する構成としてもよい。これにより、駐車場の出入口 の位置をより的確に認識することができる。
[0126] 以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーシヨン装置 400は、車両の現在 位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、車両が道路上から外れた逸 脱位置を駐車場の入口位置として自動的に記録することができる。さらに、ナビゲー シヨン装置 400は、車両の現在位置が道路以外の場所力 道路上に特定された場 合、車両が道路上に戻った復帰位置を駐車場の出口位置として自動的に記録する ことができる。
[0127] また、ナビゲーシヨン装置 400は、車両が道路上から外れて駐車して 、る場所を駐 車場が位置している駐車場位置として自動的に記録することができる。このとき、上記 駐車場の入口位置と対応付けて記録することができるため、この駐車場までの経路 を探索した場合、駐車場の入口位置までの経路を探索することができる。これにより、 ユーザは、探索された経路に沿って駐車場までたどり着いたときに、駐車場の入口位 置を確認することができるため、容易に駐車場内に進入することができる。 [0128] また、ナビゲーシヨン装置 400は、駐車場の出口位置が記録されている駐車場内か ら任意の目的地までの経路の探索をおこなった場合、駐車場の出口位置を考慮した 経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、駐車場から退出する際に事 前に車両の進行方向を知ることができる。
[0129] さらに、ナビゲーシヨン装置 400は、駐車場の入口位置、出口位置と対応付けて、 駐車場の入口への進入方法、駐車場の出口からの退出方法および駐車場の種別を 記録することができる。これにより、たとえば駐車場までの経路を探索する場合、駐車 場の入口への進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、ナビ ゲーシヨン装置 400は、駐車場力も任意の目的地までの経路を探索する場合は、駐 車場の出口力もの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。
[0130] また、ナビゲーシヨン装置 400は、駐車場の入口位置、出口位置と対応付けられて 記録された各種情報を用いて駐車場リストを作成することができる。ユーザは、作成さ れた駐車場リストを参考にして駐車場の検索をおこなうことができるため、所望の駐車 場を容易に見つけることができ、簡単に駐車場の検索をおこなうことができる。
[0131] このように、ナビゲーシヨン装置 400は、事前に地図情報として記録されていない駐 車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動 的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる 。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便 '性の向上を図ることができる。
[0132] なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あら力じめ用意されたプログラム をパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することに より実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され 、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこの プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒 体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!/、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定手段と、
前記位置特定手段によって前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所 に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段 に登録する登録手段と、
を備えることを特徴とする位置登録装置。
[2] 前記移動体の現在位置が前記道路上から道路以外の場所に特定された際の前記 移動体の移動状況に基づいて、進入方法を判断する進入方法判断手段をさらに備 え、
前記登録手段は、前記進入方法を前記入口位置と対応付けて前記記憶手段に登 録することを特徴とする請求項 1に記載の位置登録装置。
[3] 前記登録手段は、前記入口位置を登録した後、前記位置特定手段によって前記 移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道 路上の復帰位置を駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とす る請求項 1に記載の位置登録装置。
[4] 前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された際の前記 移動体の移動状況に基づいて、退出方法を判断する退出方法判断手段をさらに備 え、
前記登録手段は、前記退出方法を前記出口位置と対応付けて前記記憶手段に登 録することを特徴とする請求項 3に記載の位置登録装置。
[5] 前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されて!、る場合に、前記移 動体が駐車したカゝ否かを判断する駐車判断手段をさらに備え、
前記登録手段は、前記駐車判断手段によって前記移動体が駐車したと判断された 場合に、前記逸脱位置を駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録することを特 徴とする請求項 1〜4のいずれか一つに記載の位置登録装置。
[6] 前記登録手段は、前記移動体が駐車したと判断されたときに特定されている前記 現在位置を駐車場位置として前記入口位置と対応付けて前記記憶手段に登録する ことを特徴とする請求項 5に記載の位置登録装置。
[7] 前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記移動体の現在位置が道路上力 道路以外の場所に特定された後の前記移動体の移動状況に基づ!/、て、駐車場の種 別を判断する種別判断手段をさらに備え、
前記登録手段は、前記駐車場の種別を前記駐車場位置と対応付けて登録すること を特徴とする請求項 6に記載の位置登録装置。
[8] 請求項 6または 7に記載の位置登録装置と、
前記記憶手段に登録されて!、る前記駐車場位置を目的地として設定する目的地 設定手段と、
前記駐車場位置が目的地として設定された場合に、当該駐車場位置に対応付け て登録されている前記入口位置までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
[9] 請求項 6または 7に記載の位置登録装置と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記移動体の現在位置が前記記憶手段に登録されている前記駐車場位置から所 定範囲内で、かつ道路以外の場所に特定されている際において目的地が設定され た場合に、当該駐車場位置に対応付けて登録されている前記出口位置力 当該目 的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
[10] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報と地図情報とに基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定する 位置特定工程と、
前記位置特定工程によって前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所 に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段 に登録する登録工程と、
を含むことを特徴とする位置登録方法。
[11] 請求項 10に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位 置登録プログラム。
請求項 11に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な 記録媒体。
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