JP4598121B2 - 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、駐車位置と駐車位置の周辺に位置している地物とを対応付けて自動的に記録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。

従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００４−１２４２５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。

また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。

さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる経路探索装置は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の位置登録装置と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記地物が目的地として設定された場合に、前記記憶手段に記憶されている当該地物の駐車場の入口位置までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項７の発明にかかる経路探索装置は、請求項５に記載の位置登録装置と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されている目的地の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されている際において、目的地が設定された場合には、当該出口位置から当該目的地までの経路を探索することを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索工程と、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項８に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。

図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。 図６−１は、車両が道路上から外れて駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。 図６−２は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。 図７は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。 図８−１は、車両が地物の駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。 図８−２は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。

符号の説明

１００ 位置登録装置
１０１ 取得部
１０２ 位置特定部
１０３ 保存部
１０４ 駐車判断部
１０５ 検索部
１０６ 登録部

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（位置登録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、位置登録装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、保存部１０３と、駐車判断部１０４と、検索部１０５と、登録部１０６と、を含み構成されている。

取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられたセンサからの出力値などを用いて算出される。

位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。

たとえば、位置特定部１０２は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。

ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。

保存部１０３は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。

駐車判断部１０４は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継続的（たとえば、５分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否かの判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断する。

検索部１０５は、移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する。ここで、地物とは、地上に存在する天然または人工の物体のうち近辺に駐車場が存在する可能性がある物体のことであり、たとえば、住居、店舗、ビルディング、工場などの施設や観光で有名な樹木などが挙げられる。なお、駐車位置とは、駐車判断部１０４によって、移動体が駐車したと判断されたときに位置特定部１０２によって特定されている移動体の現在位置である。

また、検索部１０５は、移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物を検索する。特定の種別は、地物の種類によって区別されたものであり、たとえば地物が施設であった場合、施設の規模（たとえば大型施設や小型施設などの規模の装置）によって区別されたものであってもよいし、施設のジャンル（たとえば飲食店や医療施設などの施設の種類）によって区別されたものであってもよい。

さらに、検索部１０５は、駐車位置から第１の所定範囲内に存在する第１の種別の地物を検索し、当該第１の種別の地物が検索できなかった場合には、第１の所定範囲より広い第２の所定範囲内に存在する第２の種別の地物を検索する。所定範囲は、種別ごとにあらかじめ設定しておくようにしてもよい。また、ユーザが図示しない操作部を操作することによって種別ごとに所定範囲の設定をおこなうようにしてもよい。なお、所定範囲は、駐車位置からの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であってもよい。

具体的には、たとえばコンビニエンスストアなどの小型施設を検索する場合は、所定範囲を狭く（たとえば、移動体の駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲）設定し、デパートなどの大型施設を検索する場合は、所定範囲を広く（たとえば、移動体の駐車位置を中心として半径１ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲）設定する。この場合、検索部１０５は、まず、所定範囲が狭い第１の所定範囲内に存在するコンビニエンスストアを検索する。このとき、コンビニエンスストアが検索できなかった場合には、第１の所定範囲より広い第２の所定範囲内に存在するデパートを検索する。

登録部１０６は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、保存部１０３によって保存されている逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。

また、登録部１０６は、検索部１０５によって複数の地物が検索された場合には、逸脱位置を駐車位置に最も近い地物の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。たとえば、駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲内に存在するコンビニエンスストアを検索したときに、複数のコンビニエンスストアが検索された場合、保存部１０３によって保存された逸脱位置を駐車位置から最も近いコンビニエンスストアの駐車場の入口位置として登録する。

さらに、登録部１０６は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。

（位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、位置登録装置１００は、取得部１０１によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。

つぎに、位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０２）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在位置であったりする。

つぎに、保存部１０３は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する（ステップＳ２０３）。保存部１０３によって一時保存される逸脱位置は、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。

なお、一時保存された逸脱位置は、後述する登録部１０６によっておこなわれる処理に利用するために一時的に保存されたものであり、登録部１０６による処理に利用された後は、自動的に消去される情報である。

つぎに、駐車判断部１０４は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。たとえば取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報を用いて、移動体が駐車したか否かを判断する。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に５分間変動しなかった場合には、移動体が駐車したと判断する。

そして、移動体が駐車するのを待って、移動体が駐車したと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）は、検索部１０５は、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する（ステップＳ２０５）。検索部１０５によって検索される地物は、地上に存在する天然または人工の物体のうち近辺に駐車場が存在する可能性がある物体のことであり、たとえば、住居、店舗、ビルディング、工場などの施設や観光で有名な樹木などが挙げられる。

つぎに、登録部１０６は、駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録して（ステップＳ２０６）、本フローチャートの一連の処理を終了する。このとき、ステップＳ２０３において、保存部１０３によって一時保存された逸脱位置は、自動的に消去されるようにしてもよい。

なお、ステップＳ２０５において、検索部１０５によって地物が検索されなかった場合は、検索をおこなう範囲を変更して再び地物の検索をおこなうようにしてもよい。たとえば、駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲内に存在するコンビニエンスストアが検索されなかった場合は、駐車位置を中心として半径３００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲内に存在するコンビニエンスストアを再び検索するようにしてもよい。また、駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲内に存在するコンビニエンスストアが検索されなかった場合は、駐車位置を中心として半径１ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲内に存在するデパートを検索するようにしてもよい。

（経路探索装置の機能的構成）
図３を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、位置登録装置１００と、目的地設定部３０１と、経路探索部３０２と、を含み構成されている。

位置登録装置１００は、上述したように移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物を検索し、地物が検索された場合は、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として登録する。

また、位置登録装置１００は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、道路上の復帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として登録する。

目的地設定部３０１は、目的地を設定する。このときに、登録部１０６（図１参照）によって駐車場の入口位置が登録されている地物を目的地として設定することができる。具体的には、たとえばユーザが操作部を操作して駐車場の入口位置が登録されている地物の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって駐車場の入口位置が登録されている地物を目的地として設定する構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。

経路探索部３０２は、目的地設定部３０１によって駐車場の入口位置が登録された地物を目的地として設定された場合に、駐車場の入口位置が登録されている地物までの経路を探索する。さらに、経路探索部３０２は、移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録されている地物の駐車場内（当該地物から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）に特定されている際において、目的地設定部３０１によって任意の目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した目的地までの経路の探索をおこなう。

以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車位置の周辺に存在する地物を検索し、地物が検索された場合は、道路上の逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として自動的に登録することができる。

さらに、位置登録装置１００は、検索された地物の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、道路上の復帰位置を検索された地物の駐車場の出口位置として自動的に登録することができる。

このように、位置登録装置１００は、移動体の駐車位置の周辺に存在している地物に対して、道路上の逸脱位置、道路上の復帰位置をそれぞれ地物の駐車場の入口位置、駐車場の出口位置として自動的に登録することができる。

また、経路探索装置３００は、目的地として地物が設定されたときに、位置登録装置１００によって地物の駐車場の入口が登録されている場合は、当該駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。

さらに、経路探索装置３００は、移動体の現在位置が位置登録装置１００によって駐車場の出口位置が登録されている地物の駐車場内に特定されている際において、目的地設定部１０３によって任意の目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した目的地までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。

つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載されるナビゲーション装置に適用し、駐車場の入口位置・出口位置を記録する場合を例示して説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００のハードウェア構成について説明する。図４は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、を備えている。なお、各構成部４０１〜４１６はバス４２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。

現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置４００の現在位置）を算出させる。

現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。

経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。

音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力される。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。

位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在位置および後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。

ＲＡＭ４０３は、たとえばＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

磁気ディスク４０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。

なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク４０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク４０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ４０３などに記憶される。

光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがって光ディスク４０７からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク４０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。

音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ４１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ４１０からは、音声Ｉ／Ｆ４０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク４０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。

入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。

ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。

ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ４１６は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

また、各種センサ４１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（または、ＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。

なお、図１に示した実施の形態にかかる位置登録装置１００の機能的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、駐車判断部１０４、登録部１０６は、具体的には、たとえばＣＰＵ４０１、磁気ディスク４０５、ＧＰＳユニット４１５、各種センサ４１６によって、保存部１０３、検索部１０５は、ＣＰＵ４０１、磁気ディスク４０５によって、それぞれその機能を実現する。また、図３に示した実施の形態にかかる経路探索装置３００の機能的構成である目的地設定部３０１は、入力デバイスによって、経路探索部３０２は、ＲＯＭ４０２などに記録された経路探索プログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。

（ナビゲーション装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の一例について説明する。図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。

図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、ＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（推測現在位置）を算出する（ステップＳ５０１）。推測現在位置の算出は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報（車両の方位変化量を示す情報）とに基づいておこなわれる。

つぎに、ステップＳ５０１において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ５０２）。たとえば、推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。

つぎに、ステップＳ５０１において算出された推測現在位置の情報と、ステップＳ５０２において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ５０３）。たとえば、ステップＳ５０２において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ステップＳ５０２において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ５０１において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。

つぎに、ステップＳ５０３において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。具体的には、たとえばステップＳ５０３において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップＳ５０３において特定された車両の現在位置がステップＳ５０１によって算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。

ステップＳ５０４において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）は、ステップ５０１に戻り、一連の処理を繰り返す。

また、ステップＳ５０４において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）は、車両が道路上から外れた逸脱位置を図示しないメモリなどに一時保存する（ステップＳ５０５）。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。なお、逸脱位置は最新のもののみ一時保存するようにする。

つぎに、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する（ステップＳ５０６）。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ４１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、この検知結果に基づいておこなうようにしてもよい。具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンがＯＦＦ状態（またはＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断する。

また、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーがサイドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が駐車したと判断する。

そして、ステップＳ５０６において、車両が駐車するのを待って、車両が駐車したと判断された場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）は、駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物を検索する（ステップＳ５０７）。なお、駐車位置とは、車両が駐車したと判断されたときの車両の現在位置である。また、地物とは、たとえば遊園地、デパート、コンビニエンスストアなどの施設や、公園、観光スポットなどが挙げられる。

特定の種別は、地物の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地、イベント会場、デパートなどの大型施設や、飲食店、書店、コンビニエンスストアなどの小型施設などが挙げられる。さらに、種別に応じて地物を検索する所定範囲を設定することができる。たとえば、デパートなどの大型施設を検索する場合は、所定範囲を広く設定し、コンビニエンスストアなどの小型施設を検索する場合は、所定範囲を狭く設定することができる。

具体的には、たとえばコンビニエンスストアを検索するために、第１の所定範囲を駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲に設定し、デパートを検索するための、第２の所定範囲を駐車位置を中心として半径１ｋｍ程度の円形領域によって囲まれた範囲に設定したりする。この場合、まず、第１の所定範囲内に存在するコンビニエンスストアを検索する。このとき、コンビニエンスストアが検索できなかった場合には、第２の所定範囲内に存在するデパートを検索する。

また、同一の種別の地物に対して、複数の所定範囲を設定できるように構成してもよい。たとえば、コンビニエンスストアを検索するために、第１の所定範囲として駐車位置を中心として半径１００ｍ程度の円形領域よって囲まれた範囲に設定し、第２の所定範囲として駐車位置を中心として半径３００ｍ程度の円形領域よって囲まれた範囲に設定する。この場合、第１の所定範囲内にコンビニエンスストアが検索されなかったとき、第２の所定範囲内のコンビニエンスストアを検索する。

なお、設定した所定範囲内に地物を検索できなかった場合は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。ここで、処理を終了させずに、検索をおこなう所定範囲の変更や、検索をおこなう地物の種別の変更をユーザに促す構成としてもよい。たとえば、ディスプレイ４１３にその旨を表示することによってユーザに提示し、ユーザが入力デバイス４１１を介して地物の種別の変更や、所定範囲の変更をおこなうようにしてもよい。

また、検索されなかった旨をディスプレイ４１３に表示するとともに、一連の処理を続行するか否かを選択するようにユーザに促す構成としてもよい。このとき、ユーザが入力デバイス４１１を介して続行しないと選択した場合は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

ステップＳ５０７において、駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物が検索された場合には、ステップＳ５０５において一時保存されている逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として認識する（ステップＳ５０８）。

車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する構成としてもよい。ここで、逸脱位置を検知するための具体例について簡単に説明する。

図６−１は、車両が道路上から外れて駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。また、図６−２は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図６−１に示すように、ここでは、道路６０１上を走行していた車両６０２が道路６０１から外れて、駐車場の入口６０４から駐車場６０３に進入している状況をあらわしている。

また、図６−２に示す車両６０２の走行軌跡６２０は、車両６０２が道路６０１から外れて駐車場６０３に進入するまでの車両の走行軌跡を示したものである。走行軌跡６２０に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。

この走行軌跡６２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡６２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク６２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点６２２の中から最後に車両の現在位置として特定された地点６２３を算出し、その地点６２３を車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置とする。

そして、車両６０２が駐車場６０３内で駐車した駐車位置６２４から所定範囲６４０内に存在する地物を検索する。このとき、所定範囲６４０内に存在する地物６３０が検索された場合、逸脱位置（地点６２３）を地物６３０の駐車場の入口６０４が位置している入口位置として認識する。これにより、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置をより正確に検知することができるため、地物６３０の駐車場の入口６０４が位置している入口位置をより正確に認識することができる。

なお、車両６０２の走行軌跡６２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。

ここで、図５のフローチャートの説明に戻り、つぎに、図示しないメモリなどにステップＳ５０８において認識された逸脱位置を、地物の駐車場の入口位置として記録して（ステップＳ５０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

なお、ステップＳ５０６において、検索された地物が複数あった場合は、一時保存されている逸脱位置を駐車位置に最も近い地物の駐車場の入口位置として記録するようにしてもよい。また、一時保存されている逸脱位置を検索されたすべての地物の駐車場の入口位置として記録するようにしてもよい。

以上説明したように、ナビゲーション装置４００は、車両が道路上から道路外に外れた場所で駐車した場合、道路上の逸脱位置を車両の駐車位置の周辺に存在している地物の駐車場の入口位置として記録することができる。さらに、駐車場の入口位置が記録されている地物を目的地として経路の探索をおこなった場合、地物の駐車場の入口位置までの経路を探索することができる。

なお、地物の駐車場の入口位置とともに、車両が地物の駐車場に進入する際の進入方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、地物の駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。地物の駐車場の入口への進入方法とは、車両が道路上から地物の駐車場の入口に対して、どのように進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折、または直進して地物の駐車場の入口へ進入可能であるという情報であってもよい。

また、進入方法の判断は、たとえばＳ５０３において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の地物の駐車場の入口に進入したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって、道路の方位に対してどの程度の角度を有して地物の駐車場の入口へ進入したかを判断するようにしてもよい。

また、ステップＳ５０３によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、この駐車場の種別を地物と対応付けて記録する構成としてもよい。

駐車場の種別としては、屋外駐車場、立体駐車場、地下駐車場などの情報が挙げられる。駐車場の種別を判断するには、たとえば、ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば、天頂方向のＧＰＳ衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度が閾値以下であり、低いと判断された場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ４１６によって駐車場内で車両が旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。

このように、地物に対応付けられて記録媒体に記録された各種情報を、たとえばドライバーが地物を目的地として検索する際に、ディスプレイ４１３に地物の駐車場情報とともに表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。

さらに、駐車場の入口位置が記録された地物を目的地として設定された場合に、当該地物の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このとき、地物の駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折することによって進入することができる進入方法が記録されている場合には、車両が左折して駐車場の入口に進入することができる経路を探索する。

つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の他の一例について説明する。図７は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。ここで、図７のフローチャートにおいて説明する処理の内容は、図５のフローチャートのステップＳ５０９において地物の駐車場の入口位置を磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリに記録した後に、車両が再度道路上に復帰する際におこなう処理についての説明である。

図７のフローチャートにおいて、ステップＳ７０１〜ステップＳ７０４でナビゲーション装置４００がおこなう処理の内容は、図５のフローチャートにおいて説明したステップＳ５０１〜ステップＳ５０４までの処理の内容と同様のため、ここではこれらの説明を省略し、ステップＳ７０５の処理から説明を開始する。

ステップＳ７０４において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）は、車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を地物の駐車場の出口位置として認識する（ステップＳ７０５）。ここで、復帰位置とは、最初に道路上に特定された車両の現在位置である。なお、復帰位置は、上述したような逸脱位置の場合と同様に、一時保存される構成としてもよい。

車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して復帰位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路外から道路上に復帰した復帰位置を検知する構成としてもよい。ここで、復帰位置を検知するための具体例について簡単に説明する。

図８−１は、車両が地物の駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。また、図８−２は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図８−１に示すように、ここでは、車両６０２が地物の駐車場の出口８０４から退出して道路６０１上へ戻って走行を再開した状況をあらわしている。

また、図８−２に示す車両６０２の走行軌跡８２０は、車両６０２が地物の駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻るまでの軌跡を示したものである。この走行軌跡８２０に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに測定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。

この走行軌跡８２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡８２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク８２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点８２２の中から最初に移動体の現在位置として特定された地点８２３を算出し、この地点８２３を車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置とする。

そして、検知された復帰位置（地点８２３）を地物の駐車場の出口８０４が位置している出口位置として認識する。これにより、車両６０２が地物の駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻った復帰位置をより正確に検知することができるため、地物の駐車場の出口８０４が位置している出口位置をより正確に認識することができる。

なお、車両６０２の走行軌跡８２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。

ここで、図７のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ７０５で車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を地物の駐車場の出口位置として認識した後、つづいて、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、認識した地物の駐車場の出口位置を記録して（ステップＳ７０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、ステップＳ７０４において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）は、ステップＳ７０１に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。

さらに、地物の駐車場の出口位置とともに、車両が地物の駐車場から退出する際の退出方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、地物の駐車場の出口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。駐車場の出口への退出方法とは、車両が駐車場の出口から道路上に、どのように退出したかを示す情報であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左折、または直進して道路上へ退出可能であるという情報であってもよい。

退出方法の判断は、たとえばステップＳ７０３によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折して道路上に戻ったのか、左折して道路上に戻ったのかなどを判断する。

なお、図５のフローチャートのステップＳ５０８において認識された地物の駐車場の入口位置と、図７のフローチャートのステップＳ７０５において認識された地物の駐車場の出口位置とがほぼ同一の位置と判断される場合には、これらの駐車場の入口位置と出口位置を地物の駐車場の出入口位置として認識する構成としてもよい。これにより、地物の駐車場の出入口の位置をより的確に認識することができる。

また、駐車場の出口位置が記録されている地物の駐車場内（当該地物から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）から任意の目的地までの経路を探索する際には、地物の駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、地物の駐車場の出口位置に対応付けられて退出方法が記録されている場合には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、地物の駐車場の出口から左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されている場合には、左折して地物の駐車場から退出する経路を探索する。

以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、当該道路以外の場所で車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を車両の駐車位置の周辺に存在している地物の駐車場の入口位置として自動的に記録することができる。

さらに、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が地物の駐車場内から道路上に特定された場合、車両が道路上に戻った復帰位置を地物の駐車場の出口位置として自動的に記録することができる。

なお、ユーザは、車両の駐車位置から周辺に存在する地物を検索する際の所定範囲を、地物の種別に応じて任意に設定することができる。これにより、地物の種別に応じて駐車位置から適切な距離の地物を検索することができ、車両が道路上から外れた逸脱位置を適確な地物と対応付けて記録することができる。

また、ナビゲーション装置４００は、駐車場の入口位置が記録されている地物を目的地として設定し経路探索をおこなった場合、地物の駐車場の入口位置までの経路を探索することができる。これにより、ユーザは、探索された経路に沿って地物の駐車場までたどり着いたときに、駐車場の入口位置を確認することができるため、容易に地物の駐車場内に進入することができる。

また、ナビゲーション装置４００は、駐車場の出口位置が記録されている地物の駐車場内から任意の目的地までの経路の探索をおこなった場合、駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、地物の駐車場から退出する際に事前に車両の進行方向を知ることができる。

さらに、ナビゲーション装置４００は、地物の駐車場の入口位置、出口位置と対応付けて、駐車場の入口への進入方法、駐車場の出口からの退出方法および駐車場の種別を記録することができる。これにより、たとえば地物の駐車場までの経路を探索する場合、駐車場の入口への進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、地物の駐車場から任意の目的地までの経路を探索する場合は、駐車場の出口からの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。

このように、ナビゲーション装置４００は、事前に地図情報として記録されていない地物の駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (10)

1. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
   前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
   前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存手段と、
   前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
   前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索手段と、
   前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後、前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
   を備えることを特徴とする位置登録装置。
2. 前記検索手段は、前記駐車位置の周辺に存在する特定の種別の地物を検索することを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
3. 前記検索手段は、前記駐車位置から第１の所定範囲内に存在する第１の種別の地物を検索し、当該第１の種別の地物が検索できなかった場合には、前記第１の所定範囲より広い第２の所定範囲内に存在する第２の種別の地物を検索することを特徴とする請求項２に記載の位置登録装置。
4. 前記登録手段は、前記検索手段によって複数の地物が検索された場合には、前記逸脱位置を前記駐車位置に最も近い地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録することを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
5. 前記登録手段は、前記地物の駐車場の入口位置を登録した後、前記位置特定手段によって前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を前記地物の駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一つに記載の位置登録装置と、
   目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記地物が目的地として設定された場合に、前記記憶手段に記憶されている当該地物の駐車場の入口位置までの経路を探索する経路探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
7. 請求項５に記載の位置登録装置と、
   目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、
   前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されている地物の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されている際において、目的地が設定された場合には、当該出口位置から当該目的地までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
8. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
   前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
   前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、
   前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
   前記移動体が駐車したと判断された場合に、駐車位置の周辺に存在する地物を検索する検索工程と、
   前記駐車位置の周辺に存在する地物が検索された場合に、前記逸脱位置を検索された地物の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
   を含むことを特徴とする位置登録方法。
9. 請求項８に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置登録プログラム。
10. 請求項９に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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