SE508533C2 - Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robot - Google Patents
Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robotInfo
- Publication number
- SE508533C2 SE508533C2 SE9700436A SE9700436A SE508533C2 SE 508533 C2 SE508533 C2 SE 508533C2 SE 9700436 A SE9700436 A SE 9700436A SE 9700436 A SE9700436 A SE 9700436A SE 508533 C2 SE508533 C2 SE 508533C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- turntable
- robot
- industrial robot
- tool holder
- insulating layer
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Coating By Spraying Or Casting (AREA)
Description
15 20 30 35 508 553 REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ändamålet med uppfinningen är att frambringa en industrirobot med ett verk- tygsfäste som undanröjer ovan angivna problem och nackdelar. Verktygsfästet skall uppvisa en elektrisk isolation mellan verktygsfästet och roboten, så att skadliga felströmmar inte kan ledas genom roboten. Industriroboten skall erbjuda användaren ett verktygsfäste, till vilket enkelt kan anbringas verktyg av varjehanda slag och i synnerhet en punktsvetstång.
Detta åstadkommas enligt uppfinningen av en industrirobot med ett verktygs- fäste med de i den kännetecknande delen till patentkrav 1 angivna särdragen och av ett förfarande med de i den kännetecknande delen till patentkrav 5 angivna särdragen. Fördelaktiga utföringsformer anges i de till de beroende kraven hörande känneteclmande delarna.
Ett verktygsfäste innefattar en växel och en till dennas utgående axel fixerad vridskiva. Enligt uppfinningen anbringas mellan den utgående axeln och vrid- skivan ett tunt isolerskíkt så att vridskivan blir elektriskt isolerad från indu- striroboten. Vridskivan fixeras härvid till den utgående axeln med skruvför- band. Skruvama år gängade i axeltappen och låser via isolerande brickor vrid- skivan till axeln. I skruvhålen genom vridskivan är anbringat stymingar av isolerande material så att skruvama hålls isolerade från vridskivan.
FIGURBESKRIVNING Uppfinningen skall förklaras närmare genom beskrivning av ett utförings- exempel under hänvisning till bifogade ritning där, fig 1 visar ett principiellt utförande av en industrirobot enligt uppfinningen, fig 2 visar en sidovy av ett verktygsfäste till en industrirobot, och fig 3 visar en sektion av ett skruvförband mellan vridskiva och axeltapp. 10 15 20 30 35 508 533 BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Fig 1 visar en i och för sig känd industrirobot innefattande ett verktygsfäste 6a enligt uppfinningen. På ett underlag 1 är robotens fot 2 fast monterad. Roboten har ett stativ 3, vilket är vridbart i förhållande till foten 2 runt en vertikal axel A1. I stativets övre ände är en första robotarm 4 lagrad och vridbar i förhållan- de till stativet runt en andra axel A2 . I armens ytterände är en andra arm 5 lagrad och vridbar i förhållande till den förste armen runt en axel A3. Robot- armen 5 består av två delar 5a och 5b, varvid den yttre delen 5b är vridbar i förhållande till den inre delen runt en med armens längdaxel sanunmfallande vridaxel A4. Armen 5 uppbär i sin yttre ände en s k robothand 6, vilken är vridbar runt en mot arrnens längdaxel vinkelrät vridningsaxel A5. Robot- handleden innefattar ett verktygsfäste 6a. Robothandens yttre del och därmed verktygsfästet 6a är vridbara i förhållande till robothandens inre del runt en vridningsaxel A6. Vridningsvinklarna hos de sex vridningsaxlama A1 A6 betecknas i figuren med 61 G) 6.
En sidovy av robothandens yttre del visas i fig 2. En vridskiva 7 är fast fixerad till robothandens 6a utgående axel 8. Mellan vridskivan 7 och axeltappen 8 är anordnat ett elektriskt isolerande skikt 9. För att motverka att metalliska före- mål orsakar kortslutning i om rådet kring skarven är det isolerande skiktet uppdraget utmed sidoma på vridskivan. Den isolerande kragen medger också att krypsträckan ökas, så att vid fukt- och smutsbeläggning felströmmar hindras.
Vridskívan är fästad till axeltappen med ett flertal skruvförband, vars princi- piella utförande visas mera i detalj i fig 3. En skruv innefattande en skruvskalle 10 och en gängad tapp 11 är inskruvbart anordnad i axeltappen 8. Vridskivan 7 uppvisar vid skruvförbandet en ursparing 15, vars syfte är att försänka skruven så att verktyg lätt kan fästas till vridskivan. I ursparingen är upp taget ett genomgående hål 16, i vilket skruvens gängade del tränger igenom. Skruv- skallen 10 pressar med sin undre fläns vridskivan 7 mot axeltappen 8. En bricka 12 av härdat stål är anordnad att överföra kraften från skruvskallen. För att även i skruvförbandet upprätthålla en elektrisk isolering mellan skruvskallen och vridskivan är mellan brickan 12 och axeltappen 8 anordnad en isolerbricka 13. 10 15 508 533 Skruven, som är i galvanisk kontakt med axeltappen, är i sidled isolerad från vridskivan genom en isolerande hylsa 14 på insidan av hålet 16. För att mot- verka att fukt tränger ner mellan ursparingens 15 sidor och själva skruvskallen 10 är skruvskallen täckt av en isolerande huva 17. Huvan 17 utföres lämpligen i ett elastiskt material och utformas så att den helt täcker skruvskallen och även tätar mot stålbrickan 12 och isolerbrickan 13.
I ett föredraget utförande är det isolerade skiktet påfört vridskivan som ett tunt lager aluminiumoxid. Det isolerande lagret påföres vridskivan med plasmasprutning. Metoden medger att skiktet lätt följer vridskivans kontur och således lätt kan anordnas att bilda en isolerande krage runt vridskivan.
Materialet är vitt till färgen, vilket medger en okulär besiktning av isoleringen. isoleringen skall under 60 sek motstå potentialskillnad om 100 V växelström.
Detta skall uppfyllas i en miljö med upp till 95 % relativ fuktighet. Härför är det isolerande skiktet impregnerat för att bättre motstå fukt.
Claims (6)
1. Industrirobot innefattande ett flertal i förhållande till varandra rörliga robotarmar (4, 5) som uppbär ett verktygsfäste (6a) med en till en hos verk- tygsfästet utgående axeltapp (8) fästad vridskiva (7), k ä n n e t e c k n a d a v att vridskivan är elektriskt isolerad från industriroboten.
2. Industrirobot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att mellan vridskivan (7) och axeltappen (8) är anordnat ett isolerande skikt (9).
3. Industrirobot enligt patentkrav 2, k ä n n e te c k n a d a v att det isolerande skiktet (9) är kragformat uppdraget runt vridskivan (7).
4. Förfarande vid en industrirobot med ett flertal i förhållande till varandra rörliga robotarmar (4, 5) som uppbär ett verktygsfäste (6a) innefattande en utgående axeltapp (8) och en vridskiva (7) för att åstadkomma en elektrisk isolering mellan ett hos verktygsfästet anbringat verktyg och roboten, k ä n n e - t e c k n a t a v att vridskivan (7) anordnas elektriskt isolerad från industriroboten.
5. Förfarande enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n a t a v att ett elektriskt isolerande skikt (9) anordnas mellan vridskivan (7) och axeltappen (8).
6. Förfarande för att anordna ett isolerande skikt (9) enligt patentkrav 2 eller 3, k ä n n e t e c k n a t a v att det isolerande skiktet påföres vridskivan (7) meddels plasmasprutning.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9700436A SE508533C2 (sv) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robot |
US08/914,802 US5931047A (en) | 1997-02-10 | 1997-08-15 | Industrial robot |
JP53425198A JP2001511076A (ja) | 1997-02-10 | 1998-02-09 | 工業ロボットから電気的に絶縁された旋回ディスクを備えた該工業ロボットおよびかかるロボットを製造する方法 |
EP98903341A EP1007295B1 (en) | 1997-02-10 | 1998-02-09 | Industrial robot with an electrically insulated wrist turning disc |
PCT/SE1998/000215 WO1998034764A1 (en) | 1997-02-10 | 1998-02-09 | Industrial robot with a turning disc which is electrically insulated from the industrial robot and a method for manufacturing such a robot |
DE69839881T DE69839881D1 (de) | 1997-02-10 | 1998-02-09 | Industrieroboter mit einer elektrisch isolierten handgelenkdrehscheibe |
JP2008203054A JP2008264997A (ja) | 1997-02-10 | 2008-08-06 | 工業ロボットから電気的に絶縁された旋回ディスクを備えた該工業ロボットおよびかかるロボットを製造する方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9700436A SE508533C2 (sv) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robot |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE9700436D0 SE9700436D0 (sv) | 1997-02-10 |
SE9700436L SE9700436L (sv) | 1998-08-11 |
SE508533C2 true SE508533C2 (sv) | 1998-10-12 |
Family
ID=20405717
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE9700436A SE508533C2 (sv) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robot |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5931047A (sv) |
EP (1) | EP1007295B1 (sv) |
JP (2) | JP2001511076A (sv) |
DE (1) | DE69839881D1 (sv) |
SE (1) | SE508533C2 (sv) |
WO (1) | WO1998034764A1 (sv) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2810573B1 (fr) * | 2000-06-21 | 2002-10-11 | Commissariat Energie Atomique | Bras de commande a deux branches en parallele |
US7441584B2 (en) * | 2006-03-02 | 2008-10-28 | T.H.T Presses, Inc. | Semi-solid molding method and apparatus |
CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
IT1400536B1 (it) | 2010-05-26 | 2013-06-11 | Oto Melara Spa | Braccio robotizzato per un veicolo. |
JP5580378B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2014-08-27 | ファナック株式会社 | エンドエフェクタ取付部に装着されるカバーを有する多関節ロボット |
US9334936B2 (en) * | 2013-04-18 | 2016-05-10 | Tolomatic, Inc. | High stiffness thrust component for linear actuator |
CN104416565B (zh) * | 2013-08-29 | 2016-12-28 | 富泰华工业(深圳)有限公司 | 翻面系统及其采用的工作台 |
US11925996B2 (en) | 2018-11-27 | 2024-03-12 | Tolomatic, Inc. | Integrated guide linear actuator system |
JP7458864B2 (ja) * | 2020-04-06 | 2024-04-01 | 川崎重工業株式会社 | 絶縁ユニット、ロボット及び絶縁ユニットの取り付け方法 |
US11754157B2 (en) | 2020-05-20 | 2023-09-12 | Tolomatic, Inc. | Integrated motor linear actuator |
WO2023188157A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | ファナック株式会社 | ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3806691A (en) * | 1972-11-20 | 1974-04-23 | Cammann Mfg Co | Tool positioner |
US4320931A (en) * | 1979-12-26 | 1982-03-23 | Siemens-Allis, Inc. | Insulating bearing and method of manufacture |
SE444402B (sv) * | 1982-01-15 | 1986-04-14 | Asea Ab | Robot, fremst avsedd for punktsvetsning |
FR2542243B1 (fr) * | 1983-03-11 | 1987-01-23 | Syspro | Porte-outil pour robot industriel |
EP0154227B1 (en) * | 1984-03-09 | 1989-11-02 | Applied Robotics, Inc. | Exchange system and method for connecting, and/or exchanging remote elements to a central control source |
US4664588A (en) * | 1984-03-09 | 1987-05-12 | Applied Robotics Inc. | Apparatus and method for connecting and exchanging remote manipulable elements to a central control source |
SE462645B (sv) * | 1987-03-31 | 1990-08-06 | Asea Ab | Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte |
US5643696A (en) * | 1991-07-22 | 1997-07-01 | Bipolar Power Corporation | Battery plates with lightweight cores |
JPH05293788A (ja) * | 1992-04-17 | 1993-11-09 | Daihen Corp | ロボット手首用ロータリジョイント装置 |
GB2277205B (en) * | 1993-04-01 | 1996-04-10 | Gec Alsthom Ltd | Rotating electrical machines |
-
1997
- 1997-02-10 SE SE9700436A patent/SE508533C2/sv not_active IP Right Cessation
- 1997-08-15 US US08/914,802 patent/US5931047A/en not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-02-09 WO PCT/SE1998/000215 patent/WO1998034764A1/en active Application Filing
- 1998-02-09 EP EP98903341A patent/EP1007295B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-02-09 JP JP53425198A patent/JP2001511076A/ja active Pending
- 1998-02-09 DE DE69839881T patent/DE69839881D1/de not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-08-06 JP JP2008203054A patent/JP2008264997A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69839881D1 (de) | 2008-09-25 |
EP1007295B1 (en) | 2008-08-13 |
EP1007295A1 (en) | 2000-06-14 |
JP2001511076A (ja) | 2001-08-07 |
JP2008264997A (ja) | 2008-11-06 |
US5931047A (en) | 1999-08-03 |
SE9700436L (sv) | 1998-08-11 |
SE9700436D0 (sv) | 1997-02-10 |
WO1998034764A1 (en) | 1998-08-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE508533C2 (sv) | Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robot | |
US20140241833A1 (en) | Fastening element and method for securing a support rail to a mounting base | |
DE50014496D1 (de) | Elektronikteil, insbesondere für eine mit ventilen ausgestattete steuereinrichtung | |
ES2248591T3 (es) | Articulacion esferica. | |
KR100407853B1 (ko) | 산업용 로봇의 기준위치 결정방법 | |
US6109946A (en) | Connection between power lead and electrically heatable catalytic converter | |
US10737349B2 (en) | Measuring device for automated welding devices, in particular for robot welding tongs | |
US5721380A (en) | Device for fastening an instrument to the drive head of a threaded member, and its application to a dynamometric appliance | |
BR9904137A (pt) | Resistência elétrica com pelo menos dois painéis de contatos de conexão sobre um substrato com pelo menos um recesso, assim como o processo para sua fabricação | |
US7202680B2 (en) | Touch probe | |
EP1777423B1 (en) | Pivot joint | |
JPH0357401B2 (sv) | ||
CN118061163A (zh) | 机器人 | |
JP3146304B2 (ja) | ロボット用リストコンプライアンス装置 | |
JP6539457B2 (ja) | ロボットの関節構造 | |
US20080103613A1 (en) | Level Control Device, In Particular For Controlling Members Of A Motor Vehicle | |
CA2311055C (en) | Fastening means | |
GB2473716A (en) | Switch-circuit board unit with circuit board rigidly mounted to switch | |
JPH07328983A (ja) | 産業用ロボットのケーブル処理装置 | |
US20240017398A1 (en) | Insulating cover, bracket, robot, welding device, and robot system | |
JPH0716985Y2 (ja) | ボルト型ロードセル | |
JPH0636394Y2 (ja) | 配管継手用リテーナ | |
JPH0596389A (ja) | レーザー加工機のノズル | |
JP4804113B2 (ja) | ロボットハンド | |
JPS5825348Y2 (ja) | 導電接触ピン |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |