KR20220102124A - 물품 반송 시스템 - Google Patents

Abstract

제어부(50)는, 무인 반송차(10)가 유지부(15)에 반송체(20)를 유지하고 있는 상태인 유지 상태에서, 제2 송전부(23)와 제1 수전부(12)를 통하여, 제2 축전 장치(21)로부터의 전력의 공급을 받아서 제1 축전 장치(11)의 충전 및 주행부(14)로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 제어와, 유지 상태에서, 제1 송전부(13)와 제2 수전부(22)을 통하여, 제1 축전 장치(11)로부터의 전력의 공급을 받아서 제2 축전 장치(21)의 충전을 행하는 제2 제어를 선택적으로 실행한다.

Description

물품 반송 시스템{ARTICLE TRANSPORT SYSTEM}

본 발명은, 물품을 탑재 또는 수용하는 복수의 반송체와, 반송체를 반송하는 복수의 무인 반송차와, 반송체 및 무인 반송차를 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 시스템에 관한 것이다.

이와 같은 물품 반송 시스템의 일례가, 일본공개특허 제2014-117067호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 이 배경기술의 설명에서는, 특허문헌 1에서의 부호 및 명칭을 괄호 내에 인용한다.

특허문헌 1의 물품 반송 시스템은, 제1 축전 장치(차량 측 배터리(14))를 가지는 무인 반송차(10)와, 제2 축전 장치(팰릿(pallet) 측 배터리(24))를 가지는 반송체(팰릿(20))를 구비하고 있다. 또한, 반송체(20)에는, 제2 축전 장치(24)의 전력을 외부에 공급 가능한 급전부(給電分)가 설치되고, 무인 반송차(10)에는, 반송체(20)의 급전부로부터 전력을 수전(受電) 가능한 수전부가 설치되어 있다. 그리고, 무인 반송차(10)는, 반송체(20)를 탑재하고 있을 때는 제2 축전 장치(24)의 전력에 의해 주행 및 제1 축전 장치(14)의 충전을 행하고, 반송체(20)를 탑재하지 않고 있을 때는 제1 축전 장치(14)의 전력에 의해 주행을 행한다. 제1 축전 장치(14) 및 제2 축전 장치(24)는, 무인 반송차(10)가 반송체(20)를 싣거나 내리는 스테이션(ST)에 설치된 충전 설비(충전기(40))에 의해 충전된다.

일본공개특허 제2014-117067호 공보

그러나, 특허문헌 1의 물품 반송 시스템에서는, 시스템 전체의 레이아웃에 따라 다르지만, 예를 들면, 충전 설비의 수에 대하여, 실제로 운용되고 있는 반송체의 수가 지나치게 많은 경우 등에, 제2 축전 장치의 충전량이 부족한 상태로의 반송체가 생기고, 그 결과, 무인 반송차에 대한 전력 공급을 충분히 행할 수 없는 사태가 생길 수 있다. 이와 같은 사태가 생기면, 무인 반송차의 운용 효율이 저하된다. 그리고, 이와 같은 사태는, 무인 반송차에 의한 반송체의 반송량이 많은 번망기(繁忙期)에 생기기 쉽다. 한편, 번망기에 맞추어서 충전 설비를 많이 설치하면, 한산기(閑散期)에는 충전 설비의 잉여가 생기므로, 물품 반송 시스템의 비용이 높아지는 동시에, 충전 설비의 설치 스페이스에 의해, 물품 반송 시스템이 설치된 시설의 스페이스가 압박되게 된다.

이에, 충전 설비의 수를 지나치게 많게 하지 않고, 번망기에서의 무인 반송차의 운용 효율의 저하도 억제할 수 있는 물품 반송 시스템이 요구된다.

본 개시에 따른 물품 반송 시스템은, 물품을 탑재 또는 수용하는 복수의 반송체와, 상기 반송체를 반송하는 복수의 무인 반송차와, 상기 반송체 및 상기 무인 반송차를 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 시스템으로서, 상기 무인 반송차는, 제1 축전 장치와, 상기 제1 축전 장치로부터 전력의 공급을 받아서 주행하는 주행부와, 상기 반송체를 유지하는 유지부와, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 상기 제1 축전 장치의 충전 및 상기 주행부로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 수전부와, 상기 제1 축전 장치의 전력을 외부에 공급하는 제1 송전부를 구비하고, 상기 반송체는, 제2 축전 장치와, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 상기 제2 축전 장치의 충전을 행하는 제2 수전부와, 상기 제2 축전 장치의 전력을 외부에 공급하는 제2 송전부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 무인 반송차가 상기 유지부에 상기 반송체를 유지하고 있는 상태인 유지 상태에서, 상기 제2 송전부와 상기 제1 수전부를 통하여, 상기 제2 축전 장치로부터의 전력의 공급을 받아서 상기 제1 축전 장치의 충전 및 상기 주행부로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 제어와, 상기 유지 상태에서, 상기 제1 송전부와 상기 제2 수전부를 통하여, 상기 제1 축전 장치로부터의 전력의 공급을 받아서 상기 제2 축전 장치의 충전을 행하는 제2 제어를 선택적으로 실행한다.

본 구성에 의하면, 반송체의 제2 축전 장치로부터의 전력을 무인 반송차의 제1 축전 장치 및 주행부 중 적어도 한쪽에 공급하는 제1 제어와, 무인 반송차의 제1 축전 장치로부터의 전력을 반송체의 제2 축전 장치에 공급하는 제2 제어의 양쪽을 선택적으로 실행하는 것이 가능하므로, 물품 반송 시스템의 전체에서의 복수의 무인 반송차의 제1 축전 장치와 복수의 반송체의 제2 축전 장치의 각각의 충전량의 밸런스를, 그 때마다, 적절하게 조정할 수 있다. 이 때문에, 예를 들면, 한산기에, 반송 태스크가 할당되지 않고 있는 무인 반송차의 제1 축전 장치로부터 반송체의 제2 축전 장치로의 전력 공급을 적극적으로 행하는 것에 의해, 반송체를 충전 설비에 반송하는 횟수를 적게 억제하면서, 반송체의 제2 축전 장치의 충전량을 신속하게 높일 수 있다. 그리고, 번망기에는, 충전량이 높여진 반송체의 제2 축전 장치로부터 무인 반송차의 제1 축전 장치로의 전력 공급을 적극적으로 행하는 것에 의해, 무인 반송차를 충전 설비에 이동시키는 횟수를 적게 억제하면서, 많은 물품 및 반송체를 반송할 수 있다. 이로써, 충전 설비의 수를 지나치게 많게 하지 않고, 번망기에서의 무인 반송차의 운용 효율의 저하도 억제할 수 있다.

물품 반송 시스템의 더 한층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.

도 1은 물품 반송 시스템이 적용된 물품 반송 설비의 개략 평면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 무인 반송차에 의한 반송체의 반송 동작의 설명도이다.
도 4는 무인 반송차에 의한 반송체의 반송 동작을 시계열적으로 나타내는 설명도이다.
도 5는 제1 실시형태에 따른 비유지 상태에서의 무인 반송차 및 반송체의 측면도이다.
도 6은 제1 실시형태에 따른 유지 상태에서의 무인 반송차 및 반송체의 측면도이다.
도 7은 제1 실시형태에 따른 무인 반송차 및 반송체의 일부의 사시도이다.
도 8은 제1 실시형태에 따른 무인 반송차, 반송체 및 충전 설비의 측면도이다.
도 9는 제2 실시형태에 따른 비유지 상태에서의 무인 반송차 및 반송체의 측면도이다.
도 10은 제2 실시형태에 따른 유지 상태에서의 무인 반송차 및 반송체의 측면도이다.
도 11은 제2 실시형태에 따른 무인 반송차 및 반송체의 사시도이다.
도 12는 제2 실시형태에 따른 무인 반송차, 반송체 및 충전 설비의 측면도이다.

[제1 실시형태]

물품 반송 시스템의 제1 실시형태에 대하여, 도면(도 1∼도 8)을 참조하여 설명한다.

물품 반송 시스템(1)은, 물품(2)(도 5 참조)을 반송하는 시스템이다. 물품 반송 시스템(1)은, 도 1에 예시한 바와 같은 물품 반송 설비에 적용된다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 시스템(1)은, 물품(2)(도 5 참조)을 탑재 또는 수용하는 복수의 반송체(20)와, 반송체(20)를 반송하는 복수의 무인 반송차(10)를 구비하고 있다. 물품 반송 시스템(1)은, 또한 무인 반송차(10)(구체적으로는, 후술하는 제1 축전 장치(11)) 및 반송체(20)(구체적으로는, 후술하는 제2 축전 장치(21))를 충전하는 충전 설비(60)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 물품(2)은, 상품 등의 짐(도시하지 않음)을 수용하는 용기이다. 물품(2)은, 예를 들면, 컨테이너나 골판지 상자 등이 된다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 무인 반송차(10)는, 주행부(14)와, 반송체(20)를 유지하는 유지부(15)를 구비하고 있다. 무인 반송차(10)는, 자율 주행하는 반송차이다. 본 실시형태에서는, 주행부(14)는, 바닥면(4)을 전동(轉動)하는 주행륜을 구비하고 있고, 무인 반송차(10)는, 바닥면(4)을 자율 주행한다. 무인 반송차(10)는, 전동 모터 등의 구동력원의 구동력에 의해 주행륜을 회전시킴으로써, 주행부(14)를 주행시킨다. 주행부(14)의 주행 동작에 의해 무인 반송차(10)의 이동 동작이 행해진다.

본 실시형태에서는, 유지부(15)는, 반송체(20)를 아래쪽으로부터 지지함으로써 상기 반송체(20)를 유지한다. 구체적으로는, 무인 반송차(10)(구체적으로는, 유지부(15))는, 반송체(20)를 탑재하는 탑재부(16)를 구비하고 있다. 탑재부(16)에는, 반송체(20)에서의 후술하는 피탑재부(24)가 탑재된다. 반송체(20)는, 탑재부(16)에 탑재된 상태로 유지부(15)에 유지된다. 본 실시형태에서는, 유지부(15)는, 승강 가능하게 주행부(14)에 지지되어 있다. 무인 반송차(10)는, 전동 모터 등의 구동력원의 구동력에 의해 유지부(15)를 승강시킨다.

무인 반송차(10)는, 유지부(15)를 하강시킨 상태에서 반송체(20)의 아래쪽으로 이동한 후(도 5 참조), 유지부(15)를 상승시켜서 반송체(20)를 바닥면(4)으로부터 들어 올림으로써(도 6 참조), 상기 반송체(20)를 유지부(15)에 의해 유지한다. 무인 반송차(10)는, 반송체(20)를 유지부(15)에 의해 유지한 상태에서(바꿔 말하면, 반송체(20)를 탑재부(16)에 탑재한 상태에서) 이동함으로써, 반송체(20)를 반송한다. 그리고, 무인 반송차(10)는, 반송처(D)의 위치까지 이동한 후, 유지부(15)를 하강시켜서 반송체(20)를 바닥면(4)에 내린다(도 5 참조). 이와 같이, 본 실시형태에서는, 유지부(15)의 상승 동작에 의해 유지부(15)에 의한 반송체(20)의 유지동작이 행해지고, 유지부(15)의 하강 동작에 의해 유지부(15)에 의한 반송체(20)의 유지 해제 동작이 행해진다.

도 2 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 무인 반송차(10)는, 제1 축전 장치(11)와, 제1 수전부(12)와, 제1 송전부(13)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 수전부(12) 및 제1 송전부(13)는, 유지부(15)(구체적으로는, 탑재부(16))에 배치되어 있다(도 5 참조). 제1 축전 장치(11)는, 주행부(14)에 전기적으로 접속되어 있다. 그리고, 「전기적으로 접속」이란, 유선에 의해 접속되는 경우와 무선으로(바꿔 말하면, 비접촉으로) 접속되는 경우의 양쪽을 포함하는 개념이다. 본 실시형태에서는, 제1 축전 장치(11)는, 주행부(14)에 배치되어 있다(도 5 참조). 주행부(14)는, 제1 축전 장치(11)로부터 전력의 공급을 받아서 주행한다. 주행부(14)의 구동력원(예를 들면, 전동 모터)이, 제1 축전 장치(11)로부터 공급되는 전력에 의해 주행부(14)의 주행 구동력을 발생한다. 주행부(14)는, 제1 수전부(12)로부터 전력의 공급을 받아서 주행할 수도 있다. 제1 축전 장치(11)는, 충방전이 가능한 축전 장치이며, 예를 들면, 배터리나 커패시터 등이 된다. 제1 축전 장치(11)에는, 충전량을 검출하기 위한 센서가 설치되어 있다.

제1 수전부(12)는, 외부(무인 반송차(10)의 외부)의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 제1 축전 장치(11)의 충전 및 주행부(14)로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행한다. 본 실시형태에서는, 제1 수전부(12)가 받은 전력을, 제1 축전 장치(11)를 통하지 않고 주행부(14)에 직접 공급하는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 제1 수전부(12)(구체적으로는, 제1 수전부(12)가 구비하는 수전 회로)는, 제1 축전 장치(11)에 전기적으로 접속되어 있고 또한, 주행부(14)에 전기적으로 접속되어 있다. 제1 수전부(12)는, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받기 위한 제1 수전용 접속부(12a)(도 7 참조)를 구비하고, 제1 수전용 접속부(12a)에서 받은 전력을 공급처(제1 축전 장치(11)나 주행부(14))에 공급한다. 본 실시형태에서는, 제1 수전용 접속부(12a)는, 유지부(15)(구체적으로는, 탑재부(16))에 배치되어 있다. 제1 수전부(12)에 의한 수전 동작(구체적으로는, 제1 수전용 접속부(12a)에 전기적으로 접속된 수전 회로의 동작)은, 무인 반송차(10)에 설치된 콘트롤러(수전 콘트롤러)에 의해 제어된다. 제1 수전부(12)에 의한 수전 동작에는, 제1 수전부(12)가 받은 전력에 의한 제1 축전 장치(11)의 충전 동작과, 제1 수전부(12)가 받은 전력의 주행부(14)로의 공급 동작이 포함되고, 이 충전 동작 및 공급 동작이 병행하여 행해지는 경우도 있다.

외부의 전력원(예를 들면, 반송체(20)나 충전 설비(60))로부터 제1 수전부(12)로의 급전은, 예를 들면, 전자기 유도 방식이나 자계 공명 방식 등의 비접촉 방식(무선 방식)과 접촉 방식(유선 방식) 중 어느 하나로 행해져도 된다. 외부의 전력원으로부터 제1 수전부(12)로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지는 경우, 제1 수전용 접속부(12a)는 비접촉 접속부(예를 들면, 수전 코일)를 구비하고, 상기 비접촉 접속부와 외부의 전력원이 구비하는 비접촉 접속부(예를 들면, 송전 코일)가 비접촉으로 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 외부의 전력원으로부터 제1 수전부(12)로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 경우, 제1 수전용 접속부(12a)는 접촉 접속부(예를 들면, 수전 단자)를 구비하고, 상기 접촉 접속부와 외부의 전력원이 구비하는 접촉 접속부(예를 들면, 송전 단자)가 접촉에 의해 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 제1 수전용 접속부(12a)가 비접촉 접속부와 접촉 접속부의 양쪽을 구비하고, 외부의 전력원으로부터 제1 수전부(12)로의 급전을 비접촉 방식 및 접촉 방식의 어느 것으로도 행할 수 있는 구성으로 할 수도 있다.

예를 들면, 반송체(20)(구체적으로는, 후술하는 제2 축전 장치(21))로부터 제1 수전부(12)로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지고, 충전 설비(60)로부터 제1 수전부(12)로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 구성으로 할 수 있다.

제1 송전부(13)는, 제1 축전 장치(11)의 전력을 외부에 공급한다. 제1 송전부(13)(구체적으로는, 제1 송전부(13)가 구비하는 송전 회로)는, 제1 축전 장치(11)에 전기적으로 접속되어 있다. 제1 송전부(13)는, 외부에 전력을 공급하기 위한 제1 송전용 접속부(13a)(도 7 참조)를 구비하고, 제1 축전 장치(11)의 전력을 제1 송전용 접속부(13a)로부터 외부에 공급한다. 본 실시형태에서는, 제1 송전용 접속부(13a)는, 유지부(15)(구체적으로는, 탑재부(16))에 배치되어 있다. 제1 송전부(13)에 의한 송전 동작(구체적으로는, 제1 송전용 접속부(13a)에 전기적으로 접속된 송전 회로의 동작)은, 무인 반송차(10)에 설치된 콘트롤러(송전 콘트롤러)에 의해 제어된다.

제1 송전부(13)로부터 외부의 급전 대상(예를 들면, 반송체(20))으로의 급전은, 비접촉 방식과 접촉 방식 중 어느 하나로 행해져도 된다. 제1 송전부(13)로부터 외부의 급전 대상으로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지는 경우, 제1 송전용 접속부(13a)는 비접촉 접속부(예를 들면, 송전 코일)를 구비하고, 상기 비접촉 접속부와 외부의 급전 대상이 구비하는 비접촉 접속부(예를 들면, 수전 코일)가 비접촉으로 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 제1 송전부(13)로부터 외부의 급전 대상으로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 경우, 제1 송전용 접속부(13a)는 접촉 접속부(예를 들면, 송전 단자)를 구비하고, 상기 접촉 접속부와 외부의 급전 대상이 구비하는 접촉 접속부(예를 들면, 수전 단자)가 접촉에 의해 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 제1 송전용 접속부(13a)가 비접촉 접속부와 접촉 접속부의 양쪽을 구비하고, 제1 송전부(13)로부터 외부의 급전 대상으로의 급전을 비접촉 방식 및 접촉 방식의 어느 것으로도 행할 수 있는 구성으로 할 수도 있다.

본 실시형태에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 무인 반송차(10)는, 제1 수전부(12)와 제1 송전부(13)를 겸한 제1 송수전부(19)를 구비하고 있고, 제1 송수전부(19)가, 제1 수전용 접속부(12a)와 제1 송전용 접속부(13a)를 겸한 제1 송수전용 접속부(19a)를 구비하고 있다. 제1 송수전용 접속부(19a)는, 비접촉 접속부(예를 들면, 송수전 코일)와 접촉 접속부(예를 들면, 송수전 단자) 중 적어도 한쪽을 구비한다. 제1 송수전부(19)는, 수전 회로 및 송전 회로의 어느 것으로서도 동작 가능한 송수전 회로를 구비하고 있고, 상기 송수전 회로가 수전 회로로서 동작하는 상태에서, 제1 송수전부(19)는 제1 수전부(12)로서 기능하고, 상기 송수전 회로가 송전 회로로서 동작하는 상태에서, 제1 송수전부(19)는 제1 송전부(13)로서 기능한다. 제1 송수전부(19)에 의한 송수전 동작(구체적으로는, 제1 송수전용 접속부(19a)에 전기적으로 접속된 송수전 회로의 동작)은, 무인 반송차(10)에 설치된 콘트롤러(송수전 콘트롤러)에 의해 제어된다. 제1 송수전부(19)에 의한 송수전 동작에는, 제1 수전부(12)에 의한 수전 동작과 제1 송전부(13)에 의한 송전 동작이 포함된다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송체(20)는, 무인 반송차(10)의 탑재부(16)에 탑재되는 피탑재부(24)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 반송체(20)는, 물품(2)을 수용하는 수용 선반(30)이다. 수용 선반(30)은, 물품(2)을 수용하는 수용부(31)를 구비하고 있다. 수용 선반(30)은, 물품(2)을 탑재하는 선반널(32)을 구비하고 있고, 선반널(32)에 의해 수용부(31)가 형성되어 있다. 여기서는, 수용 선반(30)은, 상하 방향(V)(연직(沿直) 방향)의 복수의 위치(구체적으로는, 2개의 위치)에 선반널(32)을 구비하고 있고, 복수의 수용부(31)(구체적으로는, 2개의 수용부(31))가 상하 방향(V)에 나란히 형성되어 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 반송체(20)(수용 선반(30))는, 상하 방향(V)으로 배열된 복수 단의 수용부(31)를 구비하고 있고, 복수 단의 수용부(31)의 각각에 물품(2)이 수용 가능하게 되어 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수용 선반(30)은, 피탑재부(24)로부터 아래쪽으로 연장되는 각부(脚部)(33)를 구비하고 있고, 수용 선반(30)은, 각부(33)가 바닥면(4)에 접하도록 바닥면(4)에 놓인다. 수용 선반(30)이 바닥면(4)에 놓인 상태에서 피탑재부(24)와 바닥면(4) 사이에 무인 반송차(10)가 진입 가능한 공간이 형성되도록, 각부(33)의 상하 방향(V)의 길이가 설정되어 있다.

도 2 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 반송체(20)는, 제2 축전 장치(21)와, 제2 수전부(22)와, 제2 송전부(23)를 구비하고 있다. 제2 축전 장치(21)는, 충방전이 가능한 축전 장치이며, 예를 들면, 배터리나 커패시터 등이 된다. 제2 축전 장치(21)에는, 충전량을 검출하기 위한 센서가 설치되어 있다. 제2 축전 장치(21)는, 예를 들면, 제1 축전 장치(11)의 용량에 따른 축전 장치가 된다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 수전부(22) 및 제2 송전부(23)는, 반송체(20)에서의 최하단(最下段)의 수용부(31)의 아래쪽에 배치되어 있다. 바꿔 말하면, 제2 수전부(22) 및 제2 송전부(23)는, 반송체(20)에서의 최하단의 수용부(31)보다 하방으로서, 평면에서 볼 때(상하 방향(V)을 따른 방향으로 볼 때) 상기 수용부(31)와 중첩되는 위치에 배치되어 있다. 여기서는, 반송체(20)는, 제2 축전 장치(21), 제2 수전부(22) 및 제2 송전부(23)가 유닛화된 축전 유닛(25)을 구비하고 있다. 그리고, 축전 유닛(25)이, 반송체(20)에서의 최하단의 수용부(31)의 아래쪽에 배치되어 있다.

제2 수전부(22)는, 외부(반송체(20)의 외부)의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 제2 축전 장치(21)의 충전을 행한다. 제2 수전부(22)(구체적으로는, 제2 수전부(22)가 구비하는 수전 회로)는, 제2 축전 장치(21)에 전기적으로 접속되어 있다. 제2 수전부(22)는, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받기 위한 제2 수전용 접속부(22a)(도 7 참조)를 구비하고, 제2 수전용 접속부(22a)에서 받은 전력을 제2 축전 장치(21)에 공급한다. 본 실시형태에서는, 제2 수전용 접속부(22a)는, 피탑재부(24)에 배치되어 있다. 도 5에 나타낸 예에서는, 피탑재부(24)와 축전 유닛(25)을 구별하고 있지만, 피탑재부(24)는 축전 유닛(25)의 일부라도 되고, 도 7에 나타낸 예에서는, 축전 유닛(25)의 하부가 피탑재부(24)로 되어 있다. 제2 수전부(22)에 의한 수전 동작(구체적으로는, 제2 수전용 접속부(22a)에 전기적으로 접속된 수전 회로의 동작)은, 반송체(20)에 설치된 콘트롤러(수전 콘트롤러)에 의해 제어된다.

외부의 전력원(예를 들면, 무인 반송차(10)나 충전 설비(60))로부터 제2 수전부(22)로의 급전은, 비접촉 방식과 접촉 방식 중 어느 하나로 행해져도 된다. 외부의 전력원으로부터 제2 수전부(22)로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지는 경우, 제2 수전용 접속부(22a)는 비접촉 접속부(예를 들면, 수전 코일)를 구비하고, 상기 비접촉 접속부와 외부의 전력원이 구비하는 비접촉 접속부(예를 들면, 송전 코일)가 비접촉으로 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 외부의 전력원으로부터 제2 수전부(22)로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 경우, 제2 수전용 접속부(22a)는 접촉 접속부(예를 들면, 수전 단자)를 구비하고, 상기 접촉 접속부와 외부의 전력원이 구비하는 접촉 접속부(예를 들면, 송전 단자)가 접촉에 의해 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 제2 수전용 접속부(22a)가 비접촉 접속부와 접촉 접속부의 양쪽을 구비하고, 외부의 전력원으로부터 제2 수전부(22)로의 급전을 비접촉 방식 및 접촉 방식의 어느 것으로도 행할 수 있는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들면, 무인 반송차(10)(구체적으로는, 제1 축전 장치(11))로부터 제2 수전부(22)로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지고, 충전 설비(60)로부터 제2 수전부(22)로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 구성으로 할 수 있다.

제2 송전부(23)는, 제2 축전 장치(21)의 전력을 외부에 공급한다. 제2 송전부(23)(구체적으로는, 제2 송전부(23)가 구비하는 송전 회로)는, 제2 축전 장치(21)에 전기적으로 접속되어 있다. 제2 송전부(23)는, 외부에 전력을 공급하기 위한 제2 송전용 접속부(23a)(도 7 참조)를 구비하고, 제2 축전 장치(21)의 전력을 제2 송전용 접속부(23a)로부터 외부에 공급한다. 본 실시형태에서는, 제2 송전용 접속부(23a)는, 피탑재부(24)에 배치되어 있다. 제2 송전부(23)에 의한 송전 동작(구체적으로는, 제2 송전용 접속부(23a)에 전기적으로 접속된 송전 회로의 동작)은, 반송체(20)에 설치된 콘트롤러(송전 콘트롤러)에 의해 제어된다.

제2 송전부(23)로부터 외부의 급전 대상(예를 들면, 무인 반송차(10))으로의 급전은, 비접촉 방식과 접촉 방식 중 어느 하나로 행해져도 된다. 제2 송전부(23)로부터 외부의 급전 대상으로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지는 경우, 제2 송전용 접속부(23a)는 비접촉 접속부(예를 들면, 송전 코일)를 구비하고, 상기 비접촉 접속부와 외부의 급전 대상이 구비하는 비접촉 접속부(예를 들면, 수전 코일)가 비접촉으로 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 제2 송전부(23)로부터 외부의 급전 대상으로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 경우, 제2 송전용 접속부(23a)는 접촉 접속부(예를 들면, 송전 단자)를 구비하고, 상기 접촉 접속부와 외부의 급전 대상이 구비하는 접촉 접속부(예를 들면, 수전 단자)가 접촉에 의해 전기적으로 접속된 상태에서 급전이 행해진다. 제2 송전용 접속부(23a)가 비접촉 접속부와 접촉 접속부의 양쪽을 구비하고, 제2 송전부(23)로부터 외부의 급전 대상으로의 급전을 비접촉 방식 및 접촉 방식의 어느 것으로도 행할 수 있는 구성으로 할 수도 있다.

본 실시형태에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 반송체(20)는, 제2 수전부(22)와 제2 송전부(23)를 겸한 제2 송수전부(29)을 구비하고 있고, 제2 송수전부(29)가, 제2 수전용 접속부(22a)와 제2 송전용 접속부(23a)를 겸한 제2 송수전용 접속부(29a)를 구비하고 있다. 제2 송수전용 접속부(29a)는, 비접촉 접속부(예를 들면, 송수전 코일)와 접촉 접속부(예를 들면, 송수전 단자) 중 적어도 한쪽을 구비한다. 제2 송수전부(29)는, 수전 회로 및 송전 회로의 어느 것으로서도 동작 가능한 송수전 회로를 구비하고 있고, 상기 송수전 회로가 수전 회로로서 동작하는 상태에서, 제2 송수전부(29)는 제2 수전부(22)로서 기능하고, 상기 송수전 회로가 송전 회로로서 동작하는 상태에서, 제2 송수전부(29)는 제2 송전부(23)로서 기능한다. 제2 송수전부(29)에 의한 송수전 동작(구체적으로는, 제2 송수전용 접속부(29a)에 전기적으로 접속된 송수전 회로의 동작)은, 반송체(20)에 설치된 콘트롤러(송수전 콘트롤러)에 의해 제어된다. 제2 송수전부(29)에 의한 송수전 동작에는, 제2 수전부(22)에 의한 수전 동작과 제2 송전부(23)에 의한 송전 동작이 포함된다.

이 물품 반송 시스템(1)에서는, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서, 전력의 공급을 양 방향으로 행하는 것이 가능하게 되어 있다. 전술한 바와 같이, 제1 수전부(12)는 제1 수전용 접속부(12a)를 구비하고, 제1 송전부(13)는 제1 송전용 접속부(13a)를 구비하고, 제2 수전부(22)는 제2 수전용 접속부(22a)를 구비하고, 제2 송전부(23)는 제2 송전용 접속부(23a)를 구비하고 있다. 그리고, 반송체(20)로부터 무인 반송차(10)로의 전력의 공급 시에는, 제1 수전용 접속부(12a)와 제2 송전용 접속부(23a)가 전기적으로 접속되고, 무인 반송차(10)로부터 반송체(20)로의전력의 공급 시에는, 제1 송전용 접속부(13a)와 제2 수전용 접속부(22a)가 전기적으로 접속된다. 이와 같이, 제1 수전용 접속부(12a)는 제2 송전부(23)에 전기적으로 접속되는 접속부이며, 제1 송전용 접속부(13a)는 제2 수전부(22)에 전기적으로 접속되는 접속부이며, 제2 수전용 접속부(22a)는 제1 송전부(13)에 전기적으로 접속되는 접속부이며, 제2 송전용 접속부(23a)는 제1 수전부(12)에 전기적으로 접속되는 접속부이다. 여기서, 「접속되는」이란, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서의 전력의 전송 시에 접속되는 것을 의미한다.

여기서, 무인 반송차(10)가 유지부(15)에 반송체(20)를 유지하고 있는 상태(도 6 참조)를, 유지 상태라고 한다. 유지 상태에는, 무인 반송차(10)가 주행 중인 상태와 무인 반송차(10)가 정지 중인 상태의 양쪽이 포함된다. 유지 상태에서는, 제1 수전용 접속부(12a)와 제2 송전용 접속부(23a)가 전기적으로 접속되고 또한, 제1 송전용 접속부(13a)와 제2 수전용 접속부(22a)가 전기적으로 접속된다. 이에 따라, 유지 상태에 있어서, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서 양 방향으로 전력을 전송할 수 있다. 본 실시형태에서는, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서의 전력의 전송은, 비접촉 방식으로 행해진다. 이에 따라, 무인 반송차(10)가 유지부(15)에 반송체(20)를 유지하고 있지 않은 상태(도 5 참조), 구체적으로는, 탑재부(16)가 간극을 두고 피탑재부(24)와 대향하여 배치된 상태라도, 제1 수전용 접속부(12a)와 제2 송전용 접속부(23a)를 전기적으로 접속시키고 또한, 제1 송전용 접속부(13a)와 제2 수전용 접속부(22a)를 전기적으로 접속시켜, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서 양 방향으로 전력을 전송하는 것이 가능하게 되어 있다.

본 실시형태에서는, 도 7에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 제1 송수전용 접속부(19a) 및 제2 송수전용 접속부(29a)의 각각은, 비접촉 접속부로서의 송수전 코일를 구비하고 있고, 제1 송수전용 접속부(19a)가 구비하는 송수전 코일과 제2 송수전용 접속부(29a)가 구비하는 송수전 코일가 대향한 상태(구체적으로는, 상하 방향(V)으로 대향한 상태)에서, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서의 전력의 전송이 비접촉 방식으로 행해진다. 도 7에 나타낸 예에서는, 제1 송수전용 접속부(19a) 및 제2 송수전용 접속부(29a) 각각이, 복수(구체적으로는, 4개)의 송수전 코일를 구비하고 있고, 제1 송수전용 접속부(19a)가 구비하는 복수의 송수전 코일 각각이, 제2 송수전용 접속부(29a)가 구비하는 복수의 송수전 코일 중 대응하는 송수전 코일과 대향하도록 배치되어 있다.

도 7에 나타낸 예에서는, 피탑재부(24)에서의 평면에서 볼 때의 중앙 부분에, 반송체(20)의 식별 정보를 유지하는 식별 정보 유지체(34)가 설치되어 있고, 탑재부(16)에서의 평면에서 볼 때의 중앙 부분에, 식별 정보 유지체(34)가 유지하는 식별 정보를 판독하는 판독 장치(17)가 설치되어 있다. 식별 정보 유지체(34)는, 예를 들면, 바코드 등의 1차원 코드, QR 코드(등록상표) 등의 2차원 코드, 또는 , RF(Radio Frequency) 태그 등의 기억 매체가 된다. 그리고, 제1 송수전용 접속부(19a)가 구비하는 송수전 코일이, 판독 장치(17)가 평면에서 볼 때 상기 송수전 코일의 내부에 배치되지 않도록, 판독 장치(17)의 배치 영역을 피해서 설치되고, 제2 송수전용 접속부(29a)가 구비하는 송수전 코일이, 식별 정보 유지체(34)가 평면에서 볼 때 상기 송수전 코일의 내부에 배치되지 않도록, 식별 정보 유지체(34)의 배치 영역을 피해서 설치되어 있다. 이로써, 송수전 코일로부터의 방사 자계가 판독 장치(17)에 주는 영향을 작게 억제하고 있다.

그리고, 판독 장치(17)가 탑재부(16)와 함께 승강하지 않고, 탑재부(16)가 상승한 상태에서 판독 장치(17)가 제1 송수전용 접속부(19a)의 송수전 코일보다 아래쪽에 배치되는 경우 등, 송수전 코일로부터의 방사 자계가 판독 장치(17)에 주는 영향을 억제할 수 있는 경우에는, 제1 송수전용 접속부(19a)가 구비하는 송수전 코일를, 평면에서 볼 때 상기 송수전 코일의 내부에 판독 장치(17)가 배치되도록 배치하고, 제2 송수전용 접속부(29a)가 구비하는 송수전 코일를, 평면에서 볼 때 상기 송수전 코일의 내부에 식별 정보 유지체(34)가 배치되도록 배치해도 된다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 충전 설비(60)는, 제1 수전부(12) 및 제2 수전부(22)에 전력을 공급하는 급전부(61)를 구비하고 있다. 급전부(61)로부터 제1 수전부(12) 및 제2 수전부(22)로의 급전은, 비접촉 방식과 접촉 방식 중 어느 하나로 행해져도 된다. 급전부(61)로부터 제1 수전부(12)로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지는 경우, 제1 수전용 접속부(12a)는 비접촉 접속부(예를 들면, 수전 코일)를 구비하고, 급전부(61)로부터 제1 수전부(12)로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 경우, 제1 수전용 접속부(12a)는 접촉 접속부(예를 들면, 수전 단자)를 구비한다. 또한, 급전부(61)로부터 제2 수전부(22)로의 급전이 비접촉 방식으로 행해지는 경우, 제2 수전용 접속부(22a)는 비접촉 접속부(예를 들면, 수전 코일)를 구비하고, 급전부(61)로부터 제2 수전부(22)로의 급전이 접촉 방식으로 행해지는 경우, 제2 수전용 접속부(22a)는 접촉 접속부(예를 들면, 수전 단자)를 구비한다.

본 실시형태에서는, 충전 설비(60)는, 무인 반송차(10)의 제1 축전 장치(11)와 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)의 양쪽의 충전을 동시에 행하는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 충전 설비(60)에 있어서, 급전부(61)는, 탑재부(16)와 피탑재부(24)의 상하 방향(V) 사이에 배치 가능하도록 구성되어 있다. 급전부(61)는, 충전 설비(60)가 구비하는 지지부(62)에 지지된 상태에서, 탑재부(16)와 피탑재부(24)의 상하 방향(V) 사이에 배치된다. 그리고, 급전부(61)는, 그렇게 배치된 상태에서 제1 수전용 접속부(12a)와 제2 수전용 접속부(22a)의 양쪽과 전기적으로 접속하고, 제1 수전부(12)와 제2 수전부(22)의 양쪽에 동시에 전력을 공급 가능하도록 구성되어 있다.

도 8에서는, 급전부(61)로부터 제1 수전부(12) 및 제2 수전부(22)의 각각으로의 급전이, 비접촉 방식으로 행해지는 경우를 상정하고 있다. 이에 따라, 상세한 것은 생략하지만, 도 8에 나타낸 예에서는, 급전부(61)는, 제1 수전용 접속부(12a) 및 제2 수전용 접속부(22a)의 각각이 구비하는 수전 코일(본 실시형태에서는, 송수전 코일)과 대향하도록 배치되는 송전 코일을 구비하고 있다. 급전부(61)가, 제1 수전용 접속부(12a)가 구비하는 수전 코일(본 실시형태에서는, 송수전 코일)과 대향하도록 배치되는 송전 코일과, 제2 수전용 접속부(22a)가 구비하는 수전 코일(본 실시형태에서는, 송수전 코일)과 대향하도록 배치되는 송전 코일을, 별개로 구비하고 있어도 된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 시스템(1)은, 무인 반송차(10) 및 반송체(20)를 제어하는 제어부(50)를 구비하고 있다. 제어부(50)는, 무인 반송차(10) 및 반송체(20)의 각각과 통신 가능하게 접속되어 있다. 제어부(50)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고 또한 메모리 등의 주변 회로를 구비하고, 이들 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램의 협동에 의해, 제어부(50)의 각 기능이 실현된다. 도 2에서는, 제어부(50)가 무인 반송차(10) 및 반송체(20)와는 별도로 설치되는 경우를 예시하고 있지만, 제어부(50) 중 적어도 일부(예를 들면, 제어부(50)에서의 적어도 무인 반송차(10)를 제어하는 기능을 가지는 부분)를 무인 반송차(10)에 설치해도 되고, 또한, 제어부(50) 중 적어도 일부(예를 들면, 제어부(50)에서의 적어도 반송체(20)를 제어하는 기능을 가지는 부분)를 반송체(20)에 설치해도 된다. 그리고, 본 명세서에서 개시하는 제어부(50)의 기술적 특징은, 물품 반송 시스템(1)에서의 무인 반송차(10) 및 반송체(20)의 제어 방법에도 적용 가능하며, 무인 반송차(10) 및 반송체(20)의 제어 방법도 본 명세서에 개시되어 있다.

무인 반송차(10)는, 제어부(50)에 의한 제어를 받아, 주행부(14)의 주행 동작, 유지부(15)에 의한 반송체(20)의 유지 및 유지 해제 동작(본 실시형태에서는, 유지부(15)의 승강 동작), 제1 수전부(12)에 의한 수전 동작, 및 제1 송전부(13)에 의한 송전 동작을 행한다. 무인 반송차(10)에 설치된 콘트롤러(기기 콘트롤러)가, 제어부(50)로부터의 지령에 따라 상기한 각 동작을 제어한다. 또한, 반송체(20)는, 제어부(50)에 의한 제어를 받아, 제2 수전부(22)에 의한 수전 동작, 및 제2 송전부(23)에 의한 송전 동작을 행한다. 반송체(20)에 설치된 콘트롤러가, 제어부(50)로부터의 지령에 따라 상기한 각 동작을 제어한다.

제어부(50)는, 복수의 무인 반송차(10)의 각각에 대하여, 무인 반송차(10)의 현재 위치의 정보와, 제1 축전 장치(11)의 충전량의 정보를 관리하고 있다. 또한, 제어부(50)는, 복수의 반송체(20)의 각각에 대하여, 반송체(20)의 현재 위치의 정보와, 반송체(20)에 탑재 또는 수용되어 있는 물품(2)의 정보(예를 들면, 물품(2)에 수용되어 있는 짐의 종류 및 수량의 정보)와, 제2 축전 장치(21)의 충전량의 정보를 관리하고 있다. 제1 축전 장치(11)나 제2 축전 장치(21)의 충전량은, 예를 들면, 만충전 상태에서의 충전량에 대한 비율(예를 들면, 백분률)로 표시된다. 그리고, 제어부(50)는, 반송 태스크에 따라, 반송 대상으로 되는 반송체(20)가 반송처(D)로 반송되도록, 무인 반송차(10)의 동작(구체적으로는, 주행부(14)의 주행 동작, 및 유지부(15)에 의한 반송체(20)의 유지 및 유지 해제 동작)을 제어한다. 여기서, 반송 태스크는, 복수의 무인 반송차(10)의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 반송체(20)와 상기 반송체(20)의 반송처(D)가 특정된 지령이다. 반송 태스크는, 제어부(50)에 의해 생성되고, 혹은, 제어부(50)와 통신 가능한 다른 제어부(예를 들면, 제어부(50)의 상위 제어부)에 의해 생성된다.

본 실시형태에서는, 물품 반송 시스템(1)이 적용되는 물품 반송 설비에서는, 피킹 작업이 행해진다. 이에 따라, 반송 태스크에서는, 피킹 작업의 대상이 되는 물품(2)이 수용된 반송체(20)가, 반송 대상의 반송체(20)로서 특정되고, 피킹 작업이 행해지는 작업 영역(A2)(도 1 참조)이, 상기 반송체(20)의 반송처(D)로서 특정된다. 이에 따라, 작업 영역(A2)에는, 피킹 작업의 대상이 되는 물품(2)이 수용된 반송체(20)가 반송되고, 작업 영역(A2)에서는, 오더에서 지정된 종류 및 수량의 짐을 물품(2)으로부터 꺼내는 피킹 작업이 행해진다. 오더는, 예를 들면, 출하처로부터의 주문에 기초하여 제어부(50) 또는 다른 제어부에 의해 생성된다. 도 1에서는, 피킹 작업이 작업자(P)에 의해 행해지는 경우를 예시하고 있지만, 피킹 작업은, 작업자(P)가 아닌 로봇 등에 의해 행해져도 된다.

도 1에 나타낸 예에서는, 작업 영역(A2)뿐만 아니라, 보관 영역(A1)과 충전 영역(A3)이 설치되어 있다. 작업 영역(A2)에 반송할 필요가 없는 반송체(20)는, 기본적으로, 보관 영역(A1)에 배치된다. 충전 영역(A3)에는 충전 설비(60)가 설치되어 있다. 반송체(20)를 충전 영역(A3)에 반송함으로써, 상기 반송체(20)가 구비하는 제2 축전 장치(21)를 충전 설비(60)에 있어서 충전할 수 있고, 무인 반송차(10)를 충전 영역(A3)에 이동시킴으로써, 상기 무인 반송차(10)가 구비하는 제1 축전 장치(11)를 충전 설비(60)에 있어서 충전할 수 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 작업 영역(A2)에도 충전 설비(60)가 설치되어 있고, 피킹 작업 중에, 피킹 작업의 대상이 되는 물품(2)이 수용된 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)를 충전하는 것이 가능하게 되어 있다.

이 물품 반송 시스템(1)에서는, 적어도 유지 상태에 있어서, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서 양 방향으로 전력을 전송할 수 있다. 그리고, 제어부(50)는, 제1 제어와 제2 제어를 선택적으로 실행하도록 구성되어 있다. 여기서, 제1 제어는, 유지 상태에서, 제2 송전부(23)와 제1 수전부(12)를 통하여, 제2 축전 장치(21)로부터의 전력의 공급을 받아서 제1 축전 장치(11)의 충전 및 주행부(14)로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제어이다. 제1 제어에서는, 제어부(50)는, 제2 축전 장치(21)로부터의 전력의 공급을 받아서 제1 축전 장치(11)의 충전 및 주행부(14)로의 전력 공급 중 적어도 한쪽이 행해지도록, 제2 송전부(23)에 의한 송전 동작과 제1 수전부(12)에 의한 수전 동작을 제어한다. 제1 제어에 있어서, 제2 축전 장치(21)로부터 받은 전력에 의한 제1 축전 장치(11)의 충전과, 제2 축전 장치(21)로부터 받은 전력의 주행부(14)로의 공급의 양쪽을 행하는 경우, 제1 축전 장치(11)를 충전하면서 주행부(14)를 주행시킬 수 있다.

제2 제어는, 유지 상태에서, 제1 송전부(13)와 제2 수전부(22)을 통하여, 제1 축전 장치(11)로부터의 전력의 공급을 받아서 제2 축전 장치(21)의 충전을 행하는 제어이다. 제2 제어에서는, 제어부(50)는, 제1 축전 장치(11)로부터의 전력의 공급을 받아서 제2 축전 장치(21)의 충전이 행해지도록, 제1 송전부(13)에 의한 송전 동작과 제2 수전부(22)에 의한 수전 동작을 제어한다. 예를 들면, 제어부(50)가, 제2 제어를 행하는 경우, 무인 반송차(10)에 이미 할당된 반송 태스크에 따라, 상기 반송 태스크의 실행에 필요한 전력이 제1 축전 장치(11)에 잔존하는 범위에서, 제1 축전 장치(11)의 전력을 제1 송전부(13)로부터 제2 수전부(22)에 공급하는 구성으로 할 수 있다.

이하에서는, 본 실시형태의 제어부(50)에 의한 구체적인 제어 내용에 대하여 설명하지만, 제어부(50)가 이하에서 설명하는 제어 중 적어도 어느 하나를 행하지 않는 구성으로 할 수도 있다.

본 실시형태에서는, 제어부(50)는, 적어도 반송 태스크의 수에 기초하여 번망기인지 한산기인지를 판정하는 번한 판정 처리를 행한다. 여기서, 「반송 태스크」는, 이미 어느 하나의 무인 반송차(10)에 할당된 반송 태스크라도 되고, 이것에 더하여, 이제부터 어느 하나의 무인 반송차(10)에 할당되는 것이 판명되어 있는 반송 태스크를 고려해도 된다. 예를 들면, 모든 무인 반송차(10) 중에서의 반송 태스크가 할당된 무인 반송차(10)의 비율을 태스크 할당율로 하고, 제어부(50)가, 태스크 할당율이 규정의 번한 판정 임계값보다 작은 경우에 한산기로 판정하고, 태스크 할당율이 상기 번한 판정 임계값 이상인 경우에 번망기로 판정하는 구성으로 할 수 있다.

그리고, 제어부(50)는, 번한 판정 처리에 의해 한산기로 판정한 경우에는, 제2 제어를 실행하는 비율을 제1 제어를 실행하는 비율보다 높게 한다. 이로써, 한산기에는, 반송 태스크가 분배되지 않고 있는 무인 반송차(10)를 사용하여, 상기 무인 반송차(10)의 제1 축전 장치(11)로부터 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)로의전력 공급을 적극적으로 행할 수 있고, 그 결과, 반송체(20)를 충전 설비(60)에 반송하는 횟수를 적게 억제하면서, 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)의 충전량을 신속하게 높일 수 있다. 또한, 제어부(50)는, 번한 판정 처리에 의해 번망기로 판정한 경우에는, 제1 제어를 실행하는 비율을 제2 제어를 실행하는 비율보다 높게 한다. 이로써, 번망기에는, 충전량이 높여진 반송체(20)를 사용하여, 상기 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)로부터 무인 반송차(10)의 제1 축전 장치(11)로의 전력 공급을 적극적으로 행할 수 있고, 그 결과, 무인 반송차(10)를 충전 설비(60)에 이동시키는 횟수를 적게 억제하면서, 많은 물품(2) 및 반송체(20)를 반송할 수 있다. 이에 따라, 본 실시형태의 물품 반송 시스템(1)은, 반송체(20)의 수가 무인 반송차(10)의 수보다 많은 경우에 특히 적합하다.

여기서, 반송 태스크에 의한 반송 대상이 된 반송체(20)를 대상 반송체로 하고, 대상 반송체를 반송하는 무인 반송차(10)를 대상 반송차로 한다. 본 실시형태에서는, 제어부(50)는, 대상 반송체가 구비하는 제2 축전 장치(21)의 충전량이 규정의 제1 충전 임계값 이하이며(여기서는, 상기 충전량이 제1 충전 임계값 이하이며 또한 하기 제2 충전 임계값보다 크고), 대상 반송차에 의한 대상 반송체의 반송처(D)가 충전 설비(60)가 아닌 경우, 대상 반송차의 제1 축전 장치(11)의 전력에 의해 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)를 충전하는 제2 제어를 실행한다. 또한, 본 실시형태에서는, 제어부(50)는, 제2 축전 장치(21)의 충전량이 제1 충전 임계값보다 작은 값으로 설정된 제2 충전 임계값 이하로 된 반송체(20)인 요충전 반송체가 존재하는 경우에는, 요충전 반송체를 반송 대상으로 하고 충전 설비(60)를 반송처(D)로 하는 반송 태스크를 복수의 무인 반송차(10) 중 어느 하나에 할당하고, 충전 설비(60)에 의해 요충전 반송체의 제2 축전 장치(21)를 충전시키는 제어를 실행한다.

도 3은, 제2 축전 장치(21)의 충전량이 제1 충전 임계값 이하인 제1 반송체(20A)를 대상 반송체로 하고 보관 영역(A1)을 반송처(D)로 하는 반송 태스크가, 제1 무인 반송차(10A)에 할당되어 있고 또한, 요충전 반송체인 제2 반송체(20B)가 존재하고 있는 상황을 나타내고 있다. 도 3에서는, 반송체(20)를 나타내는 테두리 내에, 상기 반송체(20)가 구비하는 제2 축전 장치(21)의 축전량을 모식적으로 나타내고 있다. 도 3에 나타내는 상황에서는, 제1 반송체(20A)를 보관 영역(A1)에 반송하도록 제1 무인 반송차(10A)가 제어되고, 또한, 제2 제어를 실행하도록 제1 무인 반송차(10A) 및 제1 반송체(20A)가 제어된다. 또한, 제2 반송체(20B)를 반송 대상으로 하고 충전 설비(60)를 반송처(D)로 하는 반송 태스크가 제2 무인 반송차(10B)에 할당되고, 제2 반송체(20B)를 충전 설비(60)에 반송하도록 제2 무인 반송차(10B)가 제어된다.

또한, 본 실시형태에서는, 제어부(50)는, 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)의 충전량이 규정의 제3 충전 임계값 이하이며(여기서는, 상기 충전량이 제3 충전 임계값 이하이며 동시에 제2 충전 임계값보다 크고), 또한 대상 반송차의 제1 축전 장치(11)의 충전량이 규정의 제4 충전 임계값 이하인 경우, 대상 반송차에 의한 대상 반송체의 반송 개시 전에, 대상 반송차 이외의 무인 반송차(10)(이하, 「특정 반송차」라고 함)의 제1 축전 장치(11)의 전력에 의해 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)를 충전하는 제2 제어를 실행한다. 예를 들면, 제1 축전 장치(11)의 충전량이 제4 충전 임계값보다 큰 값으로 설정된 제5 충전 임계값 이상인 무인 반송차(10)를, 특정 반송차로서 선택하는 구성으로 할 수 있다. 그리고, 특정 반송차는, 대상 반송차보다 대상 반송체에 가까운 위치에 있는 무인 반송차(10)(바꿔 말하면, 대상 반송차에서 대상 반송체까지의 거리보다, 대상 반송체까지의 거리가 짧은 무인 반송차(10))를 선택하는 것이 바람직하다. 또한, 특정 반송차의 제1 축전 장치(11)의 전력에 의해 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)를 충전하는 제2 제어는, 대상 반송차가 대상 반송체가 있는 장소에 도착하기 전에 개시되는 것이 바람직하다. 또한, 본 실시형태에서는, 무인 반송차(10)가 유지부(15)에 반송체(20)를 유지하고 있지 않은 상태에 있어서도, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서 전력을 전송할 수 있다. 이에 따라, 특정 반송차의 제1 축전 장치(11)의 전력에 의한 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)의 충전은, 특정 반송차가 유지부(15)에 대상 반송체를 유지하고 있지 않은 상태에서 행해져도 된다.

제어부(50)는, 예를 들면, 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)의 충전량이, 제3 충전 임계값보다 큰 값으로 설정된 제6 충전 임계값에 도달한 것을 조건으로, 제2 제어를 종료한다. 혹은, 제어부(50)는, 예를 들면, 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)의 충전량이, 제3 충전 임계값보다 크고, 또한 대상 반송차가 대상 반송체가 있는 장소에 도착하고 있는 것을 조건으로, 제2 제어를 종료한다. 제2 제어를 종료한 후, 제어부(50)는, 대상 반송체의 반송처(D)로의 반송을 개시하고 또한, 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)의 전력에 의한 대상 반송차의 제1 축전 장치(11)의 충전과 상기 전력의 주행부(14)로의 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 제어를 실행한다. 제3 충전 임계값은, 제1 충전 임계값과 동일한 값이라도 되고 상이한 값이라도 된다.

한편, 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)의 충전량이 제3 충전 임계값 이하이며, 또한 대상 반송차의 제1 축전 장치(11)의 충전량이 제4 충전 임계값보다 큰 경우, 제어부(50)는, 대상 반송차 이외의 무인 반송차(10)의 제1 축전 장치(11)의 전력에 의해 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)를 충전하는 제2 제어는 실행하지 않고, 대상 반송체의 반송처(D)로의 반송을 개시하고 또한, 대상 반송차의 제1 축전 장치(11)의 전력에 의해 대상 반송체의 제2 축전 장치(21)를 충전하는 제2 제어를 실행한다.

도 4의 (a)는, 대상 반송체인 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)의 충전량이 제3 충전 임계값 이하이며, 또한 대상 반송차인 제1 무인 반송차(10A)의 제1 축전 장치(11)의 충전량이 제4 충전 임계값 이하인 상황을 나타내고 있다. 도 4에서는, 무인 반송차(10)를 나타내는 테두리 내에, 상기 무인 반송차(10)가 구비하는 제1 축전 장치(11)의 축전량을 모식적으로 나타내고 또한, 반송체(20)를 나타내는 테두리 내에, 상기 반송체(20)가 구비하는 제2 축전 장치(21)의 축전량을 모식적으로 나타내고 있다. 도 4에 나타낸 상황에서는, 제1 무인 반송차(10A) 이외의 무인 반송차(10)인 제2 무인 반송차(10B)가, 반송체(20)가 있는 장소에 이동하도록 제어된후, 제2 제어를 실행하도록 제2 무인 반송차(10B) 및 반송체(20)가 제어된다(도 4의 (a) 참조). 제2 제어가 종료하면, 반송체(20)가 있는 장소로부터 이격되도록 제2 무인 반송차(10B)가 제어된다(도 4의 (b) 참조). 그 후, 반송체(20)를 반송처(D)에 반송하도록 제1 무인 반송차(10A)가 제어되고 또한, 제1 제어를 실행하도록 제1 무인 반송차(10A) 및 반송체(20)가 제어된다(도 4의 (c) 참조).

[제2 실시형태]

물품 반송 시스템의 제2 실시형태에 대하여, 도면(도 9∼도 12)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 물품 반송 시스템에 대하여, 제1 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 동일하며, 동일한 부호를 부여하여 상세한 설명은 생략한다.

도 9 및 도 11에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송체(20)는, 규정의 두께를 가지는 직사각형 판형으로 형성된 팰릿(40)이다. 그리고, 직사각형은, 직사각형 및 정사각형의 양쪽을 포함한다. 팰릿(40)은, 물품(2)을 탑재하는 반송체(20)이며, 물품(2)이 탑재되는 탑재면(41)을 구비하고 있다. 탑재면(41)은, 팰릿(40)의 상면에 형성되어 있다. 도 11에 나타낸 바와 같이, 탑재면(41)에 직교하는 방향을 판 두께 방향(T)으로 하고, 반송체(20)(팰릿(40))는, 판 두께 방향(T)을 따르는 판 두께 방향에서 볼 때 외측 에지가 되는 4개의 측면(42) 중 적어도 1개에 형성된 포크 삽입용의 한 쌍의 삽입공(43)을 구비하고 있다. 포크 리프트가 팰릿(40)을 지지할 때는, 포크 리프트의 포크가 삽입공(43)으로부터 팰릿(40)의 내부에 끼워진다. 한 쌍의 삽입공(43)은, 측면(42)에서의 중앙부(판 두께 방향(T)에 직교하는 방향으로서 측면(42)을 따른 방향에서의 중앙부)를 사이에 두고 서로 반대 측에 형성되어 있다. 팰릿(40)은, 판 두께 방향(T)이 상하 방향(V)을 따르는 방향으로 유지부(15)에 유지된다. 따라서, 팰릿(40)이 유지부(15)에 유지된 상태에서는, 판 두께 방향에서 본다는 것은 평면에서 본다는 것과 동일한 의미이다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 삽입공(43)이 형성되어 있는 측면(42)을 대상 측면으로 하고, 팰릿(40)의 내부에는, 대상 측면에 직교하는 방향으로 연장되는 한 쌍의 구멍부가 형성되어 있고, 한 쌍의 구멍부의 각각에서의 측면(42)에 개구하는 부분이 삽입공(43)을 형성하고 있다. 이 한 쌍의 구멍부는 팰릿(40)을 관통하도록 형성되어 있으므로, 한 쌍의 삽입공(43)은, 서로 반대 측을 향한 한 쌍의 측면(42)의 각각에 형성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 팰릿(40)의 내부에는, 2조의 한 쌍의 구멍부가, 연장 방향이 서로 직교하도록 형성되어 있다. 따라서, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 삽입공(43)은, 4개의 측면(42)에 전부 형성되어 있다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 반송체(20)에서의 판 두께 방향에서 볼 때의 중앙부에는, 삽입공(43)을 형성하는 전술한 구멍부가 형성되어 있지 않다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제2 수전부(22) 및 제2 송전부(23)가, 판 두께 방향에서 볼 때 반송체(20)의 중앙부에 배치되어 있다. 이에 따라, 본 실시형태에서는, 제1 수전부(12) 및 제1 송전부(13)가, 평면에서 볼 때 유지부(15)(탑재부(16))의 중앙부에 배치되어 있다. 또한, 제2 축전 장치(21)는, 판 두께 방향에서 볼 때 제2 수전부(22) 및 제2 송전부(23)보다 외측이며, 한 쌍의 삽입공(43)(또한, 한 쌍의 삽입공(43)을 형성하는 한 쌍의 구멍부)과 간섭하지 않는 위치에 배치되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 상기 제1 실시형태와 마찬가지로, 반송체(20)(팰릿(40))는, 제2 수전부(22)와 제2 송전부(23)를 겸한 제2 송수전부(29)을 구비하고 있고, 제2 송수전부(29)가, 제2 수전용 접속부(22a)와 제2 송전용 접속부(23a)를 겸한 제2 송수전용 접속부(29a)를 구비하고 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송체(20)는, 바닥면(4)으로부터 위쪽으로 연장되도록 설치된 지지체(3)에 탑재된다. 그리고, 무인 반송차(10)는, 유지부(15)를 하강시킨 상태에서 반송체(20)의 아래쪽으로 이동한 후(도 9 참조), 유지부(15)를 상승시켜서 반송체(20)를 지지체(3)로부터 들어 올림으로써(도 10 참조), 상기 반송체(20)를 유지부(15)에 의해 유지한다. 또한, 무인 반송차(10)는, 반송처(D)의 위치까지 이동한 후, 유지부(15)를 하강시켜서 반송체(20)를 지지체(3)(반송처(D)에 설치된 지지체(3))에 싣는 것에 의해, 반송체(20)를 상기 위치에 내려놓는다(도 9 참조). 그리고, 지지체(3)에서의 반송체(20)의 지지면이 승강 가능한 구성으로 하고, 상기 지지면의 승강 동작에 의해 유지부(15)에 의한 반송체(20)의 유지 및 유지 해제 동작이 행해지도록 해도 된다. 이 경우에, 유지부(15)가 승강 가능하게 주행부(14)에 지지되지 않고, 유지부(15)의 높이가 고정되는 구성으로 해도 된다.

본 실시형태에서는, 상기 제1 실시형태와 마찬가지로, 충전 설비(60)는, 무인 반송차(10)의 제1 축전 장치(11)와 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)의 양쪽의 충전을 동시에 행하는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 충전 설비(60)에 있어서, 복수의 반송체(20)를 중첩하여 배치한 상태에서, 각 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)를 충전하는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 최하단의 반송체(20)와 최상단의 반송체(20) 사이에 배치된 반송체(20) 각각이, 하단의 반송체(20)로부터 공급된 전력 중 적어도 일부를 상단의 반송체(20)에 공급하도록 함으로써, 충전 설비(60)의 급전부(61)로부터 공급되는 전력을, 중첩되어 배치된 복수의 반송체(20)의 각각에 공급할 수 있다. 그리고, 중첩되어 배치된 반송체(20)끼리의 사이에서의 전력의 전송은, 비접촉 방식과 접촉 방식 중 어느 하나로 행해져도 된다.

[그 외의 실시형태]

다음으로, 물품 반송 시스템의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 각 실시형태에서는, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서의 전력의 전송이, 비접촉 방식으로 행해지는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 무인 반송차(10)와 반송체(20) 사이에서의 전력의 전송이, 접촉 방식으로 행해지는 구성으로 할 수도 있다.

(2) 상기한 각 실시형태에서는, 급전부(61)로부터 제1 수전부(12) 및 제2 수전부(22)의 각각으로의 급전이, 비접촉 방식으로 행해지는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 급전부(61)로부터 제1 수전부(12)로의 급전과 급전부(61)로부터 제2 수전부(22)로의 급전의 한쪽 또는 양쪽이, 접촉 방식으로 행해지는 구성으로 할 수도 있다.

(3) 상기한 각 실시형태에서는, 충전 설비(60)가, 무인 반송차(10)의 제1 축전 장치(11)와 반송체(20)의 제2 축전 장치(21)의 양쪽의 충전을 동시에 행할 수 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제1 축전 장치(11)를 충전하기 위한 충전 설비(60)와 제2 축전 장치(21)를 충전하기 위한 충전 설비(60)가, 별개로 설치되는 구성으로 할 수도 있다.

(4) 상기한 각 실시형태에서는, 무인 반송차(10)가, 제1 수전부(12)와 제1 송전부(13)를 겸한 제1 송수전부(19)를 구비하고, 반송체(20)가, 제2 수전부(22)와 제2 송전부(23)를 겸한 제2 송수전부(29)을 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 무인 반송차(10)가, 제1 수전부(12)와 제1 송전부(13)를 별개로 구비하고, 반송체(20)가, 제2 수전부(22)와 제2 송전부(23)를 별개로 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에, 제1 수전용 접속부(12a)와 제1 송전용 접속부(13a)가 별개로 설치되고 또한, 제2 수전용 접속부(22a)와 제2 송전용 접속부(23a)가 별개로 설치된다.

(5) 상기 제1 실시형태에서는, 수용 선반(30)이 상하 방향(V)으로 배열되는 복수 단의 수용부(31)를 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 수용 선반(30)이 수용부(31)를 1단만 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 상기 제1 실시형태에서는, 수용 선반(30)이 바닥면(4)에 직접 놓여지는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 수용 선반(30)이, 바닥면(4)으로부터 위쪽으로 연장되도록 설치된 지지체(예를 들면, 도 9에 나타낸 지지체(3)와 동일한 것)에 탑재되는 구성으로 할 수도 있다.

(6) 상기 제2 실시형태에서는, 한 쌍의 삽입공(43)이, 팰릿(40)의 4개의 측면(42)에 전부 형성되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 한 쌍의 삽입공(43)이, 팰릿(40)의 4개의 측면(42) 중 서로 반대 측을 향한 2개의 측면(42)에만 형성되는 구성으로 할 수도 있다.

(7) 상기 제1 실시형태에서는, 반송체(20)가 수용 선반(30)인 구성을 예로서 설명하고, 상기 제2 실시형태에서는, 반송체(20)가 팰릿(40)인 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 반송체(20)를, 수용 선반(30) 및 팰릿(40) 이외의 것(예를 들면, 용기)으로 할 수도 있다. 그리고, 제2 축전 장치(21), 제2 수전부(22)(구체적으로는, 제2 수전용 접속부(22a)), 및 제2 송전부(23)(구체적으로는, 제2 송전용 접속부(23a))의 반송체(20)에서의 배치 위치는, 상기한 각 실시형태에서 설명한 위치로 한정되지 않고, 반송체(20)의 구성에 맞추어서 변경하는 등, 적절하게 변경할 수 있다.

(8) 상기한 각 실시형태에서는, 유지부(15)가 반송체(20)를 아래쪽으로부터 지지함으로써 상기 반송체(20)를 유지하는 구성(구체적으로는, 유지부(15)가 반송체(20)를 탑재하는 탑재부(16)를 구비하고, 반송체(20)가 탑재부(16)에 탑재되는 피탑재부(24)를 구비하는 구성)을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 유지부(15)에 의한 반송체(20)의 유지 구성은 적절하게 변경할 수 있다. 또한, 상기한 각 실시형태에서는, 무인 반송차(10)가 바닥면(4)을 자율 주행하는 구성을 예로서 설명하였으나, 무인 반송차(10)의 구성도 적절하게 변경할 수 있다. 그리고, 제1 축전 장치(11), 제1 수전부(12)(구체적으로는, 제1 수전용 접속부(12a)), 및 제1 송전부(13)(구체적으로는, 제1 송전용 접속부(13a))의 무인 반송차(10)에서의 배치 위치는, 상기한 각 실시형태에서 설명한 위치로 한정되지 않고, 무인 반송차(10)의 구성에 맞추어서 변경하는 등, 적절하게 변경할 수 있다.

(9) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 시스템의 개요에 대하여 설명한다.

물품을 탑재 또는 수용하는 복수의 반송체와, 상기 반송체를 반송하는 복수의 무인 반송차와, 상기 반송체 및 상기 무인 반송차를 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 시스템으로서, 상기 무인 반송차는, 제1 축전 장치와, 상기 제1 축전 장치로부터 전력의 공급을 받아서 주행하는 주행부와, 상기 반송체를 유지하는 유지부와, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 상기 제1 축전 장치의 충전 및 상기 주행부로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 수전부와, 상기 제1 축전 장치의 전력을 외부에 공급하는 제1 송전부를 구비하고, 상기 반송체는, 제2 축전 장치와, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 상기 제2 축전 장치의 충전을 행하는 제2 수전부와, 상기 제2 축전 장치의 전력을 외부에 공급하는 제2 송전부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 무인 반송차가 상기 유지부에 상기 반송체를 유지하고 있는 상태인 유지 상태에서, 상기 제2 송전부와 상기 제1 수전부를 통하여, 상기 제2 축전 장치로부터의 전력의 공급을 받아서 상기 제1 축전 장치의 충전 및 상기 주행부로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 제어와, 상기 유지 상태에서, 상기 제1 송전부와 상기 제2 수전부를 통하여, 상기 제1 축전 장치로부터의 전력의 공급을 받아서 상기 제2 축전 장치의 충전을 행하는 제2 제어를 선택적으로 실행한다.

본 구성에 의하면, 반송체의 제2 축전 장치로부터의 전력을 무인 반송차의 제1 축전 장치 및 주행부 중 적어도 한쪽에 공급하는 제1 제어와, 무인 반송차의 제1 축전 장치로부터의 전력을 반송체의 제2 축전 장치에 공급하는 제2 제어의 양쪽을 선택적으로 실행하는 것이 가능하므로, 물품 반송 시스템의 전체에서의 복수의 무인 반송차의 제1 축전 장치와 복수의 반송체의 제2 축전 장치의 각각의 충전량의 밸런스를, 그 때마다, 적절하게 조정할 수 있다. 이에 따라, 예를 들면, 한산기에, 반송 태스크가 할당되지 않고 있는 무인 반송차의 제1 축전 장치로부터 반송체의 제2 축전 장치로의 전력 공급을 적극적으로 행하는 것에 의해, 반송체를 충전 설비에 반송하는 횟수를 적게 억제하면서, 반송체의 제2 축전 장치의 충전량을 신속하게 높일 수 있다. 그리고, 번망기에는, 충전량이 높여진 반송체의 제2 축전 장치로부터 무인 반송차의 제1 축전 장치로의 전력 공급을 적극적으로 행하는 것에 의해, 무인 반송차를 충전 설비에 이동시키는 횟수를 적게 억제하면서, 많은 물품 및 반송체를 반송할 수 있다. 이로써, 충전 설비의 수를 지나치게 많게 하지 않고, 번망기에서의 무인 반송차의 운용 효율의 저하도 억제할 수 있다.

여기서, 복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크로 하고, 상기 제어부는, 상기 제2 제어를 행하는 경우, 상기 무인 반송차에 이미 할당된 상기 반송 태스크에 따라, 상기 반송 태스크의 실행에 필요한 전력이 상기 제1 축전 장치에 잔존하는 범위에서, 상기 제1 축전 장치의 전력을 상기 제1 송전부로부터 상기 제2 수전부에 공급하는 것이, 바람직하다.

본 구성에 의하면, 무인 반송차의 제1 축전 장치로부터 반송체의 제2 축전 장치로의 전력 공급을 행한 경우라도, 상기 무인 반송차가 이미 할당된 반송 태스크를 완료할 수 없게 되는 사태가 생기는 것을 회피할 수 있다.

또한, 복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크로 하고, 상기 제어부는, 적어도 상기 반송 태스크의 수에 기초하여 번망기인지 한산기인지를 판정하는 번한 판정 처리를 행하고, 상기 번한 판정 처리에 의해 상기 한산기로 판정한 경우에는, 상기 제2 제어를 실행하는 비율을 상기 제1 제어를 실행하는 비율보다 높게 하고, 상기 번한 판정 처리에 의해 상기 번망기로 판정한 경우에는, 상기 제1 제어를 실행하는 비율을 상기 제2 제어를 실행하는 비율보다 높게 하는 것이, 바람직하다.

본 구성에 의하면, 한산기에, 반송 태스크가 할당되지 않고 있는 무인 반송차를 사용하여, 상기 무인 반송차의 제1 축전 장치로부터 반송체의 제2 축전 장치로의 전력 공급을 적극적으로 실시할 수 있다. 이로써, 반송체를 충전 설비에 반송하는 횟수를 적게 억제하면서, 반송체의 제2 축전 장치의 충전량을 신속하게 높일 수 있다. 그리고, 번망기에는, 충전량이 높여진 반송체를 사용하여, 상기 반송체의 제2 축전 장치로부터 무인 반송차의 제1 축전 장치로의 전력 공급을 적극적으로 실시할 수 있다. 이로써, 무인 반송차를 충전 설비에 이동시키는 횟수를 적게 억제하면서, 많은 물품 및 반송체를 반송할 수 있다. 따라서, 충전 설비의 수를 지나치게 많게 하지 않고, 번망기에서의 무인 반송차의 운용 효율의 저하도 억제할 수 있다.

또한, 상기 무인 반송차의 상기 제1 축전 장치 및 상기 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 충전 설비를 더 포함하고, 복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크로 하고, 상기 반송 태스크에 의한 반송 대상으로 된 상기 반송체를 대상 반송체로 하고, 상기 대상 반송체를 반송하는 상기 무인 반송차를 대상 반송차로 하고, 상기 제어부는, 상기 대상 반송체가 구비하는 상기 제2 축전 장치의 충전량이 규정의 제1 충전 임계값 이하이며, 상기 대상 반송차에 의한 상기 대상 반송체의 반송처가 상기 충전 설비가 아닌 경우, 상기 대상 반송차의 상기 제1 축전 장치의 전력에 의해 상기 대상 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 상기 제2 제어를 실행하고, 상기 제2 축전 장치의 충전량이 상기 제1 충전 임계값보다 작은 값으로 설정된 제2 충전 임계값 이하로 된 상기 반송체인 요충전 반송체가 존재하는 경우에는, 상기 요충전 반송체를 반송 대상으로 하고 상기 충전 설비를 반송처로 하는 상기 반송 태스크를 복수의 상기 무인 반송차 중 어느 하나에 할당하고, 상기 충전 설비에 의해 상기 요충전 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전시키는 제어를 실행하는 것이, 바람직하다.

본 구성에 의하면, 대상 반송체의 제2 축전 장치의 충전량이 비교적 낮은 경우로서, 상기 대상 반송체의 반송처가 충전 설비가 아닌 경우에는, 대상 반송차에 의한 대상 반송체의 반송 중에, 대상 반송차의 제1 축전 장치의 전력에 의해 대상 반송체의 제2 축전 장치를 충전하는 제2 제어를 실행함으로써, 제2 축전 장치의 충전량을 높일 수 있다. 그리고, 제2 축전 장치의 충전량이 더욱 낮아진 요충전 반송체가 존재하는 경우에는, 상기 요충전 반송체를 어느 하나의 무인 반송차에 의해 충전 설비까지 반송하여, 상기 요충전 반송체의 제2 축전 장치를 충전시킨다. 이로써, 반송체를 충전 설비에 반송하는 횟수를 적게 억제하면서, 필요에 따라 반송체의 제2 축전 장치의 충전을 적절하게 행할 수 있다.

또한, 복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크로 하고, 상기 반송 태스크에 의한 반송 대상으로 된 상기 반송체를 대상 반송체로 하고, 상기 대상 반송체를 반송하는 상기 무인 반송차를 대상 반송차로 하고, 상기 제어부는, 상기 대상 반송체의 상기 제2 축전 장치의 충전량이 규정의 제3 충전 임계값 이하이며, 또한 상기 대상 반송차의 상기 제1 축전 장치의 충전량이 규정의 제4 충전 임계값 이하인 경우, 상기 대상 반송차에 의한 상기 대상 반송체의 반송 개시 전에, 상기 대상 반송차 이외의 상기 무인 반송차의 상기 제1 축전 장치의 전력에 의해 상기 대상 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 상기 제2 제어를 실행하는 것이, 바람직하다.

본 구성에 의하면, 반송 태스크에 관한 대상 반송체의 제2 축전 장치의 충전량이 낮은 경우로서, 상기 반송 태스크에 관한 대상 반송차의 제1 축전 장치의 충전량도 낮은 경우에, 상기 반송 태스크에 의한 반송 개시 전에, 별도의 무인 반송차의 제1 축전 장치의 전력에 의해 대상 반송체의 제2 축전 장치를 충전해 둘 수 있다. 이로써, 대상 반송차의 제1 축전 장치의 충전량이 낮은 경우라도, 상기 대상 반송차를 충전 설비로 가게 하지 않고, 반송 태스크에 의한 반송을 신속하게 개시시킬 수 있고, 상기 반송 중에, 대상 반송체의 제2 축전 장치의 전력에 의해 대상 반송차의 제1 축전 장치의 충전을 행할 수 있다. 따라서, 반송 태스크를 신속하게 완료시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 상기 반송체는, 상하 방향으로 배열되는 복수 단의 수용부를 구비하고, 복수 단의 상기 수용부의 각각에 상기 물품이 수용 가능하며, 상기 제2 수전부 및 상기 제2 송전부는, 상기 반송체에서의 최하단의 상기 수용부의 아래쪽에 배치되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 반송체가 상하 방향으로 배열되는 복수 단의 수용부를 구비한 선반형으로 형성되어 있고, 상기 반송체를, 무인 반송차에 의해 아래쪽으로부터 지지하여 반송하는 구성인 경우에, 무인 반송차의 제1 수전부 및 제1 송전부와, 반송체의 제2 수전부 및 제2 송전부 사이의 전력 수급을 적절하게 행하기 쉬운 구성으로 할 수 있다.

또한, 상기 반송체는, 규정의 두께를 가지는 직사각형 판형으로 형성된 팰릿이며, 상기 물품이 탑재되는 탑재면에 직교하는 방향을 판 두께 방향으로 하고, 상기 판 두께 방향을 따르는 판 두께 방향에서 볼 때 외측 에지가 되는 4개의 측면 중 적어도 1개에 형성된 포크 삽입용의 한 쌍의 삽입공을 구비하고, 상기 제2 수전부 및 상기 제2 송전부가, 상기 판 두께 방향에서 볼 때 상기 반송체의 중앙부에 배치되고, 상기 제2 축전 장치는, 상기 판 두께 방향에서 볼 때 상기 제2 수전부 및 상기 제2 송전부보다 외측으로서, 한 쌍의 상기 삽입공과 간섭하지 않는 위치에 배치되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 반송체가 팰릿이며, 상기 반송체를, 무인 반송차에 의해 아래쪽으로부터 지지하여 반송하는 구성인 경우에, 무인 반송차의 제1 수전부 및 제1 송전부와, 반송체의 제2 수전부 및 제2 송전부 사이의 전력 수급을 적절하게 행하기 쉬운 구성으로 할 수 있다. 또한, 이와 같은 구성에 있어서, 제2 축전 장치가 반송체의 기능을 손상하지 않는 적절한 위치에 배치되어 있기 때문에 바람직하다.

또한, 상기 무인 반송차의 상기 제1 축전 장치 및 상기 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 충전 설비를 더 구비하고, 상기 무인 반송차는, 상기 반송체를 탑재하는 탑재부를 구비하고, 상기 제1 수전부는, 상기 제2 송전부에 전기적으로 접속되는 제1 수전용 접속부를 구비하고, 상기 제1 송전부는, 상기 제2 수전부에 전기적으로 접속되는 제1 송전용 접속부를 구비하고, 상기 제2 수전부는, 상기 제1 송전부에 전기적으로 접속되는 제2 수전용 접속부를 구비하고, 상기 제2 송전부는, 상기 제1 수전부에 전기적으로 접속되는 제2 송전용 접속부를 구비하고, 상기 제1 수전용 접속부 및 상기 제1 송전용 접속부는, 상기 탑재부에 배치되고, 상기 제2 수전용 접속부 및 상기 제2 송전용 접속부는, 상기 반송체에서의 상기 탑재부에 탑재되는 피탑재부에 배치되고, 상기 충전 설비는, 상기 제1 수전부 및 상기 제2 수전부에 전력을 공급하는 급전부를 구비하고, 상기 급전부는, 상기 탑재부와 상기 피탑재부의 상하 방향의 사이에 배치 가능하도록 구성되어 있고 또한, 그렇게 배치된 상태에서 상기 제1 수전용 접속부와 상기 제2 수전용 접속부의 양쪽과 전기적으로 접속하고, 상기 제1 수전부와 상기 제2 수전부의 양쪽에 동시에 전력을 공급 가능하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 충전 설비에 있어서, 제1 수전부와 제2 수전부의 양쪽에 동시에 전력을 공급하고, 무인 반송차의 제1 축전 장치와 반송체의 제2 축전 장치의 양쪽의 충전을 동시에 행할 수 있다. 따라서, 충전 설비의 수를 적게 억제하면서, 필요한 충전을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.

본 개시에 따른 물품 반송 시스템은, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개가 있으면 된다.

1: 물품 반송 시스템
2: 물품
10: 무인 반송차
11: 제1 축전 장치
12: 제1 수전부
12a: 제1 수전용 접속부
13: 제1 송전부
13a: 제1 송전용 접속부
14: 주행부
15: 유지부
16: 탑재부
20: 반송체
21: 제2 축전 장치
22: 제2 수전부
22a: 제2 수전용 접속부
23: 제2 송전부
23a: 제2 송전용 접속부
24: 피탑재부
31: 수용부
40: 팰릿
41: 탑재면
42: 측면
43: 삽입공
50: 제어부
60: 충전 설비
61: 급전부
D: 반송처
T: 판 두께 방향
V: 상하 방향

Claims (8)

1. 물품을 탑재 또는 수용하는 복수의 반송체(搬送體)와, 상기 반송체를 반송하는 복수의 무인 반송차와, 상기 반송체 및 상기 무인 반송차를 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 시스템으로서,
   상기 무인 반송차는, 제1 축전 장치와, 상기 제1 축전 장치로부터 전력의 공급을 받아서 주행하는 주행부와, 상기 반송체를 유지하는 유지부와, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 상기 제1 축전 장치의 충전 및 상기 주행부로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 수전부(受電部)와, 상기 제1 축전 장치의 전력을 외부에 공급하는 제1 송전부를 구비하고,
   상기 반송체는, 제2 축전 장치와, 외부의 전력원으로부터 전력의 공급을 받아서 상기 제2 축전 장치의 충전을 행하는 제2 수전부와, 상기 제2 축전 장치의 전력을 외부에 공급하는 제2 송전부를 구비하고,
   상기 제어부는, 상기 무인 반송차가 상기 유지부에 상기 반송체를 유지하고 있는 상태인 유지 상태에서, 상기 제2 송전부와 상기 제1 수전부를 통하여, 상기 제2 축전 장치로부터의 전력의 공급을 받아서 상기 제1 축전 장치의 충전 및 상기 주행부로의 전력 공급 중 적어도 한쪽을 행하는 제1 제어와, 상기 유지 상태에서, 상기 제1 송전부와 상기 제2 수전부를 통하여, 상기 제1 축전 장치로부터의 전력의 공급을 받아서 상기 제2 축전 장치의 충전을 행하는 제2 제어를 선택적으로 실행하는,
   물품 반송 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크(task)로 하고,
   상기 제어부는, 상기 제2 제어를 행하는 경우, 상기 무인 반송차에 이미 할당된 상기 반송 태스크에 따라, 상기 반송 태스크의 실행에 필요한 전력이 상기 제1 축전 장치에 잔존하는 범위에서, 상기 제1 축전 장치의 전력을 상기 제1 송전부로부터 상기 제2 수전부에 공급하는, 물품 반송 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크로 하고,
   상기 제어부는, 적어도 상기 반송 태스크의 수에 기초하여 번망기(繁忙期)인지 한산기(閑散期)인지를 판정하는 번한(繁閑) 판정 처리를 행하고, 상기 번한 판정 처리에 의해 상기 한산기로 판정한 경우에는, 상기 제2 제어를 실행하는 비율을 상기 제1 제어를 실행하는 비율보다 높게 하고, 상기 번한 판정 처리에 의해 상기 번망기로 판정한 경우에는, 상기 제1 제어를 실행하는 비율을 상기 제2 제어를 실행하는 비율보다 높게 하는, 물품 반송 시스템.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 무인 반송차의 상기 제1 축전 장치 및 상기 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 충전 설비를 더 구비하고,
   복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크로 하고, 상기 반송 태스크에 의한 반송 대상으로 된 상기 반송체를 대상 반송체로 하고, 상기 대상 반송체를 반송하는 상기 무인 반송차를 대상 반송차로 하고,
   상기 제어부는, 상기 대상 반송체가 구비하는 상기 제2 축전 장치의 충전량이 규정의 제1 충전 임계값 이하이며, 상기 대상 반송차에 의한 상기 대상 반송체의 반송처가 상기 충전 설비가 아닌 경우, 상기 대상 반송차의 상기 제1 축전 장치의 전력에 의해 상기 대상 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 상기 제2 제어를 실행하고,
   상기 제2 축전 장치의 충전량이 상기 제1 충전 임계값보다 작은 값으로 설정된 제2 충전 임계값 이하로 된 상기 반송체인 요충전(要充電) 반송체가 존재하는 경우에는, 상기 요충전 반송체를 반송 대상으로 하고 상기 충전 설비를 반송처로 하는 상기 반송 태스크를 복수의 상기 무인 반송차 중 어느 하나에 할당하고, 상기 충전 설비에 의해 상기 요충전 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전시키는 제어를 실행하는,
   물품 반송 시스템.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   복수의 상기 무인 반송차의 각각에 할당되는, 반송 대상으로 되는 상기 반송체와 상기 반송체의 반송처가 특정된 지령을 반송 태스크로 하고, 상기 반송 태스크에 의한 반송 대상으로 된 상기 반송체를 대상 반송체로 하고, 상기 대상 반송체를 반송하는 상기 무인 반송차를 대상 반송차로 하고,
   상기 제어부는, 상기 대상 반송체의 상기 제2 축전 장치의 충전량이 규정의 제3 충전 임계값 이하이며, 또한 상기 대상 반송차의 상기 제1 축전 장치의 충전량이 규정의 제4 충전 임계값 이하인 경우, 상기 대상 반송차에 의한 상기 대상 반송체의 반송 개시 전에, 상기 대상 반송차 이외의 상기 무인 반송차의 상기 제1 축전 장치의 전력에 의해 상기 대상 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 상기 제2 제어를 실행하는,
   물품 반송 시스템.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 반송체는, 상하 방향으로 배열되는 복수 단(段)의 수용부를 구비하고,
   복수 단의 상기 수용부의 각각에 상기 물품이 수용 가능하고,
   상기 제2 수전부 및 상기 제2 송전부는, 상기 반송체에서의 최하단(最下段)의 상기 수용부의 아래쪽에 배치되어 있는, 물품 반송 시스템.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 반송체는, 규정의 두께를 가지는 직사각형 판형으로 형성된 팰릿(pallet)이며, 상기 물품이 탑재되는 탑재면에 직교하는 방향을 판 두께 방향으로 하고, 상기 판 두께 방향을 따르는 판 두께 방향에서 볼 때 외측 에지가 되는 4개의 측면 중 적어도 1개에 형성된 포크 삽입용의 한 쌍의 삽입공을 구비하고,
   상기 제2 수전부 및 상기 제2 송전부가, 상기 판 두께 방향에서 볼 때 상기 반송체의 중앙부에 배치되고,
   상기 제2 축전 장치는, 상기 판 두께 방향에서 볼 때 상기 제2 수전부 및 상기 제2 송전부보다 외측으로서, 한 쌍의 상기 삽입공과 간섭하지 않는 위치에 배치되어 있는,
   물품 반송 시스템.
8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 무인 반송차의 상기 제1 축전 장치 및 상기 반송체의 상기 제2 축전 장치를 충전하는 충전 설비를 더 구비하고,
   상기 무인 반송차는, 상기 반송체를 탑재하는 탑재부를 구비하고,
   상기 제1 수전부는, 상기 제2 송전부에 전기적으로 접속되는 제1 수전용 접속부를 구비하고,
   상기 제1 송전부는, 상기 제2 수전부에 전기적으로 접속되는 제1 송전용 접속부를 구비하고,
   상기 제2 수전부는, 상기 제1 송전부에 전기적으로 접속되는 제2 수전용 접속부를 구비하고,
   상기 제2 송전부는, 상기 제1 수전부에 전기적으로 접속되는 제2 송전용 접속부를 구비하고,
   상기 제1 수전용 접속부 및 상기 제1 송전용 접속부는, 상기 탑재부에 배치되고,
   상기 제2 수전용 접속부 및 상기 제2 송전용 접속부는, 상기 반송체에서의 상기 탑재부에 탑재되는 피탑재부에 배치되고,
   상기 충전 설비는, 상기 제1 수전부 및 상기 제2 수전부에 전력을 공급하는 급전부(給電分)를 구비하고,
   상기 급전부는, 상기 탑재부와 상기 피탑재부의 상하 방향 사이에 배치 가능하도록 구성되어 있고 또한, 그와 같이 배치된 상태에서 상기 제1 수전용 접속부와 상기 제2 수전용 접속부의 양쪽과 전기적으로 접속하여, 상기 제1 수전부와 상기 제2 수전부의 양쪽에 동시에 전력을 공급 가능하도록 구성되어 있는,
   물품 반송 시스템.

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