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KR20210137680A - 차량용 제동장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 제동장치 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20210137680A
KR20210137680A KR1020200055788A KR20200055788A KR20210137680A KR 20210137680 A KR20210137680 A KR 20210137680A KR 1020200055788 A KR1020200055788 A KR 1020200055788A KR 20200055788 A KR20200055788 A KR 20200055788A KR 20210137680 A KR20210137680 A KR 20210137680A
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KR
South Korea
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unit
main
braking
vehicle
auxiliary
Prior art date
Application number
KR1020200055788A
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English (en)
Inventor
황우현
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
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Priority to DE102021112049.7A priority patent/DE102021112049A1/de
Priority to CN202110511802.9A priority patent/CN113635876B/zh
Priority to US17/316,999 priority patent/US11964649B2/en
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Abstract

차량용 제동장치 및 그 제어방법을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 각 차륜(wheel)에 제동력(braking force)을 분배하도록 배치된 주제동부(main brake system); 주제동부에 고장이 발생한 경우 주제동부를 대신하여 작동하도록 배치된 보조제동부(auxiliary brake system); 주제동부 및 보조제동부의 사이에 배치되며 주제동부 및 보조제동부 상호간 고장 유무에 관한 신호를 전달하도록 형성된 하나 이상의 유선 장치를 포함하는 신호버스(signal bus); 및 주제동부 및 보조제동부의 상호간 구동 상태에 관한 정보를 송수신하기 위해 배치된 통신부(communications unit)를 포함하되, 보조제동부가 신호버스를 통해 주제동부의 고장 신호를 감지한 경우, 보조제동부는 차량의 각 차륜에 제동력을 인가하기 위한 사전준비(prior preparation)를 하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치를 제공한다.

Description

차량용 제동장치 및 그 제어방법{Method And Apparatus for Use in Vehicle Brake System}
본 개시는 차량용 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
차량의 자율주행(autonomous driving) 기술 개발이 활발해지면서 자율주행차량의 주행안정성에 관한 이슈가 대두되고 있다. 자율주행차량 주행 중 감속 또는 제동 상황에서 제동장치에 이상이 생긴 경우 사고위험이 높아진다.
이를 해결하기 위해 종래에는 제동장치에 문제가 발생할 경우를 대비해 차량에 보조 제동장치가 추가적으로 배치되었다. 주 제동장치의 제어부를 일반적으로 MCU(Main Controller Unit), 및 보조 제동장치의 제어부를 일반적으로 RCU(Redundancy Controller Unit)로 정의한다. MCU는 주 제동장치에 손상을 인지한 경우 차량의 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 RCU에 손상 정보를 전달한다. RCU는 이에 따라 차량용 제동장치의 제어권을 MCU로부터 이양 받아 차량의 제동에 관여하게 된다. 이러한 장치 및 제어방법으로 차량의 제동 성능에 리던던시(redundancy)를 확보할 수 있다.
다만, 종래기술은 MCU가 고장 사실을 RCU에게 CAN 통신으로 전달함으로써 RCU의 백업(backup) 시간에 지연이 발생한다. CAN통신은 일반적으로 10 ms의 통신 주기를 갖는다. MCU가 고장 신호를 RCU에게 알리고 제어권을 이양하기까지는 20 ms가 소요된다. 즉, 20 ms 기간 중에 주 제동장치가 정상적으로 작동하지 못하고 보조 제동장치도 제어권을 이양 받지 않은 공백 시간(blank time)이 발생한다. 차량이 고속 주행 시 20 ms라는 시간은 탑승자의 안전에 치명적일 수 있다.
이에, 본 개시는 차량용 제동장치 중 보조제동부의 백업 성능을 향상시키는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 각 차륜(wheel)에 제동력(braking force)을 분배하도록 배치된 주제동부(main brake system); 주제동부에 고장이 발생한 경우 주제동부를 대신하여 작동하도록 배치된 보조제동부(auxiliary brake system); 주제동부 및 보조제동부의 사이에 배치되며 주제동부 및 보조제동부 상호간 고장 유무에 관한 신호를 전달하도록 형성된 하나 이상의 유선 장치를 포함하는 신호버스(signal bus); 및 주제동부 및 보조제동부의 상호간 구동 상태에 관한 정보를 송수신하기 위해 배치된 통신부(communications unit)를 포함하되, 보조제동부가 신호버스를 통해 주제동부의 고장 신호를 감지한 경우, 보조제동부는 차량의 각 차륜에 제동력을 인가하기 위한 사전준비(prior preparation)를 하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치를 제공한다.
또한, 본 개시의 일 실시예에 의하면, 주제동부의 제어부가 주제동부의 고장 발생을 감지하는 과정; 주제동부에 고장이 발생했다고 판단한 경우 보조제동부에 고장 사실을 디지털 신호로 전달하는 과정; 보조제동부는 디지털 신호를 수신한 후에 차량의 각 차륜에 제동력을 분배하도록 사전준비하는 과정; 주제동부의 고장 원인 정보를 보조제동부에 송신하는 과정; 주제동부가 제동 기능을 상실했다고 판단되는 경우 보조제동부가 주제동부로부터 제동력 분배에 관한 제어권을 이양 받는 과정을 포함하는 차량용 제동장치의 제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 차량용 제동장치 및 그 제어방법은, 보조제동부가 신호버스를 이용하여 짧은 시간에 주제동부의 고장 사실을 파악해 차량의 리던던시를 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치의 개략도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 정상적인 주행을 할 경우 차량용 제동장치의 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주제동부에 고장이 발생한 경우 차량용 제동장치의 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치의 개략도이다.
도 1을 참조하면, 차량용 제동장치는 마스터 실린더(master cylinder, 110), 주제동부(main brake system, 120), 보조제동부(auxiliary brake system, 130), 신호버스(signal bus, 140), 통신부(communications unit, 150), 제 1유로(first flow path, 160), 제 2유로(second flow path, 170) 및 차륜(wheel, 180)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
마스터 실린더(110)는 적어도 하나의 챔버(chamber)를 구비하도록 구성되어 액압(hydraulic pressure)을 발생시킨다. 마스터 실린더(110)는 액압을 발생시켜 오일을 토출(discharge)시키는 장치이다.
제 1유로(160)는 마스터 실린더(110)와 주제동부(120) 사이 및 마스터 실린더(110)와 보조제동부(130) 사이에 오일이 이동하는 통로이다. 주제동부(120)와 보조제동부(130)가 병렬식으로 배치된 것으로 도시한 도 1과 달리, 주제동부(120)와 보조제동부(130)는 직렬로 연결될 수 있다. 이 경우 제 1유로(160)는 마스터 실린더(110)와 주제동부(120) 사이에만 배치된다.
제 2유로(170)는 주제동부(120) 및 보조제동부(130)로부터 발생한 액압을 차량의 각 차륜(180)에 분배하는 통로이다. 도 1에 도시된 제 2유로(170)는 유압의 흐름을 표현하기 위해 개략적으로 도시된 것으로 도 1의 배치 방식에 한정되지 않는다.
신호버스(140)는 주제동부(120)와 보조제동부(130) 사이에 배치되며, 주제동부(120)와 보조제동부(130) 상호간 고장 유무에 관한 신호를 전달하도록 형성된 하나 이상의 도선을 포함한다. 디지털 신호에는 제 1신호(High) 및 제 2신호(Low)가 있다.
예를 들어, 주제동부(120)가 정상적인 작동을 하고 있을 때 주제동부(120)는 보조제동부(130)에게 신호버스(140)를 통해 제 1신호를 전달한다. 주제동부(120)의 전원이 꺼진 경우에는 반대로 보조제동부(130)에게 제 2신호를 전달한다. 이러한 신호를 이용하여 주제동부(120)와 보조제동부(130)는 서로를 모니터링할 수 있다. 제 1신호 및 제 2신호를 전달하는 데에는 1 ms 이내의 시간이 소요된다.
통신부(150)는 주제동부(120)와 보조제동부(130) 상호간 정보를 송수신하기 위해 배치된다. 통신부(150)는 CAN(Controller Area Network) 통신이 사용될 수 있다. 통신부(150)는 주제동부(120)와 보조제동부(130)뿐만 아니라 차량 내 통신이 필요한 부품들 간에 신호를 송수신하는 역할을 한다.
일반적으로 통신부(150)의 신호 전달 주기는 약 10 ms이다. 예를 들어 주제동부(120)에 이상 상황(abnormal situation)이 발생된 경우, 주제동부(120)가 CAN 통신을 통해 보조제동부(130)에게 이상 상황을 알리고, 제동장치의 제어권을 보조제동부(130)에 이양(transfer)하는 신호를 송신한다면 약 20 ms의 시간이 소요된다.
주제동부(120)는 차량의 각 차륜에 제동력(braking force)을 분배하도록 배치된다. 주제동부(120)는 브레이크 페달(brake pedal) 입력으로부터 전기적 신호를 전달받아 기계적인 작동을 통해 유체(fluid)에 액압을 발생시킨다. 주제동부(120)는 각 차륜에 배분되는 액압을 개별적으로 제어하면서 안전 주행 기능인 ABS(Anti-lock Brake System) 및 ESC(Electric Stability Control) 등의 기능을 실행할 수 있다.
주제동부(120)는 유압펌프(hydraulic pump), 유압펌프를 구동시키기 위해 배치된 전기모터(electric motor), 차량의 각 차륜에 유압을 분배하기 위해 배치된 유압모듈(hydraulic module) 및 제어부의 전부 또는 일부를 포함한다. 주제동부(120)의 구성은 공지기술이므로 각 구성의 설명은 생략한다. 주제동부(120)는 유압펌프, 전기모터, 제어부 등 주제동부(120)의 구성 중 하나에라도 이상이 발생되면 고장 신호를 보조제동부(130)에게 신호버스(140)를 이용하여 전달한다.
주제동부(120)는 유압펌프, 전기모터, 유압모듈 및 제어부에 이상이 없다고 판단되더라도, 주제동부(120)가 기 설정된 값 이상의 차량 감속(deceleration)을 발휘할 수 없는 경우에 고장 신호(malfunction signal)를 신호버스(140)를 이용하여 보조제동부(130)에게 전달한다. 예를 들어, 정상적인 성능을 가지는 주제동부(120)는 차량 감속 시
Figure pat00001
(중력가속도의 약 0.65배) 이상의 감속도를 생성한다. 주제동부(120)가
Figure pat00002
이상의 감속도를 생성할 수 없게 되면 보조제동부(130)가 신속하게 백업(backup)을 해야 한다.
또는, 주제동부(120)는 유압펌프, 전기모터, 유압모듈 및 제어부에 이상이 없다고 판단되더라도, ABS 및 ESC 기능을 발휘할 수 없다고 판단되는 경우 마찬가지로 고장 신호를 보조제동부(130)에게 전달한다.
보조제동부(130)는 주제동부(120)에 고장이 발생한 경우 주제동부(120)를 대신하여 작동하도록 배치된다. 보조제동부(130) 도1에 도시된 바와 같이 병렬 형태로 배치될 수 있으나 이에 한정되지 않고, 주제동부(120)와 직렬 형태로도 배치될 수 있다.
보조제동부(130)는 도1에 도시된 바와 같이 주제동부(120)와 제 2유로(170)를 공유하는 방식에 한정되지 않고, 주제동부(120)와는 다른 별도의 브레이크 기구가 배치될 수 있다. 예를 들어, 보조제동부(130)는 제 2유로와 연결되지 않는 유로를 별도로 배치해 각 차륜(180)에 제동력을 배분할 수 있다.
보조제동부(130)는 주제동부(120)와 동등한 기능 및 성능을 가질 수 있다. 보조제동부(130)는 주제동부(120) 작동 불능과 같은 비상상황 발생시 안전을 유지하기 위한 최소한의 기능, 예컨대 전륜(180a)에만 유압을 발생시켜 전륜(180a)에 관한 제동만 제어하는 기능만 가질 수 있다. 또는, 보조제동부(130)는 차량의 전륜(front wheel, 180a)뿐만 아니라 후륜(rear wheel, 180b)에 관한 제동도 제어하는 기능을 가질 수 있다.
주제동부(120)는 고장이 발생한 경우 1차적으로 신호버스(140)를 이용하여 보조제동부(130)에게 신호를 전달한다. 차량의 주행 또는 제동 상황에서 주제동부(120)의 구성 중 어느 하나라도 고장이 발생한 경우 주제동부(120)는 보조제동부(130)에게 제 2신호를 전달한다. 즉, 주제동부(120)가 정상 작동할 때는 제 1신호, 주제동부(120)에 고장이 발생할 경우 제 2신호를 보조제동부(130)에게 전달한다. 이러한 신호를 이용하여 보조제동부(130)는 주제동부(120)의 상태를 지속적으로 모니터링할 수 있다.
보조제동부(130)가 신호버스(140)를 통해 주제동부(120)의 고장 상태를 감지한 경우, 보조제동부(130)는 주제동부(120)로부터 제동장치의 제어권을 이양 받기 전 차량의 각 차륜(180)에 제동력을 인가하기 위한 사전준비(prior preparation)를 한다. 예를 들어, 사전준비에는 보조제동부(130)가 미리 유압을 생성하는 것이 포함될 수 있다.
보조제동부(130)가 통신부(150)를 통해 주제동부(120)의 고장 원인에 관한 정보를 수신한 이후에는, 주제동부(120)의 제동장치 제어권은 보조제동부(130)에게 이양된다. 제어권이 보조제동부(130)에 이양된 후 보조제동부(130)는 주제동부(120)를 대신하여 차량의 각 차륜에 제동력을 분배하는 역할을 한다. 즉, 보조제동부(130)가 차량의 제동장치를 제어하게 된다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량이 정상적인 주행을 할 경우 차량용 제동장치의 블록도이다. 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주제동부에 고장이 발생한 경우 차량용 제동장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 운전자에 의해 또는 자율주행(autonomous driving) 신호에 의해 제동입력(200) 신호가 발생한 경우, 제동입력(200) 신호는 주제동부(120) 또는 보조제동부(130)에 전달된다. 주제동부(120) 또는 보조제동부(130)는 입력 신호에 따라 각 차륜에 제동력을 인가해 제어한다. 일반적으로 주제동부(120)에 이상이 없는 경우 제동입력(200) 신호는 주제동부(120)에만 전달된다.
주제동부(120)는 주제동부(120)를 구성하는 모터(motor, 211), MCP(Motor Current Sensor, 212), MPS(Motor Position Sensor, 213), 밸브 릴레이(valve relay, 214), 유압 회로(hydraulic circuit, 215), 전원전압(source voltage, 216), MCU(Main Controller Unit, 217) 중 어느 하나라도 이상이 발생된 경우 고장 신호를 보조제동부(130)에 전달한다.
특히, 주제동부(120)가 ABS 및 ESC와 같은 안전 주행 기능을 상실했는지 여부는 WSS(Wheel Slip Sensor)의 고장 여부를 추가로 판단함으로써 이루어진다.
전원전압(216)은 셧다운(shutdown)이나 저전압(Low voltage) 상태 등의 이상이 발생할 수 있다. 전원전압(216)이 셧다운되면 자동적으로 제 2신호가 보조제동부(130)에게 전달되고, 저전압의 경우도 마찬가지로 MCU(217)가 이를 감지하여 제 2신호를 보조제동부(130)에게 전달된다.
고장 판단 방법으로는, 신호 베이스(signal base)의 값이 기 설정된 임계(threshold)값을 초과하거나, 센서로부터 일정 시간 이상 신호가 수신되지 않거나, 또는 여러 신호값을 비교하여 어느 하나의 신호값에만 특이한 값(outlier value)이 발생한 경우 등을 고장 상태로 판단하는 방법이 있을 수 있다.
보조제동부(130)가 주제동부(120) 고장 발생 신호를 신호버스(140)로부터 수신하면 보조제동부(130)는 사전준비를 시작한다. 보조제동부(130)가 사전준비할 때 아직 제동입력(200) 신호는 보조제동부(130)에 전달되지 않는다.
도 3을 참조하면, 보조제동부(130)가 통신부(150)를 통해 주제동부(120)의 고장 발생 원인에 관한 정보를 수신하고 주제동부(120)의 제동장치 제어권이 보조제동부(130)에 이양돼야 비로소 제동입력이 보조제동부(130)에 전달된다.
이와 같이 본 발명의 실시예와 같은 차량용 제동장치는 통신부(150)보다 전달 속도가 빠른 신호버스(140)를 사용하여 보조제동부(130)의 백업 준비 시점을 앞당긴다. 이러한 백업 기능 향상은 차량이 고속 주행 중에 운전자가 더욱 안정적인 주행을 하도록 도와주고, 특히 자율주행차량의 안정성을 상승시키는 효과를 가져온다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 차량용 제동장치의 제어방법은 크게 6가지 과정을 포함할 수 있다.
우선, 주제동부(120)의 구성 중 일부에 고장이 발생하는지 여부를 판단한다(S410). 주제동부(120)는 주제동부(120)의 구성 중 일부에 이상이 발생했다고 판단한 경우, 주제동부(120)가 기 설정된 값 이상의 감속도 만큼의 제동능력을 발휘하지 못하는 경우, 또는 주제동부(120)가 ABS 및 ESC 기능을 발휘할 수 없을 정도로 기능을 상실한 경우 등을 주제동부(120)에 고장이 발생한 경우로 판단한다. 주제동부(120)에 고장이 발생하지 않은 경우 리던던시(redundancy) 제어를 종료한다.
주제동부(120)에 고장이 발생했다고 판단한 경우 주제동부(120)는 고장 사실을 보조제동부(130)에게 디지털 신호를 이용하여 알린다(S420). 디지털 신호는 High 및 Low 두가지 신호로, 주제동부(120)의 고장 발생시 예컨대 Low 신호를 보조제동부(130)에 전달한다. 보조제동부(130)는 디지털 신호만으로는 주제동부(120)의 고장 유무만 알 뿐, 주제동부(120)의 정확한 고장 원인은 알 수 없다.
보조제동부(130)는 차량의 각 차륜에 제동력을 분배할 수 있도록 사전준비한다(S430). 보조제동부(130)가 통신부(150)를 통해 고장 원인을 수신하고 차륜 유압을 생성을 시작하는 시점은 주제동부(120)가 고장 나고 20 ms 후이다. 하지만 보조제동부(130)는 주제동부(120)와 보조제동부(130) 사이에 직접적으로 유선 연결된 신호버스(140)를 통하면 1 ms 이내의 짧은 시간에 고장 신호를 전달받아 보다 빨리 사전준비할 수 있다.
주제동부(120)는 주제동부(120)의 고장 원인 정보에 관한 신호를 통신부(150)를 통해 보조제동부(130)에 송신한다(S440). 통신부(150)를 통해 전달된 정보를 기초로 주제동부(120)의 이상으로 주제동부(120)가 정상적인 제동 기능을 발휘할 수 있는지 판단한다(S450). 주제동부(120)가 제동 기능을 상실하지 않았다고 판단하면 보조제동부(130)는 사전준비를 취소하고 제어를 종료한다(S451).
주제동부(120)가 제동 기능을 상실했다고 판단한 경우, 보조제동부(130)는 주제동부(120)로부터 제동력 분배에 관한 제어권을 이양 받는다. 즉, 보조제동부(130)가 제동장치를 제어하게 된다.
이와 같은 차량용 제동장치의 제어방법으로 보조제동부(130)의 백업 시점을 앞당겨 종래기술보다 나은 효과의 백업기능을 발휘한다. 본 발명의 실시예는 특히 자율주행차량에 적용하면 제동 리던던시를 향상시켜 탑승자의 안전성이 향상될 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 마스터 실린더 120: 주제동부 130: 보조제동부
140: 신호버스 150: 통신부 160: 제 1유로
170: 제 2유로 180a: 전륜 180b: 후륜

Claims (12)

  1. 차량의 각 차륜(wheel)에 제동력(braking force)을 분배하도록 배치된 주제동부(main brake system);
    상기 주제동부에 고장이 발생한 경우 상기 주제동부를 대신하여 작동하도록 배치된 보조제동부(auxiliary brake system);
    상기 주제동부 및 상기 보조제동부의 사이에 배치되며 상기 주제동부 및 상기 보조제동부 상호간 고장 유무에 관한 신호를 전달하도록 형성된 하나 이상의 유선 장치를 포함하는 신호버스(signal bus); 및
    상기 주제동부 및 상기 보조제동부의 상호간 구동 상태에 관한 정보를 송수신하기 위해 배치된 통신부(communications unit)를 포함하되,
    상기 보조제동부가 상기 신호버스를 통해 상기 주제동부의 고장 신호를 감지한 경우, 상기 보조제동부는 상기 차량의 각 차륜에 제동력을 인가하기 위한 사전준비(prior preparation)를 하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 주제동부에 고장이 발생한 경우는,
    상기 주제동부가 기 설정된 값 이상의 감속도(deceleration)를 발휘하기 위한 제동력을 상기 차량의 각 차륜에 분배할 수 없는 경우, 및 상기 주제동부가 ABS(Anti-lock Brake System) 또는 ESC(Electronic Stability Control)를 작동시킬 수 없는 경우 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 주제동부는,
    유압펌프(hydraulic pump), 상기 유압펌프를 구동시키기 위해 배치된 전기모터(electric motor), 상기 차량의 각 차륜에 유압을 분배하기 위해 배치된 유압모듈(hydraulic module) 및 제어부(control)를 포함하는 차량용 제동장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 주제동부의 고장은 상기 전기모터, 상기 유압모듈 및 상기 제어부 중 어느 하나 이상에 기능 부전(dysfunction)이 발생된 경우인 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 주제동부는,
    모터, MCS(motor current sensor), MPS(motor position sensor), 밸브 릴레이(valve relay), 유압 회로(hydraulic circuit), 전원전압(source voltage) 및 주제어부(Main Controller Unit)을 포함하되,
    상기 주제동부의 고장은 상기 모터, 상기 MCS, 상기 밸브 릴레이, 상기 유압 회로, 상기 전원전압 및 상기 주제어부 중 어느 하나 이상에 고장이 발생된 경우인 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 보조제동부는,
    상기 보조제동부가 상기 주제동부의 고장 발생 원인에 관한 정보를 상기 통신부를 통해 수신한 경우, 상기 주제동부를 대신하여 상기 차량의 각 차륜에 제동력을 분배하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 사전준비는 상기 보조제동부가 유압을 생성할 수 있도록 상기 보조제동부에 오일을 보충하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 보조제동부는 상기 차량의 전륜(front wheel) 및 후륜(rear wheel) 중 어느 하나 이상에 제동력을 분배하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 신호버스를 통하여 전송되는 신호는 제 1신호 및 제 2신호를 포함하되,
    상기 주제동부는 상기 주제동부가 정상 작동할 경우 제 1신호, 작동에 이상이 발생한 경우 제 2신호를 상기 보조제동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 주제동부가 자신의 고장 발생 원인을 상기 보조제동부에 송신할 수 있도록 배치된 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  11. 주제동부의 제어부가 상기 주제동부의 고장 발생을 감지하는 과정;
    상기 주제동부에 고장이 발생했다고 판단한 경우 보조제동부에 고장 사실을 디지털 신호를 이용하여 전달하는 과정;
    상기 보조제동부는 상기 디지털 신호를 수신한 후에 차량의 각 차륜에 제동력을 분배하도록 사전준비하는 과정;
    상기 주제동부의 고장 원인 정보를 상기 보조제동부에 송신하는 과정;
    상기 주제동부가 제동 기능을 상실했다고 판단되는 경우 상기 보조제동부가 상기 주제동부로부터 제동력 분배에 관한 제어권을 이양 받는 과정
    을 포함하는 차량용 제동장치의 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 보조제동부는 상기 고장 사실의 발생 원인 정보를 상기 주제동부로부터 수신 받은 후, 상기 주제동부를 대신하여 상기 차량의 각 차륜에 제동력을 분배하는 과정을 더 포함하는 차량용 제동장치의 제어방법.
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