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KR20210009386A - GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법 및 장치, 시스템, 서버와 컴퓨터 저장 매체 - Google Patents

GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법 및 장치, 시스템, 서버와 컴퓨터 저장 매체 Download PDF

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KR20210009386A
KR20210009386A KR1020207037992A KR20207037992A KR20210009386A KR 20210009386 A KR20210009386 A KR 20210009386A KR 1020207037992 A KR1020207037992 A KR 1020207037992A KR 20207037992 A KR20207037992 A KR 20207037992A KR 20210009386 A KR20210009386 A KR 20210009386A
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cargo
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하오위 왕
쉰 우
카이 쑨
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베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디
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Priority claimed from CN201810579176.5A external-priority patent/CN108921327B/zh
Priority claimed from CN201810796192.XA external-priority patent/CN109086921B/zh
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Abstract

본 출원에서는 GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법, 장치 및 시스템을 공개한다. 물류 자동화 분야에 관한 것으로서, 여기서, GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법에는, 상품 추가 임무에 응답하여, 추가하고자 하는 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 추가하고자 하는 상품의 인기도를 계산하고, 추가하고자 하는 상품의 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜, 화물 선반 구역을 결정하며; 결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하고, 상기 화물 위치는 추가하고자 하는 상품을 저장하기 위한 것이며; 이동 로봇을 제어하여 상기 화물 위치가 소재하는 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하는 것이 포함된다.

Description

GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법 및 장치, 시스템, 서버와 컴퓨터 저장 매체
본 출원은 2018년 06월 06일에 중국 특허청에 제출되고, 출원번호가 201810579176.5인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하고, 또한 본 출원은 2018년 06월 01일에 중국 특허청에 제출되고, 출원번호가 201810557067.3인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 또한 본 출원은 2018년 07월 19일에 중국 특허청에 제출되고, 출원번호가 201810796192.X인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하고, 당해 출원의 모든 내용은 인용을 통하여 본 출원에 결합되었다.
본 출원은 물류 자동화 분야에 관한 것으로서, 예를 들면 GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법 및 장치, 시스템, 서버와 컴퓨터 저장 매체에 관한 것이다.
현재 물류 자동화 기술이 활발하게 발전하고 있고, 로봇 기반의 GTP 시스템은 유연성이 있고 또한 원가가 낮은 장점으로 인하여, 서양 발달 국가의 창고 업계에서 널리 사용되고 있다. 전통적인 창고 작업에서, 화물 선반이 고정되고, 작업자는 지정된 화물 위치까지 걸어 가야만 작업을 진행할 수 있다. 로봇 기반의 GTP 시스템은 전통적인 작업 방식과 달리, 화물 선반을 로봇이 작업대로 운반하고, 또한 줄을 서며, 작업자는 작업대에서 조작을 진행하고, 걸을 필요가 없으며, 로봇 기반의 GTP 시스템은 작업자의 작업 효율을 향상시켰다.
관련된 GTP 시스템은 아직 많은 문제가 존재하는 바, 예를 들면 운송 경로와 재고 배치 등이 비합리적이어서, 효율이 낮은 문제를 초래한다.
전자 상거래의 빠른 발전은, 창고 업계에 유례없는 발전 기회를 제공할 뿐 아니라, 또한 창고 서비스에 심각한 도전을 제시하고 있다. 예를 들면, 전자상거래의 쌍11 판촉 활동에서, 창고는 매일 몇 만 내지 몇 십만건의 발송량을 처리하여야 하는 바, 어떻게 고효율적이고 정확하면서도 낮은 원가로 피킹 작업을 완성할 것인가 하는 것은 창고 업계가 직면한 중요한 난제이다.
통상적으로, 전통적인 “PTG(Person to Goods)”의 피킹 방식에서, 상품 재고가 비교적 집중적이고, 동일한 상품이 모두 고정 선반의 인접된 화물 위치에 보관되며, 피킹 작업자의 피킹 경로는 기본상 고정적이고, 상품이 소재하는 화물 위치를 최적화 조합시키고, 피킹 경로를 개변시키는 것을 통하여 피킹 효율을 향상시키는 효과는 아주 미비하다. 관련된 “GTP(Goods to Person)” 모드에서, 셔틀 캐리지 등 전통적인 자동화 피킹 장치를 이용하여 대형 입체 창고 중에서 화물 위치의 운반을 진행하는 것은, 인공 피킹에 비하여 피킹 효율이 다소 향상된다. 하지만 셔틀 캐리지는 한 번에 단지 하나의 화물 위치만 운반할 수 있고, 또한 각 화물 위치에는 통상적으로 단지 한 가지 제품만 보관하며, 셔틀 캐리지는 오더에 필요한 상품에 따라 하나씩 워크스테이션과 가장 가까운 화물 위치를 선택하여야 하기 때문에, 여전히 상품이 소재하는 화물 위치를 최적화 조합하는 것을 통하여 운반 횟수를 줄여 더욱 피킹 효과를 향상시킬 수 없다. 셔틀 캐리지가 화물 위치를 워크스테이션으로 운반할 때마다, 피킹 작업자가 상응하게 한 가지 상품을 피킹하여야 하기 때문에, 피킹 효율이 아주 제한적이다.
근래 로봇 기술의 왕성한 발전은 전체 물류 업계를 위하여 커다란 기술적 변혁을 가져왔고, “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템은 창고 업계를 위하여 새로운 기술과 새로운 설계 이념을 가져왔다. “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템에서, 대응되는 창고 중에 상품의 분산 저장을 구현할 수 있는 바, 예를 들면, 동일한 상품이 다수의 화물 선반 상에 분포될 수 있고, 로봇은 화물 선반을 운반 단위로 하며, 셔틀 캐리지에 비하여 상품 운반 횟수가 줄어, 피킹 효율이 더욱 향상된다.
하지만, “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템에서, 오더 임무가 대량으로 쏟아질 때, 아주 많은 선택가능한 화물 선반을 놓고, 어떻게 고효율적으로 화물 선반 조합을 진행하여, 빠르게 오더 중의 모든 상품을 가려낼 것인가 하는 것은 여전히 시급하게 해결하여야 할 과제이다.
경제의 끊임없는 발전에 따라, 물류 과정에 소모되는 인력 원가가 날로 높아지고 있지만, 기업과 소비자의 상품의 시효성에 대한 요구도 날로 엄격해지기 때문에, 상품 시효성 요구를 확보하는 전제 하에 더욱 많은 작업자들이 필요하고, 이렇게 되면 더욱 많은 인력 원가가 증가되게 된다. 인력 원가를 낮추고 또한 물류 효율을 향상시켜 상품 시효성을 확보하기 위하여, 로봇으로 인력을 대체하여 저장 작업을 진행하는 창고가 날로 창고 저장의 발전 추세로 되고 있다.
현재, 로봇 창고 중에서, GTP의 피킹 방식을 사용하여 저장을 진행하는 바, 즉 로봇이 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하고, 작업자가 화물 선반에서 필요한 상품을 피킹하며, 그 후 다시 피킹한 상품을 패킹 포장하여 발송한다.
본 발명을 구현하는 과정에 있어서, 발명자는 관련 기술 중에 적어도 하기 문제가 존재함을 발견하였다.
관련된 화물 피킹 과정에서, 만일 현재 화물 선반과 워크스테이션의 거리가 비교적 멀고 또한 현재 화물 선반 사용 빈도가 비교적 높다면, 로봇이 현재 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하는 과정에서, 현재 화물 선반을 왔다 갔다 비교적 먼 거리를 운반하여야 하는 바, 이는 현재 화물 선반의 운반 시간을 증가시키고, 현재 화물 선반의 운반 효율을 낮춘다. 그러므로, 일정한 방식을 통하여 최대한 이 문제를 극복하여, 로봇이 화물 선반을 운반하는 운반 시간을 줄이고, 피킹 효율을 향상시켜야 하지만, 관련 기술 중에 아직 효과적인 해결 방식이 존재하지 않는다.
본 출원에서는 GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법, 장치, 시스템, 서버 및 컴퓨터 저장 매체를 제공하여, GTP 시스템 피킹 효율을 향상시키는 장점을 구현한다.
본 출원의 기술 해결책기술 해결책의 일 양태에 의하면, GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법을 제공하는 바, 이 방법은 운반하고자 하는 화물 선반을 기반으로 운반 임무를 생성하는 단계;
상기 운반 임무를 위하여 운행 궤적이 가장 짧은 운반 공구를 할당하는 단계;
운반 임무 중의 화물 선반에 대하여 대기 시간을 기반으로 최적의 경로를 계획경로를 계획하는 단계; 및
새로 추가된 그룹의 오더에 대하여, 우선 현재 운반 임무 중의 화물 선반을 명중하고, 만일 현재 운반 임무 중의 화물 선반이 당해 오더를 만족시키지 않으면, 다시 새 운반 임무를 생성하는 단계가 포함된다.
일 실시예에서, 상기 운반 공구는 이동 로봇이다.
일 실시예에서, 상기 운반하고자 하는 화물 선반을 기반으로 운반 임무를 생성하는 단계는, 오더에 명중된 각 화물 선반을 위하여 하나의 운반 임무를 생성하는 단계를 포함하고, 각 운반 임무는 독립적인 운반 공구가 실행 완성한다.
일 실시예에서, 상기 운반 임무를 위하여 운행 궤적이 가장 짧은 운반 공구를 할당하는 단계는, 가장 가까운 아이들 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제1 계산 거리를 결정하는 단계; 현재 반환하고자 하는 화물 선반을 운반 중인 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제2 계산 거리를 결정하는 단계; 제1 계산 거리와 제2 계산 거리를 기반으로 거리가 가장 가까운 운반 공구를 선택하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 제2 계산 거리는, 운반 공구가 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 운반하는 나머지 경로 길이와 상기 반환하고자 하는 화물 선반의 반환점으로부터 운반하고자 하는 화물 선반의 거리의 합을 구하고, 다시 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 놓는 시간 내에 운반 공구가 주행하는 등가의 거리 길이를 더한 것이다.
일 실시예에서, 상기 운반 임무 중의 화물 선반에 대하여 대기 시간을 기반으로 경로를 계획최적의 경로를 계획하는 것에는, 운반 임무 중의 화물 선반을 다수의 워크스테이션이 필요로 하는 상황 하에서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것이 포함되며; 여기서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것에는, 운반 임무 중의 화물 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 시간 소모를 결정하며; 시간 소모가 가장 작은 운반 경로를 선택하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 시간 소모는 거리 운송 시간, 줄 서기 대기 시간과 화물 선반 회전 시간의 합이다.
일 실시예에서, 또한 우선순위가 높은 오더에 대하여, 우선 운반 임무를 생성하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 운반 임무를 생성하기 전, 또한 오더 웨이브 조합을 진행하고, 여기서, 상기 오더 웨이브 조합은 오더 조합과 워크스테이션 할당이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 오더 조합을 진행하는 것에는, 재고에 의하여 오더 간의 관련 관계를 구성하며; 상기 오더 간의 관련 관계에 의하여 클러스터링 조합을 진행하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 재고에 의하여 오더 간의 관련 관계를 구성하는 것에는, 동일한 SKU를 갖는 오더 또는 동일한 화물 선반에 보관하는 SKU의 오더를 강한 관련으로 구성하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 워크스테이션 할당을 진행하는 것에는, 오더 조합을 진행할 때, 거리 최적화 원칙에 따라 오더를 워크스테이션으로 할당하며; 워크스테이션의 임무 부하의 균형에 근거하여, 인접된 워크스테이션의 임무에 대하여 부하 조절 배치를 진행하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 또한 재고 배치, 화물 선반 조정 및 화물 위치 매칭을 진행하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 재고 배치에는 분산 저장 폴리시와 무작위 저장 폴리시가 포함되며; 상기 분산 저장 폴리시에는 재고 상품을 다수의 화물 선반 상에 분산시켜 저장하는 것이 포함되며; 상기 무작위 저장 폴리시에는 화물 선반을 화물 선반 구역의 분할 구역에서 무작위로 선택하여 저장하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 분산 저장 폴리시에는 또한, 상품의 단일 화물 선반 상의 저장 수량이 상품 저장 최소값을 초과한 상황 하에서, 당해 상품을 기타 화물 선반 상에 보관하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 상품 저장 최소값은 k=max(m1,m2, n/2*w)의 조건을 만족시키고, 여기서, w는 워크스테이션 중 피킹 스테이션의 수량이고, n은 상품의 총 저장량이며, m1은 오더 구조 중 당해 상품 오더 행에서의 상품 최대 수량이고, m2는 상품의 일 판매량이며, k는 상품 저장 최소값이다.
일 실시예에서, 상기 무작위 저장 폴리시에는, 화물 위치 추천 무작위 폴리시와 작업자 조작 무작위 폴리시가 포함되며; 상기 화물 위치 추천 무작위 폴리시에는, 상품 추가 임무가 있다는 것을 수신한 상황 하에서, 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 상품 인기도를 계산하고, 또한 상품 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜 화물 선반 구역을 결정하며, 결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하는 것이 포함되며; 상기 작업자 조작 무작위 폴리시에는, 상품을 화물 위치에 놓은 상황 하에서, 실제 화물 위치 용적에 의하여 화물 위치를 선택하고, 여기서, 실제 화물 위치 용적에 의하여 화물 위치를 선택하는 것에는 공간이 있고 또한 혼합 배치 규칙을 만족시키는 화물 위치를 선택하여 상품을 놓는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반을 조정하는 것에는, 화물 선반 저장 위치를 저장 위치 우선순위에 따라 랭킹하고, 상품 재고를 화물 선반 인기도에 따라 랭킹하며, 또한 랭킹 후의 화물 선반 저장 위치와 상기 화물 선반 인기도에 대하여 구간 매칭을 진행하며; 매칭 임무를 완성한 상황 하에서, 매칭 구간의 아이들 화물 선반 저장 위치를 선택하여 상기 아이들 화물 선반 저장 위치와 대응되는 화물 선반을 보관하며; 서비스 아이들 시간에, 인기도가 매칭되지 않는 화물 선반에 대하여 위치 교환을 진행하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 저장 위치 우선순위는 지도 중 각 화물 선반 저장 위치와 스테이션의 거리에 의하여 점수를 매겨 결정한 것이며; 상기 화물 선반 인기도는 역사 오더 정보, 오더 풀 데이터, 판촉 정보와 재고 정보에 의하여 화물 선반에 대하여 점수를 매겨 결정한 것이다.
일 실시예에서, 상기 화물 위치 매칭을 진행하는 것에는, 상품의 체적 매칭 인자와 중량 매칭 인자를 가중하여 매칭도를 취득하고, 또한 매칭도의 높낮음에 따라 랭킹하여, 우선적으로 매칭도가 높은 화물 위치를 선택하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 체적 매칭 인자는 상품의 길이, 너비와 높이에 의하여 계산한 각 화물 위치에 당해 상품을 놓을 수 있는 수량에 의해 결정한 것이며; 상기 중량 매칭 인자는 상품의 밀도에 의하여 계산한 상품을 응당 놓아야 하는 화물 선반 층 높이에 의하여 결정한 것이다.
본 출원의 기술 해결책의 다른 일 양태에 의하면, GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 장치가 제공되며, 상기 장치는,
운반하고자 하는 화물 선반을 기반으로 운반 임무를 생성하도록 설정되는 임무 생성 유닛;
상기 운반 임무를 위하여 운행 궤적이 가장 짧은 운반 공구를 할당하도록 설정되는 공구 할당 유닛;
운반 임무 중의 화물 선반에 대하여 대기 시간을 기반으로 최적의 경로를 계획하도록 설정되는 경로 계획 유닛;
및
새로 추가된 그룹의 오더에 대하여, 우선 현재 운반 임무 중의 화물 선반을 명중하고, 만일 현재 운반 임무 중의 화물 선반이 당해 오더를 만족시키지 않으면, 다시 새 운반 임무를 생성하도록 설정되는 임무 조절 배치 유닛이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 운반 공구는 이동 로봇이다.
일 실시예에서, 상기 임무 생성 유닛에는,
오더에 명중된 각 화물 선반을 위하여 하나의 운반 임무를 생성하는 바, 각 운반 임무는 독립적인 운반 공구가 실행 완성하도록 설정되는 새 임무 할당 모듈이 포함된다.
일 실시예에 있어서, 상기 공구 할당 유닛에는 또한,
가장 가까운 아이들 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제1 계산 거리를 결정하도록 설정되는 제1 거리 계산 모듈;
현재 반환하고자 하는 화물 선반을 운반 중인 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제2 계산 거리를 결정하도록 설정되는 제2 거리 계산 모듈;
및
상기 제1 계산 거리와 제2 계산 거리를 기반으로 거리가 가장 가까운 운반 공구를 선택하도록 설정되는 결과 선택 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 제2 거리 계산 모듈은 또한, 운반 공구가 반환하고자 하는 화물 선반을 운반하는 나머지 경로 길이와 상기 반환하고자 하는 화물 선반의 반환점으로부터 운반하고자 하는 화물 선반의 거리의 합을 구하고, 다시 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 놓는 시간 내에 운반 공구가 주행하는 등가의 거리를 더하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 경로 계획 유닛은 또한,
운반 임무 중의 화물 선반을 다수의 워크스테이션이 필요로 하는 상황 하에서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하도록 설정되며;
여기서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것에는,
운반 임무 중의 화물 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 시간 소모를 결정하며;
시간 소모가 가장 작은 운반 경로를 선택하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 운반 중의 화물 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 시간 소모는 거리 운송 시간, 줄 서기 대기 시간과 화물 선반 회전 시간의 합이다.
일 실시예에서, 또한 우선순위가 높은 오더에 대하여, 우선 운반 임무를 생성하도록 설정되는 우선순위 끼어들기 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 또한 웨이브 조합을 진행하도록 설정되는 오더 웨이브 조합 유닛이 포함되고, 여기서, 상기 오더 웨이브 조합 유닛에는 오더 조합 모듈과 워크스테이션 할당 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 오더 조합 모듈에는, 재고에 의하여 오더 간의 관련 관계를 구성하도록 설정되는 오더 관련 구성 모듈; 및 오더 간의 관련 관계에 의하여 클러스터링 조합을 진행하도록 설정되는 클러스터링 조합 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 오더 관련 구성 모듈은 또한, 동일한 SKU를 갖는 오더 또는 동일한 화물 선반에 보관하는 SKU의 오더를 강한 관련으로 구성하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 워크스테이션 할당 모듈에는,
오더 조합을 진행할 때, 거리 최적화 원칙에 따라 오더를 워크스테이션으로 할당하도록 설정되는 오더 할당 모듈; 및
워크스테이션의 임무 부하의 균형에 근거하여, 인접된 워크스테이션의 임무에 대하여 부하 조절 배치를 진행하도록 설정되는 부하 조절 배치 모듈 중의 적어도 하나가 포함된다.
일 실시예에 있어서, 또한
재고 배치 유닛, 화물 선반 조정 유닛 및 화물 위치 매칭 유닛이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 재고 배치 유닛에는 분산 저장 폴리시 모듈과 무작위 저장 폴리시 모듈이 포함되며;
상기 분산 저장 폴리시 모듈은, 재고 상품을 다수의 화물 선반 상에 분산시켜 저장을 진행하도록 설정되며;
상기 무작위 저장 폴리시 모듈은, 화물 선반을 화물 선반 구역의 분할 구역에서 무작위로 선택하여 저장하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 분산 저장 폴리시 모듈은 또한,
상품의 단일 화물 선반 상의 저장 수량이 상품 저장 최소값을 초과한 상황 하에서, 당해 상품을 기타 화물 선반 상에 보관하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 상품 저장 최소값은 하기 조건을 만족시키며,
k=max(m1,m2, n/2*w)이고, 여기서, w는 워크스테이션 중 피킹 스테이션의 수량이고, n은 상품의 총 저장량이며, m1은 오더 구조 중 당해 상품 오더 행에서의 상품 최대 수량이고, m2는 상품의 일 판매량이며, k는 상품 저장 최소값이다.
일 실시예에서, 상기 무작위 저장 폴리시 모듈에는, 화물 위치 추천 무작위 모듈과 작업자 조작 무작위 모듈이 포함된다.
상기 화물 위치 추천 무작위 모듈은, 상품 추가 임무가 있다는 것을 수신한 상황 하에서, 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 상품 인기도를 계산하고, 또한 상품 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜 화물 선반 구역을 결정하며, 결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하도록 설정되며;
상기 작업자 조작 무작위 모듈은, 상품을 화물 위치에 놓은 상황 하에서, 실제 화물 위치 용적에 의하여 화물 위치를 선택하고, 여기서, 실제 화물 위치 용적에 의하여 화물 위치를 선택하는 것에는 공간이 있고 또한 혼합 배치 규칙을 만족시키는 화물 위치를 선택하여 상품을 놓도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반 조정 유닛에는,
화물 선반 저장 위치를 저장 위치 우선순위에 따라 랭킹하고, 상품 재고를 화물 선반 인기도에 따라 랭킹하며, 또한 랭킹 후의 화물 선반 저장 위치와 상기 화물 선반 인기도에 대하여 구간 매칭을 진행하도록 설정되는 구간 매칭 모듈;
매칭 임무를 완성한 상황 하에서, 매칭 구간의 아이들 화물 선반 저장 위치를 선택하여 상기 아이들 화물 선반 저장 위치와 대응되는 화물 선반을 보관하도록 설정되는 화물 선반 저장 위치 선택 모듈; 및
서비스 아이들 시간에, 인기도가 매칭되지 않는 화물 선반에 대하여 위치 교환을 진행하도록 설정되는 화물 선반 위치 교환 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 저장 위치 우선순위는 지도 중 각 화물 선반 저장 위치와 스테이션의 거리에 의하여 점수를 매겨 결정한 것이며;
상기 화물 선반 인기도는 역사 오더 정보, 오더 풀 데이터, 판촉 정보와 재고 정보에 의하여 화물 선반에 대하여 점수를 매겨 결정한 것이다.
일 실시예에서, 상기 화물 위치 매칭 유닛은 또한,
상품의 체적 매칭 인자와 중량 매칭 인자를 가중하여 매칭도를 취득하고, 또한 매칭도의 높낮음에 따라 랭킹하여, 우선적으로 매칭도가 높은 화물 위치를 선택하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 체적 매칭 인자는 상품의 길이, 너비와 높이에 의하여 계산한 각 화물 위치에 당해 상품을 놓을 수 있는 수량에 의해 결정한 것이며; 상기 중량 매칭 인자는 상품의 밀도에 의하여 계산한 상품을 응당 놓아야 하는 화물 선반 층 높이에 의하여 결정한 것이다.
본 출원의 기술 해결책의 다른 일 방면에 의하면, GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 시스템이 제공되며, 상기 시스템은,
화물 선반을 운반하도록 설정되는 운반 공구;
상품을 놓는 화물 위치를 구비하고, 또한 운반 공구에 의하여 운반되도록 설정되는 화물 선반;
화물 선반을 보관하도록 설정되는 화물 선반 구역; 및
GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법을 실행하여 운반 공구와 화물 선반에 대하여 스케줄링 배치를 진행하도록 설정되는 서버가 포함된다.
일 실시예에서, 상기 운반 공구는 이동 로봇이다.
일 실시예에서, 상기 이동 로봇은 휠 방식 구동의 트롤리이고, 리프팅 기구를 구비하며, 또한 직선 주행, 아크형 주행과 제자리 회전 동작 능력을 갖는다.
일 실시예에서, 상기 리프팅 기구와 상기 트롤리의 본체는 독립적으로 운동하는 바, 트롤리 본체가 움직이지 않고, 리프팅 기구가 하강과 리프팅 동작을 하며; 트롤리의 본체가 움직이지 않는 상황 하에서, 상기 리프팅 기구가 회전하며; 트롤리의 본체와 리프팅 기구가 록킹된 상황 하에서, 상기 트롤리의 본체와 상기 리프팅 기구가 동일한 속도로 회전하며; 트롤리의 본체와 리프팅 기구가 동시에 서로 다른 속도로 회전하는 상황 중의 적어도 하나가 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반은 여러 층으로 구분되고, 각 층 화물 선반의 여러 방향에 모두 화물 위치를 구비할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반은 정방형 또는 장방형이고, 각 층 화물 선반의 네 방향에 모두 화물 위치를 구비할 수 있다.
일 실시예에서, 또한 워크스테이션과 스테이션 줄 서기 구역이 포함되며;
상기 워크스테이션은 작업자가 작업하는 위치이며;
상기 스테이션 줄 서기 구역은 작업자 작업 위치 부근에 설정된 구역으로서, 운반 공구가 화물 선반을 운반하여 당해 구역에서 버퍼링 줄 서기하여 작업자가 작업을 진행하기를 기다린다.
본 출원의 기술 해결책은 하기 유익한 효과를 갖는다.
본 출원의 기술 해결책에서 제공하는 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법과 장치는, 화물 선반을 기반으로 운반 임무를 생성하고, 또한 대기 시간을 기반으로 최적의 경로를 계획하여, GTP 시스템의 효율을 향상시킨다. 본 기술 해결책은 나아가 오더 웨이브 조합, 재고 배치, 화물 선반 조정 및 화물 위치 조절 배치를 최적화하고, 여기서, 재고 분산 배치는 창고 위치 명중 최적화의 기반이고, 오더 웨이 조합은 재고가 가장 적은 화물 선반을 명중하게 하며, 화물 선반 조정은 운반 거리가 가장 짧도록 하고, 로봇 할당은 로봇 화물 피킹 경로가 가장 짧도록 한다. 이로써 진일보로 GTP 시스템의 효율을 향상시킨다. 방법과 장치에 상응하게 또한 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서는 또한 화물 선반 명중 방법이 제공되며, 당해 방법에는,
수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 단계;
만일 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 단계가 포함된다.
일 실시예에 있어서, 또한
상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 여기서 상기 명중되지 않은 화물 선반에는 창고 중 모든 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
상기 수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 포함된 상기 상품의 화물 선반 정보를 결정하며;
상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 상기 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제1 목표 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정하며;
상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제2 목표 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 상기 명중되지 않은 화물 선반 중 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제3 역치를 초과하는 화물 선반을 제3 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 상기 명중되지 않은 화물 선반 중의 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제3 목표 화물 선반을 명중하며;
제3 목표 화물 선반을 명중한 후, 상기 오더 임무 중에 아직도 나머지 명중되지 않은 상품이 존재하는 상황 하에서, 계속하여 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 제4 목표 화물 선반을 명중하고, 여기서, 제4 목표 화물 선반은 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 포함된 상기 나머지의 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제4 역치를 초과하는 화물 선반이거나, 또는 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 화물 선반 랭킹을 기반으로 결정한 화물 선반인 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하는 것에는,
상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라, 먼저 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하는 것에는,
상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 상기 현재 워크스테이션과의 거리가 거리 역치를 초과하지 않는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하는 것이 포함된다.
본 발명의 실시예에서는 또한 화물 선반 명중 장치를 제공하는 바, 당해 장치에는,
수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정되는 현재 화물 선반 풀 명중 모듈; 및
만일 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없으면, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정되는 화물 선반 풀 외 제1 명중 모듈이 포함된다.
일 실시예에 있어서, 또한
상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 여기서 상기 명중되지 않은 화물 선반에는 창고 중 모든 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반이 포함되도록 설정되는 화물 선반 풀 외 제2 명중 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 현재 화물 선반 풀 명중 모듈에는,
상기 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 포함된 상기 상품의 화물 선반 정보를 결정하도록 설정되는 화물 선반 풀 정보 결정 유닛; 및
상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 화물 선반 풀 명중 유닛; 또는 상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 상기 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제1 목표 화물 선반을 명중하도록 설정되는 화물 선반 풀 명중 유닛이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반 풀 외 제1 명중 모듈에는,
상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정하도록 설정되는 제1 정보 결정 유닛; 및
상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 제2 목표 화물 선반 명중 유닛; 또는 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제2 목표 화물 선반을 명중하도록 설정되는 제2 목표 화물 선반 명중 유닛이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반 풀 외 제2 명중 모듈에는,
상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 상기 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 제2 정보 결정 유닛;
상기 명중되지 않은 화물 선반 중에서 결정한 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제3 역치를 초과하는 화물 선반을 제3 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 제3 목표 화물 선반 명중 유닛; 또는 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 상기 명중되지 않은 화물 선반 중의 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제3 목표 화물 선반을 명중하도록 설정되는 제3 목표 화물 선반 명중 유닛; 및
제3 목표 화물 선반을 명중한 후, 상기 오더 임무 중에 아직도 나머지 명중되지 않은 상품이 존재하는 상황 하에서, 계속하여 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 나머지 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 제4 목표 화물 선반을 명중하고, 여기서, 제4 목표 화물 선반은 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 포함된 상기 나머지의 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제4 역치를 초과하는 화물 선반이거나, 또는 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 화물 선반 랭킹을 기반으로 결정한 화물 선반이도록 설정되는 제4 목표 화물 선반 명중 유닛이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반 풀 명중 유닛은 또한,
상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라, 먼저 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 제2 목표 화물 선반 명중 유닛은 또한,
상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 상기 현재 워크스테이션과의 거리가 거리 역치를 초과하지 않는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정된다.
본 발명의 실시예에서는 또한 서버를 제공되며, 상기 서버에는
하나 또는 다수의 프로세서;
하나 또는 다수의 프로그램을 저장하는 저장 장치가 포함되며,
상기 하나 또는 다수의 프로그램이 상기 하나 또는 다수의 프로세서에 의하여 실행될 때, 상기 하나 또는 다수의 프로세서가 본 발명의 어느 한 실시예의 상기 화물 선반 명중 방법을 구현하도록 한다.
본 발명의 실시예에서는 또한 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하고, 이는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의하여 실행될 때 본 발명의 어느 한 실시예의 상기 화물 선반 명중 방법을 구현한다.
본 발명의 실시예는 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 우선 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하며; 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없으면, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 화물 선반이 소재하는 화물 선반을 명중한다. 본 발명의 실시예는 “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템에서 오더 임무가 대량으로 쏟아질 때, 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 오더 임무 중 상품이 소재하는 화물 선반의 고효율 조합과 명중을 구현하여, 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이고, 피킹 효율 및 오더의 처리 효율을 향상시켰다.
본 발명의 실시예에서는 또한 화물 선반 위치 조정 방법이 제공되며, 당해 방법에는,
사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하는 단계;
위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하는 단계 1 상기 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작음;
상기 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하는 단계; 및
로봇을 제어하여 상기 현재 화물 선반을 상기 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 상기 목표 화물 선반을 상기 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하는 단계가 포함된다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하는 것에는,
상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정하며; 여기서, 상기 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 상기 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작으며;
상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 상기 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정하는 것에는,
창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여, 상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산하며;
상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정하며; 여기서, 상기 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 큰 것이 포함된다.
일 실시예에서, 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정하는 것에는,
창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 상기 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하며;
상기 화물 선반의 화물 선반 점수에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정하는 바, 여기서, 상기 화물 선반 점수가 작을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 큰 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 상기 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하는 것에는,
상기 화물 선반 상의 상품에 대응되는 판매량 영향 인자와 상기 판매량 영향 인자에 대응되는 가중치에 의하여 상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량을 계산하며; 여기서, 상기 판매량 영향 인자에는 오더 풀 인자, 역사 판매량 인자, 역사 추가 인자, 재고 인자와 지정 판매량 인자 중의 적어도 하나가 포함되며;
상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량, 창고의 총 재고량과 상기 화물 선반 상 상품의 수량에 의하여 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수를 계산하는 것이 포함된다.
본 발명의 실시예에서는 또한 화물 선반 위치 조정 장치를 제공하는 바, 당해 장치에는,
사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하도록 설정되는 인기도 레벨 결정 모듈;
위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며; 여기서, 상기 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작도록 설정되는 후보 화물 선반 판단 모듈;
상기 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하도록 설정되는 목표 화물 선반 결정 모듈; 및
로봇을 제어하여 상기 현재 화물 선반을 상기 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 상기 목표 화물 선반을 상기 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하도록 설정되는 화물 선반 위치 조정 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 목표 화물 선반 결정 모듈에는,
상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정하도록 설정되며; 여기서, 상기 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 상기 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작도록 설정되는 목표 화물 선반 판단 유닛; 및
상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 상기 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하도록 설정되는 목표 화물 선반 결정 유닛이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 위치 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 인기도 레벨 결정 모듈에는,
창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여, 상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산하도록 설정되는 최적 경로 계산 유닛;
상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정하며; 여기서, 상기 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 크도록 설정되는 위치 인기도 결정 유닛이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 인기도 레벨 결정 모듈에는 또한,
창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 상기 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하도록 설정되는 화물 선반 점수 계산 유닛;
상기 화물 선반의 화물 선반 점수에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정하는 바, 여기서, 상기 화물 선반 점수가 작을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 크도록 설정되는 화물 선반 인기도 결정 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반 점수 계산 유닛에는,
상기 화물 선반 상의 상품에 대응되는 판매량 영향 인자와 상기 판매량 영향 인자에 대응되는 가중치에 의하여 상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량을 계산하도록 설정되며; 여기서, 상기 판매량 영향 인자에는 오더 풀 인자, 역사 판매량 인자, 역사 추가 인자, 재고 인자와 지정 판매량 인자 중의 적어도 하나가 포함되도록 설정되는 예측 판매량 계산 서브 유닛; 및
상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량, 창고의 총 재고량과 상기 화물 선반 상 상품의 수량에 의하여 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수를 계산하도록 설정되는 화물 선반 점수 계산 서브 유닛이 포함된다.
본 출원의 실시예에서는 또한 컴퓨터 장치를 제공하는 바, 당해 컴퓨터 장치에는,
하나 또는 다수의 프로세서;
하나 또는 다수의 프로그램을 저장하는 저장 장치가 포함되며,
상기 하나 또는 다수의 프로그램이 상기 하나 또는 다수의 프로세서에 의하여 실행될 때, 상기 하나 또는 다수의 프로세서가 상기 화물 선반 위치 조정 방법을 구현하도록 한다.
본 발명의 실시예에서는 또한 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하는 바, 이는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의하여 실행될 때 상기 화물 선반 위치 조정 방법을 구현한다.
본 발명의 실시예의 기술 해결책은 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하며, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며, 여기서, 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작고, 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회할 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하며; 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다. 본 발명의 실시예는 로봇이 현재 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하는 과정에 존재하는 현재 화물 선반의 운반 거리가 길고 운반 시간이 길며 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 로봇의 운동 거리를 줄이며, 화물 선반 운반 횟수를 낮추고, 운반 거리를 단축시키며, 피킹 효율을 향상시킨다.
도1은 본 발명의 실시예의 상기 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법의 흐름도.
도2는 본 발명의 실시예의 상기 화물 선반 운반 방법 중 운반 공구를 할당하는 흐름도.
도3은 본 발명의 실시예의 상기 화물 선반 운반 방법 중 경로 선택의 흐름도.
도4는 본 발명의 실시예의 상기 화물 선반 운반 방법 중 오더 조합의 흐름도.
도5는 본 발명의 실시예의 상기 화물 선반 운반 방법 중 워크스테이션 할당의 흐름도.
도6은 본 발명의 실시예의 상기 화물 선반 운반 방법 중 화물 선반 조정의 흐름도.
도7은 본 발명의 실시예 중 화물 선반 화물 위치 설정의 구조도.
도8은 본 발명의 실시예 중 이동 로봇 할당의 구조도.
도9은 본 발명의 실시예의 상기 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 장치의 구조 블럭도.
도10은 본 발명의 실시예의 상기 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 시스템의 구조 블럭도.
도11은 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 방법의 흐름도.
도12는 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 일 화물 선반 명중 방법의 흐름도.
도13은 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 일 화물 선반 명중 방법의 흐름도.
도14는 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 장치의 구조도.
도15는 본 발명의 실시예에서 제공하는 서버의 구조도.
도16은 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 피킹 시스템의 시스템 구조도.
도17은 본 발명의 실시예에서 제공하는 위치 조정 방법의 흐름도.
도18은 본 발명의 실시예에서 제공하는 위치 조정 방법의 흐름도.
도19는 본 발명의 실시예에서 제공하는 위치 조정 방법의 흐름도.
도20은 본 발명의 실시예에서 제공하는 창고에 위치하는 워크스테이션과 창고에 위치하는 화물 선반이 소재하는 위치의 배열 도면.
도21은 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 장치의 구조도.
도22는 본 발명의 실시예에서 제공하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법의 흐름도.
도23은 본 발명의 실시예에서 제공하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치의 도면.
기재되는 실시예는 본 출원의 일부 실시예에 불과하며 모든 실시예가 아님은 자명한 것이다. 본 출원의 실시예를 기반으로 당업계의 기술자들이 창조성적인 노력을 필요로 하지 않고 취득할 수 있는 모든 기타 실시예는 모두 본 출원의 범위에 속해야 할 것이다.
도1에 도시된 바와 같이, GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법에는, S101 단계 내지 S104 단계가 포함된다.
S101 단계에서, 운반하고자 하는 화물 선반을 기반으로 운반 임무를 생성한다.
S102 단계에서, 상기 운반 임무를 위하여 운행 궤적이 가장 짧은 운반 공구를 할당한다.
S103 단계에서, 운반 임무 중의 화물 선반에 대하여 대기 시간을 기반으로 최적의 경로를 계획한다.
S104 단계에서, 새로 추가된 그룹의 오더에 대하여, 우선 현재 운반 임무 중의 화물 선반을 명중하고, 만일 현재 운반 임무 중의 화물 선반이 당해 오더를 만족시키지 않으면, 다시 새 운반 임무를 생성한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 운반 공구는 이동 로봇이다.
오더가 화물 선반을 명중한 후, 화물 선반 운반 임무를 생성한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 운반하고자 하는 화물 선반을 기반으로 운반 임무를 생성하는 것은 예를 들면,
오더에 명중된 각 화물 선반을 위하여 하나의 운반 임무를 생성하는 바, 각 운반 임무는 독립적인 운반 공구가 실행 완성하는 것일 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 도2에 도시된 바와 같이, 상기 운반 임무를 위하여 운행 궤적이 가장 짧은 운반 공구를 할당하는 것에는 예를 들면, S201 단계, S202 단계와 S203 단계가 포함될 수 있다.
S201 단계에서, 가장 가까운 아이들 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제1 계산 거리를 결정한다.
S202 단계에서, 현재 반환하고자 하는 화물 선반을 운반 중인 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제2 계산 거리를 결정한다.
S203 단계에서, 제1 계산 거리와 제2 계산 거리를 기반으로 거리가 가장 가까운 운반 공구를 선택한다. 운반 공구 분해는 도8에 도시된 바와 같을 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 제2 계산 거리는 예를 들면, 운반 공구가 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 운반하는 나머지 경로 길이와 반환하고자 하는 화물 선반의 반환점으로부터 운반하고자 하는 화물 선반의 거리의 합을 구하고, 다시 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 놓는 시간 내에 운반 공구가 주행하는 등가의 거리 길이를 더한 것이다.
일 예시적인 실시방식으로서, 상기 운반 임무 중의 화물 선반에 대하여 대기 시간을 기반으로 경로를 계획최적의 경로를 계획하는 것에 있어서,
도3에 도시된 바와 같이, 운반 임무 중의 화물 선반을 다수의 워크스테이션이 필요로 할 때, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것은 예를 들면, S301 단계와 S302 단계일 수 있다.
S301 단계에서, 운반 임무 중의 화물 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 시간 소모를 결정한다.
S302 단계에서, 시간 소모가 가장 작은 운반 경로를 선택한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 상기 시간 소모는 거리 운송 시간, 줄 서기 대기 시간과 화물 선반 회전 시간의 합이다.
일 예시적인 실시방식으로서, S101 단계에서 운반 임무를 생성하기 전, 또한 오더 웨이브 조합을 진행하는 것이 포함되고, 오더 웨이브 조합을 진행하는 것에는 오더 조합을 진행하는 것과 워크스테이션 할당이 포함된다. 오더 웨이브 조합을 진행하여, 운반 임무가 최소 화물 선반 집합을 명중하도록 하여, 운반 총 거리가 가장 짧도록 한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 도4에 도시된 바와 같이, 오더 조합에는 예를 들면, S401 단계와 S402 단계가 포함될 수 있다.
S401 단계에서, 재고에 의하여 오더 간의 관련 관계를 구성한다.
S402 단계에서, 상기의 관련 관계에 의하여 클러스터링 조합을 진행한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 상기 재고에 의하여 처리하고자 하는 오더 간의 관련 관계를 구성하는 것에는, 오더 간에 동일한 재고량 유닛(Stock Keeping Unit, SKU)을 갖는 오더 또는 동일한 화물 선반에 보관하는 SKU의 오더를 강한 관련으로 구성하는 것이 포함된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 도5에 도시된 바와 같이, 워크스테이션 할당에는 예를 들면, S501 단계와 S502 단계가 포함될 수 있다.
S501 단계에서, 오더 조합 시, 거리 최적화 원칙에 따라 오더를 워크스테이션으로 할당하고, 오더 조합은 동적 그룹(batch) 조합이다.
S502 단계에서, 아울러 각 워크스테이션의 임무 부하의 균형을 고려하여, 워크스테이션의 임무 부하의 균형에 근거하여, 인접된 워크스테이션의 임무에 대하여 부하 조절 배치를 진행한다.
일 예시적인 실시방식으로서, S101 단계 전, 재고 배치, 화물 선반 조정 및 화물 위치 매칭이 포함된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 재고 배치에는 예를 들면 분산 저장 폴리시와 무작위 저장 폴리시가 포함될 수 있으며;
분산 저장 폴리시 모듈은, 재고 상품을 다수의 화물 선반 상에 분산시켜 저장하는 것이며;
무작위 저장 폴리시 모듈은, 화물 선반을 화물 선반 구역의 분할 구역에서 무작위로 선택하여 저장하는 것이다.
재고 배치, 분산 저장에 있어서,
분산 저장은 상품 재고를 다수의 화물 선반 상에 분산시켜 저장하는 것이다.
분산 저장의 장점: 1) 단일 화물 선반이 저장하는 상품 종류가 더욱 많고, 오더 조합 시, 하나의 화물 선반이 더욱 많은 오더 행을 만족시키게 하고, 화물 선반 운반 횟수를 줄일 수 있으며; 2) 여러 상품 오더에 있어서, 시스템 병행 처리 능력을 증가시키며; 3) 한 가지 상품을 다수의 화물 선반 상에 보관하면, 시스템은 더욱 가까운 화물 선반을 선택하여 오더를 만족시킬 수 있다.
화물 선반에 대하여 스테이션에 따라 구역을 분할하고, 각 스테이션은 하나의 스테이션 분할 구역에 속한다.
분산 저장된 화물 선반은 각 분할 구역에서 무작위로 선택한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 분산 저장 폴리시는 예를 들면,
상품의 단일 화물 선반 상의 저장 수량이 상품 저장 최소값을 초과한 후, 당해 상품을 기타 화물 선반 상에 보관한다.
여기서, 상품 저장 최소값은 k=max(m1,m2, n/2*w)의 조건을 만족시키고, 여기서, w는 워크스테이션 중 피킹 스테이션의 수량이고, n은 상품의 총 저장량이며, m1은 오더 구조 중 당해 상품 오더 행에서의 상품 최대 수량이고, m2는 상품의 일 판매량이며, k는 저장 최소값이다. 오더 행이 다수의 화물 선반으로 분할되어 수행되는 것을 방지하기 위하여, 어느 한 상품의 어느 한 화물 선반 상의 저장 수량이 k를 초과한 후, 기타 화물 선반 상에 보관할 수 있다.
재고 배치, 무작위 저장에 있어서,
무작위 저장의 장점: 1) 상품이 저장 구역의 어느 한 위치에 집중되는 것을 방지하고, 상품이 인기도 매칭 구역에 균일하게 분포되도록 하여, 병행 처리 효율을 향상시키는데 유리하며; 2) 작업자가 화물 위치 용적을 판단하는 것이 더욱 정확하고, 작업자 무작위 자유도를 증가시키며, 화물 위치 용적 이용율을 향상시키고, 각 화물 위치 상에 저장하는 상품 수량이 많을 수록 종류가 많으며, 화물 선반 명중율을 향상시키는데 유리하고, 단일 화물 선반이 1회적으로 스테이션에 도착한 후 더욱 많은 오더를 만족시킬 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 무작위 저장 폴리시에는 화물 위치 추천 무작위 폴리시와 작업자 조작 무작위 폴리시가 포함되며;
화물 위치 추천 무작위 폴리시는, 상품 추가 임무가 있을 때, 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 상품 인기도를 계산하고, 또한 상품 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜 화물 선반 구역을 결정하며, 결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하며;
작업자 조작 무작위 폴리시는, 상품을 화물 위치에 놓을 때, 실제 화물 위치 용적에 의하여 화물 위치를 선택하고, 여기서, 실제 화물 위치 용적에 의하여 화물 위치를 선택하는 것에는 공간이 있고 또한 혼합 배치 규칙을 만족시키는 화물 위치를 선택하여 상품을 놓는 것이 포함된다. 추가 스테이션에서, 작업자는 실제 화물 위치 용적에 의하여 화면을 통하여 무작위로 화물 위치를 선택하고, 공간이 있고 또한 혼합 배치 규칙을 만족시키기만 하면 상품을 놓을 수 있다. 작업자에게 더욱 큰 조작 자유도를 제공한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 화물 선반 조정은 빈번하게 사용되는 화물 선반을 스테이션과 가까운 위치에 놓아, 화물 선반 운반 거리가 더욱 짧도록 한다.
도6에 도시된 바와 같이, 화물 선반 조정에는 예를 들면, S601 단계, S602 단계와 S603 단계가 포함될 수 있다.
S601 단계에서, 화물 선반 저장 위치를 저장 위치 우선순위에 따라 랭킹하고, 상품 재고를 화물 선반 인기도에 따라 랭킹하며, 또한 화물 선반 저장 위치와 화물 선반 인기도 구간 매칭을 진행한다.
S602 단계에서, 화물 선반이 임무를 완성할 때, 매칭 구간의 아이들 화물 선반 저장 위치를 선택하여 상응한 화물 선반을 보관한다.
S603 단계에서, 서비스 아이들 시간에, 인기도가 매칭되지 않는 화물 선반에 대하여 위치 교환을 진행한다.
여기서, 저장 위치 우선순위는 지도 중 각 화물 선반 저장 위치와 스테이션의 거리에 대하여 점수를 매겨 취득한 것이며;
화물 선반 인기도는 역사 오더 정보, 오더 풀 데이터, 판촉 정보와 재고 정보에 의하여 화물 선반에 대하여 점수를 매겨 취득한 것이다.
일 예시적인 실시방식으로서, 도7에 도시된 바와 같이, 화물 선반 화물 위치의 정의 방식은 다중 유형 화물 선반이다.
여러 가지 화물 선반 유형을 지원하기 때문에, 서로 다른 상품 저장 수요에 매칭되고, 화물 선반 공간 이용율을 향상시킨다.
1) 고객의 상품 특징 및 오더 구조에 의하여, 여러 가지 화물 위치 유형을 설계하여 고객의 서로 다른 상품 종류의 저장 수요를 만족시킨다.
2) 상품의 길이, 너비와 높이에 의하여 각 화물 위치에 당해 상품을 놓을 수 있는 수량을 계산하여 체적 매칭 인자로 삼아, 큰 화물 위치가 큰 상품에 매칭되고, 작은 화물 위치가 작은 상품에 매칭되도록 한다.
3) 상품의 밀도에 의하여 상품을 응당 놓아야 하는 화물 선반 층 높이를 계산하여 중량 매칭 인자로 삼아, 무거운 화물을 화물 선반 아래 층 화물 위치에 놓이고, 가벼운 화물이 화물 선반 높은 층에 놓이게 한다.
4) 체적 매칭 인자와 중량 매칭 인자를 가중하여 매칭도를 취득하고, 또한 매칭도에 따라 랭킹하여, 우선적으로 매칭도가 높은 화물 위치를 선택한다.
오더 시효와 우선순위 요구가 높은 오더는 끼어들기 처리를 진행한다.
우선순위가 높은 오더에 있어서, 오더 시효를 만족시키기 위하여, 우선 웨이브 조합을 진행하고 또한 워크스테이션으로 할당하며, 우선 화물 선반 운반 임무를 송신하고, 우선 로봇을 할당하여, 시효 요구가 높은 오더를 만족시킨다.
도9에 도시된 바와 같이, GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 장치에는 임무 생성 유닛, 공구 할당 유닛, 경로 계획 유닛과 임무 조절 배치 모듈이 포함된다.
임무 생성 유닛은, 운반하고자 하는 화물 선반을 기반으로 운반 임무를 생성하도록 설정되며;
공구 할당 유닛은, 상기 운반 임무를 위하여 운행 궤적이 가장 짧은 운반 공구를 할당하도록 설정되며;
경로 계획 유닛은, 운반 임무 중의 화물 선반에 대하여 대기 시간을 기반으로 최적의 경로를 계획하도록 설정되며;
임무 조절 배치 모듈은, 새로 추가된 그룹의 오더에 대하여, 우선 현재 운반 임무를 명중하고, 이어 새 운반 임무를 생성하도록 설정된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 운반 공구는 이동 로봇이다.
일 예시적인 실시방식으로서, 상기 임무 생성 유닛에는 새 임무 할당 모듈이 포함된다.
새 임무 할당 모듈은, 오더에 명중된 각 화물 선반을 위하여 하나의 운반 임무를 생성하는 바, 각 운반 임무는 독립적인 운반 공구가 실행 완성하도록 설정된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 공구 할당 유닛에는 예를 들면, 제1 거리 계산 모듈, 제2 거리 계산 모듈과 결과 선택 모듈이 포함될 수 있다.
제1 거리 계산 모듈은, 가장 가까운 아이들 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 거리를 계산하도록 설정된다.
제2 거리 계산 모듈은, 현재 반환하고자 하는 화물 선반을 운반 중인 운반 공구가 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제2 계산 거리를 계산하도록 설정된다.
결과 선택 모듈은, 제1 계산 거리와 제2 계산 거리를 기반으로 거리가 가장 가까운 운반 공구를 선택하도록 설정된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 제2 거리 계산 모듈의 계산 과정은, 운반 공구가 반환 운송 중의 화물 선반 나머지 경로 길이와 운반 공구의 반환점으로부터 운반하고자 하는 화물 선반의 거리 길이의 합을 구하고, 다시 운반 중인 화물 선반 시간 내에 운반 공구가 주행하는 등가의 거리 길이를 더한 것일 수 있으며;
일 예시적인 실시방식으로서, 경로 계획 유닛은 또한,
운반 중의 화물 선반을 다수의 워크스테이션이 필요로 할 때, 운반 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것은,
운반 중의 화물 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 시간 소모를 계산하며;
시간 소모가 가장 작은 운반 경로를 선택하는 것이도록 설정될 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 경로 계획 유닛 중의 시간 소모는 거리 운송 시간, 줄 서기 대기 시간과 화물 선반 회전 시간의 합이다.
일 예시적인 실시방식으로서, 또한 오더 웨이브 조합 유닛이 포함되고, 오더 웨이브 조합 유닛에는 오더 조합 모듈과 워크스테이션 할당 모듈이 포함된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 오더 조합 모듈에는 오더 관련 구성 모듈과 클러스터링 조합 모듈이 포함된다
오더 관련 구성 모듈은, 재고에 의하여 오더 간의 관련 관계를 구성하도록 설정되며;
클러스터링 조합 모듈은, 상기 관련 관계에 의하여 클러스터링 조합을 진행하도록 설정된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 상기 오더 관련 구성 모듈 중에서, 오더 간에 동일한 SKU를 갖거나 동일한 화물 선반에 보관하는 SKU는 강한 관련이다.
일 예시적인 실시방식으로, 워크스테이션 할당 모듈에는 오더 할당 모듈 및/또는 부하 조절 배치 모듈이 포함된다.
오더 할당 모듈은, 오더 조합 시, 거리 최적화 원칙에 따라 오더를 워크스테이션으로 할당하도록 설정되며;
부하 조절 배치 모듈은, 워크스테이션의 임무 부하의 균형에 근거하여, 인접된 워크스테이션의 임무에 대하여 부하 조절 배치를 진행하도록 설정된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 또한 재구 배치 유닛, 화물 선반 조정 유닛 및 화물 위치 매칭 유닛이 포함된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 재고 배치 유닛에는 분산 저장 폴리시 모듈과 무작위 저장 폴리시 모듈이 포함되며;
분산 저장 폴리시 모듈은, 재고 상품을 다수의 화물 선반 상에 분산시켜 저장을 진행하도록 설정되며;
무작위 저장 폴리시 모듈은, 화물 선반을 화물 선반 구역의 분할 구역에서 무작위로 선택하여 저장하도록 설정된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 분산 저장 폴리시 모듈은,
상품의 단일 화물 선반 상의 저장 수량이 상품 저장 최소값을 초과한 후, 당해 상품을 기타 화물 선반 상에 보관한다.
일 바람직한 실시예로서, 상품 저장 최소값은 k=max(m1,m2, n/2*w)의 조건을 만족시키고, 여기서, w는 워크스테이션 중 피킹 스테이션의 수량이고, n은 상품의 총 저장량이며, m1은 오더 구조 중 당해 상품 오더 행에서의 상품 최대 수량이고, m2는 상품의 일 판매량이며, k는 저장 최소값이다.
일 예시적인 실시방식으로서, 무작위 저장 폴리시 모듈에는 화물 위치 추천 무작위 모듈과 작업자 조작 무작위 모듈이 포함되며;
화물 위치 추천 무작위 모듈은, 상품 추가 임무가 있을 때, 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 상품 인기도를 계산하고, 또한 상품 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜 화물 선반 구역을 결정하며, 결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하도록 설정되며;
작업자 조작 무작위 모듈은, 상품을 화물 위치에 놓을 때, 실제 화물 위치 용적에 의하여 화물 위치를 선택하고, 공간이 있고 또한 혼합 배치 규칙을 만족시키기만 하면 상품을 놓을 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 화물 선반 조정 유닛에는,
화물 선반 저장 위치를 저장 위치 우선순위에 따라 랭킹하고, 상품 재고를 화물 선반 인기도에 따라 랭킹하며, 또한 화물 선반 저장 위치와 화물 선반 인기도 구간 매칭을 진행하도록 설정되는 구간 매칭 모듈;
화물 선반이 임무를 완성할 때, 매칭 구간의 아이들 화물 선반 저장 위치를 선택하여 상응한 화물 선반을 보관하도록 설정되는 화물 선반 저장 위치 선택 모듈; 및
서비스 아이들 시간에, 인기도가 매칭되지 않는 화물 선반에 대하여 위치 교환을 진행하도록 설정되는 화물 선반 위치 교환 모듈이 포함된다.
일 예시적인 실시방식으로서, 저장 위치 우선순위는 지도 중 각 화물 선반 저장 위치와 스테이션의 거리에 대하여 점수를 매겨 취득한 것이며;
화물 선반 인기도는 역사 오더 정보, 오더 풀 데이터, 판촉 정보와 재고 정보에 의하여 화물 선반에 대하여 점수를 매겨 취득한 것이다.
일 예시적인 실시방식으로서, 화물 위치 매칭 유닛은, 예를 들면 상품의 체적 매칭 인자와 중량 매칭 인자를 가중하여 매칭도를 취득하고, 또한 매칭도에 따라 랭킹하여, 우선적으로 매칭도가 높은 화물 위치를 선택할 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 체적 매칭 인자는 상품의 길이, 너비와 높이에 의하여 계산한 각 화물 위치에 당해 상품을 놓을 수 있는 수량에 의해 취득한 것이며;
중량 매칭 인자는 상품의 밀도에 의하여 계산한 상품을 응당 놓아야 하는 화물 선반 층 높이에 의하여 취득한 것이다.
도10에 도시된 바와 같이, GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 시스템에는,
화물 선반을 운반하도록 설정되는 운반 공구;
상품을 놓는 화물 위치를 구비하고, 또한 운반 공구에 의하여 운반되도록 설정되는 화물 선반;
화물 선반을 보관하도록 설정되는 화물 선반 구역; 및
본 기술 해결책의 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법을 실행하여 운반 공구와 화물 선반에 대하여 스케줄링 배치를 진행하도록 설정되는 서버가 포함된다.일 실시예에서, 화물 선반에 대하여 스테이션에 따라 구역을 분할하여, 다수의 스테이션 분할 구역을 취득하고, 여기서, 각 스테이션은 하나의 스테이션 분할 구역에 속하고, 화물 선반을 상기 화물 선반과 가장 가까운 스테이션 분할 구역에 할당시킨다. 설명하여야 할 바로는, 당해 구역 분할은 논리 구역 분할이다. -
일 예시적인 실시방식으로서, 운반 공구는 이동 로봇이다.
일 예시적인 실시방식으로서, 이동 로봇은 휠 방식 구동의 트롤리이고, 리프팅 기구를 구비하며, 직선 주행, 아크형 주행과 제자리 회전 동작 능력을 갖는다.
일 예시적인 실시방식으로서, 리프팅 기구와 트롤리 본체는 독립적으로 운동하여, 트롤리 본체가 움직이지 않고, 리프팅 기구가 하강과 리프팅 동작을 하며; 트롤리의 본체가 움직이지 않고, 리프팅 기구가 회전하며; 트롤리 본체와 리프팅 기구가 록킹되고, 동일한 속도로 회전하며; 트롤리 본체와 리프팅 기구가 동시에 서로 다른 속도로 회전하는 것을 구현한다.
일 예시적인 실시방식으로서, 화물 선반은 여러 층으로 구분되고, 각 층 화물 선반의 여러 방향에 모두 화물 위치를 구비할 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 화물 선반은 정방형 또는 장방형이고, 각 층 화물 선반의 네 방향에 모두 화물 위치를 구비할 수 있다.
일 예시적인 실시방식으로서, 또한 워크스테이션과 스테이션 줄 서기 구역이 포함되며;
워크스테이션은 작업자가 작업하는 위치이며;
스테이션 줄 서기 구역은 작업자 작업 위치 부근에 설정된 구역으로서, 운반 공구가 화물 선반을 운반하여 당해 구역에서 버퍼링 줄 서기하여 작업자가 작업을 진행하기를 기다린다.
설명하여야 할 바로는, 본문에서, 예를 들면 제1과 제2 등 관계 용어는 단지 하나의 실체 또는 조작을 다른 일 실제 또는 조작과 구분하기 위한 것이고, 반드시 이러한 것을 요구 또는 암시하는 것이 아니다.
실체 또는 조작 간에는 임의의 이러한 실제의 관계 또는 순서가 존재한다. 또한 용어 “포함하다” 또는 이의 임의의 기타 변형체는 비 배타적인 포함을 뜻함으로써, 일련의 요소를 포함하는 과정, 방법, 상품 또는 장치가 이러한 요소를 포함할 뿐 아니라, 또한 명확하게 언급하지 않은 기타 요소를 포함하거나, 또는 이러한 과정, 방법, 상품 또는 장치의 고유한 요소를 포함하도록 한다. 더욱 많은 제한이 없는 상황 하에서, “한... 을(를)을 포함하다”는 구절로 한정되는 요소는 상기 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 설비에 또한 기타 동일한 요소가 포함되는 것을 배제하지 않는다.
본 명세서 중의 각 실시예는 관련되는 방식 설명으로서, 각 실시예 간의 같거나 유사한 부분은 상호 참조할 수 있고, 각 실시예에서 치중하여 설명하는 것은 모두 기타 실시예와 다른 부분이다.
흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시스템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, “컴퓨터 판독가능 매체”는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 다수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 기억장치(RAM), 읽기전용 기억장치(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독가능 매체는 심지어 그 위에 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독가능 기억장치 중에 저장할 수 있기 때문이다.
본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다.
상기 실시방식에 있어서, 다수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 의하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 의하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(Programmable Gate Array, PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA) 등이다.
용어 “하나"는 “적어도 하나” 또는 “하나 또는 다수”로 이해할 수 있는 바, 즉 하나의 실시예에서, 하나의 소자의 수량이 하나일 수 있지만, 다른 실시예에서, 당해 소자의 수량은 다수일 수 있으며, 용어 “하나”는 수량에 대한 제한으로 이해해서는 아니된다.
비록 예를 들면 “제1”, “제2” 등 서수가 여러 가지 모듈을 기술하지만, 여기에서 이러한 모듈을 제한하지 않는다. 당해 용어는 단지 하나의 모듈과 다른 하나의 모듈을 구분하기 위한 것이다. 예를 들면, 제1 모듈은 제2 모듈이라 칭할 수 있고, 마찬가지로 제2 모듈도 또한 제1 모듈이라 칭할 수 있으며, 이는 본 발명의 사상에 어긋나지 않는다. 여기에서 사용되는 용어 “및/또는”에는 하나 또는 다수의 관련된 나열된 항목의 임의의 및 모둔 조합이 포함된다.
여기에서 사용하는 용어는 단지 여러 가지 실시예의 목적을 기술하기 위한 것이고 제한하기 위한 것이 아니다. 예를 들면 문맥 상 명확하게 지시한 것을 제외하고, 여기에서 사용되는 단수 형식에는 복수 형식이 포함된다. 그리고 용어 “포함되다” 및/또는 “구비되다”는 당해 명세서에서 사용될 때, 상기 특징, 수량, 단계, 조작, 모듈, 소자 또는 그 조합의 존재를 지정하고, 하나 또는 다수의 기타 특징, 수량, 단계, 조작, 모듈, 소자 또는 그 조합이 존재하거나 부가되는 것을 배제하지 않는다.
다르게 당해 용어를 한정하지 않는 한, 기술 및 과학적 용어를 포함하는 여기에서 사용하는 용어는 당업계의 기술자들이 통상적으로 이해하는 것과 같은 뜻을 가진다. 통상적으로 사용하는 사전에서 한정하는 용어는 종래 기술 중의 용어의 뜻과 일치한 뜻을 가진다.
본 출원의 실시예에서는 다른 일 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법을 제공하는 바, 여기서, 새로 추가된 그룹 (batch)의 오더에 대해서는 화물 선반 명령 방법을 사용하여 처리를 진행할 수 있고, 상기 화물 선반 명중 방법에는, 수신된 새로 추가된 그룹의 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 운반 임무 중의 화물 선반 풀 중에서 상기 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하며; 상기 현재 운반 임무 중의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 새로 추가된 그룹의 오더 임무 중의 모든 오더 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 운반 임무 중의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다.
도11은 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 방법의 흐름도이고, 본 실시예는 오더 임무에 의하여 화물 선반을 명중하는 상황에 적용될 수 있으며, 당해 방법은 화물 선반 명중 장치에 의하여 실행될 수 있고, 당해 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어의 방식을 사용하여 구현될 수 있고, 또한 서버에 집적될 수 있다. 도11에 도시된 바와 같이, 당해 방법에는 S1110 단계와 S1120 단계가 포함된다.
S1110 단계에서, 수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반을 명중한다. GTP 시스템의 창고 구역은 화물 선반 구역과 워크스테이션으로 구분된다. 화물 선반 구역은 화물 선반을 보관하는 구역이고, 워크스테이션은 작업자가 피킹을 진행하는 구역이다. 하나의 창고에는 하나 또는 다수의 워크스테이션이 존재할 수 있다. 하나의 워크스테이션에는 하나 또는 다수의 할당벽이 존재할 수 있다. 창고가 오더 임무를 수신할 때, 창고 단말 상의 창고 관리 시스템(Warehouse Management System, WMS)이 다수의 오더 임무를 워크스테이션으로 할당하는 바, 할당벽으로 할당하고, 일정한 명중 방법에 따라 필요한 화물 선반을 명중하며, 아울러 로봇 스케줄링 시스템을 가동시켜 로봇을 스케줄링하여 화물 선반의 운반을 진행한다. 로봇에 지시에 의하여 화물 선반 구역으로부터 화물 선반을 운반하여 워크스테이션으로 운송한다. 작업자는 워크스테이션에서 할당벽을 이용하여 피킹과 동시에 분리를 진행하는 피킹을 진행할 수 있다.
피킹의 기본 목표는 오더 임무가 수요하는 상품으로 화물 선반으로부터 피킹하기 위한 것이다. 동일한 상품은 창고에서 서로 다른 화물 선반, 지어는 동일한 화물 선반 상의 서로 다른 화물 위치에 소재할 수 있다. 창고 관리 시스템이 어느 한 화물 선반 또는 화물 위치로부터 어느 한 오더 임무를 위하여 일정 수량의 어떠한 상품을 피킹하도록 확인하는 것이 바로 명중 과정이다. 선택된 화물 선반을 명중된 화물 선반이라 칭한다. 오더 임무 중에서 이미 어느 화물 선반의 화물 위치로부터 피킹하도록 확인된 상품을 이미 명중된 상품이라고 칭하고, 아직 어느 화물 선반의 화물 위치 상에서 피킹되는지 확인되지 않은 상품을 명중되지 않은 상품이라 칭한다. 창고 관리 시스템은 오더 임무를 워크스테이션으로 할당할 때, 각 워크스테이션을 위하여 상응한 화물 선반 품을 설정하는 바, 당해 화물 선반 풀 중에는 워크스테이션의 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여 이미 명중되었으나 아직 피킹되지 않은 화물 선반이 포함된다. 화물 선반 풀 중에, 적어도 하나의 화물 선반이 줄지어 피킹을 대기한다.
워크스테이션이 오더 임무를 할당받는 것은 하나의 연속적인 과정인 바, 다음 그룹 오더 임무를 수신할 때, 지난 그룹 오더 임무 중의 상품이 소재하는 화물 선반은 이미 명중되었지만 아직 피킹을 완성하지 않았을 수 있으며, 오더 임무의 할당에 따라, 화물 선반 풀 중의 화물 선반은 실시간 변화의 상태에 처한다. 워크스테이션이 새로운 대량 오더 임무를 수신할 때, 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 창고 관리 시스템이 우선 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 요구를 만족시키는 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정한다. 만일 존재하면, 로봇을 통하여 화물 선반 풀 중의 화물 선반을 운반하여, 지난 그룹 역사 오더 임무 중 상품의 피킹을 완성할 수 있을 뿐 아니라, 또한 현재 새로운 오더 임무 중 상품의 피킹을 완성할 수 있어, 로봇이 화물 선반 구역에서 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이고, 나아가 피킹 효율 및 오더의 처리 효율을 향상시킨다.
일 실시예에서, 수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 포함된 필요한 상품의 화물 선반 정보를 결정하며;
결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 필요한 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 필요한 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제1 목표 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다. 예를 들면, 큰데로부터 작은데로의 순선에 따라 랭킹하고, 랭킹에 근거하여 앞 몇 개에서 임의로 제1 목표 화물 선반을 명중한다.
동일한 종류의 상품은 창고에서 서로 다른 화물 선반에 보관될 수 있고, 오더 임무를 처리할 때 요구를 만족시키는 화물 선반이 하나에 지나지 않을 수 있고, 관련된 화물 선반 명중 과정은 여러 회의 명중이 포함된다. 수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반의 정보, 예를 들면, 화물 선반 번호와 화물 선반 상의 당해 오더 임무를 만족시키는 상품의 수량 및 종류 등을 결정하고, 매번 화물 선반을 명중할 때, 모두 포함된 필요한 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하고, 당해 오더 임무 중의 모든 상품의 피킹을 완성할 때까지 진행하며, 여기서, 제1 역치는 피킹 수요 및 현재의 화물 선반 명중 규칙에 의하여 적응성 설정을 진행할 수 있는 바, 즉 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 제1 역치의 구체적인 수치는 피킹 상황에 의하여 실시간 조정을 진행할 수 있다. 제1 역치의 설정을 통하여, 매번 명중 과정에 우선 화물 선반 풀 중에서 포함된 필요한 상품의 종류가 가장 많은 화물 선반을 명중하는 것을 구현하여, 오더의 처리 효율을 향상시킨다. 그리고, 또한 각 화물 선반에 포함된 필요한 상품의 종류 수량을 가반으로, 결정된 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제1 목표 화물 선반을 명중할 수 있는 바, 구체적으로는 랭킹에서 앞자리를 차지하는 화물 선반을 모두 제1 목표 화물 선반으로 명중할 수 있는 바, 예를 들면, 랭킹 1위인 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중할 수 있다.
S1120 단계에서, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중한다.
만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중한 화물 선반으로부터 이미 새로운 오더 임무 중에 필요한 모든 상품을 피킹할 수 있다면, S1120 조작은 실행할 필요가 없다. 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀이 새로운 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 당해 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 결정하는 바, 오더 임무의 모든 상품을 피킹 완성할 때까지 진행한다.
일 실시예에서, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정하며;
명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제2 목표 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다. 예를 들면, 큰데로부터 작은데로의 순선에 따라 랭킹하고, 랭킹에 근거하여 앞 몇 개에서 임의로 제2 목표 화물 선반을 명중한다.
현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정하는 바, 화물 선반 번호와 화물 선반 상에 포함된 명중되지 않은 상품의 수량 및 종류가 포함된다. 제2 역치를 설정하는 것을 통하여, 매번의 화물 선반 명중 과정에, 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 가장 많은 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하여, 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄일 수 있고, 피킹 효율 및 오더 처리 시효를 향상시키는 효과를 이룬다. 여기서, 제2 역치는 피킹 수요 및 현재의 화물 선반 명중 규칙에 의하여 적응성 설정과 조정을 진행할 수 있다. 그리고, 또한 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 가반으로 화물 선반을 랭킹하여 제2 목표 화물 선반을 결정할 수 있는 바, 구체적으로는 랭킹에서 앞자리를 차지하는 화물 선반을 모두 제2 목표 화물 선반으로 명중할 수 있는 바, 바람직하게는, 랭킹 1위인 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중할 수 있다.
본 실시 중의 화물 선반 명중 방법은 최소 화물 선반 집합 방법이라고 칭할 수 있는 바, 특히 창고에 상품 분포가 비교적 분산될 때, 로봇이 최소의 화물 선반을 운반하기만 하면 오더 임무 중에 필요한 상품의 피킹을 완성할 수 있어, 효과적으로 피킹 효율을 향상시킨다.
본 실시예의 기술 해결책은 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 우선 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하며; 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없으면, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 화물 선반이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 또한 화물 선반 명중 과정에, 우선적으로 포함된 오더 임무 중 상품 종류가 가장 많은 화물 선반을 선택한다. 본 발명의 실시예는 상기 최소 화물 선반 집합 방법을 이용하여, “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템에서 오더 임무가 대량으로 쏟아질 때, 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀과 당해 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 고효율적으로 명중된 오더 임무 중 상품이 소재하는 화물 선반을 조합하여, 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이고, 화물 선반의 운반 원가를 낮추며, 피킹 효율 및 오더의 처리 효율을 향상시켰다.
도12는 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 일 화물 선반 명중 방법의 흐름도이다. 도12에 도시된 바와 같이, 당해 방법에는 예를 들면, S1210 단계 내지 S1240 단계가 포함될 수 있다.
S1210 단계에서, 수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 포함된 필요한 상품의 화물 선반 정보를 결정한다.
S1220 단계에서, 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 만일 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 필요한 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같으면, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라, 먼저 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중한다.
로봇 스케줄링 시스템이 로봇을 스케줄링하여 화물 선반을 운반할 때, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라 운반을 진행하는 것을 고려하여, 즉 우선 가장 먼저 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 운반하기 때문에, 화물 선반을 명중하는 과정에 우선 포함된 필요한 상품의 종류가 가장 많고 또한 먼저 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 명중하여, 진일보로 오더의 처리 시효를 향상시킬 수 있다. 마찬가지 이치로, 화물 선반 랭킹을 기반으로 요구를 만족시키는 제1 목표 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같으면, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라, 먼저 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중한다.
S1230 단계에서, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정한다.
S1240 단계에서, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 만일 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같으면, 현재 워크스테이션과의 거리가 거리 역치를 초과하지 않는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중한다.
현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중의 화물 선반이 이미 현재 워크스테이션으로 운반되기로 결정된 것이라면, 단지 화물 선반 풀 중 화물 선반의 운반 시간 순서만 고려하면 된다. 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반이 명중될지 여부는, 우선 화물 선반에 포함된 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 종류를 판단하고, 그 후 다시 화물 선반과 현재 워크스테이션의 거리에 의하여 최종적으로 결정할 수 있다. 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 가장 많고 또한 워크스테이션과의 거리가 가장 가까운 화물 선반을 명중하여, 진일보로 화물 선반 운반 원가를 낮추고, 진일보로 피킹 효율 및 오더의 처리 시효를 향상시킬 수 있다. 마찬가지 이치로, 화물 선반 랭킹을 기반으로 요구를 만족시키는 제2 목표 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같으면, 현재 워크스테이션과의 거리가 거리 역치를 초과하지 않는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중한다.
아래, 본 실시예의 상기 최소 화물 선반 집합 방법에 대하여 예시적을 설명을 진행하도록 한다.
(1) 창고 단말이 창고 관리 시스템을 작동시켜, 오더 임무 X를 어느 워크스테이션의 할당벽으로 송신하여, 화물 선반 명중 방법을 트리거시킨다.
(2) 창고 단말이 화물 선반 집합 A를 구성한다. 화물 선반 집합 A에는 오더 임무 X가 소재하는 워크스테이션의 화물 선반 풀 중의 화물 선반이 포함된다.
(3) 창고 단말이 화물 선반 집합 A에 대하여 하기 순환을 진행한다. 이 순환의 목적은 우선 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 오더 임무 X 중 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하기 위한 것이다.
a1) 화물 선반 집합 A가 비어있는지 여부를 판단한다. 만일 화물 선반 집합 A가 비었다면, 현재 워크스테이션에 화물 선반 풀이 존재하지 않는 다는 것을 설명하며, 그렇다면 직접 하기 화물 선반 풀 순환에서 벗어나, 조작 (4) 중 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 순환으로 진입하며; 그렇지 안으면 계속하여 다음 단계로 진행한다
b1) 화물 선반 집합 A 중 각 화물 선반이 명중할 수 있는 오더 임무 X 중 명중되지 않은 상품의 종류를 계산한다. 오더 임무 X가 금방 현재 워크스테이션으로 할당될 때, 오더 상에 필요한 상품은 모두 명중되지 않은 상품이고, 일부 상품이 명중됨에 따라 명중되지 않은 상품 종류가 점차적으로 줄어든다.
c1) 각 화물 선반이 명중할 수 있는 오더 임무 X 중 명중되지 않은 상품의 종류의 최대값이 0보다 큰지 여부를 판단한다. 만일 0과 같다면, 오더 임무 X 중 명중되지 않은 상품을 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 찾을 수 없다는 것을 설명하며, 그렇다면 당해 화물 선반 풀 순환에서 벗어나, 조작 (4) 중 기타 화물 선반 순환으로 진입하고, 그렇지 안으면 계속하여 다음 단계로 진행한다
d1) 포함된 오더 임무 X 중 명중되지 않은 상품의 종류가 가장 많은 화물 선반을 선택하고, 이를 오더 임무 X의 화물 선반으로 명중한다. 만일 다수의 화물 선반에 명중된 포함된 필요한 상품의 종류가 모두 최대값과 같다면, 그 중에 가장 먼저 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반, 즉 가장 먼저 현재 워크스테이션에 명중된 화물 선반을 선택하여 명중한다.
e1) 오더 임무 X 중 조작 d1) 중의 명중 화물 선반에 명중된 상품을 이미 명중된 것으로 표기하고, 또한 조작 d1) 중에 명중된 화물 선반을 화물 선반 집합 A 중에서 삭제한다.
f1) 오더 임무 X 중에 아직 명중되지 않은 상품이 있는지 여부를 판단한다. 만일 없다면, 오더 임무 X 중에 필요한 모든 상품이 모두 이미 명중되었음을 설명하며, 그렇다면 오더 임무 X의 화물 선반 명중 과정을 종료하고, 그렇지 않으면, 조작 a1)로 리턴하여 계속하여 순환을 진행한다.
(4) 화물 선반 집합 B를 구성한다. 화물 선반 집합 B에는 현재 워크스테이션의 화물 선반 품을 제외한 기타 화물 선반이 포함된다. 화물 선반 집합 B를 구성하는 트리거 조건은 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀이 오더 임무 X 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없어, 기타 화물 선반 중에서 계속하여 화물 선반을 명중하여 전부 상품의 피킹을 완성하여야 하는 것이다.
(5) 화물 선반 집합 B에 대하여 하기 순환을 진행한다. 이 순환의 목적은 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 기타 화물 선반 중에서 오더 임무 X 중 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 결정하기 위한 것이다.
a2) 화물 선반 집합 B 중 각 화물 선반이 명중할 수 있는 오더 임무 X 중 명중되지 않은 상품의 종류를 계산한다.
b2) 포함된 오더 임무 X 중 명중되지 않은 상품의 종류가 가장 많은 화물 선반을 선택하고, 이를 오더 임무 X의 화물 선반으로 명중한다. 만일 다수의 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 모두 최대값과 같다면, 그 중에 현재 워크스테이션과 거리가 가장 가까운 화물 선반을 선택하여 명중한다.
c2) 오더 임무 X 중 b2) 중의 명중 화물 선반에 명중된 상품을 이미 명중된 것으로 표기하고, 또한 조작 b2) 중에 명중된 화물 선반을 화물 선반 집합 B 중에서 삭제한다.
d2) 오더 임무 X 중에 아직 명중되지 않은 상품이 있는지 여부를 판단한다. 만일 없다면, 오더 임무 X 중 모든 상품이 모두 이미 명중되었음을 설명하며, 그렇다면 화물 선반 명중 과정을 종료하고, 그렇지 않으면, 조작 a2)로 리턴하여 계속하여 순환을 진행한다.
본 실시예의 기술 해결책은 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 우선 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 포함된 필요한 상품의 종류가 가장 많고 또한 먼저 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 명중하, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없으면, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 가장 많고 또한 워크스테이션과 거리가 가장 가까운 화물 선반을 명중한다. 본 발명의 실시예는 “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템에서 오더 임무가 대량으로 쏟아질 때, 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀과 당해 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 고효율적으로 명중된 오더 임무 중 상품이 소재하는 화물 선반을 조합하여, 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이고, 화물 선반의 운반 원가를 낮추며, 피킹 효율 및 오더의 처리 효율을 향상시켰다.
도13은 본 발명의 실시예에서 제공하는 다른 일 화물 선반 명중 방법의 흐름도이다. 도13에 도시된 바와 같이, 당해 방법에는 예를 들면, S1310 단계, S1320 단계와 S1330 단계가 포함될 수 있다.
S1310 단계에서, 수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반을 명중한다.
S1320 단계에서, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중한다.
S1330 단계에서, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 여기서 명중되지 않은 화물 선반에는 창고 중 모든 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반이 포함된다.
인기 상품에 있어서, 일반적으로 창고에서 분포가 비교적 집중적인 바, 예를 들면, 인기 상품이 단지 지정된 몇 개 화물 선반 상에 분포되고, 오더 수요량이 비교적 클 때, 서로 다른 워크스테이션이 창고 중의 전체 화물 선반 구역을 공용하면, 다수의 워크스테이션이 오더 임무를 완성하기 위하여 동시에 동일한 화물 선반을 명중하는 현상이 초래되고, 반복 명중되는 화물 선반은 먼저 한 워크스테이션으로 운반되어 상품의 피킹을 완성하고, 그 후 다시 다른 한 워크스테이션으로 운반되어 상품의 피킹을 진행하며, 이렇게 되면 필연코 다른 한 워크스테이션에서 오더 임무를 처리 시 화물 선반을 기다리는 시간을 증가시킨다. 그러므로, 오더 임무 처리 시, 오더 임무의 상품에 대한 수요에 의하여, 화물 선반을 운반하는 최소 수량을 고려하여야 할 뿐 아니라, 또한 오더 임무의 처리 시효를 고려하여야 하는 바, 즉 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반에 대하여 구분적 명중을 진행할 필요가 있다.
S1320에 대응되는 최소 화물 선반 집합 방법을 조작하는 것에 비하여, S1330에 대응되는 분산 명중 방법을 조작하는 것은, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반을 구체적으로 명중되지 않은 화물 선반과 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀로 세분화한다. 또한 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 고려한 후, 우선 명중되지 않은 화물 선반 중에 포함된 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 화물 선반을 고려하고, 그 후 다시 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀을 고려한다. 상기 우선순위 순서에 따르면, 서로 다른 워크스테이션이 반복하여 동일한 화물 선반을 명중하여 오더 처리 대기를 초래하는 현상을 방지하고, 현재 워크스테이션의 오더 임무를 완성하기 위하여 기타 워크스테이션의 화물 선반 풀 중의 화물 선반을 명중하는 확률을 줄이며, 오더 임무 처리 시 명중 화물 선반에 대한 대기 시간을 감소시키고, 나아가 오더 처리 시효를 향상시킨다.
다시 말하면, 오더 임무에 필요한 상품이 창고에서 분포가 비교적 분산될 때, 서로 다른 워크스테이션이 반복하여 동일한 화물 선반을 명중할 확률이 비교적 작고, 최소 화물 선반 집합 방법을 사용하면 효과적으로 피킹 효율을 향상시킬 수 있으며; 오더 임무에 필요한 상품이 창고 중의 인기 상품이고, 또한 인기 상품의 분포가 비교적 집중될 때, 분산 명중 방법을 사용하면 서로 다른 워크스테이션의 오더 임무가 동일한 화물 선반을 기다리는 상황을 줄일 수 있고, 오더 임무를 처리하는 시효를 향상시킨다. 일반적인 상황 하에서, 최소 화물 선반 집합 방법을 선택 사용하면 고효율적으로 오더 임무에 필요한 상품의 피킹을 완성할 수 있다.
예시적으로, 분산 명중 방법이 최소 화물 선반 집합 방법에 대한 장점은 하기 예시를 통하여 알 수 있다.
화물 선반 A 중에 상품 S가 모두 x개 있고, 화물 선반 B 중에 상품 S가 모두 x개 있으며, 워크스테이션 W1과 워크스테이션 W2는 각각 이 상품을 y개 필요로 하며, 여기서 수량 관계는 x＞2y를 만족시킨다.
각 조작 시간이 하기와 같다고 가정한다.
T1 화물 선반 A가 워크스테이션 W1로 가는 시간
T2 화물 선반 B가 워크스테이션 W2로 가는 시간
P1 워크스테이션 W1 피킹 시간
P2 워크스테이션 W2 피킹 시간
M12 화물 선반이 워크스테이션 W1로부터 워크스테이션 W2로 가는 시간
만일 최소 화물 선반 집합 방법에 따라 명중을 진행하면, 워크스테이션 W1과 워크스테이션 W2가 모두 화물 선반 A를 명중할 수 있고, 화물 선반 A가 먼저 워크스테이션 W1로 가서 피킹을 진행한다고 가정하면, 워크스테이션 W2가 피킹 임무를 완성하는 시간은,
FW1 = T1 + P1 + M12 + P2이다.
만일 분산 명중 방법에 따른다면, 워크스테이션 W1이 화물 선반 A를 명중할 때, 워크스테이션 W2는 화물 선반 B를 명중한다. 여기서, 화물 선반 A가 이미 워크스테이션 W1에 명중되고, 화물 선반 A가 워크스테이션 W1의 화물 선반 풀 중의 화물 선반에 속한다는 것을 고려하면, 명중되지 않은 화물 선반과 기타 워크스테이션의 화물 선반 풀의 우선순위 폴리시에 따라, 워크스테이션 W2가 화물 선반 B를 명중할 수 있다. 이때, 워크스테이션 W2가 피킹 임무를 완성하는 시간은,
FW2 = T2 + P2이다.
일반적인 상황 하에서, T1가 약 T2와 같다고 가정할 수 있으며, 그렇기 때문에 T1 + P1 + M12 > T2, 즉 FW1 > FW2이다. 이로부터 알 수 있는 바와 같이, 분산 명중 방법은 오더 임무를 처리하는 대기 시간을 줄일 수 있다.
일 실시예에서, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 명중되지 않은 화물 선반 중 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제3 역치를 초과하는 화물 선반을 제3 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 명중되지 않은 화물 선반 중의 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제3 목표 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다. 예를 들면, 큰데로부터 작은데로의 순선에 따라 랭킹하고, 랭킹에 근거하여 앞 몇 개에서 임의로 제3 목표 화물 선반을 명중한다.
만일 제3 목표 화물 선반을 명중한 후, 오더 임무 중에 아직도 나머지 명중되지 않은 상품이 존재하면, 계속하여 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 제4 목표 화물 선반을 명중하고, 여기서, 제4 목표 화물 선반은 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 포함된 나머지의 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제4 역치를 초과하는 화물 선반이거나, 또는 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 화물 선반 랭킹을 기반으로 결정한 화물 선반이다.
여기서, 제3 역치와 제4 역치는 피킹 수요 및 대응되는 현재 화물 선반 명중 규칙에 의하여 적응성 설정과 조정을 진행할 수 있다. 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 오더 임무 중 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중할 때, 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보, 예를 들면 화물 선반 번호와 화물 선반 상에 포함된 명중되지 않은 상품의 수량 및 종류를 결정하고, 그 후 역치의 비료를 통하거나 또는 화물 선반 랭킹을 통하여, 모두 우선적으로 포함된 명중되지 않은 상품 종류가 가장 많고 또한 현재 워크스테이션과의 거리가 가장 가까운 화물 선반을 선택하여, 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이고, 화물 선반의 운반 원가를 줄일 수 있다.
본 실시예의 기술 해결책은 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀과 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반을 고려하여, 고효율적으로 명중된 오더 임무 중 상품이 소재하는 화물 선반을 조합하여, 최대한 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이며; 다른 일 방면으로, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반을 구체적으로 명중되지 않은 화물 선반과 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀로 세분화하고, 순차적으로 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀, 명중되지 않은 화물 선반과 현재 화물 선반을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀의 우선순위 순서에 따라 화물 선반의 명중을 진행하여, 서로 다른 워크스테이션이 반복적으로 같은 화물 선반을 명중하여 오더 임무의 처리 시효에 영향을 미치는 형상을 방지한다. 본 발명의 실시예는 오더 임무에 필요한 상품의 창고에서의 분포 상황에 의하여, 유연하게 상기 두 가지 명중 방법을 사용하여, “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템에서 오더 임무가 대량으로 쏟아질 때, 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이며, 현재 워크스테이션의 오더 임무를 완성하기 위하여 기타 워크스테이션의 화물 선반 풀 중의 화물 선반을 명중하는 확률을 줄이고, 피킹 효율 및 오더 처리 시효를 향상시켰다.
도14는 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 장치의 구조도로서, 본 실시예는 오더 임무에 의하여 화물 선반을 명중하는 상황에 적용될 수 있고, 또한 상기 실시예 중 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 장치의 “임무 조절 배치 유닛”을 구현할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 장치는 본 출원의 임의의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 방법을 실행할 수 있고, 방법 실행에 상응한 기능 모듈과 유익한 효과를 갖는다. 도14에 도시된 바와 같이, 당해 장치에는 예를 들면 현재 화물 선반 풀 명중 모듈(1410)과 화물 선반 풀 외 제1 명중 모듈(1420)이 포함될 수 있으며, 여기서,
현재 화물 선반 풀 명중 모듈(1410)은, 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정된다. 일 실시예에서, 현재 화물 선반 풀 명중 모듈(1410)에는 화물 선반 풀 정보 결정 유닛과 화물 선반 풀 명중 유닛이 포함되며, 여기서,
화물 선반 풀 정보 결정 유닛은, 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 포함된 필요한 상품의 화물 선반 정보를 결정하도록 설정되며;
화물 선반 풀 명중 유닛은, 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 필요한 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되며; 또는 화물 선반 풀 명중 유닛은, 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 필요한 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제1 목표 화물 선반을 명중하도록 설정된다.
일 실시예에서, 화물 선반 풀 명중 유닛은 또한,
결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 만일 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 필요한 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같으면, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라, 먼저 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정된다.
화물 선반 풀 외 제1 명중 모듈(1420)은, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없으면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정된다.
일 실시예에서, 화물 선반 풀 외 제1 명중 모듈(1420)에는 제1 정보 결정 유닛과 제2 목표 화물 선반 명중 유닛이 포함되며, 여기서,
제1 정보 결정 유닛은, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정도록 설정되며;
제2 목표 화물 선반 명중 유닛은, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되며; 또는 제2 목표 화물 선반 명중 유닛은, 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제2 목표 화물 선반을 명중하도록 설정된다.
일 실시예에서, 제2 목표 화물 선반 명중 유닛은 또한,
명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 만일 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같으면, 현재 워크스테이션과의 거리가 거리 역치를 초과하지 않는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정된다.
일 실시예에 있어서, 당해 장치에는 또한
만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 여기서 명중되지 않은 화물 선반에는 창고 중 모든 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반이 포함되도록 설정되는 화물 선반 풀 외 제2 명중 모듈이 포함된다.
일 실시예에서, 화물 선반 풀 외 제2 명중 모듈에는 제2 정보 결정 유닛, 제3 목표 화물 선반 명중 유닛과 제4 목표 화물 선반 명중 유닛이 포함되며, 여기서,
제2 정보 결정 유닛은, 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없으면, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정되며;
제3 목표 화물 선반 명중 유닛은, 명중되지 않은 화물 선반 중에서 결정한 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제3 역치를 초과하는 화물 선반을 제3 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되며; 또는 제3 목표 화물 선반 명중 유닛은, 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 명중되지 않은 화물 선반 중의 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제3 목표 화물 선반을 명중하도록 설정되며;
제4 목표 화물 선반 명중 유닛은, 만일 제3 목표 화물 선반을 명중한 후, 오더 임무 중에 아직도 나머지 명중되지 않은 상품이 존재하면, 계속하여 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 나머지 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 제4 목표 화물 선반을 명중하고, 여기서, 제4 목표 화물 선반은 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 포함된 나머지의 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제4 역치를 초과하는 화물 선반이거나, 또는 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 화물 선반 랭킹을 기반으로 결정한 화물 선반이도록 설정된다.
본 실시예의 기술 해결책은 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 우선 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하며; 만일 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 명중한 화물 선반이 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없으면, 계속하여 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 명중되지 않은 화물 선반이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 또한 화물 선반 명중 과정에, 우선적으로 포함된 오더 임무 중 상품 종류가 비교적 많은 화물 선반을 선택한다. 본 발명의 실시예는 “GTP(Goods to Person)” 로봇 시스템에서 오더 임무가 대량으로 쏟아질 때, 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 오더 임무 중 상품이 소재하는 화물 선반의 고효율 조합과 명중을 구현하여, 로봇이 화물 선반을 운반하는 횟수를 줄이고, 피킹 효율 및 오더의 처리 효율을 향상시켰다.
도15는 본 발명의 실시예에서 제공하는 서버의 구조도이다. 도15는 본 발명의 실시 방식을 구현하기 위한 예시적 서버(1512)의 블럭도이다. 도15에 도시된 서버(1512)는 단지 하나의 예시일 뿐, 본 발명의 실시예의 기능과 사용 범위에 대하여 아무런 제한도 하지 않는다.
도15에 도시된 바와 같이, 서버(1512)는 범용 서버의 형식으로 구현된다. 서버(1512)의 모듈에는 하나 또는 다수의 프로세서(1516), 저장 장치(1528), 서로 다른 시스템 모듈(저장 장치(1528)와 프로세서(1516) 포함)을 연결하는 버스(1518)가 포함되나 이에 제한되지 않는다.
버스(1518)는 몇 가지 유형의 버스 구조 중의 한 가지 또는 여러 가지를 표시하고, 저장 장치 버스 또는 저장 장치 제어기, 주변 장치 버스, 가속 그래픽 포트, 프로세서 또는 여러 가지 버스 구조 중의 어느 한 버스 구조를 사용하는 로컬 버스가 포함된다. 예를 들면, 이러한 시스템 구조에는 산업 표준 시스템 구조(Industry Subversive Alliance, ISA) 버스, 마이크로 채널 아키텍쳐(Micro Channel Architecture, MAC) 버스, 향상된 ISA 버스, 비디오 전자 표준 협회(Video Electronics Standards Association, VESA) 로컬 버스 및 외부 구성 요소 상호 연결(Peripheral Component Interconnect, PCI) 버스가 포함되나 이에 제한되지 않는다.
서버(1512)에는 전형적으로 여러 가지 컴퓨터 시스템 판독가능 매체가 포함된다. 이러한 매체는 서버(1512)에 의하여 접속될 수 있는 사용가능한 매체일 수 있고, 휘발성과 비휘발성 매체, 이동가능하거나 이동할 수 없는 매체가 포함된다.
저장 장치(1528)에는 휘발성 기억장치 형식의 컴퓨터 시스템 판독가능 매체, 예를 들면 무작위 접속 메모리(Random Access Memory, RAM)(1530) 및/또는 캐시 메모리(1532)가 포함될 수 있다. 서버(1512)에는 나아가 기타 이동가능/이동할 수 없는, 휘발성/비휘발성 컴퓨터 시스템 저장 매체가 포함될 수 있다. 단지 예시적으로, 저장 시스템(1534)은 이동할 수 없는, 비휘발성 자기 매체(도15에 미도시, 통상적으로 “하드웨어 드라이브”로 칭함)를 읽기/쓰기할 수 있다. 도15에 도시되지 않았지만, 이동가능한 비휘발성 자기 디스크(예를 들면 “플로피 디스크”)를 읽기/쓰기할 수 있는 자기 디스크 드라이브, 및 이동가능한 비휘발성 광 디스크(예를 들면 일기 전용 콤팩 디스크(Compact Disc Read-Only Memory, CD-ROM), 읽기 전용 디지털 비디오 디스크(Digital Video Disc-Read Only Memory, DVD-ROM) 또는 기타 광 매체)를 읽기/쓰기할 수 있는 광 디스크 드라이브를 제공할 수 있다. 이러한 상황 하에서, 각 드라이브는 하나 또는 다수의 데이터 매체 인터페이스를 통하여 버스(1518)와 연결될 수 있다. 저장 장치(1528)에는 적어도 하나의 프로그램 제품이 포함될 수 있고, 당해 프로그램 제품에는 한 그룹(예를 들면 적어도 하나)의 프로그램 모듈이 구비되며, 이러한 프로그램 모듈은 본 출원의 각 실시예의 기능을 실행하도록 구성된다.
한 그룹(적어도 하나)의 프로그램 모듈(1542)이 구비된 프로그램/유틸리티(1540)는 예를 들면 저장 장치(1528)에 저장될 수 있고, 이러한 프로그램 모듈(1542)에는 운영 시스템, 하나 또는 다수의 응용 프로그램, 기타 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터가 포함되나 이에 제한되지 않고, 이러한 예시 중의 각 또는 어느 한 가지 조합 중에는 네트워크 환경의 구현이 포함될 수 있다. 프로그램 모듈(1542)은 일반적으로 본 출원에 기재된 실시예 중의 기능 및/또는 방법을 실행한다.
서버(1512)는 또한 하나 또는 다수의 주변 장치(1514)(예를 들면 키보드, 포인팅 장치, 디스플레이(1524) 등)와 통신을 진행할 수 있고, 또한 하나 또는 다수의 사용자로 하여금 당해 서버(1512)와 상호작용할 수 있게 하는 단말과 통신을 진행할 수 있으며, 및/또는 당해 서버(1512)로 하여금 하나 또는 다수의 기타 컴퓨터 단말과 통신을 진행하도록 하는 임의의 단말(예를 들면, 네트워크 카드, 모뎀 등)과 통신을 진행한다. 이러한 통신 입력/출력(I/O) 인터페이스(1522)를 통하여 진행할 수 있다. 또한 서버(1512)는 또한 네트워크 어댑터(1520)를 통하여 하나 또는 다수의 네트워크(예를 들면 근거리 통신망(Local Area Network, LAN), 광역망(Wide Area Network, WAN) 및/또는 공공 네트워크, 예를 들면 인터넷)과 통신을 진행할 수 있다. 도15에 도시된 바와 같이, 네트워크 어댑터(1520)는 버스(1518)를 통하여 서버(1512)의 기타 모듈과 통신을 진행한다. 도면에 도시하지 않았지만, 서버(1512)를 결합시켜 기타 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈을 사용할 수 있는 것을 이해할 것이며, 여기에는 마이크로 코드, 단말 드라이브, 중복 처리기, 외부 자기 디스크 드라이브 어레이, 자기 디스크 어레이(Redundant Arrays of Independent Disks, RAID) 시스템, 자기 테이프 드라이브 및 데이터 백업 저장 시스템 등이 포함되나 이에 제한되지 않는 것을 이해할 것이다.
프로세서(1516)는 저장 장치(1528)에 저장된 프로그램을 실행하는 것을 통하여, 여러 가지 기능 어플리케이션 및 데이터 처리를 실행하는 바, 예를 들면 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 방법을 구현하며, 당해 방법에는,
수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하며;
만일 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다.
또는 프로세서(1516)는 저장 장치(1528)에 저장된 프로그램을 실행하는 것을 통하여, 여러 가지 기능 어플리케이션 및 데이터 처리를 실행하는 바, 예를 들면 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 방법을 구현하며, 당해 방법에는,
사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하며;
위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며; 여기서, 상기 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작으며;
상기 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하며;
로봇을 제어하여 상기 현재 화물 선반을 상기 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 상기 목표 화물 선반을 상기 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하는 것이 포함된다.
본 발명의 실시예에서는 또한 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하는 바, 이는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의하여 실행될 때 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 방법을 구현하며, 당해 방법에는,
수신된 오더 임무 중의 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하며;
만일 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없다면, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것이 포함된다.
또는 당해 프로그램이 프로세서에 의하여 실행될 때 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 명중 방법을 구현하며, 당해 방법에는,
사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하며;
위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며; 여기서, 상기 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작으며;
상기 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하며;
로봇을 제어하여 상기 현재 화물 선반을 상기 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 상기 목표 화물 선반을 상기 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하는 것이 포함된다.
본 발명의 실시예의 컴퓨터 저장 매체는, 하나 또는 다수의 컴퓨터 판독가능한 매체의 임의의 조합을 사용할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독가능 신호 매체 또는 컴퓨터 판독가능 매체일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 예를 들면 전기, 자기, 빛, 전자기, 적외선, 또는 반도체의 시스템, 장치 또는 소자, 또는 상기의 임의의 조합일 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체의 더욱 구체적인 예시(무한하지 않은 리스트)에는, 하나 또는 다수의 도선이 구비된 전기 연결, 휴대식 컴퓨터 자기 디스크, 하드웨어, 무작위 접속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유, 휴대식 콤팩 디스크 롬(CD-ROM), 광 기억장치 소자, 자기 기억장치 소자, 또는 상기 임의의 적합 조합이 포함된다. 본 문서에서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 임의의 프로그램이 포함 또는 저장된 유형 매체일 수 있고, 당해 프로그램은 명령 실행 시스템, 장치 또는 소자에 의하여 사용되거나 또는 이와 결합 사용될 수 있다.
컴퓨터 판독가능한 신호 매체에는 기저대역 중 또는 캐리어의 일부분으로 전파되는 데이터 신호가 포함될 수 있고, 그 중에는 컴퓨터 판독가능한 프로그램 코드가 베어링된다. 이러한 전파 신호는 여러 가지 형식을 사용할 수 있는 바, 전자기 신호, 광 신호 또는 상기 임의의 적합한 조합이 포함되나 이에 제한되지 않는다. 컴퓨터 판독가능한 신호 매체는 또한 컴퓨터 판독가능 저장 매체 외의 임의의 컴퓨터 판독가능 매체일 수 있으며, 당해 컴퓨터 판독가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 소자가 사용하거나 또는 이와 결합 사용되는 프로그램을 송신, 전파 또는 전송할 수 있다.
컴퓨터 판독가능 매체 상에 포함된 프로그램 코드는 임의의 적합한 매체를 사용하여 전송할 수 있는 바, 무선, 전선, 광케이블, RF 등 또는 상기의 임의의 적합한 조합이 포함되나 이에 제한되지 않는다.
한 가지 또는 여러 가지 프로그램 설계 언어 또는 그 조합에 의하여 본 출원의 조작을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 코딩할 수 있는 바, 상기 프로그램 설계 언어에는 예를 들면 Java, Smalltalk, C++ 등 객체 지향의 프로그램 설계 언어가 포함되고, 또한 예를 들면 C 언어 또는 유사한 프로그램 설계 언어를 포함하는 일반적인 과정식 프로그램 설계 언어가 포함된다. 프로그램 코드는 완전히 사용자 컴퓨터 상에서 실행되거나, 일부 사용자 컴퓨터 상에서 실행되거나, 하나의 독립적인 소프트웨어 패킷으로서 실행되거나, 일부는 사용자 컴퓨터 상에서 실행되고 일부는 원격 컴퓨터 상에서 실행되거나, 또는 완전히 원격 컴퓨터 또는 단말 상에서 실행될 수 있다. 원격 컴퓨터와 관련된 상황에서, 원격 컴퓨터는 근거리 통신망(LAN) 또는 광역망(WAN)을 포함하는 임의의 종류의 네트워크를 통하여 사용자 컴퓨터에 연결되거나, 또는 외부 컴퓨터()에 연결될 수 있다(예를 들면 인터넷 서비스 제공자를 이용하여 인터넷을 통하여 연결함).
도16은 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 피킹 시스템의 시스템 구조도이다. 도16을 참조하면, 화물 피킹 시스템(100)에는 자체 구동 로봇(110), 제어 시스템(120), 화물 선반 구역(130) 및 워크스테이션(140)이 포함되며, 화물 선반 구역(130)에는 다수의 화물 선반(131)이 구비되고, 화물 선반(131) 상에는 여러 가지 화물이 놓여져 있는 바, 예를 들면, 마치 슈퍼에서 보는 여러 가지 상품이 놓여져 있는 화물 선반과 같고, 다수의 화물 선반(131) 간에는 어레이 형식으로 배열된다. 통상적으로, 화물 선반 구역(130)의 일측에는 다수의 워크스테이션(140)이 구비된다.
제어 시스템(120)과 자체 구동 로봇(110)은 무선 통신을 진행하고, 작업자는 조작대(160)를 통하여 제어 시스템(120)이 작동되도록 하며, 자체 구동 로봇(110)은 제어 시스템(120)의 제어 하에 화물 운반 임무를 실행한다. 예를 들면, 자체 구동 로봇(110)은 화물 선반 어레이 중의 비어있는 공간(자체 구동 로봇(110) 통행 통로의 일부분)을 따라 주행하여, 목표 화물 선반(131)의 아래로 이동하고, 리프팅 기구를 이용하여 목표 화물 선반(131)을 들어 올리며, 또한 할당된 워크스테이션(140)으로 운반된다. 일 예시에서, 자체 구동 로봇(110)에는 리프팅 기구가 구비되고, 또한 자주적 네비게이션 기능을 구비하며, 자체 구동 로봇(110)은 목표 화물 선반(131) 아래로 이동할 수 있고, 또한 리프팅 기구를 이용하여 전체 화물 선반(131)을 들어 올려, 화물 선반(131)이 승강 기능이 구비된 리프팅 기구에 따라 상하 이동할 수 있다. 일 예시에서, 자체 구동 로봇(110)이 카메라가 촬영한 QR 코드 정보에 의하여 앞으로 주행할 수 있고, 또한 제어 시스템(120)이 결정한 노선에 의하여 제어 시스템(120)이 제시하는 화물 선반(131) 아래로 이동할 수 있다. 자체 구동 로봇(110)은 목표 화물 선반(131)을 워크스테이션(140)으로 운반하고, 워크스테이션(140)에서 피킹 작업자(141) 또는 피킹 로봇이 화물 선반(131) 상으로부터 화물을 피킹하고 또한 컨테이너(150)에 넣어 포장하기를 기다린다.
제어 시스템(120)은 서버 상에서 작동하는 데이터 저장, 정보 처리 능력이 구비된 소프트웨어 시스템으로서, 무선 또는 유선을 통하여 로봇, 하드웨어 입력 시스템, 기타 소프트웨어 시스템과 연결될 수 있다. 제어 시스템(120)에는 하나 또는 다수의 서버가 포함될 수 있고, 집중식 제어 구조 또는 배포식 계산 구조일 수 있다. 서버에는 프로세서(1201)와 기억장치(1202)이 구비되고, 기억장치(1202)에는 오더 풀(1203)이 구비될 수 있다.
도16에 도시된 피킹 시스템에서, 만일 한 화물 선반이 워크스테이션과 비교적 멀고 또한 당해 화물 선반의 사용 빈도가 또 비교적 높다면, 자체 구동 로봇(110)이 당해 화물 선반을 워크스테이션(140)으로 운반하여 피킹 또는 로딩하는 과정에, 당해 화물 선반을 왔다 갔다 비교적 먼 거리를 운반하여야 하는 바, 이는 의심할 바 없이 자체 구동 로봇(110)의 당해 화물 선반에 대한 운반 시간을 증가하고, 화물 선반의 운반 효율에 영향을 미친다. 하지만, 만일 고정적으로 당해 화물 선반을 어느 하나의 위치(예를 들면, 워크스테이션과 비교적 가까운 위치)에 놓으면, 어떠한 화물 선반의 사용 빈도도 모두 고정 불변하는 것이 아니기 때문에, 어느 시간대 내에 이의 사용 빈도가 아주 높지만, 다른 시간대에 그 사용 빈도가 낮아질 수 있기 때문에, 동적으로 화물 선반의 창고 중의 위치를 조정하여야 한다.
아래, 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 방법 및 관련 장치를 실시예를 통하여 상세하게 설명하도록 한다.
도17은 본 발명의 실시예에서 제공하는 위치 조정 방법의 흐름도로서, 본 발명의 실시예는 창고에서 화물 선반에 대하여 실시간 조정을 진행하는 상황에 적용될 수 있고, 당해 방법은 화물 선반 위치 조정 장치가 실행할 수 있으며, 당해 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어의 방식을 사용하여 구현할 수 있고, 당해 장치는 네트워크 통신 기능이 구비된 임의의 화물 선반 위치 조정 시스템의 컴퓨터 장치에 집적될 수 있으며, 당해 컴퓨터 장치는 화물 선반 위치 조정을 완성하기 위한 서버일 수 있고, 또한 컴퓨터 등 컴퓨터 장치일 수도 있다.
도17에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예 중의 화물 선반 위치 조정 방법에는, 1701 단계 내지 1704 단계가 포함될 수 있다.
1701 단계에서, 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장한다.
본 발명의 실시예에서, 사전 설정된 주기는 사전 설정된 시간 간격 또는 사전 설정된 시간점일 수 있다. 사전 설정된 시간 간격 또는 사전 설정된 시간점은 창고에 위치한 적어도 일부 화물 선반을 위하여 설정한 정적인 값일 수 있고, 또한 창고에 위치한 적어도 일부 화물 선반의 상태를 위하여 설정한 동적인 값일 수도 있다. 예를 들면, 당해 사전 설정된 시간 간격은 반 시간, 한 시간 또는 더욱 긴 시간일 수 있고, 당해 사전 설정된 시간점은 고정 시간점(8시, 9시 또는 12시)일 수 있다. 일 실시예에서, 창고에 위치한 적어도 일부 화물 선반에는 그 사용 빈도가 특히 높은 일부 화물 선반이 존재할 수 있고, 이때 이러한 화물 선반의 사용 상태에 의하여 하나의 동적으로 변화하는 사전 설정된 주기를 설정할 수 있다.
그리고, 화물 선반 위치 조정을 진행하기 위한 각 서버 또는 컴퓨터 장치의 데이터 처리 능력이 다를 수 있기 때문에, 일 실시예에서, 화물 선반 위치 조정을 진행하기 위한 서버 또는 컴퓨터 장치의 데이터 처리 능력에 의하여 사전 설정된 주기에 대하여 적당한 조정을 진행할 수 있다. 예를 들면, 서버 또는 컴퓨터 장치의 데이터 처리 능력이 비교적 클 때, 사전 설정된 주기를 적당하게 작게 조정할 수 있고, 이렇게 되면 더욱 적시적으로 창고에 위치한 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하여, 후속으로 이에 의하여 화물 선반 위치에 대하여 실시간 조정을 진행할 수 있으며; 서버 또는 컴퓨터 장치의 데이터 처리 능력이 비교적 작을 때, 상응하게 사전 설정된 주기 설정을 적당하게 크게 조정할 수 있다. 이렇게 설정하는 장점이라면, 비교적 유연하게 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장할 수 있을 뿐 아니라, 또한 충분하고 합리적으로 서버 또는 컴퓨터 장치의 데이터 처리 능력을 이용할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 사전 설정된 주기 설정에 대하여 구체적으로 한정하지 않음은 물론이다.
본 발명의 실시예에서, 창고에 위치한 각 화물 선반의 사용 빈도가 고정 불변하는 것이 아니기 때문에, 어느 시간대 내에 일부 화물 선반의 사용 빈도가 아주 높지만, 다른 시간대에 그 사용 빈도가 아주 낮을 수 있기 때문에, 동적으로 화물 선반의 창고 중의 위치를 조정하여, 창고 중 사용 빈도가 비교적 높은 화물 선반이 비교적 짧은 시간과 비교적 짧은 거리로 창고 중의 워크스테이션에 도착하게 한다. 창고에 위치한 각 화물 선반에는 모두 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨이 매칭되어 있을 수 있다. 화물 선반 인기도 레벨은 화물 선반의 사용 빈도를 표시할 수 있고, 화물 선반의 사용 빈도가 높을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 크며; 화물 선반의 사용 빈도가 낮을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 작다. 예를 들면, 화물 선반이 어느 한 시간대에 자주 사용될 때, 즉 어느 한 시간대에 자주 화물 선반을 창고에 위치한 워크스테이션으로 운반하여 피킹 또는 로딩을 진행하여야 할 때, 당해 화물 선반의 이 시간대의 사용 빈도가 비교적 높다는 것을 표시한다.
본 발명의 실시예에서, 위치 인기도 레벨은 화물 선반이 소재하는 안착 위치와 워크스테이션 간의 원근 정도에 의하여 결정할 수 있고, 창고에서 화물 선반이 소재하는 안착 위치의 우월성을 표시할 수 있다. 화물 선반이 소재하는 안착 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션의 거리가 가까울 수록, 당해 화물 선반을 당해 화물 선반이 소재하는 안착 위치로부터 워크스테이션으로 운반하기 더욱 편리하고, 각 운반 과정에 화물 선반의 운반 시간이 더욱 짧고 운반 효율이 더욱 높으며, 이때 당해 화물 선반이 소재하는 안착 위치의 우월성이 더욱 높음을 나타내며; 반대로, 화물 선반이 소재하는 안착 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션의 거리가 멀 수록, 화물 선반을 당해 화물 선반이 소재하는 안착 위치로부터 워크스테이션으로 운반하기 더욱 쉽지 않고, 각 운반 과정에 화물 선반의 운반 시간이 더욱 길고 운반 효율이 더욱 낮으며, 이때 당해 화물 선반이 소재하는 안착 위치의 우월성이 더욱 낮음을 나타낸다.
본 발명의 실시예에서, 창고에 위치하는 각 화물 선반은 또한 그 사용 빈도가 비교적 안정적이어서, 아주 높지도 않고 아주 낮지도 않은 일부 화물 선반이 존재할 수 있는 바, 이러한 유형의 화물 선반에 있어서 자주 위치 조정을 할 필요가 없기 때문에, 창고 중의 화물 선반에 대하여 위치 조정을 진행할 때 창고에 위치한 적어도 일부 화물 선반에 대하여 실시간 위치 조정을 진행할 수 있다. 예를 들면, 어느 시간 대 내에 일부 화물 선반의 사용 빈도가 아주 높을 수 있지만, 다른 시간대에 그 사용 빈도가 아주 낮은 유형의 화물 선반에 대하여 실행할 수 있다. 이때, 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하여, 차후 화물 선반 정보 테이블 중 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨에 의하여 어떤 화물 선반의 위치에 대하여 조정을 진행하여야 할지 결정할 수 있다. 유의하여야 할 바로는, 만일 창고 중 어떤 화물 선반의 사용 빈도가 비교적 안정적인지 정확하게 판단할 수 없다면, 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 전부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장할 수 있다.
1702 단계에서, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회한다.
여기서, 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작다.
본 발명의 실시예에서, 화물 선반 정보 테이블 중에 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반의 실시간 화물 선반 정보를 저장하고, 화물 선반 정보 테이블 중에 저장된 각 화물 선반의 화물 선반 정보는 사전 설정된 주기에 따라 실시간 업데이트를 진행할 수 있다. 화물 선반 정보 테이블에는, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 또는 모든 화물 선반의 화물 선반 명칭, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 또는 전부 화물 선반 각자에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨이 포함될 수 있다. 창고에 위치한 각 화물 선반에는 모두 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨이 매칭되어 있을 수 있다. 여기서, 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨은 화물 선반 자체와 관련되고, 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨은 화물 선반이 소재하는 위치와 관련된다. 다시 말하면, 화물 선반이 소재하는 위치에 변화가 발생할 때, 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨도 대응되게 변화가 발생한다.
그리고, 화물 선반 인기도 레벨이 위치 인기도 레벨보다 큰 것은 화물 선반의 사용 빈도가 아주 높지만, 화물 선반이 소재하는 위치가 우월하지 않다는 것으로 이해할 수 있는 바, 즉 워크스테이션과 비교적 멀어, 화물 선반과 화물 선반이 소재하는 위치가 매칭되지 않아, 화물 선반을 워크스테이션으로 운반할 때마다 모두 아주 긴 운반 시간과 운반 거리를 할애하여야 하여, 운반 효율이 낮다. 반대로, 화물 선반 인기도 레벨이 위치 인기도 레벨보다 작은 것은 화물 선반의 사용 빈도가 아주 낮지만, 화물 선반이 소재하는 위치는 오히려 아주 우월한 것으로 이해할 수 있는 바, 즉 워크스테이션과의 거리가 비교적 가까와, 이때의 화물 선반의 비교적 우월한 화물 선반 위치를 차지하여, 위치 자원의 낭비를 초래한다.
본 발명의 실시예에서, 위치 조정 조건이 생성될 때, 화물 선반 위치 조정 장치는 화물 선반 정보 테이블 중에서 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨과 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 조회하고, 또한 조회하여 취득한 결과에 의하여 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 큰지 여부를 판단한다. 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에서 풀링 조회를 진행하여, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회한다. 화물 선반 정보 테이블 중에서, 당해 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작다. 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작으면, 후속 조작을 정지하고, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회할 필요가 없다.
본 발명의 실시예에서, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 임의의 화물 선반이든 모두 현재 화물 선반으로 할 수 있다. 창고로부터 현재 화물 선반이 만족시켜야 하는 상응한 위치 조정 조건을 결정하여, 창고에 위치하는 임의의 화물 선반이 위치 조정 조건을 만족시켜야만 비로소 위치 조정 조건을 만족시키는 당해 화물 선반을 현재 화물 선반으로 할 수 있다. 일 실시예에서, 당해 위치 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함될 수 있다. 예시적으로, 첫번째 위치 조정 조건에 있어서, 창고에 위치하는 임의의 화물 선반이든 모두 화물 선반 운반 사용 상태에 처할 수 있고, 이때 로봇이 창고에 위치하는 임의의 화물 선반을 당해 화물 선반이 소재하는 위치로부터 운반하여, 창고에 위치하는 워크스테이션으로 운반할 수 있으며, 운반 상태에 처한 화물 선반을 창고에 위치한 임의의 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 초기 위치로 반환하기 전, 현재 운반 상태에 처한 화물 선반을 현재 화물 선반으로 하고, 또한 후속의 관련 조작을 진행할 수 있다. 두번째 위치 조정 조건에 있어서, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반이 화물 선반 아이들 상태에 처할 때, 이때 창고 중의 적어도 일부 화물 선반은 로봇에 의하여 각 화물 선반이 소재하는 위치로부터 반출되어 사용되지 않기 때문에, 아이들 상태에 처한 이러한 임의의 화물 선반을 모두 현재 화물 선반으로 하고, 또한 위치 조정이 필요한 후속의 관련 조작을 진행할 수 있다.
설명하여야 할 바로는, 화물 선반 위치 조정 장치는 창고에 위치한 하나 또는 다수의 화물 선반을 현재 화물 선반으로 하고, 또한 이에 대하여 위치 조정을 진행할 수 있다. 다시 말하면, 병행으로 다수의 화물 선반에 대하여 위치 조정을 진행할 수 있다. 본 발명의 실시예서는 하나의 현재 화물 선반에 대한 위치 조정 과정을 선택하여 명확한 설명을 진행하였으며, 기타 현재 화물 선반의 위치 조정은 본 발명의 실시예 중 한 현재 화물 선반에 대한 위치 조정과 같다.
1703 단계에서, 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정한다.
본 발명의 실시예에서, 화물 선반 정보 테이블 중에 저장된 각 화물 선반에서, 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 큰 상황이 존재할 수도 있고, 또한 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작은 상황이 존재할 수도 있다. 화물 선반 정보 테이블 중에서 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작은 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재한다는 것을 조회할 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 하나의 화물 선반을 선택하여 현재 화물 선반과 위치 교환을 진행하는 목표 화물 선반으로 한다. 화물 선반 정보 테이블 중에서 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작은 아무런 후보 화물 선반도 존재하지 않는다는 것을 조회할 때, 후속의 현재 화물 선반이 소재하는 위치에 대하여 조정을 진행하는 관련 조작을 진행할 필요가 없다. 설명하여야 할 바로는, 목표 화물 선반은 한 가지 지칭일 수 있는 바, 현재 화물 선반과 위치 교환 조정을 진행하는 것을 만족시키는 화물 선반을 가리킬 수 있다.
1704 단계에서, 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 창고에 위치하는 각 화물 선반은 모두 각자의 안착 위치 상에 놓아야 하는 바, 화물 선반이 소재하는 위치 상에 놓아야 한다. 만일 현재 화물 선반이 아무런 위치 조정도 진행하지 않는다면, 매번 현재 화물 선반을 안착 위치로부터 반출하여 워크스테이션으로 운반하여 사용을 진행한 후, 모두 반출한 현재 화물 선반을 원래의 안착 위치로 반환하여야 한다. 만일 현재 화물 선반이 위치 조정을 진행할 필요가 있고, 또한 목표 화물 선반을 결정한 후, 화물 선반 위치 조정 장치는 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 초기 위치 상으로 운반하고, 아울러 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 위치하는 초기 위치 상으로 운반할 수 있다. 설명하여야 할 바로는, 만일 화물 선반의 위치에 조정이 발생하면, 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨도 화물 선반이 소재하는 위치의 변화에 따라 상응하게 변화가 발생한다.
일 실시예에서, 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반할 때, 또한 현재 화물 선반이 소재하는 위치의 위치 정보와 목표 화물 선반이 소재하는 위치의 위치 정보를 호환할 수 있다. 여기서, 위치 정보는 화물 선반이 창고에 놓인 위치일 수 있다. 예시적으로, 위치 호환을 완성한 후, 현재 화물 선반 A의 위치 정보는 목표 화물 선반 B 위치 호환 전의 위치 정보로 변화하고, 목표 화물 선반 B의 위치 정보는 현재 화물 선반 A 위치 호환 전의 위치 정보로 변화한다.
일 실시예에서, 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반할 때, 또한 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨과 목표 화물 선반의 위치 인기도 레벨을 호환할 수 있다. 예시적으로, 위치 호환을 완성한 후, 현재 화물 선반 A의 위치 인기도 레벨은 목표 화물 선반 B 위치 호환 전의 위치 인기도 레벨로 변화하고, 목표 화물 선반 B의 위치 인기도 레벨은 현재 화물 선반 A 위치 호환 전의 위치 인기도 레벨로 변화한다. 설명하여야 할 바로는, 현재 화물 선반과 목표 화물 선반이 위치 조정을 진행한 후, 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨은 변화하지 않고, 화물 선반 인기도 레벨은 화물 선반 자체와 관련되며, 차후의 내용에서 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨의 결정에 대하여 상세한 설명을 진행하도록 한다.
일 실시예에서, 현재 화물 선반이 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반되는 과정에, 로봇을 통하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하기 전, 목표 화물 선반이 아직 목표 화물 선반이 소재하는 위치에서 반출되지 않았는지 여부를 판단할 수 있다. 만일 목표 화물 선반이 목표 화물 선반이 소재하는 위치 상에 있지 않다면, 직접 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다. 만일 목표 화물 선반이 목표 화물 선반이 소재하는 위치 상에서 반출되지 않았다면, 다른 한 로봇을 제어하여 목표 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치 상에서 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 초기 위치 상으로 운반하여 위치 호환을 완성할 수 있다.
일 실시예에서, 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하는 과정에, 만일 제3자가 위치 조정을 하여야 하는 화물 선반이 존재하면, 현재 화물 선반, 목표 화물 선반과 제3자가 위치 조정을 하여야 하는 화물 선반 중에서 최적의 조정 방식을 결정하여, 현재 화물 선반, 목표 화물 선반과 제3자가 위치 조정을 하여야 하는 화물 선반의 위치에 대하여 조정을 진행할 수 있다. 예를 들면, 현재 화물 선반 A를 목표 화물 선반 B 원래 소재하던 위치로 운반하고, 목표 화물 선반 B를 제3자가 위치 조정을 하여야 하는 화물 선반 C가 원래 소재하던 위치로 운반하며, 제3자가 위치 조정을 하여야 하는 화물 선반 C를 현재 화물 선반 A가 원래 소재하던 위치로 운반할 수 있다. 조정 방식은 화물 선반의 실제 상황에 의하여 조합을 진행할 수 있음은 물론이며, 여기에서는 더는 설명을 진행하지 않도록 한다.
본 발명의 실시예의 기술 해결책은 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하며, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며, 여기서, 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작고, 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회할 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하며; 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다. 본 발명의 실시예는 로봇이 현재 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하는 과정에 존재하는 현재 화물 선반의 운반 거리가 길고 운반 시간이 길며 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 로봇의 운동 거리를 줄이며, 화물 선반 운반 횟수를 낮추고, 운반 거리를 단축시키며, 피킹 효율을 향상시킨다.
도18은 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 방법의 흐름도로서, 본 발명의 실시예는 상기 실시예의 기초 상에서 진일보 최적화를 진행한다.
도18에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예 중의 화물 선반 위치 조정 방법에는, 1801 단계 내지 1805 단계가 포함될 수 있다.
1801 단계에서, 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장한다.
1802 단계에서, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회한다.
여기서, 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작다.
일 실시예에서, 후속으로 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨에 대하여 판단을 진행하는 것을 트리거하는 위치 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함될 수 있다.
1803 단계에서, 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정한다.
여기서, 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작다.
본 발명의 실시예에서, 조회 취득한 후보 화물 선반 중에서, 비록 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작지만, 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작을 수 있기 때문에, 이때 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨은 여전히 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨에 매칭될 수 없다. 그러므로, 화물 선반 정보 테이블로부터 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회할 때, 화물 선반 위치 조정 장치는 조회 취득한 적어도 하나의 후보 화물 선반 중 각 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨과 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨 간의 크기, 및 각 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨 간의 크기를 판단할 수 있다. 만일 각 후보 화물 선반 중에 예비 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 예비 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작은 것이 존재한다는 것을 결정할 때, 각 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재한다고 결정한다. 만일 각 후보 화물 선반 중에 예비 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 예비 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작은 것이 존재한지 않는다는 것을 결정할 때, 각 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하지 않는다고 결정하고, 후속의 현재 화물 선반의 위치에 대하여 조정을 진행하는 관련 조작을 정지시킨다.
1804 단계에서, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정한다.
본 발명의 실시예에서, 만일 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재한다고 결정할 때, 화물 선반 정보 테이블 중에서 취득한 적어도 하나의 목표 화물 선반을 풀링 결정하고, 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 검색한다. 화물 선반 위치 조정 장치가 결정한 목표 화물 선반에는 하나 또는 다수가 포함될 수 있고, 만일 목표 화물 선반이 다수 존재한다면, 각 목표 화물 선반 중 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 전부 같거나, 또한 일부 같고, 상응한 각 목표 화물 선반 중 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 전부 같거나, 또한 일부 같을 수 있기 때문에, 수많은 목표 화물 선반 중에서 최적의 목표 화물 선반을 선택하여 최종 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반으로 하여야 한다.
일 실시예에서, 위치 인기도 레벨의 크기에 의하여 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 위치 인기도 레벨이 가장 높은 목표 화물 선반을 선택하여 최종 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반으로 할 수 있다. 예를 들면, 위치 인기도 레벨이 큰데로부터 작은데로의 순서에 따라 각 목표 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 앞으로 랭킹된 목표 화물 선반을 최종 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반으로 할 수 있다. 일 실시예에서, 화물 선반 인기도 레벨의 크기에 의하여 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 화물 선반 인기도 레벨이 가장 낮은 목표 화물 선반을 선택하여 최종 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반으로 할 수 있다. 예를 들면, 화물 선반 인기도 레벨이 큰데로부터 작은데로의 순서에 따라 각 목표 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 뒤로 랭킹된 목표 화물 선반을 최종 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반으로 할 수 있다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 위치 인기도 레벨이 가장 높고 또한 화물 선반 인기도 레벨이 가장 낮은 목표 화물 선반을 선택하여 최종 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반으로 할 수 있다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 위치 인기도 레벨이 가장 높고 또한 화물 선반 인기도 레벨이 가장 낮은 목표 화물 선반도 다수 존재할 수 있으며, 이때 결정된 다수의 위치 인기도 레벨이 가장 높고 또한 화물 선반 인기도 레벨이 가장 낮은 목표 화물 선반이 소재하는 위치와 현재 화물 선반이 소재하는 위치의 원근 정도에 의하여, 거리가 가장 가까운 위치 인기도 레벨이 가장 높고 또한 화물 선반 인기도 레벨이 가장 낮은 목표 화물 선반을 결정하여 최종 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반으로 할 수 있다.
1805 단계에서, 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예의 기술 해결책은 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하며, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며, 여기서, 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작으며; 다시 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 판단하며; 여기서, 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작으며; 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하며; 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다. 본 발명의 실시예는 화물 선반 위치 조정 과정에 조건에 부합되는 최적의 조정 방식을 결정하여, 로봇이 현재 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하는 과정에 존재하는 현재 화물 선반의 운반 거리가 길고 운반 시간이 길며 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 로봇의 운동 거리를 줄이며, 화물 선반 운반 횟수를 낮추고, 운반 거리를 단축시키며, 피킹 효율을 향상시킨다.
도19는 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 방법의 흐름도로서, 본 발명의 실시예는 상기 실시예의 기초 상에서 진일보 최적화를 진행한다.
도19에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예 중의 화물 선반 위치 조정 방법에는, 1901 단계 내지 1908 단계가 포함될 수 있다.
1901 단계에서, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여, 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산한다.
본 발명의 실시예에서, 도20은 본 발명의 실시예에서 제공하는 창고에 위치하는 워크스테이션과 창고에 위치하는 화물 선반이 소재하는 위치의 배열 도면이다. 도20을 참조하면, 창고에 위치하는 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션은 사전 설정된 규칙에 따라 배열될 수 있고, 또한 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반이 소재하는 위치와 각 워크스테이션의 위 정보를 기록할 수 있다. 여기서, 위치 정보는 각 화물 선반이 소재하는 위치와 각 워크스테이션의 창고 중의 위치 정보로 이해할 수 있다. 예를 들면, 위치 정보에는 각 화물 선반이 소재하는 위치와 각 워크스테이션의 창고 중의 번호, 각 화물 선반이 소재하는 위치와 각 워크스테이션의 창고 중에서 간의 경로 관계 등이 포함될 수 있다. 각 화물 선반이 소재하는 위치와 각 워크스테이션이 소재하는 위치를 결정한 후, 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여, 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 화물 선반 위치 조정 장치는 각 화물 선반에 대응되는 안착 플랫폼이 소재하는 위치와 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여 임의의 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 각 최적 경로를 결정할 수 있다. 그 후 각 워크스테이션까지의 최적의 경로에 의하여 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산할 수 있다. 예시적으로, 창고 중의 워크스테이션은 하나 이상일 수 잇고, 다수가 포함될 수 있다. 상기 상황에 대하여, 임의의 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 원의 다르고, 또한 임의의 하나이 소재하는 위치로부터 임의의 워크스테이션까지의 거리도 다르며, 임의의 화물 선반이 소재하는 위치로부터 임의 워크스테이션까지는 다수의 경로가 존재할 수 있다. 일 실시예에서, A*검색 알고리즘을 사용할 수 있는 바, 임의의 화물 선반이 소재하는 위치와 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여 각각 임의의 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션이 소재하는 위치까지의 각 최적의 경로를 검색한 후, 각 워크스테이션까지의 최적의 경로에 의하여 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산하여, 상기 방법에 의하여 순차적으로 기타 임의의 화물 선반과 각 워크스테이션의 바람직한 경로의 평균값을 계산할 수 있다.
1902 단계에서, 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값에 의하여 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정한다.
여기서, 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 크다.
본 발명의 실시예에서, 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 작은데로부터 큰데로의 순서에 의하여 각 화물 선반이 소재하는 위치에 대하여 랭킹을 진행하고, 각 화물 선반이 소재하는 위치에 대한 랭킹 결과에 의하여, 각 화물 선반이 소재하는 위치를 서로 다른 인기도 구역으로 구분할 수 있는 바, 각 인기도 구역은 모두 상응한 인기도 레벨이 구비될 수 있다. 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록, 당해 위치의 인기도 레벨이 크다는 것을 표시하며, 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 클 수록, 당해 위치의 인기도 레벨이 작다는 것을 표시한다. 창고에 위치하는 각 화물 선반의 위치 인기도 레벨은 각 화물 선반이 소재하는 위치의 인기도 레벨과 일일이 매칭된다. 다시 말하면, 각 화물 선반이 소재하는 위치의 인기도 레벨을 각 화물 선반 상에 매칭시켜, 창고에 위치하는 각 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 되게 할 수 있다. 설명하여야 할 바로는, 동일한 인기도 구역 내에서, 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값은 하나의 고정값이 아니라 하나의 범위값이다. 다시 말하면, 서로 다른 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 다를 수 있지만, 이러한 서로 다른 바람직한 경로의 평균값을 갖는 화물 선반이 소재하는 위치는 동일한 인기도 구역 내에 있을 수 있다. 동일한 인기도 구역 내에 또한 단지 한 가지 바람직한 경로의 평균값 크기가 존재할 수 있음은 물론이고, 구체적인 설정은 실제 상황에 의하여 진행할 수 있는 바, 예를 들면 바람직한 경로의 평균값 크기에 의하여 각 화물 선반이 소재하는 위치를 위하여 참조 인기도 값을 설정하고, 또한 참조 인기도 값을 각 화물 선반으로 부여하여 각 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨로 할 수 있으며, 이때, 위치 인기도 레벨은 직접 위치 인기도 값을 사용할 수 있다.
예시적으로, 도19를 참조하면, 창고 중의 각 화물 선반이 소재하는 위치와 각 워크스테이션으로부터 창고에 위치하는 일부 화물 선반이 소재하는 위치와 일부 워크스테이션을 취하였다. 도19 중에는 세 개의 워크스테이션이 존재하는 바, 워크스테이션 위의 각 화물 선반은 모두 각 화물 선반이 소재하는 위치에 놓여 있고, 또한 각 화물 선반이 소재하는 위치에는 모두 각 화물 선반의 각 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 표시하였으며, 워크스테이션에 근접한 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 비교적 작고, 워크스테이션이고 멀리 떨어진 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 비교적 크다. 앞에서의 기술에 의하면, 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 클 수록, 당해 화물 선반이 소재하는 위치 인기도 레벨이 작으며; 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반이 소재하는 위치로부터 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록, 당해 화물 선반이 소재하는 위치 인기도 레벨이 크다. 도19 중에서, 바람직한 경로의 평균값의 크기에 의하여 창고에 위치한 각 화물 선반이 소재하는 위치를 세 개의 인기도 구역으로 구분하고, 각각 서로 다른 표기선으로 표시하였는 바, 인기도 레벨이 가장 큰 것은 사선으로 작은 네모칸이 대표하는 안착 플랫폼에 표시하였고, 인기도 레벨이 두번째인 것은 공백의 네모칸이 대표하는 안착 플랫폼에 표시하였으며, 인기도 레벨이 가장 작은 것은 교차선으로 네모칸이 대표하는 안착 플랫폼에 표시하였다. 도19를 참조하여 알 수 있는 바와 같이, 동일한 인기도 구역에서, 서로 다른 바람직한 경로의 평균값이 존재하는 바, 즉 바람직한 경로의 평균값의 하나의 범위를 통하여 순차적으로 각 화물 선반이 소재하는 위치를 서로 다른 인기도 구역으로 구분하였다. 설명하여야 할 바로는, 상기 도19 중의 인기도 구역은 단지 한 가지 예시이고, 바람직하게는 세분화를 진행하여 각 안착 플랫폼을 더욱 많은 인기도 구역으로 구분할 수 있다.
1903 단계에서, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산한다.
본 발명의 실시예에서, 판매량 영향 인자는 화물 선반 상의 상품의 판매량 영향 인자로 이해할 수 있고, 판매량 영향 인자를 통하여 창고에 위치한 적어도 일부 화물 선반 또는 전부 화물 선반에 대하여 화물 선반 점수 매김을 진행하여, 각 화물 선반의 화물 선반 점수를 결정할 수 있다. 화물 선반 점수는 화물 선반의 어느 한 시간대의 사용 빈도를 반영할 수 있는 바, 여기서, 화물 선반 점수가 클 수록 화물 선반 상의 상품 판매량이 비교적 크다는 것을 표시하고, 그렇다면 화물 선반의 사용 빈도도 더욱 크며; 반대로 화물 선반 점수가 작을 수록 화물 선반 상의 상품 판매량이 비교적 작다는 것을 표시하고, 그렇다면 화물 선반의 사용 빈도도 더욱 작다.
본 발명의 실시예에서는 한 가지 선택가능한 실시방식을 제공하는 바, 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하는 것에는,
화물 선반 상의 상품에 대응되는 판매량 영향 인자와 판매량 영향 인자에 대응되는 가중치에 의하여 화물 선반 상 상품의 예측 판매량을 계산하며; 여기서, 판매량 영향 인자에는 오더 풀 인자, 역사 판매량 인자, 역사 추가 인자, 재고 인자와 지정 판매량 인자 중의 적어도 하나가 포함되며;
화물 선반 상 상품의 예측 판매량, 창고의 총 재고량과 화물 선반 상 상품의 수량에 의하여 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수를 계산하는 것이 포함된다.
본 발명의 실시방식에서, 오더 풀 인자는 어느 시간대 내 창고에 사전 저장한 상품 오더, 즉 오더 풀 중의 오더에 속한 상품이 이미 업체에 의하여 발주되었고, 창고가 이미 당해 상품을 수주하였으며, 또한 당해 상품 오더를 오더 풀 중에 넣었지만, 아직 상품을 업체로 발송하지 않은 것으로 이해할 수 있다. 역사 판매량 인자는 어느 한 상품의 역사 상 어느 시간대의 판매량 상황으로 이해할 수 있다. 역사 추가 인자는 일부 명절 및 휴일 또는 판촉 활동 기간에 사전 저장한 상품 종류와 수량으로 이해할 수 있다. 재고 인자는 창고에 누적된 재고의 상품 종류, 수량과 주적 시간 등으로 이해할 수 있다. 지정 판매량 인자는 업체가 수요에 의하여 지정된 시간에 예약한 상품 종류와 수량으로 이해할 수 있다.
본 실시방식에서, 화물 선반 상의 상품에 대응되는 판매량 영향 인자와 판매량 영향 인자에 대응되는 가중치에 의하여 화물 선반 상 상품의 예측 판매량을 계산하며, 사용가능한 상품 예측 판매량의 계산 공식은: 상품 예측 판매량=(오더 풀 인자*가중치)+(역사 판매량 인자*가중치)+(역사 추가 인자*가중치)+(재고 인자*가중치)+(지정 판매량 인자*가중치)이다. 설명하여야 할 바로는, 오더 풀 인자의 가중치가 일반적으로 비교적 크고, 역사 판매량 인자의 가중치는 역사 상 각 시간대의 판매량 상황에 의하여 종합적으로 고려하여야 하며, 지정 판매량 인자의 가중치는 상품 판매 시간에 인공 간섭을 통하여 결정할 수 있다. 그리고, 상기 오더 풀 인자, 역사 판매량 인자, 역사 추가 인자, 재고 인자와 지정 판매량 인자의 가중치는 유일한 것이 아니고, 화물 선반 상 상품의 실제 판매량 상황에 의하여 인공 설정 조정을 진행할 수 있다. 일 실시예에서, 화물 선반 상 상품의 예측 판매량, 창고의 총 재고량과 화물 선반 상 상품의 수량에 의하여 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수를 계산하는 바, 사용가능한 구체적인 공식은: 화물 선반 점수=∑(상품 예측 판매량/총 재고*화물 선반 상 상품 수량)이다.
1904 단계에서, 화물 선반의 화물 선반 점수에 의하여 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정한다.
여기서, 화물 선반 점수가 작을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 크다.
본 발명의 실시예에서, 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수가 큰데로부터 작은데로의 순서에 의하여 창고에 위치한 적어도 일부 화물 선반 또는 화물 선반을 랭킹하고, 각 화물 선반의 랭킹 결과에 의하여 순차적으로 각 화물 선반을 위하여 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 설정한다. 여기서, 화물 선반의 화물 선반 점수가 높을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 크고, 화물 선반의 화물 선반 점수가 낮을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 작다.
본 발명의 실시예에서, 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 서로 다르 조건을 통하여 취득한 것이기 때문에, 예를 들면 화물 선반 인기도 레벨은 화물 선반 점수에 의하여 결정한 것이고, 위치 인기도 레벨은 화물 선반이 소재하는 위치와 워크스테이션의 바람직한 경로 평균값에 결정한 것이기 때문에, 반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨은 이미 정규화 처리를 거친 인기도 레벨로 이해할 수 있고, 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨이 동일한 표준 단위 하에 있으며, 이로써 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨에 대하여 비교를 진행하기 편하다. 예시적으로, 5개 화물 선반이 있고, 화물 선반 점수가 순차적으로 99, 55, 66, 180, 20이며, 화물 선반이 소재하는 위치에 의하여 5개 인기도 구역으로 구분하고, 각 화물 선반에 대응되는 인기도 레벨이 큰데로부터 작은데로 순차적으로 1급, 2급, 3급, 4급, 5급이라고 가정하면, 화물 선반 점수에 의하여 결정한 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨의 단위도 상기 5가지 인기도 레벨로 통일하는 바, 예를 들면 화물 선반 점수에 의하여 취득한 상기 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨은 각각 3급, 4급, 4급, 1급, 5급이고, 여기서, 상기 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨에 두 개의 4급이 존재하는 원인은 화물 선반 점수가 각각 55와 66인 두 개 화물 선반이 존재하고, 이 두 개 화물 선반의 화물 선반 점수가 비교적 근접하기 때문에, 동일한 레벨에 귀속시킬 수 있는 것이다. 유의하여야 할 바로는, 본 발명의 실시예의 401 단계와 402 단계는 병행 실행할 수 있다.
1905 단계에서, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하여 화물 선반 정보 테이블 중에 저장한다.
본 발명의 실시예에서, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 또는 전부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 취득한 후, 취득한 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨 및 각 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨과 각 화물 선반의 아이디에 대하여 일일이 매칭을 진행하고, 또한 각 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨, 각 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨과 각 화물 선반 아이디의 매칭 관계를 화물 선반 정보 테이블에 저장한다. 여기서, 화물 선반 아이디는 화물 선반이 어느 것인가 하는 것을 식별하기 위한 것이다.
그리고, 화물 선반 정보 테이블 중에 저장된 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨은 고정불변한 것이 아니고, 각 화물 선반의 인기도 레벨이 화물 선반 상의 상품에 따라 변화가 발생하기 때문에, 상응한 각 화물 선반의 화물 선반 점수도 변화가 발생하며, 화물 선반 점수에 의하여 결정한 화물 선반 인기도 레벨도 변화가 발생한다. 설명하여야 할 바로는, 화물 선반이 소재하는 위치에 변화가 발생하지 않기만 하면, 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨도 변화가 발생하지 않는다. 일 실시예에서, 화물 선반 위치 조정 장치는 정기적으로 화물 선반 정보 테이블 중의 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 업데이트할 수 있다.
1906 단계에서, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회한다.
여기서, 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작다.
일 실시예에서, 후속으로 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨에 대하여 판단을 진행하는 것을 트리거하는 위치 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함될 수 있다.
1907 단계에서, 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정한다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하는 것에는,
적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정하며; 여기서, 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작으며; 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하는 것이 포함될 수 있다.
1908 단계에서, 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예의 기술 해결책은 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하며, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며, 여기서, 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작고, 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회할 때, 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하며; 로봇을 제어하여 현재 화물 선반을 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 목표 화물 선반을 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반한다. 본 발명의 실시예의 기술 해결책은 실시간으로 창고에 위치하는 각 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 업데이트하고, 또한 업데이트 후의 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨에 의하여 화물 선반 위치에 대하여 조정을 진행할지 여부를 결정할 수 있다. 로봇이 현재 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하는 과정에 존재하는 현재 화물 선반의 운반 거리가 길고 운반 시간이 길며 피킹 효율이 낮은 문제를 해결하고, 로봇의 운동 거리를 줄이며, 화물 선반 운반 횟수를 낮추고, 운반 거리를 단축시키며, 피킹 효율을 향상시킨다.
도21은 본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 장치의 구조도로서, 당해 장치는 상기 임의의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 방법을 실행하고, 당해 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어의 방식을 사용하여 구현할 수 있다. 당해 장치는 네트워크 통신 기능이 구비된 임의의 화물 선반 위치 조정 시스템의 컴퓨터 장치에 집적될 수 있으며, 당해 컴퓨터 장치는 화물 선반 위치 조정을 완성하기 위한 서버일 수 있고, 또한 컴퓨터 등 컴퓨터 장치일 수도 있다.
도21에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실싱예 중의 화물 선반 위치 조정 장치에는, 인기도 레벨 결정 모듈(2101), 후보 화물 선반 판단 모듈(2102), 목표 화물 선반 결정 모듈(2103)과 화물 선반 위치 조정 모듈(2104)이 포함될 수 있다. 여기서,
인기도 레벨 결정 모듈(2101)은, 사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하도록 설정된다.
후보 화물 선반 판단 모듈(2102)은, 위치 조정 조건이 생성될 때, 만일 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크면, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며; 여기서, 상기 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작도록 설정된다.
목표 화물 선반 결정 모듈(2103)은, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하도록 설정된다.
화물 선반 위치 조정 모듈(2104)은, 로봇을 제어하여 상기 현재 화물 선반을 상기 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 상기 목표 화물 선반을 상기 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하도록 설정된다.
일 실시예에서, 목표 화물 선반 결정 모듈(2103)에는 목표 화물 선반 판단 유닛과 목표 화물 선반 결정 유닛이 포함될 수 있다.
목표 화물 선반 판단 유닛은, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정하도록 설정되며; 여기서, 상기 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 상기 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작도록 설정되며;
목표 화물 선반 결정 유닛은, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 상기 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 위치 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함될 수 있다.
일 실시예에서, 인기도 레벨 결정 모듈(2101)에는, 최적 경로 계산 유닛과 위치 인기도 결정 유닛이 포함될 수 있다.
최적 경로 계산 유닛은, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여, 상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산하도록 설정되며;
위치 인기도 결정 유닛은, 상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정하며; 여기서, 상기 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 크도록 설정된다.
일 실시예에서, 인기도 레벨 결정 모듈(2101)에는 또한, 화물 선반 점수 계산 유닛과 화물 선반 인기도 결정 유닛이 포함될 수 있다.
화물 선반 점수 계산 유닛은, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 상기 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하도록 설정되며;
화물 선반 인기도 결정 모듈은, 상기 화물 선반의 화물 선반 점수에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정하는 바, 여기서, 상기 화물 선반 점수가 작을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 크도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 화물 선반 점수 계산 유닛에는, 예측 판매량 계산 서브 유닛과 화물 선반 점수 계산 서브 유닛이 포함될 수 있다.
예측 판매량 계산 서브 유닛은, 상기 화물 선반 상의 상품에 대응되는 판매량 영향 인자와 상기 판매량 영향 인자에 대응되는 가중치에 의하여 상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량을 계산하도록 설정되며; 여기서, 상기 판매량 영향 인자에는 오더 풀 인자, 역사 판매량 인자, 역사 추가 인자, 재고 인자와 지정 판매량 인자 중의 적어도 하나가 포함되도록 설정되며;
화물 선반 점수 계산 서브 유닛은, 상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량, 창고의 총 재고량과 상기 화물 선반 상 상품의 수량에 의하여 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수를 계산하도록 설정된다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 장치는 본 출원의 임의의 실시예에서 제공하는 화물 선반 위치 조정 방법을 실행할 수 있고, 당해 화물 선반 위치 조정 방법 실행에 상응한 기능 모듈과 유익한 효과를 갖는다.
도22에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법을 제공하는 바, 2201 단계, 2202 단계와 2203 단계가 포함된다.
2201 단계에서, 상품 추가 임무에 응답하여, 추가하고자 하는 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 추가하고자 하는 상품의 인기도를 계산하고, 추가하고자 하는 상품의 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜, 화물 선반 구역을 결정한다.
2202 단계에서, 결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하고, 상기 화물 위치는 추가하고자 하는 상품을 저장하기 위한 것이다.
2203 단계에서, 이동 로봇을 제어하여 상기 화물 위치가 소재하는 화물 선반을 워크스테이션으로 운반한다.
도23에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치를 제공하는 바, 구역 결정 모듈(2301), 화물 위치 선택 모듈(2302)과 운반 모듈(2303)이 포함된다.
구역 결정 모듈(2301)은, 상품 추가 임무에 응답하여, 추가하고자 하는 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 추가하고자 하는 상품의 인기도를 계산하고, 추가하고자 하는 상품의 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜, 화물 선반 구역을 결정하도록 설정된다.
화물 위치 선택 모듈(2302)은, 결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하고, 상기 화물 위치는 추가하고자 하는 상품을 저장하기 위한 것이도록 설정된다.
운반 모듈(2303)은, 이동 로봇을 제어하여 상기 화물 위치가 소재하는 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하도록 설정된다.
일 실시예에 있어서, 또한 화물 선반 구역 분할 모듈이 포함된다.
화물 선반 구역 분할 모듈은, 화물 선반에 대하여 스테이션에 따라 구역을 분할하여, 다수의 스테이션 분할 구역을 취득하고, 여기서, 각 스테이션은 하나의 스테이션 분할 구역에 속하고, 화물 선반을 상기 화물 선반과 가장 가까운 스테이션 분할 구역에 할당시키도록 설정된다. 당해 구역 분할은 논리 구역 분할인 것을 이해할 것이다.
일 실시예에서, 화물 선반 구역 분할 모듈은 또한, 한 가지 재고 상품을 서로 다른 스테이션 분할 구역의 다수의 화물 선반 상에 분산 저장하도록 설정된다.
일 실시예에서, 상기 다수의 화물 선반 중 단일 화물 선반 상의 한 가지 재고 상품의 저장 수량은 사전 설정된 저장 최소값보다 작거나 같으며, 상기 저장 최소값은 k=max(m1,m2, n/2*w)이고, 여기서, w는 워크스테이션 중 피킹 스테이션의 수량이고, n은 재고 상품의 총 저장량이며, m1은 재고 상품의 오더 구조의 상품 오더 행에서의 최대 수량이고, m2는 재고 상품의 일 판매량이다.
일 실시예에서, 또한 화물 선반 조정 유닛이 포함된다.
화물 선반 조정 유닛은, 화물 선반 조정 조건을 만족시키는 상황 하에서, 화물 선반 구역 중 화물 선반의 위치를 조정하도록 설정된다.
일 실시예에서, 또한 임무 생성 유닛이 포함된다.
임무 생성 유닛은, 오더 처리 임무에 응답하여, 처리하고자 하는 오더에 의하여 오더 임무를 생성하고, 상기 오더 임무를 워크스테이션으로 할당하며, 상기 오더 임무를 위하여 화물 선반을 명중하고, 이동 로봇을 할당하도록 설정된다.

Claims (67)

  1. GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 방법에 있어서,
    상품 추가 임무에 응답하여, 추가하고자 하는 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 추가하고자 하는 상품의 인기도를 계산하고, 추가하고자 하는 상품의 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜, 화물 선반 구역을 결정하는 단계;
    결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하는 단계 - 상기 화물 위치는 추가하고자 하는 상품을 저장하기 위한 것임; 및
    이동 로봇을 제어하여 상기 화물 위치가 소재하는 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하는 단계가 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  2. 제1항에 있어서, 또한
    화물 선반에 대하여 스테이션에 따라 논리 구역을 분할하여, 다수의 스테이션 분할 구역을 취득하고, 여기서, 각 스테이션은 하나의 스테이션 분할 구역에 속하고, 화물 선반을 상기 화물 선반과 가장 가까운 스테이션 분할 구역에 할당시키는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    한 가지 재고 상품을 서로 다른 스테이션 분할 구역의 다수의 화물 선반 상에 분산 저장하는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 다수의 화물 선반 중 단일 화물 선반 상의 한 가지 재고 상품의 저장 수량은 사전 설정된 저장 최소값보다 작거나 같으며, 상기 저장 최소값은 k=max(m1,m2, n/2*w)이고, 여기서, w는 워크스테이션 중 피킹 스테이션의 수량이고, n은 재고 상품의 총 저장량이며, m1은 재고 상품의 오더 구조의 상품 오더 행에서의 최대 수량이고, m2는 재고 상품의 일 판매량인 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    또한
    화물 선반 조정 조건을 만족시키는 상황 하에서, 화물 선반 구역 중 화물 선반의 위치를 조정하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 화물 선반 조정 조건을 만족시키는 상황 하에서, 화물 선반 구역 중 화물 선반의 위치를 조정하는 것에는,
    사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하며;
    화물 선반 조정 조건이 생성될 때, 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 큰 상황 하에서, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며; 여기서, 상기 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작으며;
    상기 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하며;
    로봇을 제어하여 상기 현재 화물 선반을 상기 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 다시 상기 목표 화물 선반을 상기 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    또한
    오더 처리 임무에 응답하여, 처리하고자 하는 오더에 의하여 오더 임무를 생성하고, 상기 오더 임무를 워크스테이션으로 할당하며, 상기 오더 임무를 위하여 화물 선반을 명중하고, 이동 로봇을 할당하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 오더 임무를 위하여 화물 선반을 명중하는 것에는,
    오더 임무 중의 오더 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 오더 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하며;
    상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 오더 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 오더 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 오더 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    또한
    상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 오더 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 오더 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 기타 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 오더 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 여기서 상기 명중되지 않은 화물 선반에는 창고 중 모든 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반이 포함되는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 오더 임무 중의 오더 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 오더 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
    상기 오더 임무 중의 오더 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 포함된 상기 오더 상품의 화물 선반 정보를 결정하며;
    상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 오더 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 상기 오더 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제1 목표 화물 선반을 명중하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 오더 임무 중 명중되지 않은 오더 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 오더 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
    상기 오더 임무 중 명중되지 않은 오더 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 상기 명중되지 않은 오더 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정하며;
    상기 명중되지 않은 오더 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 오더 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 상기 명중되지 않은 오더 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 오더 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제2 목표 화물 선반을 명중하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 오더 임무 중 명중되지 않은 오더 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 기타 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 오더 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하는 것에는,
    상기 오더 임무 중 명중되지 않은 오더 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 상기 명중되지 않은 화물 선반 중 포함된 상기 명중되지 않은 오더 상품의 종류가 현재 설정된 제3 역치를 초과하는 화물 선반을 제3 목표 화물 선반으로 명중하며; 또는 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 오더 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 오더 상품의 종류 수량을 기반으로 상기 명중되지 않은 화물 선반 중의 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제3 목표 화물 선반을 명중하며;
    제3 목표 화물 선반을 명중한 후, 상기 오더 임무 중에 아직도 나머지 명중되지 않은 오더 상품이 존재하는 상황 하에서, 계속하여 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 제4 목표 화물 선반을 명중하고, 여기서, 제4 목표 화물 선반은 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 포함된 상기 나머지의 명중되지 않은 오더 상품의 종류가 현재 설정된 제4 역치를 초과하는 화물 선반이거나, 또는 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 화물 선반 랭킹을 기반으로 결정한 화물 선반인 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 오더 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하는 것에는,
    상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 오더 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라, 먼저 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하는 것에는,
    상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 상기 현재 워크스테이션과의 거리가 거리 역치를 초과하지 않는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  15. 제7항에 있어서,
    처리하고자 하는 오더에 의하여 오더 임무를 생성하는 것에는,
    처리하고자 하는 오더에 대하여 웨이브 조합을 진행하여 웨이브 피킹 오더를 형성하고, 웨이브 피킹 오더에 의하여 웨이브 피킹 오더 임무를 생성하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 처리하고자 하는 오더에 대하여 웨이브 조합을 진행하는 것에는,
    재고에 의하여 처리하고자 하는 오더 간의 관련 관계를 구성하며;
    상기 처리하고자 하는 오더 간의 관련 관계에 의하여 클러스터링 조합을 진행하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 재고에 의하여 처리하고자 하는 오더 간의 관련 관계를 구성하는 것에는,
    동일한 SKU를 갖는 오더 또는 동일한 화물 선반에 보관하는 SKU의 오더를 강한 관련으로 구성하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  18. 제7항 내지 제17항의 어느 한 항에 있어서,
    또한
    명중된 각 화물 선반을 위하여 하나의 운반 임무를 생성하는 바, 각 운반 임무는 독립적인 이동 로봇이 실행 완성하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  19. 제15항 내지 제17항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 오더 임무를 워크스테이션으로 할당하는 것에는,
    처리하고자 하는 오더에 대하여 웨이브 조합을 진행할 때, 적어도 일부 거리 최적화 원칙에 근거하여 오더 임무를 워크스테이션으로 할당하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    또한
    워크스테이션의 임무 부하의 균형에 근거하여, 인접된 워크스테이션의 임무에 대하여 부하 조절 배치를 진행하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  21. 제7항 내지 제17항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 오더 임무를 위하여 이동 로봇을 할당하는 것에는,
    가장 가까운 아이들 이동 로봇이 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제1 계산 거리를 결정하며;
    현재 반환하고자 하는 화물 선반을 운반 중인 이동 로봇이 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제2 계산 거리를 결정하며;
    제1 계산 거리와 제2 계산 거리를 기반으로 거리가 가장 가까운 이동 로봇을 선택하는 것이 포함되며;
    여기서, 상기 제2 계산 거리는,
    이동 로봇이 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 운반하는 나머지 경로 길이와 상기 반환하고자 하는 화물 선반의 반환점으로부터 운반하고자 하는 화물 선반의 거리의 합을 구하고, 다시 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 놓는 시간 내에 이동 로봇이 주행하는 등가의 거리 길이를 더한 것인 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  22. 제1항에 있어서,
    결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하는 것에는,
    상품의 체적 매칭 인자와 중량 매칭 인자를 가중하여 매칭도를 취득하고, 또한 매칭도의 높낮음에 따라 랭킹하여, 우선적으로 매칭도가 높은 화물 위치를 선택하며; 여기서, 상기 체적 매칭 인자는 추가하고자 하는 상품의 길이, 너비와 높이에 의하여 계산한 각 화물 위치에 놓을 수 있는 상기 추가하고자 하는 상품의 수량에 의해 결정한 것이고, 상기 중량 매칭 인자는 추가하고자 하는 상품의 밀도에 의하여 계산한 상기 추가하고자 하는 상품을 응당 놓아야 하는 화물 선반 층 높이에 의하여 결정한 것인 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  23. 제18항에 있어서, 또한
    운반 임무 중의 화물 선반을 다수의 워크스테이션이 필요로 하는 상황 하에서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것이 포함되며;
    여기서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것에는,
    운반 임무 중의 화물 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 시간 소모를 결정하며;
    시간 소모가 작은 것으로부터 큰 것까지의 순서에 따라 다수의 워크스테이션을 위하여 임무 중의 화물 선반을 스케줄링 운반하며;
    상기 시간 소모는 거리 운송 시간, 줄 서기 대기 시간과 화물 선반 회전 시간의 합인 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  24. 제18항 또는 제23항에 있어서,
    우선순위가 높은 오더에 대하여, 우선 운반 임무를 생성하는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  25. 제6항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하는 것에는,
    상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정하며; 여기서, 상기 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 상기 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작으며;
    상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 상기 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  26. 제6항에 있어서,
    상기 화물 선반 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  27. 제6항에 있어서,
    사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정하는 것에는,
    창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여, 상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산하며;
    상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정하며; 여기서, 상기 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 큰 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  28. 제6항에 있어서,
    사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정하는 것에는,
    창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 상기 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하며;
    상기 화물 선반의 화물 선반 점수에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정하는 바, 여기서, 상기 화물 선반 점수가 작을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 큰 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  29. 제28항에 있어서,
    상기 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 상기 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하는 것에는,
    상기 화물 선반 상의 상품에 대응되는 판매량 영향 인자와 상기 판매량 영향 인자에 대응되는 가중치에 의하여 상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량을 계산하며; 여기서, 상기 판매량 영향 인자에는 오더 풀 인자, 역사 판매량 인자, 역사 추가 인자, 재고 인자와 지정 판매량 인자 중의 적어도 하나가 포함되며;
    상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량, 창고의 총 재고량과 상기 화물 선반 상 상품의 수량에 의하여 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수를 계산하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법.
  30. GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 장치에 있어서,
    상품 추가 임무에 응답하여, 추가하고자 하는 상품의 역사 판매 오더 데이터에 의하여 추가하고자 하는 상품의 인기도를 계산하고, 추가하고자 하는 상품의 인기도와 화물 선반의 인기도를 매칭시켜, 화물 선반 구역을 결정하도록 설정된 구역 결정 모듈;
    결정된 화물 선반 구역 내에서 무작위로 공간이 있는 화물 위치를 선택하고, 상기 화물 위치는 추가하고자 하는 상품을 저장하기 위한 것이도록 설정된 화물 위치 선택 모듈;
    이동 로봇을 제어하여 상기 화물 위치가 소재하는 화물 선반을 워크스테이션으로 운반하도록 설정된 운반 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  31. 제30항에 있어서,
    또한
    화물 선반에 대하여 스테이션에 따라 논리 구역을 분할하여, 다수의 스테이션 분할 구역을 취득하고, 여기서, 각 스테이션은 하나의 스테이션 분할 구역에 속하고, 화물 선반을 상기 화물 선반과 가장 가까운 스테이션 분할 구역에 할당시키도록 설정되는 화물 선반 구역 분할 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  32. 제31항에 있어서,
    화물 선반 구역 분할 모듈은 또한,
    한 가지 재고 상품을 서로 다른 스테이션 분할 구역의 다수의 화물 선반 상에 분산 저장하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  33. 제32항에 있어서,
    상기 다수의 화물 선반 중 단일 화물 선반 상의 한 가지 재고 상품의 저장 수량은 사전 설정된 저장 최소값보다 작거나 같으며, 상기 저장 최소값은 k=max(m1,m2, n/2*w)이고, 여기서, w는 워크스테이션 중 피킹 스테이션의 수량이고, n은 재고 상품의 총 저장량이며, m1은 재고 상품의 오더 구조의 상품 오더 행에서의 최대 수량이고, m2는 재고 상품의 일 판매량인 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  34. 제30항에 있어서,
    또한
    화물 선반 조정 조건을 만족시키는 상황 하에서, 화물 선반 구역 중 화물 선반의 위치를 조정하도록 설정되는 화물 선반 조정 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  35. 제34항에 있어서,
    상기 화물 선반 조정 유닛에는 또한,
    사전 설정된 주기에 따라 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨과 위치 인기도 레벨을 결정하고, 또한 화물 선반 정보 테이블 중에 저장하도록 설정되는 인기도 레벨 결정 모듈;
    위치 조정 조건이 생성될 때, 현재 화물 선반의 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 큰 상황 하에서, 상기 화물 선반 정보 테이블 중에 적어도 하나의 후보 화물 선반이 존재하는지 여부를 조회하며; 여기서, 상기 후보 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 후보 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 작도록 설정되는 후보 화물 선반 판단 모듈;
    상기 화물 선반 정보 테이블 중에서 적어도 하나의 후보 화물 선반을 조회하게 될 때, 상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하도록 설정되는 목표 화물 선반 결정 모듈;
    로봇을 제어하여 상기 현재 화물 선반을 상기 목표 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하고, 상기 목표 화물 선반을 상기 현재 화물 선반이 소재하는 위치로 운반하도록 설정되는 화물 선반 위치 조정 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  36. 제30항에 있어서,
    또한
    오더 처리 임무에 응답하여, 처리하고자 하는 오더에 의하여 오더 임무를 생성하고, 상기 오더 임무를 워크스테이션으로 할당하며, 상기 오더 임무를 위하여 화물 선반을 명중하고, 이동 로봇을 할당하도록 설정되는 임무 생성 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  37. 제36항에 있어서,
    상기 임무 생성 유닛에는,
    수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정되는 현재 화물 선반 풀 명중 모듈;
    상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 계속하여 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정되는 화물 선반 풀 외 제1 명중 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  38. 제37항에 있어서,
    또한
    상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하고, 여기서 상기 명중되지 않은 화물 선반에는 창고 중 모든 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반이 포함되도록 설정되는 화물 선반 풀 외 제2 명중 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  39. 제37항에 있어서,
    상기 현재 화물 선반 풀 명중 모듈에는,
    상기 수신된 오더 임무 중 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 포함된 상기 상품의 화물 선반 정보를 결정하도록 설정되는 화물 선반 풀 정보 결정 유닛;
    상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 화물 선반 풀 명중 유닛; 또는 상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 상기 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제1 목표 화물 선반을 명중하도록 설정되는 화물 선반 풀 명중 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  40. 제37항에 있어서,
    상기 화물 선반 풀 외 제1 명중 모듈에는,
    상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀을 제외한 화물 선반 중에서, 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보를 결정하도록 설정되는 제1 정보 결정 유닛;
    상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 제2 목표 화물 선반 명중 유닛; 또는 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제2 목표 화물 선반을 명중하도록 설정되는 제2 목표 화물 선반 명중 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  41. 제38항에 있어서,
    상기 화물 선반 풀 외 제2 명중 모듈에는,
    상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에 명중한 화물 선반이 상기 오더 임무 중의 모든 상품을 만족시킬 수 없는 상황 하에서, 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 순차적으로 상기 명중되지 않은 화물 선반과 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반을 명중하도록 설정되는 제2 정보 결정 유닛;
    상기 명중되지 않은 화물 선반 중에서 결정한 상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제3 역치를 초과하는 화물 선반을 제3 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 제3 목표 화물 선반 명중 유닛; 또는 상기 오더 임무 중 명중되지 않은 상품의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 각 화물 선반에 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류 수량을 기반으로 상기 명중되지 않은 화물 선반 중의 화물 선반을 랭킹하고, 랭킹 결과에 의하여 제3 목표 화물 선반을 명중하도록 설정되는 제3 목표 화물 선반 명중 유닛;
    제3 목표 화물 선반을 명중한 후, 상기 오더 임무 중에 아직도 나머지 명중되지 않은 상품이 존재하는 상황 하에서, 계속하여 상기 현재 워크스테이션을 제외한 워크스테이션의 화물 선반 풀 중에서 상기 나머지 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 제4 목표 화물 선반을 명중하고, 여기서, 제4 목표 화물 선반은 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 포함된 상기 나머지의 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제4 역치를 초과하는 화물 선반이거나, 또는 매번 화물 선반을 명중하는 과정에 화물 선반 랭킹을 기반으로 결정한 화물 선반이도록 설정되는 제4 목표 화물 선반 명중 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  42. 제39항에 있어서,
    상기 화물 선반 풀 명중 유닛은 또한,
    상기 결정된 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 상품의 종류가 현재 설정된 제1 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 화물 선반이 화물 선반 풀로 진입한 선후 순서에 따라, 먼저 상기 현재 워크스테이션의 화물 선반 풀로 진입한 화물 선반을 제1 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  43. 제40항에 있어서,
    상기 제2 목표 화물 선반 명중 유닛은 또한,
    상기 명중되지 않은 상품이 소재하는 화물 선반의 정보에 의하여, 매번 화물 선반을 명중하는 과정에, 포함된 상기 명중되지 않은 상품의 종류가 현재 설정된 제2 역치를 초과하는 화물 선반의 수량이 2보다 크거나 같은 상황 하에서, 상기 현재 워크스테이션과의 거리가 거리 역치를 초과하지 않는 화물 선반을 제2 목표 화물 선반으로 명중하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  44. 제34항에 있어서, 또한
    처리하고자 하는 오더에 대하여 웨이브 조합을 진행하여 웨이브 피킹 오더를 형성하고, 웨이브 피킹 오더에 의하여 웨이브 피킹 오더 임무를 생성하도록 설정되는 오더 웨이브 조합 유닛이 포함되는 바, 여기서, 오더 웨이브 조합 유닛에는 오더 조합 모듈과 워크스테이션 할당 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  45. 제44항에 있어서,
    상기 오더 조합 모듈에는,
    재고에 의하여 오더 간의 관련 관계를 구성하도록 설정되는 오더 관련 구성 모듈; 및
    오더 간의 관련 관계에 의하여 클러스터링 조합을 진행하도록 설정되는 클러스터링 조합 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  46. 제45항에 있어서,
    상기 오더 관련 구성 모듈은 또한,
    동일한 SKU를 갖는 오더 또는 동일한 화물 선반에 보관하는 SKU의 오더를 강한 관련으로 구성하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  47. 제34항 내지 제46항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 임무 생성 유닛에는,
    오더에 명중된 각 화물 선반을 위하여 하나의 운반 임무를 생성하는 바, 각 운반 임무는 독립적인 이동 로봇이 실행 완성하도록 설정되는 새 임무 할당 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  48. 제44항에 있어서,
    상기 워크스테이션 할당 모듈에는,
    처리하고자 하는 오더에 대하여 웨이브 조합을 진행할 때, 적어도 일부 거리 최적화 원칙에 근거하여 오더 임무를 워크스테이션으로 할당하도록 설정되는 오더 할당 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  49. 제48항에 있어서,
    또한
    워크스테이션의 임무 부하의 균형에 근거하여, 인접된 워크스테이션의 임무에 대하여 부하 조절 배치를 진행하도록 설정되는 부하 조절 배치 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  50. 제34항 내지 제46항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 임무 생성 유닛에는 또한,
    가장 가까운 아이들 이동 로봇이 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제1 계산 거리를 결정하도록 설정되는 제1 거리 계산 모듈;
    현재 반환하고자 하는 화물 선반을 운반 중인 이동 로봇이 운반하고자 하는 화물 선반으로 도착하는 제2 계산 거리를 결정하도록 설정되는 제2 거리 계산 모듈; 및
    상기 제1 계산 거리와 제2 계산 거리를 기반으로 거리가 가장 가까운 이동 로봇을 선택하도록 설정되는 결과 선택 모듈이 포함되며;
    여기서, 상기 제2 거리 계산 모듈은 또한, 이동 로봇이 반환하고자 하는 화물 선반을 운반하는 나머지 경로 길이와 상기 반환하고자 하는 화물 선반의 반환점으로부터 운반하고자 하는 화물 선반의 거리의 합을 구하고, 다시 상기 반환하고자 하는 화물 선반을 놓는 시간 내에 이동 로봇이 주행하는 등가의 거리를 더한 것이도록 설정되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  51. 제30항에 있어서,
    상기 화물 위치 선택 모듈은 또한,
    상품의 체적 매칭 인자와 중량 매칭 인자를 가중하여 매칭도를 취득하고, 또한 매칭도의 높낮음에 따라 랭킹하여, 우선적으로 매칭도가 높은 화물 위치를 선택하도록 설정되며;
    여기서, 상기 체적 매칭 인자는 상품의 길이, 너비와 높이에 의하여 계산한 각 화물 위치에 당해 상품을 놓을 수 있는 수량에 의해 결정한 것이며;
    상기 중량 매칭 인자는 상품의 밀도에 의하여 계산한 상품을 응당 놓아야 하는 화물 선반 층 높이에 의하여 결정한 것인 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  52. 제47항에 있어서,
    또한
    운반 임무 중의 화물 선반을 다수의 워크스테이션이 필요로 하는 상황 하에서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하도록 설정되는 상기 경로 계획 유닛이 포함되며;
    여기서, 운반 임무 중의 화물 선반의 경로는 대기 시간이 가장 작은 것에 따라 선택하는 것에는,
    운반 임무 중의 화물 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 시간 소모를 결정하며;
    시간 소모가 작은 것으로부터 큰 것까지의 순서에 따라 다수의 워크스테이션을 위하여 임무 중의 화물 선반을 스케줄링 운반하며;
    상기 시간 소모는 거리 운송 시간, 줄 서기 대기 시간과 화물 선반 회전 시간의 합인 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  53. 제47항 또는 제52항에 있어서,
    또한
    우선순위가 높은 오더에 대하여, 우선 운반 임무를 생성하도록 설정되는 우선순위 끼어들기 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  54. 제35항에 있어서,
    상기 목표 화물 선반 결정 모듈에는,
    상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재하는지 여부를 결정하도록 설정되며; 여기서, 상기 목표 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨보다 크고, 또한 상기 목표 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 상기 현재 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨보다 작도록 설정되는 목표 화물 선반 판단 유닛;
    상기 적어도 하나의 후보 화물 선반 중에 적어도 하나의 목표 화물 선반이 존재할 때, 상기 적어도 하나의 목표 화물 선반 중에서 상기 현재 화물 선반과 위치를 호환하는 목표 화물 선반을 결정하도록 설정되는 목표 화물 선반 결정 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  55. 제35항에 있어서,
    상기 위치 조정 조건에는, 화물 선반을 창고에 위치하는 어느 한 워크스테이션이 소재하는 위치로부터 화물 선반이 소재하는 위치로 반환하기 전, 또는 화물 선반이 아이들 상태에 있는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  56. 제35항에 있어서,
    상기 인기도 레벨 결정 모듈에는,
    최적 경로 계산 유닛은, 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반이 소재하는 위치와 창고에 위치하는 각 워크스테이션이 소재하는 위치에 의하여, 상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값을 계산하도록 설정되며;
    상기 화물 선반이 소재하는 위치로부터 상기 각 워크스테이션까지의 바람직한 경로의 평균값에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨을 결정하며; 여기서, 상기 바람직한 경로의 평균값이 작을 수록 화물 선반에 대응되는 위치 인기도 레벨이 크도록 설정되는 위치 인기도 결정 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  57. 제35항에 있어서,
    상기 인기도 레벨 결정 모듈에는 또한,
    창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반 중의 어느 한 화물 선반에 있어서, 상기 화물 선반에 대응되는 판매량 영향 인자에 의하여 상기 화물 선반의 화물 선반 점수를 계산하도록 설정되는 화물 선반 점수 계산 유닛;
    상기 화물 선반의 화물 선반 점수에 의하여 상기 창고에 위치하는 적어도 일부 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨을 결정하는 바, 여기서, 상기 화물 선반 점수가 작을 수록 화물 선반에 대응되는 화물 선반 인기도 레벨이 크도록 설정되는 화물 선반 인기도 결정 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  58. 제57항에 있어서,
    상기 화물 선반 점수 계산 유닛에는,
    상기 화물 선반 상의 상품에 대응되는 판매량 영향 인자와 상기 판매량 영향 인자에 대응되는 가중치에 의하여 상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량을 계산하도록 설정되며; 여기서, 상기 판매량 영향 인자에는 오더 풀 인자, 역사 판매량 인자, 역사 추가 인자, 재고 인자와 지정 판매량 인자 중의 적어도 하나가 포함되도록 설정되는 예측 판매량 계산 서브 유닛;
    상기 화물 선반 상 상품의 예측 판매량, 창고의 총 재고량과 상기 화물 선반 상 상품의 수량에 의하여 화물 선반에 대응되는 화물 선반 점수를 계산하도록 설정되는 화물 선반 점수 계산 서브 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 장치.
  59. GTP(Goods to Person) 시스템에 적용되는 관리 시스템에 있어서,
    화물 선반을 운반하도록 설정되는 운반 공구;
    상품을 놓는 화물 위치를 구비하고, 또한 운반 공구에 의하여 운반되도록 설정되는 화물 선반;
    화물 선반을 보관하도록 설정되는 화물 선반 구역;
    제1항 내지 제29항의 어느 한 항의 상기 GTP 시스템에 적용되는 화물 선반 운반 방법을 실행하여 운반 공구와 화물 선반에 대하여 스케줄링 배치를 진행하도록 설정되는 서버가 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 시스템.
  60. 제59항에 있어서,
    상기 운반 공구는 이동 로봇인 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 시스템.
  61. 제60항에 있어서,
    상기 이동 로봇은 휠 방식 구동의 트롤리이고, 리프팅 기구를 구비하며, 또한 직선 주행, 아크형 주행과 제자리 회전 동작 능력을 갖는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 시스템.
  62. 제61항에 있어서,
    상기 리프팅 기구와 상기 트롤리의 본체는 독립적으로 운동하는 바, 트롤리 본체가 움직이지 않고, 리프팅 기구가 하강과 리프팅 동작을 하며; 트롤리의 본체가 움직이지 않는 상황 하에서, 상기 리프팅 기구가 회전하며; 트롤리의 본체와 리프팅 기구가 록킹된 상황 하에서, 상기 트롤리의 본체와 상기 리프팅 기구가 동일한 속도로 회전하며; 트롤리의 본체와 리프팅 기구가 동시에 서로 다른 속도로 회전하는 상황 중의 적어도 하나가 포함되는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 시스템.
  63. 제59항에 있어서,
    상기 화물 선반은 여러 층으로 구분되고, 각 층 화물 선반의 여러 방향에 모두 화물 위치를 구비할 수 있는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 시스템.
  64. 제63항에 있어서,
    상기 화물 선반은 정방형 또는 장방형이고, 각 층 화물 선반의 네 방향에 모두 화물 위치를 구비할 수 있는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 시스템.
  65. 제59항에 있어서,
    또한 워크스테이션과 스테이션 줄 서기 구역이 포함되며;
    상기 워크스테이션은 작업자가 작업하는 위치이며;
    상기 스테이션 줄 서기 구역은 작업자 작업 위치 부근에 설정된 구역으로서, 운반 공구가 화물 선반을 운반하여 당해 구역에서 버퍼링 줄 서기하여 작업자가 작업을 진행하기를 기다리는 것을 특징으로 하는 GTP 시스템에 적용되는 관리 시스템.
  66. 서버에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서;
    적어도 하나의 프로그램을 저장하도록 설정되는 저장 장치가 포함되며;
    상기 적어도 하나의 프로그램이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제29항의 어느 한 항의 상기 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법을 구현하도록 하는 것을 특징으로 하는 서버.
  67. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서, 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고, 당해 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의하여 실행될 때, 제1항 내지 제29항의 어느 한 항의 상기 GTP 시스템에 적용되는 관리 방법을 구현하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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