KR20080036993A - 수술 기구 안내 장치 - Google Patents

Abstract

기구 안내 장치는 기단부 및 말단부를 가지며, 기구축을 가지는 수동 조작 기구를 통과시키면서 수용하는 기구 루멘을 포함하는 긴 안내축을 포함한다. 안내축의 말단부에는 말단 굽힘가능 부재가 배치되며, 안내축의 기단부에는 기단 굽힘가능 부재가 배치된다. 말단 및 기단 굽힘가능 부재 사이에는, 기단 굽힘가능 부재로부터 제어되는 말단 굽힘가능 부재의 굽힘을 제공하는 작동 수단이 연장된다. 기단 굽힘가능 부재는 수동 조작 기구로부터 제어되어, 말단 굽힘가능 부재의 대응하는 굽힘을 야기한다.

Description

수술 기구 안내 장치{SURGICAL INSTRUMENT GUIDE DEVICE}

본 발명은 수술 기구, 특히 최소 침습 수술, 또는 다른 종류의 수술 과정 또는 기술에 사용되기 위한 수동 조작 수술 기구에 관한 것이다. 더욱 특히, 본 발명은 의료 기구용 안내 장치에 관한 것이다. 여기서 설명되는 기구는 복강경 수술 과정에서 사용될 수 있지만, 본 발명의 기구 및 안내부는 강내 (intraluminal) 수술 과정을 포함하는 넓은 범위의 다른 과정에 사용될 수 있다.

본 출원은 2005년 7월 20일에 출원된 미국 가출원 제 60/700,776 호에 대해 우선권을 주장한다. 또한, 본 출원은 2003년 10월 30일에 출원된 미국 가출원 제 60/515,560 호에 대해 우선권을 주장하는 2004년 4월 12일에 출원된 미국출원 제 10/822,081 호, 및 2005년 4월 14일에 출원된 미국 가출원 제 60/671,189 호에 대해 우선권을 주장하는 2005년 7월 20일에 출원된 미국출원 제 11/185,911 호와 관련된다.

당해 분야에서 일반적으로 사용되는 내시경 및 복강경 기구는, 주로 그 사용시의 기민함의 부족으로 인해 조작 및 사용 방법을 배우기가 매우 어렵다. 예를 들어, 수술 중에 일반적인 복강경 기구를 사용하는 경우에, 기구의 공구의 지향 방향은 목표물과 절개부의 위치에 의해 단순히 정해진다. 이러한 기구는 일반 적으로 환자의 절개 구역을 지레의 받침점으로 하는 지점 효과 (fulcrum effect) 로 기능한다. 결과적으로, 봉합, 결절, 및 절개 등의 일반적인 작업이 숙달되어야 할 과제가 되어 왔다. 일반적으로, 개별적으로 배치되는 추가의 제어를 위한 제어 부재에 의해 제어되는 추가의 관절을 제공함으로써, 이러한 결함을 극복하기 위한 다양한 복강경 기구가 수년 동안 개발되어 왔다. 그러나, 이러한 기구로도 의사가 봉합 등의 일반적인 작업을, 특히 임의로 선택된 지향 방향으로 수행할 수 있게 하는 충분한 기민함을 제공하지 못한다.

먼저 출원된 상기 본 출원인의 관련 출원은 기구 자체에서 굴곡부를 사용하는 개량된 기구를 개시한다.

본 발명의 목적은, 복강경, 내시경, 또는 다른 수술 과정용의 종래 또는 상기 기구와 함께 사용될 수 있으며, 의사가 수술 기구의 공구 또는 작업 단부를 더 기민하고 쉽게 조작할 수 있게 하는 안내 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 절개부 또는 본래의 인체 개구를 통과하는, 또는 강내로 연장되는 것을 포함하지만, 이에 한정되지 않는 광범위한 용도를 가지는 개량된 수술 기구 및 안내부를 제공하는 것이다.

전술한 목적과 다른 목적, 및 본 발명의 특징과 이점을 달성하기 위해서, 기단부 및 말단부를 가지며, 기구축 및 핸들을 가지는 수동 조작 기구를 통과시키면서 수용하는 기구 루멘 (lumen) 을 포함하는 긴 안내축을 포함하는 기구 안내 장치가 제공된다. 안내축의 말단부에는 말단 굽힘가능 부재가 배치되며, 안내축의 기단부에는 기단 굽힘가능 부재가 배치된다. 말단 및 기단 굽힘가능 부재 사이에는, 기단 굽힘가능 부재로부터 제어되는 말단 굽힘가능 부재의 굽힘을 제공하는 작동 수단이 연장된다. 기단 굽힘가능 부재는 수동 조작 기구로부터 제어되어, 말단 굽힘가능 부재의 대응하는 굽힘을 야기한다.

본 발명의 다른 태양에 따르면, 작동 수단이 기단 굽힘가능 부재의 굽힘이 말단 굽힘가능 부재의 동일한 방향의 굽힘을 야기하도록 구성 및 배치되거나, 대신에, 작동 수단이 기단 굽힘가능 부재의 굽힘이 말단 굽힘가능 부재의 반대 방향의 굽힘을 야기하도록 구성 및 배치되는 기구 안내 장치가 제공된다. 기단 굽힘가능 부재는 어떠한 방향으로든 움직일 수 있는 것이 바람직하다. 그립이 기단 굽힘가능 부재와 기구의 핸들 사이에 배치되며, 기구축이 통과하여 연장되는 통로를 가지도록 구성 및 배치될 수 있다. 그립은 그립부 및 회전 노브를 포함하는 두 부분으로 형성될 수 있으며, 그립 및 노브부는 그들 사이의 상대 회전이 가능하게 지지된다. 기구의 핸들을 그립에 고정하는 수단이 제공될 수 있다. 굽힘가능 부재는 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지는 슬롯 형성 단일 구조를 각각 포함할 수 있다. 안내축은 강성, 가요성, 또는 부분적으로 가요성일 수 있다. 기구 안내 장치는 복수의 기단 굽힘가능 부재 및 복수의 말단 굽힘가능 부재를 포함할 수 있다. 작동 수단은 기단 및 말단 굽힘가능 부재를 서로 연결하는 복수의 케이블을 포함할 수 있다. 안내축은 별개의 기구축을 각각 수용하는 둘 이상의 루멘을 가질 수 있다. 안내 장치에 삽입되는 기구는 기구 기단 및 말단 굽힘가능 부재를 가질 수 있다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 기단부 및 말단부를 가지는 긴 기구축, 기구축의 말단부에 연결되는 작업 부재, 기구축의 기단부에 배치되는 제어 핸들, 및 기구축을 수용하는 안내 부재를 포함하는 수술 기구 조립체가 제공된다. 안내 부재는 안내축, 안내축의 말단부에 있는 말단 운동 수단, 안내축의 기단부에 있는 기단 운동 수단, 및 말단 및 기단 운동 수단 사이에서 연장되는 작동 수단을 포함한다. 작업 부재는 수술 지점에서 안내축의 말단부를 넘어 연장된다. 작업 부재를 제어하기 위해 기단 운동 수단의 구부러짐이 말단 운동 수단의 대응하는 구부러짐을 야기한다.

본 발명의 다른 태양에 따르면, 말단 운동 수단이 말단 굽힘가능 부재를 포함하고, 기단 운동 수단이 어떠한 방향으로든 움직일 수 있는 기단 굽힘가능 부재를 포함하는 수술 기구 조립체가 제공된다. 그립이 기단 굽힘가능 부재와 기구의 핸들 사이에 배치되며, 기구축이 통과하여 연장되는 통로를 가지도록 구성 및 배치될 수 있다. 그립은 그립부 및 회전 노브를 포함하는 두 부분으로 형성될 수 있으며, 그립 및 노브부는 그 사이에서 상대적으로 회전하도록 지지된다. 기단 굽힘가능 부재는, 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지며 인접한 디스크를 서로 연결하는 복수의 리브를 포함하는 슬롯 형성 단일 구조를 포함할 수 있으며, 리브는 부재에 대해 90 도보다 작은 간격으로 배치된다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 기단부 및 말단부를 가지는 긴 기구축, 기구축의 말단부에 배치되는 작업 부재, 및 기구축의 기단부에 배치되는 제어 핸들을 포함하는 수술 기구가 제공된다. 작업 부재는 말단 운동 부재를 통해 긴 기구축의 말단부에 연결된다. 제어 핸들은 선달 굽힘가능 부재를 통해 긴 기구축의 기단부에 연결된다. 작동 수단이 말단 및 기단 부재 사이에서 연장되며, 그에 의해 작업 부재의 제어를 위해 긴 기구축에 대한 제어 핸들의 구부러짐이 말단 운동 부재의 대응하는 굽힘을 야기한다. 적어도 기단 굽힘가능 부재는 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지는 슬롯 형성 단일 구조를 포함한다.

본 발명의 다른 태양에 따르면, 말단 운동 부재도 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지는 슬롯 형성 단일 구조로서 형성되는 굽힘가능 부재를 포함하는 기구 안내 장치가 제공된다. 기단 굽힘가능 부재는 인접한 디스크를 서로 연결하는 복수의 리브를 포함할 수 있으며, 리브는 부재 둘레에 90 도보다 작은 간격으로 배치된다. 리브는 60 도 정도의 간격으로 배치될 수 있다.

도면은 설명을 위해서 제공되며, 개시를 한정하려는 의도가 아님을 알아야 한다. 본 명세서에서 설명되는 상기 목적과 다른 목적, 및 이점은 첨부된 도면과 함께 이하의 상세한 설명을 참고하면 명확해질 것이다.

도 1 은 수술 기구 및 강성 안내관축을 사용하는 안내 장치의 제 1 실시형태의 분해 측면도이다.

도 2 는 도 1 의 선 2-2 를 따라 취해진 도 1 의 안내 장치의 기단부의 도면이다.

도 3 은 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다.

도 4 는 도 3 의 조립체의 측단면도의 부분 확대도이다.

도 5 는 도 4 의 선 5-5 를 따라 취해진 기단 굽힘가능 부재의 단면도이다.

도 6 은 도 1 내지 도 5 에 도시된 안내 장치의 분해 사시도이다.

도 7 은 도 4 의 조립체의 굽힘 동작을 도시하는 개략적인 측단면도이다.

도 8 은 대안적인 굽힘 동작을 도시하는 개략적인 측단면도이다.

도 9 는 도 4 에 도시된 도면과 매우 유사하지만, 추가된 회전 특징을 가지는 안내 조립체의 제 2 실시형태를 도시하는 부분 측단면도이다.

도 10 은 도 1 의 조 (jaw) 단부 작동체와 함께 사용되는 도 9 의 안내 조립체의 개략적인 측면도이다.

도 11 은 안내 장치에서 가요성 주축을 사용하는 안내 조립체 또는 장치의 제 3 실시형태의 개략적인 측면도이다.

도 12 는 수술 기구의 제 2 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 4 실시형태의 확대 측면도이다.

도 13 은 도 12 의 선 13-13 을 따라 취해진 도 12 의 안내 장치의 기단부의 도면이다.

도 14 는 사용되고 있는 도 12 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다.

도 15 는 수술 기구의 제 3 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 5 실시형태의 확대 측면도이다.

도 16 은 도 15 의 선 16-16 을 따라 취해진 도 15 의 안내 장치의 기단부의 도면이다.

도 17 은 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 15 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다.

도 18 은 수술 기구의 제 4 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 6 실시형태의 확대 측면도이다.

도 19 는 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 18 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다.

도 20 은 수술 기구의 제 5 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 5 실시형태의 확대 측면도이다.

도 21 은 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 20 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다.

도 22 은 수술 기구의 제 6 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 6 실시형태의 확대 측면도이다.

도 23 은 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 22 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다.

도 24 는 둘 이상의 기구와 함께 사용될 수 있는 안내 장치의 다른 실시형태의 사시도이다.

도 25 는 안내 부재에서 기단 및 말단에서 복수의 굽힘가능 부재를 사용하는 본 발명의 다른 실시형태의 측면도이다.

본 발명의 기구 및 안내 부재는 최소 침습 과정, 또는 실질적으로 다른 형태의 수술 또는 의료 과정을 수행하는데 사용될 수 있다. 여기서 "최소 침습 과정 (minimally invasive procedure)" 은 의사가 수술 지점에 접근하기 위해 이용하는 작은 절개부를 통해서 수술하는 수술 과정에 관한 것이다. 일 실시형태에서, 절개부의 길이는 직경 1 ~ 20 ㎜, 바람직하게는 5 ~ 10 ㎜ 이다. 이 과정은 수술 지점에 접근하기 위해 큰 절개부를 필요로 하는 과정과 대비된다. 따라서, 기구 조립체는 작은 절개부 및/또는 본래 인체의 루멘 (lumen) 또는 강 (cavity) 을 통해서 삽입되어서, 특정 수술 또는 의료 과정을 위한 내부 목표 지점에 기구를 위치시키도록 사용되는 것이 바람직하다. 해부학적 구조 내로 수술 기구 조립체를 도입하는 것은 루멘 또는 관으로 피부를 통과하거나 수술적으로 접근하는 것에 의함으로써, 또는 해부학적 구조 내의 본래의 개구를 통해 도입함으로써 이루어질 수도 있다. 또한, 기구 조립체가 MIS 수술에 이용되는 것이 바람직하다고 할지라도, 개구 수술, 또는 다른 형태의 수술 또는 의료 과정에 사용될 수도 있다.

복강경 수술 과정에 사용되는 것에 더하여, 본 발명의 기구 및 안내부는, 결장 내시경, 상부 위장관 (upper GI), 관절경, 공동, 흉부, 질경, 및 심장 과정을 포함하지만 이에 한정되지 않는 다양한 다른 의료 또는 수술 과정에 사용될 수 있다. 특정 과정에 따라서, 기구축은 강성, 반강성, 또는 가요성일 수 있다.

여기서 수술 기구 및 안내부를 언급하고 있지만, 본 발명의 원리는 반드시 수술용 뿐만 아니라, 카테터, 내시경, 눈 등의 진단, 치료 기구 등의 다른 기구를 포함하지만 이에 한정되지 않는 다른 의료 기구에도 적용될 수 있다는 점을 고려해야 한다.

본 발명의 수술 안내 기구의 또 다른 태양은 광범위한 의료 과정에 기구 및 안내부를 적용하는 능력이다. 이것은, 절개부를 통하는 등의 인체 공동으로의 접근 또는 본래의 인체 개구를 통하는 등의 인체 루멘으로의 내강 이용을 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 해부학적 구조 내로 기구를 도입하는 것은 루멘, 공동, 또는 관으로 피부를 통과하거나 수술적으로 접근하는 것에 의함으로써, 또는 해부학적 구조 내의 본래의 개구를 통해 도입함으로써 이루어질 수도 있다.

본 발명의 사상은, 종래의 기구축이 삽입될 수 있거나 본 출원인의 상기 관련 출원에 개시된 새로운 기구 등의 새로운 기구가 삽입될 수 있는 수동 조작 안내 부재 또는 장치의 이용에 관한 것이다. 본 발명의 안내 부재의 사용으로, 사용자는 안내 부재를 통해 기구축을 삽입할 수 있고, 기구의 조작을 제어하기 위해 안내 부재의 굽힘 가능한 부재를 이용할 수 있다. 따라서, 안내 부재 내에 위치한 기구를 구부림으로써, 말단 굽힘가능 부재로 전달되는 기단 굽힘가능 부재에서의 구부러짐 또는 굽힘이 이루어져, 말단 공구의 위치선정이 제어된다. 이러한 안내 부재에서의 굽힘 제어는 모든 방향으로인 것이 바람직하다.

말단 굽힘 부재에서 발생한 안내 부재의 굽힘 운동량은 말단 굽힘가능 부재의 치수와 비교되는 기단 굽힘가능 부재의 치수에 의해 정해진다. 개시된 실시형태에서, 기단 굽힘가능 부재는 말단 굽힘가능 부재의 직경의 약 세 배이며, 결과적으로, 말단 굽힘가능 부재에서 발생하는 운동은 기단 굽힘가능 부재에서의 운동 량의 약 세 배이다. 도 3 이 단지 피치 운동만이 도시된 측면도만을 나타내지만, 말단 굽힘가능 부재를 동일한 평면이 아닌 동일 또는 반대 방향으로 굽혀지도록 제어함으로써, 기단 굽힘가능 부재가 모든 방향으로 굽혀질 수 있다는 것을 유의해야 한다. 결과적으로, 도 3 에 도시된 것처럼 의사는 안내 부재를 지지하는 삽입된 기구의 핸들을 조작함으로써 주로 제어되는 기단 굽힘가능 부재에서의 굴림 (rolling) 작용에 의해 기구의, 공구를 그 종방향 축에 대해 어떠한 방향으로든 쉽게 굴릴 수 있다.

굽힘가능 부재에 대해 설명한다. 이 부재는 회전가능 부재 또는 가요성 부재로서 여겨질 수 있다. 본 명세서의 설명에서, 굽힘가능부, 굽힘가능 부분, 굽힘가능 운동 부재, 또는 회전가능 부재 등의 용어는 조인트에서 피봇되는 구성요소에 비해 제어가능하게 굽혀질 수 있는 안내 기구의 구성요소에 관한 것이다. 본 발명의 굽힘가능 구성요소는 어떠한 특이점 없이 어떠한 방향으로든 굽힘이 가능하고, 단일 또는 단일체 구조로 어떠한 방향으로든 굽혀지는 능력을 특징으로 한다. 이러한 굽힘가능 운동 부재의 정의는, 제어 수단 또는 제어되는 수단으로서 형성되며, 날카로운 끊김 또는 모서리 없이 직선에서 만곡된 구조로 벗어나도록 당김 또는 압축힘에 의해 속박될 수 있는 안내부의 구성요소이다.

도 1 내지 도 6 에 제 1 실시형태가 도시된다. 안내 부재 또는 기구 (10) 는 기단 굽힘가능 부재 (20) 및 말단 굽힘가능 부재 (22) 를 가지고, 조립된 기구 시스템 (14) 으로 도시된 기구 (12) 의 삽입 위치에서 도 3 에 도시된 것과 같은 기구 (12) 를 수용한다. 기구 (12) 는 종래의 것일 수 있고, 안내 부재 (10) 에 고정될 수 있어, 단부 작동체의 위치 선정을 제어하기 위해 기구 핸들 (40) 에서의 운동이 안내 부재 (10) 를 통해 본질적으로 전달된다. 다시 말해서, 핸들 (40) 의 편향이 기단 굽힘가능 부재 (20) 의 굽힘을 야기하고 (도 3 참조), 다음으로 이것이 공구 또는 단부 작동체의 배치를 제어하기 위해 말단 굽힘가능 부재 (22) 를 굽힌다. 또한, 제 1 실시형태는 핸들 (40) 및 기단 굽힘가능 부재 (20) 사이의 상호 작용을 제공하는 그립 (16) 을 포함한다. 이 특별한 실시형태에서, 그립 (16) 은 일체형이어서, 기구는 오직 전체 기구 및 안내 부재의 회전에 의해서만 회전한다. 기구 (12) 는 안내 부재 (10) 에 고정되어, 안내 부재에 대한 기구의 선형 운동은 없다.

도 1 을 참고하면, 수술 기구 (12) 는 종래의 구조로 고려될 수 있고, 기구의 기단부에 있는 핸들 (40), 긴 가요성 기구축 (36), 및 수술 기구 (12) 의 말단부에 배치되는 공구 또는 단부 작동체 (38) 로 이루어진다. 개시된 실시형태에서, 기구축 (36) 은 적어도 부분적으로 가요성이거나 굽힘가능해서 안내 부재 (10) 의 굽힘가능 부재의 굽힘과 함께 충분히 굽혀질 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 공구 (38) 는 고정 조 (jaw) (54) 와 가동 조 (52) 를 포함하는 것으로 도시된다. 공구 (38) 는 기구축 (36) 을 통해 연장되고 슬라이더 (46) 및 리턴 스프링 (48) 으로부터 제어되는 작동 케이블 (50) 에 의해 작동된다. 레버 (42) 가 링크 장치 또는 이송 바 (44) 를 통해서 슬라이더 (46) 를 작동시킨다. 레버 (42) 를 닫음으로써, 조 (52, 54) 를 닫도록 케이블 (50) 이 당겨진다.

도면에서는 한 세트의 조가 도시되었지만, 다른 공구 또는 장치가 본 발명의 기구와 함께 사용되도록 쉽게 적용될 수 있다. 이것은 카메라, 검출기, 광학 장치, 스코프, 유체 전달 장치, 주사기 등을 포함하지만, 이에 한정되지는 않는다. 공구는 조, 가위, 파지, 바늘 유지, 마이크로 해부, 스테이플, 압정, 흡입 관주, 및 클립 공구 등의 다양한 관절 공구를 포함할 수 있다. 또한, 공구는 절단 날, 탐침, 세척기, 카테터, 또는 흡입 개구부 등의 비관절 공구를 포함할 수 있다.

도 1 내지 도 6 에서, 안내 부재 또는 안내 기구 (10) 는 도 1 에서의 수술 기구 (12) 와 개별적으로 도시된다. 도 3 에는, 안내 부재 (10) 내로 통과해서 삽입된 기구를 가지는 조립된 시스템 (14) 이 도시된다. 도 3 에서, 안내 부재축 (18) 이 환자의 피부 (4) 의 삽입 지점 (6) 에서 캐뉼러 (cannular) (8) 를 통해 연장된다는 점을 유의해야 한다. 도 3 에서, 단부 작동체 또는 공구 (38) 는 말단 굽힘가능 부재 (22) 로부터 연장된 것으로 도시된다. 또한, 도 3 은 말단 가요성 부재 (22) 에 주위로 연장될 수 있는 보호 덮개 (24) 를 도시한다.

안내 부재 (10) 는 안내축 (18) 을 포함하는 것에 더하여, 기단 가요성 또는 굽힘가능 부재 (20) 및 말단 가요성 또는 굽힘가능 부재 (22) 도 포함한다. 어댑터 커버 (26) 가 기단 굽힘가능 부재 (20) 의 일부 주위에 배치된다. 어댑터 커버 (26) 는 기단 굽힘가능 부재 (20) 및 안내축 (18) 의 단부를 수용하기 위한 깔때기 또는 원뿔형부 (96) (도 6 참조) 를 포함한다. 안내 부재 (10) 의 그립 (16) 은 기단 굽힘가능 부재 (20) 의 다른 단부를 수용한다. 그립 (16) 은 종래의 기구 (12) 의 보스 (30) 를 수용하기 위한 공동 (cavity) (28) 을 가지는 단 일 부품 구조인 것이 바람직하다. 또한, 보스 (30) 는 그립 (16) 을 통과해 공동 (28) 및 홈 (32) 내로 연장되는 고정 나사 (34) 를 수용하기 위한 홈 (32) 을 가질 수 있다. 고정 나사 (34) 를 사용함으로써, 기구 (12) 를 안내 부재 (10) 내에 고정시킨다. 따라서, 기구의 운동은 그립 (16) 으로, 그 다음에 기단 굽힘가능 부재 (20) 로 직접 전달된다. 도 3 에 도시된 것처럼, 안내 부재의 길이는 기구의 공구가 안내 부재의 단부를 넘어 연장되도록 선택된다.

또한, 제 1 실시형태는, 특히 도 4 내지 6 에서 기단 및 말단 굽힘가능 부재 (20, 22) 를 상세하게 도시한다. 굽힘가능 부재 (20) 는 중앙 통로 (56) 를 가지고, 중앙 통로 (56) 를 통해서 기구축 (36) 이 연장될 수 있다. 또한, 도 4 는, 관통해서 연장되는 기구축 (36) 을 가지는 안내축 (18) 에 의해 정해지는 루멘 (lumen) (58) 을 도시한다. 유사하게, 말단 굽힘가능 부재 (22) 는 기구축 (36) 을 수용하기 위한 통로 (60) 를 포함한다. 도 4 에서, 안내축 (18) 은 강성인 것으로 도시되지만, 부분적으로 강성이거나 가요성일 수도 있다. 안내축 (18) 은 경량 금속 재료 또는 플라스틱으로 만들어질 수 있다.

그립 (16) 은 기단 굽힘가능 부재 (20) 의 일단부를 수용하기 위한 공동 (62) (도 6 참조) 을 포함한다. 이 굽힘가능 부재 (20) 는 그립 (16) 의 단부벽 (64) 에 위치한다. 벽 (64) 은 기구축 (36) 을 수용하기 위한 테이퍼형 또는 원뿔형인 통로 (66) 를 가진다. 도 6 에 도시된 것처럼, 케이블을 위한 다수의 통로 (68) 가 제공될 수도 있다. 또한, 그립 (16) 은 앵커 (anchor) (86) 및 스프링 (88) 을 위한 공동 (70) 을 포함한다. 이것은 복수의 기단 앵커 (86) 및 관련된 스프링 (88) 을 포함한다. 스프링 (88) 은 관련된 케이블 (76, 78, 80, 82) 을 팽팽하게 하기 위한 것이다. 말단 굽힘가능 부재 (22) 는 작동 케이블 (76, 78, 80, 82) 의 말단부를 고정시키는 말단 앵커 (84) 를 수용하기 위한 연장 단부 (94) 를 포함한다. 또한, 그립 (16) 은 안내 그립 (16) 을 파지하기에 유용한 융기 립 (lip) (72) 을 포함하는 것이 바람직하다. 융기 립 (72) 은 일정 간격의 손가락 홈 (74) 을 가지는 것이 바람직하다.

기단 및 말단 굽힘가능 부재 사이의 제어는 이들 굽힘가능 부재 사이에서 연장되는 한 세트의 케이블에 의해 주로 수행된다. 기단 굽힘가능 부재에서의 굽힘이 하나 이상의 케이블을 당기게 되고, 다른 반대쪽 케이블이 느슨해짐으로써 말단 굽힘가능 부재에서의 대응하는 굽힘 작동을 야기한다. 사용되는 케이블은 기단 및 말단 굽힘가능 부재 사이에서 연장되는 가요성 케이블 (76, 78, 80, 82) 을 포함한다. 복수의 말단 앵커 (84) 는 케이블의 말단부에서 사용된다. 케이블 통로 (90) 가 기단 굽힘가능 부재 (20) 에 제공되고, 케이블 통로 (92) 가 말단 굽힘가능 부재 (22) 에 제공된다. 통로 (90, 92) 는 이들 케이블을 수용한다. 또한, 안내 디스크 (미도시) 가 케이블을 따라, 특히 안내축 (18) 내에 제공될 수 있어서, 케이블이 안내축의 일단부로부터 다른 단부로 연장되는 위치에서 유지될 수 있게 한다.

기단 굽힘가능 부재 (20) 는 일련의 인접한 디스크 (98) 로 이루어지고, 이 디스크 사이에 스페이스 또는 슬롯 (100) 이 형성된다. 연결 리브 (rib) (102) 이 인접한 디스크 (98) 사이에서 연장된다. 도 5 는 리브 (102) 의 위치를 도 시한다. 유사한 방식으로, 말단 굽힘가능 부재 (22) 는 일련의 디스크 (104) 를 포함하고, 이 디스크 사이에 슬롯 또는 스페이스 (106) 가 형성된다. 리브 (108) 가 인접한 디스크 (104) 사이에서 연장된다. 굽힘가능 부재와 디스크, 슬롯, 및 리브 사이의 바람직한 관계의 더 상세한 설명은 2005년 7월 20일에 출원된 미국출원 제 11/185,911 호를 참고하며, 그 내용은 본 명세서에 참고로 수반된다.

도 7 및 도 8 은 내부에 기구가 삽입된 안내 부재를 도시하고, 굽힘 동작을 제어하는 제어 케이블의 위치에 따라 이루어지는 다양한 운동을 도시한다. 도 7 에서, 기단 굽힘가능 부재 (20) 의 하향 운동이 말단 굽힘가능 부재 (22) 의 상향 운동을 야기한다. 대안적으로, 도 8 에서, 기단 굽힘가능 부재 (20) 의 하향 운동이 말단 굽힘가능 부재 (22) 의 하향 운동을 야기한다. 이것은 모두 기단 굽힘가능 부재가 조작될 때 연장되거나 수축되는 케이블에 의해 이루어진다. 케이블을 도 7 에서처럼 직선으로 하거나, 도 8 에서처럼 180 도 교차되게 함으로써, 다른 방향의 굽힘이 이루어진다. 도 7 및 도 8 에서, 기구 핸들은 그립부 (16) 에 고정된 것으로 도시되며, 핸들의 조작에 의해 그립부의 직접적인 조작이 이루어지고, 다음으로 그립부의 조작이 기단 굽힘가능 부재에서의 굽힘을 제어한다. 그 다음에, 기단 굽힘가능 부재에서의 굽힘이 말단 굽힘가능 부재 및 단부 작동체의 위치선정을 제어한다.

도 9 및 도 10 에는 본 발명의 제 2 실시형태가 도시된다. 이것은 회전 노브 (knob) (112) 를 가지는 두 부품의 그립 (116) 을 사용한다. 본 실시형태 는 기단 및 말단 굽힘가능 부재를 통해서 제 1 실시형태와 동일한 굽힘 동작을 가능하게 하고, 추가적으로 사용자가 그립부 (116) 에 대해 안내 부재를 회전시킬 수 있게 한다. 이 회전 동작은 굽힘가능 부재 (20, 22) 및 안내축 (36) 이 그 축에 대해 회전하게 한다.

또한, 도 9 및 도 10 의 실시형태는 그립 (116) 에 고정되어 지지되는 기구 핸들을 도시한다. 이 특별한 실시형태에서, 단일 부품의 그립이 아니라, 회전 노브 (112) 를 더 포함하는 본질적으로 두 부품의 그립이 제공된다. 노브 (112) 에는 회전 노브 (112) 의 단부벽 (118) 에서 끝나는 보스 (114) 가 제공된다. 보스 (114) 를 수용하는 공동 (120) 을 가지는 그립 (116) 이 제공된다. 유지 수단 (122) (고리형 내향 연장 리브 (rib)) 이 그립 (116) 으로부터 고리형 슬롯 안으로 연장된다. 이러한 방식으로, 회전 노브 (112) 가 그립 (116) 에 결합되지만, 그립 (116) 에 대해 자유롭게 회전할 수 있다. 또한, 도 10 은 노브 (112) 에 대한 기구 핸들 (12) 의 회전을 나타내는 화살표 (111) 를 도시한다. 화살표 (113) 는 단부 작동체 (38) 에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 구성요소 (112) 를 회전 노브라고 설명하였지만, 도 10 에서 화살표 (111, 113) 로 도시된 것처럼, 그립 (116) 이 노브 (112) 에 대해 회전하는 동안, 노브 (112) 는 회전할 수 없는 상태로 유지될 수 있다.

도 1 내지 도 10 에서 설명된 본 발명의 첫번째 두 실시형태에서, 안내축 자체는 강성, 가요성, 또는 반강성이지만, 기본적으로 강성으로 도시된다. 기구축 자체는 적어도 부분적으로 가요성이어서, 기단 말단 부재가 작동될 때 구부러질 수 있는 것이 바람직하다.

가요성 또는 부분적인 가요성 안내축 또는 안내관 (126) 을 도시하는 도 11 에는, 본 발명의 제 3 실시형태가 도시된다. 첫번째 두 실시형태에서는, 안내축이 강성 또는 부분적으로 가요성일 수 있고, 굽힘가능 부재가 작동할 때 구부러지도록 기구축은 적어도 부분적으로 가요성이어야 한다. 도 11 에 도시된 실시형태는 가요성 또는 반가요성 안내관 (126) 을 사용하기로 되어 있다. 이것은, 복강경 수술 등을 위한 환자의 피부 (4) 의 삽입 지점 (6) 에서 캐뉼러 (8) 를 통해 위치하는 것으로 도시된다. 또한, 도 11 은 기구 핸들 (12), 그립, 및 기단 및 말단 굽힘가능 부재 (20, 22) 를 개략적으로 도시한다. 안내축 (126) 이외의 안내 부재의 나머지는 도 1 내지 도 8 또는 도 9 및 도 10 에서 도시된 것과 실질적으로 동일할 수 있다. 또한, 이 특별한 실시형태는 절개부 또는 본래의 인체 개구를 통한 강내에서의 기구 및 안내 조립체의 사용에 적합하다. 단부 작동체가 루멘 내에 위치하거나, 또는 단부 작동체가 인체 공동에 위치하거나 인체 루멘 또는 도관을 통해 공동으로 연장되도록 기구가 위치될 수 있다.

또한, 제 3 실시형태는 안내 부재 내에 종래의 내시경을 수용할 수 있다. 내시경은 안내 부재 내에 삽입된다. 이러한 내시경은 기구, 광학 장치, 또는 관주법 (irrigation) 등의 다른 목적을 위한 채널을 가질 수 있다. 이 경우에, 본 발명의 안내 부재가 내시경의 조종을 위해 사용될 수 있다. 이것은 특히 내강에 대한 사용시에 매우 유용하고, 내시경은 해부상의 루멘 내의 좁은 만곡부를 지나가는데 필요하다.

도 12 내지 도 14 에는, 안내 부재가 기구 핸들에 대해 회전가능하게 하는 단일 부품의 그립을 사용하는 제 4 실시형태가 도시된다. 도 12 는 수술 기구, 즉, 기구 및 안내 부재 사이의 연동 장치를 포함하는 기구의 제 2 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 4 실시형태의 분해 측면도이다. 도 13 은 도 12 의 선 13-13 을 따라 취해진 도 12 의 안내 장치의 기단부의 도면이다. 도 14 는 절개부를 통해 사용되고 있는 도 12 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다. 도 12 내지 도 14 의 실시형태는 기구가 안내 부재에 쉽게 연결되고 분리될 수 있게 하는 캐치 (catch) 에 의한 신속한 분리로 생각될 수 있다.

도 14 에 도시된 것처럼, 핸들 또는 그립의 회전이 이루어질 수 있다. 도 12 내지 도 14 에 도시된 실시형태는 공동 (134) 안으로 연장되는 캐치 (133) 를 가지는 융기 립 (lip) (132) 을 일단부에 가지는 단일 부품의 그립 (130) 을 사용한다. 그립 (130) 은 도 1 내지 도 6 에 도시된 그립과 실질적으로 동일한 것일 수 있다. 핸들 (40) 의 보스 (138) 는 고리형 홈 (139) 을 가진다. 기구가 안내 부재 (128) 내로 삽입되면, 캐치 (133) 가 고리형 홈 (139) 내에 결합된다. 도 12 내지 도 14 의 실시형태에서, 안내 부재 (128) 는 기구에 대해 회전될 수 있고 그 반대도 가능한 방식으로 기구와 연결된다. 이것은 기구 핸들의 홈 (139) 내에서 쉽게 회전될 수 있는 캐치 (133) 에 의해서 이루어진다. 본질적으로, 전체 안내 부재를 회전시키기 위해 그립 (130) 이 회전되거나, 기구의 핸들이 회전될 수 있다. 이 다른 두 회전은 도 14 에서의 각각의 화살표 (121, 123) 및 기구의 말단부의 대응하는 화살표 (125, 127) 로 표시된다. 핸들에 대 한 회전 화살표 (121) 는 말단 화살표 (127) 로 도시되는 회전을 제어한다. 그립에 대한 회전 화살표 (123) 는 말단 화살표 (125) 로 도시되는 회전을 제어한다.

도 14 에서, 안내 부재축 (18) 은 환자의 피부 (4) 의 삽입 지점 (6) 에서의 캐뉼러 (8) 를 통해 연장된다는 것을 유의해야 한다. 도 14 에서, 단부 작동체 또는 공구 (38) 는 말단 굽힘가능 부재 (22) 로부터 연장되는 것으로 도시된다. 보호 덮개가 말단 굽힘 부재 (22) 주위로 연장될 수 있다.

또한, 고정 장치 또는 기구가 도 14 의 기구 조립체와 조합될 수 있으며, 이 경우에 기단 및 말단 굽힘가능 부재 (20, 22) 사이의 케이블 연결이 고정된 굽힘가능 방향으로 굽힘가능 부재를 유지하며 당겨진다. 본 명세서에 참고로 수반되며, 특히 도 27 에서 도시되는 고정 기구를 설명하는 2004년 4월 12일에 출원된 미국출원 제 10/822,081 호를 참조한다. 이것은, 특정 위치에 케이블을 고정해서 굽힘가능 부재의 방향이 고정되는 것을 도시한다. 이 구성에서, 안내 부재가 굽혀진 부재 (20, 22) 와 함께 회전하면, 만곡된 말단 굽힘가능 부재가 회전하고, 따라서, 단부 작동체를 이동시키고 그 추가적인 제어를 제공한다. 이 추가적인 제어는 본 출원에서 설명되는 몇몇 실시형태와 함께 제공될 수 있다. 기구 자체의 회전은 안내 부재 내에서 단부 작동체를 회전시킨다.

도 15 내지 17 에는, 안내 부재가 이전처럼 동작하지만, 기구가 회전하는 것 뿐만 아니라 안내 부재 내에서 기구가 슬라이드 동작할 수 있게 하는 기구의 지지를 추가적인 특징으로 하는 제 5 실시형태가 도시된다. 기구가 안내 부재와 결합할 때, 굽힘 운동이 이전의 실시형태에서처럼 전달될 수 있다. 또한, 사용자 는 안내 부재 내에서 기구를 선형으로 안팎으로 이동시킬 수 있고, 안내 부재 내에서 기구를 회전시킬 수 있다. 특히, 본 실시형태는 인체 루멘 내에서 기구를 선형으로 이동시키는 기능을 가지는 것이 바람직할 수 있는 기구 조립체의 강내 사용에 유리하다.

도 15 는 수술 기구의 제 3 실시형태를 가지는 안내 장치의 제 5 실시형태의 분해 측면도이다. 도 16 은 도 15 의 선 16-16 을 따라 취해진 도 15 의 안내 장치의 기단부의 도면이다. 도 17 은 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 15 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다. 전술한 것처럼, 기구 조립체는 강내 사용될 수 있고, 이 경우에 기구 및 안내축은 둘 다 각각의 길이를 따라 구부러질 수 있다.

도 15 내지 도 17 의 실시형태에서, 그립 (142) 이 회전 노브 (144) 와 함께 조합된다는 것을 유의해야 한다. 그립 및 회전 노브는 도 4 에서 전술한 방식 등으로 지지될 수 있다. 도시된 실시형태에서, 그립부 및 회전 노브는 단일 부품인 것이 바람직하다. 그립부 (142) 는 단부벽 (146) 및 기구축 (36) 을 수용하기 위한 테이퍼형 통로 (148) 를 포함한다. 축 (36) 의 극기단부 (141) 는 테이퍼형 통로 (148) 에 놓일 수 있다. 수술 기구 자체가 그립 내에서 고정되지 않기 때문에, 도 17 에서 화살표 (145) 의 방향으로 선형으로 수술 기구를 이동시킬 수 있어서, 도 17 에 도시된 화살표 (147) 의 방향으로 단부 작동체의 대응하는 선형 이동을 제공한다. 이 선형 이동에 더하여, 물론 안내관의 기단 및 말단 굽힘가능 부재 사이에는 이전 실시형태에서 이루어진 것과 같은 굽힘 동작이 있 다.

또한, 도 15 내지 도 17 의 실시형태에서, 기구는 회전될 수 있다. 도 17 에서의 화살표가 핸들의 회전 및 기단 굽힘가능 부재의 구부러짐을 나타낸다. 기구 조립체의 말단부에서 대응하는 화살표가 운동을 나타낸다. 화살표 (151) 가 기단 굽힘가능 부재 (20) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (153) 가 말단 굽힘가능 부재 (22) 에서의 대응하는 굽힘을 나타낸다. 화살표 (155) 가 기구 핸들에서의 회전을 나타내고, 화살표 (157) 가 단부 작동체에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 도 17 에서, 기구축은 특정 길이로 도시되지만, 그 길이는 특정 의료 용도에 따라 달라질 수 있다.

도 18 은 안내 장치의 제 6 실시형태와 수술 기구의 제 4 실시형태의 분해 측면도이다. 도 19 는 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 18 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다. 도 18 및 도 19 에 도시되는 제 6 실시형태는 그립부 (142) 및 노브부 (144) 를 포함하는 단일 부품의 그립을 사용한다. 기구 자체는 핸들 (40) 의 공동 (160) 내에서 연장되는 보스 (158) 를 가지는 회전 노브 (156) 를 가진다. 또한, 도 18 은 기구축 (162) 을 도시한다. 또한, 단부 작동체 (38) 가 기구축의 극말단부에 도시된다. 푸시풀 (push-pull) 방식의 케이블 (164) 이 기구축 (162) 을 통해 연장되고, 슬라이더 (168) 내의 회전 배럴 (barrel) (166) 에 고정된다. 단부 작동체의 작동은 레버 (167) 를 통해 이루어진다. 도 19 의 도면은 안내 부재 내로 삽입되는 기구를 도시한다. 조립체의 기단부에는, 안내 부재의 굽힘가능 부재 (20), 안내 부재 상의 회전 노브와 그립, 및 기구 핸들의 회전 노브 (156) 가 제공된다. 기구의 말단부에는, 안내 부재의 말단 굽힘가능 부재 (22) 가 제공된다. 도 18 및 도 19 의 실시형태는 기단 굽힘가능 부재에 굽힘이 가능하게 하고, 노브 (156) 에 회전이 가능하게 한다. 커플러 (170) 의 고리형 슬롯 (172) 에서의 캐치 (176) 가 안내 부재에 대한 기구의 어떠한 선형 이동도 방지하지만, 기구 핸들의 상대적인 회전은 허용한다. 커플러 (170) 는 안내 부재의 공동 (174) 내에 끼워맞춰지기에 적합하다.

도 18 및 도 19 의 실시형태에서, 사용되는 굽힘가능 부재에 의해 몇 도의 운동 및 회전이 가능하다. 이 몇몇 운동이 대응하는 화살표에 의해 도 19 에 표시된다. 화살표 (171) 는 기구의 회전을 나타내고, 화살표 (173) 는 기구의 단부 작동체에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (175) 는 그립 (142) 에서의 안내 부재의 회전을 나타내고, 화살표 (177) 는 안내 부재의 말단부에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (179) 는 굽힘가능부 (20) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (181) 는 말단 굽힘가능 부재 (22) 에서의 대응하는 굽힘을 나타낸다.

2004년 4월 12일에 출원된 관련 미국출원 제 10/822,081 호 및 2005년 7월 20일에 출원된 미국출원 제 11/185,911 호를 참조하며, 상기 출원은 본 명세서에서 참조로 수반되며, 출원 공개의 일부로 간주된다. 상기 출원의 내용은 기구 자체 내에 기단 및 말단 굽힘가능 부재를 합친다. 이러한 형태의 기구는 기단 및 말단 굽힘가능부 또는 부재를 포함하는 본 발명의 안내 부재와 함께 사용될 수도 있다. 기구 및 안내 부재 둘다에 굽힘가능 부재를 합치는 실시형태를 이하 설명한다.

도 20 및 도 21 에는 제 7 실시형태가 도시된다. 본 실시형태는 기구의 기단 및 말단 굽힘가능부를 사용하는, 2005년 7월 20일에 출원된 미국출원 제 11/185,911 호에서 설명된 기구 등의 새로운 기구를 사용한다. 따라서, 조합된 조립체는 단부 작동체의 더 큰 정도의 제어를 제공하도록 두 기단 굽힘가능 부재와 두 말단 굽힘 가능 부재를 실질적으로 가진다. 기단 굽힘가능 부재는 안내부에 하나 및 기구 자체에 하나가 있다. 말단 굽힘가능 부재는 안내부에 하나 및 기구 자체에 하나가 있다.

도 20 은 수술 기구의 제 5 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 5 실시형태의 분해 측면도이다. 도 21 은 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 20 의 기구 및 안내 조립체의 개략적인 측면도이다. 도 20 및 도 21 의 실시형태는 주로 안내 부재 내에서 기구를 선형으로 이동시키는 능력을 가진다는 점에서 도 18 및 도 19 의 실시형태와 다르다. 도 21 은 화살표로 표시되는 조립체의 다양한 운동을 나타낸다.

따라서, 도 20 및 도 21 의 실시형태에는, 핸들 (40) 의 공동 (186) 내에서 연장되는 보스 (184) 를 가지는 회전 노브 (182) 를 가지는 기구가 제공된다. 또한, 도 20 은 기구축 (162), 기단 굽힘가능 부재 (188), 및 말단 굽힘가능 부재 (190) 를 도시한다. 또한, 단부 작동체 (38) 가 기구축의 극말단부에서 도시된다. 푸시풀 케이블 (164) 은 기구축 (162) 을 통과해 연장되고, 슬라이더 (168) 내에서 회전 배럴 (166) 에 고정된다. 도 20 에 도시된 기구의 더 상세한 설명은 미국출원 제 10/822,081 호 및 제 11/185,911 호, 특히 제 11/185,911 호의 도 8 을 참조한다.

또한, 도 20 및 도 21 의 실시형태는 도 15 내지 도 17 에 관해서 이미 설명된 그립부 (142) 및 회전 노브 (144) 를 포함한다. 또한, 도 20 에서, 안내 부재 (140) 는 기단 굽힘가능 부재 (20), 말단 굽힘가능 부재 (22), 및 안내축 (18) 을 포함한다. 커플러 (26) 는 기단 굽힘가능 부재를 안내축과 연결한다.

도 21 의 도면은 안내 부재에 삽입된 기구를 도시한다. 조립체의 기단부에는, 두 굽힘가능 부재, 즉 그립 (142) 과 기구 핸들 (40) 에 각각 결합되는 기단 굽힘가능 부재 (20, 188) 가 제공된다. 조립체의 말단부에는 안내축 (18) 과 기구축 (162) 에 각각 결합되는 말단 굽힘가능 부재 (22, 190) 가 제공된다. 또한, 도 21 의 변형은 안내부내에서의 기구의 선형 이동을 제공할 수 있다. 도 21 의 화살표는 다양한 운동을 나타낸다.

도 20 및 도 21 의 실시형태에서, 사용되는 수개의 굽힘가능 부재에 의한 몇 도의 운동 및 회전이 가능하다. 이러한 몇몇 운동이 도 21 에서 대응하는 화살표로 나타난다. 화살표 (171) 는 노브 (182) 에서의 기구의 회전을 나타내고, 화살표 (173) 는 기구 단부 작동체에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (175) 는 그립 (142) 에서의 안내 부재의 회전을 나타내고, 화살표 (177) 는 안내 부재의 말단부에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (179) 는 굽힘가능부 (20) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (181) 는 말단 굽힘가능 부재 (22) 에서의 대응하는 굽힘을 나타낸다. 화살표 (183) 는 굽힘가능부 (188) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (185) 는 말단 굽힘가능 부재 (190) 에서의 대응하는 굽힘을 나타낸다.

도 22 및 도 23 에는 본 발명의 제 8 실시형태가 도시된다. 본 실시형태는 두 쌍의 상호작용하는 굽힘가능부 (기구에서 한 쌍, 안내 부재에서 다른 한 쌍) 를 사용한다는 점에서 도 20 및 도 21 에서 설명된 실시형태와 매우 유사하다. 그러나, 본 실시형태에는 그립부 내에서 기구의 회전을 허용하지만 선형 이동을 허용하지 않으면서 기구를 고정하기 위한 캐치 (176) 를 가지는 단일 부품의 그립부가 사용된다. 안내 부재의 그립부의 더 상세한 설명은 도 12 내지 도 14 를 참조한다.

도 22 는 수술 기구의 제 6 실시형태와 함께 사용되는 안내 장치의 제 6 실시형태의 분해 측면도이다. 도 23 은 절개부에서 환자의 피부를 통해 삽입되어 사용되고 있는 도 22 의 기구 안내 조립체의 개략적인 측면도이다. 도 22 에서, 안내 부재 (142) 는 캐치 (176) 가 기구 본체와의 결합을 위해 연장되어 들어갈 수 있는 원뿔형의 공동 (174) 을 가진다. 이러한 결합은 상대적인 회전은 허용하지만, 선형 이동을 허용하지 않는다.

따라서, 도 22 및 도 23 의 실시형태에는, 핸들 (40) 의 공동 (186) 내에서 연장되는 보스 (184) 를 가지는 회전 노브 (182) 를 가지는 기구 (194) 가 제공된다. 또한, 도 22 는 기구축 (162), 기단 굽힘가능 부재 (188), 및 말단 굽힘가능 부재 (190) 를 도시한다. 또한, 단부 작동체 (38) 가 기구축의 극말단부에 도시된다. 푸시풀 케이블 (164) 은 기구축 (162) 을 통해 연장되고, 슬라이더 (168) 내의 회전 배렬 (166) 에 고정된다. 도 22 에서 설명된 기구의 더 상세한 설명은 미국출원 제 10/822.081 호 및 제 11/185,911 호, 특히 제 11/185,911 호의 도 8 을 참조한다.

또한, 도 22 및 도 23 의 실시형태는 기단 굽힘가능 부재 (188) 를 안내축 (162) 과 연결하는 커버 또는 커플러 (192) 를 가지는 기구를 포함한다. 커플러 (192) 는 캐치 (176) 의 자유단을 수용하기에 적합한 고리형 홈 (196) 을 가진다. 이러한 캐치와 홈 결합은 기구 및 안내 부재 사이의 회전을 가능하게 한다. 커플러 (192) 의 원뿔형 표면은 그립 (142) 내의 원뿔형의 공동 (174) 와 짝을 이룬다. 도 23 은 안내 부재와 작동가능하게 완전히 결합한 기구를 도시한다.

도 22 및 도 23 의 실시형태에서, 사용되는 수개의 굽힘가능 부재에 의한 몇 도의 운동 및 회전이 가능하다. 이러한 몇몇 운동이 도 23 에서 대응하는 화살표로 나타난다. 화살표 (171) 는 노브 (182) 에서의 기구의 회전을 나타내고, 화살표 (173) 는 기구의 단부 작동체에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (175) 는 그립 (142) 에서의 안내 부재의 회전을 나타내고, 화살표 (177) 는 안내 부재의 말단부에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (179) 는 굽힘가능부 (20) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (181) 는 말단 굽힘가능 부재 (22) 에서의 대응하는 굽힘을 나타낸다. 화살표 (183) 는 굽힘가능부 (188) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (185) 는 말단 굽힘가능 부재 (190) 에서의 대응하는 굽힘을 나 타낸다.

도 24 에는, 안내 부재가 다른 가능한 기구 뿐만 아니라 복수의 기구를 수용하는 본 발명의 제 9 실시형태가 도시된다. 전술된 다양한 실시형태 중 몇몇이 본 실시형태에서 사용될 수 있다. 도 24 는 관주법 또는 광학 장치 등을 위해 사용될 수 있는 채널을 도시한다. 도 24 는 안내축이 복수의 기구 또는 다른 장치를 수용하는 복수의 채널을 가지며, 가요성, 강성, 또는 반가요성일 수 있는 실시형태이다. 도 24 는 광학 장치 또는 다른 목적을 위해 사용될 수 있는 카테터 또는 다른 관형 장치 (214) 의 기단부에 연결되는 커넥터 (216) 를 도시한다. 관 (214) 은 안내 부재 (200) 내에서 루멘 중 하나를 통해 연장된다. 도 24 에 도시되는 두 기구는 도 20 또는 도 22 에서 전술된 것과 동일한 형태로 여겨질 수 있다. 각각의 기구는 각각의 단부 작동체 (38) 를 제어하는 것으로 도시된다.

도 24 의 실시형태에는, 사용자에 의해 쥐어질 수 있는 융기된 립 (204) 을 가지는 단일 부품의 그립 (202) 이 제공된다. 대안적인 실시형태에서, 두 부품으로 된 그립이 사용될 수 있다. 안내 부재는 기단 굽힘가능 부재 (206) 및 말단 굽힘가능 부재 (208) 를 가진다. 케이블은 오직 하나의 루멘을 가지는 안내 부재로 전술된 것과 동일한 방식으로 굽힘 부재들을 연결한다. 안내 부재 (200) 는 세 개의 별개의 루멘을 가지며, 두 개의 루멘 (210) 은 각각의 기구 (180) 를 수용하고, 한 루멘 (212) 은 카테터, 관, 또는 축 (214) 을 수납하기 위한 것으로 여겨질 수 있다. 본 실시형태에서, 기구는 전술되었기 때문에, 여기 서 상세한 설명은 하지 않는다. 도 19 내지 도 23 이 참고된다. 각각의 기구는 기단 굽힘가능부 (188) 및 말단 굽힘가능부 (190) 를 포함한다. 또한, 각각 제어 노브 (182) 를 포함한다.

도 24 의 실시형태에서, 사용되는 수개의 굽힘가능 부재에 의한 몇 도의 운동 및 회전이 가능하다. 이러한 몇몇 운동이 도 24 에서 대응하는 화살표로 나타난다. 화살표 (171) 는 노브 (182) 에서의 기구의 회전을 나타내고, 화살표 (173) 는 기구의 단부 작동체에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (175) 는 그립 (142) 에서의 안내 부재의 회전을 나타내고, 화살표 (177) 는 안내 부재의 말단부에서의 대응하는 회전을 나타낸다. 화살표 (179) 는 굽힘가능부 (20) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (181) 는 말단 굽힘가능 부재 (22) 에서의 대응하는 굽힘을 나타낸다. 화살표 (183) 는 굽힘가능부 (188) 에서의 굽힘을 나타내고, 화살표 (185) 는 말단 굽힘가능 부재 (190) 에서의 대응하는 굽힘을 나타낸다.

이하, 안내 부재가 하나 이상의 기구를 수용하며, 안내축의 각 단부에 단일의 굽힘가능 부재를 가지지 않고 각 단부에 두 개 이상의 굽힘가능 부재 또는 굽힘가능부가 있는, 도 25 에 도시된 본 발명의 다른 실시형태를 참고한다. 제 1 기단 굽힘가능 부재는 제 1 말단 굽힘가능 부재를 제어하고, 제 2 기단 굽힘가능 부재는 제 2 말단 굽힘가능 부재를 제어한다. 각각의 제 1 굽힘가능 부재 사이에서 연장되는 제 1 케이블 및 각각의 제 2 굽힘가능 부재 사이에서 연장되는 개별적인 제 2 케이블에 의해 제어가 이루어진다. 이러한 방식으로, 복수의 말단 굽힘가능 부재를 각각 제어하는 복수의 기단 굽힘가능 부재와 함께 이루어지는 부 가적인 제어에 의해, 안내 부재 내에 삽입되는 기구가 제어를 향상시킨다.

도 25 는 복수의 굽힘가능 부재의 구상을 합친 기구의 안내 부재를 도시한다. 이 안내 부재 (220) 는 도 1 에서 전술한 것과 유사하지만, 안내 부재의 두 단부에서 복수의 굽힘가능부를 포함한다. 단지 두 굽힘가능 부재만이 안내 부재의 각 단부에서 도시되었지만, 둘 이상이 안내 장치 (220) 에 합쳐질 수 있다는 것을 이해해야 한다. 안내 부재 (220) 는 도 1 에 도시된 것과 같은 기구를 수용할 수 있지만, 여기서 개시되거나 전술한 관련 출원에서 개시된 다른 기구 등의 다른 기구 구조를 수용할 수도 있다. 도 1 의 특별한 기구는 고정 나사 (224) 에 의해 안내 부재 (220) 의 그립부 (222) 를 고정한다. 기구가 안내 부재에 완전히 삽입될 때, 단부 작동체 (미도시) 가 안내 부재 (220) 의 극말단부로부터 연장된다. 또한, 도 25 의 안내부는 도 24 에서처럼 복수의 기구를 수용할 수 있다.

도 25 에서, 안내 부재 또는 안내 기구 (220) 가 도 1 에서처럼 수술 기구와 별개로 도시된다. 조립된 시스템은 안내 부재 (220) 를 통과하여 삽입된 기구를 가진다. 안내 부재 (220) 는 기단 굽힘가능 부재를 환자 외부에 배치하고 말단 굽힘가능 부재를 수술 지점에 인접한 환자 내부에 배치하여, 환자의 삽입 지점에서 캐뉼러를 통해 연장될 수 있는 안내축 (226) 을 포함한다. 단부 작동체 또는 공구가 안내 부재의 극말단부로부터 연장된다. 보호 덮개가 말단 가요성 또는 굽힘가능 부재의 하나 또는 둘의 다 주위로 연장될 수 있다.

안내축 (226) 을 포함하는 것에 더하여, 안내 부재 (220) 는 제 1 기단 가요 성 또는 굽힘가능 부재 (228A) 및 제 2 기단 가요성 또는 굽힘가능 부재 (228B) 를 포함한다. 기단 굽힘가능 부재 (228B) 의 일부 주위에 어댑터 커버 (232) 가 배치된다. 어댑터 커버 (232) 는 기단 굽힘가능 부재 (228B) 와 안내축 (226) 의 단부를 각각 수용하기 위한 깔때기 또는 원뿔형부 또는 공동 (234) (도 6 의 공동 (96) 참조) 을 포함한다. 기단 굽힘가능 부재 (228B) 의 더 기단측인 단부는 특정 의료 용도에 따라 다양한 길이일 수 있는 중간 부재 (236) 에 유지된다. 중간부 (236) 는 강성, 가요성, 또는 반가요성일 수 있지만, 강성인 것이 바람직하다. 또한, 중간 부재 (236) 는 기단 굽힘가능 부재 (228A) 의 더 말단측인 단부를 유지한다. 따라서, 굽힘가능 부재 (228A, 228B) 는 개별적으로 설치되며, 기구 핸들의 동작과 별도로 제어될 수 있다.

안내 부재 (220) 의 그립 (222) 은 기단 굽힘가능 부재 (228A) 의 다른 단부를 수용한다. 그립 (222) 은 도 1 에서 도시된 것처럼, 기구의 보스를 수용하기 위한 공동 (238) 을 가지는 단일 부품 구조인 것이 바람직하다. 또한, 보스는 그립 (222) 을 통해서 공동 (238) 및 기구 내의 홈으로 연장되는 고정 나사 (224) 를 수용하기 위한 홈을 가질 수 있다. 고정 나사 (224) 의 사용으로 기구가 안내 부재 (222) 내에 고정된다. 따라서, 기구의 운동은 그립 (222) 및 두 기단 굽힘가능 부재에 직접 전달된다. 안내 부재의 길이는 도 3 에 도시된 것처럼, 기구의 공구가 안내 부재의 단부를 넘어 연장되도록 선택된다.

또한, 도 25 의 실시형태는 기단 및 말단 굽힘가능 부재 (228, 230) 의 상세를 도시한다. 각각의 부재는 도 4 내 도 6 에서 전술한 것처럼 구성될 수 있 다. 모든 굽힘가능 부재는 기구축이 통과해서 연장될 수 있는 중앙 통로를 가진다. 또한, 도 25 는 기구축이 통과해서 연장될 수 있는 안내축 (226) 에 의해 정해지는 루멘 (240) 을 도시한다. 유사하게, 말단 굽힘가능 부재가 기구축의 더 말단측인 단부를 수용하기 위한 중앙 배치 통로를 포함한다. 도 25 에는, 안내축 (226) 이 강성인 것으로 도시되지만, 부분적으로 가요성이거나 전부 가요성일 수도 있다. 안내축 (226) 은 경량 금속 재료 또는 플라스틱으로 만들어질 수 있다.

그립 (222) 은 기단 굽힘가능 부재 (228A) 의 일단부를 수용하기 위한 공동 (도 6 참조) 을 포함한다. 또한, 그립 (222) 은 안내 그립 (222) 을 잡는데 유용한 융기 립을 포함하는 것이 바람직하다. 융기 립은 일정 간격의 손가락 홈을 가지는 것이 바람직하다. 굽힘가능 부재 (228A) 는 그립 (222) 의 단부벽에 놓인다. 이 단부벽은 기구축을 수용하기 위해서 테이퍼형이거나 원뿔형의 통로를 가질 수 있다. 또한, 도 6 에 도시된 것처럼, 케이블을 위한 수개의 통로가 제공될 수 있다. 또한, 그립 (222) 은 전술한 제 1 실시형태에서 도시된 것 같은 앵커 및 스프링을 위한 공동을 포함할 수 있다. 이것은 복수의 기단 앵커 및 관련된 스프링을 포함한다. 스프링은 관련 케이블을 팽팽하게 하기 위한 것이다. 기단 굽힘가능 부재 (228B) 에 대해서, 앵커 및 스프링은 중간 부재 (236) 에 배치될 수 있다. 기단 굽힘가능 부재 (228A) 와 관련된 케이블은 중간 부재 (236) 를 통과한다.

안내 부재 (220) 는 그 말단부에서 중간 부재 (244) 에 의해 분리되어 간격 을 두고 배치되는 한 쌍의 말단 굽힘가능 부재 (230A, 230B) 를 포함한다. 말단 굽힘가능 부재 (230A, 230B) 는 작동 케이블의 말단부를 고정하는 말단 앵커를 수용하기 위한 연장 단부 (242) 를 포함할 수 있다. 말단 굽힘가능 부재 (230A) 와 관련된 작동 케이블은 말단 굽힘가능 부재 (230A, 230B) 사이에서 중간부 (244) 에 배치될 수 있다. 기단 및 말단 굽힘가능 부재 사이의 제어는 굽힘가능 부재 사이에서 연장되는 한 세트의 케이블에 의해 주로 이루어진다. 기단 굽힘가능 부재에서의 굽힘은 하나 이상의 케이블의 당김을 일으키고, 다른 마주보는 케이블이 느슨해짐으로써 말단 굽힘가능 부재에서 대응하는 굽힘 동작이 이루어진다. 요구되는 굽힘 방향에 따라, 케이블이 도 7 또는 도 8 의 구성으로 제공될 수 있다.

사용되는 케이블은 기단 및 말단 굽힘가능 부재 사이에서 연장되는 가요성 케이블을 포함한다. 도 1 을 참조한다. 복수의 말단 앵커가 케이블의 각 단부에 사용된다. 케이블 통로가 기단 굽힘가능 부재 및 말단 굽힘가능 부재에 제공된다. 상기 통로는 케이블을 수용한다. 또한, 케이블이 안내축의 일단부로부터 다른 단부로 연장되는 위치에서 유지되게 하는 안내 디스크 (미도시) 가 케이블을 따라서, 특히 안내축 내에 제공될 수 있다.

도 4 내지 도 6 에 도시된 것처럼, 기단 굽힘가능 부재는 일련의 인접한 디스크로 각각 이루어지고, 디스크 사이에 스페이스 또는 슬롯이 형성된다. 연결 리브가 인접한 디스크 사이에서 연장된다. 도 5 는 리브의 위치를 도시한다. 유사한 방식으로, 말단 굽힘가능 부재는 일련의 디스크를 포함하고, 디스크 사이 에 슬롯 또는 스페이스가 형성된다. 리브가 인접한 디스크 사이에서 연장된다. 굽힘가능 부재와 디스크, 슬롯, 및 리브 사이의 바람직한 관계의 더 상세한 설명은 2005년 7월 20일에 출원된 미국출원 제 11/185,911 호를 참고하며, 그 내용은 본 명세서에 참고로 수반된다.

도 25 의 실시형태에서, 기단 굽힘가능 부재 (228A) 와 말단 굽힘가능 부재 (230B) 사이에 네 개의 케이블이 있고, 마찬가지로 기단 굽힘가능 부재 (228B) 와 말단 굽힘가능 부재 (230A) 사이에 네 개의 케이블이 있도록, 케이블이 연결되는 것이 바람직하다. 대안적인 구성에서, 기단 굽힘가능 부재 (228A) 로부터의 케이블이 말단 굽힘가능 부재 (230A) 를 제어할 수 있고, 기단 굽힘가능 부재 (228B) 로부터의 케이블이 말단 굽힘가능 부재 (230B) 를 제어할 수 있다. 또한, 더 적거나 더 많은 수의 케이블이 기단 및 말단 굽힘가능 부재 사이에서의 제어에 사용될 수 있다.

기구 시스템의 사용자는 기구 핸들을 잡아서, 도 3 에서처럼 기구를 안내부에 결합하고, 안내 그립 (222) 에 고정되는 기구 핸들을 조작하여 안내 부재를 본질적으로 조작할 수 있다. 예를 들어, 기단 굽힘가능 부재 (228A) 의 구부러짐은 케이블이 팽팽해지거나 느슨해지게 해서, 말단 굽힘가능 부재 (230B) 가 이에 대응하여 구부러지게 한다. 이러한 구부러짐은 동일한 방향 또는 반대 방향으로 일어날 수 있다. 도 7 및 도 8 을 참고한다. 유사하게, 기단 굽힘가능 부재 (228B) 의 구부러짐은 케이블이 팽팽해지거나 느슨해지게 해서, 말단 굽힘가능 부재 (230A) 가 이에 대응하여 구부러지게 한다.

본 발명의 실시형태를 설명하였지만, 당업자가 첨부된 특허청구의 범위에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 수많은 다른 실시형태 및 변경을 할 수 있다는 점이 명백하다.

Claims (23)

1. 기단부 및 말단부를 가지며, 기구축 및 핸들을 가지는 수동 조작 기구를 통과시키면서 수용하는 기구 루멘을 포함하는 긴 안내축;

   상기 안내축의 말단부에 배치되는 말단 굽힘가능 부재;

   상기 안내축의 기단부에 배치되는 기단 굽힘가능 부재; 및

   상기 말단 및 기단 굽힘가능 부재 사이에서 연장되며, 상기 기단 굽힘가능 부재로부터 제어되는 상기 말단 굽힘가능 부재의 굽힘을 제공하는 작동 수단을 포함하며,

   상기 기단 굽힘가능 부재는 상기 수동 조작 기구로부터 제어되어, 상기 말단 굽힘가능 부재의 대응하는 굽힘을 야기하는 기구 안내 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 작동 수단은 상기 기단 굽힘가능 부재의 굽힘이 상기 말단 굽힘가능 부재의 동일한 방향의 굽힘을 야기하도록 구성 및 배치되는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 작동 수단은 상기 기단 굽힘가능 부재의 굽힘이 상기 말단 굽힘가능 부재의 반대 방향의 굽힘을 야기하도록 구성 및 배치되는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 기단 굽힘가능 부재는 어떠한 방향으로든 움직일 수 있는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 기단 굽힘가능 부재와 상기 기구의 핸들 사이에 배치되며, 상기 기구축이 통과하여 연장되는 통로를 가지도록 구성 및 배치되는 그립을 포함하는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 그립은 그립부 및 회전 노브를 포함하는 두 부분으로 형성되며, 상기 그립 및 노브부는 그들 사이의 상대 회전이 가능하게 지지되는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
7. 제 5 항에 있어서,

   상기 기구의 핸들을 상기 그립에 고정하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
8. 제 1 항에 있어서,

   상기 굽힘가능 부재는 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지는 슬롯 형성 단일 구조를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
9. 제 1 항에 있어서,

   상기 안내축은 강성인 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
10. 제 1 항에 있어서,

    상기 안내축은 가요성인 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
11. 제 1 항에 있어서,

    복수의 기단 굽힘가능 부재 및 복수의 말단 굽힘가능 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
12. 제 1 항에 있어서,

    상기 작동 수단은 기단 및 말단 굽힘가능 부재를 서로 연결하는 복수의 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
13. 제 1 항에 있어서,

    상기 안내축은 별개의 기구축을 각각 수용하는 둘 이상의 루멘을 가지는 것 을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
14. 제 1 항에 있어서,

    상기 기구는 기구 기단 및 말단 굽힘가능 부재를 가지는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
15. 기단부 및 말단부를 가지는 긴 기구축;

    상기 기구축의 말단부에 연결되는 작업 부재;

    상기 기구축의 기단부에 배치되는 제어 핸들; 및

    상기 기구축을 수용하는 안내 부재를 포함하며,

    안내 부재는 안내축;

    상기 안내축의 말단부에 있는 말단 운동 수단;

    상기 안내축의 기단부에 있는 기단 운동 수단; 및

    상기 말단 및 기단 운동 수단 사이에서 연장되는 작동 수단을 포함하며,

    상기 작업 부재는 수술 지점에서 상기 안내축의 말단부를 넘어 연장되며,

    상기 작업 부재를 제어하기 위해 상기 기단 운동 수단의 구부러짐이 상기 말단 운동 수단의 대응하는 구부러짐을 야기하는 수술 기구 조립체.
16. 제 15 항에 있어서,

    상기 말단 운동 수단은 말단 굽힘가능 부재를 포함하고, 상기 기단 운동 수 단은 어떠한 방향으로든 움직일 수 있는 기단 굽힘가능 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구 조립체.
17. 제 16 항에 있어서,

    상기 기단 굽힘가능 부재와 상기 기구의 핸들 사이에 배치되며, 상기 기구축이 통과하여 연장되는 통로를 가지도록 구성 및 배치되는 그립을 포함하는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
18. 제 17 항에 있어서,

    상기 그립은 그립부 및 회전 노브를 포함하는 두 부분으로 형성되며, 상기 그립 및 노브부는 그 사이에서 상대적으로 회전하도록 지지되는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
19. 제 16 항에 있어서,

    상기 기단 굽힘가능 부재는, 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지며 인접한 디스크를 서로 연결하는 복수의 리브를 포함하는 슬롯 형성 단일 구조를 포함하며, 상기 리브는 상기 부재에 대해 90 도보다 작은 간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
20. 기단부 및 말단부를 가지는 긴 기구축;

    상기 기구축의 말단부에 배치되는 작업 부재; 및

    상기 기구축의 기단부에 배치되는 제어 핸들을 포함하며,

    상기 작업 부재는 말단 운동 부재를 통해 상기 긴 기구축의 말단부에 연결되며,

    상기 제어 핸들은 선달 굽힘가능 부재를 통해 상기 긴 기구축의 기단부에 연결되며,

    작동 수단이 상기 말단 및 기단 부재 사이에서 연장되며, 그에 의해 상기 작업 부재의 제어를 위해 상기 긴 기구축에 대한 상기 제어 핸들의 구부러짐이 상기 말단 운동 부재의 대응하는 굽힘을 야기하며,

    적어도 상기 기단 굽힘가능 부재는 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지는 슬롯 형성 단일 구조를 포함하는 수술 기구.
21. 제 20 항에 있어서,

    상기 말단 운동 부재도 슬롯에 의해 이격되는 복수의 디스크를 가지는 슬롯 형성 단일 구조로서 형성되는 굽힘가능 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
22. 제 16 항에 있어서,

    상기 기단 굽힘가능 부재는 인접한 디스크를 서로 연결하는 복수의 리브를 포함하며, 상기 리브는 상기 부재 둘레에 90 도보다 작은 간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.
23. 제 22 항에 있어서,

    상기 리브는 60 도 정도의 간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 기구 안내 장치.

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