KR19990084968A - 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

개시된 제어장치 및 방법은 건설기계의 작업상태에 따라 엔진의 최저 회전수를 높게 설정해줌으로써 엔진의 가속성을 향상시킨 엔진 회전수 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법은 엔진이 유압펌프를 작동시킴에따라 유압펌프로부터 토출되는 작동유가 유압 액츄에이터를 구동시키며, 엔진의 회전수는 가속페달의 조작량과 변속레버의 위치에 의해 결정되는 원동기 장치에 있어서, 엔진 및 액츄에이터가 작동되고 있는 상태를 검출하는 감지부와, 감지부의 출력신호를 인가받아 엔진 최저 회전수 제어를 위하여 설정되어 있는 값들과 일치하는지를 판단하여, 감지신호의 값과 설정값이 일치하는 경우에는 쓰로틀 모터로 설정 회전수 지령치를 출력하고, 감지신호의 값과 설정값이 일치하지 않는 경우에는 쓰로틀 모터로 가속페달의 조작량에 상당하는 회전수 지령치를 출력하는 과정을 수행하는 제어기와, 운전자의 조작과는 별도로 제어기로부터 출력되는 제어신호에 상당하는 양만큼 쓰로틀 밸브를 개폐하는 쓰로틀 모터로 구성됨을 특징으로 하며, 운전자가 엔진 최저 회전수 제어 모드를 수행할 것인지를 선택하는 선택 스위치를 더 포함할 수 있다.

따라서, 본 발명의 장치 및 방법은 건설기계의 작업시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라 엔진을 과도하게 급가속할 필요가 없으므로 급가속에 따른 장치의 내구성 저하도 방지할 수 있는 장점을 갖는다.

Description

엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법

본 발명은 건설기계에 주로 사용되는 엔진의 회전수 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

보다 상세하게는 작업상태에 따라 엔진의 최저 회전수를 높게 설정해 줌으로써 엔진의 가속성을 향상시켜, 작업시간 단축 뿐만 아니라 엔진을 과도하게 급가속할 필요가 없어짐으로 인한 급가속에 따른 장치의 내구성 저하도 방지할 수 있는 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 건설기계 등과 같은 작업장치는 전후진이나 액츄에이터의 작동을 위한 힘을 얻기위해 엔진을 사용하고 있으며, 사용되는 엔진의 회전수는 운전자의 가속페달 조작이나 변속레버의 위치에 의해 제어되게 된다.

도 1은 이러한 종래의 엔진 회전수 제어장치를 나타낸 블록도이다.

도시된 바와 같이 종래의 엔진 회전수 제어장치는 운전자가 엔진의 회전수 즉, 엔진 회전속도를 조절하기 위해 조작하는 가속페달(1)과, 가속페달(1)의 조작에 따라 회전수가 조정되는 엔진(2)과, 가속페달(1)의 조작에 따라 그 개폐량이 결정되어 엔진(2)으로 유입되는 연료의 양을 조절하는 쓰로틀 밸브(2a)와, 엔진의 회전속도를 기계적인 방법으로 다시 변환하여 휠로 전달하는 변속기(4)와, 변속기(4)를 변속조작하는 변속레버(3)와, 작동유를 저장하는 탱크(6)와, 엔진(2)의 출력에 따라 탱크(6)의 작동유를 토출하는 유압펌프(5)와, 파일럿압에 의해 절환되어 유압펌프(5)로부터 토출되는 작동유의 흐름방향을 결정하는 메인 컨트롤 밸브(7)와, 유압펌프(5)로부터 메인 컨트롤 밸브(7)를 통해 공급되는 작동유에 의해 동작되어 작업을 수행하는 액츄에이터(8)로 구성된다.

상술한 바와 같은 구성의 종래의 엔진 회전수 제어를 위한 장치의 작용은 다음과 같다.

운전자가 변속레버(3)를 전진 또는 후진위치로 조작한 상태에서 가속페달(1)을 조작하면, 가속페달(1)의 조작량인 가속페달(1)의 눌려진 변위량에 비례하여 쓰로틀 밸브(2a)의 개폐량이 결정되고, 결과적으로 엔진의 회전수가 변하게 된다.

유압펌프(5)는 엔진의 회전수에 따라 탱크(6)의 작동유를 메인 컨트롤 밸브(7)로 토출하고, 메인 컨트롤 밸브(7)는 파일럿압에 의해 절환된 방향으로 작동유를 액츄에이터(8)로 전송한다.

예를 들어, 도 1에서와 같은 경우 메인 컨트롤 밸브(7)가 우측블럭으로 절환되면 유압 액츄에이터(8)인 실린더는 신장하게 되고, 좌측블럭으로 절환되면 실린더(8)는 수축하게 되는 것이다.

상술한 바와 같은 작용을 하는 엔진 회전수 제어장치에서 가속페달(1)의 변위가 크게 되면 엔진(2)의 회전수는 증가하게 되며, 이 경우 건설기계 등과 같은 작업장치의 전후진 속도와 액츄에이터(8)의 움직임은 빨라진다.

반면, 가속페달(1)의 변위가 작거나 가속페달(1)을 조작하지 않는 경우 또는 변속레버(3)를 중립위치에 두게 되면 엔진(2)은 최소 회전수를 유지하게 되는데, 이 경우는 아주 서서히 움직이거나 정지하고 있음을 의미한다.

이와 같은 종래의 엔진 회전수 제어장치는 예를 들어, 운전자가 전진작업 후 후진을 하고나서 다시 전진을 하는 작업과정에서 후진에서 전진을 하려면 장비를 일단 정지시켜야 하므로 운전자는 가속페달의 조작을 멈추고 브레이크를 조작하여 장비를 세운 다음 다시 가속페달을 밟고 전진하게 된다.

결국, 가속페달의 조작을 멈출 때 엔진의 회전수는 최저 회전수로 떨어지고 이 엔진에 의해 작동되는 유압펌프의 토출량도 최소로 되어 운전자가 다시 전진 작업을 할 때, 엔진의 회전수는 최저 회전수로부터 가속페달 조작량에 비례하여 상승하게 되므로 엔진의 가속성 및 유압펌프로부터 토출되는 유량으로 구동되는 액츄에이터의 작동속도 및 전진 속도도 느려지게 된다는 문제점이 있었다.

뿐만 아니라 회전수가 줄어진 엔진을 빨리 원하는 만큼의 회전수로 상승시켜주기 위해 과도한 급가속을 하게 되면 장치의 내구성이 저하된다는 문제점도 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 작업상태에 따른 엔진의 최저 회전수를 종래보다 상승시켜 설정함으로써, 보다 빨리 엔진이 가속되어 작업장치의 이동속도 및 유압 액츄에이터의 작동속도를 빠르게 할 수 있음과 동시에 장치의 내구성을 저하시키는 원인인 과도한 급가속을 없애주는 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.

도 1은 종래의 엔진 회전수 제어장치를 나타낸 블록도,

도 2는 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치를 나타낸 블록도,

도 3은 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어방법을 나타낸 제어 흐름도,

도 4는 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어방법의 또 다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도,

도 5는 도 2의 일 실시예를 나타낸 블록도,

도 6은 도 5의 장치에 의해 수행되는 도 3의 일 실시예를 나타낸 제어 흐름도,

도 7은 도 6의 또 다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도,

도 8은 도 2의 또 다른 실시예를 나타낸 블록도,

도 9는 도 8의 장치에 의해 수행되는 도 3의 또 다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도,

도 10은 도 9의 또 다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 감지부 200 : 제어기

300 : 쓰로틀 모터 400 : 엔진

400a : 쓰로틀 밸브 500 : 유압 펌프

600 : 탱크 700 : 메인 컨트롤 밸브

800 : 액츄에이터 900 : 선택 스위치

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법의 특징은 엔진 및 액츄에이터가 작동되고 있는 상태를 검출하는 감지부와, 감지부의 출력신호를 인가받아 엔진 최저 회전수 제어를 위하여 설정되어 있는 값들과 일치하는지를 판단하여, 감지신호의 값과 설정값이 일치하는 경우에는 쓰로틀 모터로 설정 회전수 지령치를 출력하고, 감지신호의 값과 설정값이 일치하지 않는 경우에는 쓰로틀 모터로 가속페달의 조작량에 상당하는 회전수 지령치를 출력하는 과정을 수행하는 제어기와, 운전자의 조작과는 별도로 제어기로부터 출력되는 제어신호에 상당하는 양만큼 쓰로틀 밸브를 개폐하는 쓰로틀 모터로 구성된 것에 있다.

이하, 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법의 바람직한 실시예들을 첨부된 도2 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치를 나타낸 블록도이다.

도시된 바와 같이 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치는 엔진이 유압펌프를 작동시킴에 따라 유압펌프로부터 토출되는 작동유가 유압 액츄에이터를 구동시키며, 엔진의 회전수는 가속페달의 조작량과 변속레버의 위치에 의해 결정되는 원동기 장치에 있어서, 엔진(400) 및 액츄에이터(800)가 작동되고 있는 상태를 검출하는 감지부(100)와, 감지부(100)의 출력신호를 인가받아 내부에 설정된 값들과 비교한 후, 비교 결과에 따른 엔진의 최저 회전수를 제어하는 제어신호를 발생하는 제어기(200)와, 운전자의 조작과는 별도로 상기 제어기(200)로부터 출력되는 제어신호에 상당하는 양만큼 쓰로틀 밸브(400a)를 개폐하는 쓰로틀 모터(300)로 구성되어 있으며, 운전자가 엔진 최저 회전수 제어 모드를 수행할 것인지를 선택하는 선택 스위치(900)를 더 포함하여 구성될 수도 있다.

이와 같은 작용을 하는 구성요소를 갖는 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치의 동작을 도 3 및 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어방법을 나타낸 제어 흐름도로서 제어기(200)에 의해 그 제어가 수행되는데, 먼저 엔진(400) 및 액츄에이터(800)가 작동되고 있는 상태에 대한 감지신호를 입력받는 제 1 과정(S100)이 수행된다.

제 1 과정(S100)에서 입력된 감지신호의 값이 엔진 최저 회전수 제어를 위하여 설정되어 있는 값들과 일치하는지를 판단하는 제 2 과정(S200)을 수행하고, 이 과정(S200)에서의 판단결과 감지신호의 값과 설정값이 일치하면 운전자의 조작과는 별도로 쓰로틀 모터(300)로 설정 회전수 지령치를 출력하는 제 3 과정(S300)을 수행한다.

여기서, 설정값이란 엔진 최저 회전수 제어를 위해 설정된 값이다.

한편, 제 2 과정(S200)의 판단결과 감지신호의 값과 설정값이 일치하지 않는 경우에는 쓰로틀 모터(300)로 가속페달의 조작량에 상당하는 회전수 지령치를 출력하는 제 4 과정(S400)을 수행한다.

도 4는 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어방법의 또 다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도인데, 도 2에서 선택 스위치(900)가 구비되는 경우의 제어방법이다.

이 경우는 운전자의 선택에 따라 엔진 최저 회전수 제어를 수행할 모드로 설정되어 있는지를 먼저 판단하여, 엔진 최저 회전수 제어모드 이면 도 3의 제 1 과정(S100)을 수행하고, 엔진 최저 회전수 제어모드가 아니면 도 3의 제 4 과정(S400)을 수행하는 모드설정 과정(S500)을 더 포함하여 제어된다.

상술한 바와 같은 구성 및 작용을 하는 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법을 몇가지 실시예로써 보다 상세하게 설멍하면 다음과 같다.

도 5는 도 2에 도시된 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치의 일 실시예를 나타낸 블록도로서, 도 2의 감지부(100)를 운전자에 의한 엔진 회전수 조작량인 전기식 가속페달(110a)의 변위량을 검출하는 미도시된 제 1 센서와, 변속레버(120)의 작동위치를 검출하는 미도시된 제 2 센서와, 유압 액츄에이터(800)의 작동상태를 검출하는 압력센서(130)로 구성한 것이다.

여기서, 압력센서(130)는 유압 액츄에이터(800)의 작동을 지시하는 미도시된 유압식 조작레버의 압력을 검출하도록 구성할 수도 있고, 유압 액츄에이터(800)의 유실의 압력을 검출하도록 구성할 수도 있다.

도 6은 도 5의 장치에 의해 수행되는 엔진 최저 회전수 제어방법의 일 실시예를 나타낸 제어 흐름도로서 상술한 도 3을 참조하여 그 수행과정을 설명하면 다음과 같다.

여기서, 도 3의 제 1 과정(S100)에서 입력받는 감지신호는 운전자에 의한 엔진 회전수 조작량인 전기식 가속페달(110a)의 변위량, 변속기의 변속레버(120) 작동위치 및 유압 액츄에이터(800)의 작동상태를 검출하는 압력센서의 출력신호이다.

그리고 이 경우, 제 2 과정(S200)은 먼저, 압력센서(130)의 출력값과 설정치를 비교하는 제 1 비교과정(S210)을 수행한다.

제 1 비교과정(S210)에서 입력 설정치는 엔진(400)의 최저 회전수를 유지하도록 하는 값으로 설정되며, 감지된 압력센서(130) 값이 설정치보다 크다는 것은 유압 액츄에이터(800)에 걸리는 부하가 설정치 이상인 경우로서, 엔진(400)의 최저 회전수가 설정치 이상이 되도록 운전자의 조작과는 별도로 엔진(400)의 회전수를 제어하는 쓰로틀 모터(300)에 작동지령을 출력하여 엔진 최저 회전수를 상승시켜 장비의 가속성을 높여 주어야한다는 의미이다.

제 1 비교과정(S210)의 수행 후, 압력센서(130) 값이 설정치보다 크면 가속페달(110a)의 조작량이 설정 조작량보다 작은지를 비교하여, 가속페달(110a)의 조작량이 설정 조작량보다 작으면 제 3 과정(S300)을 수행하고, 가속페달(110a)의 조작량이 설정 조작량 이상이면 제 4 과정(S400)을 수행하는 제 2 비교과정(S220)을 수행한다.

한편, 제 1 비교과정(S210)에서의 비교결과 압력센서(130) 값이 설정치이하인 경우, 압력센서(130) 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 큰지를 비교하여, 압력센서(130) 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 크면 제 4 과정(S400)을 수행하고, 압력센서(130) 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간 이하이면 제 3 과정(S300)을 수행하는 제 3 비교과정(S230)을 수행한다.

제 3 비교과정(S230)에서 제 4 과정(S400)을 수행하는 의미는 유압 액츄에이터(800)에 걸리는 부하가 설정치 이하이거나 변속레버(120)의 위치가 중립으로 된 후 설정시간 이상 경과하게 되면 다시 엔진의 최저 회전수를 운전자의 조작량에 따르도록 복귀시키는 것이다.

도 7은 도 6의 또 다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도인데, 도 5에서 선택 스위치(900)가 구비되는 경우의 제어방법이다.

이 경우는 운전자의 선택에 따라 엔진 최저 회전수 제어를 수행할 모드로 설정되어 있는지를 먼저 판단하여, 엔진 최저 회전수 제어모드 이면 도 6의 제 1 과정(S100)을 수행하고, 엔진 최저 회전수 제어모드가 아니면 도 6의 제 4 과정(S400)을 수행하는 모드설정 과정(S500)을 더 포함하여 제어된다

도 8는 도 2에 도시된 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치의 또다른 실시예를 나타낸 블록도로서, 도 2의 감지부(100)를 변속레버(120)의 작동위치를 검출하는 미도시된 제 1 센서와, 유압 액츄에이터(800)의 작동상태를 검출하는 압력센서(130)로 구성된 예이며, 가속페달로는 쓰로틀 밸브(400a)의 개폐량을 직접 기계식으로 제어하는 기계식 가속페달(110b)이 구비되어 있다.

여기서, 압력센서(130)는 상술한 도 5에서와 마찬가지로 유압 액츄에이터(800)의 작동을 지시하는 미도시된 유압식 조작레버의 압력을 검출하도록 구성할 수도 있고, 유압 액츄에이터(800)의 유실의 압력을 검출하도록 구성할 수도 있다.

도 9는 도 8의 장치에 의해 수행되는 엔진 최저 회전수 제어방법의 또다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도로서 상술한 도 3을 참조하여 그 수행과정을 설명하면 다음과 같다.

여기서, 도 3의 제 1 과정(S100)에서 입력받는 감지신호는 변속기의 변속레버(120) 작동위치 및 유압 액츄에이터(800)의 작동상태를 검출하는 압력센서의 출력신호이다.

그리고 이 경우, 제 2 과정(S200)은 먼저, 압력센서(130)의 출력값과 설정치를 비교하여 압력센서(130) 값이 설정치보다 크면 제 3 과정(S300)을 수행하는 제 1 비교과정(S240)을 수행한다.

한편, 제 1 비교과정(S240)에서의 비교결과 압력센서(130) 값이 설정치이하인 경우, 압력센서(130) 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 큰지를 비교하여, 압력센서(130) 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간 이하이면 제 3 과정(S300)을 수행하는 제 2 비교과정(S250)을 수행하는 과정으로 제어된다.

또한, 제 2 비교과정(S250)에서의 판단결과 압력센서(130) 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 크면 기계식 가속페달(110b)의 변위량에 비례하도록 쓰로틀 밸브(400a)의 개폐량이 제어된다.

도 10은 도 8의 또 다른 실시예를 나타낸 제어 흐름도인데, 도 8에서 선택 스위치(900)가 구비되는 경우의 제어방법이다.

이 경우는 운전자의 선택에 따라 엔진 최저 회전수 제어를 수행할 모드로 설정되어 있는지를 먼저 판단하여, 엔진 최저 회전수 제어모드 이면 도 9의 제 1 과정(S100)을 수행하고, 엔진 최저 회전수 제어모드가 아니면 도 9의 제 6 과정(S600)을 수행하는 모드설정 과정(S500)을 더 포함하여 제어된다

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 엔진 최저 회전수 제어장치 및 방법에 의하면, 건설기계의 작업상태에 따라 엔진의 최저 회전수를 높게 설정해 주어 엔진의 가속성을 향상시켜 줌으로써 건설기계의 작업시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라 엔진을 과도하게 급가속할 필요가 없으므로 급가속에 따른 장치의 내구성 저하도 방지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (10)

1. 엔진이 유압펌프를 작동시킴에따라 유압펌프로부터 토출되는 작동유가 유압 액츄에이터를 구동시키며, 엔진의 회전수는 가속페달의 조작량과 변속레버의 위치에 의해 결정되는 원동기 장치에 있어서,

   엔진 및 액츄에이터가 작동되고 있는 상태를 검출하는 감지부;

   상기 감지부의 출력신호를 인가받아 내부에 설정된 값들과 비교한 후, 비교 결과에 따른 엔진의 최저 회전수를 제어하는 제어신호를 발생하는 제어기; 및

   운전자의 조작과는 별도로 상기 제어기로부터 출력되는 제어신호에 상당하는 양만큼 쓰로틀 밸브를 개폐하는 쓰로틀 모터로 구성됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   운전자가 엔진 최저 회전수 제어 모드를 수행할 것인지를 선택하는 선택 스위치를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 감지부는;

   운전자에 의한 엔진 회전수 조작량인 전기식 가속페달의 변위량을 검출하는 제 1 센서;

   변속레버의 작동위치를 검출하는 제 2 센서; 및

   유압 액츄에이터의 작동상태를 검출하는 압력센서로 구성됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어장치.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 감지부는;

   변속레버의 작동위치를 검출하는 제 1 센서; 및

   유압 액츄에이터의 작동상태를 검출하는 압력센서로 구성됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어장치.
5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 압력센서는;

   유압 액츄에이터의 작동을 지시하는 유압식 조작레버의 압력을 검출함을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어장치.
6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 압력센서는;

   유압 액츄에이터의 유실의 압력을 검출함을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어장치.
7. 엔진 및 액츄에이터가 작동되고 있는 상태에 대한 감지신호를 입력받는 제 1 과정;

   입력된 감지신호의 값이 엔진 최저 회전수 제어를 위하여 설정되어 있는 값들과 일치하는지를 판단하는 제 2 과정;

   상기 제 2 과정의 판단결과 감지신호의 값과 설정값이 일치하는 경우, 쓰로틀 모터로 설정 회전수 지령치를 출력하는 제 3 과정; 및

   상기 제 2 과정의 판단결과 감지신호의 값과 설정값이 일치하지 않는 경우, 쓰로틀 모터로 가속페달의 조작량에 상당하는 회전수 지령치를 출력하는 제 4 과정으로 제어됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어방법.
8. 제 7 항에 있어서,

   운전자의 선택에 따른 엔진 최저 회전수 제어모드로 설정되어 있는지를 판단하여, 엔진 최저 회전수 제어모드 이면 상기 제 1 과정을 수행하고, 엔진 최저 회전수 제어모드가 아니면 상기 제 4 과정을 수행하는 모드설정 과정을 더 포함하여 제어됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어방법.
9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 제 1 과정에서 입력받는 감지신호가 운전자에 의한 엔진 회전수 조작량인 전기식 가속페달의 변위량, 변속레버 작동위치 및 유압 액츄에이터의 작동상태를 검출하는 압력센서의 출력신호인 경우, 상기 제 2 과정은;

   압력센서의 출력값과 설정치를 비교하는 제 1 비교과정;

   상기 제 1 비교과정에서의 비교결과 압력센서 값이 설정치보다 큰 경우, 가속페달의 조작량이 설정 조작량보다 작은지를 비교하여, 가속페달의 조작량이 설정 조작량보다 작으면 상기 제 3 과정을 수행하고, 가속페달의 조작량이 설정 조작량 이상이면 상기 제 4 과정을 수행하는 제 2 비교과정: 및

   상기 제 1 비교과정에서의 비교결과 압력센서 값이 설정치이하인 경우, 압력센서 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 큰지를 비교하여, 압력센서 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 크면 상기 제 4 과정을 수행하고, 압력센서 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간 이하이면 상기 제 3 과정을 수행하는 제 3 비교과정으로 제어됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어방법.
10. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 제 1 과정에서 입력받는 감지신호가 변속레버 작동위치 및 유압 액츄에이터의 작동상태를 검출하는 압력센서의 출력신호인 경우, 상기 제 2 과정은;

    압력센서의 출력값과 설정치를 비교하여 압력센서 값이 설정치보다 큰 경우, 상기 제 3 과정을 수행하는 제 1 비교과정; 및

    상기 제 1 비교과정에서의 비교결과 압력센서 값이 설정치이하인 경우, 압력센서 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 큰지를 비교하여, 압력센서 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간 이하이면 상기 제 3 과정을 수행하는 제 2 비교과정으로 제어됨을 특징으로 하며,

    상기 제 2 비교과정에서의 판단결과 압력센서 값이 설정치보다 작은 상태의 지속시간이 설정시간보다 크면 기계식 가속페달의 변위량에 비례하도록 쓰로틀 밸브의 개폐량이 기계식 가속페달에 의해 직접 제어됨을 특징으로 하는 엔진 최저 회전수 제어방법.