KR102704114B1 - 청소 방법, 청소 로봇 및 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 - Google Patents

Abstract

청소 로봇의 청소 방법은 청소 로봇이 장애물을 따라 이동할 때, 청수 부재가 배열되는 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 다수의 회전 동작과 장애물로부터 멀어지는 다수의 백스윙을 행하도록 구동하고, 이로써 장애물에 대한 청소 로봇의 블라인드 영역을 청소한다. 이러한 방식으로 장애물을 따라 청소할 때 블라인드 영역이 청소된다.

Description

청소 방법, 청소 로봇 및 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체{CLEANING METHOD, CLEANING ROBOT AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM}

본 출원은 본 명세서에 전체로서 참조로 통합되는 2020년 12월 10일 출원된 중국 출원 제202011437304.6호의 우선권을 주장한다.

본 명세서는 청소 로봇, 특히 청소 방법, 청소 로봇 및 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체의 기술 분야에 관련된다.

도 1 및 2를 참조하면, 관련 분야에서 청소 로봇은 청소 로봇의 하부 전단에 배열되는 쓸기 모듈(11)과 청소 로봇의 하부 후단에 배열되는 걸레 모듈(12)을 포함한다. 종래의 모서리 이동 방향에 따른 모서리를 따르는 청소 과정에서, 걸레 모듈(12)의 청소 부재와 장애물 사이에 블라인드 영역이 형성되고, 따라서 청소되지 못하고 청소 로봇의 청소 효과에 영향을 줄 것이다.

본 명세서는 장애물의 모서리를 따라 청소할 때, 청소 로봇의 후단의 청소 부재와 장애물 사이에 블라인드 영역이 형성되고, 따라서 청소되지 못할 때의 해결책을 제공한다.

본 명세서의 제1 양태는 청소 로봇의 청소 방법을 제공한다. 청소 방법은: 청소 로봇이 장애물을 따라 이동할 때, 청소 부재가 배열되는 청소 로봇의 후단을 구동하여 장애물을 향한 다수의 회전 동작 및 장애물로부터 멀어지는 다수의 백스윙을 행함으로써, 장애물에 대한 청소 로봇의 블라인드 영역을 청소한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 각 현재 회전 동작에서 청소되는 현재 청소 영역이 이전 회전 동작에서 청소되는 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 장애물을 따른 이동의 제약 조건이 충족되는 경우 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 장애물을 따른 이동의 제약 조건은: 현재 거리 임계치와 동일하거나 현재 거리 간격에 속하는, 실시간으로 감지되는 청소 로봇과 장애물 사이의 거리를 포함한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 청소 로봇이 이동을 중단할 때 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 각 현재 회전 동작의 현재 청소 영역이 이전 백스윙의 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 장애물을 따른 청소 로봇의 초기 이동 방향을 따라, 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 시작하도록 구동하는 단계, 및 청소 로봇의 후단이 초기 이동 방향 또는 이전 위치로 돌아가는 백스윙을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 회전 동작과 백스윙은 청소 로봇의 계속적인 이동 동안 행해진다.

예시적인 실시예에서, 청소 로봇은 물결치는 스타일이나 지그재그 스타일로 이동한다.

본 명세서의 제2 양태는 청소 로봇의 청소 방법을 제공한다. 청소 방법은 장애물을 따른 청소 로봇의 이동을 정지하고 청소 부재가 배열되는 청소 로봇의 후단이 장애물을 향한 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계, 청소 로봇의 후단이 이전 회전 위치에서 백스윙을 행하도록 구동하는 단계 및 제1 거리로 장애물을 따른 청소 로봇의 이동을 재시작하는 단계를 포함한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 각 현재 회전 동작에서 청소되는 현재 청소 영역이 이전 회전 동작에서 청소되는 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 청소 로봇이 장애물을 따라 회전할 때, 장애물을 따르는 청소 로봇의 회전 반경에 따라 제1 거리 및 회전 동작의 수를 조정하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 장애물을 따른 회전 반경이 작을 때, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 크고, 회전 동작의 수는 작다.

예시적인 실시예에서, 장애물을 따른 회전 반경이 작을 때, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 작고, 회전 동작의 수는 크다.

본 명세서의 제3 양태는 청소 로봇의 청소 방법을 제공한다. 청소 방법은 청소 로봇이 장애물을 따라 계속하여 이동할 때, 청소 부재가 배열되는 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 다수의 회전 동작 및 장애물로부터 멀어지는 다수의 백스윙을 행하도록 구동하는 단계, 각 현재 회전 동작 또는 각 백스윙에서 청소되는 각 현재 청소 영역이 이전 회전 동작 또는 이전 백스윙에서 청소되는 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계, 및 각 회전 청소 주기가 완료될 때, 청소 로봇이 장애물을 따라 제1 거리 이동하도록 제어하는 단계를 포함한다.

예시적인 실시예에서, 청소 방법은 청소 로봇이 장애물을 따라 회전할 때, 장애물을 따르는 청소 로봇의 회전 반경에 따라 제1 거리 및 회전 동작의 수를 조정하는 단계를 더 포함한다.

예시적인 실시예에서, 장애물을 따른 회전 반경이 작을 때, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 크고, 회전 동작의 수는 작다.

예시적인 실시예에서, 장애물을 따른 회전 반경이 작을 때, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 작고, 회전 동작의 수는 크다.

본 명세서의 제4 양태는 청소 로봇의 청소 방법을 제공한다. 청소 로봇은 프로세서 및 메모리를 포함한다. 프로세서는 메모리와 통신하고, 메모리는 명령어를 저장하도록 구성되고, 프로세서는 명령어를 실행함으로써 청소 방법을 구현하도록 구성된다.

본 명세서의 제5 양태는 청소 로봇에 맞추어진 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하는데, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 명령어를 포함하고, 청소 로봇은 명령어를 실행함으로써 청소 방법을 구현하도록 구성된다.

청소 로봇의 모서리가 장애물의 모서리를 따라 이동하는 동안, 본 명세서의 청소 로봇의 후단은 청소 부재가 블라인드 영역에 도달 및 청소할 수 있도록 복수의 회전 동작 및 백스윙을 행할 수 있다. 이로써, 장애물을 따라 청소할 때 블라인드 영역이 청소되고, 청소 로봇의 청소 효과가 향상된다.

첨부되는 도면은 본 명세서의 다양한 실시예의 이해를 용이하게 한다. 이러한 도면은 다음과 같다.
도 1은 관련 분야에서 청소 로봇이 장애물을 따라 선형으로 이동할 때를 도시하는 개략적인 다이어그램이다.
도 2는 관련 분야에서 청소 로봇이 장애물을 따라 비선형으로 이동할 때를 도시하는 개략적인 다이어그램이다.
도 3은 본 명세서의 일실시예에 따라 청소 로봇이 장애물을 따라 선형으로 이동하는 것을 도시하는 개략적인 다이어그램이다.
도 4는 본 명세서의 다른 실시예에 따라 청소 로봇이 장애물을 따라 선형으로 이동하는 것을 도시하는 개략적인 다이어그램이다.
도 5는 본 명세서의 또 다른 실시예에 따라 청소 로봇이 장애물을 따라 선형으로 이동하는 것을 도시하는 개략적인 다이어그램이다.
도 6은 본 명세서의 일실시예에 따라 청소 로봇이 장애물을 따라 비선형으로 이동하는 것을 도시하는 개략적인 다이어그램이다.
도 7은 본 명세서의 다른 실시예에 따라 청소 로봇이 장애물을 따라 비선형으로 이동하는 것을 도시하는 개략적인 다이어그램이다.
도 8은 본 명세서의 일실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 명세서의 다른 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 10은 본 명세서의 일실시예에 따른 청소 로봇의 개략적인 블록도이다.

서술되는 실시예는 본 명세서의 예시일 뿐이고, 모든 가능한 실시예를 서술하지 않는다. 따라서 적어도 하나의 예시적인 실시예의 다음 설명은 본 명세서 또는 그 응용이나 사용의 제한으로 해석되어서는 안 된다. 본 명세서의 실시예에 기반하여, 통상의 기술자가 창의적 작업을 수행하지 않고 얻는 다른 모든 실시예는 본 명세서 및 청구항의 범위에 속한다.

실시예 1

도 3 내지 7 각각은 청소 로봇이 장애물을 따라 선형으로 또는 비선형으로 이동할 때를 도시하는 개략적인 다이어그램이다. 청소 로봇의 이동 과정에서, 본 명세서에 따른 청소 방법이 적용될 수 있다.

도 3 내지 7을 참조하면, 본 명세서는 청소 로봇의 청소 방법을 개시하고, 청소 로봇은 청소 로봇의 후단에 배치된 청소 부재(21)를 포함한다. 청소 방법은: 청소 로봇이 장애물을 따라 이동할 때, 청소 로봇의 후단을 구동하여 장애물을 향한 다수의 회전 동작(도 3 내지 5에 도시된 바와 같이) 및 장애물로부터 멀어지는 다수의 백스윙을 행함으로써, 장애물에 대한 청소 로봇의 블라인드 영역을 청소한다. 본 명세서에서, 청소 로봇의 이동을 뒤따르는 청소 로봇의 단부가 청소 로봇의 후단으로 정의된다.

본 명세서의 청소 로봇은 장애물에 대한 청소 로봇의 블라인드 영역에 도달하고 청소하기 위하여 청소 로봇의 후단의 다수의 회전 동작을 행할 수 있다. 그 결과, 청소 로봇의 청소 효과가 현저히 향상된다.

본 명세서에서, 블라인드 영역은 청소 부재(21)와 장애물 사이에 형성되는 간격 또는 영역을 의미하는데, 이는 청소 로봇의 초기 이동 방향에서 청소 부재(21)에 의해 청소될 수 없다.

구체적으로, 청소 로봇의 후단의 회전 동작 및 백스윙은 청소 로봇의 구동 장치를 제어함으로써 구현된다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 두 구동 휠(22)(도 3 내지 5에 도시된 바와 같은)이 청소 로봇의 하부 후단에 제공되고, 청소 로봇의 후단은 두 구동 휠(22)을 제어함으로써 회전 또는 백스윙될 수 있다.

본 명세서에서 "청소 부재"는 청소기로서 작용하는 한 다양한 형태일 수 있다. 예를 들어, 걸레, 와이퍼, 롤러 브러시 등일 수 있고 이에 제한되지 않는다. 선택적으로, 청소 부재(21)는 청소 로봇에 대해 고정될 수 있거나, 청소 로봇의 섀시에 대해 회전 또는 이동될 수 있고 이에 제한되지 않는다. 도 3, 6 및 7에 도시된 예시에서, 청소 부재(21)는 청소 로봇의 섀시에 대해 회전할 수 있는 와이퍼이다. 도 4 및 5에 도시된 예시에서, 청소 부재는 청소 로봇의 섀시에 부착된 걸레이다.

"청소 부재"에 추가로, 본 명세서의 청소 로봇의 다른 모듈도 다양한 형태일 수 있다. 예를 들어, 상술한 청소 부재에 추가로, 청소 로봇은 다른 청소 부재가 제공되거나 제공되지 않을 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 쓸개(23)가 청소 로봇의 전단에 배열된다. 선택적으로, 청소 로봇은 각각 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 상이한 전체적인 형상을 보이지만 같은 기능을 가지는 다양한 전체적인 형상을 가질 수 있다. 블라인드 영역을 청소하기 위해 본 청소 방법을 사용하는 임의의 청소 로봇은 본 명세서 및 청구항의 범위에 포함됨을 유의하여야 한다.

본 명세서에서, "회전 동작"은 청소 로봇의 후단에 구성된 청소 부재(21)가 청소 로봇의 초기 이동 방향에서 청소되지 못하는 블라인드 영역에 도달 및 청소할 수 있도록 장애물을 따른 청소 로봇의 초기 이동 방향에 대한 프리셋 회전 각도로 청소 로봇의 후단에 의해 이루어지는 동작을 지칭한다. 본 명세서에서 청소 로봇의 "회전 동작"이 블라인드 영역을 커버 및 청소하도록 야기하는 한 "회전 동작"은 장애물을 따른 청소 로봇의 초기 이동 방향에서 시작하는 동작으로 제한되지 않음을 유의하여야 한다. 예를 들어, 청소 로봇이 회전 동작을 시작할 때, 청소 로봇의 후단은 초기 이동 방향에 대해 장애물에서 먼 쪽으로 회전될 수 있다.

본 명세서에서, "장애물을 따른 이동 방향"은 청소 로봇과 장애물 사이의 적절한 간격으로 종래의 방식으로 장애물을 따른 청소 로봇의 통상의 이동 방향을 지칭한다. 장애물을 따라 이동하는 청소 로봇의 청소 과정 동안, 청소 부재(21)와 장애물 사이에 형성되는 간격 또는 영역은 청소 블라인드 영역을 형성한다.

본 명세서에서 "스윙 백" 또는 "백스윙"은 청소 로봇의 후단이 이전 회전 위치(회전 동작의 종료시의 위치)에서 뒤로 돌아가는 것을 의미한다. 백스윙의 정도는 엄격히 제한되지 않고, 청소 로봇의 후단은 청소 로봇의 초기 이동 방향으로 또는 초기 이동 방향에서 벗어나는 다른 이동 방향, 예컨대 초기 이동 방향에 아직 도달하지 않는 방향이나 초기 이동 방향을 넘어서는 방향으로 스윙 백할 수 있음을 유의하여야 한다.

일부 실시예에서, 청소 방법은 청소 부재(21)의 각 현재 회전 동작에서 청소되는 현재 청소 영역이 이전 회전 동작에서 청소되는 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

"각 현재 회전 동작에서 청소되는 현재 청소 영역"은 현재 회전 동작으로 인해 청소 부재(21)에 의해 도달 및 커버되는 블라인드 영역의 일부를 의미함을 유의하라.

선택적으로, "인접"은 서로 접하거나, 서로 이격됨을 의미한다.

일부 실시예에서, 청소 방법은 청소 부재(21)에 의한 블라인드 영역의 청소를 보장하기 위하여 장애물을 따른 이동의 제약 조건이 충족되는 경우 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함한다.

본 명세서에서 "장애물을 따른 이동의 제약 조건"은 청소 로봇이 통상의 이동 방향에서 벗어나는 것을 막기 위하여 장애물을 따른 통상의 이동 방향에서 청소 로봇이 순조롭게 청소하도록 설정된다. 청소 로봇이 그 제약 조건을 충족하지 않으면, 청소 로봇의 위치는 청소 로봇이 통상의 이동 방향으로 복귀할 수 있도록 청소 로봇을 회전 또는 조종 등을 함으로써 조정될 수 있다. 하나 이상의 제약 조건이 충족될 수 있음을 고려한다. 하나보다 많은 제약 조건이 설정될 때, 제약 조건 중 적어도 하나는 회전 동작으로 진행하기 위해 충족되어야 한다. 나아가, 다른 제약 조건은 이러한 회전 동작으로 진행하도록 더 설정될 수 있다.

예시적인 실시예에서, 장애물을 따른 이동의 제약 조건은 청소 로봇과 장애물 사이의 거리가 프리셋 거리 조건을 충족하는 것을 포함한다. 즉, 청소 로봇의 후단은 프리셋 거리가 충족되면 블라인드 영역을 청소할 수 있게 하기 위해 장애물을 향해 회전 동작을 행할 것이다. 다른 제약 조건이 그 회전 동작을 트리거링하기 위해 설정될 수 있다.

구체적으로, 청소 로봇의 통상의 이동 동안, 청소 로봇과 장애물 사이의 거리는 프리셋 거리 조건이 충족되었는지 여부를 결정하기 위해 실시간으로 감지될 수 있다. 프리셋 거리 조건이 충족되지 않는 경우, 청소 로봇의 위치는 장애물을 따른 안정적인 이동을 보장하기 위하여 통상의 이동 방향으로 복귀하기 위하여 회전 또는 조종 등을 함으로써 조정될 것이다. 예를 들어, 청소 로봇이 장애물을 따라 선형으로 이동할 때(직선의 모서리나 벽을 따라 이동), 실질적으로 선형 이동이 프리셋 거리 조건을 설정함으로써 보장될 수 있다. 이러한 프리셋 거리 조건은 본 명세서에서 청소 로봇의 후단의 각 회전 동작을 위해 충족될 필요가 있는 프리셋 거리 조건이기도 하다.

예시적인 실시예에서, 프리셋 거리 조건은 프리셋 거리 임계치와 동일한, 실시간으로 감지되는 청소 로봇과 장애물 사이의 거리이다. 이러한 구성에서, 블라인드 영역의 청소는 보장된다.

물론, 프리셋 거리 조건은 상기 예시적인 실시예로 제한되지 않는다. 예를 들어, 프리셋 거리 조건은 상대적으로 작은 범위를 가지는 프리셋 거리 간격에 들어가는, 실시간으로 감지되는 청소 로봇과 장애물 사이의 거리일 수도 있다.

본 명세서에서, "청소 로봇과 장애물 사이의 거리"의 의미는 구체적으로 제한되지 않는다. 예를 들어, 참조점과 장애물의 모서리의 법선에 대응하는 장애물의 모서리 상의 점 사이의 거리, 또는 청소 로봇의 둘 이상의 위치점과 장애물의 모서리의 법선에 대응하는 장애물의 모서리 상의 점 사이의 거리를 지칭할 수 있다.

청소 로봇과 장애물 사이의 거리의 획득 방법은 상이한 청소 로봇에 대해 달라질 수 있다. 예를 들어, 중국 특허 출원 CN201910008516.3 및 CN201910008517.8는 이러한 거리를 획득하는 구체적인 예시를 개시한다.

일부 실시예에서, 청소 방법은 청소를 수행하는 청소 로봇에 공헌하는, 청소 로봇의 후단이 프리셋 회전 각도로 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하여, 이로써 청소 부재(21)의 블라인드 영역의 청소를 가능하게 하는 단계를 더 포함한다.

일부 실시예에서, 청소 방법은 청소 로봇이 이동을 중단할 때 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함한다. 다시 말해, 회전을 위해 필요한 조건이 충족될 때, 청소 로봇은 원래의 이동을 정지할 것이고, 청소 로봇의 후단은 프리셋 회전 각도로 장애물을 향해 회전하도록 구동된다. 이러한 방식으로, 더 큰 블라인드 영역에 도달되어 청소 효과를 향상시킬 것이다.

예시적인 실시예에서, 각 현재 회전 동작에서 청소 부재(21)에 의해 청소되는 현재 청소 영역은 이전 백스윙에서 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접한다. 본 명세서에서, "회전 동작에서 청소되는 청소 영역"은 회전 동작이 행해질 때 청소 부재(21)에 의해 커버되는 영역을 지칭하고, "백스윙에서 청소되는 청소 영역"은 백스윙이 행해질 때 청소 부재(21)에 의해 커버되는 영역을 지칭한다. 구체적으로, 청소 로봇의 후단은 청소 로봇의 통상의 이동이 정지하는 상태에서 이전 회전 위치(회전 동작이 행해지는 위치)에서 스윙 백한다. 회전 동작과 백스윙이 청소 로봇의 통상의 이동이 정지하는 상태에서 같은 위치에서 트리거링되기 때문에, 신뢰할 수 있고 효과적인 청소에 더 도움이 된다.

청소 로봇의 후단이 뒤로 돌아온 뒤, 청소 로봇은 프리셋 청소 절차가 종료될 때까지 이동을 계속하고 다음 일시정지 위치에서 다음 회전 동작과 다음 백스윙을 수행할 것이다.

이 실시예에서, 청소 로봇의 후단의 회전 동작이 통상의 이동이 정지할 때 행해지지만, 청소 로봇의 후단의 백스윙은 유사하게 제한되지 않을 수 있다. 예를 들어, 백스윙도 청소 로봇의 통상의 이동 과정 동안 이루어질 수 있고, 즉 이동하며 스윙 백한다. 이 환경에서, 청소 로봇의 현재 움직임은 통상의 이동 움직임과 백스윙 움직임을 포함한다.

나아가, 다른 실시예에서, 청소 로봇의 후단의 회전 동작도 청소 로봇의 통상의 이동 과정 동안 행해질 수 있는데, 즉 이동하며 회전한다. 이 환경에서, 청소 로봇의 현재 움직임은 통상의 이동 움직임과 회전 움직임을 포함한다. 이 경우, 청소 로봇의 후단의 스윙 백 방법도 제한되지 않는다.

일부 예시적인 실시예에서, 본 명세서의 청소 방법은 청소 로봇의 후단이 장애물을 따른 청소 로봇의 초기 이동 방향을 따라 장애물을 향해 회전 동작을 시작하도록 구동하는 단계 및 청소 로봇의 후단이 초기 이동 방향 또는 이전 위치로 백스윙을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함한다. 이러한 방식으로, 청소 로봇은 장애물을 따른 전체 청소 시간을 단축하는데 유리하게, 신속하게 회전 동작, 백스윙 또는 이동 움직임을 수행할 수 있다.

일부 예시적인 실시예에서, 회전 동작과 백스윙은 청소 로봇의 계속되는 이동 동안 행해진다. 따라서, 블라인드 영역에 대한 청소 효과가 향상되고, 전체 청소 효율이 이에 따라 향상된다.

선택적으로, 청소 로봇은 물결치는 스타일이나 지그재그 스타일로 이동한다.

실시예 2

도 3 내지 8을 참조하면, 본 명세서는 청소 로봇의 청소 방법을 개시하고, 청소 로봇은 청소 로봇의 후단에 배치된 청소 부재(21)를 포함한다. 청소 방법은 도 8에 도시된 바와 같이 다음 단계를 포함한다.

단계 101에서, 장애물을 따른 청소 로봇의 이동을 정지하고 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동한다. 청소 로봇의 후단의 회전 동작이 완료될 때, 즉 청소 로봇이 회전 위치에 있을 때 청소 부재(21)는 블라인드 영역을 청소하기 위해 청소 부재(21)의 원래 위치와 장애물 사이에 형성되는 블라인드 영역으로 회전할 것이다. 장애물을 향한 청소 로봇의 후단의 회전 동작이 이동 정지 상태에서 수행되기 때문에, 이것은 블라인드 영역에서 청소 부재(21)의 청소 효과를 향상시킬 수 있다.

단계 102에서, 청소 로봇의 후단이 이전 회전 위치에서 백스윙을 행하도록 구동한다. 즉, 청소 로봇이 이전 회전 위치에서 스윙 백할 때, 청소 로봇이 여전히 이동 정지 상태에 있다. 방해가 없는 상태에서, 청소 로봇은 회전의 시작시 위치로 정상적으로 복귀할 것이다. 회전의 시작시 위치와 스윙 백의 종료시 위치가 같기 때문에, 이것은 블라인드 영역에서 청소 부재(21)의 청소 효과를 향상시키고 청소 효율을 향상시킨다.

단계 103에서, 제1 거리로 장애물을 따라 청소 로봇의 이동을 재시작한다.

일부 실시예에서, 제1 거리는 청소 로봇이 정지할 때 장애물을 따른 이동 방향에서 청소 부재(21)의 청소 폭 이하이다. 청소 부재(21)에 따라, 청소 폭은 다를 수 있다. 예를 들어, 도 3에서, 청소 폭은 청소 로봇이 정지할 때 장애물을 따른 이동 방향을 따라 회전하는 청소 부재(21)에 의해 커버되는 범위일 수 있고, 도 4에서, 청소 폭은 청소 부재(21) 자체의 폭일 수 있고, 청소 부재가 롤러 브러시일 때 청소 폭은 롤러 브러시의 직경일 수 있다.

선택적으로, 장애물을 따른 이동 방향은 장애물의 외부 윤곽과 평행 또는 평행하지 않을 수 있다.

청소 로봇은 현재 단계에서 장애물을 따른 청소 작업이 완료되거나 현재의 청소 전략이 변경될 때까지 상기 단계 101-103을 반복할 수 있다.

따라서 본 명세서에서 청소 로봇의 후단은 청소 부재(21)가 블라인드 영역에 도달 및 청소할 수 있도록 복수의 회전 동작을 행할 수 있고, 이로써 장애물을 따라 청소할 때 블라인드 영역을 청소하는 문제를 해결하고 청소 로봇의 청소 효과를 향상시킨다.

일부 실시예에서, 본 명세서의 청소 방법은 각 현재 회전 동작의 현재 청소 영역이 이전 회전 동작의 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하고, 이로써 블라인드 영역의 청소를 가능하게 하는 단계를 더 포함한다.

본 명세서에서, 청소 부재(21)의 각 회전 동작에 의해 커버되는 청소 영역은 이전 회전 동작에 의해 커버되는 이전 청소 영역에 인접할 수 있고, 즉 양 영역은 서로 가까이 바로 옆이다. 물론, 양 영역은 이격될 수도 있다.

실시예 3

도 3 내지 7 및 도 9를 참조하면, 본 명세서는 청소 로봇의 청소 방법을 개시하고, 청소 로봇은 청소 로봇의 후단에 배치된 청소 부재(21)를 포함한다. 청소 방법은 도 9에 도시된 바와 같이 다음 단계를 포함한다.

단계 201에서, 청소 로봇이 장애물을 따라 회전할 때(휘어진 모서리나 벽을 따라 이동), 장애물을 따르는 청소 로봇의 회전 반경에 따라 제1 거리 및 회전 동작의 수를 조정한다. 이 실시예에서, 청소 로봇은 장애물의 휘어진 모서리나 휘어진 벽을 따른 회전을 실현시키기 위하여 상이한 회전 반경을 설정할 수 있다.

도 6은 청소 로봇이 장애물의 바깥쪽을 따라 이동하는 예시를 도시한다(장애물 주위를 이동). 장애물을 따라 회전할 때 청소 로봇의 회전 반경이 더 작을 때, 각 현재 회전 동작의 현재 청소 영역과 이전 백스윙의 이전 청소 영역 사이의 중첩되는 영역은 더 커질 것이고, 매번 청소 로봇이 이동하는 거리는 커질 것이고, 따라서 회전 동작과 백스윙의 수가 감소될 것이다.

도 7은 청소 로봇이 장애물의 안쪽을 따라 이동하는 예시를 도시한다(장애물에 둘러싸인 내부 영역). 장애물을 따라 회전할 때 청소 로봇의 회전 반경이 더 작을 때, 각 현재 회전 동작의 현재 청소 영역과 이전 백스윙의 이전 청소 영역 사이의 중첩되는 영역은 더 작아질 것이고, 매번 청소 로봇이 이동하는 거리는 작아질 것이고, 따라서 회전 동작과 백스윙의 수가 증가될 것이다.

단계 202에서, 장애물을 따른 청소 로봇의 이동을 정지하고 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동한다.

단계 203에서, 청소 로봇의 후단이 이전 회전 위치에서 백스윙을 행하도록 구동한다.

단계 204에서, 제1 거리로 장애물을 따라 청소 로봇의 이동을 재시작한다.

청소 로봇은 현재 단계에서 장애물을 따른 청소 작업이 완료되거나(프리셋 회전 동작이 완료) 현재의 청소 전략이 변경될 때까지 상기 단계 202-204을 반복할 수 있다.

선택적으로, 장애물을 따른 이동 방향은 장애물의 외부 윤곽과 평행 또는 평행하지 않을 수 있다.

따라서 본 명세서에서 청소 로봇의 후단은 청소 부재(21)가 블라인드 영역에 도달 및 청소할 수 있도록 복수의 회전 동작을 행할 수 있고, 이로써 장애물을 따라 청소할 때 블라인드 영역을 청소하는 문제를 해결하고 청소 로봇의 청소 효과를 향상시킨다.

실시예 4

본 명세서는 청소 로봇의 청소 방법을 개시하고, 청소 로봇은 청소 로봇의 후단에 배치된 청소 부재(21)를 포함한다. 청소 방법은 다음 단계를 포함한다.

장애물을 따라 청소 로봇의 계속적인 이동 동안, 청소 부재가 배열된 청소 로봇의 후단이 장애물을 향한 다수의 회전 동작과 장애물에서 멀어지는 다수의 백스윙을 구동하는 단계;

각 현재 회전 동작 또는 각 백스윙의 현재 청소 영역이 이전 회전 동작 또는 이전 백스윙의 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계; 및

각 회전 청소 주기가 완료될 때, 청소 로봇이 장애물을 따라 제2 거리를 이동하도록 제어하는 단계.

일부 실시예에서, 청소 방법은 청소 로봇이 장애물을 따라 회전할 때, 장애물을 따르는 청소 로봇의 회전 반경에 따라 제2 거리 및 회전 동작의 수를 조정하는 단계를 더 포함한다.

일부 실시예에서, 제2 거리는 장애물의 이동 방향에서 청소 부재(21)의 청소 폭의 2배 이하이다. 구체적으로, 제2 거리는 계속적인 이동 동안 청소 로봇이 회전 및 백스윙 주기를 완료할 때 이동 방향으로 청소 로봇의 변위이다.

청소 부재(21)에 따라, 청소 폭은 다를 수 있다. 예를 들어 도 3에서, 청소 폭은 이동 방향을 따라 회전하는 청소 부재(21)에 의해 커버되는 범위일 수 있고, 도 4에서, 청소 폭은 청소 부재(21) 자체의 폭일 수 있고, 청소 부재가 롤러 브러시일 때 청소 폭은 롤러 브러시의 직경일 수 있다.

일부 실시예에서, 청소 로봇은 장애물의 바깥쪽을 따라 이동할 수 있고(장애물 주위를 이동), 장애물을 따라 회전할 때 청소 로봇의 회전 반경이 더 작을 때, 각 현재 회전 동작의 현재 청소 영역과 이전 백스윙의 이전 청소 영역 사이의 중첩되는 영역은 더 커질 것이고, 매번 청소 로봇이 이동하는 거리는 커질 것이다. 따라서, 회전 동작과 백스윙의 수는 감소될 것이다.

일부 실시예에서, 청소 로봇은 장애물의 안쪽을 따라 이동할 수 있고, 장애물을 따라 회전할 때 청소 로봇의 회전 반경이 더 작을 때, 각 현재 회전 동작의 현재 청소 영역과 이전 백스윙의 이전 청소 영역 사이의 중첩되는 영역은 더 작아질 것이고, 매번 청소 로봇이 이동하는 거리는 작아질 것이다. 따라서, 회전 동작과 백스윙의 수는 증가될 것이다.

상기 실시예에서 본 명세서의 청소 방법은 예시일 뿐이고 본 명세서를 제한하는데 사용되어서는 안 된다. 장애물을 따라 청소할 때, 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작과 백스윙을 행하도록 구동하고, 이로써 블라인드 영역을 청소하는 임의의 해결책은 본 명세서 및 청구항의 범위에 속한다.

실시예 5

도 10에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 청소 로봇은 프로세서(300)와 메모리(400)를 포함하고, 프로세서(300)는 메모리(400)와 통신하고, 메모리(400)는 명령어를 저장하도록 구성되고, 프로세서(300)는 명령어를 실행함으로써 상술한 청소 방법을 구현하도록 구성된다.

실시예 6

본 실시예의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 청소 로봇에 맞추어지고 명령어를 저장하도록 구성되고, 청소 로봇은 명령어를 실행함으로써 상술한 청소 방법을 구현하도록 구성된다.

본 명세서의 각 실시예는 다른 실시예와의 차이점에 초점을 맞추고 있고, 다양한 실시예 간의 동일 또는 유사한 부분을 서술하지 않음을 유의하여야 한다.

본 명세서가 가장 현실적인 실시예로 현재 고려되는 것과 관련하여 서술되었지만, 본 명세서는 개시되는 실시예로 제한되지 않는 반면 본 명세서와 청구항의 사상과 범위에 포함되는 다양한 변형과 균등한 배열을 포함하는 것으로 의도됨을 이해하여야 한다.

Claims (20)

1. 청소 부재가 청소 로봇의 후단에 배열되는 청소 로봇의 청소 방법으로서,
   청소 로봇의 왼쪽 또는 오른쪽에 장애물이 나타날 때, 청소 로봇은 초기 이동 방향을 표시하는 전단을 가지고, 청소 로봇은 장애물을 따라 초기 이동 방향으로 청소하고, 청소 부재의 청소 단부와 장애물 사이의 최소 거리는 청소 로봇의 섀시의 외곽선과 장애물 사이의 최소 거리보다 커서, 청소 부재에 의해 청소될 수 없는 블라인드 영역이 청소 부재와 장애물 사이에 형성되는 간격이나 영역에 형성되고, 청소 방법은:
   청소 로봇이 모서리를 따라 이동하는 동안,
   (1) 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계; 및
   (2) 청소 로봇의 후단이 장애물로부터 멀어지는 백스윙을 행하도록 구동하는 단계;
   (1) 및 그 후 (2)를 복수 회 반복하는 단계;
   각 회전 동작에서 청소되는 각 청소 영역이 이전 회전 동작에서 청소되는 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계; 및
   청소 로봇이 장애물을 따라 회전하는 동안, 장애물을 따르는 청소 로봇의 회전 반경에 따라 청소 로봇이 이동하는 제1 거리 및 회전 동작의 수를 조정하는 단계를 포함하고,
   상기 회전 동작과 상기 백스윙은 블라인드 영역을 청소하기 위한 것인 청소 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   장애물을 따른 이동의 제약 조건이 충족되는데 기반하여 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함하는 청소 방법.
3. 청구항 2에 있어서,
   장애물을 따른 이동의 제약 조건은: 현재 거리 임계치와 동일하거나 현재 거리 간격에 속하는, 실시간으로 감지되는 청소 로봇과 장애물 사이의 거리를 포함하는 청소 방법.
4. 청구항 1에 있어서,
   청소 로봇이 이동을 중단한 동안 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함하는 청소 방법.
5. 청구항 1에 있어서,
   장애물을 따른 청소 로봇의 초기 이동 방향을 따라, 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계; 및
   청소 로봇의 후단이 초기 이동 방향 또는 이전 위치로 돌아가는 백스윙을 행하도록 구동하는 단계를 더 포함하는 청소 방법.
6. 청구항 1에 있어서,
   회전 동작과 백스윙은 청소 로봇의 계속적인 이동 동안 행해지는 청소 방법.
7. 청소 부재가 청소 로봇의 후단에 배열되는 청소 로봇의 청소 방법으로서,
   청소 로봇의 왼쪽 또는 오른쪽에 장애물이 나타날 때, 청소 로봇은 초기 이동 방향을 표시하는 전단을 가지고, 청소 로봇은 장애물을 따라 초기 이동 방향으로 청소하고, 청소 부재의 청소 단부와 장애물 사이의 최소 거리는 청소 로봇의 섀시의 외곽선과 장애물 사이의 최소 거리보다 커서, 청소 부재에 의해 청소될 수 없는 블라인드 영역이 청소 부재와 장애물 사이에 형성되는 간격이나 영역에 형성되고, 청소 방법은:
   (1) 청소 로봇의 모서리를 따른 이동을 정지하는 단계;
   (2) 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계;
   (3) 청소 로봇의 후단이 이전 회전 위치에서 백스윙을 행하도록 구동하는 단계;
   (4) 청소 로봇이 모서리를 따라 제1 거리를 이동하도록 구동하는 단계;
   (1) 및 그 후 (2) 및 그 후 (3) 및 그 후 (4)를 복수 회 반복하는 단계;
   각 회전 동작에서 청소되는 각 청소 영역이 이전 회전 동작에서 청소되는 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계; 및
   청소 로봇이 장애물을 따라 회전하는 동안, 장애물을 따르는 청소 로봇의 회전 반경에 따라 제1 거리 및 회전 동작의 수를 조정하는 단계를 포함하고,
   상기 회전 동작과 상기 백스윙은 블라인드 영역을 청소하기 위한 것인 청소 방법.
8. 청구항 7에 있어서,
   장애물을 따른 회전 반경이 감소함에 따라, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 증가되고, 회전 동작의 수는 감소되는 청소 방법.
9. 청구항 7에 있어서,
   장애물을 따른 회전 반경이 감소함에 따라, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 감소되고, 회전 동작의 수는 증가되는 청소 방법.
10. 청소 부재가 청소 로봇의 후단에 배열되는 청소 로봇의 청소 방법으로서,
    청소 로봇의 왼쪽 또는 오른쪽에 장애물이 나타날 때, 청소 로봇은 초기 이동 방향을 표시하는 전단을 가지고, 청소 로봇은 장애물을 따라 초기 이동 방향으로 청소하고, 청소 부재의 청소 단부와 장애물 사이의 최소 거리는 청소 로봇의 섀시의 외곽선과 장애물 사이의 최소 거리보다 커서, 청소 부재에 의해 청소될 수 없는 블라인드 영역이 청소 부재와 장애물 사이에 형성되는 간격이나 영역에 형성되고, 청소 방법은:
    청소 로봇이 모서리를 따라 계속하여 이동하는 동안,
    (1) 청소 로봇의 후단이 장애물을 향해 회전 동작을 행하도록 구동하는 단계;
    (2) 청소 로봇의 후단이 장애물로부터 멀어지는 백스윙을 행하도록 구동하는 단계;
    (1) 및 그 후 (2)를 복수 회 반복하는 단계;
    각 회전 동작 또는 각 백스윙에서 청소되는 각 청소 영역이 이전 회전 동작 또는 이전 백스윙에서 청소되는 이전 청소 영역과 부분적으로 중첩되거나 인접하도록 제어하는 단계;
    각 회전 및 백스윙 주기가 완료되는데 기반하여, 청소 로봇이 장애물을 따라 제1 거리 이동하도록 제어하는 단계; 및
    청소 로봇이 장애물을 따라 회전하는 동안, 장애물을 따른 회전 로봇의 회전 반경에 따라 제1 거리 및 회전 동작의 수를 조정하는 단계를 포함하고,
    상기 회전 동작과 상기 백스윙은 블라인드 영역을 청소하기 위한 것인 청소 방법.
11. 청구항 10에 있어서,
    장애물을 따른 회전 반경이 감소함에 따라, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 증가되고, 회전 동작의 수는 감소되는 청소 방법.
12. 청구항 10에 있어서,
    장애물을 따른 회전 반경이 감소함에 따라, 청소 로봇이 이동하는 제1 거리는 감소되고, 회전 동작의 수는 증가되는 청소 방법.
13. 프로세서 및 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하고, 메모리는 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 저장하도록 구성되고, 프로세서는 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 실행함으로써 청구항 1의 청소 방법을 구현하도록 구성되는 청소 로봇.
14. 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로서, 컴퓨터 판독 가능한 명령어가 저장되고, 컴퓨터 판독 가능한 명령어는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 프로세서로 하여금 청소 로봇을 위한 청구항 1의 청소 방법을 구현하도록 야기하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
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