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CN112603203B - 清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents

清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN112603203B
CN112603203B CN202011437304.6A CN202011437304A CN112603203B CN 112603203 B CN112603203 B CN 112603203B CN 202011437304 A CN202011437304 A CN 202011437304A CN 112603203 B CN112603203 B CN 112603203B
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Abstract

本发明公开了一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，其中清洁方法包括：在所述清洁机器人沿边行进的过程中，驱动所述清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和回摆以清洁所述清洁机器人相对于所述障碍物的盲区。本发明可以借由清洁机器人后端的多次偏转使清洁件偏转到盲区位置进行清洁，进而可以改善沿边清洁时存在的清洁盲区问题，提升了清洁机器人的清洁效果。

Description

清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
请参阅图1和图2，一种清洁机器人，其包括扫地模块11和拖地模块12，扫地模块11设置在清洁机器人底部的前端，拖地模块12设置在清洁机器人底部的后端。在利用该清洁机器人按照常规沿边行进方向进行沿边清洁的过程中，拖地模块12的清洁件与障碍物之间存在拖地的盲区，从而会影响到清洁机器人的清洁效果。
发明内容
本发明所要解决的一个技术问题是：沿边清洁时，清洁机器人后端的清洁件与障碍物之间存在清洁的盲区，会影响到清洁机器人的清洁效果。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：在所述清洁机器人沿障碍物行进的过程中，驱动所述清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和远离障碍物的回摆，以清洁所述清洁机器人相对于所述障碍物的盲区。
可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁件每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。
可选的，所述清洁方法还包括：当所述清洁机器人满足沿障碍物行进的约束条件时，驱动所述清洁机器人后端朝向所述障碍物偏转。
可选的，所述沿障碍物行进的约束条件包括：所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离满足预设距离条件；所述预设距离条件为实时检测到的所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离等于一预设距离阈值或落入一预设距离区间。
可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人后端在所述清洁机器人停止行进的状态下朝向所述障碍物偏转。
可选的，所述清洁件每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域部分重合或相邻。
可选的，所述清洁机器人在沿障碍物行进方向上驱动其后端开始朝向所述障碍物偏转；所述清洁机器人驱动其后端回摆至所述沿障碍物行进方向或偏转开始时的位置上。
可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人后端多次朝向所述障碍物的偏转和远离所述障碍物的回摆在所述清洁机器人的连续行进中完成。
可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人以波浪式或折线式行进。
本发明第二方面提供了一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：所述清洁机器人在沿障碍物行进方向上停止并驱动其后端朝向障碍物偏转；所述清洁机器人驱动其后端从偏转位置回摆；所述清洁机器人于所述沿障碍物行进方向上行进一第一距离。
可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁件每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。
可选的，所述清洁方法还包括：在所述清洁机器人沿障碍物转弯时，根据所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整所述清洁机器人行进的第一距离和偏转次数。
可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离大，偏转次数少。
可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离小，偏转次数多。
本发明第三方面提供了一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：在所述清洁机器人沿障碍物的连续行进中，所述清洁机器人后端产生多次朝向所述障碍物的偏转和远离所述障碍物的回摆；所述清洁件每次偏转和回摆的清洁区域与上次偏转和回摆的清洁区域部分重合或相邻；每完成一次偏转清洁周期，所述清洁机器人于所述沿障碍物行进方向上行进一第二距离。
可选的，所述清洁方法，还包括：在所述清洁机器人沿障碍物转弯时，根据所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整所述清洁机器人行进的第二距离和偏转次数。
可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第二距离大，偏转次数少。
可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第二距离小，偏转次数多。
本发明第四方面还提供了一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器通信连接，所述存储器存储有若干指令，所述处理器通过执行所述若干指令实现如上所述的清洁方法。
本发明第五方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于清洁机器人，所述计算机可读存储介质存储有若干指令，所述清洁机器人通过执行所述若干指令实现如上所述的清洁方法。
本发明在清洁机器人沿边行进的过程中，清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和回摆，从而可以借由清洁机器人后端的多次偏转使清洁件偏转到盲区位置进行清洁，以清洁清洁机器人相对于障碍物的盲区，进而可以改善沿边清洁时存在的清洁盲区问题，提升了清洁机器人的清洁效果。
附图说明
图1是现有技术中清洁机器人直线沿障碍物时的示意图。
图2是现有技术中清洁机器人曲线沿障碍物时的示意图。
图3是本发明实施例清洁机器人直线沿障碍物时的示意图。
图4是本发明实施例另一不同类型清洁机器人直线沿障碍物时的示意图。
图5是本发明实施例又一不同类型清洁机器人直线沿障碍物时的示意图。
图6是本发明实施例清洁机器人曲线沿障碍物时的示意图。
图7是本发明实施例清洁机器人曲线沿障碍物时的另一示意图。
图8是本发明实施例清洁方法的流程图。
图9是本发明另一实施例清洁方法的流程图。
图10是本发明实施例清洁机器人的示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图3至图7分别显示了清洁机器人直线沿障碍物行进和曲线沿障碍物时的示意图。在清洁机器人沿障碍物行进的过程中，可以采用本发明实施例的清洁方法进行沿障碍物的清洁。
请参阅图3至图7，本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法，清洁机器人包括设置在清洁机器人后端的清洁件21，清洁方法包括：在清洁机器人沿障碍物行进的过程中，驱动清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转(如图3至图5所示)和远离障碍物的回摆，以清洁清洁机器人相对于障碍物的盲区。本发明将清洁机器人行进时靠后的一端定义为清洁机器人后端。
本发明可以借由清洁机器人后端的多次偏转使清洁件21偏转到盲区进行清洁，以清洁清洁机器人相对于障碍物的盲区，进而可以改善沿障碍物清洁时存在的清洁盲区问题，提升了清洁机器人的清洁效果。
其中，盲区是沿障碍物行进方向清洁时清洁件21与障碍物之间形成的清洁件21清洁不到的间隙或区域。
具体而言，清洁机器人通过控制其驱动装置来使清洁机器人后端产生偏转和回摆。比如，在一些实施方式中，清洁机器人底部靠后的位置设有两驱动轮22(如图3至图5所示)，可以通过控制该两驱动轮22使清洁机器人后端产生偏转和回摆。
本发明中“清洁件”可以为各种形式，只要能起到清洁作用即可；比如，可以是拖布、拖擦件、滚刷，等等，此处不做限定；清洁件21可以相对清洁机器人静止，也可以相对于清洁机器人的底盘旋转或移动，在本发明中皆不作限定。其中，在图3、图6和图7显示的示例中，清洁件21为可相对清洁机器人的底盘旋转的拖擦件，在图4和图5显示的示例中，清洁件为贴设在清洁机器人的底盘上的拖布。
除了“清洁件”，本发明中清洁机器人的其他模块也可以采用各种不同的形式，比如，清洁机器人除上述清洁件外，可以不设置其他清洁件，也可以同时设置其他清洁件，如图3显示的示例中在清洁机器人的前端设置有扫地件23；还比如，清洁机器人可以有各种不同的整体形态，以图3和图5显示的清洁机器人为例，两者具有不同的整体形态，但皆可利用本发明清洁方法实现对清洁盲区的清洁。总之，清洁机器人可以是各种不同的形式，只要是利用了本发明清洁方法来改善清洁机器人后端的清洁件存在的清洁盲区问题，皆应涵盖在本发明的保护范围内。
本发明中“偏转”指的是相对清洁机器人的沿障碍物行进方向，清洁机器人后端朝向障碍物偏转并使设置在清洁机器人后端的清洁件21能够覆盖到按照沿障碍物行进方向清洁所无法覆盖到的盲区。应该注意的是，本发明中的“偏转”并非意味着一定是从清洁机器人的沿障碍物行进方向上开始偏转，只要“偏转”的结果是清洁机器人后端的清洁件21覆盖到了按照沿障碍物行进方向清洁时清洁件21与障碍物之间的原本清洁不到的区域(盲区)即可；比如，开始偏转时，清洁机器人后端相对沿障碍物行进方向可以是偏向远离障碍物的一侧。
本发明中“沿障碍物行进方向”指的是清洁机器人按照常规方式正常沿障碍物的行进方向，其中清洁机器人与障碍物保持适当间隙行进。当清洁机器人按照沿障碍物行进方向清洁时，清洁件21与障碍物之间形成的间隙或区域会形成清洁的盲区。
本发明中“回摆”指的是清洁机器人后端从偏转位置(偏转结束时的位置)往回摆。应该注意的是，本发明并不严格限制“回摆”的程度，其可以是回摆至摆正状态(即处于沿障碍物行进方向上)，也可以是回摆至非摆正状态，比如，尚未至摆正状态或超过了摆正状态。
在本发明清洁方法的一些实施方式中，清洁方法还包括：清洁件21每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。
本发明中“偏转的清洁区域”指的是清洁件21因为偏转而覆盖到的盲区的对应区域。
可选的，“相邻”是紧挨着，也可以是有间隔的。
在本发明清洁方法的一些实施方式中，清洁方法还包括：当清洁机器人满足沿障碍物行进的约束条件时，驱动清洁机器人后端朝向障碍物偏转，从而有利于保障清洁件21对盲区的清洁效果。
本发明中“沿障碍物行进的约束条件”是为了清洁机器人能够顺利进行沿障碍物清洁，避免清洁机器人偏离常规的沿障碍物行进方向所设置。当清洁机器人不满足沿障碍物行进的约束条件时，可以通过转向等对清洁机器人进行位置调整，以便于清洁机器人回正到沿障碍物行进方向上。当然，沿障碍物行进的约束条件可以是一个，也可以是不止一个。当沿障碍物行进的约束条件为不止一个时，驱动清洁机器人后端朝向障碍物偏转需要满足的沿障碍物行进的约束条件可以是其中至少一个。另外，也不排除驱动清洁机器人后端朝向障碍物偏转还需要其他限制条件。
作为优选的实施方式，沿障碍物行进的约束条件包括：清洁机器人与障碍物之间的距离满足预设距离条件。可以在清洁机器人与障碍物之间的距离满足预设距离条件时，驱动清洁机器人后端朝向障碍物偏转，从而有利于保证偏转清洁对盲区的清洁效果。当然，在本发明中，驱动清洁机器人后端朝向障碍物偏转时并不限制为以清洁机器人与障碍物之间的距离满足预设距离条件为前提。
具体来讲，在一些清洁机器人的沿障碍物行进过程中，会实时检测清洁机器人与障碍物之间的距离是否满足预设距离条件。如果实时检测到的距离值不满足该预设距离条件，则会通过转向等来进行清洁机器人位置的调整，以便于清洁机器人回正到沿障碍物行进方向上，保障清洁机器人进行可靠的沿障碍物行进。比如，在直线沿障碍物行进(直线沿边)时，通过设置预设距离条件，有利于保证清洁机器人能够沿障碍物基本呈直线的行进。而该预设距离条件也即本发明中清洁机器人后端每次偏转时需要满足的预设距离条件。
在优选的示例中，该预设距离条件为实时检测到的清洁机器人与障碍物之间的距离等于一预设距离阈值，该设置有利于保证清洁机器人后端的偏转对盲区的清洁效果。
当然，该预设距离条件并非限制为上述优选示例中的方式，比如，预设距离条件也可以是实时检测到的清洁机器人与障碍物之间的距离落入一区间范围相对较小的预设距离区间。
本发明对“清洁机器人与障碍物之间的距离”的含义不作具体限制，比如，可以指的是一设定基准点与障碍物对应位置之间的距离，也可以是清洁机器人上两个或以上位置点与障碍物对应位置之间的距离。
而关于清洁机器人与障碍物之间的距离的获取，不同的清洁机器人可以有不同的获取方式。可选的，申请号为CN201910008516.3和CN201910008517.8的中国专利申请公开了如何获取清洁机器人与障碍物之间的距离的具体示例。
在本发明清洁方法的一些实施方式中，清洁方法还包括：清洁机器人后端朝向障碍物以预设角度值进行偏转，该设置有利于清洁机器人执行稳定的偏转清洁，进而有利于提升清洁件21对盲区的清洁效果。
在本发明清洁方法的一些实施方式中，清洁方法还包括：清洁机器人后端在停止行进的状态下朝向障碍物偏转。也就是说，当满足偏转所需的条件时，清洁机器人会停止行进，然后再驱动清洁机器人后端朝向障碍物进行偏转。由于清洁机器人后端朝向障碍物的偏转是在停止行进的状态下进行的，因此有利于提升清洁件21对盲区的清洁效果。
优选地，清洁件21每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域部分重合或相邻。本发明中“偏转结束时的清洁区域”指的是偏转结束时清洁件21所覆盖的区域，“回摆结束时的清洁区域”指的是回摆结束时清洁件21所覆盖的区域。具体地，清洁机器人后端在停止行进的状态下从偏转位置(偏转结束时的位置)回摆。由于清洁机器人后端的偏转和回摆是停止行进的状态下在同一位置进行的，因此有利于偏转清洁的可靠进行。
当清洁机器人后端回摆结束后，清洁机器人会继续行进并可以在下一停顿位置执行下一次的偏转和回摆动作，直到结束当前的沿障碍物清洁。
当然，在清洁机器人后端是在停止行进的状态下朝向障碍物偏转的情况下，清洁机器人后端的回摆并不限制为也是在清洁机器人停止行进的状态下进行，比如，清洁机器人后端的回摆也可以是在清洁机器人的行进中进行，即边行进边回摆，该阶段清洁机器人的移动叠加有清洁机器人在沿障碍物行进方向上和回摆方向上的移动。
此外，清洁机器人后端朝向障碍物偏转也并不限制为是在清洁机器人停止行进的状态下进行的；比如，也可以在清洁机器人的行进中进行，即边行进边偏转，该阶段清洁机器人的移动叠加有清洁机器人在沿障碍物行进方向上和偏转方向上的移动。在此情况下，清洁机器人后端的回摆方式也不作特别限制。
在本发明清洁方法的一些实施方式中，清洁机器人在沿障碍物行进方向上驱动其后端开始朝向障碍物偏转；清洁机器人驱动其后端回摆至沿障碍物行进方向或者偏转开始时的位置上。通过该操作，使得清洁机器人可以快速的进行偏转、回摆和行进，有利于缩短整体的沿障碍物清洁的时间。
在本发明清洁方法的一些实施方式中，清洁方法还包括：清洁机器人后端多次朝向障碍物的偏转和回摆在清洁机器人的连续行进中完成。通过该设置，在改善盲区清洁效果的同时，有利于提升整体清洁效率。
可选的，清洁方法还包括：清洁机器人以波浪线式或折线式行进。
实施例二
请结合图3至图8，本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法，清洁机器人包括设置在清洁机器人后端的清洁件21，清洁方法包括如下步骤：
101、清洁机器人在沿障碍物行进方向上停止并驱动其后端朝向障碍物偏转。当清洁机器人后端偏转结束时，也即清洁机器人处于偏转位置时，清洁件21的部分会偏转至未偏转时清洁件21与障碍物之间的盲区以实现对盲区对应区域的清洁。由于清洁机器人后端朝向障碍物的偏转是在停止行进的状态下进行的，因此有利于提升清洁件21对盲区的清洁效果。
102、清洁机器人驱动其后端从偏转位置回摆。也就是说，清洁机器人在从偏转位置进行回摆时，仍然是在停止行进的状态下进行的，在排除干扰的情况下，清洁机器人正常会回复至偏转开始时的位置。由于偏转开始时的位置和回摆结束时的位置在沿障碍物行进方向上的同一位置，在保障盲区清洁效果的同时，有利于提升清洁机器人的清洁效率。
103、清洁机器人于沿障碍物行进方向上行进一第一距离。
在一些实施方式中，第一距离小于或等于清洁机器人停止时清洁件21在沿障碍物行进方向上的清洁宽度。根据清洁件21的不同，清洁宽度可以有不同的解释；比如，在类似图3的示例中，清洁宽度可以是清洁机器人停止时清洁件21自转在沿障碍物行进方向上的所覆盖的范围；在类似图4示例中，清洁宽度可以是清洁件21自身的宽度；当清洁件为滚刷时，清洁宽度可以是滚刷的直径。
可选的，沿障碍物行进方向可以是与障碍物的外轮廓平行，也可以是与障碍物的外轮廓非平行。
接着，清洁机器人即可重复上述步骤101-103，直至完成当前阶段沿障碍物的清洁作业或者当前清洁策略被改变。
本发明可以借由清洁机器人后端的多次偏转使清洁件21偏转到盲区进行清洁，进而可以改善沿障碍物清洁时存在的清洁盲区问题，提升了清洁机器人的清洁效果。
在本发明清洁方法的一些实施方式中，清洁方法还包括：清洁件21每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻，从而有利于对盲区进行清洁。
本发明中，清洁件21每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域相邻指的是紧挨着。当然，清洁件21每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域除了部分重合或相邻外，也可以是有所间隔。
实施例三
请结合图3至图7和图9，本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法，清洁机器人包括设置在清洁机器人后端的清洁件21，清洁方法包括如下步骤：
201、在清洁机器人沿障碍物转弯(曲线沿边)时，根据清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整清洁机器人行进的第一距离和偏转次数。在该实施例中，清洁机器人通过设置不同的转弯半径来实现曲线沿障碍物时的转弯。
以图6为例，清洁机器人处于障碍物的外侧(围绕障碍物行进)，清洁机器人沿障碍物转弯行进时的转弯半径越小，清洁机器人每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域可允许的重合面积越大，允许清洁机器人的每次行进距离越大，相应的，可以有更少的偏转和回摆次数。
而在图7显示的沿障碍物转弯行进的示例中，清洁机器人处于障碍物的内侧(位于障碍物围成的内部区域)，清洁机器人沿障碍物转弯行进时的转弯半径越小，清洁机器人每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域可允许的重合面积越小，允许清洁机器人的每次行进距离越小，相应的，会有更多的偏转和回摆次数。
202、清洁机器人在沿障碍物行进方向上停止并驱动其后端朝向障碍物偏转。
203、清洁机器人驱动其后端从偏转位置回摆。
204、清洁机器人于沿障碍物行进方向上行进一第一距离。
接着，清洁机器人即可重复上述步骤202-204，直至完成当前阶段沿障碍物的清洁作业(完成了预设次数的偏转)或者当前清洁策略被改变。
可选的，沿障碍物的行进方向可以是与障碍物的外轮廓平行，也可以是与障碍物的外轮廓非平行。
本发明可以借由清洁机器人后端的多次偏转使清洁件21偏转到盲区进行清洁，进而可以改善沿障碍物清洁时存在的清洁盲区问题，提升了清洁机器人的清洁效果。
实施例四
本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法，清洁机器人包括设置在清洁机器人后端的清洁件21，清洁方法包括如下步骤：
在清洁机器人沿障碍物的连续行进中，清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和远离障碍物的回摆；
清洁件每次偏转和回摆的清洁区域与上次偏转和回摆的清洁区域部分重合或相邻；
每完成一次偏转清洁周期，清洁机器人于沿障碍物行进方向上行进一第二距离。
在一些实施方式中，清洁方法还包括：在清洁机器人沿障碍物转弯时，根据清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整清洁机器人行进的第二距离和偏转次数。
在一些实施方式中，第二距离小于或等于清洁件21在沿障碍物行进方向上的清洁宽度的两倍。其中，第二距离是机器人在连续行进过程中完成一个偏转和回摆周期时机器人沿障碍物方向上产生的位移。
根据清洁件21的不同，清洁宽度可以有不同的解释；比如，在类似图3的示例中，清洁宽度可以是清洁机器人停止时清洁件21自转在沿障碍物行进方向上的所覆盖的范围；在类似图4示例中，清洁宽度可以是清洁件21自身的宽度；当清洁件为滚刷时，清洁宽度可以是滚刷的直径。
在一些示例中，清洁机器人处于障碍物的外侧(围绕障碍物行进)，清洁机器人沿障碍物转弯行进时的转弯半径越小，清洁机器人每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域可允许的重合面积越大，允许清洁机器人的每次行进距离越大，相应的，可以有更少的偏转和回摆次数。
在一些示例中，清洁机器人处于障碍物的内侧(位于障碍物围成的内部区域)，清洁机器人沿障碍物转弯行进时的转弯半径越小，清洁机器人每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域可允许的重合面积越小，允许清洁机器人的每次行进距离越小，相应的，会有更多的偏转和回摆次数。
当然，以上实施例中本发明的清洁方法仅为例举说明，不应以此限制本发明。总而言之，凡是在沿障碍物清洁时，通过驱动清洁机器人后端进行多次朝向障碍物的偏转和回摆以使清洁机器人后端的清洁件对盲区进行清洁作业的方案皆应落在本发明的保护范围内。
实施例五
本发明公开了一种清洁机器人，包括处理器300和存储器100，处理器300与存储器400通信连接，存储器400存储有若干指令，处理器300通过执行若干指令实现如上述实施例所述的清洁方法。
实施例六
本发明公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于清洁机器人，计算机可读存储介质存储有若干指令，清洁机器人通过执行若干指令实现如上述实施例所述的清洁方法。
应该注意的是，本发明每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。
以上仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：在所述清洁机器人沿边行进的过程中，驱动所述清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和远离障碍物的回摆，以清洁所述清洁机器人相对于所述障碍物的盲区，所述盲区是沿所述障碍物行进方向清洁时所述清洁件与所述障碍物之间形成的所述清洁件清洁不到的间隙或区域，所述清洁件的外轮廓与所述障碍物之间的最小距离，大于所述清洁机器人的底盘的外轮廓与所述障碍物之间的最小距离。
2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁件每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。
3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：当所述清洁机器人满足沿障碍物行进的约束条件时，驱动所述清洁机器人后端朝向所述障碍物偏转。
4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述沿障碍物行进的约束条件包括：所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离满足预设距离条件；
所述预设距离条件为实时检测到的所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离等于一预设距离阈值或落入一预设距离区间。
5.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人后端在所述清洁机器人停止行进的状态下朝向所述障碍物偏转。
6.根据权利要求5所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域部分重合或相邻。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的清洁方法，其特征在于，
所述清洁机器人在沿障碍物行进方向上驱动其后端开始朝向所述障碍物偏转；
所述清洁机器人驱动其后端回摆至所述沿障碍物行进方向或偏转开始时的位置上。
8.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人后端多次朝向所述障碍物的偏转和远离所述障碍物的回摆在所述清洁机器人的连续行进中完成。
9.根据权利要求8所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人以波浪式或折线式行进。
10.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：
所述清洁机器人在沿边行进方向上停止并驱动其后端朝向障碍物偏转，以清洁所述清洁机器人相对于障碍物的盲区，所述盲区是沿所述障碍物行进方向清洁时所述清洁件与所述障碍物之间形成的所述清洁件清洁不到的间隙或区域，所述清洁件的外轮廓与所述障碍物之间的最小距离，大于所述清洁机器人的底盘的外轮廓与所述障碍物之间的最小距离；
所述清洁机器人驱动其后端从偏转位置回摆；
所述清洁机器人于所述沿边行进方向上行进一第一距离；
重复上述步骤。
11.根据权利要求10所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁件每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。
12.根据权利要求10或11所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：在所述清洁机器人沿障碍物转弯时，根据所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整所述清洁机器人行进的第一距离和偏转次数。
13.根据权利要求12所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人处于障碍物的外侧，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离大，偏转次数少。
14.根据权利要求12所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人处于障碍物的内侧，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离小，偏转次数多。
15.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：
在所述清洁机器人沿边的连续行进中，所述清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和远离障碍物的回摆，以清洁所述清洁机器人相对于障碍物的盲区，所述盲区是沿所述障碍物行进方向清洁时所述清洁件与所述障碍物之间形成的所述清洁件清洁不到的间隙或区域，所述清洁件的外轮廓与所述障碍物之间的最小距离，大于所述清洁机器人的底盘的外轮廓与所述障碍物之间的最小距离；
所述清洁件每次偏转和回摆的清洁区域与上次偏转和回摆的清洁区域部分重合或相邻；
每完成一次偏转和回摆周期，所述清洁机器人于所述沿边行进方向上行进一第二距离。
16.根据权利要求15所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法，还包括：在所述清洁机器人沿障碍物转弯时，根据所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整所述清洁机器人行进的第二距离和偏转次数。
17.根据权利要求16所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人处于障碍物的外侧，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第二距离大，偏转次数少。
18.根据权利要求16所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人处于障碍物的内侧，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第二距离小，偏转次数多。
19.一种清洁机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器通信连接，所述存储器存储有若干指令，所述处理器通过执行所述若干指令实现权利要求1-18任一项所述的清洁方法。
20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于清洁机器人，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有若干指令，所述清洁机器人通过执行所述若干指令实现权利要求1-18中任一项所述的清洁方法。
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