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KR101960618B1 - 도로 사용자 확인표시를 제어하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

도로 사용자 확인표시를 제어하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

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Publication number
KR101960618B1
KR101960618B1 KR1020177008876A KR20177008876A KR101960618B1 KR 101960618 B1 KR101960618 B1 KR 101960618B1 KR 1020177008876 A KR1020177008876 A KR 1020177008876A KR 20177008876 A KR20177008876 A KR 20177008876A KR 101960618 B1 KR101960618 B1 KR 101960618B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
autonomous
road user
semi
dynamic
autonomous vehicle
Prior art date
Application number
KR1020177008876A
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English (en)
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KR20170046785A (ko
Inventor
쥬시 렙파넨
아르토 레티니에미
파시 사리
에리카 레포넨
Original Assignee
노키아 테크놀로지스 오와이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 노키아 테크놀로지스 오와이 filed Critical 노키아 테크놀로지스 오와이
Publication of KR20170046785A publication Critical patent/KR20170046785A/ko
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Abstract

장치, 컴퓨터 프로그램 및 방법이 제공된다. 방법은 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)를 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하도록 하는 단계를 포함한다.

Description

도로 사용자 확인표시를 제어하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램{APPARATUSES, METHODS AND COMPUTER PROGRAMS FOR CONTROLLING ROAD USER ACKNOWLEDGEMENT}
본 개시의 예는 도로 사용자 확인표시(road user acknowledgement)를 제어하는 것에 관한 것이다.
자율 차량 및 반자율 차량은 무인 운전을 위해 구성된다. 즉, 자율 및 반자율 차량은 사람 운전자가 차량에 탑승하지 않고, 한 곳에서 다른 곳으로 이동하도록 구성된다. 한 명 이상의 사람이 차량에 탑승할 수 있으나, 조향 제어, 가속 제동 등과 같은 조작 입력을 제공하지 않을 수 있다.
자율 차량은 (차량을 조작하는 어떤 사람 운전자도 차량 내외에 탑승하지 않고) 자율적으로 운행, 조향, 가속 및 감속하도록 구성된 차량이다.
반자율 차량은 차량을 조작하는 어떤 사람 운전자도 차량 내외에 존재하지 않고, (예를 들어, 무선으로) 원격 위치로부터 수신되는 명령어에 응답하여, 운행, 조향, 가속 및/또는 감속하도록 구성된 차량이다. 자율 차량은, 예를 들어, 차량이 어떤 이유 때문에 더는 자율적으로 작동할 수 없게 되는 경우에 반자율적으로 작동될 수 있다.
반자율 차량은 또한 차량 내 사람에 의해 운전되는 차량일 수도 있지만 안전성 또는 편의의 목적을 위해 스스로 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량은 자동으로 주차하는 등을 위해 스스로 제어할 수 있다.
본 개시의 다양한 예에 따르면, 반드시 모두 다 필요한 것은 아니지만, 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시하는 동적 표지(dynamic sign)를 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하게 하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
본 개시의 다양한 예에 따르면, 반드시 모두 다 필요한 것은 아니지만, 적어도 도로 사용자의 존재를 확인표시하는 동적 표지를 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하게 하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
모두 다 반드시 필요한 것은 아니지만, 본 개시의 다양한 예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때, 적어도 다음과 같은, 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시하는 동적 표지를 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하게 하는 동작이 수행되게 하는 컴퓨터 프로그램 코드가 제공된다.
컴퓨터 프로그램 코드는 비일시적 컴퓨터 판독가능한 매체에 저장될 수 있다.
본 개시의 다양한 예에 따르면, 반드시 모두 다 필요한 것은 아니지만, 적어도 하나의 프로세서와, 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되, 적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는 적어도 하나의 프로세서와 함께, 적어도 다음과 같은, 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시하는 동적 표지를 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하는 동작이 수행되게 하도록 구성되는, 장치가 제공된다.
반드시 모두 다 필요한 것은 아니지만, 본 개시의 다양한 예에 따르면, 부속된 청구범위에서 청구되는 예가 제공된다.
상세한 설명을 이해하는데 유용한 다양한 예를 더 잘 이해하기 위하여, 이제 첨부 도면이 예의 형태만으로 참조될 것이다.
도 1은 장치의 예를 예시한다.
도 2는 장치의 예를 예시한다.
도 3은 방법의 예를 예시한다.
도 4는 방법의 예를 예시한다.
도 5a는 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 5b는 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 6은 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 7은 동적 표지의 작동 예를 예시한다.
도 8a는 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 8b는 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 8c는 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 8d는 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 9는 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
도 10은 자율 또는 반자율 차량의 작동 예를 예시한다.
본 개시의 예는 자율 또는 반자율 차량 및 이들 차량의 한 명 이상의 다른 도로 사용자와의 상호작용에 관한 것이다. 예에서, 자율 또는 반자율 차량은 보행자, 자전거 타는 사람 그리고 사람이 운전하는 차량과 같은 다른 도로 사용자에게 정보를 전달하기 위해, 아바타와 같은 동적 표지를 디스플레이할 수 있다.
예를 들어, 자율 또는 반자율 차량에 의해 디스플레이되는 동적 표지는 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시할 수 있다.
동적 표지는 다른 도로 사용자에게 자율 또는 반자율 차량이 이들 사용자의 존재를 검출하였는지에 관해 알려주도록 구성되어 다른 도로 사용자에게 더 큰 확실성을 제공한다.
본 개시의 적어도 일부 예의 기술적인 효과는 사람인 도로 사용자가 자율 또는 반자율 차량에 의해 탐지되었음을 알게 한다는 것이다.
본 개시의 적어도 일부 예의 다른 기술적인 효과는 사람인 도로 사용자가 자율 또는 반자율 차량의 더욱 안전한 작동에 대비한다는 것이다.
도 3은 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)를 자율 또는 반자율 차량(12) 상에 디스플레이하게 하는 단계를 포함하는 방법(10)을 예시한다.
도 1 및 도 2는 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)를 자율 또는 반자율 차량(12) 상에 디스플레이하게 하는 수단을 포함하는 장치(30)를 예시한다.
도 1은 칩 또는 칩셋일 수 있는 장치(30)의 예를 예시한다. 장치(30)는 도 2의 예에서 예시된 것과 같은 자율 또는 반자율 차량(12)에 포함되는 차량 제어 시스템(60)의 일부를 형성할 수 있다.
장치(30)는 컨트롤러 회로로서 구현될 수 있다. 장치(30)는 하드웨어 단독으로 구현될 수 있고, 펌웨어만을 포함하는 소프트웨어의 특정 양상을 가질 수 있거나 또는 하드웨어와 (펌웨어를 포함하는) 소프트웨어의 조합일 수 있다.
도 1에 예시된 바와 같이, 장치(30)는 하드웨어 기능성을 가능하게 하는 명령어를 사용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 장치(30)는 범용 또는 특수 목적 프로세서(34)에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어(31)를 사용하여 구현될 수 있다. 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어(31)는 그와 같은 프로세서(34)에 의해 실행되는 컴퓨터 판독가능한 저장 매체(디스크, 메모리 등)에 저장될 수 있다.
프로세서(34)는 메모리(36)로부터 읽고 메모리에 쓰도록 구성된다. 프로세서(34)는 또한 데이터 및/또는 커맨드가 프로세서(34)에 의해 출력되는 출력 인터페이스 및 데이터 및/또는 커맨드가 프로세서(34)에 입력되는 입력 인터페이스를 포함할 수 있다.
프로세서(34)는 메모리(36) 내 정보에 액세스하고 메모리(36)에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 코드(32)를 실행하기 위한 수단을 제공한다.
메모리(36)는 프로세서(34) 내에 로딩될 때 장치(30)의 작동을 제어하는 컴퓨터 프로그램 명령어(컴퓨터 프로그램 코드(32))를 포함하는 컴퓨터 프로그램(31)을 저장한다. 컴퓨터 프로그램(31)의 컴퓨터 프로그램 명령어는 장치가 도 3 및 도 4에 예시된 방법을 수행할 수 있게 하는 로직 및 루틴을 제공한다. 메모리(36)를 판독함으로써 프로세서(34)는 컴퓨터 프로그램(31)을 로딩하고 실행할 수 있다.
그러므로 장치(30)는,
적어도 하나의 프로세서(34)와,
컴퓨터 프로그램 코드(32)를 포함하는 적어도 하나의 메모리(36)를 포함하되,
적어도 하나의 메모리(36) 및 컴퓨터 프로그램 코드(32)는 적어도 하나의 프로세서(34)와 함께 장치(30)로 하여금 적어도,
적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시하는 동적 표지를 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하게 하는 것을 수행하게 하도록 구성된다.
도 1에 예시된 바와 같이, 컴퓨터 프로그램(31)은 임의의 적합한 전달 메커니즘(38)을 통해 장치(30)에 도달할 수 있다. 전달 메커니즘(38)은, 예를 들어, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체, 컴퓨터 프로그램 제품, 메모리 디바이스, 기록 매체, 이를테면, 콤팩트디스크 판독 전용 메모리(compact disc read-only memory, CD-ROM) 또는 디지털 다기능 디스크(digital versatile disc, DVD), 컴퓨터 프로그램(31)을 유형적으로 구현하는 제조 물품일 수 있다. 전달 메커니즘은 컴퓨터 프로그램(31)을 신뢰할 수 있게 전달하도록 구성된 신호일 수 있다. 장치(30)는 컴퓨터 프로그램(31)을 컴퓨터 데이터 신호로서 전파 또는 전송할 수 있다.
메모리(36)가 단일의 컴포넌트/회로로서 예시되어 있지만, 메모리는 하나 이상의 별개의 컴포넌트/회로로서 구현될 수 있으며, 그 중의 일부 또는 전부가 통합될 수 있고/분리 가능할 수 있으며 및/또는 영구적/반영구적/동적/캐시형 저장소를 제공할 수 있다.
프로세서(34)가 단일의 컴포넌트/회로로서 예시되어 있지만, 프로세서는 하나 이상의 별개의 컴포넌트/회로로서 구현될 수 있으며, 그 중의 일부 또는 전부가 통합될 수 있고/분리 가능할 수 있다. 프로세서(34)는 단일 코어 또는 다중 코어 프로세서일 수 있다.
'컴퓨터 판독 가능한 저장 매체', '컴퓨터 프로그램 제품', '유형적으로 구현된 컴퓨터 프로그램' 등, 또는 '컨트롤러', '컴퓨터', '프로세서' 등이라고 언급하는 것은 단일/다중 프로세서 아키텍처 및 순차적(폰 노이만(Von Neumann)형)/병렬 아키텍처와 같은 상이한 아키텍처를 갖는 컴퓨터뿐만 아니라, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(field programmable gate array, FPGA), 주문형 집적 회로(application specific integrated circuit, ASIC), 신호 처리 디바이스 및 기타 프로세싱 회로와 같은 특화된 회로를 망라하는 것으로 이해하여야 한다. 컴퓨터 프로그램, 명령어, 코드 등이라고 언급하는 것은 프로세서용 명령어이든, 아니면 고정 기능 디바이스, 게이트 어레이 또는 프로그래머블 로직 디바이스용 구성 설정이든지 간에 프로그래머블 프로세서용 소프트웨어 또는, 예를 들어, 하드웨어 디바이스의 프로그래머블 콘텐츠와 같은 펌웨어를 망라하는 것으로 이해하여야 한다.
본 출원에서 사용되는 것으로, '회로'라는 용어는 다음의 모든 것을 의미한다. 즉,
(a) 하드웨어 전용 회로의 구현(이를테면, 아날로그 및/또는 디지털 회로에서만 구현된 것),
(b) 회로와 소프트웨어(및/또는 펌웨어)의 조합, 이를테면(상황에 따라), (i) 프로세서(들)의 조합 또는 (ii) (함께 작동하여 이동 전화 또는 서버와 같은 장치로 하여금 다양한 기능을 수행하게 하는 (디지털 신호 프로세서(들)를 포함하는) 프로세서(들)소프트웨어, 소프트웨어, 및 메모리(들)의 부분, 및
(c) 회로, 이를테면, 소프트웨어 또는 펌웨어가 물리적으로 존재하지 않을지라도, 운용을 위한 소프트웨어 또는 펌웨어를 필요로 하는 마이크로프로세서(들) 또는 마이크로프로세서(들)의 일부분.
'회로'의 정의는 임의의 청구항에서 사용하는 것을 비롯하여 본 출원에서 이 용어의 모든 사용에 적용한다. 다른 예로서, 본 출원에서 사용되는 것으로서, '회로'라는 용어는 단지 프로세서(또는 다중 프로세서) 또는 프로세서의 일부분의 구현 및 이것의 (이것들의) 동반 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 또한 포함할 것이다. '회로'라는 용어는, 예를 들어, 특정 청구항의 요소에 적용 가능하다면, 이동 전화용 베이스밴드 집적 회로 또는 애플리케이션 프로세서 집적 회로, 또는 서버, 셀룰러 네트워크 디바이스 또는 다른 네트워크 디바이스 내의 유사한 집적 회로를 또한 포함할 것이다.
도 2는 장치(60)의 예를 예시한다. 예시된 실시예에서, 장치(60)는 자율 또는 반자율 차량(12)용 차량 제어 시스템이다. 장치(60)는 자율 또는 반자율 차량(12)에 포함될 수 있다.
도 2의 예에서, 장치(60)는 하나 이상의 송수신기(40), 하나 이상의 디스플레이(28), 하나 이상의 센서(42), 하나 이상의 차량 제어기(44), 및 도 1에 예시된 장치(30)를 포함한다.
도 2의 예에 예시된 바와 같이, 요소(42, 28, 42 및 44)는 작동 가능하게 장치(30)에 연결되며, 이들 사이에는 (아무런 중간 요소도 포함하지 않는 것을 비롯하여) 임의의 개수의 중간 요소 또는 중간 요소들의 조합이 존재할 수 있다.
다른 예에서, 요소(42, 28, 42 및 44)는 작동 가능하게 서로 연결될 수 있다.
송수신기(40)는 하나 이상의 무선 송수신기(40)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)는 무선 주파수 신호를 송신하고 수신하도록 구성된다. 예를 들어, 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)는 블루투스 또는 WiFi 프로토콜과 같은 하나 이상의 단거리 무선 프로토콜과 호환 가능할 수 있다. 이와 달리 또는 그 외에, 하나 이상의 무선 주파수 송수신기는 하나 이상의 셀룰러 전화 프로토콜과 같은 하나 이상의 장거리 무선 프로토콜과 호환 가능할 수 있다.
프로세서(34)는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기를 제어하여 데이터를 포함하는 무선 주파수 신호를 송신하도록 구성된다. 프로세서(34)는 또한 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)로부터의 입력을 수신된 무선 주파수 신호에 포함되어 있는 데이터의 형태로 수신하도록 구성된다.
예를 들어, 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)는 프로세서(34)에 의해 처리될 수 있는 하나 이상의 도로 사용자로부터 신호를 수신하여 하나 이상의 도로 사용자(16)의 존재를 검출하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 5a 내지 도 10을 참조한다.
하나 이상의 송수신기는 데이터를 포함하는 신호(들)를 송신 및/또는 수신하기 위한 수단을 제공한다.
하나 이상의 센서(42)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 자율 또는 반자율 차량(12)의 주행 기능을 제어하는 차량 내에서 사람 운전자 없이 작동할 수 있게 하는 정보를 얻도록 구성된다. 예를 들어, 한 명 이상의 사람은 자율 또는 반자율 차량(12) 내에 있을 수 있지만, 자율 또는 반자율 차량(12)은 자율 또는 반자율 차량(12) 내에 한 명 이상의 사람으로부터의 입력 없이 스스로 제어하거나 제어될 수 있다.
하나 이상의 센서(42)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 안전 필수 주행 기능을 수행하고 및/또는 도로 상황을 모니터링할 수 있게 하는 정보를 얻도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 센서(42)는 다른 도로 사용자(16)와 같은 하나 이상의 개체를 검출할 수 있게 하는 정보를 얻을 수 있다. 부가적으로 또는 대안으로, 하나 이상의 센서(42)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 운행해야 하는 경로를 결정하는 정보를 얻도록 구성될 수 있는데, 예를 들어, 하나 이상의 센서(42)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 따라서 주행하는 도로의 코스를 자율 또는 반자율 차량(12)가 쫓아가게 하는 정보를 얻도록 구성될 수 있다.
일부 예에서, 하나 이상의 센서(42)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 환경을 스캔하여 그 환경의 3차원 지도를 생성하여 자율 또는 반자율 차량(12)이 그 환경을 통해 운행할 수 있도록 구성될 수 있다.
하나 이상의 센서(42)는 임의의 적합한 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 센서(42)는 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 마이크로웨이브 센서 및/또는 하나 이상의 적외선 센서 및/또는 하나 이상의 LIDAR 센서를 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서(42)는 레이저 및/또는 마이크로웨이브 및/또는 적외선 신호와 같은 신호를 전송하고 환경에 의해 반환되는 응답 신호를 검출하도록 구성될 수 있다.
하나 이상의 센서(42)는 데이터를 포함하는 신호를 수신하여 다른 도로 사용자(16)의 존재를 검출할 수 있도록 구성될 수 있다.
하나 이상의 센서(42)는 데이터를 포함하는 신호를 송신 및/또는 수신하기 위한 수단을 제공한다.
부가적으로 또는 대안으로, 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)는 데이터를 포함하는 신호를 수신하여 다른 도로 사용자(16)의 존재를 검출할 수 있도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 장치(60)는 다른 도로 사용자(16)의 위치 및 다른 운행 정보를 자율 또는 반자율 차량(12)으로 송신하는 디바이스의 네트워크에 접속하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 센서(42)는 이러한 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.
일부 예에서, 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 센서(42)는 근접 무선 네트워크를 통해 지엽적으로 공유되는 다른 도로 사용자(들)의 위치를 식별하는 정보를 포함하는 신호를 수신하도록 구성될 수 있다.
하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 센서는 다른 도로 사용자의 장치 또는 디바이스로부터 데이터를 포함하는 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 다른 도로 사용자는 자율 또는 반자율 차량(12)을 검출하고 자율 또는 반자율 차량(12)에게 다른 도로 사용자 또는 사용자들의 존재를 알려주는 통지를 자율 또는 반자율 차량(12)으로 제공할 수 있는 카메라 및/또는 이동 디바이스 및/또는 착용 디바이스 및/또는 센서를 구비할 수 있다.
프로세서(34)는 하나 이상의 센서(42)의 동작을 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 프로세서(34)는 데이터를 포함하는 신호를 송신 및/또는 수신하는 하나 이상의 센서를 제어하도록 구성될 수 있다.
프로세서(34)는 또한 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 센서(42)로부터 수신된 신호를 처리하여 자율 또는 반자율 차량(12)이 환경을 결정하고 한 명 이상의 다른 도로 사용자를 검출할 수 있도록 구성된다. 프로세서(34)는 또한 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 센서(42)로부터 수신된 신호를 처리하여 다른 도로 사용자의 가능한 다음 동작을 계산할 수 있다.
하나 이상의 디스플레이(28)는 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지와 같은 동적 표지(14)를 디스플레이하도록 구성된다.
하나 이상의 디스플레이(28)는 임의의 적합한 디스플레이, 예를 들어, 자율 또는 반자율 차량(12) 상의 적절한 지점에 부착된 전면 스크린과 같은 반투명 디스플레이(28)일 수 있다. 다른 예에서, 동적 표지(14)를 디스플레이하는 반투명 디스플레이(28) 대신에 프로젝터가 사용될 수 있다.
일부 예에서, 하나 이상의 디스플레이(28)는 발광 다이오드(light emitting diode, LED)의 배열을 포함할 수 있다.
일부 예에서, 하나 이상의 디스플레이(28)는 상이한 정보를 상이한 시야 각도로 디스플레이하는 자동 입체 디스플레이(autostereoscopic display)일 수 있다.
일반적으로 하나 이상의 디스플레이(28)는 동일한 유형의 디스플레이일 수 있거나, 상이한 유형의 디스플레이의 조합일 수 있다.
동적 표지(14)는 외부로 투영된다. 즉, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 외부에서 보일 수 있다. 일부 예에서, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 내부에서도 보일 수 있다.
하나 이상의 디스플레이(28)는 동적 표지(14)를 디스플레이하기 위한 수단을 제공한다.
프로세서(34)는 하나 이상의 디스플레이(28)를 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 프로세서(34)는 하나 이상의 디스플레이(28)가 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)를 디스플레이하도록 구성된다.
일부 예에서, 프로세서(34)는 서로 독립적으로 여러 디스플레이(28)를 제어하도록 구성될 수 있다.
프로세서(34)는 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)로부터 수신된 정보에 응답하여 하나 이상의 디스플레이(28)의 작동을 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 프로세서(34)는 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)에 의해 수신된 신호에 응답하여 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지를 하나 이상의 디스플레이(28) 상에 디스플레이하는 것을 제어하도록 구성될 수 있다.
하나 이상의 차량 제어기(44)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 하나 이상의 주행 기능을 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 하나 이상의 차량 제어기(44)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 조향, 가속, 제동 및/또는 기어 변속 등을 제어하도록 구성될 수 있다.
프로세서(34)는 하나 이상의 차량 제어기(44)의 작동을 제어하도록 구성된다. 일부 예에서, 프로세서(34)는 하나 이상의 센서(42) 및 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)로부터 수신된 정보에 응답하여 하나 이상의 차량 제어기의 작동을 제어하도록 구성될 수 있다.
일부 예에서, 장치(60)는 임의의 개수의 부가적인 요소를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 장치(60)는 도 2의 예에 예시된 하나 이상의 요소를 포함하지 않을 수 있다. 예를 들어, 장치(60)는 일부 예에서 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 차량 제어기(44)를 포함하지 않을 수 있다.
프로세서(34)는 장치(60)의 작동을 제어하기 위한 수단을 제공한다.
도 3은 방법(10)의 예를 예시한다. 방법(10)은 도 1의 장치(30) 또는 도 2의 장치(60)에 의해 수행될 수 있다.
블록(101)에서, 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)가 자율 또는 반자율 차량(12) 상에 디스플레이된다.
본 개시의 다양한 예는 아래에서 도 4 내지 도 10과 관련하여 설명될 것이다.
도 4는 다른 방법(50)의 예를 예시한다. 방법(50)은 도 1의 장치(30) 또는 도 2의 장치(60)에 의해 수행될 수 있다.
블록(52)에서, 적어도 하나의 신호가 송신된다. 예를 들어, 적어도 하나의 신호는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 센서(42)에 의해 송신될 수 있다. 적어도 하나의 신호의 송신은 자율 또는 반자율 차량(12) 부근에 있는 임의의 도로 사용자를 검출하려 시도하는 것일 수 있다.
블록(54)에서, 적어도 하나의 신호가 수신된다. 예를 들어, 적어도 하나의 신호는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40) 및/또는 하나 이상의 센서(42)에 의해 수신될 수 있다. 수신된 신호는 송신된 신호에 응답하여 수신될 수 있으며 및/또는 송신된 신호의 반사 신호일 수 있다. 예를 들어, 수신된 신호는 하나 이상의 센서(42)에 의해 송신된 신호의 반사된 레이저 신호일 수 있다.
다른 예에서, 수신된 신호는 자율 또는 반자율 차량(12) 부근에 있는 디바이스로부터 수신된 무선 주파수 신호일 수 있다.
블록(56)에서, 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 검출하기 위해 적어도 하나의 수신된 신호가 처리될 수 있다. 예를 들어, 수신된 적어도 하나의 신호는 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 검출하기 위해 처리될 수 있다.
일부 예에서, 수신된 적어도 하나의 신호는 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 표시하는 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 신호는 적어도 하나의 도로 사용자의 위치 및 속도를 포함하는 데이터를 포함할 수 있다.
부가적으로 또는 대안으로, 적어도 하나의 신호는 하나 이상의 신호가 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 검출하기 위해 송신되었을 때의 데이터와 조합하여 처리될 수 있다.
일반적으로, 수신된 신호를 사용하여 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 검출하는 임의의 적합한 방법이 사용될 수 있다.
블록(58)에서, 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지가 자율 또는 반자율 차량(12) 상에 디스플레이된다. 동적 표지(14)는 적어도 하나의 도로 사용자(16)를 나타내는 데이터에 따라서 변경되는 시각적 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 적어도 하나의 도로 사용자(16)를 나타내는 데이터, 예를 들어, 블록(54)에서 수신되어 블록(56)에서 처리된 적어도 하나의 신호를 포함하는 수신된 신호에 응답하여 바뀔 수 있다.
동적 표지(14)는 하나 이상의 디스플레이(28) 상에 디스플레이될 수 있다. 동적 표지(14)는 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 임의의 적합한 표지일 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)의 외형은 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하기 위해 변경될 수 있다. 일부 예에서, 동적 표지는 동적 요소를 가진 아바타(26)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 아바타는 얼굴을 포함할 수 있다.
부가적으로 또는 대안으로, 동적 표지(14)는 얼굴과 손과 같은 여러 동적 요소(24)를 포함할 수 있다. 동적 요소의 외형은 하나 이상의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하기 위해 하나 이상의 도로 사용자(16)의 검출에 응답하여 바뀔 수 있다. 일부 예에서, 얼굴 및/또는 손은 하나 이상의 도로 사용자(16)의 검출에 응답하여 애니메이션 처리될 수 있는데, 예를 들어, 손이 움직이도록 애니메이션 처리될 수 있고 그리고/또는 손이 손짓하거나 가리키도록 애니메이션 처리될 수 있다.
부가적으로 또는 대안으로, 동적 표지(14)는 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 검출에 응답하여 하나 이상의 부가적인 요소를 디스플레이하도록 바뀔 수 있다. 예를 들어, 검출에 응답하여 손이 디스플레이될 수 있으며, 한 명 이상의 도로 사용자(16)의 확인표시 이후 더 이상 손이 디스플레이되지 않을 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지는 적어도 하나의 도로 사용자(16)에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 적어도 하나의 도로 사용자(16)를 검출하였음을 통지함으로써 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시한다.
동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 적어도 하나의 도로 사용자(16)에게 정보를 시각적으로 제공함으로써 적어도 하나의 도로 사용자(16)를 검출하였다는 것을 적어도 하나의 도로 사용자에게 통지하도록 구성될 수 있다.
일부 예에서, 통지는 하나 이상의 도로 사용자(16)로부터의 응답을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 도로 사용자는 동적 표지(14)에 응답하여 적어도 하나의 도로 사용자(16)가 동적 표지(14)를 보았다는 것을 표시하는 손짓 또는 끄덕임과 같은 제스처를 수행할 수 있다. 응답은 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 송수신기(40)에 의해 검출되고 장치(30)에 의해 처리되어 적어도 하나의 도로 사용자(16)가 동적 표지(14)를 보았다는 사실확인을 자율 또는 반자율 차량으로 제공할 수 있다.
부가적으로 또는 대안으로, 적어도 하나의 도로 사용자는 이동 디바이스 또는 착용 디바이스와 같은 도로 사용자(16)의 디바이스를 사용하여 응답을 제공할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 도로 사용자는 디바이스를 사용하여 적어도 하나의 도로 사용자가 동적 표지(14)를 보았다는 것을 자율 또는 반자율 차량에 알려주는 신호를 자율 또는 반자율 차량으로 전송할 수 있다. 신호는 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 송수신기(40)에 의해 수신될 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지(16)는 적어도 하나의 다른 도로 사용자(18)에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 적어도 하나의 도로 사용자(16)를 검출하였다고 통지함으로써 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하도록 구성된다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 차량을 검출하였다고 보행자에게 통지할 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지(14)는 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 적어도 하나의 다른 도로 사용자(18)에게 경고하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 보행자에게 차량의 존재를 경고할 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같은 동적 표지(14)는 시간이 지남에 따라 변하도록 제어될 수 있으므로 동적이다. 예를 들어, 동적 표지(14)가 아바타(26)를 포함하는 예에서, 아바타(26)의 외형은 적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하도록 바뀔 수 있다.
도로 사용자라는 용어는 자율 또는 반자율 차량(12)이 지나다닐 수 있는 도로 또는 다른 영역을 사용하거나 또는 사용할 수 있는 임의의 주체를 포함하는 것으로 의도된다. 예를 들어, 도로 사용자는, 이것으로 제한되는 것은 아니지만, 보행자, 자전거 타는 사람, 오토바이 타는 사람, 차량 및 차량의 운전자 등을 포함할 수 있다. 그 외에, 도로 사용자라는 용어는 도로를 사용하는 주체로 제한하려는 의도는 아니며, 이것으로 제한되는 것은 아니지만, 오프-로드 차량 및 이 차량의 운전자 등과 같은 다른 실체를 포함할 수도 있다.
일부 예에서, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 도로 사용자(16)를 검출했다는 것을 도로 사용자(16)에게 통지하지만 경고문을 도로 사용자(16)에게 제공하지 않는 검출 확인표시일 수 있다.
동적 표지(14)는 도로 사용자에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 도로 사용자와 관련하여 하나 이상의 신호를 수신하여 처리하였으며 도로 사용자의 존재를 검출하였다는 것을 통지하기 때문에 처리 표시자(processing indicator)라고 간주될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 신호는 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)를 통해 수신될 수 있다.
도 4의 하나 이상의 블록은 생략될 수 있다. 일부 예에서, 블록(52)이 생략될 수 있다. 예를 들어, 블록(54)에서 수신된 적어도 하나의 신호는, 일부 예에서, 적어도 하나의 신호를 송신하지 않고도 수신될 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 자율 또는 반자율 차량(12)의 작동의 예를 예시한다. 자율 또는 반자율 차량(12)은 도 2에 예시되고 앞에서 설명한 바와 같은 장치(60)를 포함한다.
도 5a의 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 비어 있는 도로에서 주행하고 있다. 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)로 그의 주변을 계속하여 스캐닝하고 있다.
예시된 예에서, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 하나 이상의 디스플레이(28) 상에 디스플레이된다. 도 5a의 예에서, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 전면, 예를 들어, 전면 스크린상에 디스플레이된다. 동적 표지(14)는 외부로 투영된다. 즉, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12) 외부에서 보일 수 있다.
동적 표지를 자율 또는 반자율 차량(12)의 전면 스크린상에 디스플레이되는 것이 유리할 수 있는데, 그 이유는 다른 도로 사용자가 그곳에 사람이 없더라도 사람 운전자의 자리일 것으로 추정하기 때문이다. 이것은 다른 도로 사용자가, 예를 들어, 차량의 운전자와 눈맞춤으로써 차량의 운전자와 의사소통하는 자연스러운 자리를 나타낼 수 있다.
도 5a의 예에서, 동적 표지(14)는 이 예에서 일반적인 사람 얼굴인 아바타(26)를 포함한다. 다른 예에서, 동적 표지(14)는 다른 외형을 가질 수 있다. 예를 들어, 아바타는 예에서 예시된 것과 다르게 보일 수 있으며, 예를 들어, 더 많거나 더 적은 얼굴을 포함할 수 있으며 및/또는 부가적인 동적 요소를 포함할 수 있다.
아바타는 사람의, 예를 들어, 자율 또는 반자율 차량(12)의 운전자의 시각화된 적어도 사람의 일부분일 수 있다. 일부 예에서, 아바타는 자율 또는 반자율 차량(12) 내에 탑승한 운전자를 시각적으로 표현하는 신체의 상부 및 머리와 얼굴을 포함할 수 있다. 다른 예에서, 아바타는 신체를 포함하지 않을 수 있으며, 예를 들어, 머리와 얼굴을 포함할 수 있다. 다른 예에서, 아바타는 머리 전체를 포함하지 않을 수 있으며 예를 들어 얼굴을 포함할 수 있다. 다른 예에서, 아바타는 얼굴 전체를 포함하지 않을 수 있으며 예를 들어 눈 및/또는 코 및/또는 입을 포함할 수 있다.
일반적으로, 정보를 도로 사용자에게 전달하는데 적합한 임의의 동적 표지(14)가 사용될 수 있다.
예에서, 동적 표지(14)는 제 1 상태로 디스플레이될 수 있다. 도 5a에서, 아바타(26)는 자연스러운 외형으로 디스플레이된다. 즉, 아바타(26)는 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하지 않는 상태로 디스플레이된다. 예에서, 아바타(26)는 제 1 색상으로 및/또는 중립 상태를 나타내는 제 1 외형으로 디스플레이된다. 예를 들어, 아바타는 중립 상태를 나타내는 회색으로 된 얼굴 및/또는 눈이 디스플레이될 수 있다.
도 5b의 예에서, 이 예에서는 자전거 타는 사람(16)인 도로 사용자(16)가 정면으로 자율 또는 반자율 차량(12)에 접근하고 있다.
자전거 타는 사람(16)의 존재는 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)를 사용하여 자율 또는 반자율 차량(12)에 의해 검출된다. 도로 사용자(16)의 검출에 응답하여, 동적 표지가 제 2 상태로 디스플레이된다. 예를 들어, 동적 표지(14)의 외형 및/또는 색상은 자전거 타는 사람(16)에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 자전거 타는 사람(16)을 검출하였다고 통지하도록 바뀔 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지(14)는 제 1 및/또는 제 2 상태에서 정적일 수 있으며 제 1 및/또는 제 2 상태에서 애니메이션 처리될 수 있다. 예를 들어, 동적 표지는 제 1 상태에서 정적일 수 있고 제 2 상태에서는 애니메이션 처리될 수 있고, 아니면 이와 반대일 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지는 제 1 상태에서 제 1 방식으로 애니메이션 처리될 수 있으며 제 2 상태에서 제 2의 다른 방식으로 애니메이션 처리될 수 있다. 예를 들어, 아바타는 제 1 상태에서 주위를 바라보는 것처럼 애니메이션 처리될 수 있으며 제 2 상태에서 특정 방향으로 돌려 바라보는 것처럼 애니메이션 처리될 수 있다.
도 5b의 예에서, 아바타(26)의 눈의 외형은 도로 사용자(16)에게 도로 사용자가 검출되었다는 것을 통지하도록 변경된다. 이 예에서, 아바타(26)의 눈은 자율 또는 반자율 차량(12)에 의해 검출되었음을 도로 사용자(16)에게 통지하기 위해 녹색 안경을 착용한 것으로 묘사된다.
일반적으로, 동적 표지의 임의의 변경 및/또는 애니메이션 처리는 도로 사용자(16)가 자율 또는 반자율 차량(12)에 의해 검출되었다는 것을 도로 사용자(16)에게 직관적으로 통지하는데 사용될 수 있다.
예를 들어, 아바타(26)의 눈은 녹색 안경을 디스플레이하는 것으로 변경되지 않을 수 없지만, 안경의 외형 없이 녹색으로 변할 수 있다. 다른 예에서, 아바타(26)와 같은 동적 표지(14)의 일부 또는 전부의 외형은 도로 사용자(16)가 검출되었다는 것을 도로 사용자(16)에게 통지하기 위해 색이 변경될 수 있다.
도 5b의 점선 화살표는 자전거 타는 사람(16)이 자전거 타는 사람(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지를 바라보는 것을 예시한다.
도 5b의 예에서, 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)가 디스플레이될 때 자율 또는 반자율 차량(12)의 작동에는 아무런 변화가 없다. 즉, 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 제동, 가속 및/또는 방향 변경과 같은 자율 또는 반자율 차량(12)의 작동과 연계되지 않을 수 있다.
이 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 도로를 따라 주행하는 작동을 계속하며, 자전거 타는 사람(16)의 존재를 확인표시하는 아바타(26)를 디스플레이한다.
적어도 하나의 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)의 디스플레이는 자율 또는 반자율 차량(12)과 다른 도로 사용자(16) 간의 상호작용을 가능하게 한다. 이것은 다른 도로 사용자(16)가 자율 또는 반자율 차량(12)에 의해 감지되었는지의 여부를 다른 도로 사용자(16)가 인식할 수 있게 하므로 자율 또는 반자율 차량(12)의 더욱 안전한 작동을 제공한다.
그뿐만 아니라, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)과 사람들 간의 상호작용 시 갭(gap)을 메울 수 있고, 이것은 자율 또는 반자율 차량(12)과 다른 도로 사용자 간의 상호작용을 더 원활하고 더 안전하게 해줄 수 있다.
동적 표지(14)로서 아바타(26)를 사용하는 것은 이해하기 쉬우며, 다른 도로 사용자가 자율 또는 반자율 차량에 의해 사용되는 동적 표지(14)를 직관적으로 이해할 수 있게 해준다.
앞에서 언급된 바와 같이, 도 5b의 동적 표지(14)는 처리 표시자라고 간주될 수 있다.
도 6은 자율 또는 반자율 차량(12)의 작동 예를 예시한다. 자율 또는 반자율 차량(12)은 도 2에 예시되고 앞에서 설명된 장치(60)를 포함한다.
도 6의 예는 도 5의 예와 유사하다. 도 6의 예에서, 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 아바타(26) 형태의 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 전면 스크린상에 디스플레이된다. 도 6의 예에서, 도로 사용자는 역시 자전거 타는 사람이다.
동적 표지(14)는 존재가 확인 중인 도로 사용자(16)를 나타내는 적어도 하나의 심볼(22)을 포함하도록 제어될 수 있다. 일부 예에서, 도로 사용자(16)를 확인표시하는 동적 표지(14)는 적어도 하나의 심볼(22)을 포함할 수 있다.
도 6의 예에서, 동적 표지는 존재가 확인 중인 도로 사용자(16)를 나타내는 심볼(22)을 포함한다.
일부 예에서, 동적 표지(14)는 도로 사용자의 존재를 확인표시한 다음 도로 사용자(16)를 나타내는 심볼(22)을 포함하도록 제어될 수 있다. 일부 예에서, 확인표시와 심볼(22)의 디스플레이 사이에는 적어도 약간의 겹침이 있을 수 있다.
도 6의 예에서, 아바타(26)의 눈은 자전거 타는 사람을 나타내는 심볼을 디스플레이하여 자전거 타는 사람(16)의 존재를 확인표시한다. 이것은 도 6에 예시된 확대하여 강조한 눈에 의해 알 수 있다.
예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은, 예를 들어, 하나 이상의 센서(42) 및/또는 하나 이상의 무선 주파수 송수신기(40)를 사용하여 취득한 정보를 사용하여 자전거 타는 사람과 같은 도로 사용자(16)의 속성을 검출할 수 있다. 일부 예에서, 도로 사용자(16)의 속성에 관한 정보는 도로 사용자(16)의 디바이스로부터 자율 또는 반자율 차량(12)으로 전송될 수 있다.
다른 예에서, 동적 표지(14)는 존재가 확인 중인 도로 사용자를 나타내는 하나 이상의 심볼(22)로 대체될 수 있다. 도 6의 예에서, 아바타(26)는 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 자전거 심볼(22)로 대체될 수 있으며, 그 다음에 아바타(26)가 다시 디스플레이될 수 있다.
다른 예에서, 동적 표지(14)는 검출된 도로 사용자의 속성에 적어도 부분적으로 대응할 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 도로 사용자(16)의 검출된 색상 또는 도로 사용자(16)의 옷과 일치하는 색상 및/또는 패턴을 디스플레이할 수 있다. 이것은 다른 도로 사용자(16)가 자율 또는 반자율 차량(12)에 의해 검출되었다는 것을 식별하기 용이하게 해줄 수 있다.
일부 예에서, 가능하다면, 자율 또는 반자율 차량(12)과 다른 도로 사용자(16) 간의 의사소통을 더욱 정확하게 하기 위해 도로 사용자(16)의 등록번호판 및/또는 사람의 이름이 도시될 수 있다.
이것은 다른 도로 사용자에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 이들 사용자를 호칭하고 그래서 자율 또는 반자율 차량(12)이 더 안전하게 작동하게 하는 더 많은 확실성을 제공할 수 있다.
도 7은 동적 표지(14)의 작동 예를 예시한다.
예에서, 동적 표지(14)는 도로 사용자에게 확인표시와 연관된 방향 표시를 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 동적 표지는 도로 사용자에게 도로 사용자(16)를 식별하는 표시를 제공하도록 구성될 수 있다. 도 7의 예에서, 동적 표지는 아바타(26)이며 아바타(26)는 아바타(26)를 오른쪽으로 기울여서 기울이는 방향에 있는 도로 사용자(16)를 식별하고 있다는 것을 표시한다. 부가적으로/대안으로, 동적 표지(14)는 도로 사용자(16)에게 방향 표시를 제공하도록 돌릴 수 있다. 도 7의 예에서, 아바타(26)는 기울이는 것 대신에 또는 그 외에 식별되는 도로 사용자(16)를 바라보도록 돌릴 수 있다.
동적 표지(14)는 적어도 하나의 또 다른 도로 사용자(18)(예를 들어, 도 10을 참고할 것)에게 도로 사용자(16)의 존재를 경고할 수 있다.
도 7의 예에서, 아바타(26)는 그 방향으로 기울어져 있으며 아바타(26)의 눈은 위험을 표시하기 위해 적색으로 변했다. 이것은 도 7의 예에서 안경 둘레를 해칭 표시함으로써 개략적으로 예시된다.
눈의 색을 변화시키는 것과 같은 외형의 변화와 조합하여 아바타(26)를 기울이고 및/또는 돌리는 것은 자전거 타는 사람(16)과 같은 도로 사용자에게 다른 차량이 표시된 방향으로 접근하고 있다는 것을 표시할 수 있다.
이것은 도 10과 관련하여 더 다루어질 것이다.
일반적으로, 도로 사용자를 식별하는 임의의 표시가 사용될 수 있다. 예를 들어, 임의의 방향 표시가 사용될 수 있다. 일부 예에서, 동적 표지는 애니메이션 처리될 수 있으며 및/또는 동적 표지의 외형은 방향 표시를 제공하도록 변동될 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 도로 사용자(16)를 식별하기 위해 도로 사용자의 방향을 가리키는 화살표로 바뀔 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지(14)는 제 1 방식으로 잠재적인 위험을 표시하기 위해 바뀔 수 있고 및/또는 애니메이션 처리될 수 있으며, 제 2의 다른 방식으로 도로 사용자(16)와의 의사소통을 표시하기 위해 바뀔 수 있다. 예를 들어, 아바타(26)는 기울이는 방향에서 잠재적인 위험을 표시하도록 기울어질 수 있고 아바타가 향해 돌리는 방향에 있는 도로 사용자와 의사 소통하기 위해 돌릴 수 있다.
도 8a 내지 도 8c는 자율 또는 반자율 차량(12)의 작동 예를 예시한다. 자율 또는 반자율 차량(12)은 도 2에 예시되고 앞에서 설명된 장치(60)를 포함한다.
도 8a의 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 교차로 또는 교차 도로에 접근하고 있다. 다른 차량(16)도 또한 도면의 하단에 있는 도로로부터 교차로에 접근하고 있으며 보행자(16)는 자율 또는 반자율 차량(12)이 있는 도로를 건너기 위해 대기하고 있다. 그래서 보행자(16)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 경로를 건너가기 위해 대기하고 있다.
도 8로부터 알 수 있는 바와 같이, 아바타(26) 형태의 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 전면 스크린상에 디스플레이되고 있다. 도 8a의 예에서, 동적 표지(14)는 중립 상태에 있으며 아바타(26)의 눈은 회색으로 디스플레이된다.
도 8b의 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 계속하여 경로를 따라서 교차로에 접근하고 있다. 도 8b에서, 보행자(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)가 디스플레이된다. 도 8b의 예에서, 아바타(26)는 보행자(16)의 존재를 확인표시하기 위해 변경된다.
예에서, 아바타(26)는 보행자(16)를 향하여 돌려져서 보행자(16)를 식별하는 표시를 제공하며 아바타(26)의 외형은 보행자(16)의 존재를 확인표시하는 것으로 변경된다. 예를 들어, 아바타의 눈은 녹색 안경으로 바뀌어 보행자(16)에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 보행자(16)를 검출하였다는 것을 통지할 수 있다.
동적 표지(14)는 유사한 방식으로 마찬가지로 교차로에 접근 중인 차량(16)의 존재를 확인표시하는데 사용될 수 있다. 에어, 아바타(26)는 차량(16)을 향하여 기울어지고 및/또는 차량(16)을 향해 돌릴 수 있으며 아바타의 눈은 차량(16)의 존재를 확인표시하는 녹색으로 변한다.
일부 예에서, 도 6과 관련하여 설명된 것처럼, 동적 표지(14)는 존재가 확인된 도로 사용자(16)를 나타내는 하나 이상의 심볼(22)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 보행자(16)의 존재를 확인할 때, 아바타(26)의 눈은 사람의 심볼을 보여줄 수 있다.
일부 예에서, 보행자(16) 및 차량(16)의 확인표시는 순차적으로 잇따라 발생할 수 있다. 다른 예에서, 디스플레이(28)는 동적 표지(14)가 보행자(16) 및 차량(16)에게 동시에 디스플레이될 수 있게 하는 자동 입체 디스플레이(autostereoscopic display)일 수 있다.
도 8c는 복수의 동적 요소(24)를 포함하는 동적 표지(14)의 예를 예시한다. 도 8c의 예에서, 동적 표지(14)는 보행자(16)를 향해 기울어짐으로써/돌려짐으로써 보행자(16)의 존재를 확인표시하는 아바타(26)이며, 아바타의 눈에는 녹색 안경이 착용된 것으로 디스플레이되고 있다.
도 8c의 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 보행자(16)를 지나쳐 가는 자격을 가졌다고 결정하고 손 정지 제스처를 디스플레이하여 보행자(16)에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 계속 진행할 것임을 통보한다.
일부 예에서, 동적 표지(14)는 도 8c에서와 같이 함께라기 보다는 복수의 동적 요소를 순차적으로 디스플레이할 수 있다. 예를 들어, 돌려지고 및/또는 기울임으로써 그리고 외형을 변화시킴으로써 동적 표지로 보행자(16)의 존재를 확인표시한 다음 정지 제스처가 디스플레이될 수 있다.
일반적으로, 동적 표지(14)는 임의의 적합한 형태를 취할 수 있는 임의의 개수의 동적 표지(14)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 상이한 심볼, 단어, 그림, 및/또는 통지 등과 조합된 아바타와 같은 복수의 요소를 포함할 수 있다.
도 8c의 점선 화살표로 예시된 바와 같이, 아바타(26) 및 손 제스처는 보행자(16)에게 보일 수 있다.
만일 자율 또는 반자율 차량(12)이 도 8c에서처럼 자격을 갖지만, 도로 사용자(16)가 그럼에도 계속 건너고 있다면, 자율 또는 반자율 차량(12)은 가급적이면 정지할 것이며 동적 표지(14)는 도로 사용자(16)에게 잘못 진행하였음을 통지하도록 변경될 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 느낌표를 포함하는 것으로 변경될 수 있으며 그리고/또는 아바타(26)는 보행자(16)에게 찌푸린 얼굴을 디스플레이할 수 있다.
도 8d의 예에서, 동적 표지(14)는 차량(16)의 존재를 확인표시하고 있다. 이 예에서, 동적 표지(14)는 아바타(26)이며 차량(16)을 향해 돌려지며, 아바타(26)의 눈은 차량(16)의 존재를 확인표시하는 녹색 안경으로 변하였다.
도 8d의 동적 표지 또한 복수의 동적 요소(24)를 포함한다. 도 8d의 예에서, 동적 표지(14)는 또한 차량(16)의 운전자에게 계속 진행하여야 한다고 표시하는 손 제스처를 포함한다. 예시된 예에서, 이것은 텍스트 및 움직임을 포함하는 손 제스처에 의해 수행된다. 도 8d에서, 손은 화살표 방향으로 움직인다. 일부 예에서, 동적 표지(14)는 텍스트를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 8d의 예에서, 동적 표지(14)는 단어 "가세요(go)"를 포함할 수 있다.
일부 예에서, 도 8c 및 도 8d의 동적 표지는 순차적으로 디스플레이될 수 있다. 즉, 처음에는 보행자(16)가 디스플레이되고 그 다음에는 차량(16)이 디스플레이되거나 그 반대로도 가능하다.
다른 예에서, 디스플레이(28)는 자동 입체 디스플레이일 수 있으며 동적 표지(14)는 보행자(16) 및 차량(16)에게 동시에 디스플레이될 수 있다.
자동 입체 디스플레이(28)에서, 디스플레이(28)의 상이한 시야 각도로 상이한 정보가 디스플레이될 수 있다.
예를 들어, 자율 또는 반자율 차량(12)이 도로 사용자(16)를 검출하였을 때, 아바타(26)와 같은 동적 표지(14)는 검출된 도로 사용자(16)의 방향을 향해 돌려지고 및/또는 기울어질 수 있으며, 예를 들어, 아바타(26)의 눈을 녹색으로 변화시킴으로써 검출된 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시할 수 있다. 동시에, 동적 표지(14)는 또한 다른 방향에서 검출된 다른 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시할 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 다른 도로 사용자(16)가 바라보는 방향으로부터 다른 도로 사용자(16)를 향해 동시에 돌려질 수 있으며, 예를 들어, 아바타(26)의 눈을 녹색으로 변화시킴으로써 다른 도로 사용자의 존재를 확인표시한다.
대안으로, 동적 표지(14)는 변동 없이 남아 있고 다만 도로 사용자(16)가 검출되었던 방향으로 외형을 변화시킬 수 있다. 예를 들어, 아바타(26)의 눈은 일부 방향에서 중립으로, 예를 들어, 회색으로 유지할 수 있지만, 자율 또는 반자율 차량(12)에 의해 검출되었던 도로 사용자(16)의 방향으로 녹색을 보여줄 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지는 도 8c 및 도 8d의 손 제스처와 같은 부가적인 요소를 사용하지 않고 도로 사용자(16)에게 부가적인 정보를 전달할 수 있다.
예를 들어, 도 8c에서, 아바타(26)의 눈은 처음에는 보행자의 존재를 확인표시하는 녹색으로 변할 수 있고 그런 다음 자율 또는 반자율 차량(12)이 계속 진행할 것이라는 것을 보행자(16)에게 경고하기 위해 적색으로 변할 수 있다.
다른 예에서, 도 8c의 아바타(26)의 눈은 보행자(16)가 검출되었다는 것을 보행자(16)에게 표시하지만 자율 또는 반자율 차량(12)이 진행할 것이라는 것을 보행자에게 경고하기 위해 오로지 적색으로만 변할 수 있다.
도 9는 복수의 디스플레이(28)를 포함하는 자율 또는 반자율 차량(12)의 예를 예시한다. 자율 또는 반자율 차량(12)은 도 2에 예시되고 앞에서 설명된 장치(60)를 포함한다.
도 9의 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 전면 스크린에 하나, 후면 스크린에 하나, 그리고 자율 또는 반자율 차량(12)의 각 측면에 하나씩 있는 네 개의 디스플레이를 포함한다. 일부 예에서, 자율 또는 반자율 차량은 그보다 많거나 적은 디스플레이(28)를 포함할 수 있다.
프로세서(34)는 서로 독립적으로 디스플레이(28)를 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 각 디스플레이(28)는 다른 디스플레이(28)와 독립적으로 상이한 정보를 디스플레이하도록 제어될 수 있다.
도 9의 예에서, 네 개의 다른 도로 사용자(16)가 있는데, 차량(16)은 자율 또는 반자율 차량(12)의 후방에 있고, 차량(16)은 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측에 있고, 차량(16)은 자율 또는 반자율 차량(12)의 전방에 있으며, 보행자(16)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 약간 좌측 전방에 있다.
도 9에서, 차량(16)의 전방, 좌측 및 후방에 있는 디스플레이(28)는 도로 사용자(16)의 존재를 확인표시하는 아바타(26)의 형태의 동적 표지(14)를 디스플레이한다. 자율 또는 반자율 차량(12)의 우측의 동적 표지(14)는 중립 상태로 디스플레이된다.
일부 예에서, 복수의 디스플레이(28) 중의 일부 또는 모두 자동 입체 디스플레이(28)일 수 있다. 예를 들어, 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측에 있는 디스플레이는 차량(16)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)를 자율 또는 반자율 차량(12)의 약간 좌측 상방을 향해 그리고 보행자(16)의 존재를 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측을 향해 동시에 디스플레이할 수 있다.
부가적으로/대안으로, 전면 디스플레이는 자율 또는 반자율 차량(12)의 전방에 있는 차량(16) 및 보행자(16)의 존재를 확인표시하는 아바타(26)와 같은 동적 표지(14)를 동시에 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측을 향해 디스플레이할 수 있다.
일부 예에서, 여러 디스플레이(28) 상에 디스플레이되는 동적 표지(14)는 일부 또는 모든 디스플레이(28) 상에서 다를 수 있다.
도 10은 자율 또는 반자율 차량(12)의 작동 예를 예시한다. 자율 또는 반자율 차량(12)은 도 2에 예시되고 앞에서 설명된 장치(60)를 포함한다.
도 10의 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 교차로 또는 교차 도로에 있다. 예시된 예에서, 세 개의 다른 도로 사용자(16, 18)가 있다. 차량(16)은 자율 또는 반자율 차량(12)의 후방에 있고, 차량(16)은 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측 아래에서 접근 중이며, 보행자(18)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 전방에서 길을 건너고 있다.
도 10의 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)은 도 9의 예에서처럼 복수의 디스플레이를 포함한다.
자율 또는 반자율 차량(12)의 오른쪽에 있는 디스플레이는 동적 표지(14)를 중립 상태로 디스플레이하고 있다. 자율 또는 반자율 차량(12)의 후방을 향한 디스플레이(28)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 후방에 있는 차량(16)의 존재를 확인표시하고 있다. 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측에 있는 디스플레이(28)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측을 향해 후방으로부터 접근 중인 차량(16)의 존재를 확인표시하고 그리고 자율 또는 반자율 차량(12)이 보행자(18)를 검출하였다는 것을 좌측을 향해 접근 중인 차량(16)에게 통지하는 동적 표지(14)를 디스플레이하고 있다.
이러한 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측에 있는 디스플레이상에 디스플레이되는 동적 표지(14)는 복수의 동적 요소를 포함하는 아바타(26)를 포함하며, 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측으로 오는 차량(16)이 정지해야 한다는 것을 표시하는 손 제스처를 디스플레이하고 있다.
자율 또는 반자율 차량(12)의 전면에 있는 디스플레이(28)는 보행자(18)의 존재를 확인표시하는 동적 표지(14)를 디스플레이하고 있으며 보행자가 계속 진행해야 한다는 것을 표시하는 손 제스처를 디스플레이하고 있다.
좌측에서 후방으로부터 접근 중인 차량(16)이 접근함에 따라, 동적 표지(14)는 적어도 하나의 또 다른 보행자(18)에게, 이 경우에는 보행자(18)에게, 자율 또는 반자율 차량(12)이 도로 사용자(16)를 검출하였다는 것을, 즉, 좌측으로부터 차량(16)이 접근 중이라는 것을 통지하도록 구성될 수 있다.
일부 예에서, 보행자(18)에게 디스플레이되는 동적 표지(14)는 접근 중인 차량(16)의 방향을 향해 기울어지고 및/또는 그 방향을 향해 돌려지고 외형을 변화시켜서, 접근 중인 차량(16)의 존재를 보행자(18)에게 통지 및/또는 경고할 수 있다.
예를 들어, 도 10에 예시된 바와 같이, 아바타(26)의 눈은 적색으로 바뀌고 접근 중인 도로 사용자(16)를 나타내는 심볼을 디스플레이할 수 있다. 예시된 예에서, 아바타(26)의 눈은 차량 심볼(22)을 디스플레이한다.
일부 예에서, 자율 또는 반자율 차량(12)의 좌측에 있는 동적 표지(14)는 보행자(18)를 향해 돌려지고 및/또는 기울어지며 좌측에서 후방으로부터 접근 중인 차량(16)에게 보행자(18)의 존재를 통지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 동적 표지(14)는 적어도 하나의 다른 도로 사용자(18)(예를 들어, 보행자)에게 자율 또는 반자율 차량(12)이 적어도 하나의 도로 사용자(예를 들어, 좌측의 교차로에 접근 중인 차량(16))를 검출하였다는 것을 통지할 수 있다.
이것은, 예를 들어, 도 10의 예에서, 보행자(18)가 교차로에 접근 중인 차량(16)을 인식하지 못하고 차량(16)의 앞으로 걸어가서 사고를 일으킬 수 있으므로 다른 도로 사용자의 안전을 높여준다.
도 3 및 도 4에 예시된 블록은 방법에서의 작동 및/또는 컴퓨터 프로그램(31) 내 코드 부분을 나타낼 수 있다. 블록이 특정 순서로 예시되어 있다 하여 반드시 그 블록에 요구된 순서 또는 바람직한 순서가 있다는 것을 의미하지 않으며 블록의 순서 및 배열은 바뀔 수 있다. 그뿐만 아니라, 일부의 블록은 생략될 수 있다.
구조적인 특징이 기술되는 경우, 기능 또는 이런 기능들이 명시적으로 아니면 묵시적으로 기술되는 기술되지 않든 구조적인 특징은 구조적인 특징의 하나 이상의 기능을 수행하기 위한 수단으로 대체될 수 있다.
'포함하다'라는 용어는 본 명세서에서 배타적이 아닌 포괄적인 의미로 사용된다. 이것은 Y를 포함하는 X에 대해 언급하는 것은 X가 단지 하나의 Y만을 포함할 수 있거나 또는 하나보다 많은 Y를 포함할 수 있다는 것을 의미하는 것이다. 만일 배타적인 의미로 '포함하다'를 사용하려면, "단지 하나만을 포함하는"이라고 언급하거나 "이루어지는"을 사용함으로써 문맥에서 명료해질 것이다.
이러한 간략한 설명에서, 다양한 예가 참조되었다. 예와 관련한 특징 또는 기능의 설명은 그와 같은 특징 또는 기능이 그 예에 존재한다는 것을 나타낸다. 본문에서 '예' 또는 '예를 들어' 또는 '일수 있다'라는 용어의 사용은, 명시적으로 언급되든 아니든, 그와 같은 특징 또는 기능이 예로서 설명되든 아니든 적어도 설명된 예에 존재한다는 것과, 그와 같은 특징 또는 기능이 반드시 그러한 것은 아니지만, 일부의 또는 모든 다른 예에서 존재할 수 있다는 것을 나타낸다. 그러므로, '예', '예를 들어' 또는 '일수 있다'라는 것은 예의 부류에서 특정한 인스턴스를 말한다. 인스턴스의 속성은 그 인스턴스만의 속성 또는 부류의 속성 또는 부류 내에서 일부이되 전부가 아닌 인스턴스를 포함하는 부류의 하위부류의 속성일 수 있다. 그러므로 하나의 예를 참조하여 설명되지만 다른 예를 참조하지 않는 특징은 가능한 곳에서 그 다른 예에 사용될 수 있지만, 그렇다고 반드시 그 다른 예에 사용되어야 하는 것이 아니라는 것을 암시적으로 밝혀둔다.
본 발명의 예가 앞 단락에서 다양한 예를 참조하여 설명되었지만, 청구된 바와 같은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 제시된 예에 대한 수정이 이루어질 수 있다는 것을 인식하여야 한다.
예를 들어, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량을 자율 또는 반자율 차량(12)으로서 식별할 수 있다.
임의의 적합한 동적 표지(14)가 사용될 수 있다. 아바타(26)의 예에서, 아바타 및/또는 아바타(26)의 눈은 깜빡이거나 번쩍일 수 있으며 그리고/또는 색상 및/또는 크기가 변할 수 있다.
손 제스처가 동적 표지에 디스플레이되지 않는 예에서, 정보는 동적 표지(14)의 애니메이션 및 색상 구분을 사용하여 다른 도로 사용자(16)에게 전달될 수 있다.
소리 또한 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 2의 장치(60)는 스피커와 같이, 자율 또는 반자율 차량(12)이 다른 도로 사용자(16)에게 소리를 제공할 수 있게 하는 하나 이상의 오디오 출력을 포함할 수 있다. 프로세서(34)는 오디오 출력의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 동적 표지(14) 이외에 "보행자를 조심하세요, 오른쪽에 차가 있어요"와 같은 소리 제스처가 사용될 수 있다. 일부 예에서, 스피커는 소리 제스처에 의해 호칭되는 도로 사용자에게 지향될 수 있다.
일부 예에서, 동적 표지(14)는 임의의 적합한 수단을 사용하여 자율 또는 반자율 차량(12) 상의 어느 곳에서든 디스플레이될 수 있다. 예를 들어, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량(12)의 지붕에서 홀로그램으로 디스플레이될 수 있다. 부가적으로/대안으로, 동적 표지(14)는 자율 또는 반자율 차량의 지붕에서 LIDAR 센서의 측면에 디스플레이될 수 있다. 그와 같은 디스플레이의 갱신 속도는 동적 표지가 안정적으로 출현하도록 제어될 수 있다.
일부 예에서, 자율 또는 반자율 차량의 표면 및/또는 페인트는 하나 이상의 동적 표지(14)를 디스플레이하는데 사용될 수 있다.
앞의 설명에서 기술되는 특징은 명시적으로 설명된 조합과 다른 조합으로 사용될 수 있다.
기능이 소정 특징을 참조하여 기능이 설명되었지만, 그러한 기능은 기술되든 기술되지 않든 다른 특징에 의해 수행될 수 있다.
특징이 소정 실시예를 참조하여 기술되었지만, 마찬가지로 그러한 특징은 기술되든 기술되지 않든 다른 실시예에서 존재할 수 있다.
전술한 명세서에서 특별한 중요성을 가질 것이라 믿게 하도록 본 발명의 그와 같은 특징에 주의를 기울이면서, 본 출원인은 특별하게 강조하든 하지 않든 앞에서 도면에 언급되고 및/또는 도시된 임의의 특허 가능한 특징 또는 특징의 조합에 대하여 보호를 청구한다는 것을 이해하여야 한다.

Claims (36)

  1. 방법으로서,
    자율 또는 반자율 차량의 외부에서 보이는, 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시(acknowledging)하는 동적 표지(dynamic sign)를 상기 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하도록 하는 단계를 포함하되,
    상기 동적 표지는, 상기 자율 또는 반자율 차량에 대한(relative to) 적어도 하나의 도로 사용자의 방향에 의존하는, 확인표시(acknowledgement)와 연관된 방향 표시를 포함하는
    방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 상기 적어도 하나의 도로 사용자에게 상기 자율 또는 반자율 차량이 상기 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하였다는 것을 통지하도록 구성되는
    방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 적어도 하나의 또 다른 도로 사용자에게 상기 자율 또는 반자율 차량이 상기 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하였다는 것을 통지하도록 구성되는
    방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 상기 적어도 하나의 또 다른 도로 사용자에게 상기 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 경고하도록 구성되는
    방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 도로 사용자에게 그의 존재가 확인 중에 있다는 것을 나타내는 적어도 하나의 심볼을 포함하도록 상기 동적 표지를 제어하는 단계를 더 포함하는
    방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 복수의 동적 요소를 포함하는
    방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 아바타를 포함하는
    방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 아바타의 외형은 상기 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시하도록 변경되는
    방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하도록 하는 단계를 더 포함하는
    방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    동적 표지를 디스플레이하여 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 상기 자율 또는 반자율 차량 상의 단일의 디스플레이상에서 복수의 다른 도로 사용자에게 확인표시하도록 하는 단계를 포함하는
    방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    동적 표지를 디스플레이하여 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 상기 자율 또는 반자율 차량 상의 복수의 디스플레이상에 확인표시하도록 하는 단계를 포함하는
    방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    복수의 상이한 도로 사용자의 존재를 확인표시하는 복수의 동적 표지가 동시 디스플레이되게 하는 단계를 더 포함하는
    방법.
  13. 프로그램 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체로서,
    상기 프로그램 명령어는 장치로 하여금,
    자율 또는 반자율 차량의 외부에서 보이는 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시(acknowledging)하는 동적 표지(dynamic sign)를 상기 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하게 하고,
    상기 동적 표지는 상기 자율 또는 반자율 차량에 대한(relative to) 적어도 하나의 도로 사용자의 방향에 의존하는 확인표시(acknowledgement)와 연관된 방향 표시를 포함하는
    컴퓨터 판독 가능 매체.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 상기 적어도 하나의 도로 사용자에게 상기 자율 또는 반자율 차량이 상기 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하였다는 것을 통지하도록 구성되는
    컴퓨터 판독 가능 매체.
  15. 장치로서,
    적어도 하나의 프로세서와,
    컴퓨터 프로그램을 저장하는 메모리
    를 포함하되,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때, 적어도 상기 장치로 하여금,
    자율 또는 반자율 차량의 외부에서 보이는, 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시(acknowledging)하는 동적 표지(dynamic sign)를 상기 자율 또는 반자율 차량 상에 디스플레이하게 하고,
    상기 동적 표지는, 상기 자율 또는 반자율 차량에 대한(relative to) 적어도 하나의 도로 사용자의 방향에 의존하는, 확인표시(acknowledgement)와 연관된 방향 표시를 포함하는
    장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 상기 자율 또는 반자율 차량이 상기 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하였음을 상기 적어도 하나의 도로 사용자에게 통지하도록 구성되는
    장치.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 상기 자율 또는 반자율 차량이 상기 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하였음을 적어도 하나의 또 다른 도로 사용자에게 통지하도록 구성되는
    장치.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 상기 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 상기 적어도 하나의 또 다른 도로 사용자에게 경고하도록 구성되는
    장치.
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때, 상기 장치로 하여금, 상기 도로 사용자에게 도로 사용자의 존재가 확인 중에 있다는 것을 나타내는 적어도 하나의 심볼을 포함하도록 상기 동적 표지를 제어하도록 구성되는
    장치.
  20. 제 15 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 복수의 동적 요소를 포함하는
    장치.
  21. 제 15 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 아바타를 포함하는
    장치.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 아바타의 외형은 상기 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 확인표시하도록 변경되는
    장치.
  23. 제 15 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때, 상기 장치로 하여금 상기 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하게 하도록 구성되는
    장치.
  24. 제 15 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때, 상기 장치로 하여금 동적 표지를 디스플레이하게 하여 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 상기 자율 또는 반자율 차량 상의 단일의 디스플레이상에서 복수의 다른 도로 사용자에게 확인표시하게 하는
    장치.
  25. 제 15 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때, 상기 장치로 하여금 동적 표지를 디스플레이하게 하여 적어도 하나의 도로 사용자의 존재를 상기 자율 또는 반자동 차량의 복수의 디스플레이상에 확인표시하게 하는
    장치.
  26. 제 15 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때, 상기 장치로 하여금 복수의 상이한 도로 사용자의 존재를 확인표시하는 복수의 동적 표지를 동시에 디스플레이하게 하는
    장치.
  27. 제 15 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 제 1 도로 사용자의 존재를 확인표시하고, 상기 방향 표시는 상기 자율 또는 반자율 차량에 대한 상기 제 1 도로 사용자의 방향에 의존하는
    장치.
  28. 제 15 항에 있어서,
    상기 동적 표지는 제 1 도로 사용자의 존재를 확인표시하고, 상기 방향 표시는 상기 자율 또는 반자율 차량에 대한 제 2 도로 사용자의 방향에 의존하며, 상기 제 2 도로 사용자는 상기 제 1 도로 사용자와 상이한
    장치.
  29. 제 28 항에 있어서,
    상기 제 1 도로 사용자는 보행자이고, 상기 제 2 도로 사용자는 차량인
    장치.
  30. 제 15 항 내지 제 29 항 중 어느 한 항에 따른 장치를 포함하는
    자율 또는 반자율 차량.
  31. 삭제
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