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KR101374878B1 - 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법 - Google Patents

차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법 Download PDF

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KR101374878B1
KR101374878B1 KR1020120056016A KR20120056016A KR101374878B1 KR 101374878 B1 KR101374878 B1 KR 101374878B1 KR 1020120056016 A KR1020120056016 A KR 1020120056016A KR 20120056016 A KR20120056016 A KR 20120056016A KR 101374878 B1 KR101374878 B1 KR 101374878B1
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KR
South Korea
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parking
vehicle
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parking space
image pattern
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KR1020120056016A
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Inventor
김성주
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주식회사 만도
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Publication date
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Abstract

본 발명은 주차공간내 물체의 이미지 중 임시 장애물을 제거하여 주차가능공간을 탐색할 수 있도록 한 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차의 위치를 기준으로 주차공간의 이미지를 획득하는 카메라와, 상기 주차공간내 물체를 감지하는 감지부와, 상기 카메라로부터 획득된 주차공간내의 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 미리 설정된 기준 이미지 패턴과 비교하여 물체의 종류를 판별하고, 상기 감지부에 의해 감지된 감지신호에 해당하는 상기 주차공간내 물체의 외곽선에서 상기 판별된 물체의 종류가 임시 장애물인 외곽선을 제거하여 주차가능공간을 탐색하는 전자제어유닛을 포함하는 차량의 주차제어시스템이 제공된다.

Description

차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법{PARKING CONTROLLING SYSTEM OF VEHICLE AND PARKING CONTROLLING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차공간내 물체의 이미지 중 임시 장애물을 제거하여 주차가능공간을 탐색할 수 있도록 한 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법에 관한 것이다.
최근 자동차와 같은 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있으며 그로 인해 교통체중, 주차 문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.
특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수 밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다. 이에 따라 운전자가 차량을 주차하려 할때 차량의 주차를 제어할 수 있도록 주차제어시스템을 탑재한 차량이 증가하고 있는 추세이다.
이와 같은 추세에 따라 차량의 주차시 주차공간을 보다 정확하게 인식할 수 있는 차량의 주차제어시스템에 대한 요구가 역시 증대되고 있다.
주차공간인식에 사용되는 초음파 센서의 경우, 도 1에 도시된 바와 같이 자차(C)의 위치를 기준으로 임시 장애물과 같은 물체1(예를 들면, 행인)(A), 물체2(예를 들면 라바콘)(B)가 가리고 있으면 임시 장애물 뒤에 위치한 주차대상물체에 대한 정보의 취득이 불가능하다.
또한 임시 장애물 때문에 도 1의 (D)에서 도시된 바와 같이 주차대상물체에 대한 신호의 왜곡을 일으켜, 주차가능공간으로 탐색되지 않아 초음파 센서를 통해 주차가능공간을 인식하는데 한계를 안고 있다.
그리고 도 2에 도시된 바와 같이 최종 주차 위치에 주차 대상과 일정거리를 유지하는데도 임시 장애물(E, F) 때문에 일정거리를 유지하지 못해 최종 주차 위치의 오류를 일으키고 있는 실정이다.
본 발명의 목적은, 주차공간내 물체의 이미지 중 임시 장애물을 제거하여 주차가능공간을 탐색할 수 있도록 한 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차의 위치를 기준으로 주차공간의 이미지를 획득하는 카메라와, 상기 주차공간내 물체를 감지하는 감지부와, 상기 카메라로부터 획득된 주차공간내의 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 미리 설정된 기준 이미지 패턴과 비교하여 물체의 종류를 판별하고, 상기 감지부에 의해 감지된 감지신호에 해당하는 상기 주차공간내 물체의 외곽선에서 상기 판별된 물체의 종류가 임시 장애물인 외곽선을 제거하여 주차가능공간을 탐색하는 전자제어유닛을 포함하는 차량의 주차제어시스템이 제공된다.
상기 임시 장애물은 상기 주차공간에 임시로 위치한 자동차를 제외한 비고정물체인 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 카메라로부터 획득된 이미지를 수신하고, 상기 감지부로부터 감지된 감지신호를 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출하는 추출부; 상기 추출된 이미지 패턴과 상기 기준 이미지 패턴을 비교하여 상기 추출된 이미지 패턴과 상기 기준 이미지 패턴과의 일치 여부에 따라 물체의 종류를 판별하는 판별부; 상기 수신부에 의해 수신된 감지신호에 해당하는 물체의 외곽선을 생성하는 외곽선 생성부; 및 상기 판별부의 판별결과 물체의 종류가 임시 장애물인 경우 상기 외곽선 생성부에 의해 생성된 물체의 외곽선 중에서 상기 임시 장애물에 해당하는 외곽선을 제거하여 상기 주차가능공간내 물체의 외곽선을 보정하는 보정부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 탐색된 주차가능공간으로 주차된 자차의 자세가 옆차와 일정거리에 있고 자차의 주차된 각도가 일정각도내에 있으면 자차의 주차가 정상적으로 이루어졌음을 알리는 알림 정보를 출력하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 자차의 위치를 기준으로 주차공간의 이미지를 획득하는 카메라와, 상기 주차공간내 물체를 감지하는 감지부를 포함하는 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차제어방법으로서, 상기 카메라로부터 획득된 주차공간내의 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출하는 단계; 상기 추출된 물체의 이미지 패턴과 미리 설정된 기준 이미지 패턴을 비교하여 물체의 종류를 판별하는 단계; 및 상기 감지부에 의해 감지된 감지신호에 해당하는 상기 주차공간내 물체의 외곽선에서 상기 판별된 물체의 종류가 임시 장애물인 외곽선을 제거하여 주차가능공간을 탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차제어방법이 제공된다.
상기 탐색하는 단계는 상기 감지신호에 해당하는 물체의 외곽선을 생성하는 단계; 및 상기 판별하는 단계의 판별결과 물체의 종류가 임시 장애물인 경우 상기 생성하는 단계에 의해 생성된 물체의 외곽선 중에서 상기 임시 장애물에 해당하는 외곽선을 제거하여 상기 주차가능공간내 물체의 외곽선을 보정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 따른 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차제어방법은 상기 탐색하는 단계 이후에, 상기 탐색된 주차가능공간으로 주차된 자차의 자세가 옆차와 일정거리에 있고 자차의 주차된 각도가 일정각도내에 있으면 자차의 주차가 정상적으로 이루어졌음을 알리는 알림 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 주차공간내 물체의 이미지 중 임시 장애물을 제거하여 주차가능공간을 탐색할 수 있는 효과가 있다. 특히, 임시 장애물 뒤 주차대상물체가 위치할 경우 임시 장애물을 제거를 통해 주차대상물체에 대한 정보의 취득이 가능하다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 최종 주차후 주차된 자차의 자세가 정상적으로 이루어졌음을 알리는 알림정보를 출력하여, 최종 주차 위치의 오류를 막을 수 있는 효과도 있다.
도 1은 종래기술에 따른 차량의 주차제어시스템을 이용하여 주차가능공간의 탐색 실패를 도시한 도면,
도 2는 도 1의 차량의 주차제어시스템을 이용하여 최종 주차 자세 이상을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 4는 도 3에 도시된 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 5는 도 3에 도시된 차량의 주차제어시스템을 이용하여 주차공간내 물체의 이미지와 그 물체의 외곽선을 도시한 도면,
도 6은 주차가능공간내의 모든 물체의 외곽선과, 임시 장애물을 제거하여 주차공간내 물체의 외곽선을 도시한 도면.
도 7은 주차가능공간의 탐색이 성공예를 도시한 도면,
도 8은 탐색된 주차가능공간으로의 주차시에 임시 장애물이 있더라도 주차대상과의 일정거리를 유지하면서 주차된 상태를 도면, 그리고
도 9는 주차대상물체와 차선이 없는 공간을 주차가능공간으로 탐색되지 않음을 나타낸 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차 제어 시스템은 카메라(11), 감지부(12) 및 전자제어유닛(13)을 포함한다.
카메라(11)는 운전석에서 차량 밖 360도를 훤히 들여다 볼 수 있는 AVM(Around View Monitoring)일 수 있다. 또한 카메라(11)는 자차의 위치를 기준으로 좌측 또는 우측에 위치한 주차 공간의 이미지를 획득하기 위하여 좌측과 우측에 각각 설치될 수 있다.
이와 같은 카메라(11)를 통하여 자차의 위치를 기준으로 주차공간의 이미지를 획득하고, 획득된 이미지는 전자제어유닛(13)에 제공된다. 이때 카메라(11)와 전자제어유닛(13)은 통신 가능하게 연결되어 있다.
전자제어유닛(13)은 카메라(11)를 통해 획득된 이미지에 대하여 물체의 종류를 판별하여 주차대상물체와 임시 장애물을 구분한다. 여기서 임시 장애물은 상기 주차공간에 임시로 위치한 자동차를 제외한 비고정물체로, 사람, 라바콘 등일 수 있다.
감지부(12)는 자차의 위치를 기준으로 주차가능공간내 물체를 감지한다. 감지부(12)는 USS(Ultra Sonic Sensor)일 수 있다. 감지부(12)에 의해 감지된 감지신호는 전자제어유닛(13)에 제공된다. 감지부(12)와 전자제어유닛(13)도 통신 가능하게 연결되어 있다.
전자제어유닛(13)은 감지부(12)에 의해 감지된 감지신호에 해당하는 물체의 외곽선을 생성하고 생성된 외곽선 중에서 임시 장애물에 매칭되는 외곽선을 제거하여 주차공간내 물체의 외곽선을 보정하여 주차가능공간을 탐색한다.
또한 전자제어유닛(13)은 탐색된 주차가능공간으로 자차의 주차가 이루어진 후 자차와 옆차와의 거리를 계산하고 계산된 거리가 일정거리이내에 있고, 주차된 자차의 각도가 알종각도 이내에 있으면 최종적으로 자차의 자세가 정상적으로 주차되었음을 알리는 알림정보를 출력한다. 이와 같은 알림정보의 출력을 통해 운전자는 주차가 정상적으로 이루어졌음을 쉽게 인식할 수 있다.
이때, 자차와 옆차와의 거리를 계산하기 위해 카메라(11)를 통해 주차된 자차의 위치를 기준으로 좌측과 우측에 이미지를 획득하고, 획득된 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출하여 추출된 이미지 패턴이 기준 이미지 패턴과 일치하지 않으면 추출된 이미지 패턴에 해당하는 물체의 윤곽선을 제거한다. 이에 따라 주차대상물체와 자차와의 거리를 계산할 수 있어, 최종 주차 자세의 위치를 오류를 없앨 수 있다.
상술된 전자제어유닛(13)은 수신부(131), 추출부(132), 판별부(133), 외곽선 생성부(134), 보정부(135) 및 탐색부(136)를 포함한다.
수신부(131)는 카메라(11)로부터 획득된 주차공간의 이미지를 수신한다. 또한 수신부(131)는 감지부(12)로부터 감지된 주차공간내 물체의 감지신호를 수신한다. 여기서 주차공간에는 주차된 차량, 사람, 기둥, 라바콘 등이 위치할 수 있다.
추출부(132)는 수신부(131)를 통해 수신된 주차공간의 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출한다.
판별부(133)는 추출부(132)에 의해 추출된 물체의 이미지 패턴과 미리 저장된 기준 이미지 패턴을 비교하여 두 패턴이 일치하는지 여부를 판단한다. 즉, 판별부(133)는 물체의 이미지 패턴 중 주차대상물체는 미리 저장된 기준 이미지 패턴과 일치하지만, 임시 장애물인 행인, 라바콘은 기준 이미지 패턴과 일치하지 않으므로 물체의 종류를 판별할 수 있다.
외곽선 생성부(134)는 수신부(131)에 의해 수신된 감지신호에 해당하는 물체의 외곽선을 생성한다. 물체의 외곽선은 전체 물체의 형상이 아닌, 물체의 앞쪽부분를 나타내는 점선일 수 있다. 이와 같이 생성된 물체의 외곽선은 주차대상과 임시 장애물이 모두 포함될 수 있다.
보정부(135)는 외곽선 생성부(134)에 의해 생성된 외곽선에서 판별부(133)의 판별결과에 따라 임시 장애물로 판별된 이미지 패턴에 해당하는 물체의 외곽선을 제어하여 물체의 외곽선을 보정한다. 이에 따라 주차대상물체 앞에 임시 장애물이 위치되더라도 임시 장애물이 아닌 주차대상인 물체에 대한 정보의 취득이 가능하고, 주차대상없이 임시장애물만 위치된 경우 주차가능공간으로 인식할 수 있다.
탐색부(136)는 보정부(135)를 통해 물체의 외곽선을 보정한 후 보정된 물체의 외곽선을 근거로 외곽선이 존재하지 않은 일정영역이 존재하는 경우 그 일정영역을 주차가능공간으로 탐색한다.
이와 같이 탐색된 주차가능공간으로 주차가 이루어지면, 전자제어유닛(13)은 주차된 자차와 옆차와의 거리를 계산하고 계산된 거리가 일정거리 이내에 있는지 여부와, 자차의 각도가 일정 각도 이내에 있는지를 판단하여, 거리가 일정거리 이내에 있으면서 자차의 각도가 일정 각도 이내에 있으면 자차의 주차 자세가 정상적임을 알리는 알림정보를 스피커 및/또는 차량내에 설치된 단말장치내의 디스플레이부에 출력되도록 한다.
여기서 일정거리는 최소치와 최대치의 범위를 갖는 거리로, 예를 들면 30CM에서 70CM의 거리일 수 있다. 일정각도는 예를 들면 2도일 수 있다. 자차의 각도는 감지부(12)를 통해 주차되는 자차의 자세변화에 따라 결정된다.
자차와 옆차와의 거리를 계산할때, 전자제어유닛(13)은 주차된 자차의 위치를 기준으로 좌측과 우측의 이미지를 카메라(11)를 통해 획득된 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출한다. 물체의 이미지 패턴과 기준 이미지 패턴과 일치하지 않은 이미지 패턴이 존재하는 경우, 즉 자차의 위치를 기준으로 좌측 또는 우측에 임시 장애물이 위치한 경우 임시 장애물을 제거하고 자차의 위치를 기준으로 좌측 또는 우측에 위치한 주차대상물체와의 거리를 계산한다. 이렇게 함으로써 주차대상물체가 아닌 임시 장애물로 인해 주차된 자차의 자세 오류를 없앨수 있다.
본 실시예에서는 자차와 옆차간에 임시 장애물이 있으면 임시 장애물을 제거한 후 자차와 옆차간의 거리를 계산하는 것으로 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 주차가능공간을 탐색할때 주차공간내 임시 장애물을 사전 제거하기 때문에 별도의 임시 장애물을 제거하는 과정없이 곧바로 자차와 옆차간의 거리를 계산할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템은 카메라(11)를 통해 획득된 이미지 중 물체의 이미지 패턴이 임시 장애물을 나타내는 이미지 패턴이면 임시 장애물에 해당하는 외곽선을 제거한 후, 획득된 이미지 중 물체의 이미지 패턴이 존재하지 않고 주차라인도 추출되지 않으면 주차가능공간으로 탐색되지 않도록 플래그를 '0'으로 유지시킨다. 여기서 플래그는 주차가능공간의 탐색 성공과 실패를 각각 설정할 수 있으며, 탐색 성공은 1로 설정되고, 탐색 실패는 0으로 설정될 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 차량의 주차제어시스템를 이용한 주차제어방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 전자제어유닛(13)은 카메라(11)를 통하여 획득된 주차공간의 이미지를 수신한다(S11). 이때 카메라(11)를 통하여 획득된 주차공간의 이미지는 자차의 위치를 기준으로 전방에 위치한 주차공간의 이미지일 수 있고, 자차의 위치를 기준으로 좌측 또는 우측에 위치한 주차가능공간의 이미지일 수 있다. 상술된 S11 단계는 후술하는 S17 단계 이전에 주차가능공간의 이미지를 수신하면 구현 가능하다.
도 5에서 보는 바와 같이 카메라(11)를 통하여 자차의 위치를 기준으로 전방의 주차공간내 이미지를 획득한다. 본 실시예에서는 전방의 주차공간내 이미지를 획득하는 것으로 설명하고 있지만, 자차의 위치를 기준으로 우측의 주차공간내 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(11)를 통하여 획득되는 이미지의 영역은 도 5에 밑줄로 표시되어 있다.
전자제어유닛(13)은 감지부(12)에 의해 주차가능공간내의 물체를 감지한 감지신호를 수신한다(S13). 수신된 감지신호는 도 5의 점선으로 도시하고 있다.
전자제어유닛(13)은 수신된 감지신호에 해당하는 물체의 외곽선을 생성한다(S15). 이때 생성된 물체의 외곽선은 자차를 향하는 주차대상의 앞쪽, 임시 장애물의 앞쪽을 나타낸다. 임시 장애물은 주차공간에 임시로 위치한 자동차를 제외한 비고정물체이다.
전자제어유닛(13)은 수신된 주차가능공간의 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출한다(S16).
전자제어유닛(13)은 추출된 이미지 패턴과 미리 저장된 기준 이미지 패턴을 비교하여 물체의 종류를 판별한다(S17). 여기서 주차가능공간의 이미지 중 물체의 이미지 패턴은 복수개일 수 있으며, 복수개의 이미지 패턴 중 미리 저장된 기준 이미지 패턴과 일치하는 패턴도 존재할 수 있고, 일치하지 않은 패턴도 존재할 수 있다. 기준 이미지 패턴과 일치하는 이미지 패턴은 물체가 주차대상이고, 기준 이미지 패턴과 일치하지 않은 이미지 패턴은 물체가 임시로 위치한 임시 장애물일 수 있다. 본 실시예에서는 기준 이미지 패턴과 일치하는지 여부에 따라 물체의 종류를 판별하고 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아닌바 물체의 종류를 판별할 수 있는 다양한 방법이 채택될 수 있다.
전자제어유닛(13)은 상술된 S15 단계에서 생성된 물체의 외곽선에서 상기 상술된 S17 단계의 판별결과 물체의 종류가 임시 장애물인 물체의 외곽선만을 제거하여 주차가능공간내 물체의 외곽선을 결정한다(S19). 도 6에 도시된 바와 같이, 생성된 물체이 외곽선에서 주차대상물체(T)를 제외한 임시 장애물의 외곽선(L)을 제거하여 물체의 외곽선이 보정됨을 알 수 있다.
전자제어유닛(13)은 결정된 주차가능공간내 물체의 외곽선을 근거로 하여 자차의 주차가능공간을 탐색한다(S21). 도 7에 도시된 바와 같이 주차대상물체가 일정간격을 두고 각각 위치하고 일정간격에 사람이 있는 환경에서, 전자제어유닛(13)은 상술된 과정을 거쳐 임시 장애물을 제거하여 주차가능공간이 탐색되는데, 이때 플래그는 '0'에서 '1'로 바뀐다. 플래그가 1인 경우는 주차가능공간이 탐색되었음을 나타내는 플래그값이다.
이후 전자제어유닛(13)은 탐색된 주차가능공간으로 자차의 주차동작이 이루어지도록 지원한다(S23). 도 8에 도시된 바와 같이 주차가능공간으로 자차의 주차시에도 임시 장애물이 있는 경우 임시 장애물을 제거하고 임시 장애물 뒤에 있는 주차대상물체와의 거리를 유지하면서 주차가 이루어지도록 함을 알 수 있다.
주차가 완료된 후 전자제어유닛(13)은 주차된 자차와 옆차와의 거리 및 주차된 자차의 각도를 계산한다(S25). 주차된 자차의 각도는 주차를 진행하는 과정에서 자차의 자세 변화를 근거로 계산될 수 있고, 주차된 자차와 옆차인 주차대상물체와의 거리는 감지부(12)를 통하여 센싱신호를 보내고 되돌아오는 감지신호를 근거로하여 계산될 수 있다.
전자제어유닛(13)은 이와 같이 계산된 거리가 일정거리이내에 있는지 여부와 주차된 자차의 각도가 일정각도 이내에 있는지 여부를 판단한다(S27).
상기 S27 단계의 판단결과, 계산된 거리가 일정거리를 벗어나거나 자차의 각도가 일정각도를 벗어나는 경우 전자제어유닛(13)은 주차된 자차가 비정상임을 알리는 알림정보를 출력한다(S28).
상기 S27 단계의 판단결과, 계산된 거리가 일정거리이내에 있으면서 자차의 각도가 일정각도 이내에 있으면 전자제어유닛(13)은 자차의 주차 자세가 정상임을 알리는 알림정보를 출력한다(S29). 이때 알림정보는 차량내에 설치된 스피커를 통해 출력되거나 또는 차량내에 설치된 단말장치내의 디스플레이부에 출력될 수 있다. 또한, 알림정보는 스피커 및 디스플레이부에 모두 출력될 수도 있다.
본 실시예에서는 주차공간내에 주차대상물체와 임시 장애물이 존재하는 환경에 대해서 설명하고 있지만, 다른 실시예로는 주차대상물체가 아닌 임시 장애물만 존재하는 주차공간을 주차가능공간으로 탐색되지 않도록 구현하는 것도 가능하다.
즉, 도 9에 도시된 바와 같이 전자제어유닛(13)은 자차의 이동거리내에 주차대상물체가 아닌 임시 장애물의 정보만을 획득한 경우 주차가능공간으로 탐색되지 않도록 플래그가 계속 '0'으로 유지된다.
더 자세하게 전자제어유닛(13)은 카메라(11)로부터 임의의 공간내의 이미지 중 물체의 이미지 패턴과 미리 저장된 기준 이미지 팬을 비교하여 임시 장애물인 경우 임시 장애물에 해당하는 외곽선을 제거한 후 물체의 이미지 패턴이 존재하지 않고 공간내의 이미지에 주차라인이 추출되지 않으면 주차가능공간의 탐색성공/실패를 나타내는 플래그가 '0'으로 유지된다.
이렇게 함으로써, 주차공간에 위치한 임시 장애물로 인해 주차가능공간의 탐색실패를 해소시킬 수 있으면서 자차의 옆에 위치한 주차대상에 영향을 미치지 않도록 자차의 주차자세를 제어하고 주차된 후에도 정상주차되었음을 인식시켜줄 수 있다. 또한 주차공간이 아닌 임의의 공간에 임시 장애물이 있는 경우에 주차가능공간으로의 오탐색을 방지할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
11 : 카메라 12 : 감지부
13 : 전자제어유닛 131 : 수신부
132 : 추출부 133 : 판별부
134 : 외곽선 생성부 135 : 보정부
136 : 탐색부

Claims (7)

  1. 자차의 위치를 기준으로 주차공간의 이미지를 획득하는 카메라와,
    상기 주차공간내 물체를 감지하는 감지부와,
    상기 카메라로부터 획득된 주차공간내의 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 미리 설정된 기준 이미지 패턴과 비교하여 물체의 종류를 판별하고, 상기 감지부에 의해 감지된 감지신호에 해당하는 상기 주차공간내 물체의 외곽선에서 상기 판별된 물체의 종류가 임시 장애물인 외곽선을 제거하여 주차가능공간을 탐색하는 전자제어유닛을 포함하되,
    상기 전자제어유닛은
    상기 카메라로부터 획득된 이미지를 수신하고, 상기 감지부로부터 감지된 감지신호를 수신하는 수신부;
    상기 수신부에 의해 수신된 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출하는 추출부;
    상기 추출된 이미지 패턴과 상기 기준 이미지 패턴을 비교하여 상기 추출된 이미지 패턴과 상기 기준 이미지 패턴과의 일치 여부에 따라 물체의 종류를 판별하는 판별부;
    상기 수신부에 의해 수신된 감지신호에 해당하는 물체의 외곽선을 생성하는 외곽선 생성부; 및
    상기 판별부의 판별결과 물체의 종류가 임시 장애물인 경우 상기 외곽선 생성부에 의해 생성된 물체의 외곽선 중에서 상기 임시 장애물에 해당하는 외곽선을 제거하여 상기 주차가능공간내 물체의 외곽선을 보정하는 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 임시 장애물은 상기 주차공간에 임시로 위치한 자동차를 제외한 비고정물체인 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 탐색된 주차가능공간으로 주차된 자차의 자세가 옆차와 일정거리에 있고 자차의 주차된 각도가 일정각도내에 있으면 자차의 주차가 정상적으로 이루어졌음을 알리는 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
  5. 자차의 위치를 기준으로 주차공간의 이미지를 획득하는 카메라와, 상기 주차공간내 물체를 감지하는 감지부를 포함하는 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차제어방법으로서,
    상기 카메라로부터 획득된 주차공간내의 이미지 중 물체의 이미지 패턴을 추출하는 단계;
    상기 추출된 물체의 이미지 패턴과 미리 설정된 기준 이미지 패턴을 비교하여 물체의 종류를 판별하는 단계; 및
    상기 감지부에 의해 감지된 감지신호에 해당하는 상기 주차공간내 물체의 외곽선에서 상기 판별된 물체의 종류가 임시 장애물인 외곽선을 제거하여 주차가능공간을 탐색하는 단계를 포함하되,
    상기 탐색하는 단계는
    상기 감지신호에 해당하는 물체의 외곽선을 생성하는 단계; 및
    상기 판별하는 단계의 판별결과 물체의 종류가 임시 장애물인 경우 상기 생성하는 단계에 의해 생성된 물체의 외곽선 중에서 상기 임시 장애물에 해당하는 외곽선을 제거하여 상기 주차가능공간내 물체의 외곽선을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차제어방법.
  6. 삭제
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 탐색하는 단계 이후에,
    상기 탐색된 주차가능공간으로 주차된 자차의 자세가 옆차와 일정거리에 있고 자차의 주차된 각도가 일정각도내에 있으면 자차의 주차가 정상적으로 이루어졌음을 알리는 알림 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템을 이용한 주차제어방법.
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