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QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE PATENTANMELDUNG
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Die vorliegende Patentanmeldung beansprucht die Priorität der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2012-56016 , die am 25. Mai 2012 beim Amt für Geistiges Eigentum der Republik Korea eingereicht worden ist und deren Inhalte hiermit durch Bezugnahme darauf in ihrer Gesamtheit Bestandteil der vorliegenden Patentanmeldung werden.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem und ein Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren, das dieses verwendet, und insbesondere auf ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem, das in der Lage ist, temporäre Hindernisse aus einem Bild von Objekten in einem Parkplatz zu entfernen, so dass ein verfügbarer bzw. freier Parkplatz gesucht werden kann, und auf ein Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren, das dieses Fahrzeugeinparksteuerungssystem verwendet.
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Beschreibung des Standes der Technik
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In jüngster Zeit erscheinen immer neue Typen von Fahrzeugen (zum Beispiel Personenkraftwagen oder Kraftfahrzeuge), die zu einer täglichen Notwendigkeit in der heutigen Zeit geworden sind, in immer größer werdenden Mengen auf dem Markt und fahren stetig auf den Straßen, wodurch verschiedene soziale Probleme verursacht werden, wie etwa Verkehrsstaus und Parkgelegenheiten.
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Insbesondere auf das Parken bezogene Probleme sind schwerwiegend, da mehr Fahrzeuge in begrenzten Gebieten, Städten und Nationen auftreten, aber die Plätze zum Parken immer kleiner werden. Mit anderen Worten, nicht ausreichende Parkplätze erfordern eine kleinere vorgesehene Parkzone, in der ein einziges Fahrzeug geparkt werden kann. Als Folge davon geht die Tendenz dahingehend, dass mehr Fahrzeuge mit Einparksteuerungssystemen ausgestattet werden, die das Einparken von Fahrzeugen steuern können, wenn Fahrer die Fahrzeuge parken möchten.
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Auf einen solchen Trend folgt eine steigende Nachfrage nach einem Fahrzeugeinparksteuerungssystem, das einen Parkplatz genauer erkennen kann, wenn ein Fahrzeug geparkt wird.
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Wenn ein Ultraschallsensor benutzt wird, um einen Parkplatz zu erkennen, besteht ein Problem darin, dass dann, wenn temporäre Hindernisse, insbesondere ein erstes Objekt A (zum Beispiel ein Passant oder eine Passantin) und ein zweites Objekt B (zum Beispiel ein Verkehrskegel aus Gummi), in Bezug auf die Position eines persönlichen bzw. eigenen Wagens C dazwischen stehen, wie dies in 1 veranschaulicht ist, es unmöglich ist, Informationen in Bezug auf die parkenden Zielobjekte zu erlangen, die hinter den temporären Hindernissen positioniert sind.
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Des Weiteren bewirken die temporären Hindernisse eine Verzerrung in Signalen, die sich auf die parkenden Zielobjekte beziehen, wie dies durch D in 1 angezeigt ist, so dass kein freier Parkplatz gefunden wird. Infolgedessen gibt es Beschränkungen bei der Erkennung eines freien Parkplatzes durch Ultraschallsensoren.
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Außerdem wird es, wie dies in 2 veranschaulicht ist, durch die temporären Hindernisse E und F schwierig, einen konstanten Abstand von einem parkenden Ziel in der endgültigen Parkposition aufrecht zu erhalten, wodurch Fehler in Bezug auf die endgültige Parkposition verursacht werden.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem, das in der Lage ist, temporäre Hindernisse aus einem Bild von Objekten in einem Parkplatz zu entfernen, so dass ein freier Parkplatz gesucht werden kann, und auf ein Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren gerichtet, das dieses Fahrzeugeinparksteuerungssystem verwendet.
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In Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem Folgendes auf: eine Kamera, die dafür konfiguriert ist, ein Bild eines Parkplatzes mit Bezug auf eine Position eines persönlichen Wagens aufzunehmen; eine Abtasteinheit, die dafür konfiguriert ist, ein Objekt in dem Parkplatz abzutasten; und ein elektronisches Steuergerät, das dafür konfiguriert ist, nach einem freien Parkplatz zu suchen, indem es ein Bildmuster eines Objekts in dem Bild des Parkplatzes, das von der Kamera aufgenommen worden ist, mit einem vorgegebenen Referenzbildmuster vergleicht, eine Art des Objekts identifiziert und eine Kontur des Objekts, dessen Art als ein temporäres Hindernis identifiziert worden ist, aus Konturen von Objekten in dem Parkplatz, die einem Abtastsignal entsprechen, das von der Abtasteinheit erzeugt worden ist, entfernt.
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Das temporäre Hindernis kann ein nicht ortsfestes Objekt außer einem Kraftfahrzeug sein, welches sich vorübergehend in dem Parkplatz befindet.
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Das elektronische Steuergerät kann Folgendes aufweisen: eine Empfangseinheit, die dafür konfiguriert ist, ein Bild zu empfangen, das von der Kamera aufgenommen worden ist, und ein Abtastsignal zu empfangen, das von der Abtasteinheit erzeugt worden ist; eine Extraktionseinheit, die dafür konfiguriert ist, ein Bildmuster eines Objekts aus dem Bild zu extrahieren, das von der Empfangseinheit empfangen worden ist; eine Identifizierungseinheit, die dafür konfiguriert ist, das extrahierte Bildmuster mit dem Referenzbildmuster zu vergleichen und die Art des Objekts auf der Grundlage dessen zu identifizieren, ob das extrahierte Bildmuster und das Referenzbildmuster miteinander übereinstimmen; eine Konturerzeugungseinheit, die dafür konfiguriert ist, eine Kontur eines Objekts zu erzeugen, das dem Abtastsignal entspricht, das von der Empfangseinheit empfangen worden ist; und eine Korrektureinheit, die dafür konfiguriert ist, Konturen von Objekten in dem freien Parkplatz zu korrigieren, wenn die Identifizierungseinheit die Art des Objekts als ein temporäres Hindernis identifiziert hat, indem sie eine Kontur, die dem temporären Hindernis entspricht, aus Konturen von Objekten entfernt, die von der Konturerzeugungseinheit erzeugt worden sind.
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Das elektronische Steuergerät kann so konfiguriert sein, dass es Benachrichtigungsinformationen ausgibt, die darüber informieren, dass der eigene bzw. persönliche Wagen korrekt eingeparkt worden ist, wenn sich die Position des persönlichen Wagens, der in dem gesuchten, freien Parkplatz geparkt worden ist, in einem vorbestimmten Abstand von einem benachbarten Wagen befindet und wenn sich der Parkwinkel des persönlichen Wagens innerhalb eines vorbestimmten Winkels befindet.
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In Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren bereitgestellt, das ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem verwendet, das eine Kamera, die dafür konfiguriert ist, ein Bild eines Parkplatzes mit Bezug auf eine Position eines persönlichen Wagens aufzunehmen, und eine Abtasteinheit aufweist, die dafür konfiguriert ist, ein Objekt in dem Parkplatz abzutasten, wobei das Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren Folgende Schritte umfasst: Extrahieren eines Bildmusters eines Objekts aus dem Bild des Parkplatzes, das von der Kamera aufgenommen worden ist; Identifizieren einer Art des Objekts durch das Vergleichen des extrahierten Bildmusters des Objekts mit einem vorgegebenen Referenzbildmuster; und Suchen nach einem freien Parkplatz durch das Entfernen einer Kontur des Objekts, dessen Art als ein temporäres Hindernis identifiziert worden ist, aus Konturen von Objekten in dem Parkplatz, die einem Abtastsignal entsprechen, das von der Abtasteinheit erzeugt worden ist.
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Der Suchschritt kann Folgendes umfassen: Erzeugen einer Kontur eines Objekts, das dem Abtastsignal entspricht; und Korrigieren von Konturen von Objekten in dem freien Parkplatz, wenn die Art des Objekts in dem Identifizierungsschritt als ein temporäres Hindernis identifiziert worden ist, indem eine Kontur, die dem temporären Hindernis entspricht, aus Konturen von Objekten, die in dem Erzeugungsschritt erzeugt worden sind, entfernt wird.
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Das Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren kann des Weiteren nach dem Suchschritt das Ausgeben von Benachrichtigungsinformationen umfassen, die darüber informieren, das der eigene bzw. persönliche Wagen korrekt geparkt worden ist, wenn sich die Position des persönlichen Wagens, der in dem gesuchten, freien Parkplatz eingeparkt worden ist, in einem vorbestimmten Abstand von einem benachbarten Wagen befindet und wenn der Parkwinkel des persönlichen Wagens innerhalb eines vorbestimmten Winkels liegt.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist ein Diagramm, das eine fehlgeschlagene Suche nach einem freien Parkplatz unter Verwendung eines herkömmlichen Fahrzeugeinparksteuerungssystems veranschaulicht.
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2 ist ein Diagramm, das eine falsche endgültige Parkposition veranschaulicht, die sich aus der Verwendung des Fahrzeugeinparksteuerungssystems von 1 ergibt.
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3 ist ein Blockdiagramm, das ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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4 ist ein Betriebsablaufdiagramm, das ein Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren veranschaulicht, das das in 3 veranschaulichte Fahrzeugeinparksteuerungssystem verwendet.
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5 ist ein Diagramm, das ein Bild von Objekten in einem Parkplatz und Konturen der Objekte veranschaulicht, die von dem in 3 veranschaulichten Fahrzeugeinparksteuerungssystem aufgenommen bzw. erhalten worden sind.
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6 ist ein Diagramm, das Konturen aller Objekte in einem freien Parkplatz und Konturen von Objekten in einem Parkplatz nach dem Entfernen von temporären Hindernissen veranschaulicht.
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7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer erfolgreichen Suche nach einem freien Parkplatz veranschaulicht.
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8 ist ein Diagramm, das einen erfolgreichen Einparkvorgang in einen gesuchten, freien Parkplatz veranschaulicht, während ein konstanter Abstand von einem parkenden Ziel selbst dann aufrecht erhalten wird, wenn während des Einparkens ein temporäres Hindernis vorhanden ist.
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9 ist ein Diagramm, das veranschaulicht, wenn kein freier Parkplatz in einem Platz gefunden wird, der keinen Streifen aufweist und in dem kein parkendes Zielobjekt existiert.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON EXMPLARISCHEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unten ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
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3 ist ein Blockdiagramm, das ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 3 weist das Fahrzeugeinparksteuerungssystem in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Kamera 11, eine Abtasteinheit 12 und ein elektronisches Steuergerät 13 auf.
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Die Kamera 11 kann eine sogenannten AVM-(Around View Monitoring)-Kamera, also eine Rundumsichtkamera, sein, die es einem Fahrer erlaubt, von dem Sitz des Fahrers aus eine komplette 360°-Sicht zu haben. Des Weiteren können Kameras 11 jeweils auf den linken und den rechten Seiten installiert sein, um ein Bild eines Parkplatzes aufzunehmen, der sich links oder rechts in Bezug auf die Position des persönlichen Wagens befindet.
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Eine solche Kamera 11 wird verwendet, um ein Bild eines Parkplatzes mit Bezug auf die Position des persönlichen Wagens aufzunehmen, und das aufgenommene Bild wird dem elektronischen Steuergerät 13 bereitgestellt. Die Kamera 11 und das elektronische Steuergerät 13 sind so miteinander verbunden, dass sie miteinander kommunizieren können.
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Das elektronische Steuergerät 13 identifiziert die Art von Objekten in Bezug auf das Bild, das von der Kamera 11 aufgenommen worden ist, und unterscheidet zwischen parkenden Zielobjekten und temporären Hindernissen. So, wie sie hier verwendet werden, beziehen sich temporäre Hindernisse auf nicht ortsfeste Objekte, die sich vorübergehend in dem Parkplatz befinden und keine Kraftfahrzeuge sind, wie etwa Personen und Verkehrskegel aus Gummi.
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Die Abtasteinheit 12 tastet ein Objekt in einem freien Parkplatz mit Bezug auf die Position des persönlichen Wagens ab. Die Abtasteinheit 12 kann ein Ultraschallsensor (USS) sein. Ein Abtastsignal, das von der Abtasteinheit 12 erzeugt worden ist, wird dem elektronischen Steuergerät 13 bereitgestellt. Die Abtasteinheit 12 und das elektronische Steuergerät 13 sind so miteinander verbunden, dass sie miteinander kommunizieren können.
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Das elektronische Steuergerät 13 erzeugt Konturen von Objekten, die Abtastsignalen entsprechen, die von der Abtasteinheit 12 erzeugt worden sind, und entfernt Konturen, die mit temporären Hindernissen übereinstimmen, aus den erzeugten Konturen, so dass Konturen von Objekten in dem Parkplatz korrigiert werden und ein freier Parkplatz gesucht wird.
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Nachdem der persönliche Wagen in dem gesuchten, freien Parkplatz geparkt worden ist, berechnet das elektronische Steuergerät 13 auch den Abstand zwischen dem persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen. Wenn der berechnete Abstand innerhalb eines vorbestimmten Abstands liegt und wenn der Winkel des geparkten persönlichen Wagens innerhalb eines vorbestimmten Winkels liegt, dann gibt das elektronische Steuergerät 13 Benachrichtigungsinformationen aus, die darüber informieren, dass der persönliche Wagen schließlich in der korrekten Lage geparkt worden ist. Der Fahrer kann aus den ausgegebenen Benachrichtigungsinformationen leicht erkennen, dass der Wagen korrekt geparkt worden ist.
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Um den Abstand zwischen dem persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen zu berechnen, beschafft sich das elektronische Steuergerät 13 Bilder von der linken Seite und der rechten Seite in Bezug auf die Position des geparkten persönlichen Wagens durch die Kamera 11 und extrahiert Bildmuster von Objekten aus den aufgenommenen Bildern. Wenn ein extrahiertes Bildmuster nicht mit einem Referenzbildmuster übereinstimmt, dann wird die Kontur eines Objekts, das dem extrahierten Bildmuster entspricht, entfernt. Auf diese Weise kann der Abstand zwischen dem parkenden Zielobjekt und dem persönlichen Wagen berechnet werden und können Positionsfehler der endgültigen Parkposition eliminiert werden.
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Das oben erwähnte elektronische Steuergerät 13 weist eine Empfangseinheit 131, eine Extraktionseinheit 132, eine Identifizierungseinheit 133, eine Konturerzeugungseinheit 134, eine Korrektureinheit 135 und eine Sucheinheit 136 auf.
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Die Empfangseinheit 131 empfängt ein Bild eines Parkplatzes, das von der Kamera 11 aufgenommen worden ist. Die Empfangseinheit 131 empfängt auch ein Abtastsignal eines Objekts in einem Parkplatz, das von der Abtasteinheit 12 erzeugt worden ist. In dem Parkplatz kann ein geparktes Fahrzeug, eine Person, ein Pfosten, ein Verkehrskegel aus Gummi und dergleichen positioniert sein.
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Die Extraktionseinheit 132 extrahiert ein Bildmuster eines Objekts aus einem Bild eines Parkplatzes, das durch die Empfangseinheit 131 empfangen worden ist.
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Die Identifizierungseinheit 133 vergleicht ein Bildmuster eines Objekts, das von der Extraktionseinheit 132 extrahiert worden ist, mit einem vorab gespeicherten Referenzbildmuster und stellt fest, ob beide Muster miteinander übereinstimmen. Insbesondere kann die Identifizierungseinheit 133 die Art eines Objekts auf der Grundlage der Tatsache identifizieren, dass unter den Bildmustern von Objekten ein parkendes Zielobjekt mit dem vorab gespeicherten Referenzbildmuster übereinstimmt, während ein temporäres Hindernis (z. B. ein Passant oder eine Passantin, ein Verkehrskegel aus Gummi) nicht mit dem Referenzbildmuster übereinstimmt.
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Die Konturerzeugungseinheit 134 erzeugt die Kontur eines Objekts, das einem Abtastsignal entspricht, das von der Empfangseinheit 131 empfangen worden ist. Die Kontur eines Objekts kann eine gestrichelte Linie sein, die den vorderen Abschnitt des Objekts veranschaulicht, aber nicht die gesamte Form des Objekts. Konturen von Objekten, die auf diese Weise erzeugt werden, können sowohl ein parkendes Ziel als auch ein temporäres Hindernis einschließen.
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Die Korrektureinheit 135 korrigiert Konturen von Objekten, indem sie Konturen von Objekten, die Bildmustern entsprechen, die von der Identifizierungseinheit 133 als temporäre Hindernisse identifiziert worden sind, aus den Konturen entfernt, die von der Konturerzeugungseinheit 134 erzeugt worden sind. Deshalb können selbst dann, wenn ein temporäres Hindernis vor einem parkenden Zielobjekt positioniert ist, Informationen in Bezug auf das parkende Zielobjekt – und nicht in Bezug auf das temporäre Hindernis – erlangt werden. Außerdem kann dann, wenn nur ein temporäres Hindernis ohne ein parkendes Ziel vorhanden ist, ein freier Parkplatz erkannt werden.
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Nachdem die Korrektureinheit 135 Konturen von Objekten korrigiert hat, sucht die Sucheinheit 136 nach einem Bereich, in dem keine Kontur existiert, auf der Grundlage der korrigierten Konturen von Objekten als einen freien Parkplatz.
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Nachdem der persönliche Wagen in dem gesuchten, freien Parkplatz auf diese Art und Weise eingeparkt worden ist, berechnet das elektronische Steuergerät 13 den Abstand zwischen dem geparkten persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen und stellt fest, ob der berechnete Abstand innerhalb eines vorbestimmten Abstands liegt und ob der Winkel des persönlichen Wagens innerhalb eines vorbestimmten Winkels liegt. Wenn der Abstand innerhalb des vorbestimmten Abstands liegt und wenn der Winkel des persönlichen Wagens innerhalb des vorbestimmten Winkels liegt, dann gibt das elektronische Steuergerät 13 Benachrichtigungsinformationen an einen Lautsprecher und/oder eine Anzeigeeinheit im Innern eines Endgeräts aus, das in dem Fahrzeug installiert ist, um darüber zu informieren, dass die Parkposition des persönlichen Wagens normal ist.
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Der vorbestimmte Abstand bezieht sich auf einen Abstandsbereich zwischen minimalen und maximalen Werten, zum Beispiel 30 cm und 70 cm. Der vorbestimmte Winkel kann zum Beispiel 2 Grad betragen. Der Winkel des persönlichen Winkels wird von der Abtasteinheit 12 entsprechend der Änderung der Lage des geparkten persönlichen Wagens ermittelt.
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Wenn der Abstand zwischen dem persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen berechnet wird, extrahiert das elektronische Steuergerät 13 ein Bildmuster eines Objekts aus den Bildern der linken und rechten Seiten mit Bezug auf die Position des geparkten persönlichen Wagens, die durch die Kamera 11 aufgenommen worden sind. Wenn es ein Bildmuster eines Objekts gibt, das nicht mit dem Referenzbildmuster übereinstimmt, zum Beispiel wenn links oder rechts in Bezug auf die Position des geparkten persönlichen Wagens ein temporäres Hindernis positioniert ist, dann wird das temporäre Hindernis entfernt, und der Abstand von dem parkenden Zielobjekt, das links oder rechts in Bezug auf die Position des persönlichen Wagens positioniert ist, wird dann berechnet. Dadurch werden Fehler in der Position des geparkten persönlichen Wagens, die sich aus dem temporären Hindernis, aber nicht aus dem parkenden Zielobjekt ergeben, eliminiert.
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Obwohl in der obigen Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform angenommen worden ist, dass dann, wenn es ein temporäres Hindernis zwischen dem persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen gibt, der Abstand zwischen dem persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen berechnet wird, nachdem das temporäre Hindernis entfernt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und es ist auch möglich, den Abstand zwischen dem persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen ohne einen separaten Prozess des Entfernens eines temporären Hindernisses direkt zu berechnen, weil dann, wenn ein freier Parkplatz gesucht wird, jegliches temporäre Hindernis in dem Parkplatz im voraus entfernt wird.
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Des weiteren ist das Fahrzeugeinparksteuerungssystem in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wie folgt konfiguriert: wenn ein Bildmuster eines Objekts in einem Bild, das durch die Kamera 11 aufgenommen worden ist, mit einem Bildmuster übereinstimmt, das ein temporäres Hindernis anzeigt, dann wird die Kontur, die dem temporären Hindernis entspricht, entfernt; wenn kein Bildmuster eines Objekts in dem aufgenommenen Bild existiert und wenn kein Parkstreifen extrahiert wird, dann wird das Flag als „0” aufrecht erhalten, so dass kein freier Parkplatz gefunden wird. Das Flag kann gesetzt werden, um entweder einen Erfolg oder einen Misserfolg in Bezug auf das Finden eines freien Parkplatzes anzuzeigen: zum Beispiel gibt „1” eine erfolgreiche Suche an und gibt „0” eine gescheiterte Suche an.
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Nun wird ein Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren, das das Fahrzeugeinparksteuerungssystem verwendet, das die Konfiguration aufweist, wie sie oben beschrieben worden ist, unter Bezugnahme auf 4 beschrieben werden.
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4 ist ein Betriebsablaufdiagramm, das ein Fahrzeugeinparksteuerungsverfahren, das ein Fahrzeugeinparksteuerungssystem verwendet, in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 4 empfängt das elektronische Steuergerät 13 ein Bild eines Parkplatzes, das durch die Kamera 11 aufgenommen worden ist (S11). Das Bild eines Parkplatzes, das durch die Kamera 11 aufgenommen worden ist, kann ein Bild eines Parkplatzes sein, der sich vorne in Bezug auf die Position des persönlichen Wagens befindet, oder es kann ein Bild eines Parkplatzes sein, der sich links oder rechts in Bezug auf die Position des persönlichen Wagens befindet. Der Schritt S11 kann implementiert werden, wenn ein Bild eines freien Parkplatzes vor dem Schritt S17 (der später beschrieben wird) empfangen wird.
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Wie in 5 veranschaulicht ist, wird ein Bild in einem Parkplatz, der sich in Bezug auf die Position des persönlichen Wagens auf der Vorderseite befindet, durch die Kamera 11 aufgenommen. Obwohl in der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform angenommen wird, dass ein Bild in einem vorne liegenden Parkplatz aufgenommen wird, ist es auch möglich, ein Bild in einem Parkplatz aufzunehmen, der sich rechts in Bezug auf die Position des persönlichen Wagens befindet. Der Bereich des Bildes, der durch die Kamera 11 aufgenommen wird, ist in 5 durch die Unterstreichungen angegeben.
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Das elektronische Steuergerät 13 empfängt ein Abtastsignal, das von der Abtasteinheit 12 als ein Ergebnis des Abtastens eines Objekts in einem freien Parkplatz erzeugt worden ist (S13). Das empfangene Abtastsignal ist in 5 durch gestrichelte Linien angegeben.
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Das elektronische Steuergerät 13 erzeugt die Kontur eines Objekts, das dem empfangenen Abtastsignal entspricht (S15). Die erzeugte Kontur eines Objekts entspricht der Vorderseite eines parkenden Ziels, das dem persönlichen Wagen gegenüberliegt, oder der Vorderseite eines temporären Hindernisses. So, wie es hier verwendet wird, bezieht sich das temporäre Hindernis auf ein nicht ortsfestes Objekt, das vorübergehend in einem Parkplatz positioniert ist und kein Kraftfahrzeug ist.
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Das elektronische Steuergerät 13 extrahiert ein Bildmuster eines Objekts aus dem empfangenen Bild eines freien Parkplatzes (S16).
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Das elektronische Steuergerät 13 vergleicht das extrahierte Bildmuster mit einem vorab gespeicherten Referenzbildmuster und identifiziert die Art des Objekts (S17). Eine Vielzahl von Bildmuster von Objekten kann in einem Bild eines freien Parkplatzes existieren. Unter der Vielzahl von Bildmustern kann es ein Muster geben, das mit dem vorab gespeicherten Referenzbildmuster übereinstimmt, und kann es ein Muster geben, das nicht mit dem vorab gespeicherten Referenzbildmuster übereinstimmt. In dem Fall eines Bildmusters, das mit dem Referenzbildmuster übereinstimmt, kann das entsprechende Objekt ein parkendes Ziel sein; in dem Fall eines Bildmusters, das nicht mit dem Referenzbildmuster übereinstimmt, kann das entsprechende Objekt ein temporäres Hindernis sein. Obwohl die Art eines Objekts in der vorliegenden Ausführungsform entsprechend der Tatsache identifiziert wird, ob das relevante Bildmuster mit dem Referenzbildmuster übereinstimmt, ist das Verfahren des Identifizierens der Art des Objekts nicht darauf beschränkt, und andere Verfahren können verschiedenartig verwendet werden.
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Das elektronische Steuergerät 13 entfernt nur die Kontur eines Objekts, das in dem Schritt S17 als ein temporäres Hindernis identifiziert worden ist, aus Konturen von Objekten, die im Schritt S15 erzeugt worden sind, und ermittelt die Konturen von Objekten in dem freien Parkplatz (S19). Wie in 6 veranschaulicht ist, werden Konturen von Objekten korrigiert, indem die Konturen L von temporären Hindernissen, ausgenommen parkende Zielobjekte T, aus den erzeugten Konturen von Objekten entfernt werden.
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Das elektronische Steuergerät 13 sucht nach einem Platz, der für das Parken des persönlichen Wagens zur Verfügung steht bzw. frei ist, auf der Grundlage der ermittelten Konturen von Objekten in freien Parkplätzen (S21). Angenommen, dass parkende Zielobjekte mit einem Abstand zwischen sich positioniert sind, wobei eine Person in einer Distanz von ihnen steht, wie dies in 7 veranschaulicht ist, dann entfernt das elektronische Steuergerät 13 temporäre Hindernisse durch den oben beschriebenen Prozess und findet einen freien Parkplatz, und das Flag wird gleichzeitig von „0” auf „1” geändert. Ein Flag-Wert von „1” gibt an, dass ein freier Parkplatz gefunden worden ist.
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Dann unterstützt das elektronische Steuergerät 13 das Einparken des persönlichen Wagens in den gefundenen freien Parkplatz (S23). Aus 8 ist zu sehen, dass während des Einparkens in einen freien Parkplatz ein temporäres Hindernis, falls eines vorhanden ist, entfernt wird, und das Einparken wird durchgeführt, während ein Abstand von dem parkenden Zielobjekt hinter dem temporären Hindernis aufrecht erhalten wird.
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Nachdem der Einparkvorgang vollendet ist, berechnet das elektronische Steuergerät 13 den Abstand zwischen dem geparkten persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen und den Winkel des geparkten persönlichen Wagens (S25). Der Winkel des geparkten persönlichen Wagens kann auf der Grundlage der Änderung der Lage des persönlichen Wagens während des Prozesses des Einparkens berechnet werden, und der Abstand zwischen dem geparkten persönlichen Wagen und dem benachbarten Wagen, das heißt, dem parkenden Zielobjekt, kann durch einen Prozess des Sendens eines Abtastsignals und des Empfangens des zurückkehrenden Signals durch die Abtasteinheit 12 berechnet werden.
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Das elektronische Steuergerät 13 stellt fest, ob der berechnete Abstand innerhalb eines vorbestimmten Abstands liegt und ob der Winkel des geparkten persönlichen Wagens innerhalb eines vorbestimmten Winkels liegt (S27).
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Wenn in dem Schritt S27 festgestellt wird, dass der berechnete Abstand außerhalb des vorbestimmten Abstands liegt oder dass der Winkel des geparkten persönlichen Wagens außerhalb des vorbestimmten Winkels liegt, dann gibt das elektronische Steuergerät 13 Benachrichtigungsinformationen aus, die darüber informieren, dass der persönliche Wagen nicht korrekt geparkt worden ist (S28).
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Wenn im Schritt S27 festgestellt wird, dass der berechnete Abstand innerhalb des vorbestimmten Abstands liegt und dass der Winkel des persönlichen Wagens innerhalb des vorbestimmten Winkels liegt, dann gibt das elektronische Steuergerät 13 Benachrichtigungsinformationen aus, die darüber informieren, dass der persönliche Wagen in der korrekten Position geparkt worden ist (S29). Die Benachrichtigungsinformationen können durch einen Lautsprecher, der im Innern des Fahrzeugs installiert ist, oder durch eine Anzeigeeinheit in einem Endgerät, das im Innern des Fahrzeugs installiert ist, ausgegeben werden. Es ist auch möglich, die Benachrichtigungsinformationen sowohl durch den Lautsprecher als auch durch die Anzeigeeinheit auszugeben.
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Obwohl in der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform angenommen worden ist, dass ein parkendes Zielobjekt und ein temporäres Hindernis in einem Parkplatz existieren, ist es in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform auch möglich, eine Implementierung in einer solchen Art und Weise durchzuführen, dass dann, wenn ein Parkplatz kein parkendes Zielobjekt hat, das darin existiert, sondern nur ein temporäres Hindernis, das darin existiert, dieser nicht als ein freier Parkplatz betrachtet wird.
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Das heißt, dass dann, wenn, wie in 9 veranschaulicht ist, das elektronische Steuergerät 13 Informationen nur in Bezug auf temporäre Hindernisse innerhalb der Bewegungsdistanz des persönlichen Wagens erlangt und nicht in Bezug auf das parkende Zielobjekt, das Flag als „0” aufrecht erhalten wird, so dass kein freier Parkplatz gefunden wird.
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Genauer gesagt vergleicht das elektronische Steuergerät 13 ein Bildmuster eines Objekts im Innern eines Bildes in einem spezifischen Platz, das durch die Kamera 11 aufgenommen worden ist, mit einem vorab gespeicherten Referenzbildmuster. In dem Fall eines temporären Hindernisses wird die Kontur, die dem temporären Hindernis entspricht, entfernt. Wenn kein Bildmuster eines Objekts existiert und wenn kein Parkstreifen aus dem Bild in dem Platz extrahiert wird, dann wird das Flag, das anzeigt, ob eine Suche nach einem freien Parkplatz erfolgreich war oder nicht erfolgreich war, als „0” aufrecht erhalten.
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Dadurch wird ein Scheitern des Findens eines freien Parkplatzes infolge eines in einem Parkplatz existierenden temporären Hindernisses verhindert, die Parkposition des persönlichen Wagens wird so kontrolliert, dass diese nicht ein parkendes Ziel beeinträchtigt, das benachbart zu dem persönlichen Wagen positioniert ist, und eine Benachrichtigung wird nach dem Einparkvorgang bereitgestellt, um darüber zu informieren, dass der Wagen korrekt geparkt worden ist. Es ist auch möglich, zu verhindern, dass ein Platz, der kein Parkplatz ist und in dem ein temporäres Hindernis existiert, fälschlicherweise als ein freier Parkplatz gefunden wird.
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In Übereinstimmung mit den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gibt es einen Vorteil dahingehend, dass temporäre Hindernisse aus einem Bild von Objekten in einem Parkplatz entfernt werden, so dass ein freier Parkplatz gesucht werden kann. Insbesondere können dann, wenn ein parkendes Zielobjekt hinter einem temporären Hindernis positioniert ist, Informationen in Bezug auf das parkende Zielobjekt erlangt werden, indem das temporäre Hindernis entfernt wird.
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Darüber hinaus gibt es in Übereinstimmung mit den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auch einen Vorteil dahingehend, dass Benachrichtigungsinformationen ausgegeben werden, um darüber zu informieren, dass der persönliche Wagen schließlich in der korrekten Position geparkt worden ist, wodurch Fehler in Bezug auf die endgültige Parkposition verhindert werden.
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Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die spezifischen Ausführungsformen beschrieben worden sind, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet offensichtlich sein, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen durchgeführt werden können, ohne dass von dem Geist und dem Schutzumfang der Erfindung, wie sie in den nachfolgenden Ansprüchen definiert ist, abgewichen werden wird.
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Bezugszeichenliste
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- 11
- Kamera
- 12
- Abtasteinheit
- 13
- elektronisches Steuergerät
- 131
- Empfangseinheit
- 132
- Extraktionseinheit
- 133
- Identifizierungseinheit
- 134
- Konturerzeugungseinheit
- 135
- Korrektureinheit
- 136
- Sucheinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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