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KR100469773B1 - 커브 반경 보정 방법 및 장치 - Google Patents

커브 반경 보정 방법 및 장치 Download PDF

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KR100469773B1
KR100469773B1 KR10-2002-0026401A KR20020026401A KR100469773B1 KR 100469773 B1 KR100469773 B1 KR 100469773B1 KR 20020026401 A KR20020026401 A KR 20020026401A KR 100469773 B1 KR100469773 B1 KR 100469773B1
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마츠이사다노리
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후지쓰 텐 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 차량의 주행 제어에 관한 것으로, 특히 레이더 등으로 검출된 선행 차량의 이동에 관한 정보에 기초하여 커브 반경을 정확하고 신속하게 보정하는, 차량용 ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템에서의 차량 주행 레인의 커브 반경을 보정하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. ACC 시스템에서의 커브 반경을 보정하기 위한 장치는, 선행 차량의 수평 이동에 관한 정보에 기초하여 가상 커브 반경을 산출하는 수단, ACC 시스템에 의해 구해진 커브 반경의 수평 상대 위치 및 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 산출하는 수단, 및 산출된 수평 상대 위치를 합성하여 구해진 값에 기초하여 커브 반경을 보정하는 수단을 포함한다.

Description

커브 반경 보정 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CORRECTING A CURVE RADIUS}
본 발명은 차량의 주행 제어에 관한 것으로, 특히 레이저 또는 레이더(이하 "전방 감시 장치"라 칭함)를 사용하여, 능동적으로 차량을 추종해야 할 타겟(즉, 선행 차량)을 선택하고 차량이 선행 차량을 추종할 수 있게 하는 추종형 크루즈 제어(ACC : Adaptive Cruise Control) 방법 및 장치에 관한 것이다.
차량의 ACC 시스템은, 스티어링 센서 등을 통하여 구해진, ACC 시스템을 장착한 차량이 주행하는 레인의 커브 반경, 및 전방 감시 장치로 검출된 선행 차량에 관한 정보에 기초하여 선행 차량을 선택하여, ACC 장착 차량이 선행 차량을 추종할 수 있게 한다.
도 1은 차량(10)에 탑재된 ACC 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 1에서, 전방 감시 장치(11)는 주파수 변조 연속파(FM-CW) 레이더로 선행차량을 검출하여 차량(10)과 선행 차량 간의 거리 및 선행 차량의 이동 방향을 감시한다. 스티어링 센서(12)는 운전자에 의해 조작된 핸들의 동작을 검출하고, 차량 속도 센서(14)는 차량(10)의 주행 속도를 검출한다.
ACC 시스템(13)은 전방 감시 장치(11), 스티어링 센서(12), 및 차량 속도 센서(14)로부터의 정보에 기초하여 커브 반경 등을 포괄적으로 판단하고, 전방 감시 장치(11) 및 엔진, 브레이크 등을 구동하는 구동 제어부(15)에 차량이 선행 차량을 추종할 수 있게 하는 적절한 지시를 준다. 스티어링 센서(12) 대신에 차량(10)의 회전 속도를 검출하는 요 레이트(yaw rate) 센서를 사용할 수도 있다.
그런데, 종래의 ACC 시스템(13)은 핸들의 조작에 관한 정보가 커브 반경에 직접 반영되도록 커브 반경을 산출하기 때문에, ACC 장착 차량이 선행 차량을 추종할 때에 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같은 문제가 있다. 도 2는 ACC 장착 차량이 주행하는 레인의 커브 반경이 강한 횡풍으로 인해 오판단되는 것을 나타낸다.
이 경우, 차량(20)이 직선 레인(실선으로 나타냄) 상의 정면으로 주행하는 ACC 장착 차량(10)에 근접하여, 차량(10)의 좌측으로부터 우측으로 강한 횡풍이 분다. 이 상태에서, 차량(10)의 운전자는 횡풍에 대항하여 핸들을 좌측으로 약간 돌려 직진 주행을 유지한다.
핸들을 좌측으로 돌리는 것이 ACC 시스템(13)에 의해 요구대로 산출된 커브 반경에 반영되어, ACC 시스템은 차량이 좌측으로 커브된 레인 상(점선으로 표시됨)을 주행하는 것으로 오판단하게 된다. 그 결과, 전방 감시 장치(11)에 의해 감시되는 범위가 ACC 시스템(13)으로부터의 지시로 인해 좌측으로 커브된 레인 상에 집중되어, 커브 반경에 의해 보정될 수 없다.
도 3은 ACC 장착 차량이 주행하는 레인의 커브 반경이 도로의 배수를 개선하기 위해 설치된 노면의 경사로 인해 오판단되는 것을 나타낸다.
이 상태에서, 차량(10)의 운전자는 노면의 경사에 대항하여 핸들을 좌측으로 약간 돌리면서 차량을 운전한다. 그 결과, 전방 감시 장치(11)에 의해 감시되는 범위가 ACC 시스템(13)으로부터의 지시로 인해 좌측으로 커브된 레인 상에 집중되어, 커브 반경에 의해 보정될 수 없다.
따라서, 본 발명의 목적은, 전방 감시 장치에 의해 검출된 선행 차량의 이동을 감시하여 추정된 커브 반경과 입력된 실제 커브 반경을 비교하여 요구대로 실제 커브 반경을 보정하여 선행 차량의 선택 정밀도를 향상시키는, ACC 시스템에서의 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 보정하는 방법 및 장치를 제공한다.
도 1은 차량에 탑재되는 ACC 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면.
도 2는 ACC 시스템을 장착한 차량이 주행하는 레인의 커브 반경이 횡풍(side wind)으로 인해 오판단된 것을 나타낸 도면.
도 3은 ACC 시스템을 장착한 차량이 주행하는 레인의 커브 반경이 노면 경사로 인해 오판단된 것을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 커브 반경을 보정하는 처리 흐름을 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 보정 처리를 수행하는 ACC 시스템의 기능 블럭도.
도 6은 본 발명에 따른 커브 반경의 보정의 제1 실시예를 나타낸 도면.
도 7은 본 발명에 따른 커브 반경의 보정의 제2 실시예를 나타낸 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 차량
11 : 전방 감시 장치
12 : 스티어링 센서
13 : ACC 시스템
14 : 차량 속도 센서
15 : 구동 제어부
20, 20', 20" : 선행 차량
30 : 커브 반경 산출부
31 : 가상 커브 반경 산출부
32 : 수평 상대 위치 검출부
33 : 합성부
34 : 웨이트 할당부
하나의 형태에서, 본 발명은, 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 보정하는 방법에 있어서, 커브 검출 센서에 의해 커브 반경을 검출하는 단계; 1차 검출 위치와 선행 차량의 현재 위치에 기초하여 커브 반경이 오류인지를 판정하는 단계; 선행 차량에 대한 검출 정보에 기초하여 가상 커브 반경을 산출하는 단계; 및 커브 반경의 수평 상대 위치 및 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 합성하는 단계를 포함하는 커브 반경 보정 방법을 제공한다.
다른 형태에서, 본 발명은, 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 보정하는장치에 있어서, 커브 검출 센서에 의해 커브 반경을 검출하는 수단; 1차 검출 위치와 선행 차량의 현재 위치에 기초하여 커브 반경이 오류인지를 판정하는 수단; 선행 차량에 대한 검출 정보에 기초하여 가상 커브 반경을 산출하는 수단; 및 커브 반경의 수평 상대 위치 및 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 합성하는 수단을 포함하는 커브 반경 보정 장치를 제공한다.
본 발명에서, 차량의 ACC 시스템에 의해 구해진 커브 반경은 차량이 주행하는 직선 레인을 커브 레인이라고 잘못 판단했을 때에만 보정된다. 차량의 전방에 근접하는 차량의 수평 방향의 이동을 감시하여, 근접하는 차량이 예상 범위 밖으로 이동했을 때, 커브 반경을 보정한다. ACC-EUC에 의해 구해진 커브 반경에 기초하여 산출된 수평 상대 위치, 및 레이더에 의해 검출된 근접하는 차량의 위치로부터 구해진 가상 커브 반경에 기초하여 산출된 수평 상대 위치에 웨이트를 할당함으로써 보정이 행해진다.
도 4는 본 발명에 따른, ACC 시스템을 장착한 차량이 주행하는 커브 반경을 보정하는 처리 흐름을 나타낸다.
이 처리 흐름은 도 2에 나타낸 상태(직선 레인을 커브 레인이라고 판단한 상태)를 주된 전제로 한다. 이 흐름에서, 현재 커브 반경은 근접하는 선행 차량의 감시 데이터를 사용하여 요구대로 보정됨으로써, 커브 반경의 오판단에 기인한 사고 등의 위험이 감소된다. 또한, 커브 반경의 보정은 주행 차량의 안전을 고려하여 최소화되고, 다음의 조건(S11∼S14)을 모두 만족할 때에만 수행된다.
도 4에서, 우선 선행 차량을 검출하면, 선행 차량의 검출 초기 위치, 및 ACC장착 차량의 세로 중심 라인으로부터 수평으로 벗어난 선행 차량의 수평 위치를 기록한다(S10 및 S16). 다음에, 검출된 선행 차량의 이동을 감시하면서 이하의 처리들을 연속적으로 수행한다.
단계 S11에서, ACC 시스템에 의해 산출된 커브 반경이 커브 반경의 보정이 요구되는 규정값 이하인지를 판정한다. 커브 반경이 레인의 급한 커브의 경우와 같이 규정값보다 작은 경우, 커브 반경을 보정한다. 단계 S12에서, ACC 장착 차량과 선행 차량 간의 상대 속도가 규정값 이하인지를 판정하고, 선행 차량이 고속으로 ACC 장착 차량에 접근할 때에만, 커브 반경을 보정한다.
단계 S13에서, 1차 검출시의 ACC 장착 차량으로부터 선행 차량까지의 거리와 금회 검출시의 ACC 장착 차량으로부터 선행 차량까지의 거리 간의 차가 규정값 이하인지를 판정하고, 그 차가 규정값보다 작은 때에만 커브 반경을 보정한다. 단계 S14에서, 선행 차량의 1차 검출 위치로부터의 수평 이동량이 미리 정해진 범위 이내인지를 판정한다. 선행 차량이 ACC 장착 차량의 주행 방향으로 미리 정해진 길이를 갖는 영역 밖에 있는 경우, 커브 반경이 보정된 것으로 간주하고, ACC 장착 차량과 선행 차량 간의 충돌 가능성이 적기 때문에 보정하지 않는다. 상기 조건을 모두 만족시키면, 커브 반경을 보정한다(S15).
도 5는 단계 S15에서 보정 처리를 수행하는 ACC 시스템의 기능 블럭도이다.
도 5에서, 커브 반경 산출부(30)는 ACC 장착 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 산출하고, 가상 커브 반경 산출부(31)는 후술하는 가상 커브 반경을 산출하며, 수평 상대 위치 검출부(32)는 커브 반경의 수평 상대 위치 및 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 산출한다. 커브 반경 산출부(30)는 ACC 시스템(13) 대신에 전방 감시 장치(11)( 도 1)에 설치될 수도 있다. 웨이트 할당 유닛(34)은 차량(10)과 선행 차량(20) 간의 거리에 대응하여, 커브 반경의 수평 상대 위치 및 가상 커브 반경의 수평 상대 위치에 웨이트를 할당한다. 이들 유닛의 상세한 동작 및 처리에 대해서는 다음의 실시예와 관련하여 설명한다.
도 6 및 도 7은 차량(10)에 근접하는 선행 차량(20)을 도 4 및 도 5에 나타낸 처리를 통해서 검출한 후, 커브 반경 보정 처리를 개시하는 실시예를 나타낸다.
도 6에서, 차량(10)은 우선 FM-CW 레이더 등으로 차량(10)에 근접하는 선행 차량(20)을 검출하여, 차량(10)과 선행 차량(20) 간의 거리, 차량(10)의 주행 방향과 선행 차량(20)의 주행 방향 간의 각도 등을 저장한다(S10 및 S16).
본 실시예에서는, 선행 차량(20)의 1차 검출 위치로부터 수평 길이 a(예를 들면, a=0.2m)를 갖는 영역 (a), 및 선행 차량(20)의 1차 검출 위치로부터 근접 방향으로 미리 정해진 거리 d(예를 들면, d= 1차 검출 위치의 10%)를 갖는 영역 (d)를 데드 존(dead zone)으로서 취한다. 선행 차량이 데드 존에 있으면, 수평 방향으로의 거리 측정이 불확실하게 될 수 있으므로, 커브 반경의 보정 산출은 수행되지 않는다(S13).
상기 조건에서, 수평 위치의 보정은 도 6에 나타낸 차량(10)의 정면으로 폭 b(예를 들면, ｜b/2｜=0.8m)를 갖는 수평 위치 비교 영역 (b)에서 최초로 검출된 선행 차량에 대해서만 수행되고, 폭 c(예를 들면, c=3.6m)를 갖는 영역 (c)는 가정된 레인이다. 또한, 굵은 점선으로 나타낸 산출된 커브 반경은 예를 들면 4000m미만의 급한 커브일 때에만 보정된다.
그 후 1차 검출된 선행 차량(20)을 감시한다. 선행 차량(20)이 커브 R을 따라 위치(20")로 이동했을 때, 현재 커브 반경은 보정된 것으로 간주되어 보정되지 않는다. 이에 반해, 선행 차량(20)이 커브 R이 아닌 음영 영역 (선행 차량(20)의 1차 검출 위치와 레인의 우측 끝 라인이 차량(10)을 통과하며 우측 끝 라인과 직교하는 라인과 교차하는 위치를 연결하는 라인의 좌측 영역)에서의 위치(20')로 이동했을 때, 현재 커브 반경을 보정한다.
도 7은 도 6의 조건 하에서 보정된 커브 반경의 일례를 나타낸다.
1차 검출 위치와 선행 차량의 현재 위치 간의 거리 g에 대응하여, ACC 시스템에 의해 구해진 커브 반경의 수평 상대 위치 및 음영 영역 내의 선행 차량(20')의 이동을 통하여 구해진 가상 커브 반경의 수평 상대 위치에 웨이트를 할당함으로써, 커브 반경을 보정한다.
가상 커브 반경은, 선행 차량의 1차 검출 위치(20)와, 선행 차량이 이동된 위치(20')를 연결하는 직선이 차량(10)을 통과하는 라인과 교차하며 우측 끝 라인과 직교하는 차량(10)의 우측 종점 f과 선행 차량의 위치(20)를 연결하고, 선행 차량의 1차 검출 위치(20), 차량(10) 및 우측 종점 f를 연결하는 삼각형으로부터 구해진 커브의 커브 반경으로서 구해진다. 커브 반경은 실질적으로 동일한 결과가 얻어지는 다른 방법으로 구할 수도 있다.
본 실시예의 가상 커브 반경은 다음의 식에 의해 구해질 수 있다.
본 발명에서는, 원칙적으로 ACC 시스템에 의해 구해진 커브 반경의 수평 상대 위치 및 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 합성함으로써 보정 후의 수평 상대 위치를 구한다. 또한, 본 발명에서는, 선행 차량의 1차 검출 위치와 현재 위치 간의 거리 g에 대응하는 웨이트를 합성 전에 수평 상대 위치 각각에 할당한다.
예를 들면, 선행 차량(20)이 1차 검출 위치에 있으면, 현재 커브 반경의 수평 상대 위치에 100%의 웨이트를 할당하고, 선행 차량(20)이 차량(10)과 근접하여, 예를 들면 차량(10)으로부터 30m 거리에 있으면, 가상 커브 반경의 수평 상대 위치에 100%의 웨이트를 할당한다. 이러한 보간은 실제의 차량 주행 상태와 매칭하는 보정을 신속하게 수행할 수 있게 한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 선행 차량의 이동에 대한 정보에 기초하여 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 요구대로 보정함으로써, 선행 차량의 선택 정밀도 및 신뢰성이 현저하게 향상된다. 따라서, 횡풍 등으로 인해 스티어링 센서 등을 통하여 얻어진 정보에 기초하여 커브 반경을 잘못 산출한 경우에도, 선행 차량을 정확하게 검출할 수 있다.

Claims (12)

  1. 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 보정하는 방법에 있어서,
    커브 검출 센서에 의해 상기 커브 반경을 검출하는 단계;
    상기 선행 차량의 1차 검출 위치와 현재 위치에 기초하여 상기 커브 반경이 오류인지를 판정하는 단계;
    상기 선행 차량에 대한 검출 정보에 기초하여 가상 커브 반경을 산출하는 단계; 및
    상기 커브 반경의 수평 상대 위치 및 상기 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 합성하는 단계
    를 포함하는 커브 반경 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량과 상기 선행 차량 간의 거리에 대응하는 웨이트를 상기 검출된 수평 상대 위치에 할당하는 단계를 더 포함하는 커브 반경 보정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 커브 반경이 미리 정해진 값 이상일 때에는 상기 커브 반경을 보정하지 않는 커브 반경 보정 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량과 상기 선행 차량 간의 상대 속도가 미리 정해진 값 이하일 때에는 상기 커브 반경을 보정하지 않는 커브 반경 보정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 선행 차량이 상기 선행 차량의 검출 위치로부터 상기 차량의 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동하지 않은 때에는 상기 커브 반경을 보정하지 않는 커브 반경 보정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 선행 차량이 상기 선행 차량의 검출 위치로부터 수평 방향으로 미리 정해진 길이를 갖는 영역 밖으로 이동된 때에는 상기 커브 반경을 보정하지 않는 커브 반경 보정 방법.
  7. 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 보정하는 장치에 있어서,
    커브 검출 센서에 의해 커브 반경을 검출하는 수단;
    상기 선행 차량의 1차 검출 위치와 현재 위치에 기초하여 상기 커브 반경이 오류인지를 판정하는 수단;
    상기 선행 차량에 대한 검출 정보에 기초하여 가상 커브 반경을 산출하는 수단; 및
    상기 커브 반경의 수평 상대 위치 및 상기 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 합성하는 수단
    을 포함하는 커브 반경 보정 장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 차량과 상기 선행 차량 간의 상대 속도가 미리 정해진 값 이하일 때에는 상기 커브 반경을 보정하지 않는 커브 반경 보정 방법.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 선행 차량이 상기 선행 차량의 검출 위치로부터 상기 차량의 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동하지 않은 때에는 상기 커브 반경을 보정하지 않는 커브 반경 보정 방법.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 선행 차량이 상기 선행 차량의 검출 위치로부터 수평 방향으로 미리 정해진 길이를 갖는 영역 밖으로 이동된 때에는 상기 커브 반경을 보정하지 않는 커브 반경 보정 방법.
  11. 차량용 ACC 시스템에서 차량이 주행하는 레인의 커브 반경을 보정하는 장치에 있어서,
    선행 차량의 1차 검출 위치 및 현재 위치에 기초하여 상기 커브 반경이 오류인지를 판정하는 수단;
    상기 선행 차량에 대한 검출 정보에 기초하여 가상 커브 반경을 산출하는 수단; 및
    상기 ACC 시스템에 의해 구해진 상기 커브 반경의 수평 상대 위치와 상기 선행 차량의 위치에 기초하여 구해진 가상 커브 반경의 수평 상대 위치를 합성하는 수단
    을 포함하는 커브 반경 보정 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량과 상기 선행 차량 간의 거리에 대응하는 웨이트를 상기 검출된 수평 상대 위치에 할당하는 수단을 더 포함하는 커브 반경 보정 장치.
KR10-2002-0026401A 2001-05-16 2002-05-14 커브 반경 보정 방법 및 장치 KR100469773B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001146818A JP3635244B2 (ja) 2001-05-16 2001-05-16 カーブｒ補正方法及びその装置
JPJP-P-2001-00146818 2001-05-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20020087875A KR20020087875A (ko) 2002-11-23
KR100469773B1 true KR100469773B1 (ko) 2005-02-02

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