KR20190034799A - 차량의 충돌 시점 판단 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 실시예들은 차량의 충돌 시점을 판단하고 충돌을 방지하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 주행 방향과 교차하는 방향으로 이동하는 물체의 바퀴 모양을 인식하고 인식된 바퀴 모양을 통해 이동하는 물체가 차량과 형성하는 이동 각도를 산출한다. 그리고, 물체의 이동 속도와 물체의 이동 각도를 이용하여 물체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동 속도를 정확히 산출함으로써, 차량과 물체의 충돌 시점을 정확히 판단하고 차량이 물체와 충돌하는 상황을 방지할 수 있도록 한다.

Description

차량의 충돌 시점 판단 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING COLLISION TIMING OF VEHICLE}

본 실시예들은 주행 중인 차량의 주변에서 이동하는 물체를 감지하고 차량과 물체의 충돌 시점을 판단하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.

최근 들어 차량의 성능에 대한 요구뿐만 아니라 운전자의 편의와 안전에 대한 요구도 증가함에 따라, 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 차량의 제어를 보조하는 운전자 지원 시스템(DAS: Driver Assist System)에 대한 연구, 개발이 활발히 진행되고 있다.

이러한 운전자 지원 시스템(DAS)의 하나로서 차량의 충돌을 방지하기 위한 시스템이 있다.

이러한 차량 간 충돌을 방지하는 시스템은 차량에 장착된 카메라, 레이더 등과 같은 센서를 이용하여 주변 차량의 위치, 속도 등을 감지하고, 차량과 주변 차량의 충돌이 예상될 경우 차량의 운전자에게 경고를 하거나 차량의 자동 제어를 통해 충돌을 회피할 수 있도록 한다.

여기서, 차량 간 충돌을 방지하는 시스템은 주변 차량의 횡방향 정보와 종방향 정보를 계산하여 충돌 시점을 예상하고 있으나, 차량에 장착된 카메라 등을 통해 획득한 주변 차량의 종방향 정보의 정확도가 떨어지는 문제점이 존재한다.

본 실시예들의 목적은, 차량의 주변에서 주행 중인 주변 차량을 감지하고 차량과의 충돌 시점을 예측함으로써, 차량 간 충돌을 방지할 수 있는 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.

본 실시예들의 목적은, 주변 차량의 바퀴를 인식하고 인식된 바퀴의 모양을 이용하여 주변 차량의 이동 각도를 산출함으로써, 주변 차량의 횡방향 정보와 종방향 정보의 정확도를 향상시킬 수 있는 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.

일 측면에서, 본 실시예들은, 차량의 주변에서 이동하는 물체의 바퀴 모양을 인식하는 바퀴 인식부와, 인식된 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출하는 각도 산출부와, 물체의 이동 각도에 기초하여 물체의 종방향 이동 속도 및 횡방향 이동 속도 중 적어도 하나를 획득하고 차량과 물체의 충돌 시점을 판단하는 충돌 시점 예측부를 포함하는 차량의 충돌 시점 판단 시스템을 제공한다.

이러한 차량의 충돌 시점 판단 시스템의 각도 산출부는, 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 인식되는 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출하며, 인식된 바퀴 모양의 수직 반경인 제1 반경과 수평 반경인 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

또는, 각도 산출부는, 인식된 바퀴 모양의 반경 중 가장 긴 반경인 제1 반경과 가장 짧은 반경인 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

이러한 각도 산출부는, 제1 반경이 빗변의 길이이고 제2 반경이 다른 한 변의 길이인 직각삼각형을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

이때, 충돌 시점 예측부는, 직각삼각형에서 제1 반경과 제2 반경 사이의 각을 이용하여 물체의 종방향 이동 속도 및 횡방향 이동 속도를 획득할 수 있다.

다른 측면에서, 본 실시예들은, 차량의 주변에서 이동하는 물체의 바퀴 모양을 인식하는 단계와, 인식된 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출하는 단계와, 물체의 이동 각도에 기초하여 물체의 종방향 이동 속도 및 횡방향 이동 속도 중 적어도 하나를 획득하는 단계와, 차량과 물체의 충돌 시점을 판단하는 단계를 포함하는 차량의 충돌 시점 판단 방법을 제공한다.

본 실시예들에 의하면, 차량의 주변에서 이동하는 물체(예: 주변 차량, 자전거 등)의 바퀴의 모양을 인식하고 인식된 바퀴의 모양을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있도록 한다.

본 실시예들에 의하면, 이동하는 물체의 바퀴를 인식하여 물체의 이동 각도를 산출함으로써, 물체의 횡방향 정보와 종방향 정보의 정확도를 향상시켜 차량과 물체의 충돌 시점을 정확히 예측하고 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

도 1은 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2a와 도 2b는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템이 종방향 이동 속도를 갖는 물체와 충돌 시점을 판단하는 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
도 3a와 도 3b는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템이 물체의 바퀴를 인식하는 예시를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템이 물체의 이동 각도를 산출하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템이 물체의 횡방향 이동 속도와 종방향 이동 속도를 획득하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 방법의 과정을 나타낸 도면이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100, 이하, "충돌 시점 판단 시스템"이라고도 함)의 구성을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 차량의 주변에서 이동하는 물체의 바퀴를 인식하는 바퀴 인식부(110)와, 물체의 이동 속도를 인식하는 속도 인식부(120)와, 인식된 물체의 바퀴 모양을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출하는 각도 산출부(130)와, 물체의 이동 각도 및 이동 속도를 이용하여 차량과 물체의 충돌 시점을 판단하는 충돌 시점 예측부(140)를 포함한다.

바퀴 인식부(110)는, 차량에 장착된 카메라 등을 통해 차량의 주변에서 이동하는 물체의 바퀴를 인식한다.

이러한 바퀴 인식부(110)는, 물체의 바퀴가 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 인식되는 모양을 인식한다.

예컨대, 바퀴 인식부(110)는, 물체가 차량과 수직인 방향으로 이동하는 경우에는 물체의 바퀴가 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에 위치하게 되므로, 물체의 바퀴를 원형 모양으로 인식한다.

그리고, 물체가 차량과 비스듬한 방향으로 이동하는 경우에는 물체의 바퀴가 차량의 주행 방향과 비스듬하게 위치하므로, 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 보여지는 타원 모양으로 물체의 바퀴를 인식한다.

즉, 물체의 이동 방향에 따라 물체의 바퀴 모양이 상이하게 인식되므로, 인식되는 바퀴 모양을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있도록 한다.

속도 인식부(120)는, 카메라, 레이더 등을 통해 물체의 이동 속도를 인식한다.

속도 인식부(120)는, 물체의 이동 속도를 인식하고 인식된 이동 속도를 충돌 시점 예측부(140)로 전달하여 충돌 시점 예측부(140)가 차량과 물체의 충돌 시점 판단시 이용할 수 있도록 한다.

각도 산출부(130)는, 바퀴 인식부(110)를 통해 인식된 물체의 바퀴 모양을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출한다.

각도 산출부(130)는, 바퀴 인식부(110)를 통해 인식된 물체의 바퀴 모양에서 수직 반경인 제1 반경과 수평 반경인 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

또는, 각도 산출부(130)는, 바퀴 인식부(110)를 통해 인식된 물체의 바퀴에서 가장 긴 반경인 제1 반경과 가장 짧은 반경인 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수도 있다.

즉, 물체가 차량과 비스듬한 방향으로 이동하는 경우에는 물체의 바퀴 모양이 타원 모양으로 인식되므로, 수직 반경은 물체의 바퀴의 실제 반경과 같이 인식되고 수평 반경은 물체의 바퀴의 실제 반경보다 짧게 인식된다.

그리고, 이러한 물체의 바퀴 모양의 수직 반경(또는 가장 긴 반경)인 제1 반경과 수평 반경(또는 가장 짧은 반경)인 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

예컨대, 차량의 주행 방향과 비스듬하게 위치하는 물체의 바퀴와 인식된 바퀴 모양을 위에서 바라보면, 물체의 바퀴와 인식된 바퀴 모양 사이의 각도가 물체의 이동 각도가 된다.

여기서, 물체의 바퀴의 실제 반경과 인식된 바퀴 모양의 수평 반경이 직각삼각형을 형성하게 된다.

이때, 물체의 바퀴의 실제 반경은 인식된 바퀴 모양의 제1 반경에 해당하고, 인식된 바퀴 모양의 수평 반경은 인식된 바퀴 모양의 제2 반경에 해당한다.

따라서, 인식된 바퀴 모양의 제1 반경을 빗변으로 하고 제2 반경을 다른 한 변으로 하는 직각삼각형을 형성하게 되므로, 제1 반경 및 제2 반경의 길이를 이용하여 제1 반경과 제2 반경에 해당하는 변 사이의 각도를 산출할 수 있다.

그리고, 제1 반경과 제2 반경에 해당하는 변 사이의 각도가 물체의 이동 각도에 해당하므로, 각도 산출부(130)는 산출된 제1 반경과 제2 반경에 해당하는 변 사이의 각도, 즉, 물체의 이동 각도를 충돌 시점 예측부(140)로 전달한다.

충돌 시점 예측부(140)는, 속도 인식부(120)로부터 수신된 물체의 이동 속도와 각도 산출부(130)로부터 수신된 물체의 이동 각도를 이용하여 물체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동 속도를 산출한다.

충돌 시점 예측부(140)는, 물체의 횡방향 이동 속도와 종방향 이동 속도에 기초하여 물체가 차량의 주행 경로 상에 위치하는 시점을 판단한다.

그리고, 물체가 차량의 주행 경로 상에 위치하는 시점에 차량과 충돌할 것으로 예상되는 경우에는, 운전자에게 경고 메시지를 출력하거나 차량의 제동 또는 조향 등을 제어하여 차량이 물체와 충돌하는 것을 회피할 수 있도록 한다.

본 실시예들에 의하면, 차량과 차량의 주변에서 이동하는 물체의 충돌을 방지하는 시스템에 있어서, 이동하는 물체의 바퀴 모양을 인식하고 인식된 바퀴 모양을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있도록 한다. 그리고, 산출된 물체의 이동 각도를 이용하여 물체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동 속도를 산출함으로써, 물체의 횡방향 정보 및 종방향 정보의 정확도를 향상시킬 수 있도록 한다.

이를 통해, 차량과 물체의 충돌 시점을 정확히 판단하고 차량이 물체와 충돌하는 것을 방지하며 차량을 제어할 수 있도록 한다.

도 2a와 도 2b는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)이 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하는 물체와 충돌하는 시점을 판단하는 상황의 예시를 나타낸 것이다.

도 2a를 참조하면, 도 2a는 차량의 측면에서 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 자전거가 이동하는 상황을 나타낸다.

자전거가 차량의 주행 방향과 수직인 방향으로 이동하는 경우에는 자전거의 횡방향 이동 속도만 획득하면 차량과 충돌 시점을 판단할 수 있으나, 자전거가 비스듬하게 이동하는 경우에는 자전거의 종방향 이동 속도를 획득해야 한다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 차량에 장착된 카메라 등을 통해 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 보여지는 자전거의 바퀴 모양을 인식한다.

그리고, 인식된 자전거의 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 자전거의 이동 각도를 산출하고, 산출된 이동 각도를 이용하여 자전거의 횡방향 이동 속도와 종방향 이동 속도를 정확히 산출할 수 있다.

따라서, 차량의 주변에서 이동하는 물체의 종방향 이동 속도를 정확히 산출하고 차량과 물체 사이의 충돌 시점을 정확히 판단하여 차량과 물체의 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

이러한 물체의 바퀴 모양 인식을 통해 충돌을 방지하는 방식은 차량의 주변에서 다른 차량이 주행하는 경우에도 적용될 수 있다.

도 2b를 참조하면, 도 2b는 차량이 주행하는 차로의 옆 차로에서 주행하는 다른 차량이 컷인(Cut-in)하는 상황을 나타낸다.

차량이 주행하는 차로의 옆 차로에서 다른 차량이 컷인하는 경우, 다른 차량의 바퀴가 타원 모양으로 인식되게 된다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 타원 모양으로 인식되는 다른 차량의 바퀴 모양으로부터 제1 반경과 제2 반경을 산출하고, 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 다른 차량의 이동 각도를 산출한다.

그리고, 산출된 이동 각도와 다른 차량의 이동 속도를 이용하여 다른 차량의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동 속도를 산출한다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 다른 차량의 횡방향 이동 속도와 종방향 이동 속도에 기초하여, 차량과 다른 차량의 충돌 시점을 판단하고 차량과 다른 차량의 충돌이 예상되는 경우에는 충돌을 회피할 수 있도록 차량을 제어한다.

따라서, 차량의 전방에서 컷인하는 차량의 종방향 이동 속도를 정확히 산출할 수 있도록 함으로써, 차량과 다른 차량의 충돌 시점을 정확히 판단하고 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

도 3a와 도 3b는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)이 물체의 이동 각도에 따라 인식하는 물체의 바퀴 모양의 예시를 나타낸 것이다.

도 3a를 참조하면, 도 3a는 차량의 주변에서 물체가 차량의 주행 방향과 수직인 방향으로 이동하는 경우에 인식되는 물체의 바퀴 모양을 나타낸다.

물체가 차량의 주행 방향과 수직인 방향으로 이동하고 있으므로, 물체의 바퀴는 원형 모양으로 인식된다.

따라서, 도 3a에 도시된 바와 같이, 인식된 바퀴 모양에서 수직 반경(또는 가장 긴 반경)인 제1 반경과 수평 반경(또는 가장 짧은 반경)인 제2 반경은 동일한 길이(R)로 인식된다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 인식된 물체의 바퀴 모양에서 제1 반경과 제2 반경의 길이가 동일하게 인식되는 경우에는, 물체가 차량의 주행 방향과 수직인 방향으로 이동하는 것으로 판단할 수 있다.

그러므로, 물체의 횡방향 이동 속도만 산출하고 차량과 물체의 충돌 시점을 판단하여 충돌을 회피하도록 차량을 제어한다.

반면, 물체가 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하는 경우에는 물체의 바퀴가 타원 모양으로 인식된다.

도 3b는 차량의 주변에서 물체가 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하는 경우 인식되는 물체의 바퀴 모양을 나타낸다.

도 3b에 도시된 바와 같이, 물체가 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하므로, 물체의 바퀴는 타원 모양으로 인식되어 제1 반경의 길이는 R, 제2 반경의 길이는 r로 인식되게 된다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 인식된 물체의 바퀴 모양에서 제1 반경과 제2 반경의 길이가 상이하므로 물체가 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하며 종방향 이동 속도를 갖는 것을 알 수 있다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 인식된 물체의 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

도 4는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)이 인식된 물체의 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 산출하는 방식의 예시를 나타낸 것이다.

도 4를 참조하면, 물체가 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하는 경우, 물체의 바퀴의 실제 위치와 인식된 바퀴 모양을 위에서 바라보면 물체의 바퀴의 실제 반경과 인식된 바퀴 모양의 수평 반경이 직각삼각형을 형성하게 된다.

여기서, 물체의 바퀴의 실제 반경의 길이는 인식된 바퀴 모양에서 수직 반경의 길이와 동일하다.

그리고, 물체의 바퀴의 실체 위치와 인식된 물체의 바퀴의 위치 사이의 각이 물체의 이동 각도가 된다.

따라서, 인식된 물체의 바퀴의 제1 반경을 빗변(선분 OA)으로 하고 제2 반경을 다른 한 변(선분 AB)으로 하는 직각삼각형(△OAB)을 형성하는 것을 알 수 있고, 직각삼각형에서 제1 반경과 제2 반경에 해당하는 변 사이의 각이 물체의 이동 각도(∠θ)인 것을 알 수 있다.

즉, 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 인식되는 물체의 바퀴의 제1 반경과 제2 반경으로부터 물체의 바퀴의 실제 위치와 인식된 바퀴의 위치를 위에서 바라본 형태를 도출할 수 있다.

그리고, 이를 통해 물체의 이동 각도를 산출할 수 있도록 함으로써, 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하는 물체의 횡방향 이동 속도와 종방향 이동 속도를 산출할 수 있도록 한다.

도 5는 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)이 물체의 횡방향 이동 속도와 종방향 이동 속도를 산출하는 방식의 예시를 나타낸 것이다.

도 5를 참조하면, 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 속도 인식부(120)를 통해 물체의 이동 속도 V를 인식한다.

그리고, 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 인식되는 물체의 바퀴 모양을 통해 선분 OA(인식된 바퀴 모양의 제1 반경)와 선분 AB(인식된 바퀴 모양의 제2 반경)을 두 변으로 하는 직각삼각형 △OAB를 도출한다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 직각삼각형 를 통해 물체의 이동 각도인 ∠θ를 확인할 수 있으므로, 물체의 이동 속도 V와 이동 각도 ∠θ의 코사인 함수 값을 이용하여 물체의 횡방향 이동 속도 Vx를 산출할 수 있다. 그리고, 물체의 이동 속도 V와 이동 각도 ∠θ의 사인 함수 값을 이용하여 물체의 종방향 이동 속도 Vy를 산출할 수 있다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은, 물체의 횡방향 이동 속도 Vx와 종방향 이동 속도 Vy를 산출하고, 산출된 물체의 횡방향 정보와 종방향 정보를 이용하여 차량의 물체의 충돌 시점을 판단할 수 있다.

그리고, 차량과 물체의 충돌이 예상되는 경우에는, 차량의 운전자에게 경고 메시지를 출력하거나, 차량이 제동 또는 조향 등의 제어를 통해 차량이 물체와 충돌하는 것을 회피하도록 할 수 있다.

즉, 본 실시예들에 의하면, 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하는 물체의 바퀴 모양 인식을 통해 물체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동 속도를 정확히 산출하여, 차량의 물체의 충돌 시점을 정확히 판단하고 차량이 물체와 충돌하는 것을 회피하도록 제어할 수 있다.

도 6은 본 실시예들에 따른 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)이 이동하는 물체의 바퀴 인식을 통해 충돌 시점을 판단하는 과정을 나타낸 것이다.

도 6을 참조하면, 차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은 차량의 주행 방향과 교차하는 방향으로 이동하는 물체의 바퀴 모양을 인식한다(S600).

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은 인식된 바퀴 모양에서 수직 반경(또는 가장 긴 반경)인 제1 반경과 수평 반경(또는 가장 짧은 반경)인 제2 반경을 확인한다.

제1 반경과 제2 반경이 동일한 경우에는 물체가 차량과 수직인 방향으로 이동하는 것으로 판단한다.

제1 반경보다 제2 반경이 짧은 경우에는 물체가 차량의 주행 방향과 비스듬한 방향으로 이동하는 것으로 판단할 수 있다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은 인식된 물체의 바퀴 모양에서 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 물체의 이동 각도를 계산한다(S610).

인식된 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경으로부터 물체의 바퀴의 실제 위치와 인식된 바퀴의 위치를 위에서 바라본 형태를 도출할 수 있다.

예컨대, 제1 반경을 빗변으로 하고 제2 반경을 다른 한 변으로 하는 직각삼각형을 도출할 수 있다. 그리고, 직각삼각형에서 제1 반경과 제2 반경에 해당하는 변 사이의 각도로부터 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은 물체의 이동 속도와 물체의 이동 각도를 이용하여 물체의 횡방향 이동 속도 및 종방향 이동 속도를 획득한다(S620).

차량의 충돌 시점 판단 시스템(100)은 물체의 횡방향 이동 속도와 종방향 이동 속도를 이용하여 차량과 물체의 충돌 시점을 판단하고(S630), 차량의 물체의 충돌이 예상되는 경우 차량이 충돌을 회피할 수 있도록 차량을 제어한다.

본 실시예들에 의하면, 차량의 주행 방향과 교차하는 방향으로 이동하는 물체의 바퀴 모양 인식을 통해 물체의 이동 각도를 산출할 수 있다.

그리고, 산출된 물체의 이동 각도를 이용하여 물체의 횡방향 이동 속도뿐만 아니라 종방향 이동 속도를 정확히 산출할 수 있도록 함으로써, 이동하는 물체의 횡방향 정보와 종방향 정보의 정확도를 향상시켜 차량과 물체의 충돌 시점을 정확히 예측하고 차량의 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 차량의 충돌 시점 판단 시스템
110: 바퀴 인식부 120: 속도 인식부
130: 각도 산출부 140: 충돌 시점 예측부

Claims (10)

1. 차량의 주변에서 이동하는 물체의 바퀴 모양을 인식하는 바퀴 인식부;
   상기 인식된 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 각도 산출부; 및
   상기 물체의 이동 각도에 기초하여 상기 물체의 종방향 이동 속도 및 횡방향 이동 속도 중 적어도 하나를 획득하고, 상기 차량과 상기 물체의 충돌 시점을 판단하는 충돌 시점 예측부
   를 포함하는 차량의 충돌 시점 판단 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 각도 산출부는,
   상기 제1 반경이 빗변의 길이이고 상기 제2 반경이 다른 한 변의 길이인 직각삼각형을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 시스템.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 각도 산출부는,
   상기 인식된 바퀴 모양의 수직 반경인 상기 제1 반경과 수평 반경인 상기 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 시스템.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 각도 산출부는,
   상기 인식된 바퀴 모양의 반경 중 가장 긴 반경인 상기 제1 반경과 가장 짧은 반경인 상기 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 시스템.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 각도 산출부는,
   상기 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 인식되는 상기 바퀴 모양의 상기 제1 반경과 상기 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 시스템.
   
6. 차량의 주변에서 이동하는 물체의 바퀴 모양을 인식하는 단계;
   상기 인식된 바퀴 모양의 제1 반경과 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 단계;
   상기 물체의 이동 각도에 기초하여 상기 물체의 종방향 이동 속도 및 횡방향 이동 속도 중 적어도 하나를 획득하는 단계; 및
   상기 차량과 상기 물체의 충돌 시점을 판단하는 단계
   를 포함하는 차량의 충돌 시점 판단 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 물체의 이동 각도를 산출하는 단계는,
   상기 제1 반경이 빗변의 길이이고 상기 제2 반경이 다른 한 변의 길이인 직각삼각형을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 방법.
   
8. 제6항에 있어서,
   상기 물체의 이동 각도를 산출하는 단계는,
   상기 인식된 바퀴 모양의 수직 반경인 상기 제1 반경과 수평 반경인 상기 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 방법.
   
9. 제6항에 있어서,
   상기 물체의 이동 각도를 산출하는 단계는,
   상기 인식된 바퀴 모양의 반경 중 가장 긴 반경인 상기 제1 반경과 가장 짧은 반경인 상기 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 방법.
   
10. 제6항에 있어서,
    상기 물체의 이동 각도를 산출하는 단계는,
    상기 차량의 주행 방향과 수직인 평면상에서 인식되는 상기 바퀴 모양의 상기 제1 반경과 상기 제2 반경을 이용하여 상기 물체의 이동 각도를 산출하는 차량의 충돌 시점 판단 방법.
    

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