JPH08160133A - 車両用レーダ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、走行路に存在する物標を検出する
車両用レーダ検出装置に関し、走行状況の変化に応じて
進行方向の物標を検出しつつ、その物標が車両の通行範
囲に存在する確率を的確に判定することを目的とする。 【構成】 車両の進行方向に測定波を送信し、物標で生
じた反射波を受信し、その物標の距離と方向とを求める
レーダ測位手段１と、車両が進行する走行路の曲率半径
を検出する曲率検出手段２と、レーダ測位手段１により
求められた物標の距離および方向を取り込み、これらの
距離および方向により求まるその物標の位置と、曲率検
出手段２により検出された曲率半径を有する円弧との間
隔を算出する間隔算出手段３と、間隔算出手段３により
算出された間隔とレーダ測位手段１により求められた距
離とを取り込み、これらの間隔および距離が小さいほ
ど、物標が走行路上に存在する確率を高く判定する判定
手段４とを備えて構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行路上に存在する物
標を検出する車両用のレーダ検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、交通事情の悪化に伴い、運転者の
前方不注意や不十分な車間距離を原因とする多数の衝突
事故が発生している。これらの衝突事故を未然に防い
で、走行の安全性を高めるために、先行車、障害物その
他の物標の位置を検出する車両用のレーダ検出装置が開
発されている。

【０００３】このようなレーダ検出装置は、車両の進行
方向に向けて測定波を送信し、物標で生じた反射波を受
信することにより、先行車との車間距離を正確に計測し
たり、障害物の存在を事前に警告する（特開昭５７−７
４２４６号公報）。また、レーダ検出装置が、車両の旋
回時にガードレールを障害物として検出しないように、
ステアリング角度から走行路の曲率半径を計測し、その
曲率と道路幅とに基づいて定められる道路の範囲に、レ
ーダが物標を検出する範囲を限定するレーダ検出装置が
考えられている（特開平４−２０１６４１号公報）。

【０００４】さらに、複数の車線を有する道路では、レ
ーダ検出装置により他の車線上の物標まで併せて検出さ
れるため、走行路上の物標と他の車線上の物標とを的確
に判別する必要がある。そのため、次のような装置が考
えられている。一般に、他の車線上に位置する物標は、
車両の接近に従って、車両の前方から横方向へ相対的に
移動する。そこで、例えば、特公平３−６４７３号公報
に記載された装置では、レーダによる物標の位置検出を
行い、車両の接近に伴う物標の方向変化を算出する。そ
して、この方向変化の値が所定の閾値以上のときに、物
標の位置が他の車線上にあると判定する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、曲率半径に
応じてレーダの検出範囲を限定する従来のレーダ検出装
置では、曲率半径に基づいてレーダの検出範囲が限定さ
れるため、Ｓ字路のように曲率半径が変化する道路で
は、遠方のガードレールが障害物として誤検出されると
いう問題点があった。

【０００６】また、このようなレーダ検出装置では、予
め定められた道路幅の設定値に基づいて、レーダの検出
範囲が決定されるので、その設定値以下の車線幅の道路
を走行するたびに、ガードレールが障害物として誤検出
されるという問題点があった。また、物標の方向変化を
判定して、走行路上の物標と他車線上の物標とを判別す
るレーダ検出装置では、物標が数十ｍ以上離れている場
合、接近に伴う物標の方向変化が小さいので、走行路上
の物標と他の車線上の物標とを正確に判別することが困
難であるという問題点があった。

【０００７】特に、高速走行時には、車両が安全に停止
し得る数百ｍ程度の距離から、走行路上の物標と他の車
線上の物標とを確実に判別することが要望されいた。さ
らに、ほぼ等速度で走行する先行車と自車との相対距離
はほとんど変化せず、先行車と自車との接近は僅かであ
る。したがって、両車の接近に伴う方向の変化を検出す
ることができず、走行路上の先行車と他車線上の先行車
とを判別できないという問題点があった。

【０００８】本発明は、このような問題点を解決するた
めに、直進走行，旋回走行などの走行状況の変化に応じ
て進行方向の物標を検出しつつ、その物標が走行路上に
存在する確率を的確に得る車両用レーダ検出装置を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】図１は、請求項１〜３に
記載の発明の原理ブロック図である。

【００１０】請求項１に記載の発明は、車両の進行方向
に測定波を送信し、その測定波の覆域内の物標において
生じた反射波を受信して、その物標の距離と方向とを求
めるレーダ測位手段１と、車両が進行する走行路の曲率
半径を検出する曲率検出手段２と、レーダ測位手段１に
より求められた物標の距離および方向を取り込み、これ
らの距離および方向により求まるその物標の位置と、曲
率検出手段２により検出された曲率半径を有する円弧と
の間隔を算出する間隔算出手段３と、間隔算出手段３に
より算出された間隔とレーダ測位手段１により求められ
た距離とを取り込み、これらの間隔および距離が小さい
ほど、物標が走行路上に存在する確率を高く判定する判
定手段４とを備えたことを特徴とする。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１の車両
用レーダ検出装置において、上述の判定手段４は、予め
定められた第１のメンバーシップ関数に基づき、間隔算
出手段３により求められた間隔を第１の入力変数とし、
走行路と物標との空間的隔たりを示した第１のファジー
変数との適合度を算出する第１の前件判定部と、予め定
められた第２のメンバーシップ関数に基づき、レーダ測
位手段１により求められた距離を第２の入力変数とし
て、物標の遠近の度合を示した第２のファジー変数との
適合度を算出する第２の前件判定部と、予め定められた
制御規則に従い、第１のファジー変数および第２のファ
ジー変数の組み合わせに対応して、物標が走行路上に存
在する度合を示した第３のファジー変数を求める制御規
則部と、制御規則部により求められた第３のファジー変
数について、第１のファジー変数および第２のファジー
変数の適合度の小さい方の値で重み付けを行って補間
し、その補間された値を物標が走行路上に存在する確率
とする後件判定部とを備えてなることを特徴とする。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１または
請求項２の車両用レーダ検出装置において、間隔算出手
段３は、レーダ測位手段１により求められた物標の距離
および方向を取り込み、これら距離および方向が近い物
標を単一の物標とみなすグループ化手段を有し、グルー
プ化手段により単一とみなされた物標およびその他の物
標について、これらの位置と曲率検出手段２により検出
された曲率半径を有する円弧との間隔を算出することを
特徴とする。

【００１３】

【作用】請求項１に記載の車両用レーダ検出装置では、
レーダ測位手段１によって、車両の進行方向に位置する
物標の距離および方向が求められる。一方、曲率検出手
段２では、走行路の曲率半径が検出され、車両の通過が
想定される円弧に沿った通行範囲が求められる。

【００１４】間隔算出手段３は、この円弧から物標の位
置までの空間的な隔たりである間隔を算出する。判定手
段４は、車両から物標までの距離が小さく、かつ円弧お
よび物標の間隔が小さいほど、車両の通行範囲に物標が
位置する可能性が高いと判定し、走行路上に物標が存在
する確率を高く見積もる。

【００１５】一般的に、曲率半径から求められた通行範
囲の内、車両から近い位置ほど、想定通りに車両が通過
する確実性が高いので、判定手段４によって見積もられ
た確率の値は、検出された物標に対する走行上の危険度
を忠実に示す。請求項２に記載の車両用レーダ検出装置
では、走行路と物標との空間的な隔たりを表現した第１
のファジ変数が予め設定される。これら第１のファジー
変数（ファジー集合）は、円弧と物標との間隔を入力変
数として適合度を算出する第１のメンバーシップ関数に
より定義づけられる。

【００１６】第１の前件判定部は、この第１のメンバー
シップ関数に基づいて、間隔算出手段３により算出され
た間隔について、第１のファジー変数との適合度を算出
する。また、物標の遠近の度合を表現する第２のファジ
ー変数が、物標の距離を入力変数とする第２のメンバー
シップ関数を用いて、予め設定される。

【００１７】第２の前件判定部は、この第２のメンバー
シップ関数に基づいて、レーダ測位手段１により求めら
れた物標の距離について、第２のファジー変数との適合
度を算出する。一方、物標が走行路上に存在する度合を
表現する第３のファジー変数が予め設定され、これらの
第１〜３のファジー変数について、高い度合を表現する
第３のファジー変数に、小さな間隔を表現する第１のフ
ァジー変数と小さな距離を表現する第２のファジー変数
との組み合わせを対応づける制御規則が、予め設定され
る。

【００１８】制御規則部は、この制御規則に基づいて、
第１のファジー変数および第２のファジー変数の組み合
わせに対応する第３のファジー変数を求める。後件判定
部は、第１のファジー変数および第２のファジー変数の
適合度の小さい方の値を選択することにより、第１のフ
ァジー変数および第２のファジー変数の積集合に対する
適合度を算出し、この積集合の適合度を用いて、対応す
る第３のファジー変数に重み付けを行って補間し、物標
が走行路上に存在する確率の推論値を算出する。

【００１９】このように、ファジー推論を適用して、物
標が走行路上に存在する確率を推論するので、検出され
た物標に対する走行上の危険度が、人間の感覚に近づけ
て判定される。請求項３に記載の車両用レーダ検出装置
では、グループ化手段は、レーダ測位手段１により検出
された物標の内で、距離および方向が近い物標を単一の
物標とみなし、物標を分類する。

【００２０】このように物標を分類することにより、判
定すべき物標の総数が減少し、判定に要する演算処理そ
の他の処理量が軽減される。

【００２１】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例につい
て詳細に説明する。

【００２２】図２は、請求項１〜３に対応する実施例の
構成を示す図である。図において、車両１１の前側に配
置されたレーダ送信部１２はマイクロプロセッサ１３の
第１の入力端子に接続され、レーダ送信部１２に隣接し
て配置されるレーダ受信部１４はマイクロプロセッサ１
３の第２の入力端子に接続される。車両１１のトランス
ミッションに配置された車速センサ１５はマイクロプロ
セッサ１３の第３の入力端子に接続され、マイクロプロ
セッサ１３の第４の入力端子は横加速度センサ１６に接
続される。

【００２３】マイクロプロセッサ１３の第１の出力端子
は、車両１１の運転席に配置された警報器１７に接続さ
れる。なお、本実施例と図１に示すブロック図との対応
関係については、レーダ送信部１２，レーダ受信部１４
およびマイクロプロセッサ１３はレーダ測位手段１に対
応し、車速センサ１５，横加速度センサ１６およびマイ
クロプロセッサ１３は曲率検出手段２に対応し、その他
のマイクロプロセッサ１３の機能は間隔算出手段３およ
び判定手段４に対応する。

【００２４】図３は、本実施例の動作を示す流れ図であ
る。以下、これらの図を参照して本実施例の動作を説明
する。レーダ送信部１２は、車両１１の前方に向けて左
右に電磁波を送出する。このように送出された電磁波
は、車両１１の前方に位置する物標において反射され、
レーダ受信部１４に反射波として受信される。

【００２５】マイクロプロセッサ１３は、電磁波が物標
までの往復に要した伝搬時間に基づいて、車両１１から
物標までの距離Ｄを算出する。また、マイクロプロセッ
サ１３は、レーダ受信部１４によって電磁波が受信され
た時点における電磁波の送信方向に基づいて、物標の位
置する方向θを求める（ステップＳ１）。マイクロプロ
セッサ１３は、このように求められた物標の内、図４に
示すように方向θが隣接し、かつ距離Ｄの差が所定範囲
内である物標を単一の物標と判断して、これらの物標の
中央の距離Ｄと方向θを算出する（ステップＳ２）。

【００２６】車速センサ１５は、車両１１のトランスミ
ッションにおけるタイヤの回転数を計測して、車速Ｖを
求める。また、横加速度センサ１６は、車両１１に作用
する横方向の加速度ａを計測する（ステップＳ３）。マ
イクロプロセッサ１３は、このように検出された車速Ｖ
および横加速度ａの値を取り込んで、 Ｒ＝Ｖ² ／ａ に示す演算を行なうことにより、車両１１が進行する走
行路の曲率半径Ｒを算出する（ステップＳ４）。

【００２７】また、マイクロプロセッサ１３は、図５に
示すように、曲率半径Ｒを有する曲率円の円弧上におい
て車両１１から距離Ｄだけ離れた点を定め、 Ｅｃ＝Ｄ² ／２Ｒ に示す演算を行うことにより、この点と車両１１の中心
線とのずれ量Ｅｃを算出する。

【００２８】さらに、マイクロプロセッサ１３は、 Ｅｒ＝Ｄｓｉｎθ に示す演算を行うことにより、物標２２の位置と車両１
１の中心線とのずれ量Ｅｒを算出する。このように求め
られた中心ずれ量の差Ｅｃ−Ｅｒが、物標と円弧との空
間的な隔たりとして算出される（ステップＳ５）。

【００２９】ここで、図６に示すように、第１のファジ
ー変数として、物標と円弧との空間的な隔たりを表現す
る「ほぼゼロ」，「負で小」などが、中心ずれ量の差Ｅ
ｃ−Ｅｒを入力変数とする第１のメンバーシップ関数を
用いて予め設定される。この第１のメンバーシップ関数
を用いて、マイクロプロセッサ１３は、例えば、−0.1
ｍの中心ずれ量の差に対して、「ほぼゼロ」の適合度を
「0.95」と算出し、「負で小」の適合度を「0.05」と
算出する。

【００３０】また、図７に示すように、第２のファジー
変数として、物標の遠近の度合を表現する「近い」，
「遠い」が、車両１１から物標までの距離Ｄを入力変数
とする第２のメンバーシップ関数を用いて予め設定され
る。この第２のメンバーシップ関数を用いて、マイクロ
プロセッサ１３は、例えば、５３ｍの距離Ｄに対して、
「近い」の適合度を「0.44」と算出し、「遠い」の適合
度を「0.56」と算出する。

【００３１】一方、図８に示すように、第３のファジー
変数として、物標が走行路上に存在する度合を表現する
「（存在する度合が）極めて高い」，「極めて低い」な
どが、確率の値を入力変数とする第３のメンバーシップ
関数を用いて予め設定される。これらの第１〜３のファ
ジー変数の間には、図９に示すような制御規則に基づい
て、「（物標と円弧との空間的な隔たりが）ほぼゼロ」
かつ「（物標の位置が）近い」ならば「（物標が走行路
上に存在する度合が）極めて高い」などの命題による対
応付けが予めなされている。

【００３２】この制御規則では、車両１１と円弧とに近
い物標ほど、車両１１に衝突する確実性が高いので、こ
の状態を表現するファジー変数の組み合わせに対し、走
行路上に物標が存在する度合を高く判定する第３のファ
ジー変数が対応付けられる。マイクロプロセッサ１３
は、第１のファジー変数と第２のファジー変数との適合
度の小さい方の値を選択することにより、これらのファ
ジー変数の積集合における適合度を算出する。

【００３３】例えば、中心ずれ量の差が −0.1ｍであ
り、かつ距離Ｄが５３ｍである物標について、各適合度
の小さい値を選択することにより、「ほぼゼロ」かつ
「近い」の適合度は、「0.44」と算出される。このよう
に算出された積集合の適合度を用いて、図１０（ａ）〜
（ｄ）に示すように、第３のメンバーシップ関数の最大
値を制限することにより、第３のファジー変数を個別に
重み付けする。

【００３４】このように最大値が制限されたメンバーシ
ップ関数全体の最大値をとることにより、図１１に示す
ような、推論値の分布を示すメンバーシップ関数が求め
られる。マイクロプロセッサ１３は、このメンバーシッ
プ関数に囲まれた部分の重心を求め、物標が走行路上に
存在する確率の推論値とする。

【００３５】このように求めた推論値に応じて、運転席
の警報器１７は、音量，周波数，回数，メッセージ，メ
ロディ、表示事項などを変化させた警報を発する。この
ように、本実施例のレーダ検出装置では、図９に示した
ような制御規則に基づいて、近い物標ほど、走行路上に
存在する確率を高く見積もるので、物標に対する衝突の
危険度を的確に判定することができる。

【００３６】特に、遠方の物標に対しては、走行路上に
存在する確率が低く見積もられるので、Ｓ字路のように
曲率半径が変化する道路において、遠方のガードレール
などを障害物として誤検出することがなく、的確な判定
を行うことができる。また、車両１１の通過が想定され
る円弧と物標との間隔に基づいて物標が存在する確率を
判定するので、道路幅の変化にかかわらず、車両１１の
通行範囲外に位置するガードレールなどを障害物として
誤検出することがなく、的確な判定を行うことができ
る。

【００３７】さらに、物標の相対的な方向変化を計測で
きない数百ｍ先の物標に対しても、現在の走行路の曲率
半径に基づいて、走行路上に存在する確率を判定できる
ので、物標まで安全に停止できる十分な距離をおいて、
警報を発っすることもできる。また、ほぼ等速度で走行
する先行車に対しても、静止した障害物と同様に走行路
上に存在する確率を判定するので、同一車線上に位置す
る先行車を的確に判別することができる。

【００３８】さらに、物標が走行路上に存在する確率に
応じて警報が変化するので、運転者は、物標に衝突する
危険の度合を判断することができる。特に、本実施例の
レーダ検出装置は、判定手段にファジー推論を適用した
ので、物標が走行路上に存在する度合を人間の感覚に合
わせて柔軟に判定することができる。

【００３９】さらに、本実施例のレーダ検出装置では、
近接する物標が１つの物標とみなされるので、物標の総
数が減少し、演算処理その他の処理量を大幅に軽減する
ことができる。なお、本実施例では、物標の位置を検出
するために電磁波を使用しているが、それに限定される
ものではなく、物標において反射する測定波であればよ
いので、例えば、光、音波などを用いてもよい。

【００４０】また、本実施例では、反射波の受信時にお
ける電磁波の送信方向に基づいて、物標の方向θを求め
ているが、それに限定されるものではなく、例えば、反
射波が受信された方向を物標の方向θとしてもよい。さ
らに、本実施例では、車速Ｖおよび横加速度ａに基づい
て走行路の曲率半径を求めているが、車両１１のステア
リング角度を計測することにより走行路の曲率半径を求
めてもよい。

【００４１】また、本実施例では、車両１１の進行方向
に対する物標の中心ずれ量と円弧の中心ずれ量との差Ｅ
ｃ−Ｅｒの値を算出しているが、円弧と物標との空間的
な隔たりを示す量を算出すればよいので、例えば、円弧
と物標との距離を算出したり、車両１１および物標を結
ぶ直線と円弧との交点を求め、この交点と物標との距離
を算出してもよい。

【００４２】さらに、本実施例では、ファジー演算を行
って、物標が走行路上に存在する確率を算出している
が、それに限定されるものではなく、例えば、物標まで
の距離と、円弧と物標との空間的な隔たりを示す量との
増加に従って、単調非増加な確率値を予め対応付け、こ
のような対応関係に基づいて確率を求めてもよい。ま
た、本実施例では、車両１１の前側にレーダ送信部１２
およびレーダ受信部１４を配置しているが、本発明のレ
ーダ検出装置は、車両１１の進行方向に位置する物標を
検出する装置なので、例えば、レーダ送信部１２および
レーダ受信部１４を車両１１の後側に配置し、車両１１
の後進時に後方の物標を検出してもよい。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載の発
明では、車両と物標との距離が小さいほど、物標が走行
路上に存在する確率を高く判定するので、物標に対する
衝突の危険度を的確に判定することができる。特に、遠
方の物標に対しては、走行路上に存在する確率が低く見
積もられるので、Ｓ字路のように曲率半径が変化する道
路において、遠方のガードレールなどを障害物として誤
検出することがなく、的確な判定を行うことができる。

【００４４】さらに、走行路の曲率半径を有する円弧と
物標との間隔に基づいて、走行路上に物標が存在する確
率を判定しているので、直進走行，旋回走行その他の走
行状況に応じて円弧の曲率半径が柔軟に変化し、物標が
走行路上に存在する確率を的確に判定することができ
る。また、車両の通過が想定される円弧と物標との間隔
に基づいて、車両の通行範囲内に位置する物標のみを判
定するので、車両の通行範囲外に位置するガードレール
などの誤検出を確実に防止することができる。

【００４５】さらに、物標の相対的な方向変化を計測で
きない遠方に位置する物標に対しても、現在の走行路の
曲率半径に基づいて、走行路上にその物標が存在する確
率を判定することができる。したがって、高速道路のよ
うに見晴らしの良い道路では、数百ｍ程度の安全に停止
し得る距離をおいて、走行路上の物標と他の車線上の物
標とを判定することができる。

【００４６】さらに、自車との相対距離が一定である先
行車に対しても、障害物と同様に走行路上に存在する確
率を判定することができるので、同一車線上に位置する
先行車を的確に判別し、安全な車間距離を警報すること
ができる。また、円弧と物標との間隔の変化に応じて、
連続的に確率の値が変化するので、車両の走行状況の変
化によって判定結果が頻繁に反転することがなく、確率
の値に応じた警報を発生させることができる。

【００４７】請求項２に記載の発明では、判定手段にフ
ァジー推論を適用したので、物標までの距離と、円弧お
よび物標の間隔とに応じて、物標が走行路上に存在する
可能性を人間の感覚に合わせて柔軟に判定することがで
きる。請求項３に記載の発明では、グループ化手段によ
り近接する物標が１つの物標とみなされるので、判定す
べき物標の総数が減少し、演算処理その他の処理量が大
幅に軽減されて、判定に要する時間が短縮される。

【００４８】このように本発明を搭載した車両は、走行
状況の変化に応じて進行方向の物標を確実に検出しつ
つ、その物標が走行路上に存在する確率を的確に判定す
ることができるので、衝突事故を未然に防ぎ、車両走行
の安全性を大幅に高めることができる

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１〜３に記載の発明の原理ブロック図で
ある。

【図２】請求項１〜３に対応する実施例の構成を示す図
である。

【図３】本実施例の動作を示す流れ図である。

【図４】物標の距離Ｄおよび方向θの一例を示す図であ
る。

【図５】本実施例の判定動作を説明する図である。

【図６】第１のファジー変数を示す図である。

【図７】第２のファジー変数を示す図である。

【図８】第３のファジー変数を示す図である。

【図９】制御規則を示す図である。

【図１０】ファジー推論の過程を示す図である。

【図１１】推論値の分布を表現するメンバーシップ関数
を示す図である。

【符号の説明】

１ レーダ測位手段 ２ 曲率検出手段 ３ 間隔算出手段 ４ 判定手段 １１ 車両 １２ レーダ送信部 １３ マイクロプロセッサ １４ レーダ受信部 １５ 車速センサ １６ 横加速度センサ １７ 警報器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向に測定波を送信し、その
   測定波の覆域内の物標において生じた反射波を受信し
   て、その物標の距離と方向とを求めるレーダ測位手段
   と、 前記車両が進行する走行路の曲率半径を検出する曲率検
   出手段と、 前記レーダ測位手段により求められた物標の距離および
   方向を取り込み、これらの距離および方向により求まる
   その物標の位置と、前記曲率検出手段により検出された
   曲率半径を有する円弧との間隔を算出する間隔算出手段
   と、 前記間隔算出手段により算出された間隔と前記レーダ測
   位手段により求められた距離とを取り込み、これらの間
   隔および距離が小さいほど、前記物標が前記走行路上に
   存在する確率を高く判定する判定手段とを備えたことを
   特徴とする車両用レーダ検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用レーダ検出装置
   において、 前記判定手段は、 予め定められた第１のメンバーシップ関数に基づき、前
   記間隔算出手段により求められた間隔を第１の入力変数
   として、前記走行路と前記物標との空間的隔たりを示し
   た第１のファジー変数との適合度を算出する第１の前件
   判定部と、 予め定められた第２のメンバーシップ関数に基づき、前
   記レーダ測位手段により求められた距離を第２の入力変
   数として、前記物標の遠近の度合を示した第２のファジ
   ー変数との適合度を算出する第２の前件判定部と、 予め定められた制御規則に従い、前記第１のファジー変
   数および第２のファジー変数の組み合わせに対応して、
   物標が走行路上に存在する度合を示した第３のファジー
   変数を求める制御規則部と、 前記制御規則部により求められた第３のファジー変数に
   ついて、前記第１のファジー変数および第２のファジー
   変数の適合度の小さい方の値で重み付けを行って補間
   し、その補間された値を前記物標が前記走行路上に存在
   する確率とする後件判定部とを備えてなることを特徴と
   する車両用レーダ検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車両用
   レーダ検出装置において、 前記間隔算出手段は、 前記レーダ測位手段により求められた物標の距離および
   方向を取り込み、これら距離および方向が近い物標を単
   一の物標とみなすグループ化手段を有し、 前記グループ化手段により単一とみなされた物標および
   その他の物標について、これらの位置と前記曲率検出手
   段により検出された曲率半径を有する円弧との間隔を算
   出することを特徴とする車両用レーダ検出装置。