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KR100455855B1 - 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법 - Google Patents

무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법 Download PDF

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Publication number
KR100455855B1
KR100455855B1 KR10-2002-0019494A KR20020019494A KR100455855B1 KR 100455855 B1 KR100455855 B1 KR 100455855B1 KR 20020019494 A KR20020019494 A KR 20020019494A KR 100455855 B1 KR100455855 B1 KR 100455855B1
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KR
South Korea
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charging
secondary battery
charge
battery
temperature
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KR10-2002-0019494A
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KR20020079572A (ko
Inventor
우에다도시후미
모리시타노부야스
Original Assignee
마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

무인 반송차에 탑재된 이차 전지의 충전 시에 있어서의 밸브 작동을 방지하는 동시에, 충전 측의 메모리 효과를 억제하는 충전 억제 방법을 제공한다. 이차 전지에 대해서 0.5C 이상 4C 이하의 충전 전류값으로 충전을 행하고, 이차 전지에 흐르는 전류를 검출하여, 적어도 검출 전류의 누계에 의해 잔존 용량을 연산하고, 연산한 잔존 용량이 60% 이상으로 미리 설정된 임계치 이상이고 또한 95% 이하가 된 경우에, 이차 전지에 대한 충전을 종료한다.

Description

무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법{A CHARGING CONTROL METHOD IN SECONDARY BATTERIES FOR AN AUTOMATED GUIDED VEHICLE}
본 발명은 무인 반송차에 탑재되는 니켈·수소 축전지 등의 이차 전지의 충전 제어 방법에 관한 것이다.
종래, 자동화나 에너지 절약화를 목적으로 하여 공장이나 창고 등에서 물품의 반송에 이용되는 무인 반송차는 주행용 전동 모터의 동력원 및 부하의 구동원으로서의 배터리를 탑재하고, 공장이나 창고 등의 바닥면에 점착된 유도 테이프 등에 의한 유도 라인에 따라서 다양한 주행 경로를 자동 주행하도록 제어된다.
무인 반송차는 배터리에 대한 충전의 필요가 생긴 경우나, 운행 관리 스테이션으로부터의 물품의 반송 요구가 없는 경우에 주행 경로의 내측 등에 설치된 충전 스테이션을 목적지로 하여 이동하여, 충전 스테이션에서 충전기와 접속되어 배터리가 충전된다.
이와 같은 무인 반송차에 탑재되는 배터리로서 종래에서는 아연 배터리가 이용되고 있었지만, 충전에 요하는 시간이 길고, 배터리를 충전한다든지 옮겨 쌓기 위한 설비나, 배터리를 보수하기 위한 인원이 필요하다는 이유로부터 근래에는 아연 배터리 대신에 충전 스테이션에서 단시간의 급속 충전이 가능하고, 보수를 필요로 하지 않는 니켈-수소 배터리 등의 알칼리 배터리가 이용되도록 되어져 왔었다.
이러한 무인 반송차용의 알칼리 배터리에서는 충전 스테이션에서 정지하는 시간을 대단히 단축하여 반송 효율을 향상시키는 목적으로, 수십분 정도의 급속 충전을 행하기 위해서, 충전 레이트를 0.5C 내지 4.0C로, 예를 들면, 저 레이트로 충전 시간이 긴 전기 자동차용의 알칼리 배터리에 비해서 대단히 크기 때문에, 잔존 용량(SOC)이 100%가 될 때까지 충전을 행하면, 배터리의 내압이 상승하여 안전 밸브가 작동하여 가스 누설이 발생하는 등의 문제가 생길 가능성이 있다.
또, 무인 반송차용의 알칼리 배터리에서는 실제로 사용되는 SOC 범위가 중간 영역이 좁은 범위이기 때문에, 통상은 방전 측에서 배터리의 단자 전압이 저하한다는 메모리 효과가 생기지만, 이와 같은 현상이 충전 시에도 생겨서 SOC의 사용 중간 영역에서 단자 전압이 상승하게 된다.
이와 같은 현상이 생기면, 알칼리 배터리에 대한 충전의 수입성이 악화한다든지, 단자 전압의 상승에 의해 미리 설정된 충전 상한 전압에 도달한 것이라고 오검지하게 된다.
본 발명은 상기의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 충전 시에 있어서의 밸브 작동을 방지하는 동시에, 충전시의 메모리 효과에 의한 충전 상한 전압의 오검지를 억제한 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법을 제공하는 데에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법은 무인 반송차에 탑재되어 주행용 전동 모터의 동력원으로서 이용되는 이차 전지의 충전량을 제어하는 방법으로서, 이차 전지에 대해서 0.5C 이상 4.0C 이하의 충전 전류값으로 충전을 행하고, 이차 전지에 흐르는 전류를 검출하여 적어도 검출 전류의 누계에 의해 잔존 용량을 연산하고, 연산한 잔존 용량이 60% 이상으로 미리 설정된 임계치 이상이고 또한 95% 이하가 된 경우에, 이차 전지에 대한 충전을 종료하는 것을 특징으로 한다.
이 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법에 있어서는, 이차 전지의 온도를 검출하여 이차 전지의 출력 전압을 검출하고, 검출한 출력 전압의 시간에 대한 전압 구배를 산출하여, 충전 개시 직후를 제외하고 상기 산출한 전압 구배가 검출한 온도에 대응한 제1 임계치 이상이 되고, 또한 검출한 출력 전압이 검출한 온도에 대응한 제2 임계치 이상이 된 경우에, 이차 전지에 대한 충전을 종료하는 것이 바람직하다.
제1 임계치 및 상기 제2 임계치는 각각 검출한 온도를 변수로 한 제1 함수식 및 제2 함수식으로 나타내고, 제1 및 제2 함수식은 설정하고 싶은 충전 종료시의 잔존 용량에 따라서 결정되는 것이 바람직하다.
또, 제1 및 제2 함수식은 각각 검출한 온도가 높을수록 제1 및 제2 임계치가 감소하도록 결정되는 것이 바람직하다.
또, 제1 및 제2 함수식은 충전 전류값에 따라서 결정되는 것이 바람직하다.
이 경우, 제1 및 제2 함수식은 충전 전류값이 클수록 제1 및 제2 임계치가 증대하도록 결정되는 것이 바람직하다.
또, 제1 및 제2 함수식은 1차식으로 나타내는 것이 바람직하다.
또, 충전의 종료는 연산한 잔존 용량이 60% 이상으로 미리 설정된 임계치 이상이 되고, 또한 충전 시간이 소정의 시간에 도달한 경우, 검출한 온도가 소정의 상한 온도에 도달한 경우 및 검출한 온도의 시간에 대한 온도 구배를 산출하고, 산출한 온도 구배가 소정값에 도달한 경우로부터 선택되는 적어도 1개를 만족하였을 때에 행해지는 것이 바람직하다.
상기의 방법에 의하면, 충전 측의 메모리 효과의 발생을 억제하고, 충전 상한 전압의 오검지를 해소할 수 있으며, 대단히 안정한 충전 제어를 행하는 것이 가능하게 된다. 또, 충전을 종료하는 잔존 용량(SOC)을 95% 이하로 설정함으로써, 충전 말기의 전지 내압의 상승에 의한 안전 밸브의 작동을 억제할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 의한 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법이 적용되는 충전 제어 시스템의 구성도,
도 2는 본 발명의 제1 실시형태에 의한 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법에서의 충전 제어 루틴을 도시하는 흐름도,
도 3은 본 발명의 제2 실시형태에 의한 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법에서의 충전 제어 루틴을 도시하는 흐름도,
도 4는 배터리 온도(T)에 대한 전압 구배 임계치(제1 임계치)(VGst)의 제1 함수식을 도시하는 그래프,
도 5는 배터리 온도(T)에 대한 전압 임계치(제2 임계치)(Vst)의 제2 함수식을 도시하는 그래프,
도 6은 초기 SOC가 70%, 60%, 50%에서 사이클 충방전을 행한 경우의 사이클 수에 대한 SOC의 변화를 도시하는 그래프,
도 7은 90%의 초기 SOC로부터 충전 레이트 1.0C, 0.5C, 0.3C에서 사이클 충방전을 행한 경우의 사이클 수에 대한 SOC의 변화를 도시하는 그래프,
도 8은 충전시의 SOC와 배터리 내압의 관계를 도시하는 그래프이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 무인 반송차 11 : 배터리
12 : 전지 제어부 20 : 충전기
21 : 충전 단자 22 : 제어 단자
23 : 전원 단자 24 : 정류 필터
25 : 충전부 26 : 전압 검출부
27 : 전류 검출부 28 : 충전 제어부
31 : 충전 라인 32 : 충전 제어 신호 라인
이하, 본 발명의 적합한 실시형태에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
(제1 실시형태)
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 의한 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법이 적용되는 충전 제어 시스템의 구성도이다.
도 1에 있어서, 10은 무인 반송차이고, 무인 반송차(10)에는 배터리(11)가 탑재되고, 배터리(11)에 대한 제어를 행하는 전지 제어부(12)가 설치되어 있다.
배터리(11)는 주행용 전동 모터나 부하(도시하지 않음)를 구동하는 데에 필요한 출력을 얻기 위해서, 니켈-수소 이차 전지 등으로 이루어지는 단전지가 다수개 직렬로 접속되어 구성된다.
전지 제어부(12)는 운행 관리 스테이션(도시하지 않음)으로부터 지시된 발차 요구나 반송 요구에 따라서 배터리(11)로부터 주행용 전동 모터나 부하로의 전력 공급을 개시 및 종료시킨다든지, 무인 반송차(10)가 충전 스테이션(도시하지 않음)으로 이동하고, 충전 라인(31) 및 충전 제어 신호 라인(32)을 통해서 후술하는 충전기(20)에 전기적으로 접속된 경우에, 베터리(11)로부터 주행용 전동 모터나 부하로의 전력 공급을 중단하고, 충전 라인(31)을 통해서 공급되는 충전 전기량에 따라서 변화하는 배터리(11) 내의 온도를 충전 제어 신호로서 충전 제어 신호 라인(32)을 통해서 충전기(20)로 송신한다.
충전기(20)에 있어서, 21은 충전 라인(31)이 접속되는 충전 단자, 22는 충전 제어 신호 라인(32)이 접속되는 제어 단자, 23은 교류 전원 전압이 공급되는 전원 단자이다. 24는 전원 단자(23)로부터의 교류 전원 전압을 정류하여 직류 전원 전압으로 변환하는 정류 필터, 25는 정류 필터(24)로부터의 직류 전원 전압에 기초하여 무인 반송차(10)의 배터리(11)에 충전 전기량을 공급하는 충전부이다.
또, 26은 충전 라인(31)을 통해서 충전 단자(21)에 접속된 배터리(11)의 단자 전압을 검출하는 전압 검출부, 27은 배터리(11)로의 충전 전류를 검출하는 전류검출부, 28은 충전 제어부이다.
충전 제어부(28)는 무인 반송차(10)로부터 충전 제어 신호 라인(32) 및 제어 단자(22)를 통해서 송신된 충전 제어 신호, 전압 검출부(26)로부터의 전압 신호 및 전류 검출부(27)로부터의 전류 신호에 기초하여, 충전부(25)에 대해서 충전 동작을 제어하는 동시에 충전 동작의 종료를 판정하고, 충전 제어 신호 라인(32)을 통해서 무인 반송차(10)의 전지 제어부(12)에 충전 종료 신호를 송신한다.
다음에, 이상과 같이 구성된 충전 제어 시스템에 있어서, 무인 반송차용 이차 전지의 충방전 제어 프로세스에 대해서 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 무인 반송차용 이차 전지에 대한 충전 제어 루틴을 도시하는 흐름도이다. 무인 반송차(10)가 충전 스테이션으로 이동하여 충전기(20)에 접속된 경우에 도 2에 도시하는 충전 제어 루틴이 개시한다.
도 2에 있어서, 먼저, 충전기(20)의 충전 제어부(28)는 전류 검출부(27)로부터의 전류 신호가 나타내는 충전 전류값이 미리 설정된 0.5C 내지 4C의 범위의 값이 되도록 충전부(25)를 제어하고, 무인 반송차(10)의 배터리(11)에 대한 충전을 행한다(S201).
다음에, 충전 제어부(28)는 전압 검출부(26)로부터 전압 신호를, 전류 검출부(27)로부터 전류 신호를, 무인 반송차(10)의 전지 제어부(12)로부터 충전 제어 신호 라인(32)을 통해서 온도 신호를 취득하고(S202), 단계 S202에서 취득한 전압 신호, 전류 신호, 온도 신호가 나타내는 값에 기초하여 현재의 잔존 용량(SOC)을 연산한다(S203).
다음에, 충전 제어부(28)는 단계 S203에서 연산한 SOC가 60% 이상으로 미리 설정된 임계치(SOCst) 이상이고 또한 95% 이하가 되었는지의 여부를 판단하고(S204), 판단의 결과, 연산(SOC)이 임계치(SOCst) 미만인 경우(No)에는, 단계 S202로부터 S204를 반복하여 SOC가 상승하는 것을 기다린다.
한편, 단계 S204에서의 판단의 결과, 연산(SOC)이 임계치(SOCst) 이상이 된 경우(Yes), 충전 제어부(28)는 충전부(25)를 제어하여 무인 반송차(10)의 배터리(11)에 대한 충전을 종료하고(S205), 전지 제어부(12)에 충전이 종료한 취지를 알려주는 충전 종료 신호를 송신하여(S206), 충전 제어 루틴이 종료한다.
또한, 본 실시형태에 있어서, 충전을 종료할 때의 판단 기준으로서 연산한 SOC가 임계치(SOCst) 이상인 것에 더하여, 충전 시간이 소정의 시간에 도달한 경우나, 배터리 온도가 소정의 상한 온도에 도달한 경우, 배터리 온도의 시간에 대한 온도 구배를 산출하여 그 산출한 온도 구배가 소정값에 도달한 경우 등을 포함시킬 수도 있다.
(제2 실시형태)
도 3은 본 발명의 제2 실시형태에 의한 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법에서의 충전 제어 루틴을 나타내는 흐름도이다. 또한, 본 실시형태에 의한 충전 제어 방법에 적용되는 시스템은 제1 실시형태의 것과 동일하게 한다.
도 3에 있어서, 먼저, 충전기(20)의 충전 제어부(28)는 전류 검출부(27)로부터의 전류 신호가 나타내는 충전 전류값이 미리 설정된 0.5C 내지 4C의 범위의 전류값(CC)이 되도록 충전부(25)를 제어하고, 무인 반송차(10)의 배터리(11)에 대한충전을 행한다(S301).
다음에, 충전 제어부(28)는 전압 검출부(26)로부터 전압 신호를 취득하고(S302), 취득한 전압 신호가 나타내는 배터리 전압(V)의 시간당 전압 구배(VG)를 산출한다(S303).
다음에, 충전 제어부(28)는 무인 반송차(10)의 전지 제어부(12)로부터 충전 제어 신호 라인(32)을 통해서 온도 신호를 취득하고(S304), 취득한 온도 신호가 나타내는 배터리 온도(T)를 변수로 하여, 설정된 충전 전류값(CC)을 매개변수로 한 제1 함수식 및 제2 함수식에 기초하여, 각각 전압 구배 임계치(제1 임계치)(VGst) 및 전압 임계치(제2 임계치)(Vst)를 설정한다(S305).
도 4 및 도 5는 각각 배터리 온도(T)를 변수로, 충전 전류값(CC)(충전 레이트)을 매개변수로 한 1차식으로 나타낸 경우의 제1 및 제2 함수식을 나타내는 그래프이다. 또한, 도 4에서는, 제1 함수식으로서 충전 전류값(CC)이 0.5C, 1.0C, 2.0C인 경우만을, 도 5에서는 제2 함수식으로서 충전 전류값(CC)이 0.5C, 1.0C, 1.5C, 2.0C인 경우만을 예시하고 있지만, 실제로는 충전 전류값(CC)은 2.0 이상(4.0C 이하)인 경우도 있고, 또, 충전 전류값(CC)의 설정 폭은 한층 작게 결정되어 있다.
도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 제1 및 제2 함수식은 배터리 온도(T)가 낮고, 또 매개변수인 충전 전류값(CC)이 클수록, 제1 임계치(VGst) 및 제2 임계치(Vst)가 크게 되는 것을 나타내고, 설정하고 싶은 충전 종료시의 SOC에 따라서 결정되며(도 4 및 도 5의 함수식은 충전 종료시의 SOC가 약 70%가 되도록 결정되어 있다), 예를 들면 충전 제어부(28) 내에 설치한 메모리에 테이블로서 저장되어 있다.
또한, 본 실시형태에서는 배터리 온도(T)에 대한 전압 구배 임계치(VGst)의 제1 함수식 및 배터리 온도(T)에 대한 전압 임계치(Vst)의 제2 함수식을 1차식으로 나타내었지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 다른 함수식을 적용해도 좋다.
다시 도 3으로 되돌아가서, 단계 S305에서 도 4의 제1 함수식에 기초하여 제1 임계치(VGst)를 설정하고, 도 5의 제2 함수식에 기초하여 제2 임계치(Vst)를 설정하면, 다음에 단계 S303에서 산출한 전압 구배(VG)가 제1 임계치(VGst) 이상인지의 여부를 판단한다(S306). 단계 S306에서의 판단의 결과, 전압 구배(VG)가 제1 임계치(VGst) 미만인 경우(No), 단계 S302로부터 S306을 반복하고, 전압 구배(VG)의 증가를 기다린다.
한편, 단계 S306에서의 판단의 결과, 전압 구배(VG)가 제1 임계치(VGst) 이상이 된 경우(Yes), 배터리 전압(V)이 제2 임계치(Vst) 이상인지의 여부를 판단한다(S307). 단계 S307에서의 판단의 결과, 배터리 전압(V)이 제2 임계치(Vst) 미만인 경우(No), 단계 S302에서 S307을 반복하여 배터리 전압(V)의 증가를 기다린다.
단계 S302에서 S307을 반복하여 단계 S307에서의 판단의 결과, 배터리 전압(V)이 제2 임계치(Vst) 이상이 된 경우(Yes), 충전 제어부(28)는 충전부(25)를 제어하여 무인 반송차(10)의 배터리(11)에 대한 충전을 종료하고(S308), 전지 제어부(12)에 충전이 종료한 취지를 알려주는 충전 종료 신호를 송신하여(S309), 충전 제어 루틴이 종료한다.
다음에, 본 발명의 실시형태의 이점에 대해서 구체적인 실험 데이터를 나타내는 도 6, 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한다.
도 6은 초기의 SOC가 70%, 60%, 50%에서 사이클 충방전을 행한 경우의 사이클 수에 대한 SOC의 변화를 나타내는 그래프이다. 또한, 도 6에서의 충방전 사이클의 조건으로서 충전 레이트를 2.0C, 방전 레이트를 0.2C로 설정하였다.
또, 도 7은 90%의 초기 SOC로부터 충전 레이트 1.0C, 0.5C, 0.3C에서 사이클 충방전을 행한 경우의 사이클 수에 대한 SOC의 변화를 나타내는 그래프이다. 또한, 도 7에서의 충방전 사이클의 방전 레이트는 도 6과 동일하게 0.2C로 하였다.
도 6 및 도 7로부터 명확하게 알 수 있는 바와 같이, 초기 SOC가 60% 미만, 충전 레이트가 0.5C 미만에서 사이클 충방전을 행한 경우, 충전시의 메모리 효과에 의해 SOC가 낮은 쪽으로 벗어나기 때문에, 바로 설정 하한 전압에 도달하여, 빈번하게 재생 충방전을 행할 필요가 있다. 그러나, 초기 SOC가 60% 이상, 충전 레이트가 0.5C 이상이면 충전시의 메모리 효과에 의한 SOC의 저하가 억제되고, 대단히 안정한 SOC로 배터리를 사용할 수 있다.
도 8은 4.0C의 충전 레이트로 충전을 행한 경우의 SOC와 배터리 내압의 관계를 나타내는 그래프이다. 도 8로부터 명확하게 알 수 있는 바와 같이, 95% 이하의 SOC로 충전을 종료시킴으로써, 배터리 내압을 배터리(11)의 안전 밸브가 동작하는 0.5㎫ 미만으로 할 수 있어 가스 누설 등의 문제를 방지할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 무인 반송차에 탑재된 이차 전지의 충전 시에 있어서의 밸브 작동을 방지하는 동시에, 충전시의 메모리 효과를 억제하는 것이 가능해진다는 특별한 효과를 이룬다.

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 무인 반송차에 탑재되어 주행용 전동 모터의 동력원으로서 이용되는 이차 전지의 충전량을 제어하는 방법으로서,
    상기 이차 전지에 대해서 0.5C 이상 4.0C 이하의 충전 전류값으로 충전을 행하고,
    상기 이차 전지에 흐르는 전류를 검출하여, 적어도 검출 전류의 누계에 의해 잔존 용량을 연산하고,
    상기 이차 전지의 온도를 검출하고,
    상기 이차 전지의 출력 전압을 검출하고,
    상기 검출한 출력 전압의 시간에 대한 전압 구배를 산출하여,
    연산한 상기 잔존 용량이 60% 이상으로 미리 설정된 임계치 이상이고 또한 95% 이하가 되며, 충전 개시 직후를 제외하고 상기 산출한 전압 구배가 상기 검출한 온도에 대응한 제1 임계치 이상이 되고, 또한 상기 검출한 출력 전압이 상기 검출한 온도에 대응한 제2 임계치 이상이 된 경우에, 상기 이차 전지에 대한 충전을 종료하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 임계치 및 상기 제2 임계치는 각각 상기 검출한 온도를 변수로 한 제1 함수식 및 제2 함수식으로 나타내고, 상기 제1 및 제2 함수식은 설정하고 싶은 충전 종료시의 잔존 용량에 따라서 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 함수식은 각각 상기 검출한 온도가 높을수록 상기 제1 및 제2 임계치가 감소하도록 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 함수식은 상기 충전 전류값에 따라서 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 함수식은 상기 충전 전류값이 클수록 상기 제1 및 제2 임계치가 증대하도록 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 함수식은 1차식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법.
  8. 무인 반송차에 탑재되어 주행용 전동 모터의 동력원으로서 이용되는 이차 전지의 충전량을 제어하는 방법으로서,
    상기 이차 전지에 대해서 0.5C 이상 4.0C 이하의 충전 전류값으로 충전을 행하고,
    상기 이차 전지에 흐르는 전류를 검출하여, 적어도 검출 전류의 누계에 의해 잔존 용량을 연산하고,
    연산한 상기 잔존 용량이 60% 이상으로 미리 설정된 임계치 이상이고 또한 95% 이하가 된 경우에,
    상기 충전의 종료는 상기 연산한 잔존 용량이 60% 이상으로 미리 설정된 상기 임계치 이상이 되고, 또한 충전 시간이 소정의 시간에 도달한 경우, 상기 검출한 온도가 소정의 상한 온도에 도달한 경우, 및 상기 검출한 온도의 시간에 대한 온도 구배를 산출하여 그 산출한 온도 구배가 소정값에 도달한 경우 중에서 선택된 적어도 하나를 만족하였을 때에 행해지는 것을 특징으로 하는 무인 반송차용 이차 전지의 충전 제어 방법.
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