KR100268400B1

KR100268400B1 - 차량의자동조향장치

Info

Publication number: KR100268400B1
Application number: KR1019970070198A
Authority: KR
Inventors: 가쓰히로 사카이; 야스오 시미즈
Original assignee: 가와모토 노부히코; 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
Priority date: 1996-12-17
Filing date: 1997-12-17
Publication date: 2000-10-16
Also published as: US6170591B1; EP0849144A3; DE69714199D1; KR19980064293A; TW383281B; JP2952816B2; EP0849144B1; DE69714199T2; EP0849144A2; JPH10167103A

Abstract

차량의 이동궤적상에 장애물이 존재하는 경우에 자동주차 제어의 가부를 정확히 판단하여, 쉽게 그리고 확실한 주차를 가능하게 한다.

차량이 도 3a에 도시한 ①→②→④→③의 이동궤적을 지나 주차할 수 있도록 도 3b에 도시한 미리 기억된 차량의 이동거리(X)와 규범전조종각(θ)과의 관계에 의거하여 자동조종이 행하여진다. 장애물의 존재에 의하여 ④의 위치에서 자동주차 제어가 중단되면, 소너, 레이더, 텔레비 카메라 등에 의하여 검출한 장애물의 상황과 차량의 이동궤적에 의거하여 자동주차 제어의 실행태양의 가부를 판단하여, 실행계속이 불가능한 경우에는 도 3b의 ④→②→①의 순으로 차량의 전조종각을 역재생하여 차량을 ②의 위치나 ①의 위치에 되돌린 후, 차량의 위치를 수정하여 운전자의 조종에 의한 주차나 자동주차 제어에 의한 주차를 새로 개시한다.

Description

차량의 자동조종장치

본 발명은 운전자의 스테어링 조작에 의하지 않고, 차량을 주차하기 위한 차량의 자동조종장치에 관한 것이다. 종래 주지의 전동 파워스테어링 장치의 액츄에이터를 이용하여 미리 기억한 차량의 이동거리와 전(轉)조종각과의 관계에 의거하여 상기 액츄에이터를 제어함으로써 후진주차나 종렬주차를 자동으로 행하는 것이 일본국 특개 평3-74256호 공보, 특개 평4-55168호 공보에 의하여 이미 알려져 있다.

또, 차량을 차고에 넣을 때에 차량의 장래의 이동경로를 핸들각 센서의 출력에 의거하여 예측하고, 또 차량의 코너부에 설치한 거리센서의 출력에 의거하여 장애물까지의 거리를 검출함으로써 차량의 이동경로 및 장애물의 위치를 표시장치에 표시함과 동시에, 차량과 장애물과의 거리가 소정값 이하로 되었을 때에 운전자에 경보를 발하는 것이 특개 평62-278477호 공보에 의하여 이미 알려져 있다.

그런데, 상기 특개 평3-74256호 공보, 특개 평4-55168호 공보에 기재된 것은 차량이 미리 기억된 이동궤적을 지나 스타트위치에서 주차위치까지 이동하기 때문에, 스타트위치가 어긋나 있거나, 이동궤적상에 장애물이 존재하거나 하면, 차량과장애물과의 간섭에 의하여 자동주차 제어를 계속할 수 없게 된다. 이러한 경우, 스타트위치나 이동궤적을 약간 수정하는 것만으로 자동주차 제어를 재개할 수 있는 경우라도, 종래에는 최초부터 자동주차 제어를 다시할 필요나, 자동주차 제어를 단념할 필요가 있어서, 그 기능을 충분히 살릴 수 없는 경우가 있었다.

또, 상기 특개 평62-278477호 공보에 기재된 것은 운전자의 자발적인 조종에 의한 주차에 적용되는 것으로서, 자동주차 제어에는 적용되어 있지 않고, 또한 차량과 장애물과의 거리에 의거하여 운전자에 주의를 촉구하는 것 뿐이고, 주차의 가부의 판단을 행하는 것은 없다.

본 발명은 전술한 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 차량의 이동궤적상에장애물이 존재하는 경우에 자동주차 제어의 가부를 정확히 판단하여, 쉽게 그리고 확실한 주차를 가능하게 하는 것을 목적으로 한다.

도 1 내지 도 3b는 본 발명의 제1실시예를 도시한 것으로서, 도 1은 조종제어장치를 구비한 차량의 전체 구성도.

도 2a, 2b는 자동주차 제어중에 장애물과 간섭하지 않는 경우의 작용 설명도.

도 3a, 3b는 자동주차 제어중에 장애물과 간섭하는 경우의 작용 설명도.

도 4 내지 도 8b는 본 발명의 제2실시예를 도시한 것으로서, 도 4는 차량과 장애물과의 위치 관계도.

도 5는 장애물 A의 회피 설명도.

도 6은 장애물 B의 회피 설명도.

도 7a, 7b는 장애물 C의 회피 설명도.

도 8a, 8b는 장애물 D의 회피 설명도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 스테어링 휠 2 : 스테어링 축

3 : 피니온 4 : 랙

5 : 타이로드 6 : 너클

7 : 스테어링 액츄에이터 8 : 웜기어기구

9 : 브레이크 페달 11 : 조작단계 교시장치

21 : 조종제어장치 22 : 제어부

23 : 기억부 24 : 가부판단부

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의하여 제어수단에 의한 자동조종제어가 중단되면, 가부판단수단이 기억수단의 기억내용에 의거하여 자동조종제어의 실행계속의 가부를 판단하므로 그 결과에 의거하여 운전자는 자동주차 제어를 그대로 계속하거나, 또는 원래의 경로를 되돌아가서 다시 주차를 시도할 것인 가를 정확히 판단하여 최소한의 시간 및 노력으로 주차를 완료시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 기억수단이 차량의 이동거리에 대한 차륜의 전(轉)조종각으로서 차량의 이동궤적을 기억하고 있으므로, 자동조종제어중에 차속이 변동하여도 항상 일정하게 이동궤적을 확보할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단이 자동조종제어의 실행계속이 불가능하다고 판단하면, 그것이 알림수단에 의하여 알려지므로, 운전자는 자동조종제어의 실행계속 대신에 다른 주차방법을 선택할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단이 자동조종제어의 실행계속이 불가능하다고 판단되면, 가부판단수단은 기억수단의 기억내용에 의거하여 자동조종제어의 개시지점의 변경에 의하여 자동조종제어의 재개가 가능하게 되느냐, 또는 이동궤적의 변경에 의하여 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는냐를 다시 판단한다. 이에 의하여 자동조종제어의 재개가 가능한 경우에는 될 수 있는 대로 자동조종제어를 개재하여 최소한의 시간 및 노력으로 주차를 완료시키고, 또 재개가 불가능한 경우에는 자동조종제어의 재개를 단념시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 운전자가 스위치수단을 조종하면 가부판단수단에 의한 자동조종제어의 재개의 가부판단이 개시되므로, 운전자의 의사에 의거하여 가부판단을 할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단이 자동조종제어의 재개가 가능하다고 판단하면, 제어수단이 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 유도하므로, 운전자는 쉽게 자동조정제어를 재개할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 유도하는 유도경로가 미리 기억수단에 기억되어 있으므로, 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 확실하게 유도할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 운전자가 스위치수단을 조작하면 가부판단수단에 의한 자동조종제어의 재개의 가부판단이 개시되므로, 운전자의 의사에 의거하여 가부판단을 할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단이 자동조종제어의 재개가 가능하다고 판단하면, 알림수단이 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치, 또는 그 위치까지의 이동경로를 알리므로, 운전자는 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치에 차량을 확실히 이동시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치, 또는 그 위치까지의 이동경로를 기억수단이 미리 기억하고 있으므로, 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 확실히 유도할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 운전자가 스위치수단을 조작하면 가부판단수단에 의한 자동조종제어의 재개의 가부판단이 개시되므로 운전자의 의사에 따라 가부판단을 할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 자동조종제어를 중단하였을 때의 차량의 진행방향으로의 나머지 이동거리가 소정거리 이하이면 자동조종제어의 재개를 가능하다고 판단하므로 자동조종제어의 재개의 가부판단을 정확히 할 수 있다.

(실시예)

이하, 본 발명의 실시형태를 첨부도면에 도시한 본 발명의 실시예에 의거하여 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 차량(V)은 1쌍의 전륜(Wf, Wf) 및 1쌍의 후륜(Wr, Wr)을 구비하고 있다. 스테어링 휠(1)과 조종륜인 전륜(Wf, Wf)이 스테어링 휠(1)과 일체로 회전하는 스테어링 축(2)과, 스테어링 축(2)의 하단에 설치한 피니온(3)과, 피니온(3)에 맞물리는 랙(4)과, 랙(4)의 양단에 설치한 좌우의 타이로드(5, 5)와, 타이로드(5, 5)에 연결된 좌우의 너클(6, 6)에 의하여 접속된다.

운전자에 의한 스테어링 휠(1)의 조작을 어시스트하기 위하여, 또는 후술하는 주차를 위한 자동조종을 행하기 위하여, 전기모우터로 된 스테어링 액츄에이터(7)가 윔기어기구(8)를 통하여 스테어링 축(2)에 접속된다.

조종제어장치(21)는 제어부(22)와 기억부(23)와 가부판단부(24)로 구성되어 있고, 제어부(22)에는 스테어링 휠(1)의 회전각에 의거하여 전륜(Wf, Wf)의 전조종각(θ)을 검출하는 전조종각 검출수단(S₁)과, 스테어링 휠(1)의 조종토오크를 검출하는 조종토오크 검출수단(S₂)과, 좌우의 전륜(Wf, Wf)의 회전각을 검출하는 전륜회전각 검출수단(S₃, S₃)과, 차량(V)의 앞부분, 중앙부 및 뒷부분에 설치된 합계 8개의 물체검출수단(S₄…)으로부터의 신호가 입력된다. 물체검출수단(S₄…)은 공지의 소너, 레이더, 텔레비 카메라 등으로 구성된다. 그리고 8개의 물체검출수단(S₄…)과 제어부(22)를 접속하는 라인은 도면의 번잡화를 방지하기 위하여 생략하였다.

또한, 제어부(22)에는 운전자에 의하여 조작되는 모우드 선택스위치(S₅)와, 자동주차 스타트스위치(S₆)와, 장애물 회피스위치(S₇)와, 재개가부 판단스위치(S₈)가 접속된다. 모우드 선택스위치(S₅)는 4종류의 주차모우드, 즉 후진주차/우모우드, 후진주차/좌모우드, 종렬주차/우모우드 및 종렬주차/좌모우드의 어느 것을 선택할 때에 조작된다. 자동주차 스타트스위치(S₆)는 모우드 선택스위치(S₅)로 선택한 어느 모우드에 의한 자동주차를 개시할 때에 조작된다. 장애물 회피스위치(S₇)는 가부판단부(24)가 자동주차 제어의 실행계속이 불가능이라고 판단하였을 때에 조작된다. 그리고, 재개가부 판단스위치(S₈)는 후술하는 제2실시예에서 사용된다.

기억부(23)에는 상기 4종류의 주차모우드의 데이터, 즉 차량(V)의 이동거리(X)에 대한 규범전조종각(θref)의 관계가 미리 테이블로서 기억되어 있다. 차량(V)의 이동거리(X)는 이미 알고있는 전륜(Wf)의 둘레길이에 전륜회전각 검출수단(S₃, S₃)으로 검출한 전륜(Wf)의 회전각을 곱셈함으로써 구해진다. 그리고, 상기 이동거리(X)의 산출에는 좌우 1쌍의 전륜회전각 검출수단(S₂, S₃)의 출력의 하이 셀렉트값, 로우 셀렉트값, 또는 평균값이 사용된다.

가부판단부(24)는 기억부(23)에 기억된 차량(V)의 예상이동궤적에 물체검출수단(S₄…)으로 검출한 장애물의 상황을 겹쳐 맞추어, 장애물이 차량(V)의 예상이동궤적에 간섭하는 경우에, 자동주차 제어의 계속이 불가능하다고 판단한다.

제어부(22)는 상기 검출수단(S₁∼S₄) 및 스위치(S₅∼S₇)로부터의 신호와, 기억부(23)에 기억된 주차모우드의 데이터와, 가부판단부(24)에서 판단된 장애물과의 간섭의 유무에 의거하여 상기 스테어링 액츄에이터(7)의 작동과, 액정모니터로 된 조작단계 교시장치(11)의 작동을 제어한다. 그리고, 조작단계 교시장치(11)는 본 발명의 알림수단을 구성하는 것인데, 운전자에 음성으로 지시하는 스피커가 설치되어 있다.

다음에, 전술한 구성을 구비한 본 발명의 실시예의 작용에 대하여 설명한다.

자동주차를 행하지 않는 통상시(전자동 주차 스타트스위치(S₆)가 ON으로 되어 있지 않을 때에는, 조종제어장치(21)는 일반적인 파워스테어링 제어장치로서 기능한다. 구체적으로는 운전자가 차량(V)을 선회시키기 위하여 스테어링 휠(1)을 조작하면, 조종토오크 검출수단(S₂)이 스테어링 휠(1)에 입력된 조종토오크를 검출하여, 조종제어장치(21)의 제어부(22)는 상기 조종토오크에 의거하여 스테어링 액츄에이터(7)를 구동한다. 그 결과, 스테어링 액츄에이터(7)의 구동력에 의하여 좌우의 전륜(Wf, Wf)이 조종되어, 운전자의 스테어링 조작이 어시스트된다.

다음에, 후진주차/좌모우드(차량(V)의 왼쪽에 있는 주차위치로 후진하면서 주차하는 모우드)를 예로 들어, 자동주차 제어의 내용을 설명한다.

먼저, 도 2a에 도시한 바와 같이, 차량(V)을 주차하려고 하는 차고의 근방으로 이동시켜, 차체의 좌측면을 차고 입구선에 될 수 있는 대로 접근시킨 상태로, 미리 정해진 기준(예를 들면, 왼쪽의 사이드미러)이 차고의 중심선에 일치하는 위치(스타트위치①)에 차량(V)을 정지시킨다. 그리고 모우드 선택스위치(S₅)를 조작하여 후진주차/좌모우드를 선택함과 동시에, 자동주차 스타트스위치(S₆)를 ON으로 하면, 자동주차 제어가 개시된다. 자동주차 제어가 행하여 지고 있는 동안, 조작단계 교시장치(11)에는 자기차의 현재위치, 주위의 장애물, 주차위치, 스타트위치부터 주차위치까지의 자기차의 예상이동궤적, 전진에서 후진으로 전환하는 전환위치 등이 표시되며, 아울러 스피커로부터의 음성으로 운전자에 각종의 지시나 경보가 행하여 진다.

자동주차 제어중에는 운전자가 브레이크 페달(9)을 늦추어 차량(V)을 크리이프 주행시키면 운전자가 스테어링 휠(1)을 조작하지 않더라도 모우드 선택스위치(S₅)에 의하여 선택된 후진주차/좌모우드의 데이터에 의거하여 전륜(Wf, Wf)이 자동조종된다.

즉, 스타트위치①부터 전환위치②까지 차량(V)이 전진하는 동안에는 전륜(Wf, Wf)은 오른쪽으로 자동조종되고, 전환위치②부터 주차완료위치③까지 차량(V)이 후진하는 동안에는 전륜(Wf, Wf)은 왼쪽으로 자동조종된다.

도 2b에서 명백한 바와 같이, 자동조종이 행하여 지고 있는 동안, 제어부(22)는 기억부(23)로부터 읽어낸 후진주차/좌모우드의 규범전조종각(θref)과, 전조종각 검출수단(S₁)으로부터 입력된 전조종각(θ)에 의거하여 편차(E)(=θref-θ)를 산출하여, 그 편차(E)가 0로 되도록 액츄에이터(7)의 작동을 제어한다. 이때, 규범전조종각(θref)의 데이터는 차량(V)의 이동거리(X)에 대응하여 설정되어 있기 때문에, 크리이프 주행의 차속에 변동이 있더라도 차량(V)은 항상 상기 이동궤적상을 이동하게 된다.

그런데, 차량(V)의 자동주차 제어가 행하여지고 있을 때, 도 3a에 도시한 바와 같이 예를 들면 차량(V)이 위치④에서 장애물과 간설할 가능성이 있으며, 운전자는 차량(V)을 정지시켜 자동주차 제어를 중단한다. 그러면, 가부판단부(24)는 기억부(23)에 기억된 차량(V)의 예상이동궤적과, 물체검출수단(S₄…)으로 검출한 장애물의 상황에 의거하여 차량(V)이 장애물과 간섭하는 일없이 주차완료위치③까지 도달하는 것이 가능하느냐의 여부를 판단한다. 그 결과, 그대로 자동주차 제어가 계속가능하다고 판단되면, 조작단계 교시장치(11)의 디스플레이나 음성에 의하여 자동주차 제어가 계속가능하다는 것을 운전자에 알리므로, 운전자는 안심하고 자동주차 제어를 계속하면 차량(V)이 장애물과 간섭한다고 판단되면, 그 뜻이 조작단계 교시장치(11)에 의하여 운전자에 알린다. 여기서 운전자가 장애물 회피스위치(S₇)를 조작하면, 도 3b에 도시한 바와 같이, 그때까지 ①→②→④의 순으로 출력된 규범전조종각(θref)이 ④→②→①의 순으로 역재생되어 출력되어, 차량(V)은 원래의 궤적을 더듬어 이동한다. 그리하여, 예를 들면, 차량(V)이 반환위치②까지 되돌아간 후, 운전자는 자기의 자발적인 조종으로 장애물을 피하도록 다시 주차를 시도하여도 좋고, 또 차량(V)이 스타트위치①까지 되돌아간 후, 그 스타트위치①를 장애물을 피하도록 수정한 후, 자동주차 스타트스위치(S₆)를 ON으로 하여 다시 자동주차를 시도하여 좋다.

이와 같이, 장애물을 알게 된 운전자가 자동주차 제어를 중단한 경우에, 가부판단부(24)가 자동주차 제어를 계속가능하느냐의 여부를 판단하여 운전자에 알리므로, 운전자는 자동주차 제어를 그대로 계속할 것인가, 또는 원래의 경로를 되돌아가서 다시 주차를 시도할 것인가를 정확히 판단하여 최소한의 시간 및 노력으로 주차를 완료시킬 수 있다.

제2실시예는 제1실시예의 구성에 더하여, 가부판단부(4)가 자동주차 제어의 계속이 불가능하다고 판단하였을 때에, 스타트위치의 수정, 또는 이동궤적의 수정에 의하여 자동주차 제어의 재개가 가능하게 되는냐의 여부를 판단하기 위한 재개가부 판단스위치(S₈)를 구비하고 있다.

도 4에 도시한 바와 같이, 차량(V)이 후진주차/좌모우드로 자동주차 제어를 하는 경우에 간섭할 가능성이 있는 장애물로서 장애물 A∼장애물 D를 생각할 수 있다. 장애물 A는 차량(V)이 ①의 경로를 전진할 때에 차량(V)의 좌전단이 간섭할 가능성이 있고, 장애물 B는 차량(V)이 ②의 경로를 후진할 때에, 차량(V)의 우전단이 간섭할 가능성이 있으며, 장애물 C는 차량(V)이 ③의 경로를 후진할 때에 차량(V)의 좌측면이 간섭할 가능성이 있고, 장애물 D는 차량(V)이 ④의 경로를 후진할 때에 차량(V)의 우후단이 간섭할 가능성이 있다.

먼저, 장애물 A의 회피에 대하여 설명하면, 도 5에서 자동주차 제어에 의하여 차량(V)이 ①의 경로를 전진중에 장애물 A와의 간섭을 피하기 위하여 실선위치에서 정지하면, 가부판단부(24)가 기억부(23)에 기억된 차량(V)의 예상이동궤적과 물체검출수단(S₄…)으로 검출한 장애물 A의 상황에 의거하여 차량(V)이 장애물 A와 간섭할 가능성이 있다고 판단하여, 그 뜻을 조작단계 교시장치(11)의 디스플레이나 음성에 의하여 운전자에 알린다. 운전자가 개재가부 판단스위치(S₈)를 ON으로 하면, 기억부(23)에 기억된 차량(V)의 예상이동궤적과, 물체검출수단(S₄…)으로 검출한 장애물 A의 상황에 의거하여 가부판단부(24)가 자동조종제어의 스타트위치를 변경하면 자도조종 제어의 실행계속이 가능하게 되느냐 않느냐, 또는 차량(V)의 이동궤적을 변경하면 자동조종제어의 실행계속이 가능하게 되느냐 않느냐를 판단한다.

도 5의 경우에는 장애물 A의 존재에 의하여 차량(V)은 전환위치 보다도 거리X만큼 후방(도 4참조)으로 어긋나게 하면 장애물 A와의 간섭을 회피할 수 있다. 실제로는 주차장의 정면의 길이치수의 규제때문에 상기 거리 X를 무제한으로 크게 취할 수가 없기 때문에, 상기 거리 X가 미리 설정한 소정값(수 10cm, 바람직하기는 20cm)이하인 경우에, 가부판단부(24)는 자동조종제어의 재개가 가능하다고 판단하여, 조작단계 교시장치(11)의 디스플레이나 음성에 의하여 운전자에 스타트위치를 후방으로 거리 X만큼 어긋나게 하면, 자동주차 제어가 가능하게 되는 뜻을 알린다.

이것을 받아서, 운전자가 장애물 회피스위치(S₇)를 조작하면 규범전조종각(θref)이 역재생되어, 차량(V)은 원래의 궤적을 더듬어서 스타트위치로 이동하기 때문에, 운전자는 그 스타트위치를 후방으로 거리 X만큼 어긋나게 하여 다시 자동주차 제어를 개시하면 된다. 이에 의하여 차량(V)은 장애물 A와 간섭하는 일없이 자동주차를 할 수 있다.

다음에, 도 6에 의거하여 장애물 B의 회피에 대하여 설명하면, 차량(V)이 ②의 경로를 후진중에 장애물 B의 존재에 의하여 자동주차 제어가 중단되면, 가부판단부(24)가 자동주차 제어의 계속이 불가능하다고 판단하여 운전자에 알린다. 이 경우, 가령 차량(V)이 자동주차 제어를 그대로 계속하면 거리 y만큼 장애물 B와 간섭하기 때문에, 스타트위치를 좌방향(도 4참조)으로 거리 y만큼 어긋나게 하면 장애물 B와의 간섭을 회피할 수 있다. 따라서, 운전자가 재개가부 판단스위치(S₈)를 ON으로 하였을 때, 상기 거리 y가 미리 설정한 소정값(수 10cm, 바람직하기는 20cm)이하인 경우에 가부판단부(24)는 자동조종제어의 재개가 가능하다고 판단하여, 조작단계 교시장치(11)의 디스플레이나 음성에 의하여 운전자에 스타트위치를 좌방향으로 거리 y만큼 어긋나게 하면 자동주차 제어가 가능하게 되는 뜻을 알린다.

이것을 받아서, 운전자가 장애물 회피스위치(S₇)를 조작하면 규범전조종각(θref)이 역재생되어, 차량(V)은 원래의 궤적을 더듬어서 스타트위치로 이동하기 때문에, 운전자는 그 스타트위치를 좌방향으로 거리 y만큼 어긋나게 하여 다시 자동주차 제어를 개시하면 된다. 이에 의하여 차량(V)은 장애물 B와 간섭하는 일없이 자동주차를 할 수 있다.

다음에, 도 7a, 7b에 의거하여 장애물 C가 회피에 대하여 설명하면, 도 7a에 도시한 바와 같이, 차량(V)이 ③의 경로를 후진중에 장애물 C의 존재에 의하여 자동주차 제어가 중단되면, 가부판단부(24)가 자동주차 제어의 계속이 불가능하다고 판단한다. 운전자가 재개가부 판단스위치(S₈)를 ON으로 하면, 기억부(23)에 기억된 차량(V)의 예상이동궤적과, 물체검출수단(S₄…)으로 검출한 장애물의 상황에 의거하여 가부판단부(24)가 자동조종제어에 의한 차량(V)의 이동궤적을 변경하면 자동조종제어의 재개가 가능하게 되느냐의 여부를 판단한다.

가부판단부(24)가 자동주차 제어의 재개가 가능하다고 판단하면 도 7b에 도시한 바와 같이, 기억부(23)에 각 주차모우드에 대응하여 미리 기억된 경로로 전환조종이 자동적으로 실행되어, 차량(V)의 위치가 자동주차 제어의 중단위치로부터 후방(도 4참조)으로 이동한다. 그후, 상기 중단위치에서 그후의 자동주차 제어를 재개함으로써 차량(V)은 장애물 C와 간섭하는 일없이 주차위치로 이동할 수 있다. 전환에 의한 차량(V)의 이동폭은 고정값으로 하여도 좋고, 운전자의 지령에 따라 변경가능하게 하여도 좋다.

다음에, 도 8a, 8b에 의거하여 장애물 D의 회피에 대하여 설명하면, 차량(V)이 ④의 경로를 후진중에 장애물 D의 존재에 의하여 도 8a의 위치에서 자동주차 제어가 중단된 경우, 운전자가 재개가부 판단스위치(S₈)를 ON으로 하면, 가부판단부(24)가 자동조종제어에 의한 차량(V)의 이동궤적을 변경하면 자동조종제어의 재개가 가능하게 되느냐의 여부를 판단한다. 가부판단부(24)가 자동주차 제어의 재개가 가능하다고 판단하면, 도 8b에 도시한 바와 같이, 기억부(23)에 미리 기억된 경로로 전환조종이 자동적으로 실행되어, 차량(V)의 위치가 자동주차 제어의 중단위치로부터 앞쪽(도 4참조)으로 이동하기 때문에, 상기 중단위치에서 그후의 자동주차 제어를 재개함으로써 차량(V)은 장애물 D와 간섭하는 일없이 주차위치로 이동할 수 있다.

그리고, 자동주차 제어가 중단되었을 때에, 가부판단부(24)가 자동주차 제어의 계속이 가능하다고 판단하면 운전자는 그대로 자동주차 제어를 계속하여 주차를 완료시킬 수 있다. 또, 재개가부 판단스위치(S₈)를 ON으로 한 후에 자동주차 제어의 재개가 불가능하다고 판단된 경우에는 운전자의 자발적인 조종에 의하여 주차를 하면된다.

이와 같이, 장애물을 알게 된 운전자가 자동주차 제어를 중단한 경우에, 가부판단부(24)가 자동주차 제어가 계속 불가능하다고 판단하여도 재개가부 판단스위치(S₈)를 ON으로 함으로써 가부판단부(24)가 자동조종제어의 스타트위치의 변경, 또는 차량(V)의 이동궤적의 변경에 의하여 자동조종제어의 재개가 가능하게 되느냐의 여부를 판단하므로, 자동주차 제어에 의한 주차가 가능하느냐의 여부를 더욱 정확히 판단할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명에 의하면 제어수단에 의한 자동조종제어가 중단되었을 때에, 기억수단의 기억내용 및 물체검출수단의 검출결과에 의거하여 자동조종제어의 실행계속의 가부를 판단하는 가부판단수단을 구비함으로써 운전자는 자동주차 제어를 그대로 계속할 것인가, 또는 원래의 경로를 되돌아가서 다시 주차를 시도할 것인가를 정확히 판단하여, 최소한의 시간 및 노력으로 주차를 완료시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 기억수단은 차량의 이동거리에 대한 차륜의 전(轉)조종각으로서의 차량의 이동궤적을 기억하므로, 자동주차 제어중의 차속의 대소에 관계없이 일정한 이동궤적을 확보할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 가부판단수단에 의하여 자동조종제어의 실행계속이 불가능하다고 판단되었을 때에, 운전자에 알리는 알림수단을 구비함으로써 자동조종제어의 실행계속에 대신하는 다른 주차의 실행을 운전자에 촉구할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단에 의하여 자동조종제어의 실행계속이 불가능하다고 판단되었을 때에, 그 가부판단수단은 기억수단의 기억내용에 의거하여 자동조종제어의 개시지점의 변경에 의한 자동조종제어의 재개의 가부, 또는 이동궤적의 변경에 의한 자동조종제어의 재개의 가부를 다시 판단하므로, 자동조종제어의 재개가 가능한 경우에는 될 수 있는 대로 자동조종제어를 재개하여 최소한의 시간 및 노력으로 주차를 완료하게 하고, 또 재개가 불가능한 경우에는 자동조종제어의 재개를 단념시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단에 의한 자동조종제어의 재개의 가부판단을 운전자에 의한 스위치수단의 조작에 의거하여 개시하므로, 운전자의 의사에 따라 가부판단을 할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단에 의하여 자동조종제어의 재개가 가능하다고 판단되었을 때에, 제어수단은 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 유도하므로, 운전자는 쉽게 자동조종제어를 재개할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 기억수단은 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 유도하는 유도경로를 미리 기억하고 있으므로, 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 확실히 유도할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단에 의하여 자동조종제어의 재개가 가능하다고 판단되었을 때에, 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치, 또는 그 위치까지의 이동경로를 알리는 알림수단을 구비함으로써 운전자는 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치에 차량을 확실히 이동시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 기억수단은 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치, 또는 그 위치까지의 이동경로를 미리 기억하고 있으므로, 자동조종제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량을 확실히 유도할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 가부판단수단에 의한 자동조종제어의 재개의 가부판단을 운전자에 의한 스위치수단의 조작에 의거하여 개시하므로, 운전자의 의사에 의거하여 가부판단을 할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 가부판단수단은 자동조종제어를 중단하였을 때의 차량의 진행방향으로의 기억수단에 기억된 나머지 이동거리가 소정거리 이하인 경우에 자동조종제어의 재개를 가능하다고 판단하므로, 자동조종제어의 재개의 가부판단을 정확히 할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시예를 상술하였는 데, 본 발명은 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 설계변경을 하는 것이 가능하다.

Claims

운전자의 스티어링 조작에 의거하여 차륜(Wf)의 실조향각(θ)을 제어하는 스티어링 액츄에이터(7)와, 차량(V)의 주위의 물체를 검출하는 물체검출수단(S₄)과, 목표정차 위치까지의 차량(V)의 이동궤적을 미리 기억하는 기억수단(23)과, 상기 기억수단(23)의 기억내용에 의거하여 상기 스티어링 액츄에이터(7)를 자동적으로 제어하여, 검출된 물체가 차량의 이동궤적상에 존재하느냐 않느냐를 판별하여, 검출된 물체가 차량의 이동궤적상에 존재할 때에 자동조향제어를 중단하는 제어수단(22)과, 상기 제어수단(22)에 의한 자동조향제어가 중단되었을 때에 상기 기억수단(23)의 기억내용에 의거하여 자동조향제어의 실행계속의 가부를 판단하는 가부판단수단(24)을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 1에 있어서, 상기 기억수단(23)은 차량(V)의 이동거리에 대한 차륜(Wf)의 실조향각(θ)으로서 상기 차량(V)의 이동궤적을 기억하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 1 또는 2에 있어서, 상기 가부판단수단(24)에 의하여 자동조향제어의 실행계속이 불가능하다고 판단되었을 때에, 운전자에 알리는 알림수단(11)을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 1에 있어서, 자동조향제어의 실행계속이 불가능하다고 판단되었을 때에, 상기 가부판단수단(24)은 상기 기억수단(23)의 기억내용에 의거하여 자동조향제어의 개시지점의 변경에 의한 자동조향제어의 재개의 가부, 또는 차량의 이동궤적의 변경에 의한 자동조향제어의 재개의 가부를 다시 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 4에 있어서, 상기 가부판단수단(24)에 의한 자동조향제어의 재개의 가부판단을 운전자에 의한 스위치수단(S₈)의 조작에 의거하여 개시하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 4에 있어서, 상기 가부판단수단(24)에 의하여 자동조향제어의 재개가 가능하다고 판단되었을 때에, 상기 제어수단(22)은 자동조향제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량(V)을 유도하는 것을 특징으로 하는 자동조향장치.
청구항 6에 있어서, 상기 기억수단(23)은 자동조향제어의 재개가 가능하게 되는 위치까지 차량(V)을 유도하는 유도경로를 미리 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 6 또는 7에 있어서, 상기 가부판단수단(24)에 의한 자동조향제어으 재개의 가부판단을 운전자에 의한 스위치수단(S₈)의 조작에 의거하여 개시하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 4에 있어서, 상기 가부판단수단(24)에 의하여 자동조향제어의 재개가 가능하다고 판단되었을 때에, 자동조향제어의 재개가 가능하게 되는 위치, 또는 그 위치까지의 이동경로를 알리는 알림수단(11)을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 9에 있어서, 상기 기억수단(23)은 자동조향제어의 재개가 가능하게 되는 위치, 또는 그 위치까지의 이동경로를 미리 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 9 또는 10에 있어서, 상기 가부판단수단(24)에 의한 자동조향제어의 재개의 가부판단을 운전자에 의한 스위치수단(S₈)의 조작에 의거하여 개시하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
청구항 4, 5, 6 또는 9에 있어서, 상기 가부판단수단(24)은 자동조향제어를 중단하였을 때의 차량 진행방향으로의 상기 기억수단(23)에 기억된 나머지의 이동거리가 소정거리 이하인 경우에 자동조향제어의 재개를 가능하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.