DE69714199T2

DE69714199T2 - Automatische Lenkung für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE69714199T2
Application number: DE69714199T
Authority: DE
Inventors: Katsuhiro Sakai; Yasuo Shimizu
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-12-17
Filing date: 1997-12-17
Publication date: 2002-11-28
Anticipated expiration: 2017-12-18
Also published as: US6170591B1; EP0849144A3; DE69714199D1; KR19980064293A; TW383281B; JP2952816B2; KR100268400B1; EP0849144B1; EP0849144A2; JPH10167103A

Description

Hintergrund der Erfindung

Gebiet der Erfindung

Diese Erfindung betrifft eine automatische Lenkvorrichtung für ein, Fahrzeug, um ohne Lenkbetätigung eines Fahrers das Fahrzeug automatisch zu parken.

Beschreibung vom Stand der Technik

Es ist eine automatische Lenkvorrichtung bekannt, die einen Aktuator einer bekannten elektrischen Servolenkvorrichtung verwendet, und ausgelegt ist, um das Rückwärtsparken und Längsparken eines Fahrzeugs automatisch auszuführen, indem sie den Aktuator auf der Basis der Beziehung zwischen der Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs und dem Lenkwinkel, die vorab gespeichert sind, steuert. Eine solche Vorrichtung ist in der JP-A-3074256 und JP-A-4055168 als gattungsbildendem Dokument offenbart.
Aus der JP-A-62278477 ist bereits eine automatische Lenkvorrichtung bekannt, die verwendet wird, wenn ein Fahrzeug in eine Garage gesetzt wird, und dazu ausgelegt ist, den Fahrweg des Fahrzeugs auf der Basis der Ausgabe von einem Lenkradwinkelsensor vorherzusagen, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis auf der Basis der Ausgabe von einem Abstandssensor, der an einem Eckteil des Fahrzeugs vorgesehen ist, zu erfassen, um den Fahrweg des Fahrzeugs und die Position eines Hindernisses auf einer Anzeige anzuzeigen und um dem Fahrer einen Alarm zu geben, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als ein vorbestimmter Betrag ist.
In der Vorrichtung des Typs, der in dem oben erwähnten JP-A-3074256 und JP-A-4055168 offenbart ist, bewegt sich ein Fahrzeug von einer Startposition zu einer Parkposition durch eine Bewegungsortskurve, die vorab gespeichert ist. Wenn daher die Startposition nicht die gespeicherte Position ist oder wenn ein Hindernis auf der Bewegungsortskurve des Fahrzeugs existiert, kann der automatische Parksteuerbetrieb nicht fortgesetzt werden, weil sich das Fahrzeug mit dem Hindernis stört. Auch wenn der automatische Parksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, indem die Startposition und die Bewegungsortskurve nur leicht korrigiert werden, ist es in den herkömmlichen Vorrichtungen erforderlich, den automatischen Parksteuerbetrieb von Beginn erneut zu starten oder den automatischen Parksteuerbetrieb zu stoppen, wodurch in einigen Fällen die Funktion der Vorrichtung nicht vollständig genutzt werden kann.
Die Vorrichtung, die in der oben erwähnten JP-A-62278477 offenbart ist, wird beim Parken eines Fahrzeugs durch willkürliche Lenkbetätigung des Fahrers angewendet, und nicht bei einem automatischen Parksteuerbetrieb. Ferner ist diese Vorrichtung nur dazu ausgelegt, den Fahrer auf der Basis des Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis zu warnen, und bewertet nicht, ob das Fahrzeug geparkt werden kann oder nicht.

Zusammenfassung der Erfindung

Die vorliegende Erfindung erfolgte im Hinblick auf diese Tatsachen, und Ziel ist es, genau zu bewerten, ob der automatische Parksteuerbetrieb ausgeführt werden kann oder nicht, wenn ein Hindernis auf der Bewegungsortskurve des Fahrzeugs existiert, und hierdurch zu ermöglichen, dass das Parken des Fahrzeugs leicht und zuverlässig erfolgen kann.
Um dieses Ziel zu erreichen, wird erfindungsgemäß eine automatische Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 1 angegeben. Das Bewertungsmittel bewertet auf der Basis des in einem Speichermittel gespeicherten Inhalts, ob die Ausführung eines automatischen Lenksteuerbetriebs fortgesetzt werden kann, wenn der automatische Lenksteuerbetrieb durch ein Steuermittel unterbrochen ist. Demzufolge kann der Fahrer auf der Basis der Ergebnisse der Bewertung genau entscheiden, ob der automatische Parksteuerbetrieb fortgesetzt werden soll oder ob das Parken des Fahrzeugs erneut versucht werden soll, nachdem das Fahrzeug entlang dem zuvor vom Fahrzeug genommenen Weg zu der ursprünglichen Position zurückgekehrt ist, um hierdurch das Parken des Fahrzeugs in einer minimalen Zeitdauer mit minimaler Arbeit abzuschließen.
Wenn das Bewertungsmittel bewertet, dass die Ausführung des automatischen Lenksteuerbetriebs unmöglich ist, informiert ein Informationsmittel den Fahrer von der Unmöglichkeit, so dass der Fahrer eine andere Park methode wählen kann, anstatt die Ausführung des automatischen Lenksteuerbetriebs fortzusetzen.
Bevorzugt speichert das Speichermittel die Bewegungsortskurve eines Fahrzeugs als einen Radlenkwinkel in Bezug auf die Fahrwegstrecke des Fahrzeugs, so dass eine vorbestimmte Bewegungsortskurve immer sichergestellt werden kann, wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit während des automatischen Lenksteuerbetriebs ändert.
Wenn das Bewertungsmittel bewertet, dass der automatische Lenkbetrieb nicht fortgesetzt werden kann, bewertet bevorzugt das Bewertungsmittel ferner, ob die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs aufgrund einer Änderung der automatischen Lenksteuerbetrieb-Startposition erfolgen kann, oder ob die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs aufgrund einer Änderung der Bewegungsortskurve des Fahrzeugs erfolgen kann, auf der Basis des in dem Speichermittel gespeicherten Inhalts. Wenn die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs bewirkt werden kann, kann das Parken des Fahrzeugs in einer minimalen Zeitdauer mit minimalem Aufwand abgeschlossen werden, in dem der gleiche Vorgang wieder aufgenommen wird, und wenn die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs unmöglich ist, kann dieser Betrieb gestoppt werden.
Bevorzugt startet das Bewertungsmittel die Bewertung, ob der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann oder nicht, wenn der Fahrer ein Schaltermittel betätigt, so dass die Bewertung der Unmöglichkeit der Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs nach Wunsch des Fahrers erfolgen kann.
Bevorzugt führt das Steuermittel das Fahrzeug zu der Position, in der der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, wenn das Bewertungsmittel bewertet, dass die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich ist, so dass der Fahrer den automatischen Lenksteuerbetrieb leicht wieder aufnehmen kann.
Das Fahrzeug kann zuverlässig zu der Position geführt werden, in der der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, wenn der Führungsweg, entlang dem das Fahrzeug zu der beabsichtigten Position geführt wird, in dem Speichermittel vorab gespeichert ist.
Bevorzugt informiert das Informationsmittel den Fahrer über die Position, in der die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich wird, oder über den Fahrweg zu dieser Position, wenn das Bewertungsmittel bewertet, dass die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich ist, so dass der Fahrer das Fahrzeug zuverlässig zu der Position bewegen kann.
Das Fahrzeug kann zuverlässig zu der Position geführt werden, in der die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich wird, wenn diese Position oder dieser Fahrweg zu der Position in dem Speichermittel vorab gespeichert ist.
Bevorzugt bewertet das Bewertungsmittel, dass der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, wenn die verbleibende Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs an dem Punkt, wo der automatische Lenksteuerbetrieb unterbrochen ist, in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs, die in dem Speichermittel gespeichert ist, nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, so dass eine Bewertung, ob die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs erfolgen kann, akkurat ausgeführt werden kann.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 bis 3B stellen eine erste Ausführung der vorliegenden Erfindung dar.
Fig. 1 ist ein Diagramm eines Fahrzeugs, das mit einer Lenksteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung versehen ist.
Fig. 2A und 2A sind Zeichnungen, die den Betrieb der Vorrichtung darstellen, wo sich während eines automatischen Parksteuerbetriebs ein Hindernis nicht mit dem Fahrzeug stört.
Fig. 3A und 3B sind Zeichnungen, die den Betrieb der Vorrichtung darstellen, wo sich während des automatischen Parksteuerbetriebs ein Hindernis mit dem Fahrzeug stört.
Fig. 4 bis 8B stellen eine zweite Ausführung der vorliegenden Erfindung dar.
Fig. 4 ist eine Zeichnung, die die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und Hindernissen zeigt.
Fig. 5 ist eine Zeichnung, die die Vermeidung eines Hindernisses A darstellt.
Fig. 6 ist eine Zeichnung, die die Vermeidung eines Hindernisses B darstellt.
Fig. 7A und 7B sind Zeichnungen, die die Vermeidung eines Hindernisses C darstellen.
Fig. 8A und 8B sind Zeichnungen, die die Vermeidung eines Hindernisses D darstellen.

Detailbeschreibung der bevorzugten Ausführung

Wie in Fig. 1 gezeigt, ist ein Fahrzeug V mit einem Paar von Vorderrädern Wf, Wf und einem Paar von Hinterrädern Wr, Wr versehen. Ein Lenkrad 1 ist mit den Vorderrädern Wf, Wf, die gelenkte Räder sind, verbunden durch eine Lenkwelle 2, die sich mit dem Lenkrad 1 dreht, ein Ritzel 3, das an dem unteren Endabschnitt der Lenkwelle 2 vorgesehen ist, eine Zahnstange 4, die mit dem Ritzel 3 kämmt, linke und rechte Spurstangen 5, 5, die an beiden Enden der Zahnstange 4 vorgesehen sind, und linke und rechte Achsschenkel 6, 6, die mit den Spurstangen 5, 5 gekoppelt sind. Um den Fahrer bei der Betätigung des Lenkrads 1 zu unterstützen oder um den automatischen Lenkbetrieb zum Zwecke des Parkens des Fahrzeugs, der später beschrieben wird, auszuführen, ist ein einen Elektromotor auf weisender Lenkaktuator 7 mit der Lenkwelle 2 über einen Schneckengetriebemechanismus 8 verbunden.
Die Lenksteuervorrichtung 21 umfasst eine Steuereinheit 22, eine Speichereinheit 23 und eine Bewertungseinheit 24. Die Steuereinheit 22 ist ausgelegt, um Eingangssignale zu empfangen von einem Lenkwinkelerfassungsmittel S&sub1; zum Erfassen des Lenkwinkels θ der Vorderräder Wf, Wf auf der Basis des Drehwinkels des Lenkrads 1, einem Lenkdrehmomenterfassungsmittel S&sub2; zum Erfassen des Lenkdrehmoments des Lenkrads 1, Drehwinkelerfassungsmitteln S&sub3;, S&sub3; zum Erfassen der Drehwinkel der linken und rechten Vorderräder Wf, Wf, und insgesamt acht Objekterfassungsmitteln S4, die an Front-, Mittel- und Heckabschnitten des Fahrzeugs V vorgesehen sind. Das Objekt-Erfassungsmittel S&sub4; weist bekannte Sensoren auf, wie etwa Sonar, Radar oder Fernsehkameras. Die Leitungen, durch die die acht Objekterfassungsmittel S&sub4; mit der Steuereinheit 22 verbunden sind, sind weggelassen, um eine Verkomplizierung der Zeichnung zu verhindern.
Mit der Steuereinheit 22 sind ferner verbunden ein vom Fahrer betätigter Moduswählschalter S&sub5;, ein Parkautomatikstartschalter S&sub6;, ein Hindernisvermeidungsschalter S&sub7; und ein Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8;. Der Moduswählschalter S&sub5; wird betätigt, wenn einer der vier Parkmodi, das sind ein Rückwärtsrechtsparkmodus, ein Rückwärtslinksparkmodus, ein Längsrechtsparkmodus und ein Längslinksparkmodus, gewählt ist. Der Parkautomatikstartschalter S&sub6; wird betätigt, nachdem der automatische Parkbetrieb in einem der durch den Moduswählschalter S&sub5; gewählten Modi gestartet ist. Der Hindernisvermeidungsschalter 37 wird betätigt, wenn die Bewertungseinheit 24 bewertet, dass die Fortsetzung der Ausführung des automatischen Parksteuerbetriebs unmöglich ist. Der Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; wird in einer zweiten Ausführung verwendet, die später beschrieben wird.
Die Speichereinheit 23 speichert vorab Daten in der Form einer Tabelle für die vier Parkmodi, das ist die Beziehung eines Standardlenkwinkels θref in Bezug auf die Bewegungswegstrecke X des Fahrzeugs V. Die Bewegungswegstrecke X des Fahrzeugs V wird bestimmt durch Multiplizieren einer bekannten Umfangslänge des Vorderrads Wf mit Drehwinkeln der Vorderräder Wf, die von den Vorderraddrehwinkel-Erfassungsmitteln S&sub3;, S&sub3; erfasst werden. Bei der Berechnung der Bewegungswegstrecke X kann, ein hoch gewählter Wert, ein niedrig gewählter Wert oder ein Mittelwert der Ausgaben von den linken und rechten Vorderraddrehwinkel-Erfassungsmitteln S&sub3;, S&sub3; verwendet werden.
Die Bewertungseinheit 24 überlagert den Zustand eines Hindernisses, das von dem Objekterfassungsmittel S&sub4; erfasst ist, auf eine geschätzte Bewegungsortskurve des Fahrzeugs, die in der Speichereinheit 23 gespeichert ist, und wenn sich das Hindernis mit der geschätzten Bewegungsortskurve des Fahrzeugs stört, bewertet die Bewertungseinheit 24, dass die Fortsetzung des automatischen Parksteuerbetriebs unmöglich ist.
Die Steuereinheit 22 ist dazu ausgelegt, den Betrieb des Lenkaktuators 7 und den Betrieb einer Betriebsstufenanzeigeeinheit 11, die einen Flüssigkristallmonitor aufweist, auf der Basis von Signalen von den Erfassungsmitteln S&sub1; bis S&sub4; und den Schaltern S&sub5; bis S&sub7;, in der Speichereinheit 23 gespeicherten Daten zu den Parkmodi sowie des Auftretens oder Nichtauftretens der Störung eines Hindernisses mit dem Fahrzeug, die in der Bewertungseinheit 24 bewertet ist, zu steuern. Die Betriebsstufenanzeigeeinheit 11 bildet ein Alarmmittel in der vorliegenden Erfindung und ist mit einem Lautsprecher versehen, um dem Fahrer eine stimmliche Anweisung zu geben.
Nun wird der Betrieb der Ausführung der vorliegenden Erfindung mit der oben erwähnten Anordnung beschrieben.
In einem Normalzustand (indem der Parkautomatikstartschalter S&sub6; nicht eingeschaltet ist), in dem das automatische Parken des Fahrzeugs nicht erfolgt, funktioniert die Lenksteuervorrichtung 21 als allgemeine Servolenksteuervorrichtung. Wenn der Fahrer das Lenkrad 1 zum Drehen des Fahrzeugs V betätigt, erfasst das Lenkdrehmoment-Erfassungsmittel S&sub2; das auf das Lenkrad 1 ausgeübte Drehmoment, und die Steuereinheit 22 in der Längssteuervorrichtung 21 treibt den Lenkaktuator 7 auf der Basis des Lenkdrehmoments an. Im Ergebnis werden die linken und rechten Räder Wf, Wf durch die Antriebskraft des Lenkaktuators 7 gelenkt, um die Lenkbetätigung des Fahrers zu unterstützen.
Nun wird der Inhalt des automatischen Parksteuerbetriebs am Beispiel eines Rückwärtslinksparkmodus beschrieben (einem Modus, in dem das Fahrzeug V in eine linksliegende Parkposition geparkt wird, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt).
Zuerst wird, wie in Fig. 2A gezeigt, das Fahrzeug V zu einer Position in der Nähe einer Garage bewegt, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, und wird dann in einer Position (Startposition 1) gestoppt, in der eine vorbestimmte Referenz (z. B. eine linker Seitenspiegel) mit der Mittellinie der Garage fluchtet, wobei die linke Seitenfläche der Fahrzeugkarrosserie so nahe wie möglich and der Eingangslinie der Garage positioniert ist. Wenn der Moduswählschalter S&sub5; betätigt wird, um den Rückwärtslinksparkmodus zu wählen, und der Parkautomatikstartschalter S&sub6; eingeschaltet wird, wird der automatische Parksteuerbetrieb gestartet. Während dieses automatischen Parksteuerbetriebs zeigt die Betriebsstufenanzeigeeinheit 11 die Ist- Position des Fahrzeugs, Hindernisse um das Fahrzeug herum, die Parkposition, die geschätzte Bewegungsortskurve des Fahrzeugs von der Startposition zu der Parkposition sowie die Position, in der die Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs zu einer Rückwärtsbewegung desselben geändert wird, an, während verschiedene Arten von Anweisungen und Alarmen von einem Lautsprecher dem Fahrer stimmlich mitgeteilt werden.
Wenn der Fahrer sein Fahrzeug V kriechen läßt, in dem er während des automatischen Parksteuerbetriebs ein Bremspedal 9 losläßt, werden die Vorderräder Wf, Wf auf der Basis der Daten des Rückwärtslinksparkmodus, der mit dem Moduswählschalter S&sub5; gewählt ist, automatisch gelenkt, obwohl der Fahrer das Lenkrad 1 nicht betätigt. Während sich nämlich das Fahrzeug V von der Startposition 1 zu der Wendeposition 2 vorwärts bewegt, werden die Vorderräder Wf, Wf automatisch nach rechts gedreht, und während das Fahrzeug V von der Wendeposition 2 zu einer Parkbeendigungsposition 3 rückwärts fährt, werden die Vorderräder Wf, Wf automatisch nach links gedreht.
Wie aus Fig. 2B klar hervorgeht, berechnet die Steuereinheit 22 während der Ausführung des automatischen Lenkbetriebs die Abweichung E = θref - A auf der Basis eines Standardlenkwinkels θref in dem Rückwärtslinksparkmodus, der aus der Speichereinheit 23 ausgelesen ist, des Lenkwinkels θ, der von dem Lenkwinkel-Erfassungsmittel S&sub1; eingegebenen wird, und steuert/regelt den Betrieb des Aktuators 7 so, dass die Abweichung E null wird. Während dessen fährt das Fahrzeug V immer auf seiner Bewegungsortskurve, auch wenn die Kriechgeschwindigkeit variiert, da die Daten zu dem Standardlenkwinkel θref entsprechend der Fahrwegstrecke X des Fahrzeugs gesetzt sind.
Wenn die Möglichkeit besteht, dass sich hier ein Hindernis mit dem Fahrzeug V stören könnte, z. B. an Position 4, wie in Fig. 3A gezeigt, während des automatischen Parksteuerbetriebs des Fahrzeugs V, stoppt der Fahrer das Fährzeug V und unterbricht den automatischen Parksteuerbetrieb. Die Bewertungseinheit 24 bewertet, ob das Fahrzeug die Parkposition 3 erreichen kann, ohne sich mit dem Hindernis zu stören, auf der Basis einer geschätzten Bewegungsortskurve des Fahrzeugs V, die in der Speichereinheit 23 gespeichert ist, und des Zustands des Hindernisses, der von dem Objekterfassungsmittel S&sub4; erfasst ist. Wenn eine Bewertung, dass der automatische Parksteuerbetrieb fortgesetzt werden kann, erfolgt, wird diese Bewertung dem Fahrer durch die Anzeige auf der Betriebsstufenanzeigeeinheit 11 oder stimmlich mitgeteilt, so dass der Fahrer den automatischen Parksteuerbetrieb mit sicherem Gefühl fortsetzen kann.
Wenn die Bewertungseinheit 24 bewertet, dass sich ein Hindernis mit dem Fahrzeug stören wird, wenn der automatische Parksteuerbetrieb fortgesetzt wird wie er ist, wird diese Bewertung dem Fahrer durch die Betriebsstufenanzeigeeinheit 11 mitgeteilt. Wenn dann der Fahrer den Hindernisvermeidungsschalter S&sub7; einschaltet, wird der Standardlenkwinkel θref, der in der Reihenfolge 1, 2, 4 ausgegeben worden ist, in der Reihenfolge 4, 2, 1 rückwärts reproduziert und ausgegeben, wie in Fig. 3B gezeigt, und das Fahrzeug V fährt rückwärts, wobei es der ursprünglichen Ortskurve folgt. Nachdem das Fahrzeug V z. B. zu der Wendeposition 2 zurückgekehrt ist, kann der Fahrer versuchen, das Fahrzeug durch seine willkürliche Lenkbetätigung erneut einzuparken, um das Hindernis zu vermeiden. Nachdem das Fahrzeug V zu der Startposition 1 zurückgekehrt ist, wird die Startposition 1 korrigiert, so dass das Fahrzeug das Hindernis vermeiden kann. Der Parkautomatikstartschalter S&sub6; kann dann eingeschaltet werden, um das Fahrzeug erneut automatisch zu parken.
Wenn der Fahrer ein Hindernis bemerkt und auf diese Weise den automatischen Parksteuerbetrieb unterbricht, bewertet die Bewertungseinheit 24, ob der automatische Parksteuerbetrieb fortgesetzt werden kann oder nicht, und teilt das Ergebnis der Bewertung dem Fahrer mit. Daher kann der Fahrer genau bewerten, ob der automatische Parksteuerbetrieb fortgesetzt werden sollte wie er ist, oder ob das Fahrzeug entlang dem ursprünglichen Weg zurückbewegt werden sollte und der Fahrer den Parkvorgang erneut ausführen sollte, und der Fahrer kann den Parkbetrieb in einer minimalen Zeitdauer mit minimalem Aufwand abschließen.
Die zweite Ausführung hat die gleiche Anordnung wie die erste Ausführung und hat eine Bewertungseinheit 24, die mit einem Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; versehen ist, um zu bewerten, ob die Wiederaufnahme eines automatischen Parksteuerbetriebs möglich wird oder nicht, aufgrund der Korrektur der Startposition oder der Bewegungsortskurve, wenn die Bewertungseinheit 24 bewertet, dass die Fortsetzung des automatischen Parksteuerbetriebs unmöglich ist.
Wenn der automatische Parksteuerbetrieb ausgeführt wird, wobei das Fahrzeug V in einen Rückwärtslinksparkmodus gesetzt ist, wie in Fig. 4 gezeigt, sind die Hindernisse A bis D Objekte, die sich mit dem Fahrzeug V stören könnten. Das Hindernis A könnte sich mit dem vorderen linken Ende des Fahrzeugs V stören, während das Fahrzeug V entlang einem Weg 1 vorwärts fährt, das Hindernis B könnte sich mit dessen vorderem rechten Ende stören, während das Fahrzeug V entlang einem Weg 2 rückwärts fährt, das Hindernis C könnte sich mit dessen linker Seitenfläche stören, während das Fahrzeug V entlang einem Weg 3 rückwärts fährt, und das Hindernis D könnte sich mit dessen hinterem rechten Ende stören, während das Fahrzeug V entlang einem Weg 4 rückwärts fährt.
Zuerst wird die Vermeidung des Hindernisses A beschrieben. Wenn, in Bezug auf Fig. 5, das Fahrzeug V in einer Position durchgehender Linien gestoppt wird, um die Störung mit dem Hindernis A zu vermeiden, während das Fahrzeug V entlang dem Weg 1 durch den automatischen Parksteuerbetrieb vorwärts fährt, bewertet die Bewertungseinheit 24, dass eine Möglichkeit besteht, dass sich das Hindernis A mit dem Fahrzeug V stören wird, auf der Basis einer geschätzten Bewegungsortskurve des Fahrzeugs V, die in der Speichereinheit 23 gespeichert ist, und des Zustands des Hindernisses A, das von dem Objekterfassungsmittel S&sub4; erfasst ist, und diese Bewertung wird dem Fahrer durch die Anzeige an der Betriebsstufenanzeigeeinheit 11 oder durch stimmliche Mittel mitgeteilt. Wenn dann der Fahrer den Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; einschaltet, bewertet die Bewertungseinheit 24, ob die Fortsetzung der Ausführung des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich wird oder nicht, wenn die Startposition des automatischen Lenksteuerbetriebs geändert wird, oder ob die Fortsetzung der Ausführung des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich wird oder nicht, wenn die Bewegungsortskurve des Fahrzeugs V geändert wird, auf der Basis einer geschätzten Ortskurvenbewegung des Fahrzeugs V, die in der Speichereinheit 23 gespeichert ist, und des Zustands eines Hindernisses A, das von dem Objekterfassungsmittel S&sub4; erfasst ist.
Im Falle von Fig. 5 wird der automatische Parksteuerbetrieb des Fahrzeugs V unterbrochen, weil das Hindernis A um einen Abstand x vor der Wendeposition positioniert ist. Wenn daher die Startposition um einen Abstand x nach hinten verschoben wird (siehe Fig. 4), kann die Störung des Hindernisses A mit dem Fahrzeug V vermieden werden. Natürlich kann der Abstand x nicht unbegrenzt groß gesetzt werden, wegen der begrenzten Größe des Vorplatzes der Garage. Wenn daher der Abstand x nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist (einige 10 cm, bevorzugt 20 cm), bewertet die Bewertungseinheit 24, dass die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs durchgeführt werden kann. Die Tatsache, dass dann, wenn die Startposition um den Abstand x nach hinten verschoben wird, der automatische Parksteuerbetrieb ausgeführt werden kann, wird dann dem Fahrer durch die Anzeige auf der Betriebsstufenanzeigeeinheit 11 oder stimmlich mitgeteilt.
Wenn der Fahrer diese Information erhält, schaltet er den Hindernisvermeidungsschalter S&sub7; ein, und der Standardlenkwinkel θref wird rückwärts reproduziert, und das Fahrzeug V bewegt sich entlang der ursprünglichen Ortskurve zurück zur Startposition. Demzufolge kann der Fahrer die Startposition um den Abstand x nach hinten verschieben und den automatischen Parksteuerbetrieb neu starten. Dies ermöglicht, dass das Fahrzeug V ohne Störung mit dem Hindernis A automatisch geparkt wird.
Die Vermeidung des Hindernisses B wird nun in Bezug auf Fig. 6 beschrieben. Wenn der automatische Parksteuerbetrieb wegen der Existenz des Hindernisses B unterbrochen wird, während das Fahrzeug V entlang dem Weg 2 rückwärts fährt, bewertet die Bewertungseinheit 24, dass die Fortsetzung des automatischen Parksteuerbetriebs unmöglich ist, und teilt diese Bewertung dem Fahrer mit. Wenn der automatische Parksteuerbetrieb in diesem Fall fortgesetzt wird wie er ist, stört sich das Hindernis B mit dem Fahrzeug V um einen Abstand y. Wenn daher die Startposition um den Abstand y nach links verschoben wird (siehe Fig. 4), kann die Störung des Hindernisses B mit dem Fahrzeug V vermieden werden. Wenn daher der Fahrer den Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; einschaltet und wenn der Abstand y nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist (einige 10 cm, bevorzugt 20 cm), bewertet die Bewertungseinheit 24, dass die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich ist, und teilt durch die Anzeige an der Betriebsstufenanzeigeeinheit 11 oder stimmlich mit, dass dann, wenn die Startposition um den Abstand y nach links verschoben wird, der automatische Parksteuerbetrieb möglich wird.
Wenn der Fahrer, der diese Information erhält, den Hindernisvermeidungsschalter S&sub7; einschaltet, wird der Standardlenkwinkel θref rückwärts reproduziert, und das Fahrzeug V bewegt sich entlang der ursprünglichen Ortskurve zur Startposition zurück. Daher kann der Fahrer die Startposition um den Abstand y nach links verschieben und den automatischen Parksteuerbetrieb neu starten. Dies ermöglicht, dass das Fahrzeug ohne Störung mit dem Hindernis B automatisch geparkt werden kann.
Nun wird die Vermeidung des Hindernisses C in Bezug auf die Fig. 7A und 7B beschrieben. Wenn der automatische Parksteuerbetrieb wegen der Existenz des Hindernisses C unterbrochen wird, während das Fahrzeug V entlang dem Weg 3 rückwärts fährt, wie in Fig. 7A gezeigt, bewertet die Bewertungseinheit 24, dass die Fortsetzung des automatischen Parksteuerbetriebs unmöglich ist. Wenn dann der Fahrer den Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; einschaltet, bewertet die Bewertungseinheit 24, ob die Wiederaufnahme des automatischen Parksteuerbetriebs erfolgen kann oder nicht, wenn die Bewegungsortskurve des Fahrzeugs V in dem vorherigen automatischen Lenksteuerbetrieb geändert wird, auf der Basis der geschätzten Bewegungsortskurve des Fahrzeugs V, die in der Speichereinheit 23 gespeichert ist, und dem Zustand von Hindernissen, die von den Objekterfassungsmitteln S&sub4; erfasst sind.
Wenn die Bewertungseinheit 24 bewertet, dass die Wiederaufnahme des automatischen Parksteuerbetriebs möglich ist, wird ein Rückwärtslenkbetrieb automatisch entlang einem Weg ausgeführt, der vorab in der Speichereinheit 23 gespeichert ist, entsprechend jedem Parkmodus, wie in Fig. 7B gezeigt, und wird die Position des Fahrzeugs V von der Position, in der der automatische Parksteuerbetrieb unterbrochen worden ist, zu einer Rückwärtsposition bewegt. Dann wird der automatische Parksteuerbetrieb nach der Unterbrechung an der Position wieder aufgenommen, wodurch das Fahrzeug V zu der Parkposition ohne Störung des Hindernisses C damit bewegt werden kann. Die Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs V, die beim Wenden des Fahrzeugs V genommen wird, kann fest sein oder kann durch eine vom Fahrer gegebene Anweisung verändert werden.
Nun wird die Vermeidung des Hindernisses D in Bezug auf die Fig. 8A und 8B beschrieben. Wenn der automatische Parksteuerbetrieb an der Position in Fig. 8A wegen der Existenz des Hindernisses D unterbrochen wird, während das Fahrzeug V entlang dem Weg 4 rückwärts fährt, schaltet der Fahrer den Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; ein. Die Bewertungseinheit 24 bewertet dann, ob die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich wird oder nicht, wenn die Bewegungsortskurve des Fahrzeugs V in dem vorherigen automatischen Lenksteuerbetrieb geändert wird. Wenn die Bewertungseinheit 24 bewertet, dass der automatische Parksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, wird der Rückwärtslenkvorgang automatisch entlang dem Weg ausgeführt, der vorab in der Speichereinheit 23 gespeichert ist, wie in Fig. 8B, und die Position des Fahrzeugs V wird von der Position, in der der automatische Parksteuerbetrieb unterbrochen worden ist, zu einer Vorwärtsposition (siehe Fig. 4) geändert. Wenn daher der automatische Parksteuerbetrieb nach der Unterbrechung an der Position wieder aufgenommen wird, kann das Fahrzeug V ohne Störung des Hindernisses D damit zu der Parkposition bewegt werden.
Wenn die Bewertungseinheit 24 bewertet, dass die Fortsetzung des automatischen Parksteuerbetriebs zur Zeit der Unterbrechung davon möglich ist, kann der Fahrer den automatischen Parksteuerbetrieb fortsetzen wie er ist, um das Parken des Fahrzeugs abzuschließen. Wenn die Bewertung, dass die Wiederaufnahme des automatischen Parksteuerbetriebs unmöglich ist, angegeben wird, nachdem der Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; eingeschaltet worden ist, kann das Fahrzeug durch willkürliche Lenkbetätigung des Fahrers geparkt werden.
Wenn der Fahrer ein Hindernis bemerkt und den automatischen Parksteuerbetrieb auf diese Weise stoppt, bewertet die Bewertungseinheit 24, ob eine Änderung der automatischen Lenksteuerbetrieb-Startposition oder eine Änderung der Bewegungsortskurve des Fahrzeugs V die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs ermöglichen wird oder nicht, nachdem der Wiederaufnahmebewertungsschalter S&sub8; eingeschaltet worden ist, obwohl die Bewertungseinheit 24 bewertet, dass die Fortsetzung des automatischen Parksteuerbetriebs unmöglich ist. Daher kann eine Bewertung des Parkens des Fahrzeugs durch den automatischen Parksteuerbetrieb genauer erfolgen.

Claims

1. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend:

einen Lenkaktuator (7) zum Steuern eines Lenkwinkels (6) eines Rads (Wf) auf der Basis einer Lenkbetätigung eines Fahrers;

Mittel (S&sub4;) zum Erfassen von Objekten um das Fahrzeug (V) herum;

ein Speichermittel (23), um vorab eine Bewegungsortskurve eines Fahrzeugs (V) bis zu einer Ziel-Stop-Position zu speichern;

ein Steuermittel (22) zum automatischen Steuern des Lenkaktuators (7) als Funktion eines Inhalts, der in dem Speichermittel (23) gespeichert ist, und zum Bestimmen, ob sich ein erfasstes Objekt in einem Weg des Fahrzeugs entlang der Bewegungsortskurve befindet, und um einen automatischen Lenksteuerbetrieb zu unterbrechen, wenn sich das erfasste Objekt in dem Weg des Fahrzeugs entlang der Bewegungsortskurve befindet, gekennzeichnet durch

ein Bewertungsmittel (24) zum Bewerten, ob der automatische Lenksteuerbetrieb fortgesetzt werden kann, auf der Basis des in dem Speichermittel (23) gespeicherten Inhalts, wenn der automatische Lenksteuerbetrieb durch das Steuermittel (22) unterbrochen ist, und dadurch, dass ferner ein Informationsmittel (11) enthalten ist, um den Fahrer zu informieren, dass das Bewertungsmittel (24) bewertet, dass der automatische Lenksteuerbetrieb nicht fortgesetzt werden kann.

2. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, worin das Speichermittel (23) die Bewegungsortskurve des Fahrzeugs (V) als einen Lenkwinkel (θ) des Rads (W) in Bezug auf eine Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs (V) speichert.

3. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, worin, wenn eine Bewertung erfolgt, dass der automatische Lenksteuerbetrieb nicht fortgesetzt werden kann, das Bewertungsmittel (24) ferner bewertet, ob eine Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs aufgrund einer Änderung einer automatischen Lenksteuerbetrieb-Startposition erfolgen kann, oder ob die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs aufgrund einer Änderung der Bewegungsortskurve des Fahrzeugs als Funktion des Inhalts, der in dem Speichermittel (23) gespeichert ist, erfolgen kann.

4. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, worin das Bewertungsmittel (24) die Bewertung davon, ob der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, auf der Basis einer Betätigung eines von dem Fahrer betätigten Schaltermittels (S&sub8;) startet:

5. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, worin das Steuermittel (22) das Fahrzeug (V) zu einer Position führt, in der der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, wenn das Bewertungsmittel (24) bewertet, dass der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann.

6. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 5, worin das Speichermittel (23) vorab einen Führungsweg speichert, entlang dem das Fahrzeug (V) zu einer Position geführt wird, in der die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs erfolgen kann.

7. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, worin das Bewertungsmittel (24) die Bewertung davon, ob der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, auf der Basis eines von dem Fahrer betätigten Schaltermittels (S&sub8;) startet.

8. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, worin das Informationsmittel (11) ferner den Fahrer über eine Position informiert, in der die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs erfolgen kann, oder über einen Fahrweg bis zu der Position, wenn das Bewertungsmittel (24) bewertet, dass die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs bewirkt werden kann.

9. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 8, worin das. Speichermittel (23) vorab die Position, an der die Wiederaufnahme des automatischen Lenksteuerbetriebs möglich wird, oder den Fahrweg bis zu dieser Position speichert.

10. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 8 oder 9, worin das Bewertungsmittel (24) die Bewertung davon, ob der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, auf der Basis einer Betätigung des von einem Fahrer betätigten Schaltermittels (S&sub8;) startet.

11. Automatische Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, 4, 5 oder 8, worin das Bewertungsmittel (24) bewertet, dass der automatische Lenksteuerbetrieb wieder aufgenommen werden kann, wenn eine verbleibende Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs in einer Richtung, in der das Fahrzeug während einer Unterbrechung eines automatischen Lenkbetriebs fährt, die in dem Speichermittel (23) gespeichert ist, gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.