[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR100227288B1 - 이동검출장치 - Google Patents

이동검출장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100227288B1
KR100227288B1 KR1019970702665A KR19970702665A KR100227288B1 KR 100227288 B1 KR100227288 B1 KR 100227288B1 KR 1019970702665 A KR1019970702665 A KR 1019970702665A KR 19970702665 A KR19970702665 A KR 19970702665A KR 100227288 B1 KR100227288 B1 KR 100227288B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed
acceleration
absolute
angle
actual
Prior art date
Application number
KR1019970702665A
Other languages
English (en)
Other versions
KR970707429A (ko
Inventor
미치야수 타노
쓰토무 미야사카
Original Assignee
미치야수 타노
데이타 테크 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 미치야수 타노, 데이타 테크 가부시키가이샤 filed Critical 미치야수 타노
Publication of KR970707429A publication Critical patent/KR970707429A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100227288B1 publication Critical patent/KR100227288B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/53—Determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/02—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using mechanical means
    • G01D5/04—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using mechanical means using levers; using cams; using gearing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

차량과 같은 이동체에 특별한 개조를 행함이 없이, GPS신호를 이용하여 이동체의 위치, 속도, 방위각을 정확하게 계측할 수 있는 이동검출장치를 실현하기 위하여, GPS신호를 정상으로 수신할 수 있음과 동시에, 연산제어부3, 특히 속도연산처리부41, 방위각연산처리부42, 및 위치 연산처리부43에 있어서, GPS신호에 따라서 이동체의 절대속도등과 관성센서5에 의하여 상대속도등의 사이의 관계정보를 산출하여 두고, GPS신호가 수신할 수 없는 경우에, 상기 관계정보와 상대속도등의 정보를 사용하여 이동체의 실제의 속도와 방위각의 정보를 산출하도록 한다.

Description

[발명의 명칭]
이동검출장치
[발명의 상세한 설명]
[기술분야]
본 발명은, GPS(Global Positionning System)위성에서의 전파신호를 수신하여, 차량이나 인간등의 이동체의 위치나 진행방향을 검출하는 항법기술에 관계하고, 특히, 터널내, 고층빌딩가, 고가도로아래등, GPS 위성에서의 전파를 수신하기 어려운 장소에서도 정밀도 좋게 자율항법을 할 수 있는 이동검출장치에 관한 것이다.
[배경기술]
종래부터, 이동체의 이동량을 검출하는 이동량센서와 GPS 위성에서 수신한 GPS 신호를 조합하여, 이동체의 현재위치나 속도를 실시간(實時間)에 검출하여 표시하는 이동검출장치가 알려지고 있다. 이 종류의 이동검출장치는, 예컨대 카내비게이션시스템에 있어서의 위치정보등의 센서유니트로서 사용하고 있다. 카내비게이션시스템에 사용되는 종래의 이동검출장치는, 예컨대, GPS 위성에서의 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나와 GPS 수신기, 이동량센서의 일례로 되는 타이어의 회전검출기, GPS 수신기로부터 보내진 GPS 신호에 따라서 차량의 절대위치, 절대속도, 및 절대방위각을 산출함과 동시에, 회전검출기로 계측된 타이어회전수에 따라서 차량의 상대속도나 진행한 거리를 산출하여, 이 산출결과에 따라서 절대 위치등을 보정하는 연산장치등을 가지고 있다. 카내비게이션시스템은, 미리 지도정보를 격납하고 있어, 연산장치의 연산결과정보를 지도상에 포개어 표시하도록 구성된다. 이와 같이 구성되는 이동검출장치에서는, GPS 신호에 따라서 차량의 절대위치등이 구해지고, 또한 회전검출기로 계측한 타이어회전수로부터 차량의 속도나 진행한 거리를 구할 수가 있으므로, GPS만, 또는 회전검출기만을 사용한 경우보다도, 차량의 이동정보가 정확하게 검출되는 이점이 있다. 그러나, 종래의 이동검출장치에서는, 예컨대 빌딩간, 터널의 속, 또는 수풀의 속과같이 GPS 신호를 수신할 수가 없는 장소에서는 이동량센서밖에 기능하지 않으므로, 상대적으로 이동정보의 정밀도가 저하한다. 또한, 카내비게이션시스템의 경우, 차량의 주행중에 타이어가 헛돌거나, 이동량센서가 타이어의 접촉부분에 있어서 헛도는 경우는, 이동량센서의 계측결과가 실제의 이동정보와 달라진다. 더구나 상기 사태의 발생을 이용자가 인실할 수 없는 경우가 있다. 그 때문에, 이동검출장치의 작동신뢰성의 저하를 초래하는 경우가 있었다. 또한, 이동검출장치를 카내비게이션시스템에 사용하는 경우, 이동량센서인 회전검출기에 사용되는 신호의 규격은, 모든 차량의 표준규격으로서 제공되는 것은 아니다. 예컨대 타이어의 형상이나 치수, 또는 부착부위가 다른 경우는, 그 계측결과에 차이가 생긴다. 그 때문에, 시스템도입시에는 차량을 회전검출기의 신호규격에 맞추어 개조하거나, 또는 차량마다 회전검출기의 교정작업을 하는 것이 필수로 되고, 시스템도입원가를 저하시킬 수 없다고 하는 문제가 있었다.
[발명의 개시]
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은, GPS 신호에 따라서 이동체의 절대위치, 절대속도, 및 절대방위각의 변화성분을 포함하는 제1이동정보를 생성하는 GPS 연산수단과, 이동체의 진행방향으로 생긴 가속도 및 진행방향으로 대하여 일정량의 경사각을 갖는 축선주위에 생긴 가속도 및 진행방향으로 대하여 일정량의 경사각을 갖는 축선주위에 생긴 각속도를 검출하는 관성센서와, 상기 관성센서로 계측된 가속도 및 각속도로부터 해당 이동체의 상대위치, 상대속도, 및 상대방위각의 변화성분을 포함하는 제2이동정보를 생성하는 수단과, 제1 및 제2이동정보를 각각 상호의 정보에 의해 보정하여 상기 이동체의 실위치, 실속도, 및 실방위각을 포함하는 실이동정보를 연산에 의해 생성하는 연산제어수단을 구비하여 이동검출장치를 구성한다. 상기 연산제어 수단은, 예컨대, GPS 신호를 정상수신한 경우에 생성되는 연산결과정보를 유지하고 놓고, GPS 신호가 수신할 수 없었던 경우는 상기 유지된 연산결과정보를 사용하여 상기 이동체의 실이동정보를 연산하도록 구성한다. 또한, 상기 실속도 및 각속도데이타에 따라서 그 실속도에 대하여의 원심력의 영향을 보정하는 원심력보정수단과, 상기 절대속도와 상기 상대속도와의 차분 및 상기 절대방위각과 상기 상대방위각과의 차분에서 상기 관성센서의 드리프트에의한 오차량을 각각 산출하여, 산출한 각 오차량에 따라서 상기 상대속도 및 상기 상대방위각을 각각 보정하는 보정수단을 구비하여 구성한다.
상기 연산제어수단은, 구체적으로는, 속도연산처리부, 방위각연산처리부 및 위치연산처리부를 포함하고 있다.
(1) 속도연산처리부는, 이하의 요소를 가지는 것이다.
(1-1) 상기 절대속도와 상기 상대속도를 필터합성하여 얻은 합성속도의 변화분에서 제1운동가속도를 산출하는 수단.
(1-2) 가속도데이타에서 상기 제1운동가속도를 빼어 제1중력가속도를 산출하는 수단.
(1-3) 각속도데이타를 적분하여 얻은 각도정보를 제2중력가속도로 변환하는 수단.
(1-4) 제1 및 제2중력가속도를 필터합성하여 얻은 제3중력가속도를 기준경사각에 근거하는 제4중력가속도로 변환하는 수단.
(1-5) 제1중력가속도와 제4중력가속도와의 사이의 오차치를 산출하는 수단.
(1-6) 제2중력가속도를 상기 오차치에 의해 보정하여, 보정후의 중력가속도를 가속도데이타로부터 빼어 제2운동가속도를 산출함과 동시에, 이 제2운동가속도를 적분하고 실속도를 산출하는 수단.
또, 상기 절대속도와 상대속도의 필터합성 및 상기 제1 및 제2중력가속도의 필터합성은, 각각대역이 다른 2종류의 필터를 통과한 값의 합성이다.
(2) 또한, 방위각연산처리부는, 이하의 요소를 가지는 것이다.
(2-1) 상기 절대방위각의 단위시간 마다의 변화분과 상기 상대방위각을 필터합성하여 합성상대방위각을 산출하는 수단.
(2-2) 축차 갱신되는 상기 절대방위각 및 상기 상대방위각에 근거하는 상기 합성상대방위각과 해당절대방위각과의 합산에 의해 얻어진 제1실방위각과, 상기 상대방위각과 상기 실방위각과의 합산에 의해 얻어진 제2실방위각의 어느 한쪽을 선택적으로 출력하는 수단.
또, 상기 절대방위각의 단위시간 마다의 변화분과 상기 상대방위각의 필터 합성은, 대역이 다른 2종류의 필터를 통과한 값의 합성이다.
(3) 위치연산처리부는, 이하의 요소를 가지는 것이다.
(3-1) 상기 실속도를 적분하여 이동거리를 산출함과 동시에, 이 이동거리 및 상기 실방위각에 따라서 위도변화위치 및 경도변위치를 산출하는 수단.
(3-2) 축차 갱신되는 상기 절대위치를 그 미갱신기간에 상기 위도변위치 및 경도변위치에 의해 보정하고 실위치를 생성하는 수단.
연산제어수단을 상술과 같이 구성함으로써, 이동체의 종별이나 이동상황, 예컨대 GPS 신호가 수신될 수 없는 장소를 이동중인지 아닌지에 관계 없이, 해당 이동체의 위치, 속도, 방위각등의 정보를 정확하게 취득할 수가 있게 된다.
[도면의 간단한 설명]
제1도는 본 발명의 이동검출장치의 구성예를 도시하는 도.
제2도는 속도연산처리부의 기능블럭도.
제3도는 방위각연산처리부의 기능블럭도.
제4도는 위치연산처리부의 기능블럭도.
제5도는 서로 직교하는 3축방향과 이동체의 진행방향과의 관계를 도시한 도.
제6(a),(b)도는 가속도데이타에 포함되는 운동가속도와 중력가속도와의 관계를 도시하는 설명도.
제7도는 GPS 신호의 영향을 고려한 옳은 운동가속도를 생성하기위한 순서설명도.
제8도는 2종류의 중력가속도를 합성하는 경우의 순서를 도시하는 설명도.
제9도는 기준축방향의 오차치의 산출과정을 도시하는 설명도.
제10도는 GPS 신호가 얻어지지 않은 경우의 실속도를 산출하는 경우의 순서설명도.
제11도는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동검출장치의 사용상태설명도.
제12도는 이 실시예에 의한 이동검출장치의 구성도.
제13도는 이 실시예에 의한 관성센서의 구성예를 도시하는 내부사시도.
제14도는 이 실시예에 있어서의 연산제어부의 기능 블록구성도.
제15도는 이 실시예에 있어서의 절대위치의 산출과정의 설명도.
제16도는 이 실시예에 있어서의 절대방위각의 산출과정의 설명도.
제17도는 이 실시예에 있어서의 보정처리의 내용설명도이다.
[발명을 실시하기 위한 최선의 형태]
제1도는, 본 발명의 이동검출장치의 실시의 형태예를 도시하는 구성도이다. 이 이동검출장치는, GPS 안테나1에서 캐치(catch)한 GPS 신호를, 예컨대 위도나 경도등의 위치정보, 절대속도나 절대방위각을 나타내는 정보와 같이 저율항법에 사용할 수 있는 직렬의 디지털 데이터로 변환하여 출력하는 GPS 수신기2외에, 연산제어부3, 관성센서5, 상시급전(常時給電)에 의해서 백업이 잡힌 백업메모리6 및 데이터출력부7를 구비하고 있다.
연산제어부3는, GPS 수신기2로부터의 시리얼데이타를 수신하여 병렬데이타로 변환하는 디지털 수신부31, 관성센서5로부터의 아날로그 데이터를 수신하는 아날로그수신부32, 아날로그 데이터를 디지털 데이터로 변환하는 아날로그/ 디지털 변환부(A/ D 변환부)33, 디지털 데이터의 노이즈성분을 제거하는 노이즈제거처리부34 및 이동체의 실속도·실방위각·실위치를 연산하는 연산처리부4를 구비하고 있다. 디지털 수신부31는, GPS 신호에 포함되는 스테이터스(status)신호의 유무나 GPS 신호의 갱신의 유무를 판정함으로써, GPS 신호가 정상으로 수신되어 있는지 아닌지를 판정하는 GPS 감시부31a를 가지고 있다. 이 GPS 감시부31a의 감시결과는, 연산처리부4에 보내진다.
관성센서5는, 이동체에 관해서 설정된 삼차원측(X, Y, Z 축)에 생긴 가속도 및 각속도를 계측하는 것이고, 예컨대 3개의 가속도계51a∼51c, 3개의 각속도계 52a∼52c, 이들의 계측결과를 증폭하는 증폭부53를 포함하여 구성된다. 또, 이것들의 계량기는 정확히 직교하는 3축상에 배치되는 것이 바람직하지만, 정확히 직교하지 않는 경우나, 이동체에 서로 사교(斜交)하는 3축을 설정한 경우에는, 그 계측치를 적당한 파라메터에 의해서 정확한 값으로 보정할 수가 있다. 또한, 이동체의 진행방향으로 생긴 가속도 및 진행방향에 대하여 일정량의 경사각을 갖는 축선주위에 생긴 각속도를 계측할 수 있으면 좋기 때문에, 가속도계는 적어도 1개, 각속도계는 적어도 2개 존재하면 좋다.
증폭부53으로 증폭된 계측결과는, 아날로그수신부32를 경유하여 A/ D 변환부33로 각각 연산처리부4에서의 연산처리에 알맞은 형식의 디지털 신호로 변환된 후, 노이즈제거처리부34로 노이즈성분이 제거되어, 백업메모리6에 축차 갱신가능케 축적된다.
연산제어부3가 구비하는 연산처리부4는, 프로그램된 디지털 프로세서이고, 백업메모리6에 축적되어 있는 데이터를 소정의 타이밍으로 읽어 내어 이동체의 실속도, 실방위각, 실위치의 정보를 연산함과 동시에, 연산처리결과를 이 백업메모리6에 적절히 축적하는 것이다.
편의상, 속도의 연산은, 제2도에 나타내는 구성의 속도연산처리부41, 방위각의 연산은, 제3도에 나타내는 구성의 방위각연산처리부42, 위치의 연산은, 제4도에 나타내는 구성의 위치연산처리부43가 담당하도록 구성하고 있다. 데이터출력부18는, 연산제어부3의 출력정보를 표시장치내지 후 처리부에 출력하는 것이다.
다음에, 이동검출장치에 있어서의 이동체의 실속도, 실방위각, 실위치를 산출하는 경우의 각부의 작동을 구체적으로 설명한다. 전제로서, 제5도에 나타난 바와 같이, 이동체의 진행방향을 X축, 이동체의 진행방향을 포함하는 평면상에서 해당 진행방향에 대하여 직교하는 방향을 Y축, X축과 Y축에 형성되는 평면에 수직하게 되는 방향을 Z축으로 한다.
(1) 이동체의 실속도
이동체가 있는 방향으로 진행하고 있는 경우, 가속도계 51a∼51c에 의해 계측된 가속도 데이터에는, 제6도(a),(b)에 나타난 바와 같이, 이동체의 자세각(기준축으로부터의 경사각)에 기인하는 중력가속도g(= A/ sin
Figure kpo00001
)과 이동체의 진행방향의 실속도에 기인하는 운동가속도EX(= B/ cos
Figure kpo00002
)의 양쪽이 포함되고 있다. 따라서, 이 때의 가속도데이타는, 제6(a)도에 나타내는 가속도 데이터 A(= g·sin
Figure kpo00003
)과 제6(b)도 나타내는 가속도데이타 B(= EX·cos
Figure kpo00004
)와의 합성치로 된다. 이 경우, X축으로부터 본 이동체의 속도는, 가속도계 51a∼51c의 출력정보인 가속도데이타 (A+ B)에서 운동가속도EX만을 추출하는 것으로 그 산출이 가능해진다. 각속도계의 출력정보인 각속도데이타는, 주로 중력가속도를 배제하기 위한 경사각(
Figure kpo00005
)을 구하기 위해서 사용한다.
이 원리에 의한 속도연산처리부41의 작동을 제2도를 참조하여 설명한다. 또, 편의상, X 축에 대하여만 설명하지만, Y, Z 축에 대하여도 마찬가지로 된다.
우선, GPS 신호가 정상으로 수신가능한 때에 오차치8를 구하여 둔다.
지금, GPS 신호에 근거하는 진행방향(X 축방향)의 절대속도를 VGX, 가속도계 51a가 계측한 X축방향의 가속도데이타를 AX, 각속도계 52b가 계측한 Y축주위의 각속도데이타를 q, 수평면에 대한 X축의 경사각을
Figure kpo00006
로 한다.
속도연산처리부41는, 우선 제7도에 나타난 바와 같이, 백업메모리6에 축적되어 있는 가속도 데이터AX를 GPS 신호와 위상을 합치기 위해서 결정된, 어떤 지연시간을 기다려 읽어내고 (S101), 수평방향에 대한 X축의 경사각
Figure kpo00007
을 구한다 (S101). 또한, 높은 주파수(짧은 주기)의 중력가속도
Figure kpo00008
를 산출한다. 경사각
Figure kpo00009
은 Y축주위의 각속도q를 적분회로41a에서 주기Δt마다 정적분하는 것으로 구할 수 있다. 중력가속도
Figure kpo00010
는, 경사각
Figure kpo00011
을 sin 함수회로41b에서 연산함으로써 구할 수 있다 (지구의 중력가속도g= 1로 함). 그 후, 가속도 데이터 AX와 상기 경사각
Figure kpo00012
으로부터 X축방향의 운동가속도EX를 산출한다 (S103). 이 운동가속도EX는, 제6(a),(b)도로부터 하기(1)식을 연산함으로써 구할 수 있다.
Figure kpo00013
속도연산처리부41는, 이 운동가속도EX를 적분회로41c에서 주기Δt 마다 적분회로41c에서 정적분하여 얻은 상대속도VX와, GPS 신호에 따라서 산출된 절대속도VGX를 합성필터41d에서 합성한다 (S104, S105). 요컨대, GPS 신호로부터 산출되는 절대속도VGX는, 단위시간, 예컨대 1초마다 갱신되지만, 다음에 갱신되기까지의 사이는 상대속도VX에 의해서 보충한다. 그리고, 낮은 주파수(긴 주기)성분의 속도변화는 절대속도VGX, 높은 주파수(짧은 주기)성분의 속도변화는 상대속도VX를 채용하도록, 각각 로우패스 필터 및 하이패스 필터를 통해서 합성하여, 합성속도를 생성한다. 이렇게하여 합성된 합성속도를 상기 주기Δt에 의해서 미분하여, GPS를 고려한 정확한 운동가속도EGX를 산출한다 (S106).
다음에, 제8도에 나타난 바와 같이, 운동가속도EGX를 가속도데이타 AX에서 감산기 41f에서 빼는 것으로 낮은 주파수(긴 주기)의 중력가속도
Figure kpo00014
를 산출함과 동시에(S201), 상술한 높은 주파수(짧은 주기)의 중력가속도
Figure kpo00015
를 취득하여 (S202), 각 중력가속도
Figure kpo00016
,
Figure kpo00017
를 합성필터41g에 의해서 합성하여, X축에 대하여의 합성중력가속도ax를 얻는다 (S203). 이 합성중력가속도ax를 자세각변환부41hg에서 예컨대 오이라좌표계로 변환함과 동시에, 기준축에 대한 X축의 자세각, 요컨대 경사각(여기서는
Figure kpo00018
x로 함)를 산출한다.
또한, 제9도에 나타난 바와 같이, 상기 경사각
Figure kpo00019
x를 sin 함수회로41i에 통해서 중력가속도
Figure kpo00020
x를 산출함과 동시에(S301), 이 중력가속도
Figure kpo00021
x와 상기 중력가속도
Figure kpo00022
를 감산기41j에 입력하여 양자의 차분을 잡는다. 그리고, 이 차분을 오차치e(=
Figure kpo00023
-
Figure kpo00024
x)로서 백업메모리6에 축적한다 (S302). 또, 이상의 오차치의 산출은 Y축방향, Z축방향으로 있더라도 같은 방향에 의해 행할 수 있다.
다음에, GPS 신호가 얻어지지 않은 경우의 실속도의 산출순서를 제10도를 참조하여 설명한다. 또, X축방향의 실속도의 산출순서에 관해서 설명하지만, Y축, Z 축방향의 실속도에 관하여는, X축방향의 경우와 마찬가지이다.
속도연산처리부41에서는, 관성센서5에 있어서 계측된 Y축주위의 각속도q를 백업메모리6로부터 상기 타이밍에서 읽어넣어 (S401), 이것을 적분회로41k에서 적분하여 X축의 수평방향에 대한 경사각
Figure kpo00025
을 산출한다 (S402). 또한 이 경사각
Figure kpo00026
을 sin 함수회로411를 통해서 중력가속도
Figure kpo00027
= sin
Figure kpo00028
으로 변환한다 (S403). 그리고, X축방향의 가속도데이타 AX에서 중력가속도
Figure kpo00029
와 상기 오차치ε를 상기 감산기41m, 41n을 통하여 빼는 것으로, X축방향의 운동 가속도Exoff를 산출하고 (S404), 또한, 이 운동가속도Exoff를 적분회로410로 적분하는 것으로 실속도Vm을 얻는다 (S405). 또, GPS 신호가 정상으로 수신되어 있는 경우의 실속도는, GPS 수신기2로 연산된 절대속도VGX를 그대로 실속도Vm으로서 사용하도록 하여도 좋고, 또는 전술과 같이 하여 구한 정확한 운동가속도EGX를 적분함으로써 산출하도록 하여도 좋다. 제2도에서는 전자의 예를 들고 있다.
GPS 신호가 정상으로 수신할 수 없게 된 경우는, 적분회로410의 출력정보로 바꾼다. 이 전환은, 디지털 수신부31에 있어서의 GPS 감시부31a의 감시결과에 따라서 행한다.
(2) 이동체의 방위각
다음에, 제3도를 참조하여 방위각연산처리부42의 작동을 설명한다.
GPS 신호가 정상으로 수신되어 있을 때, 방위각연산처리부42는, GPS 신호에 따라서 산출된 절대방위각
Figure kpo00030
G(지축에 대한 각도)의 단위시간 마다의 변화성분을 변화검출부42a에서 검출한다. 이 절대방위각
Figure kpo00031
G은, GPS 신호가 수신가능한 사이는, 단위시간, 예컨대 1초마다 갱신된다. 한편, 관성센서5에 있어서 계측되는 가속도데이타 및 각속도데이타에 따라서 전회로 부터의 변화량으로서의 방위각
Figure kpo00032
I를 산출한다. 그리고, 절대방위각G에 관해서, n 회째에 산출된 현재의 절대방위각을
Figure kpo00034
G(n), 전회의 절대방위각을
Figure kpo00035
G(n 11)으로 하여, 그 차를 Δ
Figure kpo00036
G=
Figure kpo00037
G(n)-
Figure kpo00038
G(n-1)으로 할 때, 낮은 주파수(긴 주기)는 Δ
Figure kpo00039
G, 높은 주파수(짧은 주기)는
Figure kpo00040
I로서 합성필터42b)를 통해서 합성하여, 이것에 의해 얻어진 상대방위각
Figure kpo00041
을 가산기41c에서 현재의 절대방위각
Figure kpo00042
G과 합산하여, 하기(2)식으로 표면되는 실방위각
Figure kpo00043
m을 출력한다.
Figure kpo00044
한편, GPS 신호가 수신가능하지 않을 때, 방위각연산처리부42는, 하기(3)식으로 주어지는 실방위각
Figure kpo00045
m을 출력한다.
Figure kpo00046
요컨대, 현재의 실방위각
Figure kpo00047
m은, 전회의 실방위각
Figure kpo00048
m에 축자 갱신되는 상대방위각
Figure kpo00049
I를 가산하여 얻어지는 것으로 한다.
(3) 이동체의 위치
다음에, 제4도를 참조하여 위치연산처리부43의 작동을 설명한다.
GPS 신호가 정상으로 수신되어 있을 때, 위치연산처리부43는, 상기 실속도Vm을 적분회로43a에서 주기Δt에서 적분하여 이동거리D를 산출하고, 이 이동거리D와 전술한 방위각
Figure kpo00050
m을 sin 함수회로43b, cos 함수회로43c에 입력한다. 한편 GPS 신호로부터 단위시간(1초)마다 갱신되는 위도LOG, 경도 LAT를 포함하는 위치정보를 위도보정부43d, 경도보정보43e에 각각 입력한다. 위도보정부43d 및 경도보정부43e는, 다음 갱신이 이루어질 수 있기까지의 사이는, 방위각
Figure kpo00051
m과 이동거리D에 따라서 보정을 더한다. 요컨대, 현재의 위도LOG(n), 경LAT(n)를, 지구의 반경을 R로 할 때, 전회의 위도 LOG(n-1), 경도LAT(n-1)을 사용하여 하기(4)식과 같이 산출한다.
Figure kpo00052
또, GPS 신호가 정상으로 수신할 수 없을 때도 이동거리D와 방위각
Figure kpo00053
m은, 전술과 같이 산출되므로, 전회의 위도 및 경도로부터 현재의 위도LOG(n), 경도LAT(n)를 산출할 수가 있다. 또, 산출된 위도, 경도는, 축차, 백업메모리6에 축적된다. 이와 같이 본 실시형태에 의하면, 이동체의 속도Vm, 위치LOTn, LATn, 방위각
Figure kpo00054
m의 정보를 백업메모리6로부터 수시 얻는 것이 가능해진다. 또한, 목적에 따라서, 이들의 정보로부터 임의의 것을 선택적으로 추출할 수가 있다. 또한, 백업메모리6는 전원이 끊어졌다고해도, 전회의 데이터를 읽어 내어, 이용할 수가 있다. 본 발명의 이동검출장치를, 보다 상세히 설명하므로, 종래 장치와 같은, 차속데이타 및 방위각데이타를 산출하여 차량의 이동정보를 가시화하는 카내비게이션시스템에 사용한 경우의 예를 도시한다.
제11도는 차량에서의 이동검출장치의 설치상태를 나타내는 설명도이다. 이예에 의한 이동검출장치는, GPS 안테나1와, GPS 수신기2와, 연산제어부30와, 관성센서부50로써 구성되고, 연산제어부30로 산출된 속도데이타 및 방위각데이타가, 예컨대 운전석에 설치되는 카내비게이션시스템60에 출력되도록 하고 있다.
GPS 안테나1는, 도시하지 않은 GPS 위성에서 발신되어 있는 상시 궤도신호와 신호발신시간신호를 포함하는 GPS 신호를 캐치한다. 캐치된 GPS 신호는, 안테나코드를 통해 GPS 수신기2에 전송된다. GPS 수신기2는, 수신부21, 측위연산부22와, 디지털 I/ F23을 포함하여 구성되어, GPS 안테나1로 캐치된 GPS 신호를, 단위시간, 예컨대 1초마다 샘플링하여, 단위시간에 있어서의 위치의 변화로부터 차량의 절대속도와 절대방위각을 포함하는 절대정보를 산출하여, 이것을 디지털 I/ F23을 통해 연산제어부30에 출력하도록 구성되어 있다. 또, 디지털 I/ F23은, 예컨대 RS232C 인터페이스이다.
또, 일반적으로 GPS의 측위정도(側位精度:위치정밀도)는 민간에 개방되어 있는 CA 모드로서는 낮고, 100m정도의 오차를 가지지만, GPS 수신기2에서는, 단위시간마다의 상대정밀도로부터 위치를 산출함으로써 절대속도와 절대방위각의 정밀도를 높일 수 있도록 되고 있다.
관성센서50는, 제13도에 나타난 바와 같이, 1개의 가속도계51와 2개의 각속도계52a, 52b를 가지고 있다. 가속도계51은 예컨대 반도체프로세스에 의한 것이고, 관성센서50의 틀체에 수평으로 배치된 기판53상에 차량의 진행방향과 동일방향의 수평축(X축)상에 고정되어, 차량의 진행방향(전진방향, 후퇴방향)의 가속도를 검출하도록 설치된다. 각속도계52a, 52b는 예컨대 진동형의 자이로스코프이고, 제1각속도계(피치계측 자이로라 함)52a는, 가속도계51의 수평축(X축)에 직교한 수평축(Y축)주위의 각속도를 검출하도록 기판53상에 고정되어 있다. 또한, 제2각속도계52b(방향계측 자이로라 함)52b는, X 축으로직교한 수직축(Z축) 주위의 각속도를 검출하도록 기판53상에 고정되어 있다. 검출된 가속도데이타 및 각속도데이타는, 케이블을 통해 연산제어부30에 출력된다.
연산제어부30은, 디지털 I/ F35, 아날로그 I/ F36, 외부 I/ F37, CPU38, 및 메모리39를 포함하여 구성된다. 디지털 I/ F35은, GPS 수신기2로부터의 디지털 데이터를 수신하는 것이다. 아날로그 I/ F36는, 관성센서50로부터 출력되는 아날로그 데이터(가속도데이타, 각속도데이타)를 고속처리하는 것으로, 증폭기와, 증폭신호를 디지털 화하는 AD컨버터로써 구성되어 있다.
CPU38는 디지털프로세서이고, 상기 아날로그 I/F36(AD컨버터)로 디지털 신호로 변환된 각속도데이타와 가속도데이타를 메모리39에 축적된 소정의 프로그램에 따라서 연산처리하여, 전술한 속도연산처리부41, 방위각연산처리부42 및 위치연산처리부43로서의 기능을 실현한다. 그리고, GPS 수신기2가 GPS 신호를 정상으로 수신하고 있을 때는, 디지털 I/ F35을 통해 입력된 절대속도 및 절대방위각과, 관성센서50로부터 얻어진 가속도데이타 및 각속도데이타에 따라서 산출한 상대속도 및 상대방위각을 상호의 정보에 의해 보정하여 정밀도가 높은 실속도와 실방위각을 산출한다. 또, 실속도에 관하여는, 절대속도를 그대로 실속도로 할 수 있다.
한편, GPS 수신기2가 GPS 신호를 정상으로 수신하지 않을 때, 요켠대, 차량이 터널내에 들어 와 GPS 성에서의 전파가 수신할 수 없을 때는, GPS 신호가 정상으로 수신되어 있는 때에 연산되어, 보정된 상대속도 및 상대방위각을 실속도와 실방위각으로서 산출한다. 외부 I/ F37는, 상기CPU38로 연산하여 얻어진 각종데이타를, 접속하는 네비게이션시스템60에 합쳐서 출력하도록 설치된다.
다음에, 이 예에 의한 이동검출장치가 구체적으로 작동을 제14도에 의해 설명한다.
CPU38는, 관성센서50로 부터의 가속도계51로 계측한 가속도데이타 및 피치계측용의 제1각속도계52a에서의 각속도데이타를 노이즈제거처리부38a에 입력하여, 여기서 온도드리프트등의 노이즈분을 제거한 후, 상대속도연산처리부38b에 입력한다. 상대속도연산처리부38b는, 상대속도(VX, VY, VZ)를 산출한후, 이것을 기준속도연산처리부38c에 보낸다. 기준연산부38c에는 GPS 수신기2로부터의 속도연산데이타, 요컨대 절대속도(VGX, VGY, VGZ)도 입력되어 있다. 또, 제15도에 나타난 바와 같이, 단위시간(1초)마다 산출되는 절대위치는 오차ΔP를 포함하고 있지만, P1+ΔP, P2+ΔP, P3+ΔP
Figure kpo00055
와 같이 단위시간마다 계측된 절대위치(P1, P2, P3
Figure kpo00056
)로부터는, 오차ΔP가 상쇄되어 있기 때문에 정밀도를 높일 수 있다. 이것을 하기(5)식에 의해 나타낸다.
Figure kpo00057
한편, 방향계측용의 제2각속도계52b에 의한 Z 축주위의 각속도데이타를 노이즈제거처리부38g에 입력하여, 여기서 노이즈를 제거한 후, 상대방위각연산처리부38h에서 상대방위각
Figure kpo00058
I를 연산하여, 이것을 기준방위각연산부38i에 보낸다. 이것에 의해 산출되는 상대방위각
Figure kpo00059
I는 차량의 Z축주위의 회전각도이다. 기준방위각연산처리부38i에는, GPS 수신기2로부터의 방위각연산데이타, 즉 절대방위각
Figure kpo00060
G도 입력되어 있다. 제16도에 나타난 바와 같이, 단위시간(1초)마다 산출되는 절대위치P는 오차ΔP를 포함하고 있기 때문에, P1+ΔP, P2+ΔP, P3+ΔP···와같이 단위시간마다 계측된 절대위치P에 따라서 산출된 절대방위각
Figure kpo00061
G은 하기(6)식과 같이 된다.
Figure kpo00062
이와 같이, 오차ΔP는 상쇄되기 때문에, 고정밀도의 절대방위각
Figure kpo00063
G를 구할수 있다. 또, (P2+ΔP)y는 P2+ΔP의 Y방향성분, (P2+ΔP)x는 P2+ΔP의 X방향성분을 각각 나타낸다. 이것은, 지도상에서의 위도, 경도에 대응하는 것이다. 기준속도연산처리38c는, 상술과 같이 하여 산출된 상대속도와 절대속도를 보정하여, 그 결과를 실속도Vm으로서 차속출력부38d에서 카내비게이션시스템60으로 출력한다. 또한, 기준방위각연산처리부38i는, 상대방위각과 절대방위각을 보정하여, 실방위각
Figure kpo00064
m으로서 방위각출력처리부38j에서 카내비게이션시스템60으로 출력한다.
기준속도연산처리부38c, 기준방위각연산처리부38i이 하는 보정의 방법은, 먼저 설명한 바와 같다.
즉, GPS 신호가 정상으로 수신할 수 있을 때는, 낮은 주파수의 성분으로서 GPS 신호에 근거하여 GPS 수신기2가 산출한 절대속도와, 높은 주파수의 성분으로서 관성센서50로부터의 데이터에 근거하여 상대속도연산처리38b가 산출한 상대속도를 필터합성한다. 또한, 일반의 자이로스코프와 같이, 제1 및 제2각속도계52a, 52b는, 계측결과인 각속도데이타가 드리프트한다고 하는 특유의 문제점을 가지므로, 오차피드백처리부39e가, 이 드리프트의 영향을 말소하도록 기준속도연산처리부38c에서 생성되는 상대속도의 정밀도보정을 한다.
예컨대, 제17도에 표시하여 되도록, GPS 신호가 정상으로 수신할 수 있을 때는, 오차피드백처리부38e에서, 시간 평균처리부38q에서 시간 평균이 잡힌 상대속도와 시간 평균처리부38p에서 시간 평균이 잡힌 절대속도를 비교하여, 그 차분을 제1각속도계(피치계측자이로)52a의 드리프트에 의한 것으로 가정한다. 그리고, 오프셋견적처리부38r에서 제1각속도계52a의 오프셋의 드리프트를 견적하고, 견적한 오프셋으로 상기 드리프트를 삭제함으로써 상대속도의 정밀도보정을 한다.
방위각에 관해서도 같은 보정이 행하여진다. 요컨대, GPS 신호가 정상으로 수신할 수 있을 때, 낮은 주파수의 성분으로서 GPS 신호에 근거하여 산출된 절대방위각과, 높은 주파수의 성분으로서 각속도데이타에 근거하여 상대방위각연산처리부38h에 의해 산출된 상대방위각을 필터합성하여 보다 정밀도가 높은 실방위각
Figure kpo00065
m을 생성한다.
또한, GPS 신호가 수신할 수 있는 때에, 드리프트보정처리부38k에서, 시간평균이 잡힌 상대방위각과 시간 평균이 잡힌 절대방위각을 비교하여, 그 차분을 제2각속도계(방향계측자이로)52b의 드리프트에 의한 것과 가정한다. 그리고, 이 오프셋의 드리프트를 견적하고, 견적한 오프셋에 의하여 삭제함으로써 상대방위각의 정밀도보정을 한다.
또, 차량이 진행방향을 변경시킬 때는 원심력이 발생하여 외측으로 기울어지므로, 관성센서50도 함께 기울어진다. 차량속도가 느린 경우는 이 경사는 작기 때문에, 원심력이 관성센서50에 주는 영향은 비교적 작지만, 차량속도가 빠를 때는 경사가 커지므로, 원심력이 관성센서50에 주는 영향을 무시할 수가 없게 된다. 그래서, 기준속도연산처리부38c에서 생성된 실속도와 제2가속도계52b가 계측한 각속도데이타와의 관계로부터 원심력에 의한 영향을 검증함과 동시에, 제1각속도계51a에 의한 각속도데이타 및 가속도계51에 의한 가속도데이타로부터 원심력에 의한 영향을 제거하기위한 원심력보정처리부38를 상대속도연산처리부38b와 상대방위각연산처리부38h와의 사이에 설치하는 것이 바람직하다. 이와 같이하면, 원심력의 영향이 제거된 상대속도가 기준속도 연산처리부38c에 보내지기 때문에, 실속도의 정밀도가 또한 높아지게 된다. 또, 미리 실속도와 제2각속도계에 의한 각속도데이타와의 사이의 원심력의 영향을 미리 실험으로 자진하여 테이블을 작성하여 두고, 이 테이블을 참조하여 원심력보정을 하도록 하면 처리의 간략화와 신속화를 꾀할 수 있다.
상술과같이, 차량의 느린 변화의 경우는 낮은 주파수의 성분으로서 절대속도 및 절대방위각을 채용하여, 차량이 빠른 변화의 경우는 높은 주파수의 성분으로서 상대속도 및 상대방위각을 채용하는 것으로 정밀도가 높은 실속도와 실방위각을 출력할 수가 있게 된다.
또한, GPS 신호의 정상적인 수신중에 정확한 속도나 방위각을 얻기위한 보정정보를 생성할 수가 있으므로, GPS 신호를 수신할 수 없는 경우라도 정밀도가 높은 실속도와 실방위각을 산출하는 것이 가능하게 된다.
또한, 종래와 같이 차량의 타이어로부터 속도를 검출할 필요가 없기 때문에, 카내비게이션시스템을 구축하는 데에 있어서 차량의 특별한 구조를 행할 필요가 없게 된다. 따라서 카내비게이션을 취급하는 데에 있어서의 제약이 없어지고, 카내비게이션의 비약적 확대를 꾀할 수 있다. 또, 본 발명은 차량만이 아니라, 다른 이동체에도 적용할 수가 있는 것이다.
[산업상의 이용 가능성]
이상과 같이, 본 발명에서는, GPS 신호를 정상으로 수신하고 있는 때에, 이동체의 절대이동정보와 관성센서의 계측치로부터 산출한 상대이동정보와의 차분정보를 생성하여, GPS 신호를 수신할 수 없게 된 경우에, 이 차분정보를 사용하여 상대위치정보가 보정되어 실이동정보를 생성하도록 하고 있기 때문에, GPS 신호의 수신상태에 관계 없이, 실속도나 실방위각을 정확히 산출할 수가 있다.
또한, 관성센서는 이동체로부터의 정보, 예컨대, 차속(車速)펄스신호를 필요로 하지 않고도, 이동체에 재치한 것만으로 가속도데이타나 각속도데이타를 취득할 수가 있기 때문에, 이동체에 특별한 개조를 행할 필요가 없게 된다.
또한, 이동체에 생기는 원심력이나 관성센서의 드리프트에 의한 영향을 제거할 수가 있기 때문에, 보다 정밀도가 높은 계측이 가능하게 되어, 이것에 의해 이동체의 이동정보를 보다 정확히 생성할 수가 있게 된다.

Claims (9)

  1. GPS 신호에 따라서 이동체의 절대위치, 절대속도 및 절대방위각의 변화성분을 포함하는 제1이동정보를 생성하는 GPS 연산수단과, 이동체의 진행방향으로 생긴 가속도 및 진행방향에 대하여 일정량의 경사각을 갖는 축선주위에 생긴 각속도를 검출하는 관성센서와, 상기 관성센서로 계측된 가속도 및 각속도로부터 해당 이동체의 상대위치, 상대속도 및 상대방위각의 변화성분을 포함하는 제2이동정보를 생성하는 수단과, 제1 및 제2이동정보를 각각 상호의 정보에 의해 보정하고 상기 이동체의 실위치, 실속도 및 실방위각을 포함하는 실이동정보를 연산에 의해 생성하는 연산제어수단을 구비하되, 상기 연산제어수단은, GPS 신호를 정상수신한 경우에 생성되는 연산결과 정보를 보지하여 두고, GPS 신호를 수신할 수 없는 경우에는 상기 보지된 연산결과정보를 사용하여 상기 이동체의 실이동정보를 연산하도록 구성되어 있고, 상기 연산제어수단은, 상기 절대속도와 상기 상대속도와의 차분 및 상기 절대방위각과 상기 상대방위각과의 차분에서 상기 관성센서의 드리프트에 의한 오차량을 각각 산출하여, 산출한 각 오차량에 따라서 상기 상대속도 및 상기 상대방위각을 각각 보정하는 보정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 연속제어수단은, 상기 실속도 및 각속도데이타에 따라서 그 실속도 관해서의 원심력의 영향을 보정하는 원심력보정수단을 가지는 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  3. GPS 신호에 따라서 이동체의 절대위치, 절대속도 및 절대방위각의 변화성분을 포함하는 제1이동정보를 생성하는 GPS 연산수단과, 이동체의 진행방향으로 생긴 가속도 및 진행방향에 대하여 일정량의 경사각을 갖는 축선주위에 생긴 각속도를 검출하는 관성센서와, 상기 관성센서로 계측된 가속도 및 각속도로부터 해당 이동체의 상대위치, 상대속도, 및 상대방위각의 변화성분을 포함하는 제2이동정보를 생성하는 수단과, 제1 및 제2이동정보를 각각 상호의 정보에 의해 보정하고 상기 이동체의 실위치, 실속도 및 실방위각을 포함하는 실이동정보를 연산에 의해 생성하는 연산제어수단을 구비하되, 상기 연산제어수단은, (1) 상기 절대속도(VGX)와 상기 상대속도(VX)를 필터합성하여 얻은 합성속도의 변화분에서 제1운동가속도(EGX)를 산출하는 수단, 가속도데이타(AX)로부터 제1운동가속도(EGX)를 빼어 제1중력가속도(
    Figure kpo00066
    )를 산출하는 수단, (2) 각속도데이타(q)를 적분하여 얻은 각도정보(
    Figure kpo00067
    )를 제2중력가속도(
    Figure kpo00068
    )로 변환하는 수단, (3) 제1 및 제2중력가속도(
    Figure kpo00069
    ,
    Figure kpo00070
    )를 필터합성하여 얻은 제3중력가속도(ax)를 기준경사각에 근거하는 제4중력가속도(
    Figure kpo00071
    x)로 변환하는 수단, (4) 제1중력가속도(
    Figure kpo00072
    )와 제4중력가속도(
    Figure kpo00073
    x)와의 사이의 오차치(ε)를 산출하는 수단, 및, (5) 제2중력가속도(
    Figure kpo00074
    )를 상기 오차치(ε)에 의해 보정하여, 보정후의 중력 가속도를 가속도데이타(AX)부터 빼어 제2운동가속도(EXoff)를 산출함과 동시에, 이 제2운동가속도(EXoff)를 적분하여 실속도(V)를 산출하는 수단을 가지는 속도연산처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 절대속도(VGX)와 상대속도(VX)의 필터합성 및 상기 제1 및 제2중력가속도(
    Figure kpo00075
    ,
    Figure kpo00076
    )의 필터합성은, 각각 대역이 다른 2종류의 필터를 통과한 값의 합성인 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  5. GPS 신호에 따라서 이동체의 절대위치, 절대속도 및 절대방위각의 변화성분을 포함하는 제1이동정보를 생성하는 GPS 연산수단과, 이동체의 진행방향으로 생긴 가속도 및 진행방향에 대하여 일정량의 경사각을 갖는 축선주위에 생긴 각속도를 검출하는 관성센서와, 상기 관성센서로 계측된 가속도 및 각속도로부터 해당 이동체의 상대위치, 상대속도 및 상대방위각의 변화성분을 포함하는 제2이동정보를 생성하는 수단과, 제1 및 제2이동정보를 각각 상호의 정보에 의해 보정하고 상기 이동체의 실위치, 실속도 및 실방위각을 포함하는 실이동정보를 연산에 의해 생성하는 연산제어수단을 구비하되, 상기 연산제어수단은, (1) 상기 절대방위각(
    Figure kpo00077
    G)의 단위시간 마다의 변화분과 상기 상대방위각(
    Figure kpo00078
    I)를 필터합성하여 합성상대방위각(
    Figure kpo00079
    )을 산출하는 수단 및, (2) 축차 갱신되는 상기 절대방위각(
    Figure kpo00080
    G) 및 상기 상대방위각(
    Figure kpo00081
    I)에 근거하는 상기 합성상대방위각(
    Figure kpo00082
    )과 해당 절대방위각(
    Figure kpo00083
    G)과의 합산에 의해 얻어진 제1실방위각과, 상기 상대방위각(
    Figure kpo00084
    I)과 상기 실방위각과의 합산에 의해 얻어진 제2실방위각의 어느 한쪽을 선택적으로 출력하는 수단을 가지는 방위각연산처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 절대방위각(
    Figure kpo00085
    G)의 단위시간 마다의 변화분과 상기 상대방위각(
    Figure kpo00086
    I)의 필터합성은, 대역이 다른 2종류의 필터를 통과한 값의 합성인 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  7. GPS 신호에 따라서 이동체의 절대위치, 절대속도 및 절대방위각의 변화성분을 포함하는 제1이동정보를 생성하는 GPS 연산수단과, 이동체의 진행방향으로 생긴 가속도 및 진행방향에 대하여 일정량의 경사각을 갖는 축선주위에 생긴 각속도를 검출하는 관성센서와, 상기 관성센서로 계측된 가속도 및 각속도로부터 해당 이동체의 상대위치, 상대속도 및 상대방위각의 변화성분을 포함하는 제2이동정보를 생성하는 수단과, 제1 및 제2이동정보를 각각 상호의 정보에 의해 보정하고 상기 이동체의 실위치, 실속도 및 실방위각을 포함하는 실이동정보를 연산에 의해 생성하는 연산제어수단을 구비하되, 상기 연산제어수단은, (1) 상기 실속도(Vm)를 적분하여 이동거리(D)를 산출함과 동시에, 이 이동거리(D) 및 상기 실방위각(
    Figure kpo00087
    m)에 따라서 위도변위치 및 경도변위치를 산출하는 수단 및, (2) 축차 갱신되는 상기 절대위치(LOG, LAT)를 그 미갱신기간에 상기위도변위치 및 경도변위치에 의해 보정하고 실위치(LOGn, LATn)을 생성하는 수단을 가지는 위치연산처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  8. 제3항에 있어서, 상기 연산제어수단은, (1) 상기 실속도(Vm)를 적분하여 이동거리(D)를 산출함과 동시에, 이 이동거리(D) 및 상기 실방위각(
    Figure kpo00088
    m)에 따라서 위도변위치 및 경도변위치를 산출하는 수단 및, (2) 축차 갱신되는 상기 절대위치(LOG, LAT)를 그 미갱신기간에 상기위도변위치 및 경도변위치에 의해 보정하고 실위치(LOGn, LATn)을 생성하는 수단을 가지는 위치연산처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
  9. 제3항에 있어서, 상기 연산제어수단은, (1) 상기 실속도(Vm)를 적분하여 이동거리(D)를 산출함과 동시에, 이 이동거리(D) 및 상기 실방위각(
    Figure kpo00089
    m)에 따라서 위도변위치 및 경도변위치를 산출하는 수단 및, (2) 축차 갱신되는 상기 절대위치(LOG, LAT)를 그 미갱신기간에 상기위도변위치 및 경도변위치에 의해 보정하고 실위치(LOGn, LATn)을 생성하는 수단을 가지는 위치연산처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동검출장치.
KR1019970702665A 1995-08-28 1996-08-28 이동검출장치 KR100227288B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP24250795 1995-08-28
JP95-242507 1995-08-28
PCT/JP1996/002407 WO1997008514A1 (fr) 1995-08-28 1996-08-28 Detecteur de mouvement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR970707429A KR970707429A (ko) 1997-12-01
KR100227288B1 true KR100227288B1 (ko) 1999-11-01

Family

ID=17090138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970702665A KR100227288B1 (ko) 1995-08-28 1996-08-28 이동검출장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5828987A (ko)
EP (1) EP0789223B1 (ko)
KR (1) KR100227288B1 (ko)
CN (1) CN1090314C (ko)
DE (1) DE69625172T2 (ko)
WO (1) WO1997008514A1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100801793B1 (ko) 2005-07-21 2008-02-11 세이코 엡슨 가부시키가이샤 단말 장치, 단말 장치의 제어 방법, 단말 장치의 제어프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR101248528B1 (ko) * 2011-06-16 2013-04-02 한국과학기술연구원 Ｉｏｎｓ와 ｇｐｓ 센서 융합을 이용한 항법 시스템 및 방법
WO2013047966A1 (en) * 2011-09-30 2013-04-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for detecting heading change in mobile terminal
KR101257935B1 (ko) * 2010-12-06 2013-04-23 국방과학연구소 관성 항법 시스템의 바이어스 추정치를 이용한 정렬 장치 및 그 항법 시스템

Families Citing this family (86)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100189536B1 (ko) * 1996-08-08 1999-06-01 윤종용 전세계 위성측위 시스템을 이용한 네비게이션장치의 이동체 위치 표시 장치_
US6204807B1 (en) * 1997-08-29 2001-03-20 Seiko Instruments Inc. Portable GPS positioning apparatus
US6216064B1 (en) * 1998-02-24 2001-04-10 Alliedsignal Inc. Method and apparatus for determining altitude
IT247903Y1 (it) * 1999-02-03 2002-09-16 E Co S R L Attrezzo per la manipolazione di contenitori.
US6609064B1 (en) * 1999-08-31 2003-08-19 Qwest Communications Int'l, Inc. System and method for grouping GPS data into moving and stationary segments
US6282496B1 (en) * 1999-10-29 2001-08-28 Visteon Technologies, Llc Method and apparatus for inertial guidance for an automobile navigation system
GB9928416D0 (en) * 1999-12-01 2000-01-26 Nokia Networks Oy A telecommunications system
JP3727219B2 (ja) * 2000-03-31 2005-12-14 日立造船株式会社 Ｇｐｓによる物体の変位計測方法
US6573827B1 (en) * 2000-11-14 2003-06-03 Detroit Diesel Corporation System and method of detecting vehicle speed limiting system tampering
US6479844B2 (en) * 2001-03-02 2002-11-12 University Of Connecticut Modulation doped thyristor and complementary transistor combination for a monolithic optoelectronic integrated circuit
JP4402318B2 (ja) * 2001-05-08 2010-01-20 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置
US7091882B2 (en) * 2001-05-29 2006-08-15 Terion, Incorporated Automated exchange for determining availability of assets shareable among entities
US6684157B2 (en) * 2001-12-06 2004-01-27 Yazaki North America, Inc. Method and system for interfacing a global positioning system, other navigational equipment and wireless networks with a digital data network
US6826478B2 (en) * 2002-04-12 2004-11-30 Ensco, Inc. Inertial navigation system for mobile objects with constraints
JP2003307524A (ja) * 2002-04-15 2003-10-31 Pioneer Electronic Corp 加速度データの補正装置、その補正方法、その補正プログラム、その補正プログラムを記録した記録媒体、および、ナビゲーション装置
US7421264B2 (en) 2002-10-29 2008-09-02 Motorola, Inc. Device and method for reducing vibration effects on position measurement
JP4191499B2 (ja) * 2003-02-03 2008-12-03 パイオニア株式会社 車載装置
US7310287B2 (en) 2003-05-30 2007-12-18 Fairfield Industries Incorporated Method and apparatus for seismic data acquisition
US7561493B2 (en) * 2003-05-30 2009-07-14 Fairfield Industries, Inc. Method and apparatus for land based seismic data acquisition
EP1500907B1 (en) * 2003-07-21 2014-11-12 LG Electronics, Inc. Apparatus and method for detecting vehicle location in navigation system
KR100526535B1 (ko) * 2003-07-22 2005-11-08 삼성전자주식회사 가속도계를 이용한 이동체의 속력측정장치 및 그 방법
KR100575933B1 (ko) * 2003-12-01 2006-05-02 삼성전자주식회사 가속도계와 경로안내 데이터를 이용한 이동체의속력측정방법 및 그 장치
KR100520144B1 (ko) * 2003-12-26 2005-10-10 삼성전자주식회사 가속도계를 이용한 이동체의 속력측정 및 그 장치
US7494394B2 (en) * 2004-02-11 2009-02-24 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US7877174B2 (en) 2005-02-11 2011-01-25 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US7491104B2 (en) * 2004-02-11 2009-02-17 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US7494393B2 (en) * 2004-02-11 2009-02-24 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US7465203B2 (en) * 2004-02-11 2008-12-16 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US8145372B2 (en) * 2004-02-11 2012-03-27 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US20080243321A1 (en) 2005-02-11 2008-10-02 Econtrols, Inc. Event sensor
US8521348B1 (en) 2004-02-11 2013-08-27 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US8475221B1 (en) 2004-02-11 2013-07-02 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US7485021B2 (en) * 2004-02-11 2009-02-03 Econtrols, Inc. Watercraft speed control device
US9052717B1 (en) * 2004-02-11 2015-06-09 Enovation Controls, Llc Watercraft speed control device
US20050227705A1 (en) * 2004-04-08 2005-10-13 Seppo Rousu Data communication method, telecommunication system and mobile device
US8629836B2 (en) 2004-04-30 2014-01-14 Hillcrest Laboratories, Inc. 3D pointing devices with orientation compensation and improved usability
US7239301B2 (en) 2004-04-30 2007-07-03 Hillcrest Laboratories, Inc. 3D pointing devices and methods
JP3874356B2 (ja) * 2004-05-06 2007-01-31 株式会社ナビタイムジャパン 携帯型案内装置
CN1321330C (zh) * 2004-09-10 2007-06-13 南京大学 脉冲编码器结合gps的精确动态定位装置
US8137195B2 (en) 2004-11-23 2012-03-20 Hillcrest Laboratories, Inc. Semantic gaming and application transformation
KR100636805B1 (ko) * 2005-01-17 2006-10-23 조지 매이슨 인털렉춸 프로퍼티즈, 인코퍼레이티드 이동성을 고려하여 라우팅 경로 설정이 가능한 애드 혹네트워크 및 그 라우팅 경로 설정방법
US7385230B1 (en) 2005-02-08 2008-06-10 The University Of Connecticut Modulation doped thyristor and complementary transistor combination for a monolithic optoelectronic integrated circuit
US9207675B1 (en) 2005-02-11 2015-12-08 Enovation Controls, Llc Event sensor
US8784107B2 (en) * 2005-03-14 2014-07-22 Cubic Corporation Flight training system
US8794970B2 (en) * 2005-03-14 2014-08-05 Steven G. Testrake Control systems to emulate jet aircraft in reciprocating engine-powered trainers
US9099012B2 (en) * 2005-03-14 2015-08-04 Cubic Corporation Adjustment of altitude measurements
EP1877990A4 (en) * 2005-04-06 2009-11-04 Omnilink Systems Inc SYSTEM AND METHOD FOR TRACKING MONITORING, COLLECTION, REPORTING AND COMMUNICATION WITH THE MOVEMENT OF INDIVIDUALS
US9121715B2 (en) * 2005-04-14 2015-09-01 General Motors Llc Method for determining vehicle location including road surface data
ATE515760T1 (de) * 2005-05-06 2011-07-15 Omnilink Systems Inc System und verfahren zur verfolgung der bewegungen von personen und anlagen
KR100651549B1 (ko) * 2005-05-13 2007-02-28 삼성전자주식회사 이동체의 속력 측정 장치 및 방법
CN100357706C (zh) * 2005-07-01 2007-12-26 中国人民解放军国防科学技术大学 一种沿轨道移动物体位置和速度的检测方法
JP2007020074A (ja) * 2005-07-11 2007-01-25 Ntt Docomo Inc 移動無線局及びその通信パラメータ制御方法
JP2007101526A (ja) * 2005-09-06 2007-04-19 Sony Corp 速度検出装置、速度検出方法、速度検出プログラム、位置検出装置、位置検出方法及び位置検出プログラム並びにナビゲーション装置
US7606552B2 (en) * 2005-11-10 2009-10-20 Research In Motion Limited System and method for activating an electronic device
US20080085642A1 (en) * 2006-10-04 2008-04-10 Econtrols, Inc. Method for engaging a watercraft speed control system
JP4915996B2 (ja) * 2006-10-06 2012-04-11 株式会社リコー センサ・モジュール、補正方法、プログラム及び記録媒体
US8115621B2 (en) 2007-05-01 2012-02-14 Yoganand Rajala Device for tracking the movement of individuals or objects
JP5354931B2 (ja) * 2008-02-29 2013-11-27 古野電気株式会社 衛星航法／推測航法統合測位装置
TWI374257B (en) * 2008-04-29 2012-10-11 Ind Tech Res Inst Method for modifying navigation information and navigation apparatus using the same
US8989982B2 (en) * 2008-08-29 2015-03-24 Sony Corporation Velocity calculation device, velocity calculation method, and navigation device
JP5233606B2 (ja) * 2008-11-19 2013-07-10 富士通株式会社 絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラム
TWI391629B (zh) * 2008-11-25 2013-04-01 Ind Tech Res Inst 導航資訊修正方法及其導航裝置
JP2010183289A (ja) * 2009-02-04 2010-08-19 Seiko Epson Corp 携帯端末及びその管理システム
FR2953013B1 (fr) * 2009-11-20 2012-05-25 Sagem Defense Securite Systeme de navigation inertie/gnss
US8489113B2 (en) 2010-02-09 2013-07-16 Omnilink Systems, Inc. Method and system for tracking, monitoring and/or charging tracking devices including wireless energy transfer features
CN102337710B (zh) * 2010-07-19 2014-02-05 西安奥通数码科技有限公司 一种gps轨道不平顺检测系统及其检测方法
JP5494364B2 (ja) * 2010-09-02 2014-05-14 カシオ計算機株式会社 測位装置、測位方法、及び、プログラム
JP6094026B2 (ja) * 2011-03-02 2017-03-15 セイコーエプソン株式会社 姿勢判定方法、位置算出方法及び姿勢判定装置
US9156372B1 (en) 2011-04-26 2015-10-13 Enovation Controls, Llc Multinodal ballast and trim control system and method
KR101074638B1 (ko) * 2011-05-04 2011-10-18 한국항공우주연구원 조향 모델을 이용한 주행차선 판단방법
TWI449420B (zh) * 2011-05-31 2014-08-11 Nat Applied Res Laboratoires 搜索取像系統及其控制方法
US8892390B2 (en) 2011-06-03 2014-11-18 Apple Inc. Determining motion states
JP5892785B2 (ja) * 2011-12-22 2016-03-23 株式会社日立製作所 情報処理装置、及び情報処理方法
US9215578B2 (en) 2012-01-27 2015-12-15 Omnilink Systems, Inc. Monitoring systems and methods
CN103968855A (zh) * 2013-02-04 2014-08-06 中国移动通信集团公司 运动轨迹检测方法、移动终端和计步器
CN103399330B (zh) * 2013-07-30 2015-07-08 清华大学 一种车辆实时无滞后定位设备及无滞后位置的计算方法
RU2572501C1 (ru) * 2014-10-06 2016-01-10 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Способ коррекции дрейфа гироскопа и устройство для его осуществления
US9802487B2 (en) 2015-03-13 2017-10-31 Classic Automotive Innovations, Llc Speedometer drive system and method
US10274605B2 (en) * 2015-06-01 2019-04-30 Apple Inc. Multimode pedestrian odometer
CN106324273B (zh) * 2015-06-18 2019-06-14 上海金艺检测技术有限公司 采用角速度检测装置获取的角速度数据的处理方法
KR20170000282A (ko) * 2015-06-23 2017-01-02 한국전자통신연구원 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치 및 그 방법
JP6463551B2 (ja) * 2016-03-30 2019-02-06 三菱電機株式会社 進行方向推定装置
CN106530789B (zh) * 2016-10-31 2018-11-30 成都路行通信息技术有限公司 一种汽车停车点的静态漂移检测方法和系统
CN109142779B (zh) * 2018-08-09 2021-06-15 东莞市诺丽电子科技有限公司 一种车辆adas及dsm产品车速采集系统及采集方法
KR102088716B1 (ko) * 2019-11-19 2020-03-13 세종대학교산학협력단 Gps 위치 정보 무결성 검증 방법 및 시스템
GB2590429A (en) * 2019-12-17 2021-06-30 Stephen Mitchell John Intelligent speed mapping

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63302317A (ja) * 1987-06-03 1988-12-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動体の位置速度測定装置
JPH0281794A (ja) * 1988-09-17 1990-03-22 Tokyo Keiki Co Ltd 航行体の安定化装置
JP2612765B2 (ja) * 1989-09-06 1997-05-21 パイオニア株式会社 車載ナビゲーション装置
US5375059A (en) * 1990-02-05 1994-12-20 Caterpillar Inc. Vehicle position determination system and method
JP2894872B2 (ja) * 1991-06-28 1999-05-24 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 ナビケ゛ーション装置
JP2961966B2 (ja) * 1991-07-15 1999-10-12 松下電器産業株式会社 車両位置方位算出装置
JPH05215564A (ja) * 1992-02-05 1993-08-24 Japan Aviation Electron Ind Ltd 車両用位置測定装置
JPH06147910A (ja) * 1992-11-11 1994-05-27 Koji Yamawaki 全機能型航法装置
US5606506A (en) * 1993-04-05 1997-02-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for improving the accuracy of position estimates in a satellite based navigation system using velocity data from an inertial reference unit
JPH07239236A (ja) * 1994-02-28 1995-09-12 Hitachi Ltd 移動体の状態量計測方法と装置および移動体の姿勢角演算装置
JPH07242508A (ja) * 1994-03-07 1995-09-19 Mercian Corp 殺藻剤
JPH07286853A (ja) * 1994-04-15 1995-10-31 Nissan Motor Co Ltd 車両用位置検出装置
JPH08225666A (ja) * 1995-02-20 1996-09-03 Toray Ind Inc プリプレグおよび複合材料

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100801793B1 (ko) 2005-07-21 2008-02-11 세이코 엡슨 가부시키가이샤 단말 장치, 단말 장치의 제어 방법, 단말 장치의 제어프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR101257935B1 (ko) * 2010-12-06 2013-04-23 국방과학연구소 관성 항법 시스템의 바이어스 추정치를 이용한 정렬 장치 및 그 항법 시스템
KR101248528B1 (ko) * 2011-06-16 2013-04-02 한국과학기술연구원 Ｉｏｎｓ와 ｇｐｓ 센서 융합을 이용한 항법 시스템 및 방법
WO2013047966A1 (en) * 2011-09-30 2013-04-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for detecting heading change in mobile terminal

Also Published As

Publication number Publication date
DE69625172D1 (de) 2003-01-16
EP0789223A1 (en) 1997-08-13
CN1164891A (zh) 1997-11-12
US5828987A (en) 1998-10-27
EP0789223B1 (en) 2002-12-04
WO1997008514A1 (fr) 1997-03-06
CN1090314C (zh) 2002-09-04
KR970707429A (ko) 1997-12-01
DE69625172T2 (de) 2003-08-28
EP0789223A4 (en) 1999-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100227288B1 (ko) 이동검출장치
KR100651549B1 (ko) 이동체의 속력 측정 장치 및 방법
JP4989035B2 (ja) 慣性ナビゲーションシステムの誤差補正
US8249800B2 (en) Method and apparatus to detect platform stationary status using three-axis accelerometer outputs
US8825274B2 (en) Method for calibrating inertial sensor installed in arbitrary position on board vehicle and sensor system of dynamics of vehicle able to be installed on board in arbitrary position
KR101803503B1 (ko) 구조물의 정밀 계측 시스템 및 그 방법
JP5068531B2 (ja) 測定及び記憶された重力傾度を用いて慣性航法測定値の精度を改善する方法及びシステム
JP3380404B2 (ja) 移動検出装置
CN104880189B (zh) 一种动中通天线低成本跟踪抗干扰方法
CN102608641A (zh) 单轴陀螺仪和单轴加速度计的车载组合导航系统及方法
KR100525517B1 (ko) 차량 항법 시스템 및 그 제어방법
JP3753833B2 (ja) 道路線形自動測量装置
JP2006214993A (ja) 移動体用航法装置
KR100520144B1 (ko) 가속도계를 이용한 이동체의 속력측정 및 그 장치
CN116184471A (zh) 一种gnss与惯性导航组合系统在复杂环境下的定位方法
KR20050052864A (ko) 가속도계와 경로안내 데이터를 이용한 이동체의속력측정방법 및 그 장치
JPH0926328A (ja) 位置標定装置
JP4786559B2 (ja) 移動局の速度計測装置
JP4807301B2 (ja) 姿勢角計測装置及び該姿勢角計測装置に用いられる姿勢角計測方法
CA1251563A (en) Doppler-inertial data loop for navigation system
JP3783061B1 (ja) 傾斜角と並進加速度の検出方法および検出装置
JP2006119144A (ja) 道路線形自動測量装置
JPH0949737A (ja) 航法信号出力方法
JPH1194573A (ja) 移動体用位置姿勢測定装置
CN114137592A (zh) 一种多源传感器融合定位的切换方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20020731

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee