JPWO2015068210A1 - トレースデータ記録システム、トレースデータ記録サーバ、トレースデータ記録方法、プログラム、及び情報記憶媒体 - Google Patents

Abstract

トレースデータ記録システムＳのトレースデータ生成部（１４）は、モータ制御に係る機器のトレースデータを生成する。トレースデータ送信部（３１)は、生成されたトレースデータを、ネットワークＮを介してサーバに送信する。トレースデータ記録部（４２）は、送信されたトレースデータを、サーバに記録する。

Description

本発明は、トレースデータ記録システム、トレースデータ記録サーバ、トレースデータ記録方法、プログラム、及び情報記憶媒体に関する。

特許文献１には、モータ制御に係る機器のメモリにトレースデータを記憶しておき、その機器においてトレースデータを確認させる技術が記載されている。

特開２００８−１０９７８９号公報

本発明が解決しようとする課題は、モータ制御に係る機器のトレースデータの解析を容易にすることである。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムは、モータ制御に係る機器のトレースデータを生成するトレースデータ生成部と、前記生成されたトレースデータを、ネットワークを介してサーバに送信するトレースデータ送信部と、前記送信されたトレースデータを、前記サーバに記録するトレースデータ記録部と、を有する。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記機器の動作状況に応じてアラームを発生させるアラーム発生部を更に含み、前記トレースデータ生成部は、アラームが発生した場合には、前記機器のトレースデータを自動的に生成するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記トレースデータ記録システムは、発生したアラームの種類を識別する情報を、前記サーバに送信するアラーム送信部を更に有し、前記トレースデータ記録部は、前記送信されたアラームの種類を取得するアラーム取得部を有し、前記送信されたトレースデータを、発生したアラームの種類に紐付けて前記サーバに記録するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記トレースデータ送信部は、アラームが発生した場合には、前記生成されたトレースデータを自動的に前記サーバに送信するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記機器に係る複数のトレース対象のうち、発生したアラームの種類に対応するトレース対象のトレースデータを、解析者に提供する種類提供部を更に有するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記トレースデータ記録システムは、発生したアラームの種類に対応する期間のトレースデータを、解析者に提供する期間提供部を更に有するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記トレースデータ記録システムは、解析者への解析要求を送信する解析要求送信部を更に有し、前記トレースデータ送信部は、前記解析要求が送信される場合には、前記トレースデータを前記サーバに送信するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、解析者への解析要求を受け付ける解析要求受付部を更に有し、前記トレースデータ提供部は、前記解析要求が受け付けられた場合に、前記サーバに登録されたトレースデータの前記解析者への提供を許可する提供許可部を有するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記トレースデータ記録部は、ユーザを識別するユーザ情報を取得するユーザ情報取得部を有し、前記送信されたトレースデータを、当該取得されたユーザ情報に紐付けて記録するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記トレースデータ記録部は、前記機器の個体識別情報を取得する個体識別情報取得部を有し、前記送信されたトレースデータを、当該取得された個体識別情報に紐付けて記録するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録システムでは、前記機器は、設定情報に基づいて動作する動作部を有し、前記トレースデータ記録システムは、前記機器の設定情報を取得する設定情報取得部と、前記取得された設定情報を、前記サーバに記録されたトレースデータとともに解析者に提供する設定情報提供部と、を更に有するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録サーバは、モータ制御に係る機器のトレースデータをサーバに送信するトレースデータ送信部から、ネットワークを介して前記トレースデータを取得して記憶部に記録するトレースデータ記録部を有するようにしてよい。

本発明の一側面に係るトレースデータ記録方法は、モータ制御に係る機器のトレースデータを生成するトレースデータ生成ステップと、前記生成されたトレースデータを、ネットワークを介してサーバに送信するトレースデータ送信ステップと、前記送信されたトレースデータを、前記サーバに記録するトレースデータ記録ステップと、を有する。

本発明の一側面に係るプログラムは、モータ制御に係る機器のトレースデータをサーバに送信するトレースデータ送信部から、ネットワークを介して前記トレースデータを取得して記憶部に記録するトレースデータ記録部としてコンピュータを機能させる。

また、本発明の一側面に係るコンピュータ可読情報記憶媒体は、上記プログラムを記憶している。

上記発明によれば、モータ制御に係る機器のトレースデータの解析を容易にすることができる。

本発明の実施形態に係るトレースデータ記録システムの全体構成の一例を示す図である。 トレースデータ記録システムで実現される機能を示す機能ブロック図である。 機器情報データベースの一例を示す図である。 アラームの種類と、解析者に提供すべきトレース対象と、の関連付けを示す図である。 アラームの種類と、解析者に提供すべき期間と、の関連付けを示す図である。 トレースデータ記録システムで実行される処理の一例を示す図である。 トレースデータ記録システムで実行される処理の一例を示す図である。 解析要求画面の一例を示す図である。 解析画面の一例を示す図である。

本発明の発明者の見地によれば、モータ制御に係る機器に障害等が発生した場合には、障害の原因を解析するために、機器のトレースデータをユーザに要求することがある。これまでは、ユーザがトレースデータをコールセンターのオペレータに送信したり、そのトレースデータをオペレータからメーカの設計部門に転送したりしていた。このため、ユーザからの問い合わせ対応が煩雑になり、対象のトレースデータを取り違えてしまう可能性があった。

そこで本発明の発明者は、モータ制御に係る機器のトレースデータの解析を容易にすることについて鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的なトレースデータ記録システム等に想到した。以下、かかるトレースデータ記録システム等を、その実施形態を通じ詳細に説明する。

［本発明の実施の形態に係るトレースデータ記録システム］
図１は、本発明の実施形態に係るトレースデータ記録システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、トレースデータ記録システムＳは、複数のモータ１、複数のサーボコントローラ１０、コントローラ２０、ユーザ端末３０、クラウドサーバ４０（トレースデータ記録サーバ）、コールセンター端末５０、及び設計者端末６０を含む。コントローラ２０、ユーザ端末３０、クラウドサーバ４０、コールセンター端末５０、及び設計者端末６０は、ネットワークＮを介して互いにデータ送受信可能に接続されている。

本実施形態では、モータ制御に係る機器（例えば、コントローラやサーボコントローラ）の販売やアフターケアを行うメーカと、これらを購入して使用するユーザと、がトレースデータ記録システムＳを利用する場合を例に挙げて説明する。例えば、各モータ１、各サーボコントローラ１０、コントローラ２０、及びユーザ端末３０は、ユーザが保有し、クラウドサーバ４０、コールセンター端末５０、及び設計者端末６０は、メーカが管理する。

各サーボコントローラ１０は、サーボアンプ１０ａや制御回路１０ｂが一体となったものであり、コントローラ２０からの指令により動作する。各サーボコントローラ１０の記憶部１０ｃは、ＤＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等を含み、サーボコントローラ１０を動作させるためのパラメータやファームウェア等を記憶する。本実施形態では、各サーボコントローラ１０には、シリアル番号を含む二次元コードが付与されている。

コントローラ２０は、各サーボコントローラ１０にモータ１を制御させるための上位制御指令を出力して、各サーボコントローラ１０を統括的に制御する。

ユーザ端末３０は、パーソナルコンピュータや携帯端末等の一般的なコンピュータであり、ＣＰＵ３０ａ、記憶部３０ｂ、通信部３０ｃ、表示部３０ｄ、及び操作部３０ｅを含む。記憶部３０ｂは、ＤＲＡＭやハードディスク等を含み、各種プログラムやデータを記憶する。ＣＰＵ３０ａは、これらプログラムやデータに基づいて各種処理を実行する。通信部３０ｃは、ネットワークカードや各種通信コネクタ等を含み、他の装置との通信を行う。表示部３０ｄは、液晶ディスプレイ等であり、ＣＰＵ３０ａの指示により各種画面を表示する。操作部３０ｅは、マウスやキーボード等の入力デバイスである。

ユーザ端末３０は、各産業機器に接続可能であり、ユーザが保守作業をするために使用される。本実施形態では、サーボコントローラ１０にユーザ端末３０が接続される場合を例に挙げて説明する。例えば、ユーザ端末３０は、ユーザが指定したパラメータを、各サーボコントローラ１０の記憶部１０ｃに書き込む。また、ユーザ端末３０は、ユーザが選択したファームウェアをクラウドサーバ４０からダウンロードして各サーボコントローラ１０の記憶部１０ｃにインストールしたり、当該インストールされたファームウェアを更新したりする。更に、本実施形態では、ユーザ端末３０は、クラウドサーバ４０に登録された各種情報を表示部３０ｄに表示させることもできる。また、ユーザ端末３０は、サーボコントローラ１０の二次元コードを撮影するカメラを備えるようにしてもよい。この場合、ユーザ端末３０は、カメラで撮影した二次元コードを画像解析して、各サーボコントローラ１０の個体識別番号であるシリアル番号等を特定することができる。

クラウドサーバ４０は、トレースデータ記録システムＳにおいて利用される各種情報を管理するサーバコンピュータであり、ＣＰＵ４０ａ、記憶部４０ｂ、及び通信部４０ｃを含む。これらのハードウェア構成は、それぞれＣＰＵ３０ａ、記憶部３０ｂ、及び通信部３０ｃと同様であるので説明を省略する。クラウドサーバ４０は、各ユーザの個人情報や産業機器に関する各種情報を管理して、外部からの要求に応じてこれらの情報を提供したり、メーカが取り扱うファームウェアをユーザに提供したりする。

コールセンター端末５０は、産業機器に関する問い合わせを受け付けるコールセンターのオペレータが操作するコンピュータである。設計者端末６０は、メーカの設計者が操作するコンピュータである。

なお、トレースデータ記録システムＳの各装置に記憶されているものとして説明するプログラムや各データは、当該装置に接続される情報記憶媒体に記憶されていてもよいし、ネットワークＮを介して外部装置から取得されるようにしてもよい。また、各装置のハードウェア構成は上記の例に限られず、一般的に用いられるハードウェアを適用可能である。説明の簡略化のためにハードウェア構成の詳細説明を省略した装置についても同様である。

本実施形態では、ユーザ端末３０は、各サーボコントローラ１０からトレースデータを取得してクラウドサーバ４０に送信する。当該トレースデータは、クラウドサーバ４０に登録され、ユーザからの問い合わせを受けたコールセンターのオペレータやメーカの設計者に、この登録されたトレースデータを参照させることで、トレースデータの解析を容易にしている。以降、この技術の詳細について説明する。

［トレースデータ記録システムで実現される機能］
図２は、トレースデータ記録システムＳで実現される機能を示す機能ブロック図である。ここでは、サーボコントローラ１０、ユーザ端末３０、及びクラウドサーバ４０で実現される機能について説明する。

［サーボコントローラで実現される機能］
サーボコントローラ１０は、設定情報記憶部１１、動作部１２、アラーム発生部１３、トレースデータ生成部１４、及びトレースデータ記憶部１５を含む。設定情報記憶部１１及びトレースデータ記憶部１５は、記憶部１０ｃを主として実現され、他の各機能は、サーボアンプ１０ａ及び制御回路１０ｂを主として実現される。

設定情報記憶部１１は、サーボコントローラ１０を動作させるための設定情報（例えば、パラメータやファームウェア）を記憶する。設定情報は、ユーザによる調整や選択が可能であり、例えば、設定情報記憶部１１は、ユーザが指定したパラメータやファームウェアを記憶する。

動作部１２は、設定情報記憶部１１に記憶された設定情報に基づいて動作する。例えば、動作部１２は、設定情報記憶部１１に記憶されたファームウェアに記述された命令を、設定情報記憶部１１に記憶されたパラメータに従って実行することによって、モータ１を制御する。

アラーム発生部１３は、機器の動作状況に応じてアラームを発生させる。例えば、アラームの種類ごとに、アラームの発生条件が定められているものとする。アラーム発生部１３は、機器の内部情報を参照してその値が発生条件を満たすか否かを判定する。アラーム発生部１３は、満たすと判定した発生条件に関連付けられた種類のアラームを発生させる。例えば、アラーム発生部１３は、位置偏差、速度偏差、及び電流偏差等の内部情報が示す値が閾値を超えた場合にアラームを発生させる。なお、これらはアラームを発生させる方法の一例であり、アラーム発生部１３がアラームを発生させる方法自体は、公知の種々の手法を適用可能である。また、アラーム発生部１３は、アラーム発生時に、アラーム情報を自動的にユーザ端末３０に通知するようにしてもよい。

トレースデータ生成部１４は、モータ制御に係る機器（例えば、サーボコントローラ１０）のトレースデータを生成する。トレースデータは、動作状況を時系列的に表したデータであり、例えば、位置指令速度、位置偏差、位置決め完了信号、速度偏差、及び電流偏差等の機器の内部情報を時系列的に表したデータである。ここでは、各機器に複数のトレース対象（内部情報の種類）が定められており、トレースデータ生成部１４は、これら複数のトレース対象ごとにトレースデータを生成する。なお、トレースデータ生成部１４がトレースデータを生成する方法自体は、公知の種々の手法を適用可能であり、上記の例に限られない。

トレースデータ生成部１４は、機器の動作中は常にトレースデータを生成するようにしてもよい。例えば、トレースデータ生成部１４は、生成したトレースデータをトレースデータ記憶部１５の揮発性メモリ（例えば、ＤＲＡＭ）に格納する。トレースデータ生成部１４は、揮発性メモリの空き領域が無くなった場合には、最も古いトレースデータを上書きするようにしてもよい。

トレースデータ生成部１４は、アラームが発生した場合に、揮発性メモリに格納されたトレースデータを不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に転送するようにしてもよい。なお、不揮発性メモリに格納されるのは、揮発性メモリに格納されたトレースデータのうちの一部（例えば、アラーム発生時点に対応する期間のトレースデータ）であってもよいし、このトレースデータの全部であってもよい。

また、トレースデータ生成部１４は、アラームが発生していない場合には、トレースデータを生成せず、アラームが発生した場合には、機器のトレースデータを自動的に生成するようにしてもよい。例えば、トレースデータ生成部１４は、アラームが発生した時点に対応する期間の内部情報に基づいて、その期間のトレースデータを生成する。なお、その期間は、アラーム発生時点を含む所定期間、又は、アラーム発生時点を含まない期間であって、アラーム発生時点の前後の所定期間である。

トレースデータ記憶部１５は、トレースデータ生成部１４が生成したトレースデータを記憶する。先述のように、トレースデータ記憶部１５は、揮発性の記憶領域と不揮発性の記憶領域を有しているようにしてもよい。例えば、トレースデータ記憶部１５は、複数のトレース対象ごとに、トレースデータを記憶する。また、アラームが発生した場合のトレースデータであれば、トレースデータ記憶部１５は、そのトレースデータをアラーム情報とともに記憶する。アラーム情報は、発生したアラームを識別するための情報であり、例えば、アラームの種類、及び、アラームの発生時点を示す。

［ユーザ端末で実現される機能］
ユーザ端末３０は、トレースデータ送信部３１、アラーム送信部３２、及び解析要求送信部３３を含む。これら各機能は、ＣＰＵ３０ａ及び通信部３０ｃを主として実現される。

トレースデータ送信部３１は、トレースデータ生成部１４により生成されたトレースデータを、ネットワークＮを介してクラウドサーバ４０に送信する。例えば、トレースデータ送信部３１は、ユーザが所定の操作を行った場合には、トレースデータ記憶部１５に記憶されたトレースデータを取得してクラウドサーバ４０に送信する。この場合、トレースデータ送信部３１は、そのユーザのユーザＩＤ及び機器のシリアル番号とともに、トレースデータを送信する。ユーザＩＤは、ユーザが入力してもよいし、ユーザ端末３０に記憶されたもの取得してもよい。機器のシリアル番号は、ユーザが入力してもよいし、サーボコントローラ１０に記憶されていてもよい。

なお、トレースデータ送信部３１は、アラームが発生した場合には、トレースデータ生成部１４により生成されたトレースデータを自動的にクラウドサーバ４０に送信するようにしてもよい。この場合、トレースデータ送信部３１は、アラーム発生部１３によりアラームが発生したか否かを監視し、アラームが発生したと判定された場合にトレースデータをクラウドサーバ４０に送信する。例えば、トレースデータ送信部３１は、アラーム発生部１３からアラーム情報を受信した場合に、トレースデータを送信する。

アラーム送信部３２は、機器に発生したアラームの種類を識別する情報を、サーバに送信する。例えば、アラーム送信部３２は、アラーム発生部１３からアラーム情報を取得してクラウドサーバ４０に送信する。

解析要求送信部３３は、解析者（例えば、コールセンターのオペレータやメーカの設計者）への解析要求を送信する。解析要求送信部３３は、解析者への解析要求をするための所定の解析要求操作をユーザが行った旨を示す信号をクラウドサーバ４０に対して送信する。

［クラウドサーバで実現される機能］
クラウドサーバ４０は、ユーザ情報データベース記憶部４１ａ、機器情報データベース記憶部４１ｂ、トレースデータ記録部４２、トレースデータ提供部４３、解析要求受付部４４、提供許可部４５、設定情報取得部４６、及び設定情報提供部４７を含む。ユーザ情報データベース記憶部４１ａ及び機器情報データベース記憶部４１ｂは、記憶部４０ｂを主として実現され、他の各機能は、ＣＰＵ４０ａを主として実現される。

［各データベース記憶部］
ユーザ情報データベース記憶部４１ａは、ユーザに関する各種情報を格納するユーザ情報データベースを記憶する。例えば、ユーザ情報データベースには、ユーザを一意に識別するためのユーザＩＤ及び各ユーザの個人情報（例えば、氏名や連絡先）が格納される。ユーザが所定の利用登録を行うと、ユーザ情報データベースに新たなレコードが作成され、当該レコードに、利用登録を行ったユーザが入力した情報が格納される。ユーザ情報データベースに格納される情報は、各ユーザの操作により変更が可能である。

機器情報データベース記憶部４１ｂは、産業機器に関する各種情報が格納される機器情報データベースを記憶する。図３は、機器情報データベースの一例を示す図である。図３に示すように、機器情報データベースには、機器の個体識別情報であるシリアル番号、所有者、及び機器情報が格納される。ここでは、機器情報は、メーカが管理するデータ領域であるメーカ領域と、各ユーザが管理するデータ領域であるユーザ領域と、を含む。

メーカ領域には、産業機器固有の情報が格納され、例えば、産業機器を特定するための各種情報（例えば、産業機器名、型式、仕様に関する産業機器説明等）、及びファームウェアの種類やバージョン情報等が格納される。メーカ領域のうち、ファームウェアの種類やバージョン情報は、ファームウェアのダウンロード時や更新時に適宜変更される。一方、他の情報は、原則として産業機器の購入後に変わらない情報なので更新されない。

ユーザ領域には、ユーザが入力した機器情報が格納され、例えば、ユーザがアップロードしたトレースデータ、ユーザが調整した設定情報（例えば、パラメータ）、機器に関する各種情報（例えば、機器が使用される設備名、ユーザが付けた名称、及び機器の使用用途）が格納される。

ここでは、トレースデータは、そのトレースデータに対応するアラーム情報、そのトレースデータをアップロードしたユーザＩＤ、及び提供許可フラグが関連付けられる。提供許可フラグは、そのトレースデータを解析者に提供するか否かを示すフラグであり、解析者への提供を許可することを示す値（例えば、「１」）、又は、解析者への提供を禁止することを示す値（例えば、「０」）をとる。

なお、ユーザがアップロードしたトレースデータがアラーム発生時のものではない場合は、アラーム情報は格納されない。また、トレースデータ記録部４２は、トレースデータを取得するたびに機器情報データベースに格納するので、ユーザ領域には、トレースデータの履歴が格納されることになる。例えば、トレースデータにデータの生成時刻が含まれており、その履歴内での時系列が特定できるようにしてもよい。更に、ユーザ領域には、トレースデータやパラメータの実データが格納されるようにしてもよいし、トレースデータやパラメータのファイル名と格納場所のみが格納され、ファイルの実データは他の記憶領域に格納されているようにしてもよい。また、ユーザ領域に入力される各項目は、ユーザごとに自由に編集できるようにしてもよい。

［トレースデータ記録部］
トレースデータ記録部４２は、トレースデータ送信部３１により送信されたトレースデータを、クラウドサーバ４０に記録する。例えば、トレースデータ記録部４２は、トレースデータを機器情報データベースのユーザ領域に格納する。

本実施形態では、トレースデータ記録部４２は、アラームデータ送信部により送信されたアラームの種類（例えば、アラーム情報）を取得するアラーム取得部４２ａを有する。この場合、トレースデータ記録部４２は、トレースデータ送信部３１により送信されたトレースデータを、発生したアラームの種類に紐付けてクラウドサーバ４０に記録することになる。即ち、トレースデータはアラーム発生時の動作状況を示しているので、トレースデータ記録部４２は、この発生したアラームの種類に紐付けて、当該種類のアラームが発生した場合のトレースデータを記録する。なお、本実施形態では、データどうしを関連付けること（例えば、同じレコードに格納すること）が、紐付けることに相当する。

また、本実施形態では、トレースデータ記録部４２は、ユーザを識別するユーザ情報（例えば、ユーザＩＤ）を取得するユーザ情報取得部４２ｂを有する。この場合、トレースデータ記録部４２は、トレースデータ送信部３１により送信されたトレースデータを、当該取得されたユーザ情報に紐付けて記録する。例えば、トレースデータ記録部４２は、受信したトレースデータを、そのトレースデータを送信したユーザ端末３０のユーザＩＤに紐付けて機器情報データベースに格納する。

また、本実施形態では、トレースデータ記録部４２は、機器の個体識別情報（例えば、シリアル番号）を取得する個体識別情報取得部４２ｃを有する。この場合、トレースデータ記録部４２は、トレースデータ送信部３１により送信されたトレースデータを、当該取得された個体識別情報に紐付けて記録する。例えば、トレースデータ記録部４２は、受信したトレースデータを、そのトレースデータが示す機器のシリアル番号に紐付けて機器情報データベースに格納する。

［トレースデータ提供部］
トレースデータ提供部４３は、トレースデータを解析者に提供する。ここでは、解析者が操作する端末（例えば、コールセンター端末５０や設計者端末６０）にトレースデータを送信することが、トレースデータを提供することに相当する。別の言い方をすれば、トレースデータへのアクセスを許可することが、トレースデータを提供することに相当する。

本実施形態では、トレースデータ提供部４３は、種類提供部４３ａ及び期間提供部４３ｂを含む。

種類提供部４３ａは、機器に係る複数のトレース対象のうち、発生したアラームの種類に対応するトレース対象のトレースデータを、解析者に提供する。図４は、アラームの種類と、解析者に提供すべきトレース対象と、の関連付けを示す図である。種類提供部４３ａは、機器において検出可能な複数種類のトレース対象のうち、アラームの種類に関連付けられたトレース対象のトレースデータを、解析者に提供する。即ち、種類提供部４３ａは、発生したアラームの種類に応じて、解析者に提供するトレース対象を異ならせる。

期間提供部４３ｂは、発生したアラームの種類に対応する期間のトレースデータを、解析者に提供する。図５は、アラームの種類と、解析者に提供すべき期間と、の関連付けを示す図である。この期間は、アラームの発生時点に基づいて定まる期間であり、例えば、アラームの発生時点を含む所定期間、又は、アラームの発生時点を含まない期間であって発生時点の前後の所定期間である。期間提供部４３ｂは、機器が動作していた期間のうち、アラームの種類に関連付けられた期間の内部情報を表すトレースデータを、解析者に提供する。即ち、期間提供部４３ｂは、発生したアラームの種類に応じて、解析者に提供するトレースデータが示す期間を異ならせる。なお、図４及び図５の関連付けを示すデータは、クラウドサーバ６０に記憶されているものとする。

［解析要求受付部］
解析要求受付部４４は、解析者への解析要求を受け付ける。解析要求受付部４４は、ユーザが解析要求操作を行った旨の信号を受け付ける。例えば、解析要求受付部４４は、トレースデータごとに、そのトレースデータの解析要求を受け付ける。

［提供許可部］
提供許可部４５は、解析要求が受け付けられた場合に、クラウドサーバ４０に登録されたトレースデータの解析者への提供を許可する。例えば、提供許可部４５は、機器情報データベースに登録されたトレースデータのうち、解析要求がなされたトレースデータを解析者に提供する。別の言い方をすれば、提供許可部４５は、機器情報データベースに登録されたトレースデータのうち、解析要求がなされていないトレースデータの解析者への提供を禁止する。ここでは、提供許可部４５は、解析要求を受け付けたトレースデータの提供許可フラグの値を変更することになる。

［設定情報取得部］
設定情報取得部４６は、機器の設定情報を取得する。例えば、設定情報取得部４６は、トレースデータが示す機器の設定情報を、機器情報データベースから取得する。なお、設定情報取得部４６は、設定情報記憶部１１から直接的に設定情報を取得するようにしてもよい。

［設定情報提供部］
設定情報提供部４７は、設定情報取得部４６により取得された設定情報を、クラウドサーバ４０に記録されたトレースデータとともに解析者に提供する。ここでは、解析者が操作する端末（例えば、コールセンター端末５０や設計者端末６０）に設定情報を表示させることが、設定情報を提供することに相当する。例えば、設定情報提供部４７は、トレースデータを表示させる画面と同じ画面に、そのトレースデータが示す機器の設定情報を表示させる。

［トレースデータ記録システムで実行される処理］
図６及び図７は、トレースデータ記録システムＳで実行される処理の一例を示す図である。以降説明する処理が実行されることにより、各機能ブロックが実現される。まず、図６に示すように、まず、サーボコントローラ１０は、コントローラ２０からの指示及び記憶部１０ｃに記憶された設定情報に基づいてモータ１の制御を開始する（Ｓ１）。サーボコントローラ１０では、モータ１の制御を開始すると内部情報が記憶部１０ｃに蓄積される。

サーボコントローラ１０は、記憶部１０ｃに記憶された内部情報に基づいてトレースデータを生成して記憶部１０ｃに記録する（Ｓ２）。Ｓ２においては、例えば、サーボコントローラ１０は、記憶部１０ｃの揮発性メモリ（例えば、ＤＲＡＭ）にトレースデータを格納する。

サーボコントローラ１０は、アラームを検出したか否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３においては、サーボコントローラ１０は、内部情報が示す値が発生条件を満たすか否かを判定する。即ち、サーボコントローラ１０は、現在の動作状況が所定の状況になったか否かを判定する。

アラームを検出したと判定された場合（Ｓ３；Ｙ）、サーボコントローラ１０は、アラーム情報（例えば、アラームの種類及び発生時刻）を生成して、トレースデータとともに記憶部１０ｃに記録する（Ｓ４）。Ｓ４においては、サーボコントローラ１０は、内部情報が満たす発生条件に基づいてアラームの種類を特定して、アラーム情報を生成する。例えば、サーボコントローラ１０は、記憶部１０ｃの揮発性メモリに格納したトレースデータを不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に移し、アラーム情報とともに記録する。

サーボコントローラ１０は、トレースデータ及びアラーム情報をユーザ端末３０に送信する（Ｓ５）。Ｓ５においては、例えば、サーボコントローラ１０は、記憶部１０ｃの不揮発性メモリに格納されたトレースデータ及びアラーム情報をユーザ端末３０に送信することになる。なお、サーボコントローラ１０は、自身のシリアル番号（予め、記憶部１０ｃに記憶されているものとする。）を送信するようにしてもよい。

ユーザ端末３０においては、トレースデータ及びアラーム情報を受け付けると、ＣＰＵ３０ａは、これらをトレースデータ及びアラーム情報をクラウドサーバ４０に送信する（Ｓ６）。Ｓ６においては、ＣＰＵ３０ａは、機器のシリアル番号及びユーザのユーザＩＤ（予め、記憶部３０ｂに記憶されていてもよいし、操作部３０ｅから入力されるようにしてもよい。）も送信しているものとする。

クラウドサーバ４０においては、トレースデータ及びアラーム情報等を受け付けると、ＣＰＵ４０ａは、これらを機器情報データベースに格納する（Ｓ７）。Ｓ７においては、ＣＰＵ４０ａは、機器情報データベースのうち、受信したトレースデータの機器のシリアル番号と一致するレコードのユーザ領域に、トレースデータ、そのトレースデータをアップロードしたユーザのユーザＩＤ、及びアラーム情報を格納する。なお、提供許可フラグの初期値は、「禁止」を示す値が格納される。

以降、サーボコントローラ１０がモータ１の制御を終了するまで、上記の処理が繰り返される。即ち、アラームが発生するたびに、トレースデータ及びアラーム情報が、クラウドサーバ４０にアップロードされることになる。

図７に移り、ユーザ端末３０においては、ＣＰＵ３０ａは、アップロードしたトレースデータの解析を解析者に依頼するための解析要求画面を表示部３０ｄに表示させる（Ｓ８）。

図８は、解析要求画面の一例を示す図である。図８に示すように、解析要求画面７０には、解析対象のトレースデータを指定するための入力フォーム７１、問い合わせ内容を入力するための入力フォーム７２、及び解析要求を送信するための解析要求ボタン７３が表示される。ユーザは、トレースデータを特定するための情報を入力フォーム７１に入力する。例えば、ユーザは、機器のシリアル番号やユーザＩＤを入力フォーム７１に入力する。なお、機器情報データベースのユーザ領域に格納されたトレースデータのリストが解析要求画面７０に表示され、ユーザがリストの中から解析対象のトレースデータを選択するようにしてもよい。

解析要求ボタン７３が選択されると、ＣＰＵ３０ａは、解析要求をクラウドサーバ４０に送信する（Ｓ９）。Ｓ９においては、ＣＰＵ３０ａは、解析対象として指定されたトレースデータを識別する情報（例えば、シリアル番号やユーザＩＤ）や問い合わせ内容も送信されているものとする。

クラウドサーバ４０においては、解析要求を受け付けると、ＣＰＵ４０ａは、解析対象のトレースデータの解析を許可する（Ｓ１０）。Ｓ１０においては、ＣＰＵ４０ａは、解析対象のトレースデータの解析許可フラグの値を「許可」に変更する。

ＣＰＵ４０ａは、コールセンター端末５０又は設計者端末６０に解析要求があった旨を通知する（Ｓ１１）。Ｓ１１においては、ＣＰＵ４０ａは、ユーザ情報データベース及び機器情報データベースを参照し、解析要求をしたユーザを識別する情報（例えば、ユーザＩＤや氏名、連絡先等）、解析対象のトレースデータ、対象となる機器に関する情報、及びユーザが入力した問い合わせ内容等を、コールセンター端末５０や設計者端末６０に所定の通知媒体（例えば、電子メール）を使って通知する。

コールセンター端末５０又は設計者端末６０は、解析者が解析を行うための解析画面を表示させる（Ｓ１２）。図９は、解析画面の一例を示す図である。図９に示すように、解析画面８０には、解析者が解析対象の機器のシリアル番号を入力するための入力フォーム８１、問い合わせをしたユーザのユーザＩＤを入力するための入力フォーム８２、及びトレースデータの提供要求をするための提供要求ボタン８３が表示される。

提供要求ボタン８３が選択されると、コールセンター端末５０又は設計者端末６０は、トレースデータの提供要求をクラウドサーバ４０に送信する（Ｓ１３）。Ｓ１３においては、コールセンター端末５０又は設計者端末６０は、入力フォーム８１，８２に入力されたシリアル番号及びユーザＩＤも送信する。

クラウドサーバ４０においては、ＣＰＵ４０ａは、提供要求を受け付けたトレースデータの提供を許可するか否かを判定する（Ｓ１４）。Ｓ１４においては、ＣＰＵ４０ａは、機器情報データベースのうち、解析者が指定したシリアル番号及びユーザＩＤのトレースデータの解析許可フラグを参照する。

解析許可フラグが禁止を示していると判定された場合（Ｓ１４；Ｎ）、本処理は終了する。この場合、解析者が要求したトレースデータの提供が許可されていないので、コールセンター端末５０又は設計者端末６０には、そのトレースデータが送信されない。

一方、解析許可フラグが許可を示していると判定された場合（Ｓ１４；Ｙ）、ＣＰＵ４０ａは、アラーム情報が示す種類に対応するトレース対象及び期間のトレースデータ、アラーム情報、及び設定情報をコールセンター端末５０又は設計者端末６０に送信する（Ｓ１５）。Ｓ１５においては、ＣＰＵ４０ａは、機器情報データベースのうち、解析者が指定したユーザＩＤ及びシリアル番号に関連付けられたトレースデータを参照する。そして、ＣＰＵ４０ａは、このトレースデータのうち、アラーム情報が示す種類に関連付けられたトレース対象及び期間のものを送信する。また、ＣＰＵ４０ａは、そのアラーム情報、及び、機器の設定情報（例えば、パラメータ）も送信することになる。

コールセンター端末５０又は設計者端末６０では、受信したトレースデータ、アラーム情報、及び設定情報を解析画面８０に表示させる（Ｓ１６）。Ｓ１６においては、解析画面８０のトレースデータ表示領域８４に、受信したトレースデータが表示され、アラーム情報表示領域８５に、受信したアラーム情報が表示され、設定情報表示領域８６に、受信した設定情報が表示される。解析者は、これらを参照しつつ、ユーザの問い合わせの対応を行うことになる。

以上説明したトレースデータ記録システムＳによれば、クラウドサーバ４０にトレースデータをアップロードして登録することができるので、モータ制御に係る機器のトレースデータの解析を容易にすることができる。例えば、トレースデータは多くの情報を含んでおり、かつ、専門家が精査することで様々な情報を抽出する必要があるので、トレースデータをクラウドサーバ４０にアップロードすることでリモートアクセスによる解析等が可能になる。また、クラウドサーバ４０に多くのトレースデータを蓄積することで、機器のトレースデータの履歴を蓄積することもできる。このため、その機器の寿命や経時変化の状態を、解析することが可能になる。更に、複数の機器のトレースデータを蓄積することも可能になり、ある一つの機器のトレースデータの解析だけではなく、その機器に関連する他の機器のトレースデータの解析も横断的に行うことができ、早期の不具合対応が可能になる。

また、アラーム発生時にトレースデータを自動的に生成することができるので、アラームが発生した原因を解析するために特に重要となるトレースデータを生成することができる。例えば、トレースデータを常に生成して全てをアップロードする場合には、クラウドサーバ４０に蓄積されるトレースデータの量が多くなる可能性があるが、アラーム発生時のトレースデータを自動的に生成するため、重要度の高いトレースデータを優先的にアップロードすることができるので、データ量を削減するとともに、重要度の高いトレースデータを提供することで効率的な解析をすることができる。

また、解析者はトレースデータとともにアラーム情報も確認することができるので、より詳細な解析を行うことができる。例えば、機器に発生したアラームの種類に応じた解析が必要なため、トレースデータとともにアラーム情報を確認することで、解析者は効果的な解析を行うことができ、その結果、早期の不具合対応が可能になる。

また、アラーム発生時にトレースデータを自動的にアップロードすることができるので、アップロードの手間を省くことができる。更に、アップロードするトレースデータをユーザが指定する場合には、アップロードすべきものを取り違える等の人為的なミスが発生する可能性があるが、アラーム発生時に自動的にアップロードすることで、このミスを防止することができ、かつ、迅速な障害対応が可能となる。

また、発生したアラームの種類に応じたトレース対象の解析が可能になるので、解析者に効率的に解析をさせることができる。例えば、全てのトレース対象のトレースデータを提供すれば、解析者は種々の観点から解析を行うことができるため有用であるが、その一方で、自分が見たいトレース対象を探し出す手間が発生してしまう。この点、アラームの種類に応じたトレース対象のみを解析者に提供すれば、トレース対象を探し出す手間を省くことができ、迅速な障害対応が可能になる。

また、発生したアラームの種類に応じた時間帯のトレースをピックアップして解析することができるので、解析者に効率的に解析をさせることができる。例えば、機器が動作している全時間帯のトレースデータを提供すれば、解析者は種々の観点から解析を行うことができるため有用であるが、アラーム発生の解析に必要な部分を探し出す手間が発生してしまう。この点、アラームの種類に応じた期間のみを解析者に提供すれば、必要とする部分を探し出す手間を省くことができ、迅速な障害対応が可能になる。

また、トレースデータの解析要求が行われるまでは、そのトレースデータを解析者に開示しないようにすることで、ユーザが解析者に解析してほしいトレースデータのみを提供することができる。例えば、悪意のある第三者が機器情報データベースにアクセスしたとしても、提供許可フラグが許可を示していなければトレースデータにはアクセスできないため、アップロードしたトレースデータのうち解析対象となっていないもの（例えば、バックアップ目的でアップロードしたトレースデータ）が不当に漏えいすることを防止することができる。

また、ユーザごとにトレースデータを管理することができるので、解析者は、ユーザ別にトレースデータの解析を行うことが可能になり、ユーザ特有の要因を特定しやすくなる。例えば、ある特有の使用環境でユーザが機器を使用している場合には、その使用環境ならではの障害が発生する可能性があるため、解析者がユーザ別にトレースデータの解析をすることで、そのユーザならではの要因を特定することが可能になり、迅速な障害対応が可能になる。

また、シリアル番号ごとにトレースデータを管理することができるので、機器特有の要因を解析者が特定しやすくなる。例えば、ある特定の機器に発生した障害の解析を行う際に、その機器のトレースデータの履歴を解析することができるので、解析者はより正確な解析をすることができる。

また、トレースデータとともに、パラメータ等の設定情報を解析することができるので、より効果的な解析を行うことができる。特に、機器情報データベースに設定情報を登録しておくことで、各機器の設定情報をトレースデータとともに集約して管理することができ、解析者は、ある特定の設定情報で障害が発生しているか否かを特定することができる。

［変形例］
なお、実施形態では、アラーム発生時に自動的にトレースデータがアップロードされる場合を例に挙げて説明したが、全てのトレースデータを自動的にアップロードしなくてもよい。即ち、ユーザ端末３０において、ユーザにアップロードの許可を求める画面を表示させ、ユーザが所定の操作を行って許可した場合にトレースデータがアップロードされるようにしてもよい。更に、この場合には、全トレース対象のうちの一部のトレースデータのみがアップロードされるようにしてもよい。

また、トレースデータがアップロードされるタイミングは、上記の例に限られない。例えば、トレースデータ送信部３１は、解析要求が送信される場合には、トレースデータをサーバに送信するようにしてもよい。トレースデータ送信部３１は、解析要求をするための操作をユーザが行った後に（例えば、解析要求ボタン７３が選択された後に）、トレースデータをクラウドサーバ４０に送信する。なお、この場合、解析要求ボタン７３が選択された後に、問い合わせ内容を入力するための入力フォーム７２が表示されるようにして、そのタイミングでトレースデータがアップロードされるようにしてもよい。

このようにすることで、トレースデータの解析要求をするタイミングで、そのトレースデータをアップロードすることができるため、解析が必要だと判断したトレースデータのみをアップロードすることができるので、不要なトレースデータがアップロードされることを防止することができる。更に、解析要求とトレースデータのアップロードを一連の操作で行うことができるので、ユーザの手間を効果的に軽減することができる。

なお、トレースデータの解析要求時以外にも、ユーザは、任意のタイミングでトレースデータをアップロードすることができるようにしてもよい。例えば、アラーム発生時以外にも、ユーザはユーザ端末３０を操作して、サーボコントローラ１０の記憶部１０ｃからトレースデータを取得し、そのトレースデータをクラウドサーバ４０にアップロードしてバックアップを機器情報データベースに格納するようにしてもよい。

また、いったん全てのトレース対象のトレースデータをアップロードしておき、解析者に提供する段階でクラウドサーバ４０が必要なものを選別する場合を説明したが、この選別は、ユーザ端末３０において行われるようにしてもよい。例えば、発生したアラームの種類に対応するトレース対象及び期間のトレースデータのみがアップロードされるようにしてもよい。更に、サーボコントローラ１０が、発生したアラームの種類に対応するトレース対象及び期間のトレースデータのみを生成してもよい。

また、実施形態では、トレースデータが、アラーム発生時にサーボコントローラ１０の不揮発性メモリに転送される場合を説明したが、コントローラ２０の不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に転送されるようにしてもよい。この場合は、コントローラ２０からユーザ端末３０を介してトレースデータがアップロードされるようにしてもよいし、コントローラ２０が直接的にクラウドサーバ４０にトレースデータがアップロードされるようにしてもよい。

更に、クラウドサーバ４０にトレースデータをアップロードするのは、ネットワークＮに接続可能な機器であればよい。例えば、サーボコントローラ１０がネットワークＮに接続可能であれば、ユーザ端末３０を介さずにトレースデータを送信するようにしてもよい。また、ネットワークＮに接続可能な機器（例えば、コントローラ２０）とクラウドサーバ４０との間で各種データを送受信する場合には、種々の通信プロトコルを適用可能であるが、その一例として、ＦＴＰ（Ｆｉｌｅ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）が用いられるようにしてもよい。その際に、機器がＦＴＰクライアントの機能を果たし、クラウドサーバ４０がＦＴＰサーバの機能を果たすようにしてもよいし、その逆であってもよい。このようにすれば、任意のタイミングでトレースデータの転送を行うことができる。

また、実施形態では、各サーボコントローラ１０が自身のトレースデータを生成する場合を説明したが、トレースデータを生成する機器はこれに限られず、各サーボコントローラ１０のトレースデータを、コントローラ２０が生成するようにしてもよい。この場合、コントローラ２０は、各サーボコントローラ１０の内部情報を取得して、複数のトレース対象のそれぞれについてトレースデータを生成することになる。

また、実施形態では、モータ制御に係る機器の一例としてサーボコントローラ１０のトレースデータをアップロードする場合を説明したが、モータ制御に係る機器は、これに限られず、例えば、コントローラ２０のトレースデータをアップロードしてもよい。他にも例えば、モータ１のトレースデータ、モータ１の位置を検出するエンコーダのトレースデータ、及び、各機器を接続するＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）ユニットのトレースデータが、クラウドサーバ４０にアップロードされるようにしてもよい。

また、解析者の一例として、コールセンターのオペレータやメーカの設計者を例に挙げて説明したが、トレースデータを解析する者が解析者に相当すればよい。例えば、クラウドサーバ４０にアップロードされたトレースデータをユーザ自身で解析する場合には、ユーザが解析者に相当することになる。

また、トレースデータのアップロード対象となる機器のシリアル番号は、予め定められた方法で取得されるようにすればよく、ユーザが操作部３０ｅを用いて入力するようにしてもよいし、ユーザ端末３０でサーボコントローラ１０の二次元コードを撮影することで取得されるようにしてもよい。他にも、機器を動作させるためのファームウェアや別途の記憶容量（例えば、外部接続されたメモリ）に、その機器のシリアル番号を示す情報が含まれており、その情報が参照されることでシリアル番号が取得されるようにしてもよい。

また、実施形態では、トレースデータに、機器のシリアル番号やユーザＩＤ等を関連付けてアップロードする場合を説明したが、機器のシリアル番号やユーザＩＤ等は、トレースデータに含まれているようにしてもよい。即ち、機器のシリアル番号やユーザＩＤ等を示すデータは、トレースデータと一体となっていてもよい。更に、トレースデータには、記憶部１０ｃに記憶された設定情報が含まれているようにしてもよい。

また、機器情報データベースに格納されるデータは、上記の例に限られない。例えば、モータ１の回転位置を検出するためのエンコーダが各サーボコントローラ１０に接続されている場合には、各サーボコントローラ１０は、エンコーダのメモリに記憶されたモータ情報に基づいて動作するが、エンコーダが用いられない場合には、モータ情報が機器情報データベースに格納されているようにしてもよい。この場合、トレースデータとともにモータ情報が解析者に提供されるようにしてもよい。このようにすることで、サーボコントローラ１０は、エンコーダが存在しなくても、モータ１の情報を確実に特定することができ、解析者は、モータ情報を参照しつつ解析を行うことができる。

また、以上説明した実施形態は具体例として示したものであり、本明細書にて開示される発明をこれら具体例の構成やデータ格納例そのものに限定するものではない。当業者はこれら開示された実施形態に種々の変形、例えば、物理的構成の形状や数、データ構造、処理の実行順を変更したりしてもよい。本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。

Claims (15)

1. モータ制御に係る機器のトレースデータを生成するトレースデータ生成部と、
   前記生成されたトレースデータを、ネットワークを介してサーバに送信するトレースデータ送信部と、
   前記送信されたトレースデータを、前記サーバに記録するトレースデータ記録部と、
   を有するトレースデータ記録システム。
2. 前記トレースデータ記録システムは、前記機器の動作状況に応じてアラームを発生させるアラーム発生部を更に含み、
   前記トレースデータ生成部は、アラームが発生した場合には、前記機器のトレースデータを自動的に生成する、
   請求項１に記載のトレースデータ記録システム。
3. 前記トレースデータ記録システムは、発生したアラームの種類を識別する情報を、前記サーバに送信するアラーム送信部を更に有し、
   前記トレースデータ記録部は、前記送信されたアラームの種類を取得するアラーム取得部を有し、前記送信されたトレースデータを、発生したアラームの種類に紐付けて前記サーバに記録する、
   請求項２に記載のトレースデータ記録システム。
4. 前記トレースデータ送信部は、アラームが発生した場合には、前記生成されたトレースデータを自動的に前記サーバに送信する、
   請求項２又は３に記載のトレースデータ記録システム。
5. 前記トレースデータ記録システムは、前記機器に係る複数のトレース対象のうち、発生したアラームの種類に対応するトレース対象のトレースデータを、解析者に提供する種類提供部を更に有する、
   請求項２〜４の何れかに記載のトレースデータ記録システム。
6. 前記トレースデータ記録システムは、発生したアラームの種類に対応する期間のトレースデータを、解析者に提供する期間提供部を更に有する、
   請求項２〜５の何れかに記載のトレースデータ記録システム。
7. 前記トレースデータ記録システムは、解析者への解析要求を送信する解析要求送信部を更に有し、
   前記トレースデータ送信部は、前記解析要求が送信される場合には、前記トレースデータを前記サーバに送信する、
   請求項１〜６の何れかに記載のトレースデータ記録システム。
8. 前記トレースデータ記録システムは、解析者への解析要求を受け付ける解析要求受付部を更に有し、
   前記トレースデータ提供部は、前記解析要求が受け付けられた場合に、前記サーバに登録されたトレースデータの前記解析者への提供を許可する提供許可部を有する、
   請求項１〜７の何れかに記載のトレースデータ記録システム。
9. 前記トレースデータ記録部は、ユーザを識別するユーザ情報を取得するユーザ情報取得部を有し、前記送信されたトレースデータを、当該取得されたユーザ情報に紐付けて記録する、
   請求項１〜８の何れかに記載のトレースデータ記録システム。
10. 前記トレースデータ記録部は、前記機器の個体識別情報を取得する個体識別情報取得部を有し、前記送信されたトレースデータを、当該取得された個体識別情報に紐付けて記録する、
    請求項１〜９の何れかに記載のトレースデータ記録システム。
11. 前記機器は、設定情報に基づいて動作する動作部を有し、
    前記トレースデータ記録システムは、
    前記機器の設定情報を取得する設定情報取得部と、
    前記取得された設定情報を、前記サーバに記録されたトレースデータとともに解析者に提供する設定情報提供部と、
    を更に有する請求項１〜１０の何れかに記載のトレースデータ記録システム。
12. モータ制御に係る機器のトレースデータをサーバに送信するトレースデータ送信部から、ネットワークを介して前記トレースデータを取得して記憶部に記録するトレースデータ記録部を有する、
    トレースデータ記録サーバ。
13. モータ制御に係る機器のトレースデータを生成するトレースデータ生成ステップと、
    前記生成されたトレースデータを、ネットワークを介してサーバに送信するトレースデータ送信ステップと、
    前記送信されたトレースデータを、前記サーバに記録するトレースデータ記録ステップと、
    を有するトレースデータ記録方法。
14. モータ制御に係る機器のトレースデータをサーバに送信するトレースデータ送信部から、ネットワークを介して前記トレースデータを取得して記憶部に記録するトレースデータ記録部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
15. 請求項１４に記載のプログラムを記憶したコンピュータ可読情報記憶媒体。

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