JPS6290706A - 移動手段のメモリプログラム制御のための方法及び装置 - Google Patents
移動手段のメモリプログラム制御のための方法及び装置Info
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- JPS6290706A JPS6290706A JP61198781A JP19878186A JPS6290706A JP S6290706 A JPS6290706 A JP S6290706A JP 61198781 A JP61198781 A JP 61198781A JP 19878186 A JP19878186 A JP 19878186A JP S6290706 A JPS6290706 A JP S6290706A
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- memory
- program control
- memory program
- moving
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はサーボ機構により機械的に移動され、センサに
よりその位置が検出される移動手段のメモリプログラム
制御のための方法及び装置に関するものである。
よりその位置が検出される移動手段のメモリプログラム
制御のための方法及び装置に関するものである。
このようなもののうちよく知られた方法では、第１段階
としてまず上記移動手段の一連の動きが決められ、次に
第２段階としてプログラマが電子技術者と共同してプロ
グラミング言語によりプログラムをｍき、その電子技術
者は上記センサ、サーボ機構、動作部品等を組み立てて
制御コンピュータに接続する。このような方法の欠点は
次のようなところにある。すなわち、このものの一連の
動作を安全にかつスムーズに行わなせるような段階に至
るまでには、プログラム開発に多大の精神的労力と時間
とを必要とすることである。ざらに、そのようなコンピ
ュータの調整とプログラミングには高度な技術を持った
人間が必要となる。
としてまず上記移動手段の一連の動きが決められ、次に
第２段階としてプログラマが電子技術者と共同してプロ
グラミング言語によりプログラムをｍき、その電子技術
者は上記センサ、サーボ機構、動作部品等を組み立てて
制御コンピュータに接続する。このような方法の欠点は
次のようなところにある。すなわち、このものの一連の
動作を安全にかつスムーズに行わなせるような段階に至
るまでには、プログラム開発に多大の精神的労力と時間
とを必要とすることである。ざらに、そのようなコンピ
ュータの調整とプログラミングには高度な技術を持った
人間が必要となる。
従って本発明の一つの目的は、最初に述べたようなタイ
プの方法及び装置を造り出し、制御コンピュータを用い
て移動手段の一連の動きを簡単にかつ素速く確定できる
ようにすることにある。
プの方法及び装置を造り出し、制御コンピュータを用い
て移動手段の一連の動きを簡単にかつ素速く確定できる
ようにすることにある。
このような目的や本願明細書及び特許請求の範囲に現わ
れるその他の目的を達成するために成された本願の第一
発明は、 少くとも一つのサーボ機構により機械的に移動され、少
くとも一つのセンサにより位置が検出される移動手段の
メモリプログラム制御のための方法であって、 該移動手段を複数の所望位置に順次移動させるステップ
と メモリプログラム制御装置の記憶コマンドに応じて各該
位置を記憶するステップと 該制御装置の制御により、該少くとも一つのサーボを用
いて、該移動手段を自動的に該複数の記憶された位置に
順次移動させるステップとを含むことを特徴とする移動
手段のメモリプログラム制御のための方法をその要旨と
するものでおる。
れるその他の目的を達成するために成された本願の第一
発明は、 少くとも一つのサーボ機構により機械的に移動され、少
くとも一つのセンサにより位置が検出される移動手段の
メモリプログラム制御のための方法であって、 該移動手段を複数の所望位置に順次移動させるステップ
と メモリプログラム制御装置の記憶コマンドに応じて各該
位置を記憶するステップと 該制御装置の制御により、該少くとも一つのサーボを用
いて、該移動手段を自動的に該複数の記憶された位置に
順次移動させるステップとを含むことを特徴とする移動
手段のメモリプログラム制御のための方法をその要旨と
するものでおる。
本願第１発明に係るサーボ機構によって移動され、セン
サによりその位置が検出される移動手段のメモリプログ
ラム制御のための方法は次のように特徴付けられる。す
なわら、この移動手段は複数の所望の位置へ手段で又は
サーボ機構により移動され、この位置は記憶コマンドに
応じてメモリプログラム制御装置に記録され、そしてそ
の後この移動手段は該制御装置により該複数の位置に次
々と自動的に移動されることができる。
サによりその位置が検出される移動手段のメモリプログ
ラム制御のための方法は次のように特徴付けられる。す
なわら、この移動手段は複数の所望の位置へ手段で又は
サーボ機構により移動され、この位置は記憶コマンドに
応じてメモリプログラム制御装置に記録され、そしてそ
の後この移動手段は該制御装置により該複数の位置に次
々と自動的に移動されることができる。
本発明の方法によると、プログラミング言語やコマンド
リスト、あるいは機能図や接続図が不要であり、従って
操作者はプログラミング技術や電子技術に精通している
必要がない。（本移動手段を構成する）機械等の操作者
、特に工作機械の操作者は、所望の一連の動きをセット
し、あるいはそのような一連の動きを変更するだけでよ
い。このような一連の動きをしばしば変更するときには
特に、本発明の方法は簡単かつ迅速に行えるため、コス
］・及び時間の節約となる。
リスト、あるいは機能図や接続図が不要であり、従って
操作者はプログラミング技術や電子技術に精通している
必要がない。（本移動手段を構成する）機械等の操作者
、特に工作機械の操作者は、所望の一連の動きをセット
し、あるいはそのような一連の動きを変更するだけでよ
い。このような一連の動きをしばしば変更するときには
特に、本発明の方法は簡単かつ迅速に行えるため、コス
］・及び時間の節約となる。
本発明の更に有用な実＃Ａ態様は特許請求の範囲に記載
した通りである。
した通りである。
本発明のこのような実施態様の一つによると、上記移動
手段を所与の位置に自動的に導くために、記憶された位
置の値が所望の値として用いられ、各時点の位置センサ
からの信号が真位置値として用いられる。そして、その
真位置値と所望値が等しくなったときに、次の所望位置
の値が次のステップにて用いられる。
手段を所与の位置に自動的に導くために、記憶された位
置の値が所望の値として用いられ、各時点の位置センサ
からの信号が真位置値として用いられる。そして、その
真位置値と所望値が等しくなったときに、次の所望位置
の値が次のステップにて用いられる。
所望値に対応する位置へ自動的に移動する間の移動速度
及び／又は各所望位置における滞留時間は調整すること
ができる。そして、各所望位置の記憶は記憶スイッチに
より行われる。記憶位置への自動的移動はシーケンス実
行スイッチにより起動される。
及び／又は各所望位置における滞留時間は調整すること
ができる。そして、各所望位置の記憶は記憶スイッチに
より行われる。記憶位置への自動的移動はシーケンス実
行スイッチにより起動される。
第一発明の方法を実行するために、本願第二発明は、
移動手段を移動させるためのサーボ手段と、該移動手段
の位置を検出するメモリを有するセンサ手段と、 メモリプログラム制御装置と、 該メモリの真位置入力入手段を介して、位置データの項
目として、該センサ手段からの信号が該メモリに書き込
まれるようにするスイッチ手段とを含む移動手段のメモ
リプログラム制御のための装置をその要旨とするもので
ある。
の位置を検出するメモリを有するセンサ手段と、 メモリプログラム制御装置と、 該メモリの真位置入力入手段を介して、位置データの項
目として、該センサ手段からの信号が該メモリに書き込
まれるようにするスイッチ手段とを含む移動手段のメモ
リプログラム制御のための装置をその要旨とするもので
ある。
第二発明のメモリプログラム制御装置は、位置の値を記
憶するためのメモリを電圧供給用バッテリを備えたＲＡ
Ｍや、ＥＰＲＯＭＳＥＥＰＲＯＭ等の形で有する。その
センサは上記制御装置の真値入力端に接続される。また
、サーボ機構の操作部及びサーボ機構により動きを制御
される機械要素等が存在する。
憶するためのメモリを電圧供給用バッテリを備えたＲＡ
Ｍや、ＥＰＲＯＭＳＥＥＰＲＯＭ等の形で有する。その
センサは上記制御装置の真値入力端に接続される。また
、サーボ機構の操作部及びサーボ機構により動きを制御
される機械要素等が存在する。
ざらに、メモリプログラム制御装置の制御出力は上記操
作部に接続され、各々の動作を制御する。
作部に接続され、各々の動作を制御する。
本第二発明の装置は前記第一発明の方法を、特に経済的
に、実行することができる。
に、実行することができる。
以下、上記発明の実施態様及び効果を図面とともに詳細
に説明する。
に説明する。
第１図に示される実施例において、操作部１０は、サー
ボ機構１１を介して、制御対象すなわら移動手段１２に
作用する。ここで、移動手段１２は例えば工作機械等が
相当する。この目的のために、操作部１０は公知の押ボ
タンスイッチを持ち、例えば一つの４ノ一ボ機構の制御
のために２つの押ボタンスイツヂが割当てられ、正・逆
方向移動のために各々用いられる。移動手段１２は回転
や平行移動のための多くの個々の可動要素を持つことが
できるため、多くのそのためのり一ボ機構１１および押
ボタンスイッチを持つ必要がある。
ボ機構１１を介して、制御対象すなわら移動手段１２に
作用する。ここで、移動手段１２は例えば工作機械等が
相当する。この目的のために、操作部１０は公知の押ボ
タンスイッチを持ち、例えば一つの４ノ一ボ機構の制御
のために２つの押ボタンスイツヂが割当てられ、正・逆
方向移動のために各々用いられる。移動手段１２は回転
や平行移動のための多くの個々の可動要素を持つことが
できるため、多くのそのためのり一ボ機構１１および押
ボタンスイッチを持つ必要がある。
移動手段１２の位置、すなわちその各可動要素の位置は
センサ１３により検出され、その位置信号はメモリプロ
グラム制御装置１４の真値入力端子に入力される。移動
手段１２のめる位置を記憶するために、このメモリプロ
グラム制御装置１４は電子メモリ１５と接続されている
。この電子メモリ１５は電圧供給用バッテリを供えたＲ
ＡＭや消去可能なＦＲＯＭ （ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯ
Ｍ等）の形でおることが望ましい。もらろん、そのよう
な位置記憶のためにディスケット、ハードディスクおる
いはテープ等の記憶装置を用いることも可能である。メ
モリプログラム制御装置１４は記憶押ボタンスイッチ１
６およびシーケンス実行スイッチ１７を用いて操作する
ことができ、その出力側では操作部１０と接続されてい
る。
センサ１３により検出され、その位置信号はメモリプロ
グラム制御装置１４の真値入力端子に入力される。移動
手段１２のめる位置を記憶するために、このメモリプロ
グラム制御装置１４は電子メモリ１５と接続されている
。この電子メモリ１５は電圧供給用バッテリを供えたＲ
ＡＭや消去可能なＦＲＯＭ （ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯ
Ｍ等）の形でおることが望ましい。もらろん、そのよう
な位置記憶のためにディスケット、ハードディスクおる
いはテープ等の記憶装置を用いることも可能である。メ
モリプログラム制御装置１４は記憶押ボタンスイッチ１
６およびシーケンス実行スイッチ１７を用いて操作する
ことができ、その出力側では操作部１０と接続されてい
る。
消去可能なメモリを持つメモリプログラム制御装置は、
この分野ではよく知られており、例えばマイクロコンピ
ュータやミニコンピユータの形をとることができる。
この分野ではよく知られており、例えばマイクロコンピ
ュータやミニコンピユータの形をとることができる。
次に、第２図のフローチャートに基づき、実施例の作用
の一例を説明する。
の一例を説明する。
まず、移動手段１２の一連の位置をメモリに入力するこ
とについて説明する。制御装置のスイッチをオンしてス
タートした（ステップ２０）後、記憶押ボタンスイッチ
１６およびシーケンス実行スイッチ１７の状態（ステッ
プ２１．２２＞か周期的に検出される。操作者は手動に
より、あるいはサーボ機構１１と操作部１０を用いて、
第１の所望位置に移動手段１２を移動させる。ぞこで記
憶押ボタンスイッチ１６の操作が検出されると（ステッ
プ２１）、第１の位置の値Ｐ１がセンサ１３により検出
され、メモリプログラム制御装置１４に真値として取り
込まれてメモリ１５に格納される（ステップ２３）。こ
の位置値Ｐ１は直交座標値又は角度座標値を表わす多数
の個々の値から構成されるのが通常である。この復、移
動手段１２は次の位置にセットされ、その位置に対応し
た位置値Ｐ２が記憶押ボタンスイッヂ１６の操作により
メモリ１５に格納される。この位置データ項目の入力お
よび記憶は最後の位置値Ｐ×が格納され、一連の動きが
すべて記憶されて確定するまで行われる。
とについて説明する。制御装置のスイッチをオンしてス
タートした（ステップ２０）後、記憶押ボタンスイッチ
１６およびシーケンス実行スイッチ１７の状態（ステッ
プ２１．２２＞か周期的に検出される。操作者は手動に
より、あるいはサーボ機構１１と操作部１０を用いて、
第１の所望位置に移動手段１２を移動させる。ぞこで記
憶押ボタンスイッチ１６の操作が検出されると（ステッ
プ２１）、第１の位置の値Ｐ１がセンサ１３により検出
され、メモリプログラム制御装置１４に真値として取り
込まれてメモリ１５に格納される（ステップ２３）。こ
の位置値Ｐ１は直交座標値又は角度座標値を表わす多数
の個々の値から構成されるのが通常である。この復、移
動手段１２は次の位置にセットされ、その位置に対応し
た位置値Ｐ２が記憶押ボタンスイッヂ１６の操作により
メモリ１５に格納される。この位置データ項目の入力お
よび記憶は最後の位置値Ｐ×が格納され、一連の動きが
すべて記憶されて確定するまで行われる。
ここでシーケンス実行スイッチ１７が操作されると（ス
テップ２２）、ポインタ値ｎが１にセットされる（ステ
ップ２４）。その１麦、第１の位置値Ｐ１がメモリ１５
から取り出され、操作部１０に送り込まれて、移動手段
１２をその位置値へ移動させるに必要な複数のサーボ機
構１１が同時に、又は次々に、起動される（ステップ２
５）。この各サーボ機構１１の動きは各々適宜な時間続
けられ、前記位置値Ｐ１とセンサ出力信号とが一致する
ことがメモリプログラム制御装置１４によって検出され
た（ステップ２６）時点で停止される（ステップ２７）
。移動手段１２のすべての要素が位置値Ｐ１に達したと
きに、この第１の位置への移動が完了する（ステップ２
７〉。この段階ではｎ＝ｘという条件が満されていない
（ステップ２８）ため、ポインタは次の値２にセットさ
れ（ステップ２９）、ステップ２５へもどって次の位置
値Ｐ２が供給されて、この第２の位置へ移動手段１２が
移動される。
テップ２２）、ポインタ値ｎが１にセットされる（ステ
ップ２４）。その１麦、第１の位置値Ｐ１がメモリ１５
から取り出され、操作部１０に送り込まれて、移動手段
１２をその位置値へ移動させるに必要な複数のサーボ機
構１１が同時に、又は次々に、起動される（ステップ２
５）。この各サーボ機構１１の動きは各々適宜な時間続
けられ、前記位置値Ｐ１とセンサ出力信号とが一致する
ことがメモリプログラム制御装置１４によって検出され
た（ステップ２６）時点で停止される（ステップ２７）
。移動手段１２のすべての要素が位置値Ｐ１に達したと
きに、この第１の位置への移動が完了する（ステップ２
７〉。この段階ではｎ＝ｘという条件が満されていない
（ステップ２８）ため、ポインタは次の値２にセットさ
れ（ステップ２９）、ステップ２５へもどって次の位置
値Ｐ２が供給されて、この第２の位置へ移動手段１２が
移動される。
これらのステップ２５からステップ２９がこのように繰
り返され、位置値Ｐｘにおいて一連の移動が完了するま
で行われる。ここでｎ＝ｘの条件が満たされる（ステッ
プ２８）ため、ステップ２１および２２のプログラムル
ープへもどる。
り返され、位置値Ｐｘにおいて一連の移動が完了するま
で行われる。ここでｎ＝ｘの条件が満たされる（ステッ
プ２８）ため、ステップ２１および２２のプログラムル
ープへもどる。
本方法を用いることにより、移動手段の移動させたい所
望位置を、プログラムを作成することなく確定させるこ
とができる。本方法では所望位置はセンサを用いて順番
通り正しくメモリプログラム制御装置のコンピュークに
より直接に検知される。これらの記憶された値はシーケ
ンス実行命令の後コンピュータにより所望値として自動
的に順番に出力される。つまり所望値と真値との比較が
行われた後に次の所望値が出力されるというように順番
に出力されるのである。
望位置を、プログラムを作成することなく確定させるこ
とができる。本方法では所望位置はセンサを用いて順番
通り正しくメモリプログラム制御装置のコンピュークに
より直接に検知される。これらの記憶された値はシーケ
ンス実行命令の後コンピュータにより所望値として自動
的に順番に出力される。つまり所望値と真値との比較が
行われた後に次の所望値が出力されるというように順番
に出力されるのである。
−又はそれ以上の４ノ一ホ機構の移動速度かめる値にセ
ットされるのであれば、操作部１０に適当なファンクシ
ョンジェネレータを組み込んだり、メモリプログラム制
御装置１４において適当な階段関数を作成することがで
きる。この階段関数はサーボ機構の制御信号として働く
。
ットされるのであれば、操作部１０に適当なファンクシ
ョンジェネレータを組み込んだり、メモリプログラム制
御装置１４において適当な階段関数を作成することがで
きる。この階段関数はサーボ機構の制御信号として働く
。
また、タイマを備えることにより、様々な位置におりる
滞留時間をセットすることができる。この位置に移動手
段が到達したとぎには、次の位置への移動の実行がその
時間だけ遅らされるのである。
滞留時間をセットすることができる。この位置に移動手
段が到達したとぎには、次の位置への移動の実行がその
時間だけ遅らされるのである。
第１図は装置の一連の動きを確定するための装置の一実
施例のブロック図、第２図はその実施例の作用を説明す
るためのフローチャートである。 １０・・・操作部 １１・・・サーボｇｉ構 １２・・・移動手段 １３・・・センサ １４・・・メモリプログラム制御装置 １５・・・メモリ
施例のブロック図、第２図はその実施例の作用を説明す
るためのフローチャートである。 １０・・・操作部 １１・・・サーボｇｉ構 １２・・・移動手段 １３・・・センサ １４・・・メモリプログラム制御装置 １５・・・メモリ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 少くとも一つのサーボ機構により機械的に移動され
、少くとも一つのセンサにより位置が検出される移動手
段のメモリプログラム制御のための方法であつて、 該移動手段を複数の所望位置に順次移動させるステップ
と メモリプログラム制御装置の記憶コマンドに応じて各該
位置を記憶するステップと 該メモリプログラム制御装置の制御により、該少くとも
一つのサーボ機構を用いて、該移動手段を自動的に該複
数の記憶された位置に順次移動させるステップと を含むことを特徴とする移動手段のメモリプログラム制
御のための方法。 ２ 該移動手段が該位置へ自動的に移動されている間に
、所望値としての記憶位置の値と真値としての各時点に
おける該センサからの信号とが比較され、 該両値が等しくなったときに次の段階へ進んで、次の所
望値が供給される特許請求の範囲第１項記載の移動手段
のメモリプログラム制御のための方法。 ３ 該移動手段の該所望値に対応する位置へ移動する際
の移動速度が調整可能である特許請求の範囲第２項記載
の移動手段のメモリプログラム制御のための方法。 ４ 該移動手段の該所望値に対応する位置における滞留
時間が調整可能である特許請求の範囲第２項記載の移動
手段のメモリプログラム制御のための方法。 ５ 該所望位置の記憶がメモリ操作スイッチを使用する
ことにより行われる特許請求の範囲第１項記載の移動手
段のメモリプログラム制御のための方法。 ６ 該移動手段の記憶位置への該自動的移動がシーケン
ス実行スイッチにより制御される特許請求の範囲第１項
記載の移動手段のメモリプログラム制御のための方法。 ７ 移動手段を移動させるためのサーボ手段と、該移動
手段の位置を検出するセンサ手段と、メモリと、 メモリプログラム制御装置と、 該センサ手段からの信号が該メモリの真位置入力入手段
を介して、位置データの項目として該メモリに書き込ま
れるようにするスイッチ手段とを含む移動手段のメモリ
プログラム制御のための装置。 ８ 該サーボ手段により制御されて、該サーボ手段及び
該移動手段の構成要素と共同して働く操作部を含む特許
請求の範囲第７項記載の移動手段のメモリプログラム制
御のための装置。 ９ 該メモリプログラム制御装置の出力手段が該移動手
段の個々の動きを制御するように該操作部と接続されて
いる特許請求の範囲第８項記載の移動手段のメモリプロ
グラム制御のための装置。 １０ 該メモリが操作電圧を供給するバッテリを備えた
ＲＡＭである特許請求の範囲第７項記載の移動手段のメ
モリプログラム制御のための装置。 １１ 該メモリがＥＰＲＯＭである特許請求の範囲第７
項記載の移動手段のメモリプログラム制御のための装置
。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3530678.5 | 1985-08-28 | ||
| DE19853530678 DE3530678A1 (de) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | Verfahren und vorrichtung zur speicherprogrammierten steuerung bewegbarer vorrichtungen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6290706A true JPS6290706A (ja) | 1987-04-25 |
Family
ID=6279537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61198781A Pending JPS6290706A (ja) | 1985-08-28 | 1986-08-25 | 移動手段のメモリプログラム制御のための方法及び装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6290706A (ja) |
| KR (1) | KR900003125B1 (ja) |
| DE (1) | DE3530678A1 (ja) |
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| US5120438A (en) * | 1990-06-05 | 1992-06-09 | Tomei Sangyo Co., Ltd | Liquid purifying device incorporating air pumping means within container lid body |
| US5130015A (en) * | 1990-03-03 | 1992-07-14 | Tomei Sagyo Co., Ltd. | Liquid purifying attachment having pressurizing piston |
| JPH0542075U (ja) * | 1991-11-11 | 1993-06-08 | オージーケー技研株式会社 | 一輪車用スタンド装置 |
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| DE4211634A1 (de) * | 1992-04-07 | 1993-10-14 | Winter Gerhard Dipl Ing | Verfahren zur Steuerung eines Industrieautomaten für die Schuhproduktion während der Lernphase |
| DE19649469A1 (de) * | 1996-11-29 | 1998-06-04 | Fiedler Holger Dipl Ing Tu | Vorrichtung und Verfahren zur Programmerstellung von Steuerungen |
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| JPS5856105A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-02 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
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-
1985
- 1985-08-28 DE DE19853530678 patent/DE3530678A1/de not_active Ceased
-
1986
- 1986-08-25 JP JP61198781A patent/JPS6290706A/ja active Pending
- 1986-08-28 KR KR1019860007149A patent/KR900003125B1/ko not_active IP Right Cessation
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| US4940542A (en) * | 1988-04-21 | 1990-07-10 | Tomei Sangyo Kabushiki Kaisha | Liquid purifying device |
| US5130015A (en) * | 1990-03-03 | 1992-07-14 | Tomei Sagyo Co., Ltd. | Liquid purifying attachment having pressurizing piston |
| US5120438A (en) * | 1990-06-05 | 1992-06-09 | Tomei Sangyo Co., Ltd | Liquid purifying device incorporating air pumping means within container lid body |
| JPH0542075U (ja) * | 1991-11-11 | 1993-06-08 | オージーケー技研株式会社 | 一輪車用スタンド装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR900003125B1 (ko) | 1990-05-08 |
| DE3530678A1 (de) | 1987-03-12 |
| KR870002489A (ko) | 1987-03-31 |
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