JPH0127442B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0127442B2 JPH0127442B2 JP57223756A JP22375682A JPH0127442B2 JP H0127442 B2 JPH0127442 B2 JP H0127442B2 JP 57223756 A JP57223756 A JP 57223756A JP 22375682 A JP22375682 A JP 22375682A JP H0127442 B2 JPH0127442 B2 JP H0127442B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference point
- storage means
- conversion
- conversion reference
- instruction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 64
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35554—Mirror, other conversions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボツトの動作位置に関連して教示し
た手本命令を変換して実行命令を作成し、この実
行命令に基いてロボツトを制御するロボツトの制
御装置に関するものである。
た手本命令を変換して実行命令を作成し、この実
行命令に基いてロボツトを制御するロボツトの制
御装置に関するものである。
ロボツトを用いて行なおうとしている作業がす
でに教示してある命令を用いて行わせることがで
きる作業と、多くの点で共通している場合には、
最初からロボツトの動作をし直すのではなく、す
でに教示してある命令を手本命令として、これを
変換し、実行命令を作成してこの実行命令に基い
てロボツトを駆動するようにすれば教示に要する
時間を短縮でき便利である。
でに教示してある命令を用いて行わせることがで
きる作業と、多くの点で共通している場合には、
最初からロボツトの動作をし直すのではなく、す
でに教示してある命令を手本命令として、これを
変換し、実行命令を作成してこの実行命令に基い
てロボツトを駆動するようにすれば教示に要する
時間を短縮でき便利である。
この変換形態も１種類だけではなく、複数の命
令変換プログラムを用意しておき、要求されるロ
ボツトの動作形態に合つた命令変換プログラムを
読み出して実行命令を作成できるようにすれば、
手本命令の応用範囲が広くなつて有利である。
令変換プログラムを用意しておき、要求されるロ
ボツトの動作形態に合つた命令変換プログラムを
読み出して実行命令を作成できるようにすれば、
手本命令の応用範囲が広くなつて有利である。
しかしながら複数の命令変換プログラムを用意
した場合にはロボツトを操作するキーボード上
に、命令変換プログラムを選択する為の選択釦あ
るいは選択スイツチのようなものを設けなければ
ならない。
した場合にはロボツトを操作するキーボード上
に、命令変換プログラムを選択する為の選択釦あ
るいは選択スイツチのようなものを設けなければ
ならない。
そうするとキーボード上には、一般にはすでに
多くのキーが設けてあるのでキーボード面がます
ます複雑になり望ましくない。
多くのキーが設けてあるのでキーボード面がます
ます複雑になり望ましくない。
また、命令変換プログラムを選択する為のキー
を、多数のキーの中から選択して操作するのはや
つかいであり、操作誤りも生じやすい。
を、多数のキーの中から選択して操作するのはや
つかいであり、操作誤りも生じやすい。
本発明はこのような点に鑑み成されたものであ
つて、その目的とするところは命令変換プログラ
ムを自動的に選択することができるロボツトの制
御装置を提供することにある。
つて、その目的とするところは命令変換プログラ
ムを自動的に選択することができるロボツトの制
御装置を提供することにある。
本発明の他の目的は命令変換プログラムを指定
する為の選択扣や選択スイツチのようなものを設
けることなく命令変換プログラムを選択すること
のできるロボツトの制御装置を構成することにあ
る。
する為の選択扣や選択スイツチのようなものを設
けることなく命令変換プログラムを選択すること
のできるロボツトの制御装置を構成することにあ
る。
本発明では第１ないし第４記憶手段を設ける。
第１記憶手段は複数の命令変換プログラムを記憶
し第２記憶手段はロボツトの動作位置に関連する
手本命令を記憶するようにする。第３記憶手段は
動作位置と特定関係位置にある手本基準点を記憶
し、第４記憶手段は変換基準点を記憶するように
する。
第１記憶手段は複数の命令変換プログラムを記憶
し第２記憶手段はロボツトの動作位置に関連する
手本命令を記憶するようにする。第３記憶手段は
動作位置と特定関係位置にある手本基準点を記憶
し、第４記憶手段は変換基準点を記憶するように
する。
変換基準点が全部指定終了したことを示す信号
を出す変換基準設定終了信号発生手段を設ける。
を出す変換基準設定終了信号発生手段を設ける。
この変換基準点設定終了信号発生手段として、
キーボード上に変換基準点指示終了信号発生釦を
設けることができる。オペレータは予定の数だけ
変換基準点の指示が終了したとき変換基準点指示
信号発生釦を押すようにする。
キーボード上に変換基準点指示終了信号発生釦を
設けることができる。オペレータは予定の数だけ
変換基準点の指示が終了したとき変換基準点指示
信号発生釦を押すようにする。
変換基準点設定終了信号発生手段は変換基準点
の入力が終了し、他の機能を教示する信号が入力
されたときに変換基準点の入力が終了したと判断
するようにして構成することも可能である。
の入力が終了し、他の機能を教示する信号が入力
されたときに変換基準点の入力が終了したと判断
するようにして構成することも可能である。
変換基準点設定終了信号発生手段の出力によつ
て始動し、これまでに指示された変換基準点の数
を検出する検出手段を設ける。
て始動し、これまでに指示された変換基準点の数
を検出する検出手段を設ける。
検出手段が出力した変換基準点の点数情報に応
じた命令変換プログラムを第１記憶手段から読み
出し、第３記憶手段から読み出した手本基準点が
第４記憶手段から読み出した変換基準点に移行す
るように第２記憶手段から読み出した手本命令
を、選択した命令変換プログラムに依つて変換し
て実行命令を作成する実行命令作成手段を設け
る。
じた命令変換プログラムを第１記憶手段から読み
出し、第３記憶手段から読み出した手本基準点が
第４記憶手段から読み出した変換基準点に移行す
るように第２記憶手段から読み出した手本命令
を、選択した命令変換プログラムに依つて変換し
て実行命令を作成する実行命令作成手段を設け
る。
実行命令作成手段の出力を受けてロボツトを作
動するサーボ制御手段を設ける。このサーボ制御
手段はオープンループ制御でもクローズドループ
制御でも良く、また電気的サーボでも液圧サーボ
でも、また、これ等の組み合せであつても良い。
動するサーボ制御手段を設ける。このサーボ制御
手段はオープンループ制御でもクローズドループ
制御でも良く、また電気的サーボでも液圧サーボ
でも、また、これ等の組み合せであつても良い。
以下図を参照しながら本発明の実施例について
説明する。
説明する。
第１図に於いて１はベース、２は回転テーブル
である。この回転テーブルは、これの下に設けた
駆動手段３に依つて垂直軸線４を中心として矢印
で示すθ方向へ旋回できるようにする。
である。この回転テーブルは、これの下に設けた
駆動手段３に依つて垂直軸線４を中心として矢印
で示すθ方向へ旋回できるようにする。
回転テーブル２の上にＵ字状の支持台５を固定
する。第１アーム６を軸線７を中心にしてφ方向
へ旋回できるように支持する。８は第１アーム６
をφ方向へ駆動する駆動手段である。第１アーム
６の上端に第２アーム９をピン１０で枢着する。
第１アーム６に対して平行に背部レバー１１を設
け、その一端を第２アーム９にピン１２で枢着し
他端を図示しない下側レバーの一端にピンで枢着
する。図示しない下側レバーの他端は軸線７上で
駆動手段１３により駆動されるようにする。そし
て第１アーム６、第２アーム９、背部レバー１１
及び下側レバーとで平行四辺形リンクを構成す
る。従つて駆動手段１３を駆動すると第２アーム
はピン１０の軸線１４を中心にしてψ方向に回転
する。
する。第１アーム６を軸線７を中心にしてφ方向
へ旋回できるように支持する。８は第１アーム６
をφ方向へ駆動する駆動手段である。第１アーム
６の上端に第２アーム９をピン１０で枢着する。
第１アーム６に対して平行に背部レバー１１を設
け、その一端を第２アーム９にピン１２で枢着し
他端を図示しない下側レバーの一端にピンで枢着
する。図示しない下側レバーの他端は軸線７上で
駆動手段１３により駆動されるようにする。そし
て第１アーム６、第２アーム９、背部レバー１１
及び下側レバーとで平行四辺形リンクを構成す
る。従つて駆動手段１３を駆動すると第２アーム
はピン１０の軸線１４を中心にしてψ方向に回転
する。
背部レバー１１と図示しない下側レバーとの枢
着点には手首１５を、軸線１６を中心にしてα方
向へ回転するための駆動手段１７と、手首１５を
軸線１８を中心にしてβ方向へ回転するための駆
動手段１９を設ける。
着点には手首１５を、軸線１６を中心にしてα方
向へ回転するための駆動手段１７と、手首１５を
軸線１８を中心にしてβ方向へ回転するための駆
動手段１９を設ける。
手首には溶接トーチ２０が取りつけてありトー
チの軸線と手首１５の軸線１８との交点２１が経
路制御対象部である。
チの軸線と手首１５の軸線１８との交点２１が経
路制御対象部である。
駆動手段３，８，１３，１７及び１９には夫々
位置検出手段としてエンコーダ２２，２３，２
４，２５及び２６を取りつけ、駆動手段３，８，
１３，１７及び１９の回転角を検出するようにす
る。
位置検出手段としてエンコーダ２２，２３，２
４，２５及び２６を取りつけ、駆動手段３，８，
１３，１７及び１９の回転角を検出するようにす
る。
さて第１図に示した関節形工業用ロボツトの機
構部について説明したが本発明の特徴点は機構部
にあるのではない。従つて機構部は第１図に示し
たものに限定されるものでなく直交座標形、極座
標形、円筒座標形等、いずれのものでもよい。ま
た手首１５に取りつけるものは溶接トーチに限定
されるものでもない。
構部について説明したが本発明の特徴点は機構部
にあるのではない。従つて機構部は第１図に示し
たものに限定されるものでなく直交座標形、極座
標形、円筒座標形等、いずれのものでもよい。ま
た手首１５に取りつけるものは溶接トーチに限定
されるものでもない。
第２図は第１図に示した機構部を制御する制御
部の一例を示すブロツクダイヤグラムである。以
下、これについて説明する。
部の一例を示すブロツクダイヤグラムである。以
下、これについて説明する。
２７はコンソールである。このコンソール２７
にはロボツト全体に電力を供給する為のスイツチ
２８テイーチングモード、自動運転モード切換ス
イツチ２９及び手本命令モード、変換命令モード
切換スイツチ３０を設ける。
にはロボツト全体に電力を供給する為のスイツチ
２８テイーチングモード、自動運転モード切換ス
イツチ２９及び手本命令モード、変換命令モード
切換スイツチ３０を設ける。
コンソール２７にはテイーチングボツクス３１
を接続する。このテイーチングボツクス３１に
は、経路制御対象部３１を夫々三次元上の座標軸
＋Ｘ・−Ｘ、＋Ｙ・−Ｙ、＋Ｚ・−Ｚ方向へ移かす
為の三位置切換スイツチ３２，３３，３４と駆動
手段１７，１９を作動させて手首を＋α・−α、
＋β・−β方向へ動かす為の三位置切換スイツチ
３５，３６を設ける。テイーチングボツクス３１
には、このほかに書き込み釦３７，３８、変換基
準点設定終了釦３９、機能書き込み釦群４０等を
設ける。書き込み釦３７は、これを切換スイツチ
２９がテイーチングモードTe側に投入されてお
り、且つ切換スイツチ３０が手本命令モードMo
側に投入されているときに押すと、そのときエン
コーダ２２〜２６の出している信号が第２記憶手
段４２に基本テイーチ点として書き込まれるよう
にする。
を接続する。このテイーチングボツクス３１に
は、経路制御対象部３１を夫々三次元上の座標軸
＋Ｘ・−Ｘ、＋Ｙ・−Ｙ、＋Ｚ・−Ｚ方向へ移かす
為の三位置切換スイツチ３２，３３，３４と駆動
手段１７，１９を作動させて手首を＋α・−α、
＋β・−β方向へ動かす為の三位置切換スイツチ
３５，３６を設ける。テイーチングボツクス３１
には、このほかに書き込み釦３７，３８、変換基
準点設定終了釦３９、機能書き込み釦群４０等を
設ける。書き込み釦３７は、これを切換スイツチ
２９がテイーチングモードTe側に投入されてお
り、且つ切換スイツチ３０が手本命令モードMo
側に投入されているときに押すと、そのときエン
コーダ２２〜２６の出している信号が第２記憶手
段４２に基本テイーチ点として書き込まれるよう
にする。
切換スイツチ２９がテイーチングモードTe側
に投入されており、且つ切換スイツチ３０が変換
命令モードch側に投入されているときに書き込
み釦３７を押すと、そのときエンコーダ２２〜２
６の出している信号が第４記憶手段４４に変換基
準点として書き込まれるようにする。
に投入されており、且つ切換スイツチ３０が変換
命令モードch側に投入されているときに書き込
み釦３７を押すと、そのときエンコーダ２２〜２
６の出している信号が第４記憶手段４４に変換基
準点として書き込まれるようにする。
書き込み釦３８は、これを切換スイツチ２９が
テイーチングモードTe側に投入されており、且
つ切換スイツチ３０が手本命令モードMo側に投
入されているときに押すと、そのときエンコーダ
２２〜２６の出している信号が第３記憶手段４３
に手本基準点として書き込まれるようにする。
テイーチングモードTe側に投入されており、且
つ切換スイツチ３０が手本命令モードMo側に投
入されているときに押すと、そのときエンコーダ
２２〜２６の出している信号が第３記憶手段４３
に手本基準点として書き込まれるようにする。
これ等、手本基準点と変換基準点とは夫々第３
記憶手段４３、第４記憶手段４４に書き込まれた
順序で対応関係を有しており、例えば第３番目に
第３記憶手段４３に書き込まれた手本基準点は同
じく第３番目に第４記憶手段４４に書き込まれた
変換基準点に対応している。
記憶手段４３、第４記憶手段４４に書き込まれた
順序で対応関係を有しており、例えば第３番目に
第３記憶手段４３に書き込まれた手本基準点は同
じく第３番目に第４記憶手段４４に書き込まれた
変換基準点に対応している。
変換基準点設定終了釦３９は変換基準点設定終
了信号発生手段であつて、これは予定の数の変換
基準点の設定が終了したときに押す。この釦３９
を押すと第４記憶手段４４の中に書き込んだ変換
基準点の数が検出手段４５で検出されるようにす
る。機能書き込み釦群４０はロボツトを動かす為
に必要な機能プログラムを作る為に用いられるも
のであり、これに依つて入力されたデータは書き
込み釦３７を押すことに依つて基本テイーチ点と
一緒に第２記憶手段に書き込まれ一連の手本命令
が形成されるようになつている。
了信号発生手段であつて、これは予定の数の変換
基準点の設定が終了したときに押す。この釦３９
を押すと第４記憶手段４４の中に書き込んだ変換
基準点の数が検出手段４５で検出されるようにす
る。機能書き込み釦群４０はロボツトを動かす為
に必要な機能プログラムを作る為に用いられるも
のであり、これに依つて入力されたデータは書き
込み釦３７を押すことに依つて基本テイーチ点と
一緒に第２記憶手段に書き込まれ一連の手本命令
が形成されるようになつている。
４１で示す第１記憶手段には複数の命令変換プ
ログラムが書き込んである。
ログラムが書き込んである。
４６で示す中央演算処理装置は実行命令作成手
段４７の機能を備えている。実行命令作成手段４
７は検出手段４５から変換基準点の数に関する信
号を受け取ると、変換基準点の数に応じた命令変
換プログラムを第１記憶手段４１から読み出し、
第３記憶手段から読み出した手本基準点が第４記
憶手段から読み出した変換基準点に移行するよう
に第２記憶手段４２から読み出した手本命令を、
選択した命令変換プログラムによつて変換し、実
行命令を作成するように構成する。
段４７の機能を備えている。実行命令作成手段４
７は検出手段４５から変換基準点の数に関する信
号を受け取ると、変換基準点の数に応じた命令変
換プログラムを第１記憶手段４１から読み出し、
第３記憶手段から読み出した手本基準点が第４記
憶手段から読み出した変換基準点に移行するよう
に第２記憶手段４２から読み出した手本命令を、
選択した命令変換プログラムによつて変換し、実
行命令を作成するように構成する。
この実行命令は中央演算処理装置４６内で座標
変換され、各駆動手段３，８，１３，１７及び１
９の動作目標を表わす命令信号としてサーボ制御
手段４８に出力されるようにする。
変換され、各駆動手段３，８，１３，１７及び１
９の動作目標を表わす命令信号としてサーボ制御
手段４８に出力されるようにする。
中央演算処理装置４６はサーボ制御装置４８の
機能をも備えている。
機能をも備えている。
サーボ制御手段４８は実行命令作成手段４７か
ら各駆動手段３，８，１３，１７及び１９を駆動
するようにする。
ら各駆動手段３，８，１３，１７及び１９を駆動
するようにする。
さて、以上のように構成したものに於いて、ロ
ボツトの位置決め対象点２１が第４図に示したワ
ーク５０の各稜線を所定の順序でなぞるように手
本命令が第２記憶手段４２に入力されており、第
１記憶手段にに命令変換プログラムとして合同平
行移動変換プログラム、相似平行移動変換プログ
ラム、相似変換プログラム及び歪変換プログラム
の４つが用意されているものとする。
ボツトの位置決め対象点２１が第４図に示したワ
ーク５０の各稜線を所定の順序でなぞるように手
本命令が第２記憶手段４２に入力されており、第
１記憶手段にに命令変換プログラムとして合同平
行移動変換プログラム、相似平行移動変換プログ
ラム、相似変換プログラム及び歪変換プログラム
の４つが用意されているものとする。
これ等のうち最も多数の変換基準点の教示を必
要とするものは、歪変換プログラムであるから、
手本基準点としては４点、つまりPt1（Xt1，Yt1，
Zt1）・Pt2（Xt2，Yt2，Zt2）・Pt3（Xt3，Yt3，Zt3）
及びPt4（Xt4，Yt4，Zt4）を第３図に示す第１教
示工程101で教示する。
要とするものは、歪変換プログラムであるから、
手本基準点としては４点、つまりPt1（Xt1，Yt1，
Zt1）・Pt2（Xt2，Yt2，Zt2）・Pt3（Xt3，Yt3，Zt3）
及びPt4（Xt4，Yt4，Zt4）を第３図に示す第１教
示工程101で教示する。
なお、このとき手本命令も教示する。この教示
データは第３記憶手段４３に書き込んである。
データは第３記憶手段４３に書き込んである。
ブロツク102は第２教示工程である。この工程
では必要な数の変換基準点をプレイバツク方式に
よつて第４記憶手段４４に入力する。入力が終つ
たら釦３９を押し、ブロツク103で示す認識工程
を実行する。
では必要な数の変換基準点をプレイバツク方式に
よつて第４記憶手段４４に入力する。入力が終つ
たら釦３９を押し、ブロツク103で示す認識工程
を実行する。
認識工程が終了して、ブロツク104で示す選択
工程に移り検出手段４５が、変換基準点の数が第
４図に示すように１点Pc1であることを検出する
と、実行命令作成手段４７は第１記憶手段４１か
ら合同平行移動変換プログラムを読み出す。そし
て第４記憶手段４１から読み出した変換基準点
Pc1の座標が（Xc1、Yc1、Zc1）であるとすると、
実行命令作成手段４７は手本命令を（ｘ、ｙ、
ｚ）とするとき、実行命令（x′y′z′）を(1)式に依
つて作成する。
工程に移り検出手段４５が、変換基準点の数が第
４図に示すように１点Pc1であることを検出する
と、実行命令作成手段４７は第１記憶手段４１か
ら合同平行移動変換プログラムを読み出す。そし
て第４記憶手段４１から読み出した変換基準点
Pc1の座標が（Xc1、Yc1、Zc1）であるとすると、
実行命令作成手段４７は手本命令を（ｘ、ｙ、
ｚ）とするとき、実行命令（x′y′z′）を(1)式に依
つて作成する。
これがブロツク105で示す実行命令作成工程で
ある。
ある。
検出手段４５が第４記憶手段４４に書き込まれ
た変換基準点の数が第５図に示すようにPc1，
Pc2の２点であることを検出すると、実行命令作
成手段４７は第１記憶手段４１から相似平行移動
変換プログラムを読み出す。そして第４記憶手段
４４から読み出した変換基準点Pc1，Pc2の座標
が（Xc1、Yc1、Zc1）・（Xc2、Yc2、Zc2）である
とすると、実行命令作成手段４７は実行命令を(2)
式に依つて作成する。
た変換基準点の数が第５図に示すようにPc1，
Pc2の２点であることを検出すると、実行命令作
成手段４７は第１記憶手段４１から相似平行移動
変換プログラムを読み出す。そして第４記憶手段
４４から読み出した変換基準点Pc1，Pc2の座標
が（Xc1、Yc1、Zc1）・（Xc2、Yc2、Zc2）である
とすると、実行命令作成手段４７は実行命令を(2)
式に依つて作成する。
検出手段４５が、第４記憶手段４４に書き込ま
れた変換基準点の数が第６図に示すようにPc1〜
Pc4の４点であることを検出すると、実行命令作
成手段４７は、第１記憶手段４１から歪変換プロ
グラムを読み出す。そして第４記憶手段４４から
読み出した変換基準点Pc1〜Pc4の座標が（Xc1、
Yc1、Zc1）…（Xc4、Yc4、Zc4）であるとする
と実行命令作成手段４７は実行命令を(3)式に依つ
て作成する。
れた変換基準点の数が第６図に示すようにPc1〜
Pc4の４点であることを検出すると、実行命令作
成手段４７は、第１記憶手段４１から歪変換プロ
グラムを読み出す。そして第４記憶手段４４から
読み出した変換基準点Pc1〜Pc4の座標が（Xc1、
Yc1、Zc1）…（Xc4、Yc4、Zc4）であるとする
と実行命令作成手段４７は実行命令を(3)式に依つ
て作成する。
但し
変換基準点が４点である場合には、第７図に示す
ような一方の座標軸方向にのみ拡大した変換、第
８図に示したようなミラー変換（これ等も歪変換
の一種である）も可能である。
ような一方の座標軸方向にのみ拡大した変換、第
８図に示したようなミラー変換（これ等も歪変換
の一種である）も可能である。
検出手段４５が第４記憶手段４４に書き込まれ
た変換基準点の数が第９図に示すようにPc1〜
Pc3の３点であることを検出すると実行命令作成
手段４７は、第１記憶手段４１から相似変換プロ
グラムを読み出す。そして第４記憶手段４４から
読み出した変換基準点Pc1，Pc2，Pc3の座標が
（Xc1、Yc1、Zc1）…（Xc3、Yc3、Zc3）である
とすると、実行命令作成手段４７は実行命令を上
記(3)(4)式に依つて作成する。但しこのとき
（Xc4、Yc4、Zc4）はないので、これは(5)(6)式に
依つて求め、その値を代入する。
た変換基準点の数が第９図に示すようにPc1〜
Pc3の３点であることを検出すると実行命令作成
手段４７は、第１記憶手段４１から相似変換プロ
グラムを読み出す。そして第４記憶手段４４から
読み出した変換基準点Pc1，Pc2，Pc3の座標が
（Xc1、Yc1、Zc1）…（Xc3、Yc3、Zc3）である
とすると、実行命令作成手段４７は実行命令を上
記(3)(4)式に依つて作成する。但しこのとき
（Xc4、Yc4、Zc4）はないので、これは(5)(6)式に
依つて求め、その値を代入する。
さて、手本命令の値（ｘ、ｙ、ｚ）は一般には
時々刻々変換する値である。この手本命令に対応
する実行命令（x′、y′、z′）が上述したように実
行命令作成手段４７に依つて求まる。この値は更
に中央演算処理装置４６に於いて座標変換され、
夫々の駆動手段３，８，１３，１７及び１９の動
作目標を表わす命令信号となる。
時々刻々変換する値である。この手本命令に対応
する実行命令（x′、y′、z′）が上述したように実
行命令作成手段４７に依つて求まる。この値は更
に中央演算処理装置４６に於いて座標変換され、
夫々の駆動手段３，８，１３，１７及び１９の動
作目標を表わす命令信号となる。
サーボ制御手段４７は対応する命令信号とエン
コーダ２２〜２６の出力とを比較し、その差に応
じた出力を各駆動手段３，８，１３，１７及び１
９に出力する。各駆動手段３，８，１３，１７及
び１９はこの出力を受けて動作する。これがブロ
ツク106で示す駆動工程である。
コーダ２２〜２６の出力とを比較し、その差に応
じた出力を各駆動手段３，８，１３，１７及び１
９に出力する。各駆動手段３，８，１３，１７及
び１９はこの出力を受けて動作する。これがブロ
ツク106で示す駆動工程である。
本発明は以上の実施例に限定されるものでなく
種々の変更が可能である。例えば、プレイバツク
方式に依つて基本テイーチ点、手本基準点、変換
基準点等を教示する場合には各エンコーダの出し
ている信号を第２〜第４記憶手段に書き込むので
はなく、中央演算処理装置４６が出している命令
信号を記憶するようにすることができる。
種々の変更が可能である。例えば、プレイバツク
方式に依つて基本テイーチ点、手本基準点、変換
基準点等を教示する場合には各エンコーダの出し
ている信号を第２〜第４記憶手段に書き込むので
はなく、中央演算処理装置４６が出している命令
信号を記憶するようにすることができる。
また上記実施例では必要な数の変換基準点の入
力が終了したことを示す信号を作るために釦３９
を設けた場合について説明したが、変換基準点入
力ののち、変換基準点の入力に直接関係しない釦
例えば機能書き込み押釦群４０のうちのいずれ
か、あるいは切換スイツチ２９が自動運転モード
AUT側に切り換えられときをもつてなんらかの
信号を出し変換基準点の入力が終了したことを制
御することもできるから、これ等の場合は釦３９
を省略することも可能である。
力が終了したことを示す信号を作るために釦３９
を設けた場合について説明したが、変換基準点入
力ののち、変換基準点の入力に直接関係しない釦
例えば機能書き込み押釦群４０のうちのいずれ
か、あるいは切換スイツチ２９が自動運転モード
AUT側に切り換えられときをもつてなんらかの
信号を出し変換基準点の入力が終了したことを制
御することもできるから、これ等の場合は釦３９
を省略することも可能である。
本発明に依れば以上の説明から明らかなように
入力された変換基準点の数に依つて用いる命令変
換プログラムを自動的に選択するので操作が容易
である。また命令変換プログラムを指定する為の
選択釦や選択スイツチのようなものが不要である
から操作盤の操作面を簡素化することができる。
入力された変換基準点の数に依つて用いる命令変
換プログラムを自動的に選択するので操作が容易
である。また命令変換プログラムを指定する為の
選択釦や選択スイツチのようなものが不要である
から操作盤の操作面を簡素化することができる。
第１図は本発明制御装置によつて制御するロボ
ツトの好適な機構部の一例を示す斜視図、第２図
は本発明制御装置の実施例を示すブロツク図、第
３図は本発明装置の動作を説明するのに用いるフ
ロー図、第４図は合同平行移動変換プログラムが
選択されたときの動作の一例を示す斜視図、第５
図は相似平行移動変換プログラムが選択されたと
きの動作の一例を示す斜視図、第６図〜第８図は
歪変換プログラムが選択されたときの動作の一例
を示す図、第９図は相似変換プログラムが選択さ
れたときの動作の一例を示す図である。 ３９は変換基準点設定終了信号発生手段の一例
を示す釦、４１は第１記憶手段、４２は第２記憶
手段、４３は第３記憶手段、４４は第４記憶手
段、４５は検出手段、４７は実行命令作成手段、
４８はサーボ制御手段である。
ツトの好適な機構部の一例を示す斜視図、第２図
は本発明制御装置の実施例を示すブロツク図、第
３図は本発明装置の動作を説明するのに用いるフ
ロー図、第４図は合同平行移動変換プログラムが
選択されたときの動作の一例を示す斜視図、第５
図は相似平行移動変換プログラムが選択されたと
きの動作の一例を示す斜視図、第６図〜第８図は
歪変換プログラムが選択されたときの動作の一例
を示す図、第９図は相似変換プログラムが選択さ
れたときの動作の一例を示す図である。 ３９は変換基準点設定終了信号発生手段の一例
を示す釦、４１は第１記憶手段、４２は第２記憶
手段、４３は第３記憶手段、４４は第４記憶手
段、４５は検出手段、４７は実行命令作成手段、
４８はサーボ制御手段である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の命令変換プログラムを記憶する第１記
憶手段と、ロボツトの動作位置に関連する手本命
令を記憶する第２記憶手段と、前記動作位置と特
定の関係位置にある手本基準点を記憶する第３記
憶手段と、前記手本基準点が変換された場合に位
置すべき変換基準点を記憶する第４記憶手段と、
前記変換基準点を全部指定終了したことを示す信
号を出す変換基準点設定終了信号発生手段と、該
変換基準点設定終了信号発生手段の出力に依つて
始動し、これまでに指示された変換基準点の数を
検出する検出手段と、該検出手段が出力する変換
基準点の数に応じた前記命令変換プログラムを前
記第１記憶手段から読み出し、前記第３記憶手段
から読み出した前記手本基準点が前記第４記憶手
段から読み出した変換基準点に移行するように、
前記第２記憶手段から読み出した前記手本命令を
前記選択した命令変換プログラムによつて変換
し、実行命令を作成する実行命令作成手段と、該
実行命令作成手段の出力を受けて前記ロボツトを
作動するサーボ制御手段とからなるロボツトの制
御装置。 ２ 前記変換基準点設定終了信号発生手段は変換
基準点の指示を終了したときに操作する釦で構成
したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボツトの制御装置。 ３ 前記変換基準点設定終了信号発生手段は、前
記変換基準点の入力が終了し、他の機能を教示す
る信号が入力されたときに前記変換基準点の入力
が終了したと判断するように構成してあることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボツト
の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57223756A JPS59114609A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ロボットの制御装置 |
| US06/563,517 US4602345A (en) | 1982-12-22 | 1983-12-20 | Method and system for controlling industrial robot |
| EP83112906A EP0114362A1 (en) | 1982-12-22 | 1983-12-21 | Method and system for controlling industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57223756A JPS59114609A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59114609A JPS59114609A (ja) | 1984-07-02 |
| JPH0127442B2 true JPH0127442B2 (ja) | 1989-05-29 |
Family
ID=16803210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57223756A Granted JPS59114609A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ロボットの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4602345A (ja) |
| EP (1) | EP0114362A1 (ja) |
| JP (1) | JPS59114609A (ja) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60169905A (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | テイ−チングプレイバツク装置 |
| JPS6145307A (ja) * | 1984-08-09 | 1986-03-05 | Pioneer Electronic Corp | 産業用ロボツトのテイ−チング方法 |
| DE3432773A1 (de) * | 1984-09-06 | 1985-01-31 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Werkzeuganordnung an einem mehrgliedrigen arm eines industrieroboters zum entgraten von werkstueckkanten |
| JPH063994B2 (ja) * | 1984-10-05 | 1994-01-12 | 株式会社日立製作所 | 複数台デイジタルサーボの制御方法 |
| JPS61110204A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 自動化装置の制御方法 |
| US4817017A (en) * | 1985-04-08 | 1989-03-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| US4998206A (en) * | 1988-07-29 | 1991-03-05 | The Boeing Company | Automated method and apparatus for fabricating sheet metal parts and the like using multiple manufacturing stations |
| US4700308A (en) * | 1985-04-24 | 1987-10-13 | The Boeing Company | Method of fabricating sheet metal parts and the like |
| JPS61281305A (ja) * | 1985-06-06 | 1986-12-11 | Toyota Motor Corp | 多関節ロボツト制御装置 |
| NL8502525A (nl) * | 1985-09-16 | 1987-04-16 | Groot R Holding Laag Zuthem Bv | Manipulator. |
| US4876494A (en) * | 1986-11-20 | 1989-10-24 | Unimation, Inc. | Position and velocity feedback system for a digital robot control |
| US4962338A (en) * | 1986-11-20 | 1990-10-09 | Staubli International Ag. | Universal robot control board configuration |
| JPS63184805A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-07-30 | Okuma Mach Works Ltd | 複数形状デ−タ表現によるｎｃデ−タ作成方式 |
| JPH0685129B2 (ja) * | 1987-02-06 | 1994-10-26 | 日立精機株式会社 | サブプログラム内でデ−タ変更可能な数値制御装置 |
| JPS63257807A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-25 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS63316207A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-23 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット制御装置 |
| EP0308539A1 (de) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Waldrich Siegen Werkzeugmaschinenbau GmbH | Verfahren zum Ausrichten einer konkreten bzw. wirklichen Fläche, z. B. einer Form, auf ein internes Koordinatensystem einer sich relativ zu ihr bewegenden Maschine, insbesondere einer Mehrachsen-Bandlegemaschine sowie Positionierungssystem bzw. -vorrichtung zur Durchführung des verfahrens |
| US4815343A (en) * | 1987-11-05 | 1989-03-28 | United Container Machinery Group, Inc. | Robotic die mounting mechanism and method |
| JPH0225977A (ja) * | 1988-07-15 | 1990-01-29 | Fanuc Ltd | 図面座標系及びスケール設定方法 |
| JP2512099B2 (ja) * | 1988-08-24 | 1996-07-03 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの動作教示方法および制御装置 |
| DE4000348A1 (de) * | 1989-03-06 | 1990-09-13 | Hewlett Packard Co | Vorrichtung und verfahren zum ueberwachen der bewegungen eines vielgelenkigen roboters |
| US5055755A (en) * | 1989-05-31 | 1991-10-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Distribution control apparatus |
| US5166872A (en) * | 1989-07-17 | 1992-11-24 | Ability Technologies Corporation | System and method for controlling devices through communication processors and pluralities of address-associated device controllers sharing each communication processor |
| US5969973A (en) * | 1994-11-09 | 1999-10-19 | Amada Company, Ltd. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| US5761940A (en) * | 1994-11-09 | 1998-06-09 | Amada Company, Ltd. | Methods and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations |
| JP4221061B2 (ja) | 1994-11-09 | 2009-02-12 | 株式会社アマダ | 板金曲げ計画の作成・実行用知能システム |
| EP1236546A3 (en) * | 1994-11-09 | 2002-12-11 | Amada Company, Ltd. | Gripper movement control method and apparatus |
| US5835684A (en) | 1994-11-09 | 1998-11-10 | Amada Company, Ltd. | Method for planning/controlling robot motion |
| JP3040372B2 (ja) * | 1998-03-10 | 2000-05-15 | ファナック株式会社 | 加工ツール付ロボット及び加工方法 |
| DE19814630B4 (de) * | 1998-03-26 | 2011-09-29 | Carl Zeiss | Verfahren und Vorrichtung zum handgesteuerten Führen eines Werkzeuges in einem vorgegebenen Bewegungsbereich |
| EP1951482A2 (en) * | 2005-11-16 | 2008-08-06 | Abb Ab | Method and device for controlling motion of an industrial robot |
| JP2011108044A (ja) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Fanuc Ltd | Ｎ個のロボットを同時に制御するロボット制御装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3909600A (en) * | 1972-06-26 | 1975-09-30 | Cincinnati Milacron Inc | Method and apparatus for controlling an automation along a predetermined path |
| US4140953A (en) * | 1976-03-03 | 1979-02-20 | Unimation, Inc. | Real time program modification apparatus |
| US4086522A (en) * | 1976-09-08 | 1978-04-25 | Unimation, Inc. | Computer assisted teaching arrangement for conveyor line operation |
| US4338672A (en) * | 1978-04-20 | 1982-07-06 | Unimation, Inc. | Off-line teach assist apparatus and on-line control apparatus |
| JPS55118107A (en) * | 1979-03-05 | 1980-09-10 | Hitachi Ltd | Method and device for control of automatic working device |
| JPH065486B2 (ja) * | 1981-03-26 | 1994-01-19 | 株式会社安川電機 | ロボットの軌跡制御方法 |
| US4403281A (en) * | 1981-04-03 | 1983-09-06 | Cincinnati Milacron Industries, Inc. | Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path |
| US4433382A (en) * | 1981-07-20 | 1984-02-21 | Cincinnati Milacron Inc. | Apparatus for automatically adjusting the programmed location of a robot arm |
| US4484294A (en) * | 1982-03-03 | 1984-11-20 | Nordson Corporation | Method and apparatus for modification of a prerecorded programmed sequence of motions during execution thereof by a robot |
| US4486843A (en) * | 1982-03-03 | 1984-12-04 | Nordson Corporation | Transitional command position modification for a controller |
| JPS5927307A (ja) * | 1982-08-04 | 1984-02-13 | Hitachi Ltd | 経路制御方法及び装置 |
-
1982
- 1982-12-22 JP JP57223756A patent/JPS59114609A/ja active Granted
-
1983
- 1983-12-20 US US06/563,517 patent/US4602345A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-12-21 EP EP83112906A patent/EP0114362A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4602345A (en) | 1986-07-22 |
| JPS59114609A (ja) | 1984-07-02 |
| EP0114362A1 (en) | 1984-08-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0127442B2 (ja) | ||
| US5079491A (en) | Robot control system | |
| EP0440202B1 (en) | Force-reflective teleoperation control system | |
| EP0205975B1 (en) | Industrial robot having a device for teaching a motor-driven arm with variable servo-control | |
| EP0076970B1 (en) | Process for inputting coordinate points of a desired path of movement for a preset robot | |
| JPS6051121B2 (ja) | ロボツトア−ム用のプログラムを発生する方法 | |
| JP2024028392A (ja) | 制御装置、制御方法、ロボットシステム、物品の製造方法、表示装置、プログラム及び記録媒体 | |
| EP0101955A2 (en) | Path control method and apparatus | |
| JPS5914006A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH0118442B2 (ja) | ||
| EP0227304A2 (en) | Method of controlling a robot | |
| JPH0797290B2 (ja) | 複数ア−ムの制御装置 | |
| JPS6290706A (ja) | 移動手段のメモリプログラム制御のための方法及び装置 | |
| JPH0724758A (ja) | 位置決め機構の位置教示方式 | |
| JPH02279289A (ja) | 工業用ロボット | |
| WO2023112342A1 (ja) | 教示装置、制御装置、及び機械システム | |
| JPS6020207A (ja) | ロボツトの制御方法及び装置 | |
| JPS6022212A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH07132475A (ja) | ロボット位置教示装置 | |
| JP2708445B2 (ja) | 加工シミユレーシヨン装置 | |
| JP2024052515A (ja) | 操作装置、ロボットシステム、製造方法、制御方法、制御プログラムおよび記録媒体 | |
| JP2528878B2 (ja) | ロボット動作順序図出力方法 | |
| JPH05173626A (ja) | オフラインティーチング方法および装置 | |
| JPS6355395B2 (ja) | ||
| JPH01269105A (ja) | オフラインプログラミング装置 |