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JPS5992054A - センサユニツト - Google Patents

センサユニツト

Info

Publication number
JPS5992054A
JPS5992054A JP57203282A JP20328282A JPS5992054A JP S5992054 A JPS5992054 A JP S5992054A JP 57203282 A JP57203282 A JP 57203282A JP 20328282 A JP20328282 A JP 20328282A JP S5992054 A JPS5992054 A JP S5992054A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sensor
shutter
work
base
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP57203282A
Other languages
English (en)
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JPS6353862B2 (ja
Inventor
Kyuji Kiryu
桐生　久二
Kensuke Aizawa
相澤　憲輔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokico Ltd
Original Assignee
Tokico Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tokico Ltd filed Critical Tokico Ltd
Priority to JP57203282A priority Critical patent/JPS5992054A/ja
Priority to CA000441245A priority patent/CA1232628A/en
Priority to US06/552,722 priority patent/US4546724A/en
Priority to DE198383307080T priority patent/DE110644T1/de
Priority to EP83307080A priority patent/EP0110644B1/en
Priority to DE8383307080T priority patent/DE3365718D1/de
Publication of JPS5992054A publication Critical patent/JPS5992054A/ja
Publication of JPS6353862B2 publication Critical patent/JPS6353862B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
    • B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37038—Protection cover over measuring device, probe, feeler opened when measuring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はセンサユニットに関Ｔる。
従来、例えばロッカをＩＩｋ産Ｔる場会、窓孔が形・戒
ざｎた罪を有する多数のロッカの内部を、目動的に′Ｄ
）つ能率的に塗装したいという斐望かあった。
ところが、こす」ようなロッカの塗装においては、罪を
開けて内部に重装スプレーガンを差し込み駄装を付ｙｚ
わなけｎばならないから、自動化が困難であり、このた
め従来においてはこｎに通した塗装手段が未だ見当らな
いのが実情である。
この釦朗は前記４ＩＴ＃に−みてなざｎた５ので・ベー
スに、ワーク検出用のセンサ、該センサの発受口に位Ｗ
Ｔるシャッタ、ワーク移動用りロッド、ワーク艙装用の
ノズルに：設け、ｌｕ＆ｌ！つむ受口部へりミストの侵
入をエアパージ手段により防止Ｔることにより、前記ワ
ークを自動的に検出してこｎｆ移動させて塗装を行なう
ことができ、しかもセンサにミストが入るのを防止Ｔる
ことがでさるセンサユニットを提供Ｔるごとを目的とＴ
る。
以下、この発明の一実一例を図面に基づいて説明する。
第１図中１はロボットであり、このロボットｌのアーム
２の先端にはセンサユニット８がフレキシブルリスト４
を介して回転及び変位自在に取り付けらｎている。アー
ム２は旋回及び上下動自在とされている。センサユニッ
ト８は例えばロッカ５に付し、そのに＄（ワーク）６を
開いて出入ロ工能とざｎている。罪６には窓孔６ａが形
成ざｎている。こＵＪ式孔６ａは窓縁ｆｓａ−１．ｆｓ
ａ−２カ）らなり、悪縁ｆｌａ−１，ｆｌａ　−’ｌ内
には窓ガラスが欽人己れる。
センサユニット８は第２図及び第３図に示Ｔように構成
されている。即ち、７レキシプルリスト４に取り付けら
れたベース７の下面には本体８が取り付けらｎている。
本体８には中空部８ａが形成ざｎている。また、本体８
にはセンサ（光学センサン０が取り付けられている。こ
のセンサ９は発光部と受光部とを有し、かっこｎら発元
都、受光部の先方に位置Ｔる発受口（発光日傘受光口）
ｌＯを有している。発受口ｌＯはセンサ９の下部に設け
られた口１０ａと本体８の下部にあをすられた孔ｌＯｂ
とからなっている。
また、本体８にはセンサ９にｖ４接しかつ本体８を貫通
してスリーブ１１か設けらｎている。こりスリーブ１１
の上端にはキャップ１２がねじ込まれて取り付けられて
いる。スリーブｌｌ内には鍔１８を有するロッド１４が
上下動自在に力）っ落下不可能にしかも先端を本陣８か
ら下方へ突出して嵌入されている。鍔１Ｂとキャップ１
２との間にはこのロッド１４Ｅ−下方へ付勢Ｔａように
バネ１５が設けらｎている。
スリーブ１１にはシャッタ１６が本体８内下部において
回動自在に談合されている。このシャッタ１６の一端部
には、本体８の一側に取り付けられたシリンダ機［１？
のピストンロッド１８の先端が連結己ｎている。こりピ
ストンロッド１８は本不８内Ｏこ突出している。シャッ
タ１６の他端部は、シリンダ＋ｆＡｔｎ１ｔｌ？ＬＪＪ
作動により、スリーブ１１を中心に回動し、センサυの
発受口ｌＯを開閉可能とざｎている。通常発受口ｌＯは
シャッタ１６により閉じらｎている。また、シャッタ１
６には、このシャッタ１６が発受口１０を閉じたとさ、
この発受口１．ＯＵＪ近傍に位置Ｔ６箇所に３つの小孔
ｌＯがあけらｎている。また、本体８には中空部８ａで
シャッタ１６の上側に位置ＴるＳ分にｌＪＡＩＭＩＴ６
エア供給孔２０が形１ｉｉＪａｒｔている。そして、エ
ア供給孔２０．中空部８ａ、３つの小孔１９゜孔１０ｂ
等のル成により、この品番こ流ざｎた空気によってセン
サ９の先方のミストが発受口１０ｔｆｌＳへ侵入Ｔるの
を防止するエアパージ手段がとられている。
一方、ペース７の上面にはノズル（塗装用スプレーガン
）２１が取り付けらｎている。
次に前記のように構成されたセンサユニットＵノ作用に
ついて説明する。例えは、窓孔（窓ガラスが嵌め込まれ
ていない）ｆｌ、ａｆ：有Ｔ６多数のロッカ５内に自動
的に塗装をｍ丁場合、よず、これら多数のロッカ５をコ
ンベア上に載せて搬送Ｔる。
一方、センサユニットＢを取り付けたロボットｌをコン
ベアの一万側近傍所だ同所に配置する。
そして、発覚口１０（ｉ−シャッタ１６により閉じた状
態で、センサユニット８の空気供給孔２０に圧ｋＪ空気
源（図示せず）を、ノズル２１に塗料供給源（図示せず
）をそれぞれ接続し、空気供給孔２０に圧縮空気を流Ｔ
と、この空気は、中空部８ａでシャッタ１６の上側に位
置する部分に流入し、シャッタ１１１　（／Ｊ周聞及び
３つの小孔１９を曲り本体８の孔１０　ｂ　ｖ）ら下方
へ噴出Ｔる。
なお、コンベアの両側所定部Ｈｒには、ロッカ５が所定
箇所に搬送されたことを検出Ｔる検出装置が設けらｎて
おり、覧ツカ５がこの所定開所に到達すると、その検出
信号によりセンサユニット８がロック５側へ移動するよ
うにロボットｌに予め教え込まｎかつ記憶ざｎｌこの後
は指令によりその記憶内容に基づいてこの動作が自動的
にくり返ざｎる０ ロッカＦ＋カｔ４ｒ定箇所に搬送ざｎると、ロボットｌ
が作動してセンサユニット８がロッカ５側へ移動し、セ
ンサ９がロッカ５に形成された窓孔６の窓縁ｆｌａ−１
を検出して検出信号を発Ｔる０すると、この信号により
センサユニット８の移動が止まり、ロボットｌが作動し
てセンサユニット８が下降し、ロッド１４か窓縁ｆ＄ａ
−１１ｆｓａ−２間に我人する。センサ９が窓縁ｆｓａ
−１を検出してからｎｒ定時間（この時間内にロッド１
４が窓縁６ａ−Ｌ６ａ−２間＆：、、嵌入Ｔ　６　ｏ　
）　後に−”　ｔ”　７トｌが作動してセンサユニット
８がその晶すを維持しつつ第１図において矢印Ｂ方向に
移動する。
こｎにより、ロッド１４が窓縁６　ａ−１に引掛かり罪
０が引き開けらｎる。この後、センサユニット８はロボ
ット１により上昇させられ、かつ同図において矢印Ｂ方
向に移動して窓孔６から引さ抜力１れ、ざらに同図゛に
おいて矢１：ｌＪＡ方同に移動させられてロッカ５内に
入る。Ｔ／）と、ノズル２１より塗料が噴出してロッカ
５内を塗装し、所定時間後塗料の噴出は止まり、センサ
ユニット８は元の位置に戻る。
以上の動作がくり返され、多数のロッカ５内が目動的に
塗装される。
なお、これら一連（ＩＪ切動作殖装時に先立ち試験的に
実ｂｙＡされ、適切な作動状態を得るための条件が設定
され、以恢この作動状態と同様の作動が行なわｎるよう
にロボットｌに教え込まれ力１つ記１１はぎれ、この後
はその記憶内容に基づいて自動的にその動作がくり返さ
れる。なお、窓縁の検出救え込み時に限り、センサ９は
、一度ロツド１４を下降させないで窓縁Ｈａ−１，ｔｓ
ａ−２を検出して九へ戻り、改めて窓縁ｆｉａ−１を恢
出し、ロッド１４を降し、これにより窓縁６　ａ　−１
の検出とロッド１４１／Ｊ呻下をロポッ）ｌに教え込む
ようにざｎている。これは窓縁の存在を偵紹するためで
ある０ なお、前記実施例にわいては、ノズル２１より迩料を噴
出させてロッカ５内を塗装Ｔるものとしたが、こｎに限
らｎることなく、ノズル２１からシール剤を噴出させて
ロッカ５内のＩｆｒ星爾所にシール剤を迩り込んで光噴
丁勺ようにしてもよし）。
従って、この発明にわいては、塗装とＧゴ塗料を蹴って
装飾することと、シール部材等を燻り付は所定＠げ「な
元値すること等を含むものとする。
よた、１記実施例においては、ロッカ５内を塗装するも
ＵＪとしたが、これに限らｎることなく、同様のワーク
があれば他のものであってもよし）。
また、Ｍｔｌ記実鳳例においては、センサ９を光学セン
サとしたが、こｎに限らｎることなく、例えば超音波セ
ンサ（ハ）ようしこ、窓孔の窓縁を検出することかでさ
るものであれば他ＬＤもσ」であってもよい。
以上説明したようにこσ」発明によＴＬば、ベースに、
ワーク枳出用のセンサ、該センブリ発受口に位置するシ
ャッタ、ワーク移動用のロッド、ワーク塗装用のノズル
を設け、前記発受口部へη〕ミストの侵入をエアパージ
手段により防止する構成であ４３カ）ら、目Ｕ紀ワーク
を自動的に検出してこれを移動させて塗装を行なうこと
がでさ、しかもセンサＯこミストが入るのを防止してｌ
ＩＩ記センサの検出作用を確実に行なわせることかでさ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一便用例を示す一部切欠縦＆１ｒｌ
ｆｉ１図、！＠２図はこの考案Ｕｌ−夷１池例をボ丁１
に一１１川図、第３図は第２図（／Ｊ下ｆｎｆ図、第グ
図はその概略斜視図である。 ６・・・・・・扉（ワーク）、？・・・・・・ベース、
９・・・・・・センサ（光学センサ）、ｌＯ・・・・・
・発受口（発九口基受第１図 ５

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 （１１ベースと、ワークの壱゛無？Ｉ−慎出するために
    前記ベースに設けられたセンサと　該センサの発受口に
    設けられたシャッタと、ｎｄ記ワーク番こ保合ざｎで該
    ワークを移動させるためにＨｕ記ベースに取っ付けらｎ
    ’ｒ：ロッドと、ＩＩＩ記ワークを植装するために前記
    ベースに設けられたノズルと、前記シャッタと前記発受
    口との間ＵＪ空間にエアを供給して前記発受口部へのミ
    ストの侵入を防止Ｔるエアパージ手段とからなることｆ
    ｉ−’ａ徴とＴるセンサユニット。 （２）　別記ロッドは前記ベースに押動自在に設けられ
    てなることを特徴とする特許ｄ＃累の範囲第１項記載の
    センサユニット。 ｔｓｔ　　ｎｒｉ記ロンドは前記シャッタの回動中心の
    軸を兼用していることを特徴とする特許請求の範囲第１
    項または第λ項記＠リセンサユニット。 （４）前記シャッタはシリンダ＠碑により作動させらｎ
    ることを特徴とする特ｄ′Ｆ輔求の範囲第１項記載のセ
    ンサユニット。 （５）　前記センサは光字センサからなることを特徴と
    する特１Ｆｌ−請求の範囲第１項記載のセンサユニ、ッ
    ト。
JP57203282A 1982-11-19 1982-11-19 センサユニツト Granted JPS5992054A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57203282A JPS5992054A (ja) 1982-11-19 1982-11-19 センサユニツト
CA000441245A CA1232628A (en) 1982-11-19 1983-11-15 Industrial robot having a sensor unit
US06/552,722 US4546724A (en) 1982-11-19 1983-11-17 Industrial robot having a sensor unit
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EP83307080A EP0110644B1 (en) 1982-11-19 1983-11-18 Industrial robot having a sensor unit
DE8383307080T DE3365718D1 (en) 1982-11-19 1983-11-18 Industrial robot having a sensor unit

Applications Claiming Priority (1)

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JP57203282A JPS5992054A (ja) 1982-11-19 1982-11-19 センサユニツト

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JPS5992054A true JPS5992054A (ja) 1984-05-28
JPS6353862B2 JPS6353862B2 (ja) 1988-10-25

Family

ID=16471462

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Application Number Title Priority Date Filing Date
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EP (1) EP0110644B1 (ja)
JP (1) JPS5992054A (ja)
CA (1) CA1232628A (ja)
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