JPH041667B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はワークを検出するためのセンサユニツ
トに関する。

〔従来技術〕

従来、例えばロツカを量産する場合、窓孔が形
成されたドアを有する多数のロツカの内部を、自
動的にかつ能率的に塗装したいという要望があつ
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、このようなロツカの塗装において
は、ドアを明けて内部に塗装スプレーガンを差し
込み塗装を行なわなければならず、そのためには
ドアが開いたかどうかを確認する必要があつた。
またこの塗装を行う際にはミストが発生するの
で、例えば塗装ロボツトにより前記塗装を行う場
合、このミストが障害となり自動化が困難である
という問題があつた。

本発明は、従来のこのような問題点を解消した
センサユニツトを提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、その目的を達成させるために、次の
ような構成としている。即ち、ベースと、ワーク
の有無を検出するために前記ベースに設けられた
センサと、該センサの発受口を開閉すべく前記セ
ンサの光軸とほぼ直交して設けられ、前記ベース
に回動可能に取り付けられたシヤツタと、該シヤ
ツタと前記センサの下端面との間に前記センサの
光軸とほぼ直交して設けられ前記ベースに前記シ
ヤツタとは別個に回動可能に取り付けられたしや
へい板と、該しやへい板に連結して設けられ該し
やへい板を回動させることにより前記センサの発
受口を開閉させるしやへい板駆動機構とからなる
構成としている。

〔作用〕

本発明のセンサユニツトをロボツトのアームに
取り付け、シヤツタがセンサの発受口を開状態と
した状態において、窓ガラスのないドアの窓枠内
にセンサユニツトを挿入すると、センサが外側窓
縁、窓ガラス溝、内側窓縁を検出し、その検出信
号により前記アームが下降し、これによりロツド
が窓ガラス溝内に入り、前記アームが窓縁の外側
へ移動することにより、ロツドを介してドアを開
ける。このとき、ベースに対しシヤツタが付勢手
段に抗して回動し、センサの発受口をしやへいす
る。またこのとき、しやへい板駆動機構の作動に
よいしやへい板が回動させられこのしやへい板が
センサの発受口をしやへいし、センサの発受口を
シヤツタとしやへい板とにより二重にしやへいし
てセンサの発受口への塵埃等の侵入を防止する。
そして、センサがONとなりドアが開けられたの
が確認される。そこで、前記アームが上昇するこ
とによりロツドが窓ガラス溝から外れる。ここ
で、例えば他の塗装用ロボツトを作動させてスプ
レーガンを、開いたドア口から挿入しロツカ内の
塗装を行う。

〔発明の効果〕

ロツカ等のドアが開いていれば、センサの発受
口をシヤツタがしやへいし、ドアが開いていなけ
ればセンサの発受口をシヤツタが開状態としてい
るので、ドアを開く動作時にドアからロツドを抜
かずにセンサがON状態にあるかOFF状態にある
かによつてドアが開状態にあるか閉状態にあるか
を確認することができ、この確認によつて、例え
ばドアが開状態にあれば他の塗装用ロボツトによ
り自動的にワーク内を確実に塗装することが可能
となり、また、シヤツタとは別個に回動可能にベ
ースに取り付けられたしやへい板が、しやへい板
駆動機構によりセンサの発受口を開閉し得るよう
になつているので、センサによりワークを検出す
る場合にはしやへい板を回動させてセンサの発受
口を開状態とし、センサの発受口を開状態とする
必要がないときにはしやへい板を回動させていつ
でもセンサの発受口を閉状態とすることができ、
センサの発受口に塵埃等が入り易いドア開時には
センサの発受口をシヤツタとしやへい板とにより
二重に閉鎖することができるので、センサの発受
口へのミスト、塵埃等の侵入を防止しセンサによ
る検出不良の発生を防止することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図乃至第１０図
に基づいて説明する。第６図中１は梁などの基部
で有り、この基部１にはロボツト２が下垂状に取
り付けられている。このロボツト２にはアーム３
が軸４を中心に回動自在に設けられている。アー
ム３の先端には水平軸５、垂直軸６を介してセン
サユニツト７が回動可能に取り付けられている。

このセンサユニツト７は、例えば第８図及び第
９図に示すロツカのドア（ワーク）８に設けられ
たまだ窓ガラスが装着されていない窓孔９内に挿
入され、その外側窓縁９ａ、窓ガラス溝９ｂ、内
側窓縁９ｃ、の有無を検出した後、自体に設けら
れたロツド１０を窓ガラス溝９ｂに挿入してドア
に引つ掛け、ドアの内側から外側方向へアーム３
の移動によりこのドアを開かせ、例えば他の塗装
ロボツトによりロツカ内を塗装できるようになさ
れている。

センサユニツト７は第１図乃至第５図に示すよ
うに構成されている。即ち、第１図中１１はベー
スであり、このベース１１には中空部１２が形成
されている。ベース１１のアーム３と反対側の側
面１３にはブラケツト１４が取り付けられてい
る。ベース１１のブラケツト１４寄り箇所にはセ
ンサ（光学センサ）１５がその下部をベース１１
内に嵌入させられて取り付けられている。

センサ１５は発光部と受光部とを有し、かつこ
れら発光部、受光部の先方に位置する発受口（発
光口兼受光口）１６を有している。１７は投光側
接続線、１８は受光側接続線である。発受口１６
の下方にはベース１１の下板１９に形成された貫
通孔２０が設けられている。

また、ベース１１の略中央部には回転軸２１が
その中央部より小径とされた両端部をそれぞれベ
ース１１の上部及び下板１９から突出して回転自
在に設けられている。この回転軸２１にはしやへ
い板２２、連結リング２３、しやへい板２４が嵌
合され、連結リング２３は回転軸２１に一体回転
可能に固定されている。しやへい板２２，２４は
ベース１１の下板１９を挟みかつピン２５，２５
により連結リング２３に固定されて回転軸２１と
一体回転可能とされている。２６，２７はブツシ
ユ、２８はナツトである。しやへい板２２，２４
は回転軸２１の回転により、発受口１６のしやへ
い及びこのしやへいの解除を可能とされている。

一方、ベース１１の側壁の所定箇所にはシリン
ダ機構（しやへい板駆動機構）２９が固定して設
けられている。このシリンダ機構２９のピストン
ロツドの先端にはしやへい板２２の一端が可動自
在に連結されている。３０はシリンダ機構２９の
先端に設けられた溝であり、３１はしやへい板２
２の一端に設けられ、溝３０に嵌入されたピンで
ある。

一方、前記ブラケツト１４の所定箇所には後記
するガイド軸３２の移動を許容する孔３３が形成
されている。また、ブラケツト１４の所定箇所に
は軸３４が取り付けられている。この軸３４には
シヤツター３７の一端が取り付けられている。シ
ヤツタ３７は、ブラケツト１４に嵌合されたブツ
シユ３５，３６を介してしやへい板２４の下方に
位置させられ、かつ軸３４を中心に回動可能とさ
れている。

シヤツタ３７には取り付けリング３８が固着さ
れ、この取り付けリング３８には前記ガイド軸３
２がねじ込まれて取り付けられている。このガイ
ド軸３２はその上端にプラグ３９がねじ込まれ、
下端にねじ部４０が形成された円筒状のもので、
その内部には段部４１が形成されている。

ガイド軸３２の内孔４２には、上端にフランジ
１０ａを有するロツド１０が上下動自在に嵌入さ
れている。このロツド１０のフランジ１０ａは前
記段部４１に係脱自在とされている。また、フラ
ンジ１０ａとプラグ３９との間にはロツド１０を
下方へ付勢するようにばね４３が設けられてい
る。従つて、シヤツタ３７とロツド１０とは直交
させられており、ロツド１０はベース１１の下方
へ向けて伸縮自在とされている。また、シヤツタ
３７は軸３４を中心として回動することにより前
記発表受口１６のしやへい及びこのしやへいの解
除を可能とされている。また、第４図に示すブラ
ケツト１４のコーナ部に設けられた突起４４とシ
ヤツタ３７の上面（シヤツタ３７のベース側面）
に設けられた突起４５との間にはばね（付勢部
材）４６が前記発受口１６を開く方向にシヤツタ
３７を付勢するように設けられている。

次に、前記のように構成されたセンサユニツト
の作用について説明する。

例えば、窓ガラスが嵌め込まれていない窓孔９
を有するドアが取り付けられた多数のロツカの内
部を塗装する場合、まず、これら多数のロツカを
コンベア状に載せて搬送する。

一方、本実施例のセンサユニツト７を前記コン
ベアの側方に設けられたロボツトのアーム３に取
り付け、シヤツタ３７がセンサ１５の発受口１６
を開状態とした第３図に２点鎖線で示す状態にお
いて、ロツカが所定箇所に到達すると、そのドア
の窓孔９内に、ロボツトを作動させてそのアーム
の先端のセンサユニツト７を挿入する。そして、
センサユニツト７が第１０図においてイ位置から
ロ位置に達すると、シリンダ機構２９が駆動して
しやへい板２２，２４を回動させ、これにより発
受口１６のしやへいを解除する（発受口１６を開
とする）。

さらに、センサユニツト７がドア８側へ進み、
センサ１５が外側窓縁９ａ上に達すると、これを
検出してセンサONとなり、センサ１５が窓ガラ
ス溝９ｂ上に達すると、センサOFFとなり、窓
ガラス９ｂを検出し、センサ１５が内側窓縁９ｃ
上に達すると、これを検出してセンサONとな
る。センサユニツト７がハ位置に達すると、アー
ム３が下降し、ロツド１０が窓ガラス溝９ｂに入
る。

すると、アーム３がドアの内側から外側方向へ
移動し、これによりロツド１０が窓ガラス溝９ｂ
を介してドアを外側へ開く。従つて、このときば
ね４６に抗してシヤツタ３７が軸３４を中心に回
動し発受口１６をしやへいする。また、このとき
シリンダ機構２９が駆動してしやへい板２２，２
４を回転軸２１を中心に回動させ、これらによ
り、発受口１６をしやへいする。

ドアが開き終わると、発受口１６をシヤツタ３
７がしやへいし、このしやへいによりセンサ１５
がONとなり、このON信号によりコンベアの側
方に設けられた塗装ロボツトが作動して、開いた
ドア口よりロツカ内にスプレーガンを挿入して塗
装を行う。

以上の動作により、ドアが開いているときには
センサ１５の発受口１６をシヤツタ３７がしやへ
いし、ドアが開いていなければ、発受口１６をシ
ヤツタ３７が開状態としているので、ドアを開く
動作時に、センサ１５がON状態にあるか、OFF
状態にあるかによつて、ドアが開状態にあるか、
閉状態にあるかが認識される。

従つて、この実施例のセンサユニツトによれば
ドアからロツド１０を抜かなくてもセンサ１５が
ONかOFFかにより、ドアの開閉状態を確認する
ことができる。

なお、前記実施例においては、センサ１５を光
学センサとしたが、これに限られることなく、例
えば超音波センサのように、反射を利用して窓縁
を検出することができるものであれば他のもので
あつてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す縦断側面図、
第２図はその平面図、第３図は第１図の矢視
図、第４図は第１図の−線に沿う断面図、第
５図は第１図の−線に沿う断面図、第６図は
そのセンサユニツトをロボツトに取りつけた状態
を示す側面図、第７図は第６図の矢視図、第８
図はその要部の斜視図、第９図は第８図の矢視
図、第１０図はそのセンサの検出状態を説明する
ための概略平面図である。 ８……ドア（ワーク）、９ａ……外側窓縁、９
ｂ……窓ガラス溝、９ｃ……内側窓縁、１０……
ロツド、１１……ベース、１５……センサ（光学
センサ）、１６……発受口（発光口兼受光口）、２
２，２４……しやへい板、２９……シリンダ機構
（しやへい板駆動機構）、３７……シヤツタ、４６
……ばね（付勢部材）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ベースと、ワークの有無を検出するために前
   記ベースに設けられたセンサと、該センサの発受
   口を開閉すべく前記センサの光軸とほぼ直交して
   設けられ、前記ベースに回動可能に取り付けられ
   たシヤツタと、該シヤツタと前記センサの下端面
   との間に前記センサの光軸とほぼ直交して設けら
   れ前記ベースに前記シヤツタとは別個に回動可能
   に取り付けられたしやへい板と、該しやへい板に
   連結して設けられ該しやへい板を回動させること
   により前記センサの発受口を開閉させるしやへい
   板駆動機構とからなることを特徴とするセンサユ
   ニツト。 ２ 前記センサは光学センサからなることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載のセンサユニツ
   ト。