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JPS6251151B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPS6251151B2
JPS6251151B2 JP56193397A JP19339781A JPS6251151B2 JP S6251151 B2 JPS6251151 B2 JP S6251151B2 JP 56193397 A JP56193397 A JP 56193397A JP 19339781 A JP19339781 A JP 19339781A JP S6251151 B2 JPS6251151 B2 JP S6251151B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
door
painting
robot
arm
locking tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP56193397A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5895558A (ja
Inventor
Hiroshi Koba
Yoshimasa Ito
Kyuji Kiryu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Matsuda KK
Original Assignee
Matsuda KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsuda KK filed Critical Matsuda KK
Priority to JP56193397A priority Critical patent/JPS5895558A/ja
Priority to DE3244053A priority patent/DE3244053C2/de
Priority to CA000416550A priority patent/CA1204928A/en
Priority to US06/445,153 priority patent/US4498414A/en
Priority to GB08233963A priority patent/GB2114024B/en
Publication of JPS5895558A publication Critical patent/JPS5895558A/ja
Publication of JPS6251151B2 publication Critical patent/JPS6251151B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車ボデイ塗装用ロボツトの改良
に関し、詳しくは、自動車ボデイのドア周りの塗
装時に該ドアを必要に応じて開閉し得るようにし
たものに関する。
昨年、自動車ボデイの塗装作業は塗装用ロボツ
トの使用により自動車ボデイの細部、特にドア周
りまでも自動化し得るようになりつつある。
しかるに、従来、塗装用ロボツトによりドア周
りを自動塗装する際、該ドア周りの裏側部をも塗
装するためにはドアを開閉する必要があり、この
ために別途にドアを開閉するための専用ロボツト
や装置が必要であつた。このため、塗装作業を自
動化するためにはその分設備コストが増大すると
いう欠点があつた。
そこで、本発明は斯かる点に鑑みてなされたも
ので、塗装用ロボツトにドア開閉機能を併有させ
て、ドア周りの塗装時に該塗装用ロボツトにより
該ドアを開閉させてドア裏側部をも塗装し得るよ
うにすることにより、１台の塗装用ロボツトによ
つてドア周りを塗装することができ、よつて低設
備コストでもつて自動車ボデイの塗装作業を自動
化し得るようにした自動車ボデイ塗装用ロボツト
を提供せんとするものである。
すなわち、本発明は、コンベアラインの側方に
配置され搬送される自動車ボデイの動きに合わせ
て動作するロボツトであつて、該ロボツトは、旋
回動自在かつ上下動自在に設けられたアームと、
該アームの先端付近に設けられボデイに塗料を吹
付ける塗装ガンと、該塗装ガン近傍のアームに設
けられボデイのドアの一部と係脱する係止具とを
備え、かつ上記アームは塗装のための動作および
ドア開閉のための動作を行うべく駆動されること
を特徴とするものである。
尚、ドアの開および塗装作業は同一ステーシヨ
ンで行うが、ドアの閉は別ステーシヨンで行う場
合や、ドアや既に開けられて搬送されており、同
一ステーシヨンでは塗装作業とドアの閉作業を行
なえばよい場合もありうる。本発明はこのような
場合でも適用できるものであり、本発明において
ドアの開閉とは開あるいは閉のことである。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
第１図ないし第３図において、１は車体組立ラ
インからのホワイトボデイ２，……を所定速度で
搬送するコンベアライン、３は該コンベアライン
１側方の所定場所に配置されたロボツトであつ
て、該ロボツト３はロボツト本体３ａ上部にアー
ム４を備え、該アーム４は、先端部に方向制御用
のサーボバルブ５を介して、上記ホワイトボデイ
２に向けて塗料を吹付ける塗装ガン６を有し、且
つ第２図および第３図に示す二点鎖線で囲む範囲
内で旋回動自在かつ上下動自在に設けられてお
り、該ロボツト３によるホワイトボデイ２の所定
部位への塗装を可能としている。また、上記アー
ム４の塗装ガン６近傍（詳しくは、サーボバルブ
５の下部）にはドア開閉用の係止具７が設けられ
ている。該係止具７は、第４図に拡大詳示するよ
うに、ホワイトボデイ２のドア８に形成した窓ガ
ラス挿入用溝８ａにアーム４の動きに伴つて挿入
されるロツド９と、該ロツド９がドア８の窓ガラ
ス挿入用溝８ａに挿入された時に該ドア８の裏面
上端部に係止するフツク部材１０とからなり、該
係止具７とドア８の窓ガラス挿入用溝８ａとが係
止した状態でのアーム４の水平方向への動きによ
りドア８の開閉操作を可能としている。さらに、
上記アーム４は、ホワイトボデイ２の搬送速度に
同期しながら該ホワイトボデイ２に沿つて移動す
るように駆動され、且つホワイトボデイ２に対し
ての同期移動中に、例えば、塗装ガン６によりド
ア８のサツシユ部を塗装したのち、係止具７をド
ア８の窓ガラス挿入用溝８ａに係止させてドア８
を開き、その係止を解いたのちドア８の裏側に回
つて該裏側部を塗装し、次いで再びドア８の表側
に回り係止具７をドア８の窓ガラス挿入用溝８ａ
に係止させて該ドア８を閉じるよう、ドア８周り
を塗装するための動作とドア８を開閉するための
動作とを行うべく駆動されるように制御されるも
のである。
尚、ホワイトボデイ２には未だドアロツクが取
付けられておらず、ドア８を引張あるいは押圧操
作することのみによりドア８を簡単に開閉するこ
とができる。
次に、上記実施例の作動について説明すれば、
ドア８を閉じた状態のホワイトボデイ２が所定速
度でロボツト３近傍の所定位置に搬送されてくる
と、該ロボツト３のアーム４がホワイトボデイ２
の搬送速度に同期しながら一定区間の間該ホワイ
トボデイ２に沿つて移動する。そして、その間に
該ロボツト３のアーム４がホワイトボデイ２に対
する所定の塗装作業およびドアの開閉作業を行う
べく駆動制御される。すなわち、まずドア８のサ
ツシユ部が塗装されると、アーム４先端部の係止
具７とドア８の窓ガラス挿入用溝８ａとが係止し
てドア８が開かれ、該ドア８の裏側部が塗装さ
れ、その後、再びアーム４先端部の係止具７とド
ア８の窓ガラス挿入用溝８ａとが係止してドア８
が閉じられて、ドア８周りの塗装作業が完了する
ことになる。
したがつて、このように、ドア開閉機能を併有
する１台の塗装用ロボツト３によりドア８周りの
塗装作業を自動的に且つ確実に行うことができる
ので、別途にドア８開閉用のロボツトや装置を設
置したりする必要がなく、ドア８周りの塗装作業
を最小限の設備コストでもつて完全に自動化する
ことができる。
また、第５図および第６図はそれぞれ係止具７
の変形例を示し、上記実施例では係止具７のロツ
ド９をドア８の窓ガラス挿入用溝８ａに挿入して
該係止具７とドア８とを係止させたのに代え、第
５図に示す第１変形例では、ドア８の窓ガラス挿
入用溝８ａに予め挿入したドア差込具１１の上端
側部に形成されたリング部１１ａに、係止具７′
のロツド９′を挿入して係止具７′とドア８とを係
止させたものである。また第６図に示す第２変形
例では、係止具７″下部にノコ歯状部１２を形成
して、該ノコ歯状部１２をドア８の窓ガラス挿入
用溝８ａ上端部に係止させることにより該係止具
７″とドア８とを係止させるようにしたものであ
り、第１および第２変形例共に上記実施例と同
様、係止具７′あるいは７″をドア８に係止させた
状態でのアーム４の動きによりドア８を開閉する
ことができるものである。
第７図ないし第９図は係止具７の第３の変形例
を示し、ブラケツト１３の先端部分に係止具７
としてロツド１４および超音波センサ１５が取付
けられている。上記ロツド１４は略コ字状受板１
６にピン１６ａを介して一方に回動可能に且つス
プリング１７で逆方向に強られて取付けられてい
る。
１８は上記コ字状受板１６の補強板であつて、
上記ブラケツト１３に固着されている。１９は上
記ブラケツト１３上に取付けられる塗装ガン、２
０はエアパージ通路を示す。
この実施例では、超音波センサ１５でドア８の
窓ガラス挿入用溝８ａをみつけ、この溝８ａにロ
ツド１４を挿入し、ドア８を開閉する。
したがつて、本実施例では、ドア８の種類が変
わつても間違いなく溝８ａにロツド１４を挿入で
きるメリツトを有する。
尚、上記実施例では定置式のロボツト３を用い
てホワイトボデイ２のドア周りの塗装作業を自動
化したが、その他移動式のロボツトを用いて自動
化するようにしてもよいのは勿論である。
以上説明したように、本発明によれば、自動車
のドア開閉機能を併有した１台の塗装用ロボツト
のみによつて自動車のドア周りを完全自動塗装す
ることができるので、低設備コストでもつてドア
周りの塗装作業の自動化を可能とするものであ
る。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示し、第１図は正面
図、第２図は側面図、第３図は平面図、第４図は
ドアと係止した状態での係止具近傍の拡大側面
図、第５図は係止具の第１変形例を示す第４図相
当図、第６図は係止具の第２変形例を示す第４図
相当図、第７図ないし第９図は係止具の第３変形
例を示し、第７図は平面図、第８図は側面図、第
９図は正面図である。 １……コンベアライン、２……ホワイトボデ
イ、３……ロボツト、４……アーム、６，１９…
…塗装ガン、７，７′，７″，７……係止具、８
……ドア。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ コンベアラインの側方に配置され搬送される
    自動車ボデイの動きに合わせて動作するロボツト
    であつて、該ロボツトは、旋回動自在かつ上下動
    自在に設けられたアームと、該アームの先端付近
    に設けられボデイに塗料を吹付ける塗装ガンと、
    該塗装ガン近傍のアームに設けられボデイのドア
    の一部と係脱する係止具とを備え、かつ上記アー
    ムは塗装のための動作およびドア開閉のための動
    作を行うべく駆動されることを特徴とする自動車
    ボデイ塗装用ロボツト。
JP56193397A 1981-11-30 1981-11-30 自動車ボデイ塗装用ロボツト Granted JPS5895558A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56193397A JPS5895558A (ja) 1981-11-30 1981-11-30 自動車ボデイ塗装用ロボツト
DE3244053A DE3244053C2 (de) 1981-11-30 1982-11-27 Industrie-Roboter
CA000416550A CA1204928A (en) 1981-11-30 1982-11-29 Vehicle body painting robot
US06/445,153 US4498414A (en) 1981-11-30 1982-11-29 Vehicle body painting robot
GB08233963A GB2114024B (en) 1981-11-30 1982-11-29 Vehicle painting robot

Applications Claiming Priority (1)

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JP56193397A JPS5895558A (ja) 1981-11-30 1981-11-30 自動車ボデイ塗装用ロボツト

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5895558A JPS5895558A (ja) 1983-06-07
JPS6251151B2 true JPS6251151B2 (ja) 1987-10-28

Family

ID=16307262

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP56193397A Granted JPS5895558A (ja) 1981-11-30 1981-11-30 自動車ボデイ塗装用ロボツト

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4498414A (ja)
JP (1) JPS5895558A (ja)
CA (1) CA1204928A (ja)
DE (1) DE3244053C2 (ja)
GB (1) GB2114024B (ja)

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