JPS5924981A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS5924981A JPS5924981A JP13121182A JP13121182A JPS5924981A JP S5924981 A JPS5924981 A JP S5924981A JP 13121182 A JP13121182 A JP 13121182A JP 13121182 A JP13121182 A JP 13121182A JP S5924981 A JPS5924981 A JP S5924981A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- magnetic
- robot hand
- permanent magnet
- magnetic fluid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の属する技術分野］
この発明はロボットハンドに関する。
〔従来技術とその問題点］
ワークを把持させるために、一般的には、リンク機構、
レバー機構の使用によシフィンガーを閉じることで１把
持力を発生させている。ワークを把持させる時忙は、ワ
ークの形状またはワークの表面の滑シ易さなどＫよって
、よシ大きな把持力を必要とすることがあシ、ワークの
材質によっては損傷、変形、破壊の事態が生じる。
レバー機構の使用によシフィンガーを閉じることで１把
持力を発生させている。ワークを把持させる時忙は、ワ
ークの形状またはワークの表面の滑シ易さなどＫよって
、よシ大きな把持力を必要とすることがあシ、ワークの
材質によっては損傷、変形、破壊の事態が生じる。
［発明の目め］
この発明は上述した従来装置の欠点を改良したもので、
ワークの形状や表面状態にかかわらず、ワーヤを損傷、
変形、破壊させず把持すると吉の出来る把持装置を提供
することを目的きする。
ワークの形状や表面状態にかかわらず、ワーヤを損傷、
変形、破壊させず把持すると吉の出来る把持装置を提供
することを目的きする。
［発明の概要］
本発明は、ワーク、を把持するだめの、開閉自在な複数
個のフィンガ一部に永久磁石、もしくは電磁石を設け、
この永久磁石もしくは電磁石とワークを把持する面に取
り付けられた可撓板との間隙に磁性流体を注入し密封し
たフィンガ一部にｂいて、永久磁石または電磁石の磁界
の強さに応じて磁性流体は、一定の形状に変形し、それ
に応じて可撓板が変形する。この状態でワークに接触１
−始めると、リンク機構などにより伝達されるフィンガ
一部の挾持力と、ワーク本体の剛性に応じて磁性流体部
と可撓板部は一部凹状に変形する。
個のフィンガ一部に永久磁石、もしくは電磁石を設け、
この永久磁石もしくは電磁石とワークを把持する面に取
り付けられた可撓板との間隙に磁性流体を注入し密封し
たフィンガ一部にｂいて、永久磁石または電磁石の磁界
の強さに応じて磁性流体は、一定の形状に変形し、それ
に応じて可撓板が変形する。この状態でワークに接触１
−始めると、リンク機構などにより伝達されるフィンガ
一部の挾持力と、ワーク本体の剛性に応じて磁性流体部
と可撓板部は一部凹状に変形する。
［発明の効果］
以上のように、ワーク本体とフィンガ一部が直接接触す
ることなく、磁性流体と可撓板との弾性変形によシ、ワ
ークを把持する。このときけ、“７−りを損傷、変形、
破壊から守ることになる。また、ワーク本体との接触面
積も大きくなシ、この、ことは、ワーク自体の形状にか
かわらず把持を可能とし、ワークの滑落の可能性もなく
なる。
ることなく、磁性流体と可撓板との弾性変形によシ、ワ
ークを把持する。このときけ、“７−りを損傷、変形、
破壊から守ることになる。また、ワーク本体との接触面
積も大きくなシ、この、ことは、ワーク自体の形状にか
かわらず把持を可能とし、ワークの滑落の可能性もなく
なる。
［発明の実施例コ
以下、本発明の詳細を図示の実施例によって説明する。
第１図乃至第３図はロボットのハンド部だけを取シ出し
たものであシ、これはロボット本体部側の手首部に接続
されるものである。第１図に示す実施例は、対向する２
個のフィンガーを有するハンドについてである。
たものであシ、これはロボット本体部側の手首部に接続
されるものである。第１図に示す実施例は、対向する２
個のフィンガーを有するハンドについてである。
支持板１に設けられたピン２ａ、２ｂで回動自在に取り
付けられたリンクプレート３ａ、３ｄを介し、フィンガ
一部４ａ、４ｂの外端部にあるピン５ａ 、 ５ｄに、
これも回動自在に連結されている。一方、支持板１の他
方の側にはシリンダ６が同門されており。
付けられたリンクプレート３ａ、３ｄを介し、フィンガ
一部４ａ、４ｂの外端部にあるピン５ａ 、 ５ｄに、
これも回動自在に連結されている。一方、支持板１の他
方の側にはシリンダ６が同門されており。
シリンダ６よシ突き出しているピストンロッド７には金
具８が固定され、金具８にはピン９ａ、９ｈが取りつけ
られておシ、前述のリンクプレート３ａ。
具８が固定され、金具８にはピン９ａ、９ｈが取りつけ
られておシ、前述のリンクプレート３ａ。
３ｄと平行に配置されたリンクプレート３ｂ、３ｃが回
動自在にフィンガ一部４ａ、４１Ｊの内端部のピン５ｂ
。
動自在にフィンガ一部４ａ、４１Ｊの内端部のピン５ｂ
。
５Ｃに連結されている。フィンガ一部４ａ、４ｂには、
永久磁石もしくは電磁石１（Ｅ 、 ｌＯｂが中央部に
配置されておシ、ワーク１１を把持する面に取り付けら
れた可撓板１２ａ 、１２ｂとの間隙には磁性流体１３
ａ、 ＋３ｂが注入・密封されている。永久磁石ないし
は電磁石＋ＯＸ１゜１０ｂの磁力の作用により磁性流体
１３ａ、１３ｂは第２図に示すように磁界の強さに応じ
て一定の形状に変形する。さらに磁性流体１３ａ 、１
３ｂの変形力に応じて可撓板１２ａ 、１２ｔ）も、ワ
ーク１１を把持する１１＋１１に凸状に変形する０この
状態でワーク１１を把持するために７リンダ６を作動さ
せピストンロッド７を右方に移動させると、リンクプレ
ート３ａ、３ｂ、３Ｃ，３ｄを介してフィンガ一部４ａ
、４ｂは閉じていき、ワーク１１ト可撓板１２ａ、１２
ｂは接触し始める。このとき上述の機構によって伝達さ
れたフィンガ一部４ａ、４ｂの挾持力と、ワーク１】の
剛性に応じて磁性流体１３ａ、１３１）と可撓板１２ａ
、＋２ｂは一部凹伏に変形する（第３図）。
永久磁石もしくは電磁石１（Ｅ 、 ｌＯｂが中央部に
配置されておシ、ワーク１１を把持する面に取り付けら
れた可撓板１２ａ 、１２ｂとの間隙には磁性流体１３
ａ、 ＋３ｂが注入・密封されている。永久磁石ないし
は電磁石＋ＯＸ１゜１０ｂの磁力の作用により磁性流体
１３ａ、１３ｂは第２図に示すように磁界の強さに応じ
て一定の形状に変形する。さらに磁性流体１３ａ 、１
３ｂの変形力に応じて可撓板１２ａ 、１２ｔ）も、ワ
ーク１１を把持する１１＋１１に凸状に変形する０この
状態でワーク１１を把持するために７リンダ６を作動さ
せピストンロッド７を右方に移動させると、リンクプレ
ート３ａ、３ｂ、３Ｃ，３ｄを介してフィンガ一部４ａ
、４ｂは閉じていき、ワーク１１ト可撓板１２ａ、１２
ｂは接触し始める。このとき上述の機構によって伝達さ
れたフィンガ一部４ａ、４ｂの挾持力と、ワーク１】の
剛性に応じて磁性流体１３ａ、１３１）と可撓板１２ａ
、＋２ｂは一部凹伏に変形する（第３図）。
以上のようにワーク１１とフィンガ一部４ａ、 ４ｂ
カ直接接触することなく磁性流体１３ａ、１３ｂと可撓
板Ｊ２ａ 、１２１）との弾性変形により、ワークを把
持することになり、ワーク１１を損傷、変形、破壊から
守れる。またワーク１１の形状に従って、磁性流体【３
ａ。
カ直接接触することなく磁性流体１３ａ、１３ｂと可撓
板Ｊ２ａ 、１２１）との弾性変形により、ワークを把
持することになり、ワーク１１を損傷、変形、破壊から
守れる。またワーク１１の形状に従って、磁性流体【３
ａ。
１３ｂ 、可撓板１２ａ、１２ｂが弾性変形することか
らり−クＩＩとの接触面積も大きくなり、ワーク１１の
ｔ曖落防止にも有効である。
らり−クＩＩとの接触面積も大きくなり、ワーク１１の
ｔ曖落防止にも有効である。
第１図は、ロボットのハンド部の一部断面図であり、第
２図は第１図のフィン弘７一部のみの断面図であシ、磁
力発生時の状態を示しておシ、第３図は同様にワーク把
持状態を示した第１図のフィンガ一部のみの断面図であ
る。 １・・・支持板＠ ２ａ、２ｂ・・・ピン。 ３ａ、３ｂ、３Ｃ，３ｄ ・・・リンクプレート。 ４ａ、４ｂ−・・７４ ｙガー、５ａ、５ｂ、５ｃ、５
ｄ ＝−ピン、６・・・シリンダ、７・・・ピストンロ
ッド。 ８・・・金具、９Ｊｌ 、 ９ｂ・・・ピン。 ］Ｏａ、ｌＯｂ ・・・永久磁石もしくは１に磁石。 １１・・・ワーク、１２ａ、１２ｂ・・・可撓板、１３
ａ、１３ｂ・・・磁性流体。 代理人 弁理士 則 几 憲 佑（ほか１名）第 １
図 第 ２ 因
２図は第１図のフィン弘７一部のみの断面図であシ、磁
力発生時の状態を示しておシ、第３図は同様にワーク把
持状態を示した第１図のフィンガ一部のみの断面図であ
る。 １・・・支持板＠ ２ａ、２ｂ・・・ピン。 ３ａ、３ｂ、３Ｃ，３ｄ ・・・リンクプレート。 ４ａ、４ｂ−・・７４ ｙガー、５ａ、５ｂ、５ｃ、５
ｄ ＝−ピン、６・・・シリンダ、７・・・ピストンロ
ッド。 ８・・・金具、９Ｊｌ 、 ９ｂ・・・ピン。 ］Ｏａ、ｌＯｂ ・・・永久磁石もしくは１に磁石。 １１・・・ワーク、１２ａ、１２ｂ・・・可撓板、１３
ａ、１３ｂ・・・磁性流体。 代理人 弁理士 則 几 憲 佑（ほか１名）第 １
図 第 ２ 因
Claims (1)
- ワークを把持するための開閉自在な複数個のフィンガ一
部に永久磁石もしくは電磁石を設け、この永久磁石もし
くは電磁石と、ワークを把持する面に取シ付けられた可
撓板との間隙に、磁性流体を注入し九ことを特徴とする
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13121182A JPS5924981A (ja) | 1982-07-29 | 1982-07-29 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13121182A JPS5924981A (ja) | 1982-07-29 | 1982-07-29 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5924981A true JPS5924981A (ja) | 1984-02-08 |
Family
ID=15052631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13121182A Pending JPS5924981A (ja) | 1982-07-29 | 1982-07-29 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5924981A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7300083B2 (en) | 2005-07-01 | 2007-11-27 | Masahito Hamazaki | Tongs |
| JP2016518173A (ja) * | 2013-03-29 | 2016-06-23 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 磁気粘性に基づいたアクチュエータを有する力フィードバックグリップデバイス |
-
1982
- 1982-07-29 JP JP13121182A patent/JPS5924981A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7300083B2 (en) | 2005-07-01 | 2007-11-27 | Masahito Hamazaki | Tongs |
| JP2016518173A (ja) * | 2013-03-29 | 2016-06-23 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 磁気粘性に基づいたアクチュエータを有する力フィードバックグリップデバイス |
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