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JPH11321378A - 先行車追従制御装置 - Google Patents

先行車追従制御装置

Info

Publication number
JPH11321378A
JPH11321378A JP10130592A JP13059298A JPH11321378A JP H11321378 A JPH11321378 A JP H11321378A JP 10130592 A JP10130592 A JP 10130592A JP 13059298 A JP13059298 A JP 13059298A JP H11321378 A JPH11321378 A JP H11321378A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
preceding vehicle
speed
target
vehicle speed
Prior art date
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Granted
Application number
JP10130592A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3675168B2 (ja
Inventor
Akira Higashimata
章 東又
Hideo Iwamoto
秀男 岩本
Takenori Hashizume
武徳 橋詰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP13059298A priority Critical patent/JP3675168B2/ja
Publication of JPH11321378A publication Critical patent/JPH11321378A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3675168B2 publication Critical patent/JP3675168B2/ja
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 先行車が入れ替わり新しい先行車に追従を開
始する時に、乗員に違和感のない車両共同で新しい先行
車にスムーズに接近する。 【解決手段】 先行車入れ替わり検出手段で先行車の入
れ替わりが検出されると、入れ替わり後の先行車に接近
する時の目標車速を制限する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車を認識して
一定の車間距離を保ちながら追従する先行車追従制御装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】先行車を見失ってその先の車両を新たな
先行車として認識した場合に、加速動作に移る時期を遅
らせることによって先行車に急接近するのを防止する先
行車追従制御装置が知られている(例えば、特開平7−
132757号公報参照)。この装置では、新しい先行
車を認識しても直ちに加速せず、所定時間だけ待ってか
ら加速を開始するようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
先行車追従制御装置では、先行車が入れ替わり新しい先
行車を認識してから所定時間が経過したら、車間距離を
詰めるために予め設定された制御ゲインで加速動作が行
われるので、設定ゲインによっては強い加速で先行車に
接近し、接近後に強い減速が必要となって乗員に違和感
を与えることがある。
【0004】本発明の目的は、先行車が入れ替わり新し
い先行車に追従を開始する時に、乗員に違和感のない車
両挙動で新しい先行車にスムーズに接近することにあ
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】(1)請求項1の発明
は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、自車速を検出する自車速検出手段と、先行車と自車
の相対速度を検出する相対速度検出手段と、目標車間距
離と車間距離検出値と相対速度検出値とに基づいて目標
車速を演算する目標車速演算手段と、自車速検出値を目
標車速に一致させるように車両の制駆動力を制御する車
速制御手段とを備えた先行車追従制御装置に適用され
る。そして、先行車の入れ替わりを検出する先行車入れ
替わり検出手段と、先行車入れ替わり検出手段で先行車
の入れ替わりが検出されると、入れ替わり後の先行車に
接近する時の目標車速を制限する目標車速制限手段とを
備える。 (2)請求項2の先行車追従制御装置は、目標車速制限
手段によって、入れ替わり後の先行車に接近する時の目
標車速の変化量を制限する、ようにしたものである。 (3)請求項3の先行車追従制御装置は、目標車速制限
手段によって、入れ替わり後の先行車に接近する時の目
標車速の変化量を、初めて先行車を捕捉して接近する時
の目標車速の変化量よりも小さくする、ようにしたもの
である。 (4)請求項4の先行車追従制御装置は、目標車速制限
手段によって、入れ替わり後の先行車に接近する時の目
標車速の変化量を、先行車との車間距離検出値または相
対速度検出値に応じて設定する、ようにしたものであ
る。 (5)請求項5の先行車追従制御装置は、目標車速制限
手段によって、入れ替わり後の先行車に接近する時の目
標車速の上限値を制限する、ようにしたものである。 (6)請求項6の先行車追従制御装置は、目標車速制限
手段によって、入れ替わり後の先行車に接近する時の目
標車速の上限値を、先行車の車速より所定値だけ高い値
に設定する、ようにしたものである。 (7)請求項7の先行車追従制御装置は、目標車速制限
手段によって、入れ替わり後の先行車に接近する時の目
標車速の上限値を、先行車との車間距離検出値または相
対速度検出値に応じて設定する、ようにしたものであ
る。
【0006】
【発明の効果】本発明によれば、先行車が入れ替わり新
しい先行車に追従を開始する時に、乗員に違和感のない
車両挙動で新しい先行車にスムーズに接近させることが
できる。
【0007】
【発明の実施の形態】図1は一実施の形態の構成を示す
図である。車間距離センサー1は、レーザー光を掃射し
て先行車からの反射光を受光するレーダー方式のセンサ
ーである。なお、電波や超音波を利用して車間距離を計
測してもよい。車速センサー2は変速機の出力軸に取り
付けられ、その回転速度に応じた周期のパルス列を出力
する。スロットルアクチュエーター3は、スロットルバ
ルブ開度信号に応じてスロットルバルブを開閉し、エン
ジンへの吸入空気量を変えてエンジン出力を調節する。
自動変速機4は車速とエンジントルクに応じて変速比を
変える。制動装置6は車両に制動力を発生させる装置で
ある。
【0008】追従制御コントローラー5はマイクロコン
ピューターとその周辺部品を備え、車間距離検出値と車
速検出値に基づいて目標車速を設定し、スロットルアク
チュエーター3、自動変速機4および制動装置6を制御
する。追従制御コントローラー5は、マイクロコンピュ
ーターのソフトウエア形態により図2に示す制御ブロッ
ク11、21、50、51を構成する。
【0009】図2において、測距信号処理部11は、車
間距離センサー1によりレーザー光を掃射してから先行
車の反射光を受光するまでの時間を計測し、先行車との
車間距離LTを演算する。なお、前方に複数の先行車が
いる場合は追従すべき先行車を特定して車間距離LTを
演算する。この先行車の選択方法についてはすでに公知
であるから説明を省略する。車速信号処理部21は、車
速センサー2からの車速パルスの周期を計測し、自車両
の速度VSを検出する。
【0010】先行車追従制御部50は、相対速度演算部
501、車間距離制御部502および目標車間距離設定
部503を備え、車間距離LTと自車速VSとに基づいて
目標車間距離LT*と目標車速V*を演算する。相対速度
演算部501は、測距信号処理部11により検出された
車間距離LTに基づいて先行車との相対速度ΔVを演算
する。車間距離制御部502は、相対速度ΔVを考慮し
て車間距離LTを目標車間距離LT*に一致させるための
目標車速V*を演算する。目標車間距離設定部503
は、先行車の車速VTまたは自車速VSに応じた目標車間
距離L*を設定する。
【0011】また、車速制御部51は、自車速VSが目
標車速V*となるようにスロットルアクチュエーター3
のスロットルバルブ開度と、自動変速機4の変速比と、
制動装置6の制動力を制御する。
【0012】次に、車間距離制御系について説明する。
この実施の形態のシステムは、車間距離と相対速度の2
つの目標値を1つの入力(目標車速)で制御する1入力
2出力系であることから、状態フィードバック(レギュ
レーター)を用いて制御系を設計する。システムの状態
変数x1、x2を数式1、2で定義する。
【数1】
【数2】 ここで、VTは先行車の車速である。
【0013】制御入力、すなわち追従制御コントローラ
ー5の出力をΔV*とし、次式で定義する。
【数3】 車間距離LTは数式4で与えられる。
【数4】 ここで、Loは車間距離LTの初期値である。
【0014】車速サーボ系は、例えば次式に示すよう
に、目標車速V*に対して実際の車速VSが一次遅れで近
似的に表現できる。
【数5】 ここで、τvは時定数である。
【0015】先行車車速VTを一定と仮定すると、数式
1、3、5により次式が得られる。
【数6】 さらに、目標車間距離LT*を一定とすると、数式2、4
により次式が得られる。
【数7】 したがって、システムの状態方程式は次式のように記述
できる。
【数8】
【0016】次に、状態フィードバックを施すために制
御入力uを次式で与える。
【数9】 状態フィードバックが施された全体システムの状態方程
式は次式のように表される。
【数10】 ここで、
【数11】 と置くと、全体システムの特性方程式は次式のように導
かれる。
【数12】
【0017】上述した車速サーボ系の伝達特性に基づ
き、車間距離LTをLT*へ、相対速度ΔVを0へ収束さ
せる特性が所望の特性となるようにゲインfd、fvを設
定する。
【数13】
【数14】
【数15】
【0018】先行車追従制御部50の車間距離制御部5
02は、車間距離LTと相対速度ΔVとに基づいて、車
間距離LTをその目標値LT*に保ちながら先行車に追従
走行するための目標車速V*を演算する。上記数式3,
9により次式が導かれる。
【数16】 すなわち、目標車速V*は、目標車間距離LT*と実車間
距離LTとの偏差ΔL(=LT*−LT)に制御ゲインfd
を乗じたものと、相対速度ΔVに制御ゲインfvを乗じ
たものと、自車速VSとの和により求められる。
【0019】通常、遠方から先行車に接近して追従する
場合のように、車間距離が長い場合には、早めに制御を
開始してゆっくりと目標車間距離に収束する遅い極に設
定し、追従制御中に他車に割り込まれた時など、車間距
離が短い場合には、速く目標に収束する極に設定するこ
とが望ましい。例えば、車速サーボ系の時定数τvを0.
5[sec]とし、(a)遅い収束特性の極を−0.1(重
根)、(b)速い収束特性の極を−0.4(重根)とし
た場合、ゲインfv、fdは次のようになる。
【表1】
【0020】上記(a)、(b)の極をそれぞれ上限、
下限として、例えばωnを車間距離に対して図3(a)
に示すように設定する。ここでは、車間距離が40m以
下の短い場合はωnが0.4(速い極)、80m以上の場
合はωnが0.2(遅い極)とし、その間(40〜80
m)を線形補間するようにωnを設定すると、制御ゲイン
fv、fdは図3(b)に示すようになる。このようにス
ケジューリングすることによって、遠方の先行車にはゆ
っくりと接近し、近距離に割り込まれた場合には素早く
減速応答させることができる。
【0021】次に、一実施の形態の動作を説明する。追
従走行中に先行車が車線変更などをして自車線から離脱
した時に、その前方に別の車両が存在する場合には、そ
の車両に対して追従するために加速し、車間距離を詰め
る。この時、制御ゲインが比較的速い応答に設定され、
且つ新しい先行車までの距離が長い場合には、早く目標
車間距離LT*になるように接近するために加速度が大き
く、さらに車速VS(相対速度ΔV)も高くなるので、
追従に入る間際にブレーキをかけるなど減速が強くな
り、乗員に違和感を与える。
【0022】そこで、この実施の形態では、追従する先
行車が入れ替わった場合には、新しい先行車に接近する
時の加速度(目標車速V*の変化量)を通常の追従制御
における制限値よりも小さい値に変更し、さらに相対速
度ΔVにも制限を設ける。すなわち、緩やかな加速で、
且つ(先行車の車速VT+α)を自車速VSの上限として
接近させることにより、違和感のない追従挙動を実現す
る。
【0023】追従制御の各種演算は、コントローラー5
のマイクロコンピューターによって間欠的に実行され
る。したがって、以下では理論式である上記数式1〜1
6の記号と異なる記号を用いて説明する。例えば、上記
数式16に基づいて追従制御コントローラー5で算出さ
れる目標車速をAC_Com(=V*)で表すとともに、AC_Co
m(n)が今回の計算値を、AC_Com(n-1)が前回の計算値を
表す。
【0024】車間距離制御を行うための目標車速AC_Com
は上記数式16により求められるが、エンジン出力の応
答性や実際の加速感などを考慮し、目標車速AC_Comの変
化量に加速側制限値(以下、加速制限値と呼ぶ)Up_lmt
と減速側制限値(以下、減速制限値と呼ぶ)Lo_lmtを施
して、最終的な目標車速Vsp_Comを生成する。加速時の
最終目標車速Vsp_Comを次式により計算する。
【数17】 Vsp_Com(n)=min{AC_Com(n),Vsp_Com(n-1)+Up_lmt} また、減速時の最終目標車速Vsp_Comを次式により計算
する。
【数18】 Vsp_Com(n)=max{AC_Com(n),Vsp_Com(n-1)−Lo_lmt}
【0025】通常の追従制御では、例えば、加速制限値
Up_lmtに0.06G相当の値を設定し、減速制限値Lo_lmt
に−0.13G相当の値を設定する。
【0026】一定追従走行中に先行車が離脱し、直後に
前方の新しい車両を捕捉すると、車間距離を詰めるため
に目標車速が増加するが、この時、次のように目標車速
を制限する。 加速度を低く抑えて新しい先行車にゆるやかに接近さ
せるために、加速制限値Up_lmtを、通常の追従制御時の
値0.06Gより小さい値、例えば0.02Gとする。 加速制限だけではいずれ車速が高くなるため、上記
に加え、目標車速AC_Comの上限を、{先行車の車速VT
+α(Vsp_lmt)}で制限する。例えば、
【数19】Vsp_Com(n)=min{AC_Com(n),Vsp_Com(n-1)
+Up_lmt,Vt(n)+Vsp_lmt} ここで、α(Vsp_lmt)を例えば10km/hとすればよい。 上記加速制限値Up_lmtと目標車速上限値Vsp_lmtを、
新しい先行車を捕捉した時の車間距離、または新しい先
行車との相対速度に応じて設定する。
【0027】次に、図4に示すフローチャートにより、
最終目標車速Vsp_Comの演算処理を説明する。ステップ
1において、最終目標車速Vsp_Com演算時の制限値変更
は、今まで追従してきた先行車が離脱し、その先の車両
を新しい先行車として捕捉し、追従動作に入る時のみに
行うので、新しい先行車に対してすでに定常追従状態に
あるか否かを示すフラグを確認する。フラグがセットさ
れている時は最終目標車速演算のための制限値の変更が
すでに行われているので、ステップ61へ進む。
【0028】フラグがクリヤされている時はステップ2
へ進み、先行車が入れ替わったか否かを確認する。先行
車の入れ替わりは、例えば車間距離の前回の検出値に対
して今回の検出値が5m以上変化していたら車両が入れ
替わった判断する。先行車が入れ替わっていない場合は
ステップ42へ進み、最終目標車速Vsp_Comの演算に用
いる制限値Up_lmt、Vsp_lmtに通常の値、すなわちUp_lm
tに0.06Gを、Vsp_lmtに∞を設定する。続くステップ
72で、数式17、18により最終目標車速Vsp_Comを
演算して処理を終了する。
【0029】先行車が入れ替わっている場合はステップ
3へ進み、入れ替わった車両が目標車間距離より近い所
にいるか、または遠い所にいるかを判断する。新しい先
行車が目標車間距離より近い所にいる場合はステップ4
2へ進み、最終目標車速Vsp_Comの演算に用いる制限値U
p_lmt、Vsp_lmtに通常の値、すなわちUp_lmtに0.06G
を、Vsp_lmtに∞を設定する。続くステップ72で、数
式17、18により最終目標車速Vsp_Comを演算して処
理を終了する。
【0030】新しい先行車が目標車間距離よりも遠い所
にいる場合はステップ41へ進み、最終目標車速Vsp_Co
mを演算するための加速制限値Up_lmtと目標車速上限値V
sp_lmtに、新しい先行車との車間距離偏差ΔL(=LT*
−LT)に応じた値を設定する。具体的には、図5
(a)に示すように、加速制限値Up_lmtに、車間距離偏
差ΔLが大きい場合は大きい値を設定し、偏差ΔLが小
さい場合は小さい値を設定する。また、図5(b)に示
すように、例えば車間距離偏差ΔLが大きい場合は、目
標車速上限値Vsp_lmtを高めにし、相対速度ΔVを多少
許容して早めに目標車間距離LT*になるように設定す
る。また、車間距離偏差ΔLが小さい場合は、目標車速
上限値Vsp_lmtを小さくして相対速度ΔVを生じさせな
い値を設定する。
【0031】なお、加速側制限値Up_lmtと目標車速の上
限値Vsp_lmtに、図6(a)、(b)に示すように、新
しい先行車との相対速度ΔVに応じた値を設定してもよ
い。
【0032】ステップ5において、最終目標車速演算時
に用いる制限値Up_lmt、Vsp_lmtの変更済みフラグをセ
ットする。続くステップ61で、すでに新しい先行車に
対して定常追従状態に入ったかどうかを確認する。まだ
定常追従の状態に入っていない時はステップ71へ進
み、最終目標車速演算用の制限値Up_lmt、Vsp_lmtを用
いて上記数式19により最終目標車速Vsp_Comを計算す
る。一方、すでに定常追従状態に入っている時はステッ
プ62へ進み、フラグをクリヤしてステップ42へ進
む。そして、ステップ42で通常の制限値Up_lmt、Vsp_
lmtを設定し、続くステップ72で通常の制限値Up_lm
t、Vsp_lmtを用いて上記数式17,18により通常の最
終目標車速Vsp_Comを計算する。
【0033】図7〜図12は一実施の形態の追従制御の
シュミレーション結果を示す。まず、図7、図8は、車
間距離40mで追従している先行車に代わって100m先
の先行車(図7(a)、(b))、80m先の先行車
(図8(a))、60m先の先行車(図8(b))に入
れ替わった場合の、自車速Vsp[km/h]、車間距離L
[m]、相対速度dV[km/h]、加速度Accel[m/ss]を
示す。なお、加速制限値Up_lmtを車間距離偏差ΔLに応
じて設定(図5(a)参照)するとともに、目標車速上
限値Vsp_lmtを20km/h一定とする。また、図7(a)
は目標車速に制限をかけない場合を示す。これらのシュ
ミレーション結果から明らかなように、この実施の形態
によれば、新しい先行車に加速接近する時の加速度を車
間距離に応じて制限するので、目標車間距離に近づいた
時の減速度が加速度制限なしの場合(図7(a))に比
べて小さくなっている。
【0034】図9、図10は、車間距離40mで追従し
ている先行車に代わって100m先の先行車(図9
(a)、(b))、80m先の先行車(図10
(a))、60m先の先行車(図10(b))に入れ替
わった場合の、自車速Vsp[km/h]、車間距離L
[m]、相対速度dV[km/h]、加速度Accel[m/ss]を
示す。なお、目標車速上限値Vsp_lmtを車間距離偏差Δ
Lに応じて設定(図5(b)参照)するとともに、加速
制限値Up_lmtを0.02G一定とする。また、図9(a)
は目標車速に制限をかけない場合を示す。これらのシュ
ミレーション結果から明らかなように、新しい先行車に
加速接近する時の目標車速を車間距離に応じて制限する
ので、目標車間距離に近づいた時の減速度が車速制限な
しの場合(図9(a))に比べて小さくなっている。
【0035】図11、図12は、車間距離40mで追従
している先行車に代わって100m先の先行車に入れ替
わった場合の、自車速Vsp[km/h]、車間距離L
[m]、相対速度dV[km/h]、加速度Accel[m/ss]を
示す。なお、加速制限値Up_lmtと目標車速上限値Vsp_lm
tを先行車との相対速度ΔVに応じて設定する。また、
(a)は相対速度ΔV=−10km/h(VT=70km/h)
の新しい先行車に対して目標車速に制限をかけない場合
を示し、(b)は相対速度ΔV=−5km/h(VT=75k
m/h)の先行車に対して加速制限値Up_lmt=0.02Gと
目標車速上限値Vsp_lmt=7km/hを設定した場合を示
す。さらに、(c)は相対速度ΔV=−8km/h(VT=
72km/h)の先行車に対して加速制限値Up_lmt=0.0
1Gと目標車速上限値Vsp_lmt=9km/hを設定した場合を
示し、(d)は相対速度ΔV=−10km/h(VT=70k
m/h)の先行車に対して加速制限値Up_lmt=0.005G
と目標車速上限値Vsp_lmt=11km/hを設定した場合を
示す。これらのシュミレーション結果から明らかなよう
に、新しい先行車に加速接近するときの目標車速を相対
速度に応じて制限するので、目標車間距離に近づいた時
の減速度が制限なしの場合(図11(a))に比べて小
さくなっている。
【0036】このように、先行車が入れ替わって新しい
先行車に接近、追従する時に、新しい先行車との車間距
離や相対速度に応じて目標車速の変化量および/または
上限値を制限するようにしたので、新しい先行車に強い
加速で接近し、接近後に強い減速を行って乗員に違和感
を与えるようなことがなく、新しい先行車にスムーズに
接近して追従走行に移行することができる。
【0037】以上の一実施の形態の構成において、車間
距離センサー1が車間距離検出手段を、車速センサー2
が自車速検出手段を、追従制御コントローラー5が相対
速度検出手段、目標車速演算手段、車速制御手段、先行
車入れ替わり検出手段および目標車速制限手段をそれぞ
れ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図2】 一実施の形態の追従制御の構成を示すブロッ
ク図である。
【図3】 ゲインスケジューリングの一例を示す図であ
る。
【図4】 目標車速の演算処理を示すフローチャートで
ある。
【図5】 車間距離偏差に対する目標車速への加速制限
値と目標車速の上限値を示す図である。
【図6】 先行車との相対速度に対する目標車速への加
速制限値と目標車速の上限値を示す図である。
【図7】 車間距離偏差に応じて目標車速への加速制限
値を設定した場合の一実施の形態のシュミレーション結
果を示す図である。
【図8】 図7に続く、車間距離偏差に応じて目標車速
への加速制限値を設定した場合の一実施の形態のシュミ
レーション結果を示す図である。
【図9】 車間距離偏差に応じて目標車速の上限値を設
定した場合の一実施の形態のシュミレーション結果を示
す図である。
【図10】 図9に続く、車間距離偏差に応じて目標車
速の上限値を設定した場合の、一実施の形態のシュミレ
ーション結果を示す図である。
【図11】 相対速度に応じて目標車速への加速度制限
値および目標車速の上限値を設定した場合の、一実施の
形態のシュミレーション結果を示す図である。
【図12】 図11に続く、相対速度に応じて目標車速
への加速度制限値および目標車速の上限値を設定した場
合の、一実施の形態のシュミレーション結果を示す図で
ある。
【符号の説明】
1 車間距離センサー 2 車速センサー 3 スロットルアクチュエーター 4 自動変速機 5 車両制御コントローラー 6 制動装置 11 測距信号処理部 21 車速信号処理部 50 先行車追従制御部 51 車速制御部 501 相対速度演算部 502 車間距離制御部 503 目標車間距離設定部

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】先行車との車間距離を検出する車間距離検
    出手段と、 自車速を検出する自車速検出手段と、 先行車と自車の相対速度を検出する相対速度検出手段
    と、 目標車間距離と車間距離検出値と相対速度検出値とに基
    づいて目標車速を演算する目標車速演算手段と、 自車速検出値を目標車速に一致させるように車両の制駆
    動力を制御する車速制御手段とを備えた先行車追従制御
    装置において、 先行車の入れ替わりを検出する先行車入れ替わり検出手
    段と、 前記先行車入れ替わり検出手段で先行車の入れ替わりが
    検出されると、入れ替わり後の先行車に接近する時の目
    標車速を制限する目標車速制限手段とを備える、ことを
    特徴とする先行車追従制御装置。
  2. 【請求項2】請求項1に記載の先行車追従制御装置にお
    いて、 前記目標車速制限手段は、入れ替わり後の先行車に接近
    する時の目標車速の変化量を制限する、ことを特徴とす
    る先行車追従制御装置。
  3. 【請求項3】請求項2に記載の先行車追従制御装置にお
    いて、 前記目標車速制限手段は、入れ替わり後の先行車に接近
    する時の目標車速の変化量を、初めて先行車を捕捉して
    接近する時の目標車速の変化量よりも小さくする、こと
    を特徴とする先行車追従制御装置。
  4. 【請求項4】請求項2または請求項3に記載の先行車追
    従制御装置において、 前記目標車速制限手段は、入れ替わり後の先行車に接近
    する時の目標車速の変化量を、先行車との車間距離検出
    値または相対速度検出値に応じて設定する、ことを特徴
    とする先行車追従制御装置。
  5. 【請求項5】請求項1に記載の先行車追従制御装置にお
    いて、 前記目標車速制限手段は、入れ替わり後の先行車に接近
    する時の目標車速の上限値を制限する、ことを特徴とす
    る先行車追従制御装置。
  6. 【請求項6】請求項5に記載の先行車追従制御装置にお
    いて、 前記目標車速制限手段は、入れ替わり後の先行車に接近
    する時の目標車速の上限値を、先行車の車速より所定値
    だけ高い値に設定する、ことを特徴とする先行車追従制
    御装置。
  7. 【請求項7】請求項5または請求項6に記載の先行車追
    従制御装置において、 前記目標車速制限手段は、入れ替わり後の先行車に接近
    する時の目標車速の上限値を、先行車との車間距離検出
    値または相対速度検出値に応じて設定する、ことを特徴
    とする先行車追従制御装置。
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