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JPH11328598A - 交差点警報システム - Google Patents

交差点警報システム

Info

Publication number
JPH11328598A
JPH11328598A JP10135432A JP13543298A JPH11328598A JP H11328598 A JPH11328598 A JP H11328598A JP 10135432 A JP10135432 A JP 10135432A JP 13543298 A JP13543298 A JP 13543298A JP H11328598 A JPH11328598 A JP H11328598A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
vehicle
unit
intersection
radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP10135432A
Other languages
English (en)
Inventor
Andrews Scott
アンドリュース スコット
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP10135432A priority Critical patent/JPH11328598A/ja
Priority to US09/098,542 priority patent/US5926114A/en
Priority to DE19830547A priority patent/DE19830547C2/de
Priority to FR9808892A priority patent/FR2778774B1/fr
Publication of JPH11328598A publication Critical patent/JPH11328598A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明の課題は、信号の送信及びその反射信号
の受信を行なって車両前方の物体を監視するシステムの
送受信系を共用できるようにした交差点警報システムを
提供することである。 【解決手段】この交差点警報システムでは、車両前方に
発信されるレーダー信号の反射信号の受信判定に基づい
て警報を発する警報ユニットが車両に搭載されると共
に、交差点にて交差する各走行レーンに対して設けら
れ、各走行レーンを交差点に向かう上記車両からのレー
ダー信号を受信して当該車両に対して擬似的な反射信号
を返送する擬似反射信号返送ユニットと、当該交差点に
て交差する各走行レーンを監視して当該交差点に近づく
車両を検出する車両監視ユニットとを備え、車両監視ユ
ニットが、互いに交差する走行レーンを当該交差点に近
づく車両を検出したときに、擬似反射信号返送ユニット
が有効にされる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交差点警報システ
ムに係り、詳しくは、交差点に近づく車両の運転者に対
して横方向から当該交差点に近づく他の車両が存在する
場合に警報するようにした交差点警報システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、特開平７−１４０９９に
開示されるような交差点警報システムが開示されてい
る。この交差点警報システムでは、一方から交差点に近
づく車両がある場合に、他方向（横方向）から当該交差
点に近づく車両をレーザレーダーを用いて検出し、その
検出情報を当該交差点に当該一方から近づく車両に対し
て送信している。そして、この検出情報を受信した車両
では、その受信情報に基づいて警報が発せられ、横方向
から交差点に近づく車両の存在が運転者に知らされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、車両
のインテリジェンス化が図られている。この車両のイン
テリジェンス化のために、例えば、障害物検出システム
や、走行制御システム（アダプディブクルーズコントロ
ールシステム：ＡＣＣシステム）が既に提案されてい
る。このようなシステムでは、例えば、レーダーによっ
て車両の前方を監視している。即ち、送信機から電波、
レーザ等を発信し、その反射波が受信機にて受信される
か否かを監視すると共に、電波等の発信タイミングと反
射波の受信タイミングとの差に基づいて前方物体との距
離を測定している。
【０００４】そして、障害物検出システムでは、このよ
うな前方の監視の結果、路上の障害物を検出すると、警
報を発生させたり、その障害物の手前で停止するような
ブレーキ制御を行なうようにしている。また、走行制御
システムでは、前方の監視の結果、先行車両を検出する
と、更に、先行車両との車間距離が一定に保たれるよう
にアクセル制御やブレーキ制御を行なうようにしてい
る。
【０００５】このような車両のインテリジェンス化を図
る場合、車両への搭載機器が多くなることから、できる
だけ機器の共用化を図ることが好ましい。しかし、上記
障害物検出システムや走行制御システムを搭載した車両
に、更に、上述したような従来の交差点警報システムに
おける車両側システム（受信機等）を搭載する場合、各
システムともに電波等の受信機を有しているにもかかわ
らず、検出の対象が全く異なるこからその受信機を共用
化することが難しい。
【０００６】そこで、本発明の課題は、信号の送信及び
その反射信号の受信を行なって車両前方の物体を監視す
るシステムの送受信系を共用できるようにした交差点警
報システムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る交差点警報システムは、請求項１に記
載されるように、車両側システムと道路側システムとを
有し、該車両側システムは、レーダー信号を車両前方に
発信する送信ユニットと、車両前方からの無線信号を受
信する受信ユニットと、受信ユニットにて受信された信
号が上記送信ユニットからのレーダー信号の反射信号で
あるか否かを判定する反射信号判定手段と、上記反射信
号判定手段が受信ユニットにて受信された信号が上記レ
ーダー信号の反射信号であると判定したときに、警報を
発する警報手段とを備えると共に、該道路側システム
は、交差点にて交差する各走行レーンに対して設けら
れ、各走行レーンを交差点に向かう上記車両からのレー
ダー信号を受信して当該車両に対して擬似的な反射信号
を返送する擬似反射信号返送ユニットと、当該交差点に
て交差する各走行レーンを監視して当該交差点に近づく
車両を検出する車両監視ユニットと、車両監視ユニット
が、互いに交差する走行レーンを当該交差点に近づく車
両を検出したときに、当該互いに交差する走行レーンの
うち少なくとも１つに対して設けられた擬似反射信号返
送ユニットを有効にする制御手段とを備えるように構成
される。
【０００８】このような交差点警報システムでは、車両
監視ユニットが互いに交差する走行レーン内を当該交差
点に近づく車両を検出したときに、制御手段は、その交
差する走行レーンの少なくとも１つに対して設けられた
擬似反射信号返送ユニットを有効にする。その結果、当
該擬似反射信号返送ユニットの有効にされた走行レーン
を当該交差点に近づく車両が、上記送信ユニット、受信
ユニット、反射信号検出手段及び警報手段を有する車両
の場合、当該車両の送信ユニットから発信されたレーダ
ー信号が擬似反射信号返送ユニットに受信され、更に、
該擬似反射信号返送ユニットから擬似的な反射信号が当
該車両に向けて返送される。当該車両の受信ユニットが
この擬似的な反射信号を受信すると、反射信号検出手段
が受信信号が上記レーダー信号の反射信号であると判定
する。その判定結果に基づいて警報手段が警報を発す
る。この警報により当該車両の運転者は、前方の交差点
を目視により認識すると共に、当該車両が走行する走行
レーンに交差する走行レーン（横方向）を他の車両が当
該交差点に近づいていることを知ることができる。
【０００９】上記警報の態様は、音、表示、振動等、特
に限定されない。また、この車両では、送信ユニットか
ら発信されるレーダー信号の反射信号を受信ユニットに
て受信し、反射信号検出手段がその受信された信号が反
射信号であることを判定している。この車載システム
（送信ユニット、受信ユニット、反射信号検出手段）
は、そのまま、車両前方の監視システム（例えば、障害
物検出システムや走行制御システムに用いられる）とし
て用いることができる。即ち、車両前方に他の車両等の
物体が存在すると、送信ユニットから発信されたレーダ
ー信号が当該車両前方の物体にて反射され、その反射信
号が受信ユニットにて受信され、その受信信号が発信し
たレーダー信号の反射信号であると判定されると、その
判定結果に基づいて車両前方に物体が存在していること
が認識できる。
【００１０】特に、無駄な警報をできるだけ避けるとい
う観点から、本発明は、請求項２に記載されるように、
上記制御手段は、当該交差点に近づく各車両の走行状態
を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段に
て検出された各車両の走行状態に基づいて警報すべきか
否かを判定する警報判定手段とを有し、この警報判定手
段が警報すべきであると判定したときに、当該擬似反射
信号返送ユニットを有効にするように構成することがで
きる。
【００１１】このような交差点警報システムでは、交差
点に近づく車両に対して警報すべき場合に擬似反射信号
返送手段が有効にされるので、そのような場合に、当該
交差点に近づく上記車両において警報が発せられる。上
記走行状態とは、少なくとも車両の速度、加速度（源速
度）及び車両の交差点に対する相対的な位置関係を含む
概念である。
【００１２】上記警報判定手段が各車両の走行状態に基
づいて警報すべきか否かを判定するための判定基準は、
任意に定めることができる。例えば、交差点に近づく各
車両の走行状態では、両車両が同時刻に交差点内に存在
すると予測されるか否か等に基づいて警報すべきか否か
が判定される。上記擬似反射信号返送ユニットは、車両
からのレーザー信号を受信して反射信号を別途生成する
ことも可能であるが、更に、当該擬似反射信号返送ユニ
ットを単純構成にできるという観点から、本発明は、請
求項３に記載されるように、上記システムにおいて、上
記擬似反射信号返送ユニットは、上記車両からのレーダ
ー信号を受信する受信手段と、該受信手段に接続された
ときに受信手段にて受信されたレーダー信号を擬似的な
反射信号として当該車両に返送する送信手段と、受信手
段と送信手段の接続、切断の切換えを行なうスイッチ手
段とを有し、上記制御手段が、受信手段と送信手段とを
接続するようにスイッチ手段を制御するように構成する
ことができる。
【００１３】このようなシステムでは、車両からのレー
ダー信号が受信手段にて受信されると、スイッチ手段に
て当該受信手段に接続された送信手段からそのまま反射
信号として当該車両に対して返送される。上述したよう
に、車両に搭載される送信ユニット、受信ユニット及び
反射信号検出手段は、車両の前方を監視する監視システ
ムと共用することができる。この場合において、車両に
て受信される反射信号が当該交差点警報システムに必要
な信号であることを容易に区別できるという観点から、
本発明は、請求項４に記載されるように、上記システム
において、擬似反射信号返送ユニットからの擬似反射信
号に所定の情報を付加する情報付加手段を有すると共
に、上記車両は、更に、受信ユニットにて受信された信
号に対して上記所定の情報が含まれているか否かを判定
する付加情報判定ユニットを有し、該付加情報判定ユニ
ットが受信した信号に上記所定の情報が含まれていると
判定したときに、警報手段が警報を発するように構成す
ることができる。
【００１４】このようなシステムでは、擬似反射信号返
送ユニットからの擬似的な反射信号に所定の情報が付加
される。車両側において、受信した信号に当該所定の情
報が含まれていると判定されれば、受信した信号が当該
交差点警報システムに必要な信号であると判断できる。
従って、その場合に、交差点に近づく他の車両が存在す
ることを表す警報が警報手段から発せられる。
【００１５】上述した各システムでは、車両が交差点に
近づく際に、横方から他の車両が交差点に近づく場合に
警報が発せられる。更に、他の車両の走行状態にかかわ
りなく交差点に近づく車両の運転者に対して警報を行な
うシステムにおいて、上記本発明の課題を解決するた
め、本発明に係る交差点警報システムは、請求項５に記
載されるように、車両側システムと道路側システムとを
有し、該車両側システムは、レーダー信号を車両前方に
発信する送信ユニットと、車両前方からの無線信号を受
信する受信ユニットと、受信ユニットにて受信された信
号が上記送信ユニットからのレーダー信号の反射信号で
あるか否かを判定する反射信号判定手段と、上記反射信
号判定手段が受信ユニットにて受信された信号が上記レ
ーダー信号の反射信号であると判定したときに、警報を
発する警報手段とを備えると共に、該道路側システム
は、交差点の各走行レーンに対して設けられ、各走行レ
ーンを交差点に向かう上記車両からのレーダー信号を受
信して当該車両に対して擬似的な反射信号を返送する擬
似反射信号返送ユニットと、当該交差点の各走行レーン
を監視して各走行レーンを当該交差点に近づく各車両の
走行状態を検出する車両監視ユニットと、当該交差点の
走行レーンに対する少なくとも走行許容及び走行禁止を
表す交通信号の状態を検出する信号状態検出手段と、車
両監視ユニットにて検出された車両の走行状態と信号状
態検出手段にて検出された当該車両の走行レーンの信号
状態に基づいて警報を発するべきか否かを判定する警報
判定手段と、警報判定手段が警報を発するべきであると
判定したときに上記擬似反射信号返送ユニットを有効に
する制御手段とを備えるように構成される。
【００１６】このようなシステムでは、車両監視ユニッ
トで検出される車両の走行状態と当該車両が走行する交
差点での信号状態に基づいて警報を発するべきか否かが
判定される。そして、警報を発すべきであると判定され
た場合、擬似反射信号返送ユニットが有効にされる。こ
こで、走行状態を検出された車両が、上述したような送
信ユニット、受信ユニット、反射信号検出手段及び警報
手段を有する車両の場合、当該車両の送信ユニットから
発信されたレーダー信号が有効にされた擬似反射信号返
送ユニットにて受信されると、擬似的な反射信号が当該
擬似反射信号返送ユニットから当該車両に返送される。
そして、当該車両の受信ユニットがこの擬似的な反射信
号を受信すると、反射信号検出手段がその受信された信
号が上記レーダー信号の反射信号であると判定する。こ
の判定結果に基づいて警報手段は警報を発する。
【００１７】この警報により、当該車両の運転者は、目
視により車両が交差点に近づいていること及びその信号
状態を認識することができる。そして、運転者はその状
況に応じた運転を行なうことができる。前述した請求項
１に記載した発明と同様、当該車載システム（送信ユニ
ット、受信ユニット、反射信号検出手段）は、そのま
ま、車両前方の監視システム（例えば、障害物検出シス
テムや走行制御システムに用いられる）として用いるこ
とができる。
【００１８】上記警報判定手段が警報を発するべきか否
かを判定する基準は、車両監視システムにて検出される
車両の走行状態及び信号状態検出手段にて検出される当
該車両の走行レーンにおける交通信号の状態に基づいて
任意に定めることができる。例えば、車両監視システム
にて検出される車両の走行状態が、交差点手前で十分停
止できる状態ではなく、かつ信号状態検出手段が当該車
両の走行レーンの信号状態が当該車両が交差点に達する
時点で走行禁止状態である場合に、警報を発するべきで
あると判定する。
【００１９】上記のようなシステムにおいて、前述した
請求項３記載の発明と同様に、当該擬似反射信号返送ユ
ニットを単純構成にできるという観点から、本発明は、
請求項６に記載されるように、上記擬似反射信号返送ユ
ニットは、上記車両からのレーダー信号を受信する受信
手段と、該受信手段に接続されたときに受信手段にて受
信されたレーダー信号を擬似的な反射信号として当該車
両に返送する送信手段と、受信手段と送信手段の接続、
切断の切換えを行なうスイッチ手段とを有し、上記制御
手段が、受信手段と送信手段とを接続するようにスイッ
チ手段を制御するように構成することができる。
【００２０】また、前述した請求項４記載の発明と同様
に、当該車両に搭載される送信ユニット、受信ユニット
及び前方車両認識手段を車両の前方を監視する他の監視
システムと共用する場合において、車両にて受信される
反射信号が当該交差点警報システムに必要な信号である
ことを容易に区別できるという観点から、本発明は、請
求項７に記載されるように、信号返送ユニットからの擬
似反射信号に所定の情報を付加する情報付加手段を有す
ると共に、上記車両は、更に、受信ユニットにて受信さ
れた信号に対して上記所定の情報が含まれているか否か
を判定する付加情報判定ユニットを有し、該付加情報判
定ユニットが受信した信号に上記所定の情報が含まれて
いると判定したときに、警報手段が警報を発するように
構成することができる。
【００２１】また、本願発明に係る車載交差点警報シス
テムは、請求項８に記載されるように、車両の前方にレ
ーダー信号を発信する送信ユニットと、車両前方からの
無線信号を受信する受信ユニットと、受信ユニットにて
受信された信号が上記送信ユニットからのレーダー信号
の反射信号であるか否かを判定する反射信号判定手段
と、受信ユニットにて受信された信号に所定の情報が含
まれているか否かを判定する付加情報判定手段と、上記
反射信号判定手段が受信ユニットにて受信された信号が
上記レーダー信号の反射信号であると判定すると共に、
付加情報判定手段が受信信号に当該所定の情報が含まれ
ていると判定したときに、警報を発する警報手段とを備
えるように構成される。
【００２２】各走行レーンを交差点に向かう上記車両か
らのレーダー信号を受信して当該車両に対して擬似的な
反射信号を返送する擬似反射信号返送ユニットと、当該
交差点にて交差する各走行レーンを監視して当該交差点
に近づく車両を検出する車両監視ユニットと、車両監視
ユニットが、互いに交差する走行レーンを当該交差点に
近づく車両を検出したときに、当該互いに交差する走行
レーンのうち少なくとも１つに対して設けられた擬似反
射信号返送ユニットを有効にする制御手段と、擬似反射
信号返送ユニットからの擬似反射信号に所定の情報を付
加する情報付加手段とを有する道路側システムが設置さ
れた交差点を上記車載交差点警報システムを搭載した車
両が近づくと、当該交差点に近づく他の車両が有る場
合、上述したように警報が発せられる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の実施の一形態に係る交差
点警報システムが提供される交差点の状態は、例えば、
図１に示すようになっている。図１において、対向して
車両が走行する各走行レーンＬａ、Ｌｃを有する道路と
対向して車両が走行する各走行レーンＬｂ、Ｌｄを有す
る道路とが交差点にて交差している。従って、走行レー
ンＬａは各走行レーンＬｂ、Ｌｄと、走行レーンＬｂは
各走行レーンＬｃ、Ｌａと、走行レーンＬｃは走行レー
ンＬｄ、Ｌｂと、走行レーンＬｄは各走行レーンＬａ、
Ｌｃとそれぞれ交差している。走行レーンＬａとＬｄが
交差する交差点の角には交通信号機３００ａが、走行レ
ーンＬｂとＬａが交差する交差点の角には交通信号機３
００ｂが、走行レーンＬｃとＬｂが交差する交差点の角
には交通信号機３００ｃが、走行レーンＬｄとＬｃが交
差する交差点の角には交通信号機３００ｄがそれぞれ設
置されている。
【００２４】また、交差点内には、走行レーンＬａを交
差点に近づく車両１００ａに向けてレーダーユニット１
２ａ及びトランスポンダー１４ａが、走行レーンＬｂを
交差点に近づく車両１００ｂに向けてレーダーユニット
１２ｂ及びランスポンダー１４ｂが、走行レーンＬｃを
交差点に近づく車両１００ｃに向けてレーダーユニット
１２ｃ及びトランスポンダー１４ｃが、走行レーンＬｄ
を交差点に近づく車両１００ｄに向けてレーダーユニッ
ト１２ｄ及びランスポンダー１４ｄがそれぞれ設置され
ている。更に、交差点近傍の路上には、路上設置機２０
０が設置されている。この路上設置機２００は、上述し
た各レーダーユニット１２ａ乃至１２ｄ及びランスポン
ダー１４ａ乃至１４ｄを制御する制御装置及び交差点に
設けられた交通信号機２００ａ乃至２００ｄを制御する
信号制御装置を格納している。
【００２５】上記各レーダーユニット１２ａ乃至１２
ｄ、トランスポンダー１４ａ乃至１４ｄ及び路上設置機
２００に格納された各装置との接続関係は例えば、図２
に示すようになっている。図２において、路上設置機２
００は制御装置１０、信号制御装置２０及びタグ信号付
加回路１６を格納している。各レーダーユニット１２ａ
乃至１２ｄ及びトランスポンダー１４ａ乃至１４ｄが制
御装置１０に接続され、制御装置１０は各レーダーユニ
ット１２ａ乃至１２ｄからの測定データに基づいて対応
するトランスポンダーを制御するようになっている。ま
た、信号制御装置２０から得られる交差点に設置された
各交通信号機２００ａ乃至２００ｄの信号状態に基づい
て、制御装置１０は更に対応するトランスポンダーを制
御するようになっている。
【００２６】タグ信号付加回路１６は、制御装置１０に
より制御され、所定の形式のタグ信号を出力する。そし
て、タグ信号付加回路１６からのタグ信号は各トランス
ポンダー１４ａ乃至１４ｄに供給されている。各レーダ
ーユニット１２ａ乃至１２ｄは、例えば、図３に示すよ
うに構成されている。図３はレーダーユニット１２ａの
構成を示しているが、他のレーダーユニット１２ｂ乃至
１２ｄも同様に構成される。
【００２７】図３において、レーダーユニット１２ａ
は、レーダー送信機１２１ａ、レーダー受信機１２２ａ
及び信号処理ユニット１２３ａを有している。レーダー
送信機１２１ａはレーダー信号（例えば、レーザ、ミリ
波等）を発信する。レーダー受信機１２２ａはレーダー
送信機１２１ａから発信されたレーダー信号の反射信号
を受信する。信号処理ユニット１２３ａは、レーダー送
信機１２１ａから送信されるレーダー信号の送信タイミ
ングとレーダー受信機１２２ａによる反射信号の受信タ
イミングに基づいて、当該レーダーユニット１２ａが設
置された走行レーンＬａを交差点に近づく車両１００ａ
の車速Ｖａ、加速度（減速度を含む概念）Ｇａ及び交差
点の進入位置までの距離（図１参照）Ｄａを演算する。
そして、これら演算された車速Ｖａ、加速度Ｇａ及び距
離Ｄａは、測定データとして信号処理ユニット１２３ａ
から制御装置１０に提供される。
【００２８】各トランスポンダー１４ａ乃至１４ｄは、
例えば、図４に示すように構成されている。図４はラン
スポンダー１４ａの構成を示しているが、他のランスポ
ンダー１４ｂ乃至１４ｄも同様に構成される。図４にお
いて、ランスポンダー１４ａは、受信機１４１ａ、送信
機１４２ａ、増幅器１４３ａ及びスイッチユニット１４
４ａを有している。受信機１４１ａは外部からのレーダ
ー信号を受信する。この受信機１４１ａは、スイッチユ
ニット１４４ａ及び増幅器１４３ａを介して送信機１４
２ａに接続されている。スイッチユニット１４４ａは、
制御装置１０からの切換え制御信号に基づいてオン、オ
フされる。スイッチユニット１４４ａがオン状態である
ときに、受信機１４１ａにて受信された信号がスイッチ
ユニット１４４ａ及び増幅器１４３ａを介して送信機１
４２ａに供給される。前述したタグ信号付加回路１６か
らのタグ信号が増幅器１４３ａに入力しており、上記受
信機１４１ａからの受信信号にタグ信号が重畳される。
送信機１４２ａは、受信機１４１ａからの受信信号にタ
グ信号が重畳された信号を発信する。
【００２９】上述した各レーダーユニット１２ａ乃至１
２ｄ及び各トランスポンダー１４ａ乃至１４ｄは、例え
ば、図５及び図６に示すように交差点内に設置される。
図５において、走行レーンＬａと走行レーンＬｂとの交
差領域に、格納ブロック４００ａｂが設置されている。
この格納ブロック４００ａｂには、走行レーンＬａ、Ｌ
ｂの車両１００ａ、１００ｂに対して備えるべきレーダ
ーユニット１２ａ、１２ｂ及びトランスポンダー１４
ａ、１４ｂが格納されている。また、走行レーンＬｃと
走行レーンＬｄとの交差領域に、格納ブロック４００ｃ
ｄが設置されている。この格納ブロック４００ａｂに
は、走行レーンＬｃ、Ｌｄの車両１００ｃ、１００ｄに
対して備えるべきレーダーユニット１２ｃ、１２ｄ及び
トランスポンダー１４ｃ、１４ｄが格納されている。
【００３０】上記各格納ブロック４００ａｂ及び４００
ｃｄは、例えば、図６に示すような構造となり、道路に
設置されている。なお、図６は格納ブロック４００ａｂ
の構造を示しているが、他方の格納ブロック４００ｃｄ
も、同様の構造となって道路上に設置されている。図６
において、格納ブロック４００ａｂは、道路Ｒ上に突出
する突出ブロック部４１と道路Ｒ内に埋設される埋設ブ
ロック部４２が一体となった構造を有している（例え
ば、アルミニウム等の金属製）。突出ブロック部４１
は、側面が傾斜して断面略台形となって車両の走行の妨
げにならないようになっている。突出ブロック４１の４
つの傾斜した側面のうち走行レーンＬａを交差点に向か
う車両１００ａに対向する面には透明体（強化プラスチ
ック等）で形成さた窓４１ａが設けられている。また、
図示されていないが、走行レーンＬｂを交差点に向かう
車両１００ｂに対向する面にも同様の構造の窓が設けら
れている。
【００３１】突出ブロック部４１には、レーダーユニッ
ト１２ａのレーダー送信機１２１ａ及びレーダー受信機
１２２ａ（図３参照）、及びトランスポンダー１４ａ
（図示されず）の受信機１４１ａ及び送信機１４２ａ
（図４参照）が窓４１ａに対向するように格納されてい
る。このような構造により、レーダー送信機１２１ａか
らのレーダー信号が窓４１ａを介して走行レーンＬａを
交差点に向かう車両１００ａに向けて発信でき、また、
そのレーダー信号の当該車両での反射信号を窓４１ａを
介してレーダー受信機１２２ａが受信できるようになっ
ている。また、トランスポンダー１４ａの受信機１４１
ａが窓４１ａを介して外部からの信号の受信できると共
に、その受信信号に基づいて送信機１４２ａから発信さ
れる返送信号を窓４１ａを介して走行レーンＬａを交差
点に向かう車両１００ａに向けて発信できるようになっ
ている。
【００３２】更に、突出ブロック部４１には、レーダー
ユニット１２ｂのレーダー送信機及びレーダー受信機、
及びトランスポンダー１４ｂの受信機及び送信機が他方
の窓に対向するように格納されている。このような構造
により、上記と同様に、レーダー送信機からのレーダー
信号が当該窓を介して走行レーンＬｂを交差点に向かう
車両１００ｂに向けて発信でき、また、そのレーダー信
号の当該車両での反射信号を窓を介してレーダー受信機
が受信できるようになっている。また、トランスポンダ
ー１４ｂの受信機が当該窓を介して外部からの信号の受
信できると共に、その受信信号に基づいてトランスポン
ダー１４ｂの送信機から発信される返送信号を当該窓を
介して走行レーンＬｂを交差点に向かう車両１００ｂに
向けて発信できるようになっている。
【００３３】上記格納ブロック４００ａｂの埋設ブロッ
ク部４２には、各レーダーユニット１２ａ及び１２ｂの
信号処理処理ユニット（１２３ａ）及び各トランスポン
ダー１４ａ及び１４ｂの増幅器（１４３ａ）及びスイッ
チユニット（１４４ａ）を格納したケース体４５が格納
されている。上述したようなシステムが設置された交差
点（図１参照）を通過する車両は、例えば、図７に示す
システムを搭載していることが好ましい。
【００３４】図７において、このシステムは、発振ユニ
ット１０１、送信機１０２、送信アンテナ１０３、受信
アンテナ１０４、受信機１０５、検出ユニット１０６、
タグ検出ユニット１０７、処理ユニット１０８、警報ユ
ニット１０９及びＡＣＣ制御ユニット１２０を有してい
る。この送信系（発振ユニット１０１、送信機１０２、
送信アンテナ１０３）及び受信系（受信アンテナ１０
４、受信機１０５及び検出ユニット１０６）で構成され
る車載レーダーシステムは、例えば、ＦＭＣＷレーダー
システムである。
【００３５】発振ユニット１０１は所定の範囲内の周波
数信号を発振する。発振ユニット１０１にて発振された
信号がレーダー信号として送信機１０２から送信アンテ
ナ１０３を介して車両前方に送信される。検出ユニット
１０６は、受信アンテナ１０４を介して受信機１０５に
て受信された信号と送信されたレーダー信号とを比較
し、その受信信号が、レーダー信号が車両前方の物体で
反射された反射信号であるか否かを判定する。また、タ
グ検出ユニット１０７は、受信機１０５にて受信された
信号に、上述したタグ信号が重畳されているか否かを判
定する。
【００３６】処理ユニット１０８は、発振ユニット１０
１の発振制御を行なうと共に、検出ユニット１０６及び
タグ検出ユニット１０７での判定結果に基づいて、警報
ユニット１０９及びＡＣＣ（車両走行制御：Adaptive C
rouse Control ）ユニット１２０に対して制御信号を提
供する。受信信号が発信されたレーダー信号の反射信号
であると検出ユニット１０６が判定し、かつ、その受信
信号（反射信号）にタグ信号がふくまれるとタグ検出ユ
ニット１０７が判定した場合、処理ユニット１０８は、
警報ユニット１０９に対して警報出力の制御信号を供給
する。また、受信信号が発信されたレーダー信号の反射
信号であると検出ユニット１０６が判定し、かつ、その
受信信号（反射信号）にタグ信号が含まれないとタグ検
出ユニット１０７が判定した場合、処理ユニット１０８
は、ＡＣＣユニット１２０に対してレーダー信号と反射
信号とにもとづいて演算される前方車両との距離にもと
づいた走行制御信号を提供する。更に、受信信号が発信
されたレーダー信号の反射信号ではないと検出ユニット
１０６が判定した場合、処理ユニット１０８から警報ユ
ニット１０９及びＡＣＣユニット１２０に対して制御信
号は供給されない（警報、ＡＣＣは行なわれない）。
【００３７】前述した路上設置機２００に格納された制
御装置１０は、例えば、図８に示す手順に従って処理を
実行する。図８に示す手順は、走行レーンＡを走行する
車両１００ａを監視するための処理であるが、同様の手
順に従って、各走行レーンＢ、Ｃ、Ｄを走行する車両１
００ｂ、１００ｃ、１００ｄを監視する処理も並列的に
実行される。
【００３８】図８において、制御装置１０は、常時レー
ダーユニット１２ａからの信号に基づいて走行レーンＬ
ａを交差点に近づく車両１００ａが有るか否かを判定し
ている（Ｓ１）。制御装置１０は、同様に、各レーダー
ユニット１２ｂ、１２ｃ、１２ｄからの信号に基づいて
各走行レーンＬｂ、Ｌｃ、Ｌｄを交差点に近づく車両１
００ｂ、１００ｃ、１００ｄが存在するか否かを判定し
ている。
【００３９】この状態において、走行レーンＬａを交差
点に近づく車両１００ａが存在すると判定されると、レ
ーダーユニット１２ａから提供される当該車両１００ａ
の車速Ｖａ、加速度（減速度）Ｇａ及び交差点進入位置
までの距離Ｄａの各測定データが取得される（Ｓ２）。
更に、この測定データに基づいて車両１００ａの交差点
に達するまでの時間ＴDaが演算される（Ｓ３）。この時
間ＴDaは、例えば、次のような方程式を解くことによっ
て演算される。
【００４０】 Ｄａ＝（１／２）Ｇｂ・（ＴDa)2＋Ｖｂ・ＴDa そして、この演算された時間ＴDa以内で交差点手前で停
止てきるか否かが判定される（Ｓ４）。この判定は、比
較的急激に停車する場合（例えば、０．３Ｇの減速度）
を想定し、その状態で停車した場合に、時間ＴDa経過後
に車両の位置が交差点内に有るか否かの判定によって行
なわれる。即ち、次のような不等式が成立するか否かが
判定される。
【００４１】 Ｄａ≧−１／２・０．３Ｇ（ＴDa)2＋Ｖａ・ＴDa ここで、上記演算された時間ＴDaで車両１００ａが交差
点の手前で停車できると判定された場合（上記不等式が
成立すると判定された場合）、処理はステップＳ１に戻
り、上述した各ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４での処
理が繰り返し行なわれる。
【００４２】一方、上記演算された時間ＴDaで車両１０
０ａが交差点の手前で停車できないと判定された場合
（上記不等式が成立しない場合）、更に、制御装置１０
は、信号制御装置２０における各交通信号機３００ａ乃
至３００ｄの切換え信号に基づいて、走行レーンＬａの
交差点での交通信号３００ａが赤信号（走行禁止）であ
るか否かを判定する（Ｓ５）。ここで、赤信号でない
（緑信号）と判定された場合、走行レーンＬａを交差点
に近づく車両１００ａは、本来、当該交差点を通過でき
る車両であるので、更に、横方向からの他の車両が有る
か否かが判定される。即ち、前述したように、当該走行
レーンＬａと同様に、この走行レーンＬａと交差する各
走行レーンＬｂ、Ｌｄを交差点に近づく車両１００ｂ、
１００ｄが存在するか否かの判定が行なわれており（ス
テップＳ１に対応）、制御装置１０は、その判定結果を
取得する。
【００４３】ここで、走行レーンＬｂ、Ｌｄの何れかを
交差点に向かう車両１００ｂまたは１００ｄが存在する
と判定されると、制御装置１０は、基準時間Ｔgap を演
算する（Ｓ７）。この基準時間Ｔgap は、例えば、次の
ような方程式を解くことによって得られる。 Ｌ＋Ｃ＝１／２・Ｇａ・（Ｔgap )2＋Ｖａｏ・Ｔgap Ｌ：車両１００ａが交差点にて横切る道路の幅 Ｃ：車両１００ａの長さ Ｖａｏ：車両１００ａが交差点に進入する際の予測速度 即ち、時間Ｔgap は、車両１００ａが交差点に進入して
から完全に抜け出すまでの時間である。
【００４４】その後、制御装置１０は、更に、車両１０
０ａと同様に、走行レーンＬｂまたはＬｄを走行する車
両１００ｂまたは１００ｄが交差点に達するまでの時間
として演算さている時間ＴDbまたはＴDdを取得する（Ｓ
８）。そして、上記車両１００ａが交差点に達するまで
の時間ＴDaと車両１００ｂまたは車両１００ｄが交差点
に達するまでの時間ＴDbまたはＴDdとの差が上記時間Ｔ
gap より小さいか否か（｜ＴDa−ＴDb｜＜Ｔgap または
｜ＴDa−ＴDd｜＜Ｔgap が成立するか否か）が判定され
る（Ｓ９）。
【００４５】上記差が時間Ｔgap より小さいということ
は（｜ＴDa−ＴDb｜＜Ｔgap または｜ＴDa−ＴDd｜＜Ｔ
gap ）、横方向から車両１００ｂまたは１００ｄが交差
点に進入した時点で、車両１００ａがまだ交差点を通過
していないということ意味する。従って、上記差が時間
Ｔgap より小さい場合は、警報すべきであるとして、制
御装置１０は、トランスポンダー１４ａのスイッチユニ
ット１４４ａ（図４参照）をオン状態にする（Ｓ１
０）。そして、走行レーンＬａを交差点に近づく車両１
００ａが当該交差点に達すると予測される時間ＴDaの経
過後に、処理は最初のステップに戻る。
【００４６】上記のようにトランスポンダー１４ａのス
イッチユニット１４４ａがオン状態にされた（トランス
ポンダー１４ｂが有効）状態において、走行レーンＬａ
を交差点に近づく車両１００ａが図７に示すようなシス
テムを搭載している場合、当該交差点警報システムは次
のように動作する。送信機１０２から送信アンテナ１０
３を介して車両１００ｂの前方に発信されたレーダー信
号は、交差点に設けられた（図５参照）トランスポンダ
ー１４ａの受信機１４１ａ（図４参照）で受信される。
そして、そのレーダー信号は、オン状態となるスイッチ
ユニット１４４ａ及び増幅器１４３ａを介して送信機１
４２ａに供給される。このとき、タグ信号付加回路１６
からのタグ信号が増幅器１４３ａに供給されており、送
信機１４２ａは、タグ信号が重畳された受信レーダー信
号を擬似的な反射信号として車両１００ａに対して返送
する。すると、この擬似的な反射信号が車両１００ａの
受信機１０５に受信アンテナ１０４を介して受信され
る。受信機１０５での受信信号と送信機１０２から送信
されるレーダー信号とが比較され、検出ユニット１０６
が当該受信信号が送信したレーダー信号の反射信号であ
ると判定する。
【００４７】このとき、この車両１００ａに搭載された
システムは、図９に示すように、上記のよな擬似的な反
射信号に基づいて、車両１００ａの前方に物体が存在す
ると認識する。この物体は、トランスポンダー１４ａに
よって生成される擬似的な反射信号にて認識される擬似
的な物体である。更に、タグ検出ユニット１０７は、受
信機１０５にて受信された信号にタグ信号が重畳されて
いることを判定する。上記検出ユニット１０６及びタグ
検出ユニット１０７での判定結果に基づいて、処理ユニ
ット１０８は、警報ユニット１０９に対して警報出力の
制御信号を供給する。その結果、警報ユニット１０９は
警報（音、表示、シート等の振動）を発し、当該車両１
００ａの運転者に対して注意を喚起する。
【００４８】この警報により注意を喚起された車両１０
０ａの運転者は、前方の交差点の状況を目視により認識
すると共に、横方向からの車両が交差点に近づいている
ことを認識しながら運転操作を行なうことができる。図
１に示す路上設置機２００に格納された制御装置１０で
の処理において、素行レーンＬａを交差点に近づく車両
１００ａの走行状態が、時間ＴDa以内に交差点の手前で
停止できないと判断され（Ｓ４において、ＮＯ）、か
つ、走行レーンＬａの交通信号機３００ａが赤信号の場
合（Ｓ５において、ＹＥＳ）、横方向から交差点に近づ
く車両の有無にかかわらず、トランスポンダー１４ａの
スイッチユニット１４４ａがオン状態に切換えられる
（Ｓ１０）。その結果、車両１００ａが図７にしめすよ
うなシステムを搭載している場合、上記と同様の動作に
より、警報ユニット１０９から警報が発せられる。この
警報により、運転者は目視にて交差点の交通信号機３０
０ａが赤信号であることに気がつき、緊急停車のための
制動操作を行なうことができる。
【００４９】上記のような交差点警報システムによれ
ば、図７に示すように、車両に搭載される発振ユニット
１０１、送信機１０２、送信アンテナ１０３、受信アン
テナ１０３、受信機１０５、検出ユニット１０６は、Ａ
ＣＣ（車両走行制御）と共用することができ、部品点数
及びコストの増加を最小限にして、更に車両のインテリ
ジェンス化が可能となる。
【００５０】また、上記発振ユニット１０１、送信機１
０２、送信アンテナ１０３、受信アンテナ１０４、受信
機１０５、検出ユニット１０６、処理ユニット１０８及
び警報ユニット１０９は、車両前方の障害物を検出する
ための障害物検出システムとしても用いることができ
る。なお、上記システムでは、各レーダーユニット１２
ａ乃至１２ｄ及びトランスポンダー１４ａ乃至１４ｄ
は、図５、図６に示すような道路に設置する格納ブロッ
ク４００ａｂ、４００ｃｄに格納しているが、このよう
な構造に限定されない。例えば、交差点の上に吊り下げ
設置された交通信号機に各レーダーユニット１２ａ乃至
１２ｄ及びトランスポンダー１４ａ乃至１４ｄを取り付
けることも可能である。
【００５１】また、なお、上記システムでは、上記路上
設置機２００に格納されるタグ信号付加回路１６及び車
両に搭載されたシステムのタグ検出ユニット１０７を用
いなくてもよい。そのようなシステムでは、例えば、横
方向から交差点近づく他の車両を検出した場合、ＡＣＣ
システムまたは障害物検出システムが有効にされると共
に、警報も発せられる。
【００５２】上述したシステムにおいて、図７に示す検
出ユニット１０６が本願発明の反射信号検出手段に対応
し、図７に示す処理ユニット１０８及び警報ユニット１
０９が本願発明の警報手段に対応する。また、各トラン
スポンダー１４ａ乃至１４ｄが本願発明の擬似反射信号
返送ユニットに対応し、各レーダーユニット１２ａ乃至
１２ｄ及び図８に示すステップＳ１、Ｓ６での処理が本
願発明（請求項１）の車両監視ユニットに対応し、図８
に示すステップＳ１０での処理が本願発明の制御手段に
対応する。
【００５３】更に、図８に示すステップＳ２、Ｓ３及び
Ｓ８での処理が本願発明の走行状態検出手段に対応し、
図８に示すステップＳ４、Ｓ７、Ｓ９での処理が本願発
明（請求項２）の警報判定手段に対応する。また、図２
に示すタグ信号付加回路１６が本願発明の情報付加手段
に対応すし、図７に示すタグ検出ユニット１０７が本願
発明の付加情報判定手段（ユニット）に対応する。
【００５４】また更に、各レーダーユニット１２ａ乃至
１２ｄ及び図８に示すＳ１、Ｓ２、Ｓ３での処理が本願
発明（請求項５）の車両監視ユニットに対応し、図２に
示す制御装置１０が本願発明の信号状態検出手段に対応
し、図８に示すステップＳ４及びＳ５での処理が警報判
定手段（請求項５）に対応する。
【００５５】
【発明の効果】以上、説明してきたように、本発明によ
れば、車両から発信されたレーダー信号の擬似的な反射
信号を当該車両に返送することによって交差点に近づく
他の車両の存在または交通信号の信号状態に対する当該
車両の走行状態が適切でないことを当該車両に知らせる
ようにしたため、レーダー信号の反射信号に基づいて前
方の物体を監視するシステムとその送受信系を共用でき
るようになる。その結果、部品点数及びコストの増加を
最小限にして、車両の更なるインテリジェンス化が可能
となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一態様に係る交差点警報システ
ムが提供される交差点の状況例を示す図である。
【図２】路上に設置すべきシステムの構成例を示す図で
ある。
【図３】交差点に設置すべき各レーダーユニットの構成
例を示す図である。
【図４】交差点に設置すべき各トランスポンダーの構成
例を示す図である。
【図５】各レーダーユニット及び各トランスポンダーの
交差点内での設置例を示すずである。
【図６】図５に示す格納ブロックの構造例を示す断面図
である。
【図７】車両に搭載するシステムの構成例を示すブロッ
ク図である。
【図８】制御装置の処理の手順を示すフローチャートで
ある。
【図９】交差する走行レーンを各車両が交差点に近づく
状態の例を示す図である。
【符号の説明】
１０ 制御装置 １２ａ乃至１２ｄ レーダーユニット １４ａ乃至１４ｄ トランスポンダー １６ タグ信号付加回路 ２０ 信号制御装置 １００ａ乃至１００ｄ 車両 １０１ 発振ユニット １０２ 送信機 １０３ 送信アンテナ １０４ 受信アンテナ １０５ 受信機 １０６ 検出ユニット １０７ タグ検出ユニット １０８ 処理ユニット １０９ 警報ユニット １２０ ＡＣＣユニット ２００ 路上設置機 ３００ａ乃至３００ｄ 交通信号機 ４００ａｂ、４００ｃｄ 格納ブロック

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両側システムと道路側システムとを有
    し、該車両側システムは、 レーダー信号を車両前方に発信する送信ユニットと、 車両前方からの無線信号を受信する受信ユニットと、 受信ユニットにて受信された信号が上記送信ユニットか
    らのレーダー信号の反射信号であるか否かを判定する反
    射信号判定手段と、 上記反射信号判定手段が受信ユニットにて受信された信
    号が上記レーダー信号の反射信号であると判定したとき
    に、警報を発する警報手段とを備えると共に、該道路側
    システムは、 交差点にて交差する各走行レーンに対して設けられ、各
    走行レーンを交差点に向かう上記車両からのレーダー信
    号を受信して当該車両に対して擬似的な反射信号を返送
    する擬似反射信号返送ユニットと、 当該交差点にて交差する各走行レーンを監視して当該交
    差点に近づく車両を検出する車両監視ユニットと、 車両監視ユニットが、互いに交差する走行レーンを当該
    交差点に近づく車両を検出したときに、当該互いに交差
    する走行レーンのうち少なくとも１つに対して設けられ
    た擬似反射信号返送ユニットを有効にする制御手段とを
    備えた交差点警報システム。
  2. 【請求項２】請求項１記載の交差点警報システムにおい
    て、 上記制御手段は、当該交差点に近づく各車両の走行状態
    を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段に
    て検出された各車両の走行状態に基づいて警報すべきか
    否かを判定する警報判定手段とを有し、この警報判定手
    段が警報すべきであると判定したときに、当該擬似反射
    信号返送ユニットを有効にするようにした交差点警報シ
    ステム。
  3. 【請求項３】請求項１または２記載の交差点警報システ
    ムにおいて、 上記擬似反射信号返送ユニットは、上記車両からのレー
    ダー信号を受信する受信手段と、該受信手段に接続され
    たときに受信手段にて受信されたレーダー信号を擬似的
    な反射信号として当該車両に返送する送信手段と、受信
    手段と送信手段の接続、切断の切換えを行なうスイッチ
    手段とを有し、上記制御手段が、受信手段と送信手段と
    を接続するようにスイッチ手段を制御するようにした交
    差点警報システム。
  4. 【請求項４】請求項１乃至３いずか記載の交差点警報シ
    ステムにおいて、 上記道路側システムは、擬似反射信号返送ユニットから
    の擬似反射信号に所定の情報を付加する情報付加手段を
    有すると共に、 上記車両側システムは、受信ユニットにて受信された信
    号に対して上記所定の情報が含まれているか否かを判定
    する付加情報判定ユニットを有し、該付加情報判定ユニ
    ットが受信した信号に上記所定の情報が含まれていると
    判定したときに、警報手段が警報を発するようにした交
    差点警報システム。
  5. 【請求項５】車両側システムと道路側システムとを有
    し、該車両側システムは、 レーダー信号を車両前方に発信する送信ユニットと、 車両前方からの無線信号を受信する受信ユニットと、 受信ユニットにて受信された信号が上記送信ユニットか
    らのレーダー信号の反射信号であるか否かを判定する反
    射信号判定手段と、 上記反射信号判定手段が受信ユニットにて受信された信
    号が上記レーダー信号の反射信号であると判定したとき
    に、警報を発する警報手段とを備えると共に、該道路側
    システムは、 交差点の各走行レーンに対して設けられ、各走行レーン
    を交差点に向かう上記車両からのレーダー信号を受信し
    て当該車両に対して擬似的な反射信号を返送する擬似反
    射信号返送ユニットと、 当該交差点の各走行レーンを監視して各走行レーンを当
    該交差点に近づく各車両の走行状態を検出する車両監視
    ユニットと、 当該交差点の走行レーンに対する少なくとも走行許容及
    び走行禁止を表す交通信号の状態を検出する信号状態検
    出手段と、 車両監視ユニットにて検出された車両の走行状態と信号
    状態検出手段にて検出された当該車両の走行レーンの信
    号状態に基づいて警報を発するべきか否かを判定する警
    報判定手段と、 警報判定手段が警報を発するべきであると判定したとき
    に上記擬似反射信号返送ユニットを有効にする制御手段
    とを備えた交差点警報システム。
  6. 【請求項６】請求項５記載の交差点警報システムにおい
    て、 上記擬似反射信号返送ユニットは、上記車両からのレー
    ダー信号を受信する受信手段と、該受信手段に接続され
    たときに受信手段にて受信されたレーダー信号を擬似的
    な反射信号として当該車両に返送する送信手段と、受信
    手段と送信手段の接続、切断の切換えを行なうスイッチ
    手段とを有し、上記制御手段が、受信手段と送信手段と
    を接続するようにスイッチ手段を制御するようにした交
    差点警報システム。
  7. 【請求項７】請求項５または６記載の交差点警報システ
    ムにおいて、 上記道路側システムは、擬似反射信号返送ユニットから
    の擬似反射信号に所定の情報を付加する情報付加手段を
    有すると共に、 上記車両側システムは、更に、受信ユニットにて受信さ
    れた信号に対して上記所定の情報が含まれているか否か
    を判定する付加情報判定ユニットを有し、該付加情報判
    定ユニットが受信した信号に上記所定の情報が含まれて
    いると判定したときに、警報手段が警報を発するように
    した交差点警報システム。
  8. 【請求項８】車両の前方にレーダー信号を発信する送信
    ユニットと、 車両前方からの無線信号を受信する受信ユニットと、 受信ユニットにて受信された信号が上記送信ユニットか
    らのレーダー信号の反射信号であるか否かを判定する反
    射信号判定手段と、 受信ユニットにて受信された信号に所定の情報が含まれ
    ているか否かを判定する付加情報判定手段と、 上記反射信号判定手段が受信ユニットにて受信された信
    号が上記レーダー信号の反射信号であると判定すると共
    に、付加情報判定手段が受信信号に当該所定の情報が含
    まれていると判定したときに、警報を発する警報手段と
    を備えた車載交差点警報システム。
JP10135432A 1998-05-18 1998-05-18 交差点警報システム Pending JPH11328598A (ja)

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