JPH1131300A - 走行レーン逸脱警報装置 - Google Patents
走行レーン逸脱警報装置Info
- Publication number
- JPH1131300A JPH1131300A JP9186648A JP18664897A JPH1131300A JP H1131300 A JPH1131300 A JP H1131300A JP 9186648 A JP9186648 A JP 9186648A JP 18664897 A JP18664897 A JP 18664897A JP H1131300 A JPH1131300 A JP H1131300A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- traveling lane
- alarm
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では、車両が予め設定された閾値を
越えてガイドラインに接近し走行レーンを逸脱しそうに
なったときには常に警報を行っているため、運転者の意
志により走行レーンを変更する場合等においても不要な
警報が行われる。 【解決手段】 自車走行レーンの先行物体との相対速度
を検出する第１の相対速度検出手段と、先行物体が所定
速度以上で自車に近付くとき警報を禁止する第１の禁止
手段とを有する。このため、先行車や障害物等の先行物
体が所定速度以上で自車に近付いてくるときは、これを
避けるために走行レーンを変更しようとしたとき警報が
禁止されるので不要な警報を防止できる。
越えてガイドラインに接近し走行レーンを逸脱しそうに
なったときには常に警報を行っているため、運転者の意
志により走行レーンを変更する場合等においても不要な
警報が行われる。 【解決手段】 自車走行レーンの先行物体との相対速度
を検出する第１の相対速度検出手段と、先行物体が所定
速度以上で自車に近付くとき警報を禁止する第１の禁止
手段とを有する。このため、先行車や障害物等の先行物
体が所定速度以上で自車に近付いてくるときは、これを
避けるために走行レーンを変更しようとしたとき警報が
禁止されるので不要な警報を防止できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は走行レーン逸脱警報
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、車両が
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、運転者の意志により走行レーンを変更する場
合等においても不要な警報が行われてしまうという問題
があった。
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、運転者の意志により走行レーンを変更する場
合等においても不要な警報が行われてしまうという問題
があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
車両に接近する物体との相対速度等に応じて警報を禁止
することにより、運転者の意志による走行レーン変更時
に不要な警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供
することを目的とする。
車両に接近する物体との相対速度等に応じて警報を禁止
することにより、運転者の意志による走行レーン変更時
に不要な警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、前記認識結果に
基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報
手段Ｍ２とを有する走行レーン逸脱警報装置において、
自車走行レーンの先行物体との相対速度を検出する第１
の相対速度検出手段Ｍ３と、前記先行物体が所定速度以
上で自車に近付くとき警報を禁止する第１の禁止手段Ｍ
４とを有する。
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、前記認識結果に
基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報
手段Ｍ２とを有する走行レーン逸脱警報装置において、
自車走行レーンの先行物体との相対速度を検出する第１
の相対速度検出手段Ｍ３と、前記先行物体が所定速度以
上で自車に近付くとき警報を禁止する第１の禁止手段Ｍ
４とを有する。
【０００６】このため、先行車や障害物等の先行物体が
所定速度以上で自車に近付いてくるときは、これを避け
るために走行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止
されるので不要な警報を防止できる。請求項２に記載の
発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車
位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に
基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報
手段とを有する走行レーン逸脱警報装置において、自車
走行レーンの先行物体との距離を検出する距離検出手段
と、前記先行物体が所定距離以内であるとき警報を禁止
する第２の禁止手段とを有する。
所定速度以上で自車に近付いてくるときは、これを避け
るために走行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止
されるので不要な警報を防止できる。請求項２に記載の
発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車
位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に
基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報
手段とを有する走行レーン逸脱警報装置において、自車
走行レーンの先行物体との距離を検出する距離検出手段
と、前記先行物体が所定距離以内であるとき警報を禁止
する第２の禁止手段とを有する。
【０００７】このため、先行車や障害物等の先行物体が
所定距離以内に存在するときは、これを避けるために走
行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止されるので
不要な警報を防止できる。請求項３に記載の発明は、道
路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識
する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づいて走
行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを有
する走行レーン逸脱警報装置において、自車走行レーン
の後方物体との相対速度を検出する第２の相対速度検出
手段と、前記後方物体が所定速度以上で自車に近付くと
き警報を禁止する第３の禁止手段とを有する。
所定距離以内に存在するときは、これを避けるために走
行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止されるので
不要な警報を防止できる。請求項３に記載の発明は、道
路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識
する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づいて走
行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを有
する走行レーン逸脱警報装置において、自車走行レーン
の後方物体との相対速度を検出する第２の相対速度検出
手段と、前記後方物体が所定速度以上で自車に近付くと
き警報を禁止する第３の禁止手段とを有する。
【０００８】このため、後方の車両が所定速度以上で自
車に近付いてくるときは、これを避けるために走行レー
ンを変更しようとしたとき警報が禁止されているので不
要な警報を防止できる。請求項４に記載の発明は、道路
の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識す
る走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づいて走行
レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを有す
る走行レーン逸脱警報装置において、自車の操舵角及び
操舵角速度を検出する操舵検出手段と、検出された操舵
角が所定角度以上、又は検出された操舵角速度が所定角
速度以上のとき警報を禁止する第４の禁止手段とを有す
る。
車に近付いてくるときは、これを避けるために走行レー
ンを変更しようとしたとき警報が禁止されているので不
要な警報を防止できる。請求項４に記載の発明は、道路
の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識す
る走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づいて走行
レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを有す
る走行レーン逸脱警報装置において、自車の操舵角及び
操舵角速度を検出する操舵検出手段と、検出された操舵
角が所定角度以上、又は検出された操舵角速度が所定角
速度以上のとき警報を禁止する第４の禁止手段とを有す
る。
【０００９】このため、緊急回避操作により操舵角又は
操舵角速度が所定値以上になったとき警報が禁止される
ので、緊急回避時の不要な警報を防止できる。請求項５
に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の走
行レーン逸脱警報装置において、前記自車が走行レーン
を逸脱して路肩に入る場合に、前記禁止手段の作動を停
止させる第１の停止手段を有する。
操舵角速度が所定値以上になったとき警報が禁止される
ので、緊急回避時の不要な警報を防止できる。請求項５
に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の走
行レーン逸脱警報装置において、前記自車が走行レーン
を逸脱して路肩に入る場合に、前記禁止手段の作動を停
止させる第１の停止手段を有する。
【００１０】このため、自車が走行レーンを逸脱して路
肩に入る場合に、警報を継続させることができ、路肩に
逸脱することを防止できる。請求項６に記載の発明は、
請求項１乃至４のいずれかに記載の走行レーン逸脱警報
装置において、前記自車が走行するレーンに隣接する走
行レーンの所定距離又は時間内の車両を検出する隣接レ
ーン車両検出手段と、前記所定距離又は時間を前記自車
が走行レーンを逸脱する方向が対向レーン方向の場合と
路側方向の場合とで可変する可変手段と、前記隣接レー
ン車両検出手段による検出時に前記禁止手段の作動を停
止させる第２の停止手段とを有する。
肩に入る場合に、警報を継続させることができ、路肩に
逸脱することを防止できる。請求項６に記載の発明は、
請求項１乃至４のいずれかに記載の走行レーン逸脱警報
装置において、前記自車が走行するレーンに隣接する走
行レーンの所定距離又は時間内の車両を検出する隣接レ
ーン車両検出手段と、前記所定距離又は時間を前記自車
が走行レーンを逸脱する方向が対向レーン方向の場合と
路側方向の場合とで可変する可変手段と、前記隣接レー
ン車両検出手段による検出時に前記禁止手段の作動を停
止させる第２の停止手段とを有する。
【００１１】このため、走行レーンの逸脱方向に応じて
警報を禁止する隣接レーンの車両に対する距離又は時間
を可変でき警報の禁止動作を最適に行うことができる。
警報を禁止する隣接レーンの車両に対する距離又は時間
を可変でき警報の禁止動作を最適に行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置のシステム概要
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装置１
４に供給する。また、隣接レーン車両検出手段としての
イメージセンサ１１，１２は車両の左右後側方の道路を
撮像し、この道路画像を画像処理認識装置１４に供給す
る。
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装置１
４に供給する。また、隣接レーン車両検出手段としての
イメージセンサ１１，１２は車両の左右後側方の道路を
撮像し、この道路画像を画像処理認識装置１４に供給す
る。
【００１３】走行レーン認識手段Ｍ１及び第１，第２の
相対速度検出手段及び距離検出手段としての画像処理認
識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行って道路の
中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイド
ラインをライン種類と共に認識し、このガイドラインに
基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車両の走行
路中央線からの車両オフセット量や左右のガイドライン
からの距離であるレーン内位置、及びガイドラインに対
する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路のカーブ
の曲率半径Ｒ等の道路形状、及び走行車両の有無及び離
間距離、相対速度等を認識する。
相対速度検出手段及び距離検出手段としての画像処理認
識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行って道路の
中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイド
ラインをライン種類と共に認識し、このガイドラインに
基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車両の走行
路中央線からの車両オフセット量や左右のガイドライン
からの距離であるレーン内位置、及びガイドラインに対
する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路のカーブ
の曲率半径Ｒ等の道路形状、及び走行車両の有無及び離
間距離、相対速度等を認識する。
【００１４】また、画像処理認識装置１４は左右後側方
の道路画像の画像処理を行って、自車レーン及び隣接レ
ーンの後続車両の認識を行う。上記の認識結果は警報シ
ステムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。ＧＰ
Ｓ（グローバル・ポジショニング・システム）装置１８
は、複数のＧＰＳ衛星から送信される航法情報を受信し
て自車の走行位置を認識し、この走行位置をナビゲーシ
ョン装置２０及び警報システムＥＣＵ１６に供給する。
ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置１８からの走行位
置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正して走行位置情報
として警報システムＥＣＵ１６に供給する。上記の地図
情報は道路形状の情報としても使用される。
の道路画像の画像処理を行って、自車レーン及び隣接レ
ーンの後続車両の認識を行う。上記の認識結果は警報シ
ステムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。ＧＰ
Ｓ（グローバル・ポジショニング・システム）装置１８
は、複数のＧＰＳ衛星から送信される航法情報を受信し
て自車の走行位置を認識し、この走行位置をナビゲーシ
ョン装置２０及び警報システムＥＣＵ１６に供給する。
ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置１８からの走行位
置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正して走行位置情報
として警報システムＥＣＵ１６に供給する。上記の地図
情報は道路形状の情報としても使用される。
【００１５】道路インフラシステム通信装置２２は例え
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
【００１６】また、操舵検出手段に対応するセンサ群２
４には、車両の操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角
センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、方向
指示器の操作を検出するターンシグナルスイッチのセン
サ等の操作状態を検出するものと、車速を検出する車速
センサ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ、車両の前後加速度及び横加速度及び上下加速度を検
出する加速度センサ等の車両運動状態を検出するものと
がある。これらの各センサの検出信号は警報システムＥ
ＣＵ１６に供給される。また、警報システムＥＣＵ１６
には警報手段Ｍ２としての警報装置２６が接続されてい
る。
４には、車両の操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角
センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、方向
指示器の操作を検出するターンシグナルスイッチのセン
サ等の操作状態を検出するものと、車速を検出する車速
センサ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ、車両の前後加速度及び横加速度及び上下加速度を検
出する加速度センサ等の車両運動状態を検出するものと
がある。これらの各センサの検出信号は警報システムＥ
ＣＵ１６に供給される。また、警報システムＥＣＵ１６
には警報手段Ｍ２としての警報装置２６が接続されてい
る。
【００１７】警報システムＥＣＵ１６は図３に示す如
く、マイクロコンピュータで構成され、中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）３０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３
２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力
ポート回路３６と、出力ポート回路３８と、通信回路４
０とを有し、これらは双方向性のコモンバス４２により
互いに接続されている。
く、マイクロコンピュータで構成され、中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）３０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３
２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力
ポート回路３６と、出力ポート回路３８と、通信回路４
０とを有し、これらは双方向性のコモンバス４２により
互いに接続されている。
【００１８】入力ポート回路３６にはセンサ群２４の各
センサの検出信号が供給される。また、通信回路４０に
は画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーシ
ョン装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々
の出力情報が供給される。ＲＯＭ３２には制御プログラ
ムが記憶されている。ＣＰＵ３０は制御プログラムに基
づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ３４
が作業領域として使用される。ＣＰＵ３０が制御プログ
ラムを実行することにより発生した制御信号は出力ポー
ト回路３８から警報装置２６に供給され、この警報装置
２６は警報音の発音、操舵ハンドルの振動等により運転
者に警報を発する。
センサの検出信号が供給される。また、通信回路４０に
は画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーシ
ョン装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々
の出力情報が供給される。ＲＯＭ３２には制御プログラ
ムが記憶されている。ＣＰＵ３０は制御プログラムに基
づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ３４
が作業領域として使用される。ＣＰＵ３０が制御プログ
ラムを実行することにより発生した制御信号は出力ポー
ト回路３８から警報装置２６に供給され、この警報装置
２６は警報音の発音、操舵ハンドルの振動等により運転
者に警報を発する。
【００１９】図４は警報システムＥＣＵ１６が実行する
メイン処理のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では通信
回路４０を介して画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、
入力ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給され
る検出信号を読み取る。
メイン処理のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では通信
回路４０を介して画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、
入力ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給され
る検出信号を読み取る。
【００２０】次に、ステップＳ４では読み取った各種情
報及び検出信号に基づいて警報オン又は警報オフを設定
する。ステップＳ６では画像処理認識装置１４から得
た、自車の走行レーン内位置を図５に示す閾値Ｌ１と比
較して警報領域内か否かの判定を行い警報オンで、か
つ、警報領域内にある場合にはステップＳ８に進んで警
報出力を行う。警報オフ、又は、警報領域外の場合はそ
のまま処理を終了する。なお、図５ではガイドライン
Ｉ，II夫々から距離Ｌ１を閾値として設定している。
報及び検出信号に基づいて警報オン又は警報オフを設定
する。ステップＳ６では画像処理認識装置１４から得
た、自車の走行レーン内位置を図５に示す閾値Ｌ１と比
較して警報領域内か否かの判定を行い警報オンで、か
つ、警報領域内にある場合にはステップＳ８に進んで警
報出力を行う。警報オフ、又は、警報領域外の場合はそ
のまま処理を終了する。なお、図５ではガイドライン
Ｉ，II夫々から距離Ｌ１を閾値として設定している。
【００２１】図６はステップＳ６の警報オン／オフ設定
処理の第１実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ１０では画像処理認識装置１４からの情報とし
て得られた自車の走行レーン（自車レーン）内の先行車
又は障害物との相対速度ＭＶ（但し、ＭＶは近付く方向
を正とする）が所定値ＭＶｋを越えるか否かを判別し、
ＭＶ＞ＭＶｋの場合は第１の禁止手段Ｍ４に対応するス
テップＳ１２で警報オフを設定し、ＭＶ≦ＭＶｋの場合
はステップＳ１４で警報オンを設定する。
処理の第１実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ１０では画像処理認識装置１４からの情報とし
て得られた自車の走行レーン（自車レーン）内の先行車
又は障害物との相対速度ＭＶ（但し、ＭＶは近付く方向
を正とする）が所定値ＭＶｋを越えるか否かを判別し、
ＭＶ＞ＭＶｋの場合は第１の禁止手段Ｍ４に対応するス
テップＳ１２で警報オフを設定し、ＭＶ≦ＭＶｋの場合
はステップＳ１４で警報オンを設定する。
【００２２】このようにＭＶ＞ＭＶｋの場合は自車レー
ンの先行車又は障害物が所定値ＭＶｋを越え急速に近付
くときは自車の走行レーンを変更する必要性が高いため
警報オフを設定して走行レーン変更時の警報を禁止して
いる。ところで警報オフを設定した場合であっても、ス
テップＳ１６で自車が逸脱しつつあるガイドライン方向
に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走車両が存在す
る場合、又は上記隣接レーンの所定距離内に対向車又は
障害物が存在する場合、又は自車が逸脱しつつあるガイ
ドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ出し禁止ライ
ンである場合にはステップＳ１８で警報オンを再設定す
る。
ンの先行車又は障害物が所定値ＭＶｋを越え急速に近付
くときは自車の走行レーンを変更する必要性が高いため
警報オフを設定して走行レーン変更時の警報を禁止して
いる。ところで警報オフを設定した場合であっても、ス
テップＳ１６で自車が逸脱しつつあるガイドライン方向
に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走車両が存在す
る場合、又は上記隣接レーンの所定距離内に対向車又は
障害物が存在する場合、又は自車が逸脱しつつあるガイ
ドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ出し禁止ライ
ンである場合にはステップＳ１８で警報オンを再設定す
る。
【００２３】図７はステップＳ６の警報オン／オフ設定
処理の第２実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ２０では画像処理認識装置１４からの情報とし
て自車レーンの自車から所定距離内に先行車又は割り込
み車両又は障害物が存在するか否かを判別し、存在する
場合は第２の禁止手段に対応するステップＳ２２で警報
オフを設定し、存在しない場合はステップＳ２４で警報
オンを設定する。
処理の第２実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ２０では画像処理認識装置１４からの情報とし
て自車レーンの自車から所定距離内に先行車又は割り込
み車両又は障害物が存在するか否かを判別し、存在する
場合は第２の禁止手段に対応するステップＳ２２で警報
オフを設定し、存在しない場合はステップＳ２４で警報
オンを設定する。
【００２４】このように自車の前方の所定距離内に車両
又は障害物が存在する自車の走行レーンを変更する必要
性が高いため警報オフを設定して走行レーン変更時の警
報を禁止している。ところで警報オフを設定した場合で
あっても、ステップＳ２６で自車が逸脱しつつあるガイ
ドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走
車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内
に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱し
つつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ
出し禁止ラインである場合にはステップＳ２８で警報オ
ンを再設定する。
又は障害物が存在する自車の走行レーンを変更する必要
性が高いため警報オフを設定して走行レーン変更時の警
報を禁止している。ところで警報オフを設定した場合で
あっても、ステップＳ２６で自車が逸脱しつつあるガイ
ドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走
車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内
に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱し
つつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ
出し禁止ラインである場合にはステップＳ２８で警報オ
ンを再設定する。
【００２５】なお、所定距離は例えば数１０ｍ等の固定
値であっても良く、また、車速が大なる程大きくなる車
速に比例した値であっても良い。図８はステップＳ６の
警報オン／オフ設定処理の第３実施例のフローチャート
を示す。同図中、ステップＳ３０ではセンサ群２４の検
出信号から進路変更を指示するターンシグナルスイッチ
が逸脱しつつあるガイドライン方向を指示するよう操作
されているか否かを判別し、この条件を満足している場
合は運転者の意志によるレーン変更であるためステップ
Ｓ３２で警報オフを設定し警報を禁止する。一方、上記
条件を満足しない場合はステップＳ３４で警報オンを設
定する。
値であっても良く、また、車速が大なる程大きくなる車
速に比例した値であっても良い。図８はステップＳ６の
警報オン／オフ設定処理の第３実施例のフローチャート
を示す。同図中、ステップＳ３０ではセンサ群２４の検
出信号から進路変更を指示するターンシグナルスイッチ
が逸脱しつつあるガイドライン方向を指示するよう操作
されているか否かを判別し、この条件を満足している場
合は運転者の意志によるレーン変更であるためステップ
Ｓ３２で警報オフを設定し警報を禁止する。一方、上記
条件を満足しない場合はステップＳ３４で警報オンを設
定する。
【００２６】ところで警報オフを設定した場合であって
も、ステップＳ３６で自車が逸脱しつつあるガイドライ
ン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走車両が
存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内に対向
車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱しつつあ
るガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ出し禁
止ラインである場合にはステップＳ３８で警報オンを再
設定する。
も、ステップＳ３６で自車が逸脱しつつあるガイドライ
ン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走車両が
存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内に対向
車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱しつつあ
るガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ出し禁
止ラインである場合にはステップＳ３８で警報オンを再
設定する。
【００２７】図９はステップＳ６の警報オン／オフ設定
処理の第４実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ４０ではセンサ群２４の検出信号から逸脱しつ
つあるガイドライン方向への操舵角θが所定値θｋ以上
か、又は上記方向への操舵角速度Δθが所定値Δθｋ以
上か否かを判別する。上記所定値θｋ，Δθｋは一定値
又は車速に比例して減少する値である。
処理の第４実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ４０ではセンサ群２４の検出信号から逸脱しつ
つあるガイドライン方向への操舵角θが所定値θｋ以上
か、又は上記方向への操舵角速度Δθが所定値Δθｋ以
上か否かを判別する。上記所定値θｋ，Δθｋは一定値
又は車速に比例して減少する値である。
【００２８】この条件を満足している場合は運転者の意
志によるレーン変更であるため第４の禁止手段に対応す
るステップＳ４２で警報オフを設定し警報を禁止する。
一方、上記条件を満足しない場合はステップＳ４４で警
報オンを設定する。ところで警報オフを設定した場合で
あっても、ステップＳ４６で自車が逸脱しつつあるガイ
ドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走
車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内
に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱し
つつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ
出し禁止ラインである場合にはステップＳ４８で警報オ
ンを再設定する。
志によるレーン変更であるため第４の禁止手段に対応す
るステップＳ４２で警報オフを設定し警報を禁止する。
一方、上記条件を満足しない場合はステップＳ４４で警
報オンを設定する。ところで警報オフを設定した場合で
あっても、ステップＳ４６で自車が逸脱しつつあるガイ
ドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走
車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内
に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱し
つつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ
出し禁止ラインである場合にはステップＳ４８で警報オ
ンを再設定する。
【００２９】図１０はステップＳ６の警報オン／オフ設
定処理の第５実施例のフローチャートを示す。同図中、
ステップＳ５０では画像処理認識装置１４からの情報で
自車の走行レーン上の後方所定距離内に相対速度ＭＶが
所定値ＭＶｋ以上で接近する車両が存在するか否かを判
別する。この条件を満足する場合は、後方から接近する
車両を避けるため走行レーン変更を行うときに警報を禁
止するよう第３の禁止手段に対応するステップＳ５２で
警報オフを設定する。一方、上記条件を満足しない場合
はステップＳ５４で警報オンを設定する。
定処理の第５実施例のフローチャートを示す。同図中、
ステップＳ５０では画像処理認識装置１４からの情報で
自車の走行レーン上の後方所定距離内に相対速度ＭＶが
所定値ＭＶｋ以上で接近する車両が存在するか否かを判
別する。この条件を満足する場合は、後方から接近する
車両を避けるため走行レーン変更を行うときに警報を禁
止するよう第３の禁止手段に対応するステップＳ５２で
警報オフを設定する。一方、上記条件を満足しない場合
はステップＳ５４で警報オンを設定する。
【００３０】ところで警報オフを設定した場合であって
も、ステップＳ５６で自車が逸脱しつつあるガイドライ
ン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走車両が
存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内に対向
車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱しつつあ
るガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ出し禁
止ラインである場合にはステップＳ５８で警報オンを再
設定する。
も、ステップＳ５６で自車が逸脱しつつあるガイドライ
ン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並走車両が
存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離内に対向
車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱しつつあ
るガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のはみ出し禁
止ラインである場合にはステップＳ５８で警報オンを再
設定する。
【００３１】図１１はステップＳ６の警報オン／オフ設
定処理の第６実施例のフローチャートを示す。ここで
は、図６のステップＳ１６の直前にステップＳ６０を追
加しており、図６と同一ステップについては同一ステッ
プ番号を付す。図１１において、ステップＳ１０では画
像処理認識装置１４からの情報として得られた自車の走
行レーン（自車レーン）内の先行車又は障害物との相対
速度ＭＶ（但し、ＭＶは近付く方向を正とする）が所定
値ＭＶｋを越えるか否かを判別し、ＭＶ＞ＭＶｋの場合
はステップＳ１２で警報オフを設定し、ＭＶ≦ＭＶｋの
場合はステップＳ１４で警報オンを設定する。
定処理の第６実施例のフローチャートを示す。ここで
は、図６のステップＳ１６の直前にステップＳ６０を追
加しており、図６と同一ステップについては同一ステッ
プ番号を付す。図１１において、ステップＳ１０では画
像処理認識装置１４からの情報として得られた自車の走
行レーン（自車レーン）内の先行車又は障害物との相対
速度ＭＶ（但し、ＭＶは近付く方向を正とする）が所定
値ＭＶｋを越えるか否かを判別し、ＭＶ＞ＭＶｋの場合
はステップＳ１２で警報オフを設定し、ＭＶ≦ＭＶｋの
場合はステップＳ１４で警報オンを設定する。
【００３２】このようにＭＶ＞ＭＶｋの場合は自車レー
ンの先行車又は障害物が所定値ＭＶｋを越え急速に近付
くときは自車の走行レーンを変更する必要性が高いため
警報オフを設定して走行レーン変更時の警報を禁止して
いる。警報オフを設定した場合には第１の停止手段に対
応するステップＳ６０に進み、自車が逸脱しようとして
いるガイドラインが路肩との境界であるか、つまり、自
車が走行レーンを逸脱すると路肩に入るか否かを判別す
る。この結果、自車が走行レーンを逸脱して路肩に入る
場合にはステップＳ１８に進んで警報オンを再設定す
る。一方、自車が走行レーンを逸脱しても路肩ではな
く、隣接レーンに入る場合にはステップＳ１６に進む。
ンの先行車又は障害物が所定値ＭＶｋを越え急速に近付
くときは自車の走行レーンを変更する必要性が高いため
警報オフを設定して走行レーン変更時の警報を禁止して
いる。警報オフを設定した場合には第１の停止手段に対
応するステップＳ６０に進み、自車が逸脱しようとして
いるガイドラインが路肩との境界であるか、つまり、自
車が走行レーンを逸脱すると路肩に入るか否かを判別す
る。この結果、自車が走行レーンを逸脱して路肩に入る
場合にはステップＳ１８に進んで警報オンを再設定す
る。一方、自車が走行レーンを逸脱しても路肩ではな
く、隣接レーンに入る場合にはステップＳ１６に進む。
【００３３】ステップＳ１６で自車が逸脱しつつあるガ
イドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並
走車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離
内に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱
しつつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のは
み出し禁止ラインである場合にはステップＳ１８で警報
オンを再設定する。
イドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並
走車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離
内に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱
しつつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のは
み出し禁止ラインである場合にはステップＳ１８で警報
オンを再設定する。
【００３４】このように自車が走行レーンを逸脱すると
路肩に入る場合には警報を継続させることができ、路肩
に逸脱することを防止できる。なお、第２〜第５の各実
施例についてもステップＳ２６，Ｓ３６，Ｓ４６，Ｓ５
６夫々の直前に、同様にして上記のステップＳ６０を追
加しても良い。図１２はステップＳ６の警報オン／オフ
設定処理の第７実施例のフローチャートを示す。ここで
は、図６のステップＳ１６の直前にステップＳ７０〜Ｓ
７４を追加しており、図６と同一ステップについては同
一ステップ番号を付す。
路肩に入る場合には警報を継続させることができ、路肩
に逸脱することを防止できる。なお、第２〜第５の各実
施例についてもステップＳ２６，Ｓ３６，Ｓ４６，Ｓ５
６夫々の直前に、同様にして上記のステップＳ６０を追
加しても良い。図１２はステップＳ６の警報オン／オフ
設定処理の第７実施例のフローチャートを示す。ここで
は、図６のステップＳ１６の直前にステップＳ７０〜Ｓ
７４を追加しており、図６と同一ステップについては同
一ステップ番号を付す。
【００３５】図１２において、ステップＳ１０では画像
処理認識装置１４からの情報として得られた自車の走行
レーン（自車レーン）内の先行車又は障害物との相対速
度ＭＶ（但し、ＭＶは近付く方向を正とする）が所定値
ＭＶｋを越えるか否かを判別し、ＭＶ＞ＭＶｋの場合は
ステップＳ１２で警報オフを設定し、ＭＶ≦ＭＶｋの場
合はステップＳ１４で警報オンを設定する。
処理認識装置１４からの情報として得られた自車の走行
レーン（自車レーン）内の先行車又は障害物との相対速
度ＭＶ（但し、ＭＶは近付く方向を正とする）が所定値
ＭＶｋを越えるか否かを判別し、ＭＶ＞ＭＶｋの場合は
ステップＳ１２で警報オフを設定し、ＭＶ≦ＭＶｋの場
合はステップＳ１４で警報オンを設定する。
【００３６】このようにＭＶ＞ＭＶｋの場合は自車レー
ンの先行車又は障害物が所定値ＭＶｋを越え急速に近付
くときは自車の走行レーンを変更する必要性が高いため
警報オフを設定して走行レーン変更時の警報を禁止して
いる。警報オフを設定した場合にはステップＳ７０に進
み、自車が走行レーンを逸脱しようとする方向が対向車
の走行レーン、つまり対向レーン方向か否かを判別す
る。この結果、自車が対向レーン方向に逸脱する場合に
は、ステップＳ７２に進み並走車両を検出する際の所定
距離に値ＬＡ１を設定する。また、自車が路側方向に逸
脱する場合には、ステップＳ７４に進み並走車両を検出
する際の所定距離に値ＬＡ２を設定する。上記の値ＬＡ
１，ＬＡ２は図１３に示すようにＬＡ１＞ＬＡ２の関係
とされている。上記のステップＳ７２又はＳ７４を実行
した後、ステップＳ１６に進む。上記のステップＳ７０
〜Ｓ７４が可変手段に対応し、ステップＳ１６が第２の
停止手段に対応する。
ンの先行車又は障害物が所定値ＭＶｋを越え急速に近付
くときは自車の走行レーンを変更する必要性が高いため
警報オフを設定して走行レーン変更時の警報を禁止して
いる。警報オフを設定した場合にはステップＳ７０に進
み、自車が走行レーンを逸脱しようとする方向が対向車
の走行レーン、つまり対向レーン方向か否かを判別す
る。この結果、自車が対向レーン方向に逸脱する場合に
は、ステップＳ７２に進み並走車両を検出する際の所定
距離に値ＬＡ１を設定する。また、自車が路側方向に逸
脱する場合には、ステップＳ７４に進み並走車両を検出
する際の所定距離に値ＬＡ２を設定する。上記の値ＬＡ
１，ＬＡ２は図１３に示すようにＬＡ１＞ＬＡ２の関係
とされている。上記のステップＳ７２又はＳ７４を実行
した後、ステップＳ１６に進む。上記のステップＳ７０
〜Ｓ７４が可変手段に対応し、ステップＳ１６が第２の
停止手段に対応する。
【００３７】ステップＳ１６で自車が逸脱しつつあるガ
イドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並
走車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離
内に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱
しつつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のは
み出し禁止ラインである場合にはステップＳ１８で警報
オンを再設定する。
イドライン方向に隣接する隣接レーンの所定距離内に並
走車両が存在する場合、又は上記隣接レーンの所定距離
内に対向車又は障害物が存在する場合、又は自車が逸脱
しつつあるガイドラインが黄色の追い越し禁止線等のは
み出し禁止ラインである場合にはステップＳ１８で警報
オンを再設定する。
【００３８】このように、並走車両を検出する所定距離
を自車の逸脱方向に応じて対向レーン方向の隣接レーン
で大とし、路側方向の隣接レーンで小とするように可変
しているため、対向レーン方向の隣接レーンから自車を
追抜こうとする高速の車両が存在する場合にも、この車
両に対する逸脱警報を路側方向の隣接レーンの車両と同
様に適切に行うことができる。
を自車の逸脱方向に応じて対向レーン方向の隣接レーン
で大とし、路側方向の隣接レーンで小とするように可変
しているため、対向レーン方向の隣接レーンから自車を
追抜こうとする高速の車両が存在する場合にも、この車
両に対する逸脱警報を路側方向の隣接レーンの車両と同
様に適切に行うことができる。
【００３９】なお、上記の所定距離を設定する代りに、
所定時間を設定し、この所定時間内に隣接レーンの車両
が自車位置に達するかどうかを判定して警報を出すよう
な構成としても良い。この場合には対向レーン方向の隣
接レーンの車両に対する所定時間を大とし、路側方向の
隣接レーンの車両に対する所定時間を小とするように可
変する。なお、第２〜第５の各実施例についてもステッ
プＳ２６，Ｓ３６，Ｓ４６，Ｓ５６夫々の直前に、同様
にして上記のステップＳ７０〜Ｓ７４を追加しても良
い。
所定時間を設定し、この所定時間内に隣接レーンの車両
が自車位置に達するかどうかを判定して警報を出すよう
な構成としても良い。この場合には対向レーン方向の隣
接レーンの車両に対する所定時間を大とし、路側方向の
隣接レーンの車両に対する所定時間を小とするように可
変する。なお、第２〜第５の各実施例についてもステッ
プＳ２６，Ｓ３６，Ｓ４６，Ｓ５６夫々の直前に、同様
にして上記のステップＳ７０〜Ｓ７４を追加しても良
い。
【００４０】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認
識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づいて
走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを
有する走行レーン逸脱警報装置において、自車走行レー
ンの先行物体との相対速度を検出する第１の相対速度検
出手段と、前記先行物体が所定速度以上で自車に近付く
とき警報を禁止する第１の禁止手段とを有する。
道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認
識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づいて
走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段とを
有する走行レーン逸脱警報装置において、自車走行レー
ンの先行物体との相対速度を検出する第１の相対速度検
出手段と、前記先行物体が所定速度以上で自車に近付く
とき警報を禁止する第１の禁止手段とを有する。
【００４１】このため、先行車や障害物等の先行物体が
所定速度以上で自車に近付いてくるときは、これを避け
るために走行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止
されるので不要な警報を防止できる。また、請求項２に
記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、自車走行レーンの先行物体との距離を検出する距離
検出手段と、前記先行物体が所定距離以内であるとき警
報を禁止する第２の禁止手段とを有する。
所定速度以上で自車に近付いてくるときは、これを避け
るために走行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止
されるので不要な警報を防止できる。また、請求項２に
記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、自車走行レーンの先行物体との距離を検出する距離
検出手段と、前記先行物体が所定距離以内であるとき警
報を禁止する第２の禁止手段とを有する。
【００４２】このため、先行車や障害物等の先行物体が
所定距離以内に存在するときは、これを避けるために走
行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止されるので
不要な警報を防止できる。また、請求項３に記載の発明
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づ
いて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段
とを有する走行レーン逸脱警報装置において、自車走行
レーンの後方物体との相対速度を検出する第２の相対速
度検出手段と、前記後方物体が所定速度以上で自車に近
付くとき警報を禁止する第３の禁止手段とを有する。
所定距離以内に存在するときは、これを避けるために走
行レーンを変更しようとしたとき警報が禁止されるので
不要な警報を防止できる。また、請求項３に記載の発明
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づ
いて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段
とを有する走行レーン逸脱警報装置において、自車走行
レーンの後方物体との相対速度を検出する第２の相対速
度検出手段と、前記後方物体が所定速度以上で自車に近
付くとき警報を禁止する第３の禁止手段とを有する。
【００４３】このため、後方の車両が所定速度以上で自
車に近付いてくるときは、これを避けるために走行レー
ンを変更しようとしたとき警報が禁止されているので不
要な警報を防止できる。また、請求項４に記載の発明
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づ
いて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段
とを有する走行レーン逸脱警報装置において、自車の操
舵角及び操舵角速度を検出する操舵検出手段と、検出さ
れた操舵角が所定角度以上、又は検出された操舵角速度
が所定角速度以上のとき警報を禁止する第４の禁止手段
とを有する。
車に近付いてくるときは、これを避けるために走行レー
ンを変更しようとしたとき警報が禁止されているので不
要な警報を防止できる。また、請求項４に記載の発明
は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置
を認識する走行レーン認識手段と、前記認識結果に基づ
いて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警報手段
とを有する走行レーン逸脱警報装置において、自車の操
舵角及び操舵角速度を検出する操舵検出手段と、検出さ
れた操舵角が所定角度以上、又は検出された操舵角速度
が所定角速度以上のとき警報を禁止する第４の禁止手段
とを有する。
【００４４】このため、緊急回避操作により操舵角又は
操舵角速度が所定値以上になったとき警報が禁止される
ので、緊急回避時の不要な警報を防止できる。また、請
求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記
載の走行レーン逸脱警報装置において、前記自車が走行
レーンを逸脱して路肩に入る場合に、前記禁止手段の作
動を停止させる第１の停止手段を有する。
操舵角速度が所定値以上になったとき警報が禁止される
ので、緊急回避時の不要な警報を防止できる。また、請
求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記
載の走行レーン逸脱警報装置において、前記自車が走行
レーンを逸脱して路肩に入る場合に、前記禁止手段の作
動を停止させる第１の停止手段を有する。
【００４５】このため、自車が走行レーンを逸脱して路
肩に入る場合に、警報を継続させることができ、路肩に
逸脱することを防止できる。また、請求項６に記載の発
明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の走行レーン逸
脱警報装置において、前記自車が走行するレーンに隣接
する走行レーンの所定距離又は時間内の車両を検出する
隣接レーン車両検出手段と、前記所定距離又は時間を前
記自車が走行レーンを逸脱する方向が対向レーン方向の
場合と路側方向の場合とで可変する可変手段と、前記隣
接レーン車両検出手段による検出時に前記禁止手段の作
動を停止させる第２の停止手段とを有する。
肩に入る場合に、警報を継続させることができ、路肩に
逸脱することを防止できる。また、請求項６に記載の発
明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の走行レーン逸
脱警報装置において、前記自車が走行するレーンに隣接
する走行レーンの所定距離又は時間内の車両を検出する
隣接レーン車両検出手段と、前記所定距離又は時間を前
記自車が走行レーンを逸脱する方向が対向レーン方向の
場合と路側方向の場合とで可変する可変手段と、前記隣
接レーン車両検出手段による検出時に前記禁止手段の作
動を停止させる第２の停止手段とを有する。
【００４６】このため、走行レーンの逸脱方向に応じて
警報を禁止する隣接レーンの車両に対する距離又は時間
を可変でき警報の禁止動作を最適に行うことができる。
警報を禁止する隣接レーンの車両に対する距離又は時間
を可変でき警報の禁止動作を最適に行うことができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のシステム概要図である。
【図３】警報システムＥＣＵのブロック図である。
【図４】メイン処理のフローチャートである。
【図５】本発明を説明するための図である。
【図６】本発明の警報オン／オフ処理の第１実施例のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】本発明の警報オン／オフ処理の第２実施例のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】本発明の警報オン／オフ処理の第３実施例のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図９】本発明の警報オン／オフ処理の第４実施例のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１０】本発明の警報オン／オフ処理の第５実施例の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１１】本発明の警報オン／オフ処理の第６実施例の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１２】本発明の警報オン／オフ処理の第７実施例の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１３】図１２に示す実施例を説明するための図であ
る。
る。
１０，１１，１２ イメージセンサ １４ 画像処理認識装置 １６ 警報システムＥＣＵ １８ ＧＰＳ装置 ２０ ナビゲーション装置 ２２ 道路インフラシステム通信装置 ２４ センサ群 ３０ ＣＰＵ ３２ ＲＯＭ ３４ ＲＡＭ ３６ 入力ポート回路 ３８ 出力ポート回路 ４０ 通信回路 ４２ コモンバス
Claims (6)
- 【請求項１】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 自車走行レーンの先行物体との相対速度を検出する第１
の相対速度検出手段と、 前記先行物体が所定速度以上で自車に近付くとき警報を
禁止する第１の禁止手段とを有することを特徴とする走
行レーン逸脱警報装置。 - 【請求項２】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 自車走行レーンの先行物体との距離を検出する距離検出
手段と、 前記先行物体が所定距離以内であるとき警報を禁止する
第２の禁止手段とを有することを特徴とする走行レーン
逸脱警報装置。 - 【請求項３】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 自車走行レーンの後方物体との相対速度を検出する第２
の相対速度検出手段と、 前記後方物体が所定速度以上で自車に近付くとき警報を
禁止する第３の禁止手段とを有することを特徴とする走
行レーン逸脱警報装置。 - 【請求項４】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 自車の操舵角及び操舵角速度を検出する操舵検出手段
と、 検出された操舵角が所定角度以上、又は検出された操舵
角速度が所定角速度以上のとき警報を禁止する第４の禁
止手段とを有する走行レーン逸脱警報装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれかに記載の走行
レーン逸脱警報装置において、 前記自車が走行レーンを逸脱して路肩に入る場合に、前
記禁止手段の作動を停止させる第１の停止手段を有する
ことを特徴とする走行レーン逸脱警報装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至４のいずれかに記載の走行
レーン逸脱警報装置において、 前記自車が走行するレーンに隣接する走行レーンの所定
距離又は時間内の車両を検出する隣接レーン車両検出手
段と、 前記所定距離又は時間を前記自車が走行レーンを逸脱す
る方向が対向レーン方向の場合と路側方向の場合とで可
変する可変手段と、 前記隣接レーン車両検出手段による検出時に前記禁止手
段の作動を停止させる第２の停止手段とを有することを
特徴とする走行レーン逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18664897A JP3436083B2 (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18664897A JP3436083B2 (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1131300A true JPH1131300A (ja) | 1999-02-02 |
| JP3436083B2 JP3436083B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=16192266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18664897A Expired - Fee Related JP3436083B2 (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3436083B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003346287A (ja) * | 2002-05-28 | 2003-12-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両及びこれに用いられる情報通信方法、並びに車両用情報通信システム |
| JP2006059054A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 看護事故警告システム |
| WO2008107944A1 (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-12 | Pioneer Corporation | 車線逸脱防止装置、車線逸脱防止方法、車線逸脱防止プログラム及び記憶媒体 |
| JP2010176194A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Denso Corp | 逸脱警報装置、および逸脱警報プログラム |
| JP2012118868A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2018086980A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
| JP2018156551A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援システム |
-
1997
- 1997-07-11 JP JP18664897A patent/JP3436083B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003346287A (ja) * | 2002-05-28 | 2003-12-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両及びこれに用いられる情報通信方法、並びに車両用情報通信システム |
| JP2006059054A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 看護事故警告システム |
| JP4613277B2 (ja) * | 2004-08-19 | 2011-01-12 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 看護事故警告システム |
| WO2008107944A1 (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-12 | Pioneer Corporation | 車線逸脱防止装置、車線逸脱防止方法、車線逸脱防止プログラム及び記憶媒体 |
| JP2010176194A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Denso Corp | 逸脱警報装置、および逸脱警報プログラム |
| US8258935B2 (en) | 2009-01-27 | 2012-09-04 | Denso Corporation | Device and method for warning of lane deviation detection |
| JP2012118868A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2018086980A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
| JP2018156551A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3436083B2 (ja) | 2003-08-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3465538B2 (ja) | 車両用走行状態判定装置 | |
| US9896094B2 (en) | Collision avoidance control system and control method | |
| JP3235522B2 (ja) | 走行レーン逸脱警報装置 | |
| US8620571B2 (en) | Driving assistance apparatus, driving assistance method, and driving assistance program | |
| US8560220B2 (en) | Method and apparatus for determining a plausible lane for guiding a vehicle and an automobile | |
| US20100030474A1 (en) | Driving support apparatus for vehicle | |
| EP3852080B1 (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
| KR20180009527A (ko) | 차량의 주행 지원장치 및 방법 | |
| WO2006126743A1 (ja) | 車両逸脱判定装置 | |
| JPH08263793A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2003063273A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP7222799B2 (ja) | 道路種別判定装置および運転支援装置 | |
| US20110010046A1 (en) | Object detection device | |
| CN112262066B (zh) | 行驶辅助方法以及行驶辅助装置 | |
| EP3950446B1 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
| JP2020027459A (ja) | 自動運転支援装置 | |
| CN113291298A (zh) | 车辆的驾驶辅助系统 | |
| US12033403B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
| JP3436083B2 (ja) | 走行レーン逸脱警報装置 | |
| JP2005182186A (ja) | 車両用走行軌道設定装置 | |
| JP3470559B2 (ja) | 走行レーン逸脱警報装置 | |
| CN210149316U (zh) | 车辆用驾驶辅助装置 | |
| JP2001101581A (ja) | 走行支援用の車載装置およびその装置による走行支援方法 | |
| US20220306150A1 (en) | Control device, control method, and storage medium | |
| JP2019040279A (ja) | 情報出力装置、及び情報出力方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080606 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090606 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090606 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100606 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110606 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110606 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120606 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120606 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130606 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |